JP2015072651A - Traffic control system, traffic control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動運転のための交通制御システムの最適な通信切り替えに関する。 The present invention relates to optimal communication switching of a traffic control system for automatic driving.
現在、自動車の事故防止や利便性向上のために、自動運転車両が開発されている。また、高度な自動運転支援のために、インフラと協調したITSサービスも検討されている。駐車場や交差点などのエリアでの交通制御システムと協調した自動運転では、路側に通信機を配置し、通信機を通じて管理センターと車両との間で情報をやりとりし、自動運転することが検討されている。 Currently, autonomous driving vehicles are being developed to prevent accidents and improve convenience of automobiles. In addition, for advanced autonomous driving support, an ITS service in cooperation with infrastructure is also being studied. In automatic driving in cooperation with traffic control systems in areas such as parking lots and intersections, it is considered to place a communicator on the roadside, exchange information between the management center and the vehicle through the communicator, and perform automatic driving. ing.
また、交通制御システムと協調する自動運転の一例として、駐車場管理装置及び駐車場管理方法が提案されている(特許文献1)。特許文献1は、入庫位置から駐車位置までの走行経路を管理センターが指示し、その指示にしたがって車両が自動運転する方法を開示している。 Moreover, a parking lot management apparatus and a parking lot management method have been proposed as an example of automatic driving in cooperation with a traffic control system (Patent Document 1). Patent Document 1 discloses a method in which a management center instructs a travel route from a warehousing position to a parking position, and the vehicle automatically operates according to the instruction.
特許文献1に記載されたような従来の提案手法にかかる交通制御システムは、自動運転車両の駐車場管理のみを対象としていたので、手動運転車両の管理を行えず、手動運転車両と自動運転車両の混在した駐車場では運用が困難であった。 Since the traffic control system according to the conventional proposed method as described in Patent Document 1 is intended only for parking management of an autonomous driving vehicle, the management of the manually operating vehicle cannot be performed. It was difficult to operate in a mixed parking lot.
将来、自動運転車両が多くなっても、非常時に手動で運転する必要性や時間効率の観点からドライバが自ら運転を行う車両がなくなることはないと予想される。したがって、交通制御システムは、自動運転車両のみならず、手動運転車両の状況も管理し、適切な運用をする必要がある。 In the future, even if the number of self-driving vehicles increases, it is expected that there will be no more vehicles that the driver will drive by himself / herself in view of the necessity of manual driving in an emergency and time efficiency. Therefore, it is necessary for the traffic control system to manage not only the autonomous driving vehicle but also the state of the manually driven vehicle and to appropriately operate it.
そこで、本発明は、手動運転車両と自動運転車両の状況の車両を統合的に管理し、適切な運用を行う交通制御システムおよび交通制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a traffic control system and a traffic control method for managing a vehicle in a manually operated vehicle and an automatically driven vehicle in an integrated manner and performing appropriate operations.
本発明の交通制御システムは、管理サーバによって自動運転エリア内の自動運転車両および手動運転車両を管理する交通制御システムであって、前記管理サーバは、前記自動運転エリア内の自動運転車両との間でコネクション通信を行い、手動運転車両との間でコネクションレス通信を行う通信部と、前記自動運転車両および前記手動運転車両から送信される車両情報を受信する車両情報受信部と、受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理する車両管理部と、前記自動運転エリアの地図情報を管理する地図管理部と、前記地図情報を前記自動運転車両に送信する情報送信部とを備える。 The traffic control system of the present invention is a traffic control system that manages an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle in an autonomous driving area by a management server, and the management server is connected to the autonomous driving vehicle in the autonomous driving area. A communication unit that performs connection communication with the manually driven vehicle, a vehicle information receiving unit that receives vehicle information transmitted from the automatically driven vehicle and the manually driven vehicle, and the received vehicle information A vehicle management unit that manages the autonomous driving vehicle and the manually driven vehicle in the autonomous driving area, a map management unit that manages map information of the autonomous driving area, and transmits the map information to the autonomous driving vehicle An information transmission unit.
このように自動運転車両との間でコネクション通信を行って地図情報を送信することにより自動運転車両を適切に制御すると共に、手動運転車両との間ではコネクションレス通信を行うことにより、データ通信量を削減することができる。なお、本明細書において「自動運転車両」と「手動運転車両」の用語は、以下のように用いるものとする。「自動運転車両」とは、自動運転機能を有する車両(以下「自動運転機能付き車両」という)であって自動運転を行っている車両であり、「手動運転車両」とは、自動運転機能付き車両であって自動運転機能を使わずに手動運転を行っている車両、および、自動運転機能を有しない車両(以下「自動運転機能なし車両」という)である。 Thus, by performing connection communication with the autonomous driving vehicle and transmitting the map information, the automatic driving vehicle is appropriately controlled, and by performing connectionless communication with the manually driven vehicle, the data communication amount Can be reduced. In the present specification, the terms “automatic driving vehicle” and “manual driving vehicle” are used as follows. An “automatic driving vehicle” is a vehicle that has an automatic driving function (hereinafter referred to as “vehicle with an automatic driving function”) and performs automatic driving, and a “manual driving vehicle” has an automatic driving function. A vehicle that is manually operated without using an automatic driving function and a vehicle that does not have an automatic driving function (hereinafter referred to as “vehicle without an automatic driving function”).
本発明の交通制御システムにおいて、管理サーバは、前記車両管理部にて管理している車両情報および前記地図情報に基づいて、前記自動運転車両が走行すべき経路の情報を生成する経路情報生成部を備え、前記情報送信部は、生成した経路の情報を前記自動運転車両に送信してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the management server generates a route information generation unit that generates information on a route on which the autonomous driving vehicle should travel based on the vehicle information and the map information managed by the vehicle management unit. The information transmission unit may transmit the generated route information to the autonomous driving vehicle.
この構成により、自動運転エリア内において、自動運転車両を適切に案内することができると共に、自動運転車両の将来の位置についても管理することができる。 With this configuration, the automatic driving vehicle can be appropriately guided in the automatic driving area, and the future position of the automatic driving vehicle can also be managed.
本発明の交通制御システムは、前記自動運転エリア内を撮影するカメラまたは車両までの距離を測定する測距センサを備え、前記車両管理部は、前記カメラにて撮影された画像または測距センサにて測定された情報に基づいて前記自動運転車両または前記手動運転車両の位置を特定してもよい。 The traffic control system of the present invention includes a camera for photographing the inside of the automatic driving area or a distance measuring sensor for measuring a distance to the vehicle, and the vehicle management unit includes an image photographed by the camera or a distance measuring sensor. The position of the automatic driving vehicle or the manual driving vehicle may be specified based on the measured information.
この構成により、自動運転車両および手動運転車両が自動運転エリア内のどこにいるかを適切に管理することができる。 With this configuration, it is possible to appropriately manage where the automatic driving vehicle and the manual driving vehicle are in the automatic driving area.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバは、前記自動運転エリア内に進入した車両から、前記自動運転エリア内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受信する選択情報受信部を備え、前記通信制御部は、前記選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the management server receives selection information for selecting whether to perform automatic driving or manual driving in the automatic driving area from a vehicle that has entered the automatic driving area. The communication control unit may determine whether to perform connection communication or connectionless communication based on the selection information.
この構成により、自動運転エリアに自動運転機能付き車両が進入してきたときに、当該車両が自動運転エリア内で自動運転を行うか手動運転を行うかを特定でき、これにより、適切な通信方式を決定することができる。なお、選択情報は、自動運転エリアに進入したタイミングでドライバに対して問い合わせを行い、ドライバに選択させることとしてもよい。 With this configuration, when a vehicle with an automatic driving function enters the automatic driving area, it is possible to specify whether the vehicle performs automatic driving or manual driving within the automatic driving area. Can be determined. Note that the selection information may be inquired to the driver at the timing of entering the automatic driving area and selected by the driver.
本発明の交通制御システムにおいて、前記自動運転車両は、自動運転エリア内において、自動運転を行うか、手動運転を行うかの選択情報を記憶した記憶部を備え、前記自動運転車両は、前記自動運転エリアに入ったことを検知すると、前記選択情報を前記管理サーバに送信してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the autonomous driving vehicle includes a storage unit that stores selection information on whether to perform automatic driving or manual driving in an automatic driving area, and the automatic driving vehicle includes the automatic driving vehicle. When it is detected that the vehicle has entered the driving area, the selection information may be transmitted to the management server.
このように、自動運転車両において、自動運転と手動運転のどちらを選択するかを予め記憶しておくことにより、ドライバは特段の操作を行わなくても、自動運転か手動運転かが選択される。 As described above, in the autonomous driving vehicle, by storing in advance whether the automatic driving or the manual driving is selected, the driver can select the automatic driving or the manual driving without performing any special operation. .
本発明の交通制御システムにおいて、前記自動運転エリアは駐車場であり、前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記駐車場内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、前記管理サーバの通信部は、前記駐車場への入庫時に、前記入出庫要求装置にて受け付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the automatic driving area is a parking lot, provided at an entrance of the parking lot, and information on selection of whether to perform automatic driving or manual driving in the parking lot is provided. Whether the management server communication unit performs connection communication or connectionless communication based on the selection information received by the storage / reception requesting device at the time of storage to the parking lot. May be determined.
自動運転エリアが駐車場の場合には、入出庫要求装置において選択情報を受け付ける構成により、入庫要求の操作と一緒に、自動運転か手動運転かを選ぶことができて便利である。 When the automatic driving area is a parking lot, it is convenient to select automatic driving or manual driving together with the operation of the warehousing request by the configuration in which the selection information is received in the warehousing / unloading request device.
本発明の交通制御システムにおいて、前記自動運転エリアは駐車場であり、前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記自動運転エリア内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、前記管理サーバの通信部は、前記駐車場からの出庫時に、前記入出庫要求装置にて受け付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the automatic driving area is a parking lot, and is provided at an entrance / exit of the parking lot, and a request for entry / exit and selection of automatic driving or manual driving in the automatic driving area. An entry / exit request device for receiving information, and the communication unit of the management server performs connection communication or connectionless communication based on the selection information received by the entry / exit request device when leaving the parking lot. You may decide to do it.
自動運転エリアが駐車場の場合には、入出庫要求装置において選択情報を受け付ける構成により、出庫要求の操作と一緒に、自動運転か手動運転かを選ぶことができて便利である。 When the automatic driving area is a parking lot, it is convenient to select automatic driving or manual driving together with the operation of the warehousing request by the configuration in which the selection information is received in the warehousing / exiting request device.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバは、前記自動運転車両との間でコネクション通信を開始する際の前記自動運転車両の位置と、前記自動運転車両から受信した車両情報とに基づいて、前記自動運転エリアのローカル座標系における前記自動運転車両の位置座標を求めるローカル位置座標計算部を備え、前記車両管理部は、前記ローカル座標系における位置座標を用いて、自動運転エリア内の車両を管理してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the management server is based on the position of the autonomous driving vehicle when starting connection communication with the autonomous driving vehicle and vehicle information received from the autonomous driving vehicle. A local position coordinate calculation unit that obtains a position coordinate of the autonomous driving vehicle in a local coordinate system of the automatic driving area, and the vehicle management unit uses a position coordinate in the local coordinate system to identify a vehicle in the automatic driving area. May be managed.
このようにローカル座標系における位置座標によって管理を行うことにより、GPS情報を受信できないような状況においても、適切に車両管理を行うことができる。なお、ローカル位置座標計算部は、車両情報として、車両の四輪の回転数の情報や、慣性計測装置(IMU)の計測結果などを受信し、コネクション通信を開始する位置(基準となる位置)からどの方向にどれだけ車両が移動したかを計算すること、もしくは、車両の測距センサも用いて、周囲のセンシング情報の地図生成とその自己位置推定を繰り返し行うSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)により自己位置を計算することにより、車両の現在位置を求めることができる。 By performing management based on position coordinates in the local coordinate system in this manner, vehicle management can be performed appropriately even in situations where GPS information cannot be received. The local position coordinate calculation unit receives, as vehicle information, information on the number of rotations of the four wheels of the vehicle, a measurement result of an inertial measurement device (IMU), and the like (position to be used as a reference). Calculate how much the vehicle has moved in which direction from the distance, or use SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) to repeatedly generate a map of surrounding sensing information and estimate its own location using the vehicle's distance sensor By calculating the self position, the current position of the vehicle can be obtained.
本発明の交通制御システムにおいて、前記自動運転車両は、前記自動運転エリア内のランドマークを読み取る車載センサと、読み取ったランドマークの情報を前記管理サーバに送信する送信部とを備え、前記管理サーバは、前記自動運転車両からランドマークの情報を受信すると、前記自動運転車両のローカル座標系における位置座標をランドマークのある場所の位置座標によって補正してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the autonomous driving vehicle includes an in-vehicle sensor that reads a landmark in the automatic driving area, and a transmission unit that transmits information of the read landmark to the management server. When the landmark information is received from the autonomous driving vehicle, the position coordinate in the local coordinate system of the autonomous driving vehicle may be corrected by the position coordinate of the place where the landmark exists.
この構成により、車両情報に基づく位置座標に誤差が累積した場合であっても、ランドマークのある場所の位置座標を新しい基準として用いることで、車両の位置座標を補正することができる。 With this configuration, even when errors are accumulated in the position coordinates based on the vehicle information, the position coordinates of the vehicle can be corrected by using the position coordinates of the place where the landmark exists as a new reference.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバと前記自動運転車両との間の通信間隔は、前記自動運転車両の走行速度または前記自動運転エリア内の混雑度合いに応じて変えてもよい。 In the traffic control system of the present invention, the communication interval between the management server and the autonomous driving vehicle may be changed according to the traveling speed of the autonomous driving vehicle or the degree of congestion in the autonomous driving area.
この構成により、管理サーバは、適切なタイミングで、車両情報を受信したり、情報を送信したりすることができる。 With this configuration, the management server can receive vehicle information or transmit information at an appropriate timing.
本発明の交通制御システムにおいて、前記自動運転車両は、前記管理サーバとのコネクション通信が切れたときには、前記管理サーバとのコネクション通信の再接続を試行すると共に、前記自動運転車両に人が乗っている場合は手動運転に切り替え、前記自動運転車両に人が乗っていない場合は前記管理サーバからの経路情報なしで自動運転を行ってもよい。 In the traffic control system of the present invention, the automatic driving vehicle tries to reconnect the connection communication with the management server when the connection communication with the management server is disconnected, and a person gets on the automatic driving vehicle. If it is, the operation may be switched to manual driving, and if no person is on the autonomous driving vehicle, automatic driving may be performed without route information from the management server.
この構成により、管理サーバとのコネクション通信の復旧を待つ間も、自動運転車両を適切に動かし、車両が流れるようにすることができる。 With this configuration, the automatic driving vehicle can be appropriately moved and the vehicle can flow even while waiting for the recovery of connection communication with the management server.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバは、前記自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両を停車させる、または、コネクション通信が切れた自動運転車両から所定の範囲内にある自動運転車両を停止させてもよい。 In the traffic control system of the present invention, when the connection communication with the autonomous driving vehicle is cut off, the management server stops all the autonomous driving vehicles or within a predetermined range from the autonomous driving vehicle with broken connection communication. You may stop the self-driving vehicle.
この構成により、通信障害発生時において、自動運転エリア内での安全を確保することができる。 With this configuration, it is possible to ensure safety in the automatic operation area when a communication failure occurs.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバは、前記自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両、または、コネクション通信が切れた自動運転車両の周囲の自動運転車両の経路を、前記コネクション通信が切れた自動運転車両を回避する経路に変更してもよい。 In the traffic control system according to the present invention, when the connection communication with the autonomous driving vehicle is cut off, the management server routes all the autonomous driving vehicles or the routes of the autonomous driving vehicles around the autonomous driving vehicle with broken connection communication. May be changed to a route that avoids the autonomous driving vehicle in which the connection communication is disconnected.
このように、他の自動運転車両を、コネクション通信が切れた車両を回避する経路に誘導することにより、自動運転エリア内での安全を確保することができる。 In this way, safety in the automatic driving area can be ensured by guiding other autonomous driving vehicles to a route that avoids a vehicle that has lost connection communication.
本発明の交通制御システムにおいて、前記管理サーバは、前記自動運転エリア外を走行する車両に対して、前記自動運転エリアの存在を知らせる情報を送信してもよい。 In the traffic control system of the present invention, the management server may transmit information notifying the existence of the automatic driving area to a vehicle traveling outside the automatic driving area.
この構成により、自動運転エリア外を走行する車両のドライバに自動運転エリアを提示することができる。 With this configuration, the automatic driving area can be presented to the driver of the vehicle traveling outside the automatic driving area.
本発明の交通制御方法は、管理サーバによって自動運転エリア内の自動運転車両および手動運転車両を管理する交通制御方法であって、前記管理サーバが、前記自動運転車両から送信される車両情報をコネクション通信によって受信するステップと、前記管理サーバが、前記手動運転車両から送信される車両情報をコネクションレス通信によって受信するステップと、前記管理サーバが、受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理するステップと、前記管理サーバが、地図管理部に管理された前記自動運転エリアの地図情報を前記自動運転車両にコネクション通信によって送信するステップとを備える。また、本発明のプログラムは、上記交通制御方法の各ステップを管理サーバに実行させるプログラムである。 The traffic control method of the present invention is a traffic control method for managing an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle in an autonomous driving area by a management server, wherein the management server connects vehicle information transmitted from the autonomous driving vehicle. Receiving by communication, the management server receiving vehicle information transmitted from the manually operated vehicle by connectionless communication, and the management server in the automatic driving area based on the received vehicle information The step of managing the autonomous driving vehicle and the manually driven vehicle, and the management server transmitting map information of the autonomous driving area managed by a map management unit to the autonomous driving vehicle by connection communication. Moreover, the program of this invention is a program which makes a management server perform each step of the said traffic control method.
本発明によれば、交通制御システムの管理サーバは自動運転車両との間でコネクション通信を行って情報を送信することにより自動運転車両を適切に制御すると共に、手動運転車両との間ではコネクションレス通信を行うことにより、データ通信量を削減することができる。 According to the present invention, the management server of the traffic control system appropriately controls the autonomous driving vehicle by performing connection communication with the autonomous driving vehicle and transmitting information, and connectionless with the manually driving vehicle. By performing communication, the amount of data communication can be reduced.
以下、本発明の実施の形態の交通制御システムについて図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施の形態では、自動運転エリアの例として駐車場を挙げて説明するが、本発明の交通制御システムは駐車場のみならず、一般道路にも適用することが可能である。 Hereinafter, a traffic control system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the embodiment described below, a parking lot will be described as an example of the automatic driving area. However, the traffic control system of the present invention can be applied not only to a parking lot but also to a general road.
[第1の実施の形態]
図1は、第1の実施の形態の交通制御システム1が管理する駐車場Aの例を示す図である。本実施の形態において、交通制御システム1が管理する駐車場Aは、マンション、デパートなどの駐車場Aである。交通制御システム1は、駐車場A内の車両を管理する管理サーバ10と、自動運転機能付き車両30と、自動運転機能なし車両40とを含んで構成される。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a parking lot A managed by the traffic control system 1 according to the first embodiment. In the present embodiment, the parking lot A managed by the traffic control system 1 is a parking lot A such as an apartment or a department store. The traffic control system 1 includes a
駐車場Aには、カメラ20と路側通信装置21が備えられている。カメラ20は、駐車場A内の様子を撮影して、撮影した画像を管理サーバ10に送信する。路側通信装置21は、管理サーバ10と駐車場A内の自動運転機能付き車両30および自動運転機能なし車両40(以下、両者を総称して単に「車両」という)との通信を中継する装置である。
The parking lot A includes a
図2は、管理サーバ10の構成を示す図である。管理サーバ10は、駐車場A内の車両と通信を行う通信部11と、駐車場A内の車両を管理する車両管理部12と、車両情報を受信する車両情報受信部14と、自動運転か手動運転かの選択情報を受信する選択情報受信部15と、自動運転車両が走行すべき経路の情報を生成する経路情報生成部16と、自動運転車両に情報を送信する情報送信部17と、地図管理部18とを有している。
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the
通信部11は、路側通信装置21と接続され、路側通信装置21を介して駐車場A内の車両と通信を行う。通信部11は、車両との通信方式として、コネクション通信とコネクションレス通信の両方を用いることができ、通信相手の車両に応じてそれぞれを切り替えて使用する。選択情報受信部15は、駐車場A内の車両から自動運転を行うか手動運転を行うかの情報を受信する機能を有する。通信部11は、選択情報受信部15で受信した選択情報に基づいて、通信相手の車両が自動運転車両か手動運転車両かを判断し、自動運転車両との間ではコネクション通信を行い、手動運転車両との間ではコネクションレス通信を行う。
The communication unit 11 is connected to the
車両情報受信部14は、自動運転車両および手動運転車両から送信される車両情報を受信する機能を有している。車両情報は、自動運転車両および手動運転車両が備える車載センサ等によって取得した情報やカーナビゲーション装置の設定情報等であり、例えば、車両の位置情報、姿勢、速度、加速度、ブレーキ、カメラの認識情報、識別結果、出発地、目的地等の情報である。 The vehicle information receiving unit 14 has a function of receiving vehicle information transmitted from an automatically driven vehicle and a manually driven vehicle. The vehicle information is information acquired by an in-vehicle sensor or the like included in an automatically driven vehicle and a manually driven vehicle, setting information of a car navigation device, and the like. For example, vehicle position information, posture, speed, acceleration, brake, camera recognition information Information such as identification result, departure place, destination, etc.
車両情報受信部14は、受信した車両情報を車両管理部12に送信する。車両管理部12は、受信した車両情報に基づいて、車両が駐車場A内のどこにいるかを求めるローカル位置座標計算部13を有している。なお、ローカル位置座標計算部13は、車載センサ35が読み取ったランドマークの情報を受信し、ローカル座標系における位置座標をランドマークのある場所の位置座標によって補正してもよい。この構成により、車両情報に基づく位置座標に誤差が累積した場合であっても、ランドマークのある場所の位置座標を新しい基準として用いることで、車両の位置座標を補正することができる。車両管理部12は、ローカル位置座標計算部13にて計算した各車両のローカル位置座標を管理する。
The vehicle information receiving unit 14 transmits the received vehicle information to the
なお、本実施の形態では、ローカル位置座標計算部13を備える例を挙げて説明しているが、車両情報として受信した車両の位置情報が十分に信頼でき、これを管理に用いることができる場合には、ローカル座標計算部13を備えない構成としてもよい。
In the present embodiment, an example in which the local position coordinate
経路情報生成部16は、車両管理部12から各車両の位置座標のデータを受信し、受信したデータおよび地図管理部18に記憶された駐車場A内の地図情報に基づいて、自動運転車両の経路の情報を生成する機能を有する。本実施の形態では、自動運転エリアは駐車場Aなので、経路情報生成部16は、自動運転車両の現在位置から空きスペースまでの経路、あるいは、駐車スペースから出口までの経路の情報を生成する。この際に、経路情報生成部16は、経路長が最も短い経路、走行時間が最も短い経路、もしくは、他の車両と遭遇する回数が少ない経路を選んでもよい。
The route
情報送信部17は、経路情報生成部16にて生成した経路情報を通信部11を通じて、自動運転車両に送信する。本実施の形態では、情報送信部17が経路情報を送信する例について説明しているが、情報送信部17は経路情報に代えて地図管理部18に記憶されている地図情報を送信することとしてもよい。駐車場A内の地図情報を送信することにより、自動運転車両において経路探索を行うことが可能となる。
The
以上に説明した管理サーバ10のハードウェアは、CPU、ROM、RAM及び通信インターフェース等を備えたコンピュータであってもよい。管理サーバ10の機能を実現するプログラムをROMに記憶しておく。コンピュータは、ROMに記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことにより、上記した管理サーバ10を実現することができる。このようなプログラムも本発明の範囲に含まれる。
The hardware of the
図3は、自動運転機能を有する車両が備える装置を示す図である。自動運転機能を有する車両は、ナビゲーション装置31と、自動運転部34と、車載センサ35と、車両情報送信部36と、情報受信部37と、通信部38とを有している。
FIG. 3 is a diagram illustrating an apparatus included in a vehicle having an automatic driving function. A vehicle having an automatic driving function includes a
ナビゲーション装置31は、表示部32および入力部33を有し、ドライバに対して情報を提示すると共にドライバからの要求を受け付ける機能を有する。本実施の形態においては、ナビゲーション装置31は、自動運転エリアを有する駐車場Aを見つけると、表示部32にて、駐車場A内で自動運転を行うか手動運転を行うかをドライバに問い合わせる表示を行う。そして、入力部33によって、自動運転か手動運転かの選択情報をドライバから受け付ける。ナビゲーション装置31は、入力部33にて入力された選択情報を通信部38を通じて管理サーバ10に送信する。なお、ここでは、駐車場A内で自動運転とするか手動運転とするかをドライバに問い合わせる例について説明しているが、自動運転エリアにおいて自動運転と手動運転のいずれを行うかの設定をあらかじめ記憶部に記憶しておき、駐車場Aを見つけたときに、自動的に、設定された情報を読み出して、管理サーバ10に送信することとしてもよい。
The
車載センサ35は、車両の位置情報、姿勢、速度、加速度、ブレーキ、カメラの認識情報、識別結果、出発地、目的地等の情報等を取得する機能を有する。車載センサ35は、取得した車両情報を車両情報送信部36に渡す。車両情報送信部36は、車載センサ35から受け取った車両情報を通信部38を通じて、管理サーバ10に送信する。通信部38は、自動運転を行う場合には、管理サーバ10との間でコネクション通信を行い、手動運転を行う場合にはコネクションレス通信を行う。また、車載センサ35は、取得した情報を自動運転部34に渡す。自動運転部34は、取得した車両情報に基づいて、車両の自動運転を行う機能を有している。
The in-
情報受信部37は、管理サーバ10から送信された経路情報を受信する機能を有する。情報受信部37は、受信した経路情報を自動運転部34に渡し、自動運転部34は受信した経路情報にしたがって駐車場A内で自動運転を行う。なお、情報受信部37は、管理サーバ10から、経路情報以外の情報(例えば、地図情報)が送信されてきた場合にも、当該情報を受信する機能を有する。
The
図4は、自動運転機能なし車両40が備える装置の構成を示す図である。自動運転機能なし車両40は、ナビゲーション装置41と、車載センサ44と、車両情報送信部45と、通信部46とを有している。ナビゲーション装置41は、表示部42および入力部43を有し、ドライバに対して情報を提示すると共にドライバからの要求を受け付ける機能を有する。
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a device included in the
車載センサ44と車両情報送信部45の構成は、自動運転機能付き車両30の対応する構成と同じである。通信部46は、管理サーバ10との間でコネクションレス通信を行う。
The configuration of the in-
図5〜図8は、第1の実施の形態の交通制御システム1の動作を示すフローチャートである。図5および図6は、駐車場Aに車両を入庫する際の動作を示す図である。まず、図5および図6を参照して入庫時の動作について説明する。 5 to 8 are flowcharts illustrating the operation of the traffic control system 1 according to the first embodiment. 5 and 6 are diagrams illustrating an operation when the vehicle is stored in the parking lot A. FIG. First, the operation | movement at the time of warehousing is demonstrated with reference to FIG. 5 and FIG.
自動運転機能付き車両30が駐車場A内に進入したことを検知すると(S10)、ナビゲーション装置31の表示部32に、自動運転を行うか手動運転を行うかを問い合わせる表示をし、ドライバにいずれかを選択させる(S11)。自動運転機能付き車両30が駐車場A内に進入したか否かは、例えば、地図情報を利用して、判定することができる。すなわち、地図情報の中に、POIとして自動運転可能な駐車場Aを記録しておき、車両の現在位置の情報に基づいて、駐車場A内に入ったか否かを判定する。
When it is detected that the
自動運転を行うか否か手動運転を行うかの問い合わせに対し、ドライバが手動運転を選択した場合には(S11でNO)、手動運転車両と判断され、自動運転機能なし車両40の動作と同じとなる。これについては、図6を参照して説明する。
When the driver selects manual driving in response to an inquiry as to whether or not to perform automatic driving or manual driving (NO in S11), it is determined as a manually driven vehicle and is the same as the operation of the
ドライバが自動運転を選択した場合には(S11でYES)、その自動運転機能付き車両30は自動運転車両に該当する。自動運転車両は、管理サーバ10との間でコネクション接続を行う(S12)。続いて、管理サーバ10は、空いているスペースの中から自動運転車両を駐車する駐車スペースを選択し、自動運転車両の現在位置から駐車スペースまでの経路情報を生成する。経路探索に際しては、経路長が最も短い経路、走行時間が最も短い経路、もしくは、他の車両と遭遇する回数が少ない経路を探索する。駐車場A内にある他の車両も考慮し、なるべく他の車両がいない経路を生成すると、駐車場A内での円滑な運航を実現できる。
When the driver selects automatic driving (YES in S11), the
管理サーバ10は、生成した経路情報を自動運転車両に送信する(S13)。自動運転車両は、管理サーバ10から送信される経路情報を受信すると(S14)、受信した経路情報に従って自動運転を行う(S15)。そして、自動運転車両は、その運転時の車両情報を管理サーバ10に送信する(S16)。
The
管理サーバ10は、自動運転車両から送信された車両情報を受信すると(S17)、車両情報から駐車場A内における車両の位置を求め、車両情報を管理する(S18)。なお、自動運転を行う際には、受信した経路情報のみならず、車載センサ35で取得した各種の車両情報を用いて運転を行うことは言うまでもない。
When receiving the vehicle information transmitted from the autonomous driving vehicle (S17), the
自動運転車両は、駐車スペースに駐車したか否かを判定し(S19)、駐車スペースに駐車した場合には(S19でYES)、管理サーバ10とのコネクションを切断し(S20)、処理を終了する。まだ、駐車スペースに駐車していない場合には(S19でNO)、駐車スペースに駐車するまで、上述した処理S13〜S19を繰り返す。 The autonomous driving vehicle determines whether or not it is parked in the parking space (S19), and when it is parked in the parking space (YES in S19), it disconnects the connection with the management server 10 (S20) and ends the process. To do. If the parking space is not parked yet (NO in S19), the above-described processes S13 to S19 are repeated until the parking space is parked.
なお、図5に示す例では、管理サーバ10から自動運転車両に送信する情報として、経路情報のみを説明しているが、管理サーバ10は自動運転車両に対して、経路情報以外の情報を提供することも可能である。例えば、近くに(特に、車載センサ35では検知できない場所に)他の車両がいることを知らせ、自動運転車両が衝突しないように制御することとしてもよい。
In the example illustrated in FIG. 5, only route information is described as information transmitted from the
次に、自動運転機能なし車両40を入庫する際の動作について図6を参照して説明する。なお、自動運転機能付き車両30において自動運転を行わないことを選択した車両の動作も、以下に説明する動作を行う。以下では、これらの車両を総称して「手動運転車両」と呼ぶ。自動運転機能なし車両40は、駐車場Aに進入したことを検知すると(S30)、駐車場A内での走行中に車両情報を管理サーバ10に送信する(S31)。この際に用いられる通信方式は、コネクションレス通信である。
Next, the operation | movement at the time of warehousing the
車両情報の送信のタイミングは、一定の間隔であってもよいし、例えば、手動運転車両が所定の距離だけ移動したタイミングであってもよい。また、駐車場A内の混雑の度合いによって、混雑している場合には車両情報の送信間隔を短くするなどしてもよい。 The transmission timing of the vehicle information may be a fixed interval, or may be a timing at which the manually operated vehicle has moved by a predetermined distance, for example. Further, depending on the degree of congestion in the parking lot A, the vehicle information transmission interval may be shortened when the vehicle is congested.
管理サーバ10は、手動運転車両から送信された車両情報を受信すると(S32)、受信した車両情報に基づいて車両情報を管理する(S33)。このように管理サーバ10は、駐車場A内にいる手動運転車両も管理することにより、手動運転車両の情報を用いて、自動運転車両の経路を決めたり、制御を行ったりすることができる。つまり、自動運転車両と手動運転車両が混在する場合にも、駐車場A内の車両を適切に管理することができる。
When receiving the vehicle information transmitted from the manually operated vehicle (S32), the
手動運転車両は、駐車スペースに駐車したか否かを判定し(S34)、駐車したと判定された場合には(S34でYES)、処理を終了する。駐車したと判定されない場合には、走行に伴って変化する車両情報を送信する動作を、手動運転車両が駐車するまで繰り返す。 The manually operated vehicle determines whether or not the vehicle is parked in the parking space (S34). If it is determined that the vehicle is parked (YES in S34), the process ends. If it is not determined that the vehicle has been parked, the operation of transmitting vehicle information that changes as the vehicle travels is repeated until the manually operated vehicle is parked.
図7及び図8は、駐車場Aから車両を出庫する際の動作を示す図である。図7は、自動運転機能付き車両30を自動運転によって出庫する動作を示す図である。
7 and 8 are diagrams illustrating an operation when the vehicle is left from the parking lot A. FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating an operation of leaving the
自動運転機能付き車両30を出庫する際には、まず、ドライバが出庫することを管理サーバ10に要求する。この要求は、例えば、駐車場Aや管理サーバ10に設けられた端末から入力する構成とすることができる。この出庫要求には、自動運転で出庫するか、手動運転で出庫するかを示す選択情報が含まれている。
When leaving the
管理サーバ10は、出庫要求を受信すると(S40)、出庫要求に含まれる選択情報に基づいて自動運転か否かを判定する(S41)。手動運転が選択されている場合には(S41でNO)、手動運転車両と判断され、自動運転機能なし車両40の動作と同じとなる。これについては、図8を参照して説明する。
When receiving the delivery request (S40), the
出庫要求に含まれる選択情報が自動運転の場合には(S41でYES)、その自動運転機能付き車両30は自動運転車両に該当する。管理サーバ10は、自動運転車両との間でコネクション接続を確立する(S42)。続いて、管理サーバ10は、自動運転車両が駐車しているスペースから駐車場Aの出口までの経路情報を生成し、生成した経路情報を自動運転車両に送信する(S43)。
When the selection information included in the exit request is automatic driving (YES in S41), the
自動運転車両は、経路情報を受信すると(S44)、受信した経路情報に従って、自動運転を行う(S45)。そして、自動運転車両は、その自動運転中に車両情報を管理サーバ10に送信する(S46)。管理サーバ10は、自動運転車両から送信された車両情報を受信し(S47)、受信した車両情報に基づいて車両の管理を行う(S48)。
When receiving the route information (S44), the autonomous driving vehicle performs automatic driving according to the received route information (S45). Then, the automatic driving vehicle transmits vehicle information to the
自動運転車両は、駐車場Aの出口に到着して手動運転に切り替わったか否かを判定し(S49)、手動運転に切り替わったと判定された場合には(S49でYES)、自動運転車両と管理サーバ10との間のコネクションを切断する(S50)。手動運転に切り替わったと判定されない場合には(S40でNO)、手動運転に切り替わるまで、上記した処理S43〜S48を繰り返す。
The automatic driving vehicle determines whether or not the vehicle has arrived at the exit of the parking lot A and switched to manual driving (S49). If it is determined that the automatic driving vehicle has switched to manual driving (YES in S49), the automatic driving vehicle is managed. The connection with the
次に、自動運転機能なし車両40を出庫する際の動作について図8を参照して説明する。なお、自動運転機能付き車両30において自動運転を行わないことを選択した車両の動作も、以下に説明する動作を行う。以下では、これらの車両を総称して「手動運転車両」と呼ぶ。駐車スペースに駐車している自動運転機能なし車両40にエンジンが入り、出庫を検知すると(S60)、自動運転機能なし車両40は、車両情報を管理サーバ10に送信する(S61)。この際に用いられる通信方式は、コネクションレス通信である。
Next, the operation | movement at the time of leaving the
管理サーバ10は、手動運転車両から送信された車両情報を受信すると(S62)、受信した車両情報に基づいて車両情報を管理する(S63)。これにより、自動運転車両と手動運転車両が混在する場合にも、駐車場A内の車両を適切に管理することができる。手動運転車両は、車両が駐車場Aのエリア外に出たか否かを判定し(S64)、駐車場Aのエリア外に出たと判定された場合には(S64でYES)、処理を終了する。エリア外に出ていないと判定されない場合には(S64でNO)、走行に伴って変化する車両情報を送信する動作(S61)を、手動運転車両が駐車場Aのエリア外に出るまで繰り返す。
When receiving the vehicle information transmitted from the manually operated vehicle (S62), the
以上、第1の実施の形態の交通制御システム1の構成および動作について説明した。第1の実施の形態の交通制御システム1においては、管理サーバ10と自動運転車両との間ではコネクション通信を行い、自動運転車両を適切に制御することができる。その一方で、管理サーバ10と手動運転車両との間ではコネクションレス通信を行い、手動運転車両の車両情報を管理サーバ10に送信するので、手動運転車両と管理サーバ10との間のデータ量を抑制すると共に、管理サーバ10では手動運転車両の情報を用いて車両管理を行い、自動運転車両と手動運転車両が混在する場合であっても、適切に運用することができる。
The configuration and operation of the traffic control system 1 according to the first embodiment have been described above. In the traffic control system 1 according to the first embodiment, connection communication can be performed between the
[第2の実施の形態]
図9は、第2の実施の形態の交通制御システム2が管理する駐車場Aの例を示す図である。本実施の形態において、交通制御システム2が管理する自動運転エリアは、第1の実施の形態と同様、マンション、デパートなどの駐車場Aである。第2の実施の形態の交通制御システム2は、第1の実施の形態の交通制御システム1の構成に加え、駐車場Aの出入口に入出庫要求装置22を備えている。
[Second Embodiment]
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the parking lot A managed by the traffic control system 2 according to the second embodiment. In the present embodiment, the automatic driving area managed by the traffic control system 2 is a parking lot A such as a condominium and a department store as in the first embodiment. The traffic control system 2 of the second embodiment includes an entry /
入出庫要求装置22は、入出庫の際に、管理サーバ10に対して入出庫を要求することにより、出入口に設けられたゲートを開ける装置である。このような入出庫要求装置22を備えることにより、管理サーバ10は、駐車場A内に出入りする車両を確実に把握することができる。
The entry /
図10は、管理サーバ10の構成を示す図である。管理サーバ10の基本的な構成は、第1の実施の形態と同じであるが、第2の実施の形態の管理サーバ10は、車両管理部12と入出庫要求装置22とが接続されている。車両管理部12は、入出庫要求装置22にて受け付けた入出庫要求に基づいて、駐車場A内の車両の管理を行う。
FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of the
図11および図12は、駐車場Aに車両を入庫する際の交通制御システム2の動作を示す図である。図11は、自動運転機能付き車両30を入庫する際の動作を示し、図12は自動運転機能なし車両40を入庫する際の動作を示す。
11 and 12 are diagrams illustrating the operation of the traffic control system 2 when a vehicle is stored in the parking lot A. FIG. 11 shows the operation when the
自動運転機能付き車両30が駐車場Aの出入口に到着し、入出庫要求装置22にてドライバが入庫要求を入力する。この際に、ドライバは、駐車場A内において、自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を入出庫要求装置22に入力する。
The
入出庫要求装置22は、入庫要求を受け付けると、管理サーバ10に対して選択情報を含む入庫要求を送信し、管理サーバ10は、その入庫要求を受信する(S70)。管理サーバ10は入庫要求に含まれる選択情報に基づいて、自動運転か手動運転かを判定する(S71)。自動運転と判定された場合には(S71でYES)、その自動運転機能付き車両30は自動運転車両に該当する。手動運転と判定された場合には(S71でNO)、自動運転機能なし車両40の動作と同じとなる。これについては、図12を参照して説明する。
Upon receipt of the warehousing request, the warehousing /
自動運転が選択された場合には(S71でYES)、管理サーバ10は、自動運転車両との間でコネクション接続を行う(S72)。続いて、管理サーバ10は、空いているスペースの中から自動運転車両を駐車する駐車スペースを選択し、自動運転車両の現在位置から駐車スペースまでの経路情報を生成する。経路探索に際しては、経路長が最も短い経路、走行時間が最も短い経路、もしくは、他の車両と遭遇する回数が少ない経路を探索する。駐車場A内にある他の車両も考慮し、なるべく他の車両がいない経路を生成すると、駐車場A内での円滑な運航を実現できる。
When the automatic driving is selected (YES in S71), the
管理サーバ10は、生成した経路情報を自動運転車両に送信する(S73)。自動運転車両は、管理サーバ10から送信される経路情報を受信すると(S74)、受信した経路情報に従って、自動運転を行う(S75)。なお、自動運転を行う際には、受信した経路情報のみならず、車載センサ35で取得した各種の車両情報を用いて運転を行うことは言うまでもない。そして、自動運転車両は、その運転時の車両情報を管理サーバ10に送信する(S76)。
The
管理サーバ10は、自動運転車両から送信された車両情報を受信すると(S77)、車両情報から駐車場A内における車両の位置を求め、車両情報を管理する(S78)。
When receiving the vehicle information transmitted from the autonomous driving vehicle (S77), the
自動運転車両は、駐車スペースに駐車したか否かを判定し(S79)、駐車スペースに駐車した場合には(S79でYES)、管理サーバ10とのコネクションを切断し、処理を終了する(S80)。まだ、駐車スペースに駐車していない場合には(S79でNO)、駐車スペースに駐車するまで、上述した処理S73〜S79を繰り返す。
The self-driving vehicle determines whether or not it is parked in the parking space (S79). When the self-driving vehicle is parked in the parking space (YES in S79), the connection with the
次に、自動運転機能なし車両40を入庫する際の動作について図12を参照して説明する。自動運転機能なし車両40が駐車場Aの出入口に到着し、入出庫要求装置22にてドライバが入庫要求を入力する。入出庫要求装置22は、入庫要求を受け付けると、管理サーバ10に対して入庫要求を送信し、管理サーバ10は、その入庫要求を受信する(S90)。これを受けて、管理サーバ10は、自動運転機能なし車両40が駐車場Aに入ったことを把握できる。
Next, the operation | movement at the time of warehousing the
自動運転機能なし車両40は、駐車場A内での走行中に車両情報を管理サーバ10に送信する(S91)。この際に用いられる通信方式は、コネクションレス通信である。管理サーバ10は、手動運転車両から送信された車両情報を受信すると(S92)、受信した車両情報に基づいて車両情報を管理する(S93)。このように管理サーバ10は、駐車場A内にある手動運転車両も管理することにより、手動運転車両の情報を用いて、自動運転車両の経路を決めたり、制御を行ったりすることができる。つまり、自動運転車両と手動運転車両が混在する場合にも、駐車場A内の車両を適切に管理することができる。
The
手動運転車両は、駐車スペースに駐車したか否かを判定し(S94)、駐車スペースに駐車した場合には(S94でYES)、処理を終了する。まだ、駐車スペースに駐車していない場合には(S94でNO)、駐車スペースに駐車するまで、駐車場A内を走行中の車両情報を送信する動作(S91)を繰り返す。 The manually operated vehicle determines whether or not the vehicle is parked in the parking space (S94), and when the vehicle is parked in the parking space (YES in S94), the process ends. If it is not parked in the parking space yet (NO in S94), the operation (S91) of transmitting the vehicle information traveling in the parking lot A is repeated until the parking space is parked.
以上、第2の実施の形態の交通制御システム2の構成および動作について説明した。なお、第2の実施の形態の交通制御システム2における出庫の動作は、第1の実施の形態で説明した出庫動作と同じである。 The configuration and operation of the traffic control system 2 according to the second embodiment have been described above. The operation of leaving in the traffic control system 2 according to the second embodiment is the same as the leaving operation described in the first embodiment.
第2の実施の形態の交通制御システム2は、駐車場Aの出入口に入出庫要求装置22を設けたことにより、駐車場Aに入出庫する車両を確実に把握することができる。
The traffic control system 2 of 2nd Embodiment can grasp | ascertain the vehicle which enters / exits in the parking lot A reliably by providing the entrance / exit request |
[通信障害時の対応]
次に、通信障害により、管理サーバ10と自動運転車両とのコネクション通信が切断されたときの動作について説明する。
[Response to communication failures]
Next, an operation when the connection communication between the
第1の態様として、自動運転車両は、管理サーバ10とのコネクション通信が切れたときには、まず、管理サーバ10とのコネクション通信の再接続を試行する。その結果、再接続に成功すれば、コネクション通信の切断前と同様の処理を行う。自動運転車両は、管理サーバ10とのコネクション通信の再接続を試行している間においては、次のように動作してもよい。すなわち、自動運転機能付き車両30に人が乗っている場合は自動運転から手動運転に切り替える。自動運転機能付き車両30に人が載っていない場合は管理サーバ10からの経路情報がない状態で自動運転を行う。
As a first aspect, when the connection communication with the
第2の態様として、管理サーバ10は、自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両を停車させる。あるいは、コネクション通信が切れた自動運転車両から所定の範囲内にある自動運転車両を停止させる。
As a second aspect, the
第3の態様として、管理サーバ10は、自動運転車両とのコネクション通信が切れたときには、全ての自動運転車両、または、コネクション通信が切れた自動運転車両の周囲の自動運転車両の経路を、コネクション通信が切れた自動運転車両を回避する経路に変更する。
As a third aspect, when the connection communication with the autonomous driving vehicle is interrupted, the
第4の態様として、管理サーバ10は、全ての自動運転車両との通信をコネクションレス通信に変更し、通信負荷の軽減を図ってもよい。
As a fourth aspect, the
以上、本発明の交通制御システムについて、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。 The traffic control system of the present invention has been described in detail with reference to the embodiment, but the present invention is not limited to the above-described embodiment.
上記した実施の形態においては、ドライバとのインターフェースとして、ナビゲーション装置31の表示部32および入力部33を用いる例について説明したが、ナビゲーション装置31に代えてスマートフォンを用いることとしてもよい。
In the above-described embodiment, an example in which the
また、上記した実施の形態では、管理サーバ10は、ひとつの駐車場Aを管理する例について説明したが、管理サーバ10は複数の駐車場Aを管理することとしてもよい。これにより、複数の駐車場Aは、個別に管理サーバ10を有する必要がなくなり、コストを低減することができる。また、複数の駐車場Aを管理する管理サーバ10においては、管理する車両の台数が多くなるが、管理サーバ10と手動運転車両との間のデータ量を抑制する本発明を適用することにより、適切な運用が可能となる。
Moreover, although the
また、上記した実施の形態では、駐車場A内の車両を検出して、その位置を特定する手段としてカメラ20によって車両を撮影し、撮影した画像を解析する方法について説明したが、車両の位置を特定する方法は画像解析に限られない。例えば、車両までの距離を測定する測距センサを用い、その検出結果に基づいて車両の位置を求めることとしてもよい。
In the above-described embodiment, the method of detecting the vehicle in the parking lot A, photographing the vehicle by the
また、上記した実施の形態では、管理サーバ10が、駐車場A内の車両と通信を行うことについて記載したが、管理サーバ10は、駐車場A外、すなわち、自動運転エリア外(例えば、図1における一般道路B等)を走行する車両と通信を行って、自動運転エリアの存在を知らせることとしてもよい。
In the above-described embodiment, the
本発明は、自動運転車両と手動運転車両とが混在するエリアにおいても、手動運転車両と自動運転車両の状況の車両を統合的に管理し、適切な運用を行うことでき、交通制御システム等として有用である。 The present invention can manage the vehicle of the situation of the manual driving vehicle and the automatic driving vehicle in an integrated manner even in an area where the automatic driving vehicle and the manual driving vehicle coexist, and can perform appropriate operation as a traffic control system or the like. Useful.
1,2 交通制御システム
10 管理サーバ
11 通信部
12 車両管理部
13 ローカル位置座標計算部
14 車両情報受信部
15 選択情報受信部
16 経路情報生成部
17 情報送信部
18 地図管理部
20 カメラ
21 路側通信装置
22 入出庫要求装置
30 自動運転機能付き車両
31 ナビゲーション装置
32 表示部
33 入力部
34 自動運転部
35 車載センサ
36 車両情報送信部
37 情報受信部
38 通信部
40 自動運転機能なし車両
41 ナビゲーション装置
42 表示部
43 入力部
44 車載センサ
45 車両情報送信部
46 通信部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2
Claims (16)
前記管理サーバは、
前記自動運転エリア内の自動運転車両との間でコネクション通信を行い、手動運転車両との間でコネクションレス通信を行う通信部と、
前記自動運転車両および前記手動運転車両から送信される車両情報を受信する車両情報受信部と、
受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理する車両管理部と、
前記自動運転エリアの地図情報を管理する地図管理部と、
前記地図情報を前記自動運転車両に送信する情報送信部と、
を備える交通制御システム。 A traffic control system for managing an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle in an autonomous driving area by a management server,
The management server
A communication unit that performs connection communication with an autonomous driving vehicle in the autonomous driving area, and performs connectionless communication with a manually driven vehicle;
A vehicle information receiving unit for receiving vehicle information transmitted from the automatically driven vehicle and the manually driven vehicle;
A vehicle management unit that manages the autonomous driving vehicle and the manually driven vehicle in an automatic driving area based on the received vehicle information;
A map management unit for managing map information of the automatic driving area;
An information transmitter for transmitting the map information to the autonomous driving vehicle;
A traffic control system comprising.
前記情報送信部は、生成した経路の情報を前記自動運転車両に送信する請求項1に記載の交通制御システム。 The management server includes a route information generation unit that generates information on a route on which the autonomous driving vehicle should travel based on the vehicle information managed by the vehicle management unit and the map information.
The traffic control system according to claim 1, wherein the information transmission unit transmits the generated route information to the autonomous driving vehicle.
前記車両管理部は、前記カメラにて撮影された画像または測距センサにて測定された情報に基づいて前記自動運転車両または前記手動運転車両の位置を特定する請求項1または2に記載の交通制御システム。 A distance measuring sensor for measuring a distance to a camera or a vehicle for photographing the inside of the automatic driving area;
The traffic according to claim 1 or 2, wherein the vehicle management unit specifies a position of the automatic driving vehicle or the manual driving vehicle based on an image captured by the camera or information measured by a distance measuring sensor. Control system.
前記通信制御部は、前記選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 The management server includes a selection information receiving unit that receives selection information on whether to perform automatic driving or manual driving in the automatic driving area from a vehicle that has entered the automatic driving area,
The traffic control system according to claim 1, wherein the communication control unit determines whether to perform connection communication or connectionless communication based on the selection information.
前記自動運転車両は、前記自動運転エリアに入ったことを検知すると、前記選択情報を前記管理サーバに送信する請求項4に記載の交通制御システム。 The automatic driving vehicle includes a storage unit that stores selection information on whether to perform automatic driving or manual driving in an automatic driving area,
The traffic control system according to claim 4, wherein the automatic driving vehicle transmits the selection information to the management server when detecting that the automatic driving vehicle has entered the automatic driving area.
前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記駐車場内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、
前記管理サーバの通信部は、前記駐車場への入庫時に、前記入出庫要求装置にて受け付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 The automatic driving area is a parking lot,
It is provided at the entrance of the parking lot, and includes a loading / unloading request device that receives a request for loading / unloading and selection information on whether to perform automatic driving or manual driving in the parking lot,
The communication part of the said management server determines whether connection communication or connectionless communication is performed based on the selection information received in the said storage request | requirement apparatus at the time of entering the said parking lot. The traffic control system according to any one of the above.
前記駐車場の出入口に設けられ、入出庫の要求および前記自動運転エリア内で自動運転を行うか手動運転を行うかの選択情報を受け付ける入出庫要求装置を備え、
前記管理サーバの通信部は、前記駐車場からの出庫時に、前記入出庫要求装置にて受け付けた選択情報に基づいて、コネクション通信を行うかコネクションレス通信を行うかを決定する請求項1〜3のいずれかに記載の交通制御システム。 The automatic driving area is a parking lot,
Provided at the entrance and exit of the parking lot, comprising a loading / unloading request device that receives a request for loading / unloading and selection information on whether to perform automatic driving or manual driving in the automatic driving area,
The communication part of the said management server determines whether connection communication or connectionless communication is performed based on the selection information received in the said entry / exit request | requirement apparatus at the time of leaving from the said parking lot. The traffic control system according to any one of the above.
前記車両管理部は、前記ローカル座標系における位置座標を用いて、自動運転エリア内の車両を管理する請求項1〜7のいずれかに記載の交通制御システム。 The management server, based on the position of the autonomous driving vehicle when starting connection communication with the autonomous driving vehicle and vehicle information received from the autonomous driving vehicle, a local coordinate system of the autonomous driving area A local position coordinate calculation unit for obtaining the position coordinates of the autonomous driving vehicle in
The traffic control system according to claim 1, wherein the vehicle management unit manages a vehicle in an automatic driving area using position coordinates in the local coordinate system.
前記自動運転エリア内のランドマークを読み取る車載センサと、
読み取ったランドマークの情報を前記管理サーバに送信する送信部とを備え、
前記管理サーバは、
前記自動運転車両からランドマークの情報を受信すると、前記自動運転車両のローカル座標系における位置座標をランドマークのある場所の位置座標によって補正する請求項8に記載の交通制御システム。 The autonomous driving vehicle is
An in-vehicle sensor that reads a landmark in the automatic operation area;
A transmission unit that transmits the information of the read landmark to the management server,
The management server
The traffic control system according to claim 8, wherein when the landmark information is received from the autonomous driving vehicle, the position coordinate in the local coordinate system of the autonomous driving vehicle is corrected by the position coordinate of the place where the landmark exists.
前記管理サーバが、前記自動運転車両から送信される車両情報をコネクション通信によって受信するステップと、
前記管理サーバが、前記手動運転車両から送信される車両情報をコネクションレス通信によって受信するステップと、
前記管理サーバが、受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理するステップと、
前記管理サーバが、地図管理部に管理された前記自動運転エリアの地図情報を前記自動運転車両にコネクション通信によって送信するステップと、
を備える交通制御方法。 A traffic control method for managing an automatic driving vehicle and a manual driving vehicle in an automatic driving area by a management server,
The management server receiving vehicle information transmitted from the autonomous driving vehicle by connection communication;
The management server receiving vehicle information transmitted from the manually operated vehicle by connectionless communication;
The management server managing the automatic driving vehicle and the manual driving vehicle in an automatic driving area based on the received vehicle information;
The management server transmits map information of the automatic driving area managed by a map management unit to the automatic driving vehicle by connection communication;
A traffic control method comprising:
前記自動運転車両から送信される車両情報をコネクション通信によって受信するステップと、
前記手動運転車両から送信される車両情報をコネクションレス通信によって受信するステップと、
受信した車両情報に基づいて自動運転エリア内の前記自動運転車両および前記手動運転車両を管理するステップと、
地図管理部に管理された前記自動運転エリアの地図情報を前記自動運転車両にコネクション通信によって送信するステップと、
を実行させるプログラム。 A program for managing an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle in an autonomous driving area by a management server, the computer constituting the management server,
Receiving vehicle information transmitted from the autonomous driving vehicle by connection communication;
Receiving vehicle information transmitted from the manually operated vehicle by connectionless communication;
Managing the automatically driven vehicle and the manually driven vehicle in an automatically driven area based on the received vehicle information;
Transmitting the map information of the autonomous driving area managed by the map management unit to the autonomous driving vehicle by connection communication;
A program that executes
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