JP2015073752A - Mobile x-ray equipment, control method for the same, and program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile radiographic round technology with excellent operability by reducing an operation load on an engineer in aligment of an X-ray generating part.SOLUTION: Mobile X-ray equipment includes: an X-ray generating part that applies an X-ray; a support part that movably supports the X-ray generating part; a storage part that pre-stores state information indicating a position and an angle of the X-ray generating part corresponding to operation procedures; and a control part that controls the movement of the X-ray generating part by the support part depending on the state information of the storage part.

Description

本発明は、移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムに関するものである。   The present invention relates to a mobile X-ray imaging apparatus, a control method for a mobile X-ray imaging apparatus, and a program.

重篤な状態の入院患者や救急搬送された救急患者は、検査を行うために、病院内を移動することが困難な状況にある。このため、近年では、入院患者や救急患者がＸ線撮影室まで移動することなく、病院内を移動し、Ｘ線撮影が可能な移動型Ｘ線撮影回診車がその利便性の点から用いられ、広く普及している。   Severe inpatients and emergency transported emergency patients are in a situation where it is difficult to move through the hospital for examination. For this reason, in recent years, a mobile X-ray imaging round-trip car that allows in-patients and emergency patients to move through the hospital without moving to the X-ray room and perform X-ray imaging has been used from the viewpoint of convenience. Widely popular.

移動型Ｘ線撮影回診車を用いるＸ線撮影では、ベッドや治療台の上に横たわる被検者の頭部から下肢に至るまでの広範囲の撮影が円滑に行えることが望まれる。更に、病棟のベッドの高さ（４００ｍｍ程度）から手術台の高さ（９００ｍｍ程度）まで、鉛直方向においても広範囲の撮影が行えることが望まれる。   In X-ray imaging using a mobile X-ray imaging round-trip car, it is desired that imaging over a wide range from the head of a subject lying on a bed or a treatment table to the lower limb can be performed smoothly. Furthermore, it is desired that a wide range of imaging can be performed in the vertical direction from the height of the bed in the ward (about 400 mm) to the height of the operating table (about 900 mm).

このため撮影を行う際には広範囲の撮影を可能にするために、Ｘ線を照射するＸ線管球やＸ線管等のＸ線発生部を支持するアーム部が伸長したり、回転したり、また、上下方向に移動する移動機構を備えたＸ線撮影回診車が開発されている。   For this reason, when performing imaging, in order to enable imaging over a wide range, an arm unit that supports an X-ray generation unit such as an X-ray tube or an X-ray tube that irradiates X-rays extends or rotates. In addition, an X-ray imaging round-trip car having a moving mechanism that moves in the vertical direction has been developed.

一方、移動型Ｘ線撮影回診車は、医療従事者や患者、また、ベッドや医療装置等が往来する病棟の廊下を走行したり、病室内のベッド間の狭い箇所を移動することが必要となる。このために、移動型Ｘ線撮影回診車が移動する際には、Ｘ線撮影回診車全体がコンパクトにまとまっていることが望まれる。   On the other hand, a mobile X-ray imaging round-trip car needs to travel through a corridor of a hospital ward where medical workers and patients, beds and medical devices come and go, and to move in a narrow space between beds in a hospital room. Become. For this reason, when the mobile X-ray imaging round-trip car moves, it is desirable that the entire X-ray imaging round-trip car is packed compactly.

特許文献１では、Ｘ線発生部を支持する支持部の構造として、Ｘ線撮影時に支持部の長さを伸長し、移動時には支持部を収納する構成が提案示されている。また、特許文献２では、アーム部を回転可能な接続部で繋ぎ、接続部の伸展や屈曲により収納する構成が提案されている。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228620 proposes a structure for extending the length of the support portion during X-ray imaging and storing the support portion during movement as the structure of the support portion that supports the X-ray generation portion. Further, Patent Document 2 proposes a configuration in which the arm portions are connected by a rotatable connecting portion and are accommodated by extension or bending of the connecting portion.

特許第４６０９０１１号公報Japanese Patent No. 4609011 特開２００７-１４４１６１号公報JP 2007-144161 A

支持部が伸長し、回転する構造を採用することにより、Ｘ線発生部の移動の自由度は高まる。しかしながら、Ｘ線発生部を移動させる時に、周囲にある医療機器等に衝突させないように注意が必要となる。   By adopting a structure in which the support part extends and rotates, the degree of freedom of movement of the X-ray generation part increases. However, care must be taken when moving the X-ray generation unit so as not to collide with surrounding medical devices.

本発明は、上述の課題を解消し、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減し、操作性に優れた移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムの提供を目的とする。   The present invention solves the above-described problems, reduces the operation burden when aligning the X-ray generation unit, and is excellent in operability of the mobile X-ray imaging apparatus, the control method for the mobile X-ray imaging apparatus, and the program For the purpose of provision.

上記目的を達成するための本発明に係る移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を移動可能に支持する支持部と、
操作手順に応じた前記Ｘ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部の状態情報に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a mobile X-ray imaging apparatus according to the present invention includes an X-ray generator that irradiates X-rays,
A support part for movably supporting the X-ray generation part;
A storage unit that stores in advance state information indicating the position and angle of the X-ray generation unit according to an operation procedure;
A control unit that controls movement of the X-ray generation unit by the support unit according to state information of the storage unit.

本発明によれば、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減し、操作性に優れた移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線撮影装置の制御方法およびプログラムの提供が可能になる。   According to the present invention, it is possible to provide a mobile X-ray imaging apparatus having excellent operability, a control method for the mobile X-ray imaging apparatus, and a program, which can reduce an operation burden when the X-ray generation unit is aligned. .

第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。1 is a diagram illustrating a configuration of a mobile X-ray imaging apparatus according to a first embodiment. 第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の支持部の説明図。Explanatory drawing of the support part of the mobile X-ray imaging apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の支持部の説明図。Explanatory drawing of the support part of the mobile X-ray imaging apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の移動範囲を説明する図。The figure explaining the movement range of the mobile X-ray imaging apparatus of 1st Embodiment. 第２実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the mobile X-ray imaging apparatus of 2nd Embodiment. 入力部の操作画面を例示する図である。It is a figure which illustrates the operation screen of an input part. 第３実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the mobile X-ray imaging apparatus of 3rd Embodiment. （ａ）入力部における表示画面を例示する図であり、（ｂ）撮影条件に対応した状態情報を例示する図。(A) It is a figure which illustrates the display screen in an input part, (b) The figure which illustrates the status information corresponding to imaging | photography conditions. 第４実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の入力部の説明図。Explanatory drawing of the input part of the mobile X-ray imaging apparatus of 4th Embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the components described in this embodiment are merely examples, and the technical scope of the present invention is determined by the scope of the claims, and is not limited by the following individual embodiments. Absent.

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を示す図である。図１において、Ｘ線発生部１０１は、被検者にＸ線を照射する。Ｘ線発生部１０１は、支持部１０２を介して、台車部１０３に支持されている。台車部１０３には、移動する為の車輪１０４ａ、ｂが設けられている。台車部１０３の内部には、Ｘ線発生部１０１を制御する制御部、移動型Ｘ線撮影装置の走行およびＸ線撮影に必要なエネルギを供給するバッテリー等が収納されている。また、台車部１０３の上部には、移動型Ｘ線撮影装置の動作状態を表示し、また、表示された項目を選択することで情報を入力することが可能な入力部１０５が設けられている。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a mobile X-ray imaging apparatus according to the first embodiment. In FIG. 1, an X-ray generator 101 irradiates a subject with X-rays. The X-ray generation unit 101 is supported by the carriage unit 103 via the support unit 102. The carriage unit 103 is provided with wheels 104 a and 104 b for moving. Inside the carriage unit 103 are housed a control unit that controls the X-ray generation unit 101, a battery that supplies energy necessary for traveling and X-ray imaging of the mobile X-ray imaging apparatus, and the like. In addition, an input unit 105 that displays an operation state of the mobile X-ray imaging apparatus and can input information by selecting a displayed item is provided on the upper part of the carriage unit 103. .

次に、支持部１０２の構造について説明する。支持部１０２は、Ｘ線発生部１０１を支持し、撮影時にＸ線発生部１０１を所望の位置に移動させる。本実施形態では、Ｘ線発生部１０１を手動で移動させる構成を例示的に説明する。電動で移動する構成については、後の実施形態で説明する。   Next, the structure of the support part 102 will be described. The support unit 102 supports the X-ray generation unit 101 and moves the X-ray generation unit 101 to a desired position during imaging. In the present embodiment, a configuration in which the X-ray generation unit 101 is manually moved will be described as an example. The configuration that moves electrically will be described in a later embodiment.

Ｘ線発生部１０１は、Ｘ線の照射方向を変更するジョイント部１１１を介して、第一アーム１１２に接続される。ジョイント部１１１はＸ線発生部１０１から照射する放射線（Ｘ線）の照射方向を変更する。ジョイント部１１１は、二つの回転軸（ｘ軸、ｚ軸）を有する。回転軸回りにジョイント部１１１が回転することにより、Ｘ線発生部１０１によるＸ線の照射方向を所望の方向に設定することが可能である。ジョイント部１１１の向き（回転方向）の保持（固定）は、照射保持部１１３により行われる。   The X-ray generation unit 101 is connected to the first arm 112 via a joint unit 111 that changes the X-ray irradiation direction. The joint unit 111 changes the irradiation direction of radiation (X-rays) irradiated from the X-ray generation unit 101. The joint unit 111 has two rotation axes (x axis and z axis). By rotating the joint unit 111 around the rotation axis, the X-ray irradiation direction by the X-ray generation unit 101 can be set to a desired direction. The irradiation holding unit 113 holds (fixes) the orientation (rotation direction) of the joint unit 111.

支持部１０２は、Ｘ線発生部１０１を、回転の回転軸に対して交差する水平方向（ｘ軸方向）に移動するアームを有する。アームは、水平方向に移動する移動機構を有する第一アーム１１２と、第一アーム１１２を支柱１２０に対して支持する第二アームとを有する。第一アーム１１２と第二アーム１１４とはテレスコピック構造を有する。すなわち、第二アーム１１４は中空構造（中空部）を有し、この中空構造（中空部）の内部に第一アーム１１２を収納することが可能である。中空構造の内壁（内周）には、第一アーム１１２を、ｘ軸方向（伸縮方向）に水平移動可能に保持する摺動部が設けられている。第一アーム１１２が第二アーム１１４の中空構造（中空部）の内部に収納された状態で、支持部１０２はｘ軸方向に縮んだ状態となる。また、摺動部により第一アーム１１２がｘ軸方向に水平移動すると、支持部１０２はｘ軸方向に伸びた状態となる。第一アーム１１２の水平移動により、支持部１０２の全長を変更することが可能である。   The support unit 102 includes an arm that moves the X-ray generation unit 101 in a horizontal direction (x-axis direction) intersecting the rotation axis of rotation. The arm includes a first arm 112 having a moving mechanism that moves in the horizontal direction, and a second arm that supports the first arm 112 with respect to the column 120. The first arm 112 and the second arm 114 have a telescopic structure. That is, the second arm 114 has a hollow structure (hollow part), and the first arm 112 can be accommodated in the hollow structure (hollow part). On the inner wall (inner circumference) of the hollow structure, there is provided a sliding portion that holds the first arm 112 so as to be horizontally movable in the x-axis direction (stretching direction). With the first arm 112 housed in the hollow structure (hollow part) of the second arm 114, the support part 102 is contracted in the x-axis direction. Further, when the first arm 112 is horizontally moved in the x-axis direction by the sliding portion, the support portion 102 is extended in the x-axis direction. It is possible to change the overall length of the support portion 102 by horizontally moving the first arm 112.

第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の保持（固定）は、アーム保持部１１５により行われる。 図２は、アーム保持部１１５の構成を例示する図である。第一アーム１１２には、バネ１１７を介して支持された電磁石１１６が設けられている。電磁石１１６は、移動型Ｘ線撮影装置に通電が行われていない状態で、電磁石１１６内部の永久磁石の磁力により第二アーム１１４に吸着する（図２（ａ））。第一アーム１１２と第二アーム１１４とが電磁石１１６の永久磁石の磁力により保持（固定）される。ここで、移動型Ｘ線撮影装置に通電が行われていない、電源ＯＦＦの状態とは、例えば、移動型Ｘ線撮影装置の移動状態や撮影終了後の設置状態である。この状態で、第一アーム１１２と第二アーム１１４とが固定されることにより、Ｘ線発生部１０１が周囲にある医療機器等に衝突することを防止することができる。   The arm holding unit 115 holds (fixes) the first arm 112 with respect to the second arm 114. FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the arm holding unit 115. The first arm 112 is provided with an electromagnet 116 supported via a spring 117. The electromagnet 116 is attracted to the second arm 114 by the magnetic force of the permanent magnet inside the electromagnet 116 when the mobile X-ray imaging apparatus is not energized (FIG. 2A). The first arm 112 and the second arm 114 are held (fixed) by the magnetic force of the permanent magnet of the electromagnet 116. Here, the power-off state in which the mobile X-ray imaging apparatus is not energized is, for example, the movement state of the mobile X-ray imaging apparatus or the installation state after the end of imaging. In this state, the first arm 112 and the second arm 114 are fixed, so that the X-ray generation unit 101 can be prevented from colliding with a surrounding medical device or the like.

ユーザが掴むハンドル１３２近傍には、スイッチを押している間のみ電源ＯＮとなるモーメンタリ動作のスイッチ１３３が設けられている。移動型Ｘ線撮影装置に通電されただけでは電源ＯＮとならず、通電された状態で、かつ、スイッチ１３３が押下されると、移動型Ｘ線撮影装置は、電磁石１１６内部のコイルにより永久磁石の磁力をキャンセルさせる磁力が生じる。更に、バネ１１７の張力により、電磁石１１６が第二アーム１１４から離れ、第一アーム１１２と第二アーム１１４との保持（固定）が解除される（図２（ｂ））。移動型Ｘ線撮影装置に対する通電時の状態とは、移動型Ｘ線撮影装置により撮影を行う状態をいう。   In the vicinity of the handle 132 that is gripped by the user, a momentary operation switch 133 that is turned on only while the switch is pressed is provided. When the mobile X-ray imaging apparatus is simply energized, the power is not turned on. When the switch 133 is pressed in the energized state, the mobile X-ray imaging apparatus uses a coil inside the electromagnet 116 to make a permanent magnet. A magnetic force that cancels the magnetic force is generated. Further, due to the tension of the spring 117, the electromagnet 116 is separated from the second arm 114, and the holding (fixing) of the first arm 112 and the second arm 114 is released (FIG. 2B). The state when the mobile X-ray imaging apparatus is energized refers to a state in which imaging is performed by the mobile X-ray imaging apparatus.

以上のように、非通電時、即ち、移動型Ｘ線撮影装置の電源ＯＦＦの時に第二アーム１１４に対して第一アーム１１２が固定されるので、両者の相対的な移動による支持部１０２の伸長を制限することができる。なお、前述の照射保持部１１３及び、以後の構成で説明する保持部（ロック機構）についても、同様に電磁石とバネにより、被保持部材の移動を保持（固定）することが可能である。   As described above, since the first arm 112 is fixed to the second arm 114 at the time of de-energization, that is, when the power of the mobile X-ray imaging apparatus is turned off, Elongation can be limited. Note that the movement of the held member can be similarly held (fixed) by the electromagnet and the spring in the irradiation holding unit 113 and the holding unit (locking mechanism) described in the following configuration.

説明を図１に戻し、台車部１０３の前方側（車輪１０４ａ側）には、剛性を有した支柱１２０が設けられている。支柱１２０と台車部１０３との接続部には、回転機構部１２１が設けられている。回転機構部１２１は、台車部１０３に対して支柱１２０全体を、ｙ軸と並行な回転軸であるＪ軸周りに回転させる。支柱保持部１２２が作動すると回転機構部１２１の回転は固定される。   Returning to FIG. 1, a support column 120 having rigidity is provided on the front side (wheel 104 a side) of the carriage unit 103. A rotation mechanism 121 is provided at the connection between the support 120 and the carriage 103. The rotation mechanism unit 121 rotates the entire support column 120 around the J axis, which is a rotation axis parallel to the y axis, with respect to the carriage unit 103. When the column holding part 122 is operated, the rotation of the rotation mechanism part 121 is fixed.

図３は、支柱１２０の内部の移動機構を説明する図である。移動機構により第二アーム１１４が鉛直方向（ｙ軸方向）に移動する。支柱１２０の側壁の一面には、鉛直方向に延びた開口部３００を有し、支柱１２０の内壁には、ガイド部材１２４が鉛直方向に設けられている。第二アーム１１４は、支柱１２０の開口部３００を介して、鉛直方向（ｙ軸方向）に摺動可能にガイド部材１２４と接続されている。開口部３００側の第二アーム１１４の端部には、第二アーム１１４、第一アーム１１２およびＸ線発生部１０１までの合計質量に相当するカウンタウエイト１２５が、プーリ１２６を介し、ワイヤ１２７により吊り下げられている。カウンタウエイト１２５により、第二アーム１１４、第一アーム１１２およびＸ線発生部１０１の合計質量が相殺されるため、Ｘ線発生部１０１の上昇または降下移動は、軽い操作力で行うことができる。アーム昇降保持部１２８は、第二アーム１１４の移動をガイド部材１２４上で固定する。   FIG. 3 is a diagram for explaining a moving mechanism inside the column 120. The second arm 114 is moved in the vertical direction (y-axis direction) by the moving mechanism. An opening 300 extending in the vertical direction is provided on one surface of the side wall of the support column 120, and a guide member 124 is provided on the inner wall of the support column 120 in the vertical direction. The second arm 114 is connected to the guide member 124 through the opening 300 of the support column 120 so as to be slidable in the vertical direction (y-axis direction). At the end of the second arm 114 on the opening 300 side, a counterweight 125 corresponding to the total mass of the second arm 114, the first arm 112 and the X-ray generation unit 101 is passed through a pulley 126 by a wire 127. It is suspended. Since the total mass of the second arm 114, the first arm 112, and the X-ray generation unit 101 is canceled by the counterweight 125, the X-ray generation unit 101 can be moved up or down with a light operating force. The arm raising / lowering holding unit 128 fixes the movement of the second arm 114 on the guide member 124.

第二アーム１１４に対する第一アーム１１２のｘ軸方向の水平移動、第二アーム１１４のｙ軸方向の昇降移動およびｙ軸回りの回転移動を組み合わせることにより、Ｘ線発生部１０１を広範囲に移動することができる。収納時は、第二アーム１１４を１８０°回転させて、Ｘ線発生部１０１を台車部１０３の後方側の位置（図１の初期位置１９０）に配置することにより、移動型Ｘ線撮影装置の全体をコンパクトにすることができる。なお、本実施形態では、支持部１０２の構造を前述のような構成を例にして述べるが、Ｘ線発生部１０１を移動するための構成が、複数の移動機構の組み合わせにより構成され、その移動を制限する機構が設けられていれば、構造の詳細は問わない。   By combining the horizontal movement of the first arm 112 with respect to the second arm 114 in the x-axis direction, the vertical movement of the second arm 114 in the y-axis direction, and the rotational movement around the y-axis, the X-ray generation unit 101 is moved over a wide range. be able to. At the time of storage, the second arm 114 is rotated 180 °, and the X-ray generation unit 101 is arranged at a position on the rear side of the carriage unit 103 (initial position 190 in FIG. 1). The whole can be made compact. In the present embodiment, the structure of the support unit 102 will be described by taking the above-described configuration as an example. However, the configuration for moving the X-ray generation unit 101 is configured by a combination of a plurality of moving mechanisms, and the movement is performed. If the mechanism which restrict | limits is provided, the detail of a structure will not ask | require.

各保持部の固定と解除は、制御部１３１により制御される。前述のように保持部への通電が行われていない電源ＯＦＦの状態で、電磁石の磁力により各保持部の保持対象の移動は保持（固定）されるように構成されており、電源ＯＦＦ時の不用意な移動が制限されている。   Fixing and releasing of each holding unit is controlled by the control unit 131. As described above, the movement of the holding object of each holding unit is held (fixed) by the magnetic force of the electromagnet when the power is not supplied to the holding unit. Inadvertent movement is restricted.

Ｘ線発生部１０１を移動させる際に、ユーザが掴むハンドル１３２近傍には、スイッチを押している間のみ電源ＯＮとなるモーメンタリ動作のスイッチ１３３が設けられている。スイッチ１３３が押下されていない状態では、電源ＯＦＦとなり、保持部への通電が行われていない状態となり、電磁石の磁力により各保持部の保持対象の移動は保持（固定）される。スイッチ１３３の状態（押下、非押下）は制御部１３１に伝えられ、制御部１３１は電源の通電（ＯＮ）、非通電（ＯＦＦ）の切り替えを制御する。スイッチ１３３の状態に応じて、制御部１３１が電源の通電（ＯＮ）、非通電（ＯＦＦ）の切り替えを制御することにより、各保持部の保持（固定）状態が変更される。   When moving the X-ray generation unit 101, a momentary operation switch 133 is provided in the vicinity of the handle 132 that is gripped by the user so that the power is turned on only while the switch is pressed. In a state where the switch 133 is not pressed, the power is turned off and the holding unit is not energized, and the movement of the holding target of each holding unit is held (fixed) by the magnetic force of the electromagnet. The state of the switch 133 (pressed or not pressed) is transmitted to the control unit 131, and the control unit 131 controls switching between energization (ON) and non-energization (OFF) of the power source. In accordance with the state of the switch 133, the control unit 131 controls switching between energization (ON) and non-energization (OFF) of the power source, whereby the holding (fixed) state of each holding unit is changed.

記憶部１３４は、Ｘ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する。状態情報にはＸ線発生部１０１のＸ線照射方向を示す角度情報と、第一アーム１１２を水平方向に移動する移動機構の位置情報と、第二アーム１１４を鉛直方向に移動する移動機構の位置情報と、支柱１２０の台車部１０３に対する回転角度の角度情報がある。これらの状態を検出する検出部としては、例えば、第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の伸縮状態については、図２に示すようなワイヤ１３５とポテンショメータ１３６との組み合わせにより構成される検出部１４２を用いる。検出部１４２により、第二アーム１１４に対する第一アーム１１２の変位を測定することができる。同様に、ジョイント部１１１については、Ｘ線発生部１０１の傾斜角度を測定する角度センサ１４１が設けられており、角度センサ１４１によりＸ線発生部１０１の傾斜角度（角度情報）を測定することができる。また、検出部１４３は、第二アーム１１４の鉛直方向の高さを計測し、検出部１４４は支柱１２０の台車部１０３に対する回転角度（角度情報）を計測する。それぞれのセンサによる測定結果は記憶部１３４に記憶される。記憶スイッチ１４５は、記憶部１３４への測定結果の書き込みを指示するスイッチである。記憶スイッチ１４５の入力に応じて書き込まれた測定結果はＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報として記憶部１３４に記憶される。   The storage unit 134 stores state information indicating the position and angle of the X-ray generation unit 101 in advance. The state information includes angle information indicating the X-ray irradiation direction of the X-ray generation unit 101, position information of a moving mechanism that moves the first arm 112 in the horizontal direction, and movement mechanism that moves the second arm 114 in the vertical direction. There is position information and angle information of a rotation angle of the support column 120 with respect to the carriage unit 103. As a detection unit for detecting these states, for example, for the expansion / contraction state of the first arm 112 relative to the second arm 114, a detection unit 142 configured by a combination of a wire 135 and a potentiometer 136 as shown in FIG. Use. The detection unit 142 can measure the displacement of the first arm 112 with respect to the second arm 114. Similarly, the joint unit 111 is provided with an angle sensor 141 that measures the tilt angle of the X-ray generation unit 101, and the angle sensor 141 can measure the tilt angle (angle information) of the X-ray generation unit 101. it can. The detection unit 143 measures the height of the second arm 114 in the vertical direction, and the detection unit 144 measures the rotation angle (angle information) of the support column 120 with respect to the carriage unit 103. The measurement results by each sensor are stored in the storage unit 134. The storage switch 145 is a switch that instructs writing of the measurement result to the storage unit 134. The measurement result written according to the input of the storage switch 145 is stored in the storage unit 134 as state information indicating the position and angle of the X-ray generation unit 101.

図４は、Ｘ線発生部１０１の移動範囲とベッドとの高さ方向（鉛直方向）の関係を示す図である。病棟で用いられているベッド１７１の高さｈ1に対して、手術台１７２の高さｈ２は、通常高いものとなっている。移動型Ｘ線撮影装置の仕様としては、病棟での撮影および手術台における撮影の両方で撮影を行うことを考慮して、広範囲の撮影に対応できるように、エリアＡで表される範囲にＸ線発生部１０１を移動できる移動機構を備えている。一方、ベッド１７１の周辺で撮影を行う際には周辺の医療機器等との接触を回避するために、制御部１３１は、エリアＡの範囲の中で、Ｘ線発生部１０１の移動を、より狭い範囲に制限する。ベッド１７１の周辺で撮影を行う際に、制御部１３１はエリアＢの狭い移動範囲で撮影をカバーするようにＸ線発生部１０１の移動を制限する。   FIG. 4 is a diagram illustrating the relationship between the movement range of the X-ray generation unit 101 and the height direction (vertical direction) of the bed. The height h2 of the operating table 172 is usually higher than the height h1 of the bed 171 used in the ward. The specifications of the mobile X-ray imaging apparatus include an X in the range represented by area A so that a wide range of imaging can be handled in consideration of imaging in both ward imaging and operating table imaging. A moving mechanism capable of moving the line generator 101 is provided. On the other hand, when imaging is performed around the bed 171, the control unit 131 moves the X-ray generation unit 101 more in the area A in order to avoid contact with surrounding medical devices and the like. Limit to a narrow range. When photographing around the bed 171, the control unit 131 restricts the movement of the X-ray generation unit 101 so as to cover the photographing within a narrow movement range of the area B.

図４の例では、鉛直方向の撮影についてＸ線発生部１０１の移動範囲を説明したが、水平方向の移動に関しても同様であり、例えば、複数のベッドが並んでいる病棟では、撮影範囲を制限することが必要となる。そのため、制御部１３１は、移動型Ｘ線撮影装置を使用する場所に応じて撮影範囲を制限する。必要とされるＸ線発生部１０１の移動範囲を制御するための状態情報は記憶部１３４に記憶されており、以後、Ｘ線発生部１０１の位置合わせを行う際に、制御部１３１は状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。制御部１３１は記憶時に設定した領域内でＸ線発生部１０１が移動するように、支持部１０２に制限を加えるように制御する。   In the example of FIG. 4, the movement range of the X-ray generation unit 101 has been described for vertical imaging, but the same applies to horizontal movement. For example, in a ward in which a plurality of beds are arranged, the imaging range is limited. It is necessary to do. Therefore, the control unit 131 limits the imaging range according to the place where the mobile X-ray imaging apparatus is used. Status information for controlling the required movement range of the X-ray generation unit 101 is stored in the storage unit 134. Thereafter, when the X-ray generation unit 101 is aligned, the control unit 131 sets the status information. Accordingly, the movement of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 is controlled. The control unit 131 performs control so as to limit the support unit 102 so that the X-ray generation unit 101 moves within an area set at the time of storage.

Ｘ線発生部１０１の位置合わせは以下のように行う。まず、記憶部１３４に支持部１０２の移動の順番と移動範囲を記憶させる。初期状態として、Ｘ線発生部１０１は台車部１０３上の初期位置１９０にあるものとする。記憶スイッチ１４５の押下により、初期位置が記憶部１３４へ書き込まれる。このとき、各検出部により検出された位置情報、回転角度の情報が記憶部１３４に保存される。次に、ユーザはハンドル１３２を掴みながらスイッチ１３３を押し、支持部１０２の保持（固定）状態を変更する。初期位置１９０では、ユーザがスイッチ１３３を押している間、支持部１０２のすべての保持（固定）が解除され、支持部１０２が自在に移動できる状態となる。   The alignment of the X-ray generator 101 is performed as follows. First, the storage unit 134 stores the order of movement and the movement range of the support unit 102. As an initial state, the X-ray generation unit 101 is assumed to be at an initial position 190 on the carriage unit 103. When the storage switch 145 is pressed, the initial position is written in the storage unit 134. At this time, position information and rotation angle information detected by each detection unit are stored in the storage unit 134. Next, the user presses the switch 133 while grasping the handle 132 to change the holding (fixed) state of the support unit 102. At the initial position 190, while the user presses the switch 133, all the holding (fixing) of the support portion 102 is released, and the support portion 102 can move freely.

図１の初期位置１９０にあるＸ線発生部１０１と、図４に示すベッド１７１と被検者Ｓとの位置関係より、ユーザは、例えば、以下の手順によりＸ線発生部１０１の位置合わせを行う。まず、初期位置にあるＸ線発生部１０１について、高さｈ１ではＸ線発生部１０１の回転を行わず、Ｘ線発生部１０１をｈ３の高さまで上昇させる（操作手順１）。その後、支柱１２０を１８０°回転させる（操作手順２）。その後、第一アーム１１２を水平方向に移動させる（操作手順３）。以上の操作手順により、Ｘ線発生部１０１を被検者Ｓに対向させる。なお、移動の操作手順、及び操作手順に対応する移動量については、使用状況に応じた移動が行われれば任意である。これらの操作手順の順番と、各操作手順に応じた各部の移動量は、各検出部１４２〜１４４により検出され、記憶部１３４に順次記憶される。   From the X-ray generation unit 101 at the initial position 190 in FIG. 1 and the positional relationship between the bed 171 and the subject S shown in FIG. 4, the user aligns the X-ray generation unit 101 by the following procedure, for example. Do. First, with respect to the X-ray generation unit 101 at the initial position, the X-ray generation unit 101 is not rotated at the height h1, and the X-ray generation unit 101 is raised to the height of h3 (operation procedure 1). Thereafter, the support column 120 is rotated 180 ° (operation procedure 2). Thereafter, the first arm 112 is moved in the horizontal direction (operation procedure 3). The X-ray generation unit 101 is made to face the subject S by the above operation procedure. Note that the operation procedure of movement and the movement amount corresponding to the operation procedure are arbitrary as long as the movement according to the use situation is performed. The order of these operation procedures and the amount of movement of each unit corresponding to each operation procedure are detected by the detection units 142 to 144 and sequentially stored in the storage unit 134.

Ｘ線発生部１０１の移動が終了した時点で、スイッチ１３３及びハンドル１３２を離し、支持部１０２の各移動部を保持（固定）した状態に戻す。記憶部１３４には、この時点までの一連の支持部１０２の状態変化（操作手順１、２、３）における各部の位置および角度の状態情報が記憶部１３４に記憶される。以上の処理により操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を記憶部１３４に記憶する処理が終了する。   When the movement of the X-ray generation unit 101 is completed, the switch 133 and the handle 132 are released, and the respective moving units of the support unit 102 are returned to the held (fixed) state. In the storage unit 134, state information on the position and angle of each unit in a series of state changes (operation procedures 1, 2, and 3) of the support unit 102 up to this point is stored in the storage unit 134. With the above processing, the processing for storing the state information indicating the position and angle of the X-ray generation unit 101 in accordance with the operation procedure in the storage unit 134 ends.

以後の撮影時に、Ｘ線発生部の位置合わせを行う際に、制御部１３１は、記憶部１３４に記憶された位置および角度の状態情報を基に、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。   At the time of subsequent imaging, when performing alignment of the X-ray generation unit, the control unit 131 generates X-rays generated by the support unit 102 based on the position and angle state information stored in the storage unit 134. The movement of the unit 101 is controlled.

まず、初回の位置合わせ時と同じように、スイッチ１３３を押して、操作手順に応じた支持部１０２の保持（固定）状態を変更する。但し、制御部１３１は、すべての保持（固定）状態を解除せずに、最初の操作手順１として記憶部１３４に記憶された第二アーム１１４の上昇移動を可能にするために、アーム昇降保持部１２８のみの保持（固定）を解除する。   First, as in the first alignment, the switch 133 is pressed to change the holding (fixed) state of the support unit 102 according to the operation procedure. However, the control unit 131 does not release all the holding (fixed) states, and does not release the arms, so that the second arm 114 stored in the storage unit 134 as the first operation procedure 1 can be moved up and down. The holding (fixing) of only the part 128 is released.

制御部１３１は、位置検出部として機能する検出部１４３の検出結果と状態情報との比較結果に応じて、支持部１０２によるＸ線発生部の移動を制御する。検出結果が状態情報の示す値に到達していない場合、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１を移動可能とする。検出結果が状態情報の示す値に到達した場合、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制限する。   The control unit 131 controls the movement of the X-ray generation unit by the support unit 102 according to the comparison result between the detection result of the detection unit 143 functioning as a position detection unit and the state information. When the detection result does not reach the value indicated by the state information, the control unit 131 enables the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 to move. When the detection result reaches the value indicated by the state information, the control unit 131 restricts the movement of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102.

ユーザは手動にて、第二アーム１１４を上昇させていき、第二アーム１１４の高さがｈ３に到達したことを検出部１４３が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４３の検出結果に基づき、アーム昇降保持部１２８を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、アーム昇降保持部１２８の保持（固定）により、第二アーム１１４が高さｈ３を超えて上昇しないように上方への移動に制限を加える。   When the user manually raises the second arm 114 and the detection unit 143 detects that the height of the second arm 114 has reached h3, the detection result is input to the control unit 131. Based on the detection result of the detection unit 143, the control unit 131 operates the arm lifting / lowering holding unit 128 to be in a holding (fixed) state. The control unit 131 restricts the upward movement so that the second arm 114 does not rise above the height h3 by holding (fixing) the arm raising / lowering holding unit 128.

次に、制御部１３１は支柱保持部１２２の保持（固定）を解除する。支柱保持部１２２の保持（固定）の解除により支柱１２０の回転が可能になる。支柱１２０の回転角度が１８０°に到達したことを、角度検出部として機能する検出部１４４が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４４の検出結果に基づき、支柱保持部１２２を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、支柱保持部１２２の保持（固定）により、支柱１２０が１８０°を超えて回転しないように制限を加える。   Next, the control unit 131 releases the holding (fixing) of the column holding unit 122. The support 120 can be rotated by releasing the holding (fixing) of the support 122. When the detection unit 144 functioning as an angle detection unit detects that the rotation angle of the column 120 has reached 180 °, the detection result is input to the control unit 131. Based on the detection result of the detection unit 144, the control unit 131 operates the support column holding unit 122 to be in a holding (fixed) state. The control unit 131 restricts the support column 120 from rotating beyond 180 ° by holding (fixing) the support column holding unit 122.

次に、制御部１３１はアーム保持部１１５の保持（固定）を解除する。アーム保持部１１５の保持（固定）の解除により、第一アーム１１２の水平移動（伸長）が可能になる。所定の移動量だけ第一アーム１１２が水平移動したことを、位置検出部として機能する検出部１４２が検出すると、この検出結果は制御部１３１に入力される。制御部１３１は、検出部１４２の検出結果に基づき、アーム保持部１１５を作動させて保持（固定）状態とする。制御部１３１は、アーム保持部１１５の保持（固定）により、第一アーム１１２が所定の移動量に到達すると、所定の移動量を超えて水平移動しないよう移動に制限を加える。制御部１３１による支持部１０２の移動量を制限することで、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置が再現される。   Next, the control unit 131 releases the holding (fixing) of the arm holding unit 115. By releasing the holding (fixing) of the arm holding portion 115, the first arm 112 can be moved horizontally (elongated). When the detection unit 142 functioning as a position detection unit detects that the first arm 112 has moved horizontally by a predetermined movement amount, the detection result is input to the control unit 131. Based on the detection result of the detection unit 142, the control unit 131 operates the arm holding unit 115 to be in a holding (fixed) state. When the first arm 112 reaches a predetermined movement amount by holding (fixing) the arm holding unit 115, the control unit 131 restricts the movement so that the first arm 112 does not move horizontally beyond the predetermined movement amount. By limiting the amount of movement of the support unit 102 by the control unit 131, the position of the X-ray generation unit 101 according to the operation procedure is reproduced.

通常、病棟で使用されるベッドはほぼ同じ高さであり、高さｈ３で対応できる。また、ベッドに対して、移動型Ｘ線撮影装置を停止させる位置を大まかに決めておけば、Ｘ線発生部１０１を、僅かな移動量で動かすことにより、操作手順に対応した位置を再現して、Ｘ線発生部１０１の位置決めを行うことができる。このように、撮影頻度の多い状態情報を予め記憶部１３４に記憶しておく。後に撮影を行う際には、操作手順に応じた位置および角度を示す状態情報を用いて、移動を制御（制限）することで、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。   Usually, the beds used in the ward are almost the same height, and can be accommodated by the height h3. In addition, if the position where the mobile X-ray imaging apparatus is stopped with respect to the bed is roughly determined, the position corresponding to the operation procedure is reproduced by moving the X-ray generation unit 101 with a slight movement amount. Thus, the X-ray generator 101 can be positioned. In this way, state information with a high frequency of shooting is stored in the storage unit 134 in advance. When imaging is performed later, the state information indicating the position and angle according to the operation procedure is used to control (limit) the movement, thereby reducing the operation burden on the user and aligning the X-ray generation unit 101. Can be easily performed, and efficient work becomes possible.

本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部１０１と、Ｘ線発生部１０１を移動可能に支持する支持部１０２と、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部１３４を備える。また、本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、記憶部１３４の状態情報に応じて、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する制御部１３１を備える。本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置によれば、Ｘ線発生部の位置合わせ時の操作負担を軽減させることができる。   The mobile X-ray imaging apparatus according to the present embodiment includes an X-ray generation unit 101 that emits X-rays, a support unit 102 that supports the X-ray generation unit 101 so as to be movable, and an X-ray generation unit 101 according to an operation procedure. A storage unit 134 for storing in advance state information indicating the position and angle of In addition, the mobile X-ray imaging apparatus of the present embodiment includes a control unit 131 that controls the movement of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 according to the state information in the storage unit 134. According to the mobile X-ray imaging apparatus of the present embodiment, it is possible to reduce the operation burden when aligning the X-ray generation unit.

（第２実施形態）
第２実施形態では、Ｘ線発生部１０１を電動で位置決めする構成を説明する。図５Ａは第２実施形態にかかる移動型Ｘ線撮影装置の構成を例示する図であり、第１実施形態と同一の構成については、図１と同一の参照番号を付している。第１実施形態と異なる点は、各移動機構に駆動源であるモータ １６１〜１６４が追加され、制御部１３１からの信号により駆動可能となっている点である。モータ １６１はＸ線発生部１０１をｚ軸回りに回転させて、Ｘ線の照射方向を変更する駆動源として機能する。モータ１６２は第一アーム１１２のｘ軸方向の水平移動の駆動源として機能する。モータ１６３は第二アームをｙ軸方向の上昇または降下移動の駆動源として機能する。また、モータ１６４は支柱１２０をｙ軸回りに回転する回転移動の駆動源として機能する。 (Second Embodiment)
2nd Embodiment demonstrates the structure which positions the X-ray generation part 101 electrically. FIG. 5A is a diagram illustrating the configuration of a mobile X-ray imaging apparatus according to the second embodiment. The same reference numerals as those in FIG. 1 are assigned to the same configurations as those in the first embodiment. The difference from the first embodiment is that motors 161 to 164 which are drive sources are added to each moving mechanism and can be driven by a signal from the control unit 131. The motor 161 functions as a drive source that changes the X-ray irradiation direction by rotating the X-ray generation unit 101 around the z-axis. The motor 162 functions as a drive source for horizontal movement of the first arm 112 in the x-axis direction. The motor 163 functions as a driving source for moving the second arm up or down in the y-axis direction. The motor 164 functions as a drive source for rotational movement that rotates the support column 120 about the y-axis.

制御部１３１は入力部１０５からの操作入力に応じて各モータ１６１〜１６４の駆動を制御する。図５Ｂは入力部１０５の操作画面を例示する図である。入力部１０５には、各移動機構別に操作ボタンが用意され、Ｘ線発生部１０１の上昇、降下、左回転（Ｌ）、右回転（Ｒ）、水平（＋）、水平（−）の各動作が行われる。上昇ボタン５０１を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６３が駆動して第二アーム１１４が上昇する。降下ボタン５０４を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６３が駆動して第二アーム１１４が降下する。   The control unit 131 controls the driving of each of the motors 161 to 164 according to the operation input from the input unit 105. FIG. 5B is a diagram illustrating an operation screen of the input unit 105. The input unit 105 is provided with operation buttons for each moving mechanism, and the X-ray generation unit 101 moves up, down, left rotation (L), right rotation (R), horizontal (+), and horizontal (-). Is done. When the up button 501 is pressed, the motor 163 is driven by the control of the control unit 131 and the second arm 114 is raised. When the lowering button 504 is pressed, the motor 163 is driven by the control of the control unit 131 and the second arm 114 is lowered.

回転（Ｌ）ボタン５０２を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６４が駆動して支柱１２０が左回転する。回転（Ｒ）ボタン５０５を押下すると、制御部１３１の制御によってモータ１６４が駆動して支柱１２０が右回転する。   When the rotation (L) button 502 is pressed, the motor 164 is driven by the control of the control unit 131 to rotate the support column 120 counterclockwise. When the rotation (R) button 505 is pressed, the motor 164 is driven by the control of the control unit 131 and the support column 120 rotates rightward.

水平（＋）ボタン５０３を押下すると、制御部１３１の制御によりモータ１６２が駆動して第一アーム１１２が水平（＋）方向に移動する。水平（−）ボタン５０６を押下すると、制御部１３１の制御よりモータ１６２が駆動して第一アーム１１２が水平（−）方向に移動する。記憶ボタン５０７および上記の各ボタンの押下により、操作手順としてＸ線発生部１０１の位置および角度が状態情報として記憶部１３４に記憶される。   When the horizontal (+) button 503 is pressed, the motor 162 is driven by the control of the control unit 131 and the first arm 112 moves in the horizontal (+) direction. When the horizontal (−) button 506 is pressed, the motor 162 is driven by the control of the control unit 131 and the first arm 112 moves in the horizontal (−) direction. By pressing the storage button 507 and each of the above buttons, the position and angle of the X-ray generation unit 101 are stored in the storage unit 134 as state information as an operation procedure.

例えば、Ｘ線発生部１０１が図１に示す初期位置１９０にある状態で、上昇ボタン５０１を押下して、Ｘ線発生部１０１を高さｈ３まで移動させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順１に対応する。次に、回転（Ｒ）５０２（または回転（Ｌ）ボタン５０５）を押下して支柱１２０を１８０°回転させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順２に対応する。水平（＋）ボタン５０３を押下して、所定の移動量だけ水平移動させる。この操作は第１実施形態で説明した操作手順３に対応する。記憶ボタン５０７の押下により、各操作手順に対応した位置および角度を示す状態情報が記憶部１３４に記憶されていく。   For example, in the state where the X-ray generation unit 101 is at the initial position 190 shown in FIG. 1, the up button 501 is pressed to move the X-ray generation unit 101 to the height h3. This operation corresponds to the operation procedure 1 described in the first embodiment. Next, the rotation (R) 502 (or the rotation (L) button 505) is pressed to rotate the column 120 by 180 °. This operation corresponds to the operation procedure 2 described in the first embodiment. The horizontal (+) button 503 is pressed to move horizontally by a predetermined movement amount. This operation corresponds to the operation procedure 3 described in the first embodiment. When the storage button 507 is pressed, state information indicating the position and angle corresponding to each operation procedure is stored in the storage unit 134.

本実施形態では、第１実施形態と同様に、状態情報を用いてＸ線発生部１０１の移動に制限を加える構成とすることができる。更に、本実施形態では、支持部１０２等は電動で動くため、記憶した状態情報を元に、Ｘ線発生部１０１の移動の軌跡（例えば、操作手順１、２、３等）を自動で辿ることも可能となる。これにより、第１実施形態と同様に、Ｘ線発生部１０１を同じ位置に移動させることが可能であり、操作手順に応じたＸ線発生部１０１の位置が再現される。   In the present embodiment, similarly to the first embodiment, the movement of the X-ray generation unit 101 can be limited using state information. Furthermore, in this embodiment, since the support part 102 etc. move electrically, based on the memorize | stored state information, the locus | trajectory (for example, operation procedure 1, 2, 3, etc.) of the X-ray generation part 101 is traced automatically. It is also possible. As a result, as in the first embodiment, the X-ray generation unit 101 can be moved to the same position, and the position of the X-ray generation unit 101 according to the operation procedure is reproduced.

位置合わせされたＸ線発生部１０１の位置から初期位置１９０に戻す場合、制御部１３１は、位置合わせの際に読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出す（例えば、操作手順３、２、１等）。そして、制御部１３１は読出した状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。これにより、撮影終了後、Ｘ線発生部１０１に設けた収納ボタン１６５を押すことにより、制御部１３１はＸ線発生部１０１を自動で初期位置１９０（収納状態）まで戻すことが可能となる。初期位置１９０まで戻す動作は、撮影前に通過した空間を通って戻るため、障害物に接触することなく移動することが可能である。また、撮影前に、患者の世話や撮像部の位置合わせの為、Ｘ線発生部を一時的に退避させたい場合、戻るボタン１６６を押すことにより、制御部１３１は撮影前に最後に移動させた操作手順の移動を戻すように駆動部を制御することも可能である。   When returning from the position of the aligned X-ray generation unit 101 to the initial position 190, the control unit 131 reads out the state information according to an order opposite to the order of the operation procedures read out during the alignment (for example, operation Procedure 3, 2, 1 etc.). And the control part 131 controls the movement of the X-ray generation part 101 by the support part 102 according to the read status information. As a result, by pressing the storage button 165 provided on the X-ray generation unit 101 after the end of imaging, the control unit 131 can automatically return the X-ray generation unit 101 to the initial position 190 (storage state). Since the operation of returning to the initial position 190 returns through the space passed before photographing, it is possible to move without touching the obstacle. If the X-ray generation unit is to be temporarily retracted for patient care or imaging unit alignment before imaging, the control unit 131 is moved last before imaging by pressing the return button 166. It is also possible to control the drive unit so as to return the movement of the operating procedure.

本実施形態によれば、操作手順に対応した動作をモータ駆動により行うことができる。撮影を行う際には、操作手順に応じた位置および角度を示す状態情報を用いて、移動を制御（制限）することで、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。   According to this embodiment, the operation corresponding to the operation procedure can be performed by motor driving. When performing imaging, the state information indicating the position and angle according to the operation procedure is used to control (limit) the movement, thereby aligning the X-ray generation unit 101 while reducing the operation burden on the user. It can be done easily and enables efficient work.

記憶部１３４の状態情報を参照して、撮影時の状態から初期位置まで戻す動作を、位置合わせの際に読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出して各部を移動させることで、初期位置１９０の位置まで自動で戻すことができる。また、一時的にＸ線発生部１０１を退避させる場合であっても、戻るボタン１６６を押すことにより、制御部１３１は撮影前に最後に移動させた操作手順の移動を戻すように駆動部を制御して、Ｘ線発生部１０１の位置を元に戻すように制御することも可能である。なお、すべての移動を電動とせず、例えば、支持部１０２の昇降機構のみモータで駆動し、他の移動機構を手動で操作するように構成した場合にも、同様に記憶部１３４に記憶された状態情報を用いて、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。これにより、ユーザの操作負担を軽減しつつＸ線発生部１０１の位置合わせを容易に行うことができ、効率的な作業が可能になる。   By referring to the state information in the storage unit 134, the operation of returning the state from the shooting state to the initial position is read in accordance with the order reverse to the order of the operation procedures read at the time of alignment, and each part is moved. Thus, the initial position 190 can be automatically returned. Further, even when the X-ray generation unit 101 is temporarily retracted, by pressing the return button 166, the control unit 131 causes the drive unit to return to the movement of the operation procedure that was last moved before imaging. It is also possible to perform control so that the position of the X-ray generation unit 101 is restored. In addition, when all the movements are not electrically driven, for example, only the lifting mechanism of the support unit 102 is driven by the motor and the other movement mechanisms are operated manually, the movement is stored in the storage unit 134 in the same manner. The movement of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 is controlled using the state information. Thereby, it is possible to easily align the X-ray generation unit 101 while reducing the operation burden on the user, and efficient work is possible.

（第３実施形態）
第３実施形態では、記憶部１３４に異なる撮影状況に応じた複数の撮影モード（撮影条件）を記憶しておき、入力部１０５から選択的に撮影条件に対応する状態情報を呼び出す構成を説明する。図６Ａは、第３実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の構成を例示的に説明する図である。第３実施形態では、記憶部１３４は複数の撮影条件に対応した状態情報を記憶でき、撮影を行う際に入力部１０５から撮影条件を選択する選択ボタン１５４により選択的に撮影条件を呼び出す。図６Ｂ（ａ）は、入力部１０５における表示画面を例示する図であり、図６Ａの選択ボタン１５４の具体的な構成例として、複数の選択ボタン６０１、６０２、６０３が表示される。複数個の選択ボタンは、記憶部１３４に記憶されている複数の撮影条件の中からいずれか一つの撮影条件を選択する選択部として機能する。撮影条件としては、例えば、手術室で撮影行う場合や、病棟での撮影を行う場合などがある。それぞれの撮影条件で撮影行う際の情報は記憶部１３４に記憶されている。制御部１３１は、選択された撮影条件に対応する状態情報を記憶部１３４から読出し、読出された状態情報に従って支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動を制御する。 (Third embodiment)
In the third embodiment, a configuration in which a plurality of shooting modes (shooting conditions) corresponding to different shooting situations is stored in the storage unit 134 and state information corresponding to the shooting conditions is selectively called from the input unit 105 will be described. . FIG. 6A is a diagram illustrating an example of the configuration of the mobile X-ray imaging apparatus according to the third embodiment. In the third embodiment, the storage unit 134 can store state information corresponding to a plurality of shooting conditions, and the shooting conditions are selectively called by the selection button 154 for selecting the shooting conditions from the input unit 105 when shooting. FIG. 6B (a) is a diagram illustrating a display screen in the input unit 105. As a specific configuration example of the selection button 154 in FIG. 6A, a plurality of selection buttons 601, 602, and 603 are displayed. The plurality of selection buttons function as a selection unit that selects any one of the plurality of shooting conditions stored in the storage unit 134. Imaging conditions include, for example, imaging in an operating room and imaging in a ward. Information when shooting under each shooting condition is stored in the storage unit 134. The control unit 131 reads state information corresponding to the selected imaging condition from the storage unit 134, and controls the movement of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 according to the read state information.

図６Ｂ（ｂ）は、記憶部１３４に記憶されている複数の撮影条件に対応した状態情報を例示する図であり、記憶部１３４には、撮影条件１、２に対応した操作手順１、２、３が記憶されている。例えば、撮影条件１を手術室で撮影する場合とし、撮影条件２を病棟での撮影を行う場合とすると、選択ボタン６０１によりユーザが撮影条件１を選択すると、撮影条件１に対応する操作手順１、２、３の状態情報が記憶部１３４から読み出される。同様に選択ボタン６０２によりユーザが撮影条件２を選択すると、撮影条件２に対応する操作手順１、２、３の状態情報が記憶部１３４から読み出される。記憶部１３４に記憶されている撮影条件に対応する状態情報を、読み出してＸ線発生部の移動制御に用いることで、撮影条件に適した制御を行うことができる。制御部１３１は、読み出した撮影モード２に対応する操作手順１、２、３の状態情報に従い、操作手順に応じて支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。   FIG. 6B (b) is a diagram illustrating state information corresponding to a plurality of shooting conditions stored in the storage unit 134. In the storage unit 134, operation procedures 1 and 2 corresponding to the shooting conditions 1 and 2 are stored. 3 is stored. For example, if the imaging condition 1 is taken in the operating room, and the imaging condition 2 is taken in the ward, when the user selects the imaging condition 1 with the selection button 601, the operation procedure 1 corresponding to the imaging condition 1 is performed. The state information of 2, 3 is read from the storage unit 134. Similarly, when the user selects shooting condition 2 using the selection button 602, the state information of the operation procedures 1, 2, and 3 corresponding to the shooting condition 2 is read from the storage unit 134. By reading out the state information corresponding to the imaging conditions stored in the storage unit 134 and using it for the movement control of the X-ray generation unit, control suitable for the imaging conditions can be performed. The control unit 131 limits the order of operation and the range of movement of the support unit 102 according to the operation procedure according to the state information of the operation procedure 1, 2, and 3 corresponding to the read shooting mode 2.

更に、本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、装置の位置情報（Ｐ１、Ｐ２）を取得する取得部１５５を有する。撮影条件を移動型Ｘ線撮影装置の位置情報と対応付けて記憶部１３４に記憶しておけば、取得部１５５で取得した位置情報に応じて、撮影条件を自動で選択し、選択した撮影条件に対応する状態情報を自動で取得することが可能になる。取得部１５５としては、例えば、広く用いられているグローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）等を利用することができる。   Furthermore, the mobile X-ray imaging apparatus according to the present embodiment includes an acquisition unit 155 that acquires position information (P1, P2) of the apparatus. If the imaging condition is stored in the storage unit 134 in association with the position information of the mobile X-ray imaging apparatus, the imaging condition is automatically selected according to the position information acquired by the acquisition unit 155, and the selected imaging condition is selected. It becomes possible to automatically acquire the status information corresponding to the. As the acquisition unit 155, for example, a widely used global positioning system (GPS) can be used.

Ｘ線発生部１０１の位置合わせの過程で、取得部１５５は移動型Ｘ線撮影装置が在る場所の位置情報（Ｐ１orＰ２）を取得する。制御部１３１は、取得した位置情報に応じて選択した撮影条件に対応する状態情報を記憶部１３４から自動で取得する。制御部１３１は、取得した状態情報に応じて支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。   In the process of alignment of the X-ray generation unit 101, the acquisition unit 155 acquires position information (P1 or P2) of a place where the mobile X-ray imaging apparatus is present. The control unit 131 automatically acquires state information corresponding to the imaging condition selected according to the acquired position information from the storage unit 134. The control unit 131 limits the order of movement and the range of movement of the support unit 102 according to the acquired state information.

また、移動型Ｘ線撮影装置は、無線通信部を介して、放射線情報システム（Radiology Information System:ＲＩＳ）や病院情報システム（Hospital Information System:ＨＩＳ）等の院内ネットワークに接続している場合、位置情報の代わりに撮影情報を得て、撮影情報を用いて記憶部１３４に保存されている情報のうち、読み出す情報を選択することも可能である。ここで選択された情報に基づいて、制御部１３１は、支持部１０２の動作の順番や移動の範囲を制限する。   In addition, when the mobile X-ray imaging apparatus is connected to a hospital network such as a radiation information system (RIS) or a hospital information system (HIS) via a wireless communication unit, It is also possible to obtain shooting information instead of information and select information to be read out from information stored in the storage unit 134 using the shooting information. Based on the information selected here, the control unit 131 limits the order of movement and the range of movement of the support unit 102.

本実施形態によれば、記憶している複数のデータから適したデータの選択が自動で行われる為、設定のし忘れやミスを無くし、作業性の向上を図ることが可能になる。   According to the present embodiment, since suitable data is automatically selected from a plurality of stored data, forgetting to set or mistakes can be eliminated, and workability can be improved.

（第４実施形態）
第４実施形態では、支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動条件の追加設定や、既に記憶されている条件の変更を行う設定入力部１５６の構成および、設定した移動条件を確認する確認表示部１５７の構成を説明する。図７は、第４実施形態における入力部１０５の構成を説明する図である。移動条件の設定項目として、支持部１０２の動作の順番（操作手順の順番）や各移動機構における移動量（位置および角度）の設定がある。 (Fourth embodiment)
In the fourth embodiment, the setting of the setting input unit 156 for performing additional setting of the movement condition of the X-ray generation unit 101 by the support unit 102 and changing the already stored condition, and the confirmation display for confirming the set movement condition The configuration of the unit 157 will be described. FIG. 7 is a diagram illustrating the configuration of the input unit 105 in the fourth embodiment. Setting items for the movement condition include setting the order of operation of the support unit 102 (the order of operation procedures) and the amount of movement (position and angle) in each movement mechanism.

ユーザは、入力部１０５の設定入力部１５６を介して、支持部１０２の動作の順番や各移動機構における移動量を、数値または条件の選択で設定することが可能である。移動条件の設定には、新たな移動条件の追加設定や、既に記憶部１３４に記憶されている条件の変更を行う変更設定が含まれる。設定した移動条件によるＸ線発生部１０１の移動可能エリアは、入力部１０５の確認表示部１５７の表示により視覚的に確認できるようになっている。図７において、支持部１０２の移動によりＸ線発生部１０１はエリアＣの領域内を本来移動可能である。これに対して、第一アーム１１２の移動量と支柱１２０の回転角度を移動条件として設定することにより、エリアＣよりも狭い範囲のエリアＤに制限されることが確認表示部１５７に表示される。設定した移動条件に対応する移動範囲が視覚的に確認できることで、ユーザは実際の周囲の状況との比較や確認を容易に行うことが可能である。   The user can set the order of operation of the support unit 102 and the amount of movement in each moving mechanism by selecting a numerical value or condition via the setting input unit 156 of the input unit 105. The setting of the movement condition includes an additional setting of a new movement condition and a change setting for changing a condition already stored in the storage unit 134. The movable area of the X-ray generation unit 101 according to the set movement condition can be visually confirmed by the display of the confirmation display unit 157 of the input unit 105. In FIG. 7, the X-ray generation unit 101 can originally move within the area C by the movement of the support unit 102. On the other hand, by setting the movement amount of the first arm 112 and the rotation angle of the support column 120 as the movement conditions, it is displayed on the confirmation display unit 157 that the area D is narrower than the area C. . Since the movement range corresponding to the set movement condition can be visually confirmed, the user can easily compare and confirm the actual surrounding situation.

移動条件の設定結果は記憶部１３４に記憶される。記憶部１３４に予め記憶されている操作手順に対応した状態情報と、設定入力部１５６を介して設定された移動条件とにより、制御部１３１は支持部１０２によるＸ線発生部１０１の移動の移動範囲を制御（制限）すること可能である。これにより、通常は置かれていない医療器具等が手術室や病棟に運び込まれても、即座に支持部１０２の移動条件の追加や変更を行うことが可能になる。確認表示部１５７の表示は、設定入力部１５６により設定された移動条件に基づく表示に限定されるものではない。例えば、確認表示部１５７は、第１〜第３実施形態で説明したように、予め記憶部１３４に記憶されている操作手順に対応する状態情報により、制御部１３１が制御（制限）する支持部１０２の移動範囲を表示することも可能である。これにより、操作手順に対応する状態情報に基づく支持部１０２の移動範囲を視覚的に確認することが可能になる。   The moving condition setting result is stored in the storage unit 134. Based on the state information corresponding to the operation procedure stored in advance in the storage unit 134 and the movement condition set via the setting input unit 156, the control unit 131 moves the X-ray generation unit 101 by the support unit 102. It is possible to control (limit) the range. As a result, even if a medical instrument or the like that is not normally placed is carried into the operating room or ward, it is possible to immediately add or change the movement condition of the support unit 102. The display of the confirmation display unit 157 is not limited to the display based on the movement condition set by the setting input unit 156. For example, as described in the first to third embodiments, the confirmation display unit 157 is a support unit that is controlled (restricted) by the control unit 131 based on state information corresponding to the operation procedure stored in the storage unit 134 in advance. It is also possible to display the movement range of 102. Thereby, it is possible to visually confirm the movement range of the support unit 102 based on the state information corresponding to the operation procedure.

（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。 (Other embodiments)
The present invention can also be realized by executing the following processing. That is, software (program) that realizes the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus via a network or various storage media, and a computer (or CPU, MPU, or the like) of the system or apparatus reads the program. It is a process to be executed.

Claims (16)

Ｘ線を照射するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を移動可能に支持する支持部と、
操作手順に応じた前記Ｘ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶する記憶部と、
前記記憶部の状態情報に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。 An X-ray generator that emits X-rays;
A support part for movably supporting the X-ray generation part;
A storage unit that stores in advance state information indicating the position and angle of the X-ray generation unit according to an operation procedure;
A control unit that controls movement of the X-ray generation unit by the support unit according to state information of the storage unit;
A mobile X-ray imaging apparatus comprising: 前記制御部は、前記記憶部に記憶されている操作手順の順番に従って状態情報を読出し、前記記憶部から読出した状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 The control unit reads state information according to an order of operation procedures stored in the storage unit, and controls movement of the X-ray generation unit by the support unit according to the state information read from the storage unit. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1. 位置合わせされた前記Ｘ線発生部の位置から初期位置に戻す場合、前記制御部は、読み出した操作手順の順番とは逆の順番に従って状態情報を読出し、前記読出した状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   When returning from the aligned position of the X-ray generation unit to the initial position, the control unit reads state information according to an order reverse to the order of the read operation procedures, and according to the read state information, by the support unit The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 2, wherein the movement of the X-ray generation unit is controlled. 前記Ｘ線発生部の位置合わせを行う際に、前記Ｘ線発生部の前記状態情報を検出する検出部を更に備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果と、前記記憶部の状態情報との比較結果に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制限することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 A detector for detecting the state information of the X-ray generator when the X-ray generator is aligned;
The control unit limits movement of the X-ray generation unit by the support unit according to a comparison result between a detection result of the detection unit and state information of the storage unit. 4. The mobile X-ray imaging apparatus according to any one of 3 above. 前記検出部は、
前記Ｘ線発生部の位置を検出する位置検出部と、
前記Ｘ線発生部の角度を検出する角度検出部と、を備え、
前記制御部は、前記位置検出部および前記角度検出部の少なくともいずれか一方の検出結果と前記記憶部の状態情報との比較結果に応じて、前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 The detector is
A position detector for detecting the position of the X-ray generator;
An angle detection unit that detects an angle of the X-ray generation unit,
The control unit controls the movement of the X-ray generation unit by the support unit according to a comparison result between the detection result of at least one of the position detection unit and the angle detection unit and the state information of the storage unit. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 4, wherein: 前記検出結果が前記記憶部の状態情報の示す値に到達していない場合、前記制御部は前記支持部による前記Ｘ線発生部を移動可能とし、
前記検出結果が前記記憶部の状態情報の示す値に到達した場合、前記制御部は前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制限する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 When the detection result does not reach the value indicated by the state information of the storage unit, the control unit is capable of moving the X-ray generation unit by the support unit,
The movement according to claim 4 or 5, wherein when the detection result reaches a value indicated by the state information of the storage unit, the control unit restricts movement of the X-ray generation unit by the support unit. Type X-ray imaging device. 複数の撮影条件からいずれかの撮影条件を選択する選択部を更に備え、
前記制御部は、前記選択された撮影条件に対応する状態情報を前記記憶部から読出し、前記読出された状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 A selection unit for selecting any one of the plurality of shooting conditions;
The control unit reads state information corresponding to the selected imaging condition from the storage unit, and controls movement of the X-ray generation unit by the support unit according to the read state information. Item 7. The mobile X-ray imaging apparatus according to any one of Items 1 to 6. 前記複数の撮影条件は、前記移動型Ｘ線撮影装置の位置情報と対応付けられて前記記憶部に記憶されていることを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 7, wherein the plurality of imaging conditions are stored in the storage unit in association with position information of the mobile X-ray imaging apparatus. 移動型Ｘ線撮影装置が配置されている位置の位置情報を取得する取得部を更に備え、
前記制御部は、前記位置情報に対応する状態情報を前記記憶部から読出し、前記読出された状態情報に従って前記支持部による前記Ｘ線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載に記載の移動型Ｘ線撮影装置。 An acquisition unit that acquires position information of a position where the mobile X-ray imaging apparatus is disposed;
The control unit reads state information corresponding to the position information from the storage unit, and controls movement of the X-ray generation unit by the support unit according to the read state information. 9. The mobile X-ray imaging apparatus according to any one of items 8 to 9. 前記Ｘ線発生部の移動範囲を表示部に表示する表示部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1, further comprising a display unit that displays a movement range of the X-ray generation unit on a display unit. 前記支持部は、前記Ｘ線発生部を回転させる回転機構を有する支柱を備え、前記状態情報には、前記回転機構の回転角度の情報が含まれることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The said support part is provided with the support | pillar which has a rotation mechanism which rotates the said X-ray generation part, The information on the rotation angle of the said rotation mechanism is included in the said status information. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 1. 前記支持部は、前記Ｘ線発生部を、前記回転の回転軸に対して交差する水平方向に移動するアームを更に有することを特徴とする請求項１１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 11, wherein the support unit further includes an arm that moves the X-ray generation unit in a horizontal direction intersecting a rotation axis of the rotation. 前記アームは、前記水平方向に移動する移動機構を有する第一アームと、前記第一アームを前記支柱に対して支持する第二アームとを有し、前記状態情報には、前記第一アームを前記水平方向に移動する移動機構の位置情報が含まれることを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The arm includes a first arm having a moving mechanism that moves in the horizontal direction, and a second arm that supports the first arm with respect to the support column, and the state information includes the first arm The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 12, comprising position information of a moving mechanism that moves in the horizontal direction. 前記支柱は、前記第二アームを、前記回転の回転軸に沿った鉛直方向に移動する移動機構を更に有し、前記状態情報には、前記第二アームを前記鉛直方向に上昇または降下させる移動機構の位置情報が含まれることを特徴とする請求項１３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。   The support column further includes a moving mechanism for moving the second arm in a vertical direction along the rotation axis of rotation, and the state information includes a movement for moving the second arm up or down in the vertical direction. 14. The mobile X-ray imaging apparatus according to claim 13, wherein the position information of the mechanism is included. 移動型Ｘ線撮影装置の制御方法であって、
記憶部が、操作手順に応じてＸ線を照射するＸ線発生部の位置および角度を示す状態情報を予め記憶するステップと、
制御部が、前記状態情報に応じて、前記Ｘ線発生部の移動を制御するステップと、
を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置の制御方法。 A control method of a mobile X-ray imaging apparatus,
A step of storing in advance state information indicating a position and an angle of an X-ray generation unit that irradiates X-rays according to an operation procedure;
A control unit controlling the movement of the X-ray generation unit according to the state information;
A control method for a mobile X-ray imaging apparatus, comprising: コンピュータを、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置の各部として機能させるためのプログラム。   The program for functioning a computer as each part of the mobile X-ray imaging apparatus of any one of Claims 1 thru | or 14.

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