JP2015051691A - Liquid pressure control device for vehicle brake - Google Patents

Liquid pressure control device for vehicle brake Download PDF

Info

Publication number
JP2015051691A
JP2015051691A JP2013185011A JP2013185011A JP2015051691A JP 2015051691 A JP2015051691 A JP 2015051691A JP 2013185011 A JP2013185011 A JP 2013185011A JP 2013185011 A JP2013185011 A JP 2013185011A JP 2015051691 A JP2015051691 A JP 2015051691A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
time
vehicle
wheel speed
abnormality determination
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2013185011A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6182399B2 (en
Inventor
史紀 窪谷
Fuminori Kubotani
史紀 窪谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissin Kogyo Co Ltd
Original Assignee
Nissin Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissin Kogyo Co Ltd filed Critical Nissin Kogyo Co Ltd
Priority to JP2013185011A priority Critical patent/JP6182399B2/en
Publication of JP2015051691A publication Critical patent/JP2015051691A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6182399B2 publication Critical patent/JP6182399B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a liquid pressure control device for a vehicle brake that reduces frequencies where normal wheel speed sensors are erroneously determined to be abnormal.SOLUTION: The liquid pressure control device for a vehicle brake comprises: a first abnormality determining portion that determines whether or not one output value of at least one wheel speed sensor satisfies abnormality determination conditions (S10); a lapsed time counting portion that counts lapsed time (S20); a lapsed time selecting portion that selects a first set time during braking time when brake liquid pressure is generated in a master cylinder of the vehicle (S50) and selects a second set time shorter than the first set time during non-braking time when the brake liquid pressure is not generated in the master cylinder of the vehicle (S60); and a second abnormality determining portion that determines that abnormality occurs in the wheel speed sensor (S80) when the lapsed time counted by the lapsed time counting portion surpasses a set time selected by the lapsed time selecting portion (S70).

Description

本発明は、車輪の速度を検出する車輪速センサの異常を判定する車両用ブレーキ液圧制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle brake hydraulic pressure control device that determines an abnormality of a wheel speed sensor that detects a wheel speed.

一般に、車両の車体速度の推定などのために各車輪に備えられた車輪速センサによって車輪速が検出されている。このような車輪速センサの出力値の有効性を判定することにより、車輪速センサの故障検出時間を短縮し誤検出を防止した車輪速センサの故障検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。   In general, the wheel speed is detected by a wheel speed sensor provided in each wheel for estimating the vehicle body speed of the vehicle. There has been proposed a wheel speed sensor failure detection device that shortens the wheel speed sensor failure detection time and prevents erroneous detection by determining the validity of the output value of such a wheel speed sensor (for example, Patent Documents). 1).

この故障検出装置は、駆動装置の回転速度に基づいて駆動輪の推定車輪速度を演算し、車輪速センサにより検出された駆動輪の車輪速度を平均して平均車輪速度を演算し、推定車輪速度と平均車輪速度とに基づいて車輪速センサの出力値の有効性を判定し、車輪速センサの出力値の有効性が低いと判定した場合は、異常判定手段が車輪速センサの出力値を異常と判定する異常判定時間を、有効性が高いと判定した場合より短時間に設定するので、異常判定時間を短縮できるとともに、誤判定を防止することができる。   The failure detection device calculates an estimated wheel speed of the driving wheel based on the rotational speed of the driving device, calculates an average wheel speed by averaging the wheel speed of the driving wheel detected by the wheel speed sensor, and calculates the estimated wheel speed. The wheel speed sensor output value is determined based on the average wheel speed and the wheel speed sensor output value is determined to be low. Therefore, the abnormality determination time can be shortened and erroneous determination can be prevented.

また、車両用ブレーキ液圧制御装置には、車輪速センサからの信号の脱落を検出する診断モードが存在する。この診断モードは、取付不良などの理由により車輪速センサの信号が脱落したことによって車輪速センサに異常が発生していることを判定する脱落診断を行っている。具体的には、車両の走行中において、他の車輪の車輪速センサからの出力値に比べて極端に少ない回転数すなわち回転停止していることを示す車輪速センサからの出力があった場合に、その回転停止している車輪速センサに異常が発生していると判定していた。   The vehicle brake hydraulic pressure control device also has a diagnostic mode for detecting a drop of a signal from the wheel speed sensor. In this diagnostic mode, a dropout diagnosis is performed to determine that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor due to a drop in the wheel speed sensor signal for reasons such as poor mounting. Specifically, when there is an output from the wheel speed sensor indicating that the rotation speed is extremely small compared to the output values from the wheel speed sensors of other wheels, that is, the rotation is stopped while the vehicle is running. It was determined that an abnormality occurred in the wheel speed sensor that stopped rotating.

しかしながら、車輪速センサから回転停止していることを示す出力があった場合、比較的短い間の回転停止の出力によって車輪速センサの異常と判定しているため、車輪速センサに実際には異常が発生していない場合でも異常が発生していると誤判定してしまうことがあった。   However, when there is an output indicating that the rotation is stopped from the wheel speed sensor, it is determined that the wheel speed sensor is abnormal based on the output of the rotation stop for a relatively short time. Even when no error occurs, it may be erroneously determined that an abnormality has occurred.

そのような場合としては、例えば、車両の左右で路面μが異なる下り坂で、ブレーキを踏みながらゆっくり下っていくような場合である。路面の左側が高μで右側が低μの路面を下る場合、左側の車輪は前後ともに車体速相当の車輪速が得られるが、右側、特にトラクションのかからない後輪は、車輪のロックが発生しやすい。このように右後輪がロックすると、車輪速センサから得られる車輪速が他の車輪に比べて相対的に低い値（ほとんど回転していない値）が継続して出力される。このようなとき、前記故障検出装置によれば、実際には車輪速センサに異常が発生していないにもかかわらず、平均車輪速度は低い値となり、推定車輪速度との乖離が生じ、車輪速センサに異常が発生したという誤判定を起こしやすくなる。   Such a case is, for example, a case where the vehicle descends slowly while stepping on a brake on a downhill with different road surface μ on the left and right sides of the vehicle. If the left side of the road is down high and the right side of the road is low μ, the left wheel can obtain a wheel speed equivalent to the vehicle speed in both the front and rear, but the right wheel, especially the rear wheel that is not subject to traction, will lock the wheel. Cheap. When the right rear wheel is locked in this manner, a wheel speed obtained from the wheel speed sensor is continuously output at a relatively low value (a value that hardly rotates) as compared with other wheels. In such a case, according to the failure detection device, the average wheel speed becomes a low value even though no abnormality has actually occurred in the wheel speed sensor, and a deviation from the estimated wheel speed occurs. An erroneous determination that an abnormality has occurred in the sensor is likely to occur.

特開２００７−７６５４１号公報JP 2007-76541 A

そこで、本発明は、正常な車輪速センサを異常と誤判定することを減少する車両用ブレ
ーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle brake hydraulic pressure control device that reduces the erroneous determination of a normal wheel speed sensor as abnormal.

上記課題を解決するため、本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、以下の特徴を有する。   In order to solve the above problems, a vehicle brake hydraulic pressure control device according to the present invention has the following features.

（１）本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置は、
車両における各車輪の速度を検出する車輪速センサからの出力値に基づいて、当該車両の各車輪ブレーキを作動させて制動の制御を行う車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
少なくとも１つの車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすか否かを判定する第１異常判定部と、
前記第１異常判定部が異常判定条件を満たすと判定した後の経過時間をカウントする経過時間カウント部と、
前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生している制動時は第１設定時間を選択し、前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生していない非制動時は該第１設定時間よりも短い第２設定時間を選択する経過時間選択部と、
前記経過時間カウント部によってカウントされた経過時間が前記経過時間選択部によって選択された設定時間を超える場合に、車輪速センサに異常が発生していると判定する第２異常判定部と、
を有することを特徴とする。 (1) A vehicle brake hydraulic pressure control device according to the present invention includes:
A vehicle brake hydraulic pressure control device that controls braking by operating each wheel brake of the vehicle based on an output value from a wheel speed sensor that detects a speed of each wheel in the vehicle,
A first abnormality determination unit that determines whether an output value of at least one wheel speed sensor satisfies an abnormality determination condition;
An elapsed time counting unit that counts an elapsed time after determining that the first abnormality determination unit satisfies the abnormality determination condition;
The first set time is selected during braking when the brake fluid pressure is generated in the master cylinder of the vehicle, and the first set time is selected during non-braking when the brake fluid pressure is not generated in the master cylinder of the vehicle. An elapsed time selection unit for selecting a short second set time;
A second abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor when the elapsed time counted by the elapsed time counting unit exceeds the set time selected by the elapsed time selection unit;
It is characterized by having.

本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、制動時において車輪速センサに異常が発生してからの経過時間を非制動時よりも長く設定することによって、正常な車輪速センサを異常が発生していると誤判定することを減少することができる。   According to the vehicle brake hydraulic pressure control device of the present invention, the normal wheel speed sensor is abnormally set by setting the elapsed time after the abnormality occurs in the wheel speed sensor during braking to be longer than that during non-braking. It is possible to reduce misjudgment that occurrence has occurred.

（２）本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置において、
制動時から非制動時に切り替わっても、切替遅延時間が経過するまで前記第１設定時間から前記第２設定時間に切り替えない切替遅延カウント部をさらに有することができる。 (2) In the vehicle brake hydraulic pressure control device according to the present invention,
A switching delay count unit that does not switch from the first set time to the second set time until the switch delay time elapses even when switching from braking to non-braking can be provided.

本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、制動時から非制動時に切り替わった際に、車輪速の復帰が遅れている場合であっても、正常な車輪速センサを異常が発生していると誤判定することを減少することができる。   According to the vehicle brake hydraulic pressure control device of the present invention, when switching from braking to non-braking, even if the return of the wheel speed is delayed, an abnormality occurs in the normal wheel speed sensor. It is possible to reduce misjudgment as being.

（３）本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置において、
前記第１異常判定部は、他の車輪の回転速度が所定速度以上であって、少なくとも１つの車輪速センサの出力値が車輪の回転が停止しているときに前記異常判定条件を満たすと判定することができる。 (3) In the vehicle brake hydraulic pressure control device according to the present invention,
The first abnormality determination unit determines that the abnormality determination condition is satisfied when the rotation speed of another wheel is equal to or higher than a predetermined speed and the output value of at least one wheel speed sensor is stopped. can do.

本発明に係る車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、制動時において、他の車輪の車輪速に比べて相対的に特定の車輪の車輪速が停止していることを異常判定条件とすることで、正常な車輪速センサを異常が発生していると誤判定することを減少することができる。   According to the vehicle brake hydraulic pressure control device of the present invention, the abnormality determination condition is that the wheel speed of a specific wheel is relatively stopped compared to the wheel speeds of other wheels during braking. Thus, it is possible to reduce erroneous determination that a normal wheel speed sensor is abnormal.

本発明によれば、正常な車輪速センサを異常が発生していると誤判定することを減少する車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a vehicle brake hydraulic pressure control device that reduces the erroneous determination that a normal wheel speed sensor is abnormal.

本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置を備えた車両の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle including a vehicle brake hydraulic pressure control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置のブロック構成図である。1 is a block configuration diagram of a vehicle brake hydraulic pressure control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置による車輪速センサの異常判定についての処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process about abnormality determination of the wheel speed sensor by the vehicle brake hydraulic pressure control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置による車輪速センサの異常判定についての処理を説明するタイミングチャートである。It is a timing chart explaining the process about the abnormality determination of the wheel speed sensor by the vehicle brake hydraulic pressure control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置による車輪速センサの異常判定についての処理を説明するタイミングチャートである。It is a timing chart explaining the process about the abnormality determination of the wheel speed sensor by the vehicle brake hydraulic pressure control apparatus which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

本発明の一実施の形態にかかる車両用ブレーキ液圧制御装置は、車両における各車輪の速度を検出する車輪速センサからの出力値に基づいて、当該車両の各車輪ブレーキを作動させて制動の制御を行う車両用ブレーキ液圧制御装置であって、少なくとも１つの車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすか否かを判定する第１異常判定部と、前記第１異常判定部が異常判定条件を満たすと判定した後の経過時間をカウントする経過時間カウント部と、前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生している制動時は第１設定時間を選択し、前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生していない非制動時は該第１設定時間よりも短い第２設定時間を選択する経過時間選択部と、前記経過時間カウント部によってカウントされた経過時間が前記経過時間選択部によって選択された設定時間を超える場合に、車輪速センサに異常が発生していると判定する第２異常判定部と、を有することを特徴とする。   A vehicle brake hydraulic pressure control device according to an embodiment of the present invention operates each wheel brake of the vehicle on the basis of an output value from a wheel speed sensor that detects the speed of each wheel in the vehicle. A brake fluid pressure control device for a vehicle that performs control, wherein a first abnormality determination unit that determines whether an output value of at least one wheel speed sensor satisfies an abnormality determination condition and the first abnormality determination unit are abnormal An elapsed time counting unit that counts an elapsed time after determining that the determination condition is satisfied, and a first set time during braking when brake fluid pressure is generated in the master cylinder of the vehicle are selected, and the master cylinder of the vehicle When the brake fluid pressure is not generated at the time of non-braking, an elapsed time selection unit that selects a second set time shorter than the first set time, and an elapsed time counted by the elapsed time count unit There when exceeds the set time selected by the elapsed time selection unit, and having a second abnormality determination unit determines that an abnormality has occurred in the wheel speed sensors has occurred, the.

１．車両用ブレーキ液圧制御装置の全体構成
図１は、本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置１００を備えた車両の構成図である。 1. 1 is a configuration diagram of a vehicle including a vehicle brake hydraulic pressure control device 100 according to an embodiment of the present invention.

図１に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、車両ＣＲにおける各車輪Ｔの速度を検出する車輪速センサ９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬからの出力値に基づいて、車両ＣＲの各車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬを作動させて制動の制御を行うものである。車両用ブレーキ液圧制御装置１００は、油路や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御装置２０とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置１００の制御装置２０には、車輪Ｔの車輪速度を検出する車輪速センサ９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬ、ステアリングＳＴの操舵角を検出する操舵角センサ９２、車両ＣＲの横方向に働く加速度を検出する横加速度センサ９３と、車両ＣＲの旋回角速度を検出するヨーレートセンサ９４、および車両ＣＲの前後方向の加速度を検出する加速度センサ９５が接続されている。各センサ９１〜９５の検出結果は、制御装置２０に出力される。   As shown in FIG. 1, the vehicle brake hydraulic pressure control device 100 is configured to control each vehicle CR based on output values from wheel speed sensors 91FR, 91FL, 91RR, 91RL that detect the speed of each wheel T in the vehicle CR. The brakes are controlled by operating the wheel brakes FR, FL, RR, RL. The vehicle brake hydraulic pressure control device 100 mainly includes a hydraulic unit 10 provided with an oil passage and various components, and a control device 20 for appropriately controlling various components in the hydraulic unit 10. Further, the control device 20 of the vehicle brake hydraulic pressure control device 100 includes wheel speed sensors 91FR, 91FL, 91RR, 91RL for detecting the wheel speed of the wheel T, a steering angle sensor 92 for detecting the steering angle of the steering ST, A lateral acceleration sensor 93 that detects acceleration acting in the lateral direction of the vehicle CR, a yaw rate sensor 94 that detects the turning angular velocity of the vehicle CR, and an acceleration sensor 95 that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle CR are connected. The detection results of the sensors 91 to 95 are output to the control device 20.

制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬ、操舵角センサ９２、横加速度センサ９３、ヨーレートセンサ９４および加速度センサ９５からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって、制御を実行する。また、ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭおよび車両用ブレーキ液圧制御装置１００により発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｔに設けられた車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置１００の液圧ユニット１０に接続されている。マスタシリンダＭは、車両ＣＲの運転者が操作するブレーキペダルＢＰに接続されている。   The control device 20 includes, for example, a CPU, a RAM, a ROM, and an input / output circuit, and includes wheel speed sensors 91FR, 91FL, 91RR, 91RL, a steering angle sensor 92, a lateral acceleration sensor 93, a yaw rate sensor 94, and an acceleration sensor 95. The control is executed by performing each arithmetic processing based on the input of and the program and data stored in the ROM. The wheel cylinder H is a fluid that converts the brake fluid pressure generated by the master cylinder M and the vehicle brake fluid pressure control device 100 into the operating force of the wheel brakes FR, FL, RR, RL provided on each wheel T. Each of which is connected to the hydraulic unit 10 of the vehicle brake hydraulic pressure control device 100 via a pipe. The master cylinder M is connected to a brake pedal BP that is operated by the driver of the vehicle CR.

２．制御装置の構成
図２は、制御装置２０のブロック構成図である。図２に示すように、制御装置２０は、各車輪速センサ９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬからの信号を入力することができ、第１異常判定部２２と、経過時間カウント部２３と、経過時間選択部２４と、制動判定部２５と、第２異常判定部２６と、異常信号出力部２７と、切替遅延カウント部２８と、を有する。 2. Configuration of Control Device FIG. 2 is a block configuration diagram of the control device 20. As shown in FIG. 2, the control device 20 can input signals from the wheel speed sensors 91FR, 91FL, 91RR, 91RL, and includes a first abnormality determination unit 22, an elapsed time count unit 23, and an elapsed time. The selector 24, the braking determination unit 25, the second abnormality determination unit 26, the abnormality signal output unit 27, and the switching delay count unit 28 are included.

第１異常判定部２２は、車輪速センサ９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬの少なくとも１つの車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすか否かを判定する。異常判定条件は、例えば、車両の種類によって様々な条件を設定することができる。このような異常判定条件としては、例えば、車輪速センサからの出力値が少なくとも１つの車輪が回転していないことを示す場合、他の車輪の速度に比べて少なくとも１つの車輪が回転していないことを示す場合、他の従動輪の車輪の速度に比べて少なくとも１つの車輪が回転していないことを示す場合などの条件を設定することができる。   The first abnormality determination unit 22 determines whether the output value of at least one of the wheel speed sensors 91FR, 91FL, 91RR, 91RL satisfies the abnormality determination condition. As the abnormality determination condition, for example, various conditions can be set depending on the type of vehicle. As such an abnormality determination condition, for example, when the output value from the wheel speed sensor indicates that at least one wheel is not rotating, at least one wheel is not rotating compared to the speed of other wheels. In this case, it is possible to set conditions such as indicating that at least one wheel is not rotating as compared with the speeds of the wheels of the other driven wheels.

また、例えば、第１異常判定部２２は、他の従動輪の回転速度が所定速度以上であって、少なくとも１つの車輪速センサの出力値が車輪の回転が停止しているときに異常判定条件を満たすと判定することができる。このように、他の従動輪の回転速度と対比しながら回転が停止している車輪の車輪速センサの出力値を異常判定条件とすることによって、誤判定を減少することができる。なお、車輪が回転していないことを示す条件としては、車輪速センサからの出力値が０ｋｍ／ｈであることができるが、例えば０ｋｍ／ｈより大きな低速の値に設定して実質的に車輪が回転していない状態を含むことができる。   Further, for example, the first abnormality determination unit 22 determines the abnormality determination condition when the rotation speed of the other driven wheels is equal to or higher than a predetermined speed and the output value of at least one wheel speed sensor is stopped. It can be determined that Thus, erroneous determination can be reduced by using the output value of the wheel speed sensor of the wheel whose rotation is stopped while comparing with the rotational speed of the other driven wheels as an abnormality determination condition. As a condition indicating that the wheel is not rotating, the output value from the wheel speed sensor can be 0 km / h. For example, the wheel speed sensor can be set substantially at a low speed greater than 0 km / h. Can include a state in which the is not rotating.

経過時間カウント部２３は、第１異常判定部２２が異常判定条件を満たすと判定した後の経過時間をカウントする。なお、経過時間カウント部２３によってカウントされた経過時間は、車輪速センサからの出力値が異常判定条件を満たさなくなった時点でリセットされる。   The elapsed time counting unit 23 counts the elapsed time after it is determined that the first abnormality determination unit 22 satisfies the abnormality determination condition. The elapsed time counted by the elapsed time counting unit 23 is reset when the output value from the wheel speed sensor no longer satisfies the abnormality determination condition.

経過時間選択部２４は、制動時は第１設定時間を選択し、非制動時は第１設定時間よりも短い第２設定時間を選択する。第１設定時間及び第２設定時間の長さは、適宜設定することができる。   The elapsed time selection unit 24 selects the first set time during braking, and selects the second set time shorter than the first set time during non-braking. The lengths of the first set time and the second set time can be set as appropriate.

制動判定部２５は、車両が車輪ブレーキによる制動時にあるか非制動時にあるかを判定する。制動時は車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生している状態であり、非制動時は車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生していない状態である。制動判定部２５は、例えば、マスタシリンダに設けられたブレーキ液圧センサの出力に基づいてブレーキ液圧が発生しているか否かによって制動時か非制動時かを判定することができる。また、例えば、制動判定部２５は、車両用ブレーキ液圧制御装置に設けられたポンプ動作の有無によっても制動時か非制動時かを判定することができる。   The braking determination unit 25 determines whether the vehicle is at the time of braking by the wheel brake or not. The brake fluid pressure is generated in the master cylinder of the vehicle during braking, and the brake fluid pressure is not generated in the master cylinder of the vehicle during non-braking. For example, the brake determination unit 25 can determine whether braking is performed or not based on whether brake fluid pressure is generated based on the output of a brake fluid pressure sensor provided in the master cylinder. In addition, for example, the braking determination unit 25 can determine whether braking or non-braking based on the presence or absence of a pump operation provided in the vehicle brake hydraulic pressure control device.

第２異常判定部２６は、経過時間カウント部２３によってカウントされた経過時間が経過時間選択部２４によって選択された設定時間（第１設定時間又は第２設定時間）を超える場合に、異常判定条件を満たした車輪速センサに異常が発生していると判定する。   When the elapsed time counted by the elapsed time counting unit 23 exceeds the set time (first set time or second set time) selected by the elapsed time selecting unit 24, the second abnormality determining unit 26 It is determined that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor that satisfies the above.

通常走行において、非制動時に車輪速センサから車輪が回転していないことを示す出力値が比較的短時間（第２設定時間）継続して確認された場合、車輪速センサの異常と判定しても問題はない。しかし、制動時においては、制動により車輪がロックして回転しないことがあるため、短時間（第２設定時間）で異常を判定せず、第２設定時間よりも長い第１設定時間で異常を判定することによって誤判定を減少することができる。   In normal driving, when the output value indicating that the wheel is not rotating from the wheel speed sensor during non-braking is confirmed for a relatively short time (second set time), it is determined that the wheel speed sensor is abnormal. There is no problem. However, during braking, the wheel may lock due to braking and may not rotate. Therefore, the abnormality is not determined in a short time (second set time), and the abnormality is detected in a first set time longer than the second set time. Misjudgments can be reduced by judging.

異常信号出力部２７は、第２異常判定部２６において異常が発生していると判定した場
合に、異常が発生していることを示す信号を出力する。そして、この出力に応じて、異常であると判定された車輪速センサからの出力値を有効として判断しないなど車両用ブレーキ液圧制御装置の他の制御に用いることができる。 The abnormality signal output unit 27 outputs a signal indicating that an abnormality has occurred when the second abnormality determination unit 26 determines that an abnormality has occurred. And according to this output, it can use for other control of the brake fluid pressure control device for vehicles, such as not judging that the output value from the wheel speed sensor judged to be abnormal is effective.

切替遅延カウント部２８は、切替遅延時間を設定することができ、制動時から非制動時に切り替わっても、切替遅延時間が経過するまで第１設定時間から第２設定時間に切り替えない。すなわち、切替遅延時間は、制動状態から非制動状態になっても切替遅延時間分だけ制動状態と同じ第１設定時間のままで第２異常判定部２６が異常判定を行うものである。これは、一般に、運転者がブレーキを離して、ブレーキ液圧が発生していない状態になっても車輪速の復帰に時間がかかるためである。このような場合であっても、切替遅延カウント部２８が切替遅延時間が経過するまで第２設定時間に切り替えないため、第１設定時間で継続して判定することができ、誤判定を減少することができる。特に、異常判定条件を０ｋｍ／ｈより大きな値に設定している場合に有効である。   The switching delay count unit 28 can set a switching delay time, and even if the switching delay time is switched from braking to non-braking, the switching delay count unit 28 does not switch from the first setting time to the second setting time until the switching delay time elapses. In other words, the second abnormality determination unit 26 performs the abnormality determination while the switching delay time remains the same as the first setting time in the braking state by the switching delay time even when the braking state is changed to the non-braking state. This is because, in general, it takes time to return the wheel speed even when the driver releases the brake and no brake fluid pressure is generated. Even in such a case, since the switching delay count unit 28 does not switch to the second set time until the switch delay time elapses, it can be continuously determined in the first set time, and erroneous determination is reduced. be able to. This is particularly effective when the abnormality determination condition is set to a value larger than 0 km / h.

３．異常判定の処理手順
図３は、本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置による車輪速センサの異常判定についての処理を示すフローチャートである。 3. Process Procedure for Abnormality Determination FIG. 3 is a flowchart showing a process for determining an abnormality of the wheel speed sensor by the vehicle brake hydraulic pressure control device according to the embodiment of the present invention.

図３に示すように、まず、制御装置２０は、少なくとも１つの車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすか否かを、つまり異常判定条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１０）。異常判定条件が不成立（Ｓ１０：Ｎｏ）であれば判定フラグを立てず（Ｆ１＝０）（Ｓ９０）に異常判定処理を終了し、異常判定条件が成立（Ｓ１０：Ｙｅｓ）であれば判定フラグを立て（Ｆ１＝１）（Ｓ１２）て経過時間のカウントを開始して（Ｓ２０）、ステップＳ３０へ進む。経過時間のカウントは、異常判定条件が成立した時点から開始し、異常判定条件が不成立になった時点で終了し、リセットされる。   As shown in FIG. 3, first, the control device 20 determines whether or not the output value of at least one wheel speed sensor satisfies the abnormality determination condition, that is, whether or not the abnormality determination condition is satisfied (S10). . If the abnormality determination condition is not satisfied (S10: No), the determination flag is not raised (F1 = 0) (S90), the abnormality determination process is terminated, and if the abnormality determination condition is satisfied (S10: Yes), the determination flag is set. After standing (F1 = 1) (S12), the elapsed time starts to be counted (S20), and the process proceeds to step S30. The elapsed time count starts when the abnormality determination condition is satisfied, and ends when the abnormality determination condition is not satisfied, and is reset.

ステップＳ３０では、車輪ブレーキが制動時であるかどうかを判定し、制動時の場合（Ｓ３０：Ｙｅｓ）には、設定時間α秒としてあらかじめ設定された第１設定時間を選択する（Ｓ５０）。また、制動時でない場合（Ｓ３０：Ｎｏ）には、ステップＳ４０へ進む。   In step S30, it is determined whether or not the wheel brake is being braked. If the wheel brake is being braked (S30: Yes), a first set time preset as the set time α seconds is selected (S50). If it is not during braking (S30: No), the process proceeds to step S40.

ステップＳ４０では、制動終了からβ秒（切替遅延時間）以内の場合（Ｓ４０：Ｙｅｓ）には設定時間α秒として第１設定時間を選択し（Ｓ５０）、制動終了からβ秒（切替遅延時間）を超えている場合（Ｓ４０：Ｎｏ）には設定時間α秒として第２設定時間を選択し（Ｓ６０）、ステップＳ７０へ進む。   In step S40, if it is within β seconds (switching delay time) from the end of braking (S40: Yes), the first set time is selected as the setting time α seconds (S50), and β seconds (switching delay time) from the end of braking. Is exceeded (S40: No), the second set time is selected as the set time α seconds (S60), and the process proceeds to step S70.

ステップＳ７０では、ステップＳ２０でカウントを開始した経過時間がステップＳ５０で設定した第１設定時間またはステップＳ６０で設定した第２設定時間を超えている場合（Ｓ７０：Ｙｅｓ）にはステップＳ８０へ進み、超えていない場合（Ｓ７０：Ｎｏ）には車輪速センサには異常がないものとして判定フラグをリセット（Ｆ１＝０）（Ｓ９０）して異常判定処理を終了する。   In step S70, when the elapsed time started counting in step S20 exceeds the first set time set in step S50 or the second set time set in step S60 (S70: Yes), the process proceeds to step S80. If not exceeded (S70: No), it is determined that there is no abnormality in the wheel speed sensor and the determination flag is reset (F1 = 0) (S90), and the abnormality determination process is terminated.

ステップＳ８０では、異常判定条件が成立している車輪速センサに異常が発生していると判定し（Ｓ８０）、異常判定処理を終了する。ステップＳ８０の異常判定を受けて、さらに異常信号を出力する処理を行うことができる。   In step S80, it is determined that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor that satisfies the abnormality determination condition (S80), and the abnormality determination process is terminated. Upon receiving the abnormality determination in step S80, a process for outputting an abnormality signal can be performed.

制御装置は、図３に示す処理を繰り返し実行する。   The control device repeatedly executes the process shown in FIG.

４．異常判定の処理
図４及び図５は、本発明の実施の形態に係る車両用ブレーキ液圧制御装置による車輪速センサの異常判定についての処理を説明するタイミングチャートである。 4). Processing for Abnormality Determination FIGS. 4 and 5 are timing charts for explaining processing for determining an abnormality of the wheel speed sensor by the vehicle brake hydraulic pressure control device according to the embodiment of the present invention.

図４は、経過時間（ｍｓｅｃ）を縦軸として経過時間と設定時間との関係を説明するタイミングチャートである。図４において、ＣＮ１は異常判定条件が成立してからの経過時間の増加（カウント）を示す。   FIG. 4 is a timing chart for explaining the relationship between the elapsed time and the set time with the elapsed time (msec) as the vertical axis. In FIG. 4, CN1 indicates an increase (count) in elapsed time since the abnormality determination condition is satisfied.

まず、車両は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１まで坂道の途中で停止している。全ての車輪の速度は０ｋｍ／ｈである。坂道の状態は、車両の右側車輪が接地する路面が乾いた状態（ＤＲＹ）であり、車両の左側車輪が接地する路面が凍結した状態（ＩＣＥ）である。   First, the vehicle stops on the slope from time T0 to time T1. The speed of all wheels is 0 km / h. The state of the slope is a dry state (DRY) where the right wheel of the vehicle contacts the ground, and a frozen state (ICE) where the road surface where the left wheel of the vehicle contacts the ground.

時刻Ｔ１において、車両が坂道をゆっくりと降り始め、徐々に車輪速が上昇し始める。   At time T1, the vehicle begins to slowly descend the slope, and the wheel speed gradually increases.

時刻Ｔ２で車両の運転者がブレーキペダルを踏み始め、制動判定部が制動状態であると判定する。運転者は、時刻Ｔ６までブレーキペダルを踏み続けている。したがって、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までは非制動時であるため経過時間選択部は第２設定時間ＦＴ２を選択し、時刻Ｔ２から時刻Ｔ６までは制動時であるため経過時間選択部は第１設定時間ＦＴ１を選択している。第１設定時間ＦＴ１と第２設定時間ＦＴ２は、図４において経過時間の閾値として実線で示されている。第１設定時間ＦＴ１は、第２設定時間ＦＴ２よりも長い時間に設定されている。   At time T2, the driver of the vehicle starts to step on the brake pedal, and the braking determination unit determines that the vehicle is in a braking state. The driver continues to step on the brake pedal until time T6. Accordingly, since the time T1 to time T2 is non-braking time, the elapsed time selection unit selects the second set time FT2, and from time T2 to time T6 it is braking time, the elapsed time selection unit is the first set time. FT1 is selected. The first set time FT1 and the second set time FT2 are indicated by solid lines in FIG. 4 as threshold values for the elapsed time. The first set time FT1 is set to a time longer than the second set time FT2.

時刻Ｔ３において、左側の車輪がスリップし、左後ろ側の車輪がロックする。左後ろ側の車輪の車輪速センサからの出力値は０ｋｍ／ｈとなり、他の車輪速センサからの出力が所定速度以上であることと比較して、左後ろ側の車輪の車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすと判定し、判定フラグを立てる。経過時間カウント部は、判定フラグが立っている場合、異常判定条件を満たすと判断した時刻Ｔ３から経過時間ＣＮ１のカウントを開始する。なお、例えば、車両がアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を備えている場合であっても、極めて低速であるため、ＡＢＳは作動していない。   At time T3, the left wheel slips and the left rear wheel locks. The output value from the wheel speed sensor of the left rear wheel is 0 km / h, and the output of the wheel speed sensor of the left rear wheel is compared with the output from the other wheel speed sensors exceeding the predetermined speed. It is determined that the value satisfies the abnormality determination condition, and a determination flag is set. When the determination flag is set, the elapsed time counting unit starts counting the elapsed time CN1 from time T3 when it is determined that the abnormality determination condition is satisfied. For example, even if the vehicle is equipped with an anti-lock brake system (ABS), the ABS is not operating because it is extremely slow.

時刻Ｔ４において、例えば経過時間ＣＮ１は非制動時であれば第２設定時間ＦＴ２を超えるが、制動時は第１設定時間ＦＴ１が選択されているため、第２異常判定部は異常が発生していると判定しない。   At time T4, for example, the elapsed time CN1 exceeds the second set time FT2 when not braking, but the first set time FT1 is selected during braking, so the second abnormality determination unit has detected an abnormality. Not determined to be.

時刻Ｔ５において、左後ろ側の車輪のロックが解消し、車輪の速度が上昇するので、異常判定条件が成立しなくなり、経過時間ＣＮ１のカウントが終了する。時刻Ｔ５における経過時間ＣＮ１は、第１設定時間ＦＴ１に届いていないため、左後ろ側の車輪速センサに異常が発生していると判定せずに判定フラグをリセットして異常判定処理が終了する。   At time T5, the left rear wheel is unlocked and the speed of the wheel increases, so the abnormality determination condition is not satisfied, and the counting of the elapsed time CN1 ends. Since the elapsed time CN1 at time T5 has not reached the first set time FT1, the determination flag is reset without determining that an abnormality has occurred in the left rear wheel speed sensor, and the abnormality determination process ends. .

このように、本実施の形態における制御装置によれば、車輪速センサが車輪のロックにより出力値が０ｋｍ／ｈとなっても、車輪速センサに異常が発生していると誤判定することなく、異常判定処理を実施することができる。   Thus, according to the control device in the present embodiment, even when the output value of the wheel speed sensor becomes 0 km / h due to the locking of the wheel, it is not erroneously determined that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor. An abnormality determination process can be performed.

図５は、経過時間（ｍｓｅｃ）を縦軸として経過時間と設定時間との関係を説明するタイミングチャートである。図５において、ＣＮ２は異常判定条件が成立してからの経過時間の増加を示す。図５の時刻Ｔ０から時刻Ｔ５までは、図４と同様であるので、重複する説明は省略する。   FIG. 5 is a timing chart for explaining the relationship between the elapsed time and the set time with the elapsed time (msec) as the vertical axis. In FIG. 5, CN2 indicates an increase in elapsed time since the abnormality determination condition is satisfied. Since time T0 to time T5 in FIG. 5 are the same as those in FIG. 4, redundant description is omitted.

時刻Ｔ６において、運転者はブレーキを離し、制動判定部は制動状態から非制動状態になった判定するがその後もロックした状態がわずかな時間（時刻Ｔ６から時刻Ｔ７の間）継続している。この実施の形態においては、時刻Ｔ６から時刻Ｔ７の間、切替遅延カウント部によって切替遅延時間ＦＴ３が設定されており、経過時間選択部は切替遅延時間ＦＴ３が経過するまで第２設定時間を選択できない。より具体的に切替遅延カウント部の処理
について説明すると、切替遅延カウント部は、制動が開始した時刻Ｔ２から切替遅延時間ＦＴ３を設定し、制動が終了した時刻Ｔ６からあらかじめ設定された切替遅延時間ＦＴ３をカウントダウンしていき、切替遅延時間ＦＴ３が０になる時刻Ｔ７になるまで経過時間選択部が第１設定時間ＦＴ１を維持する。このため、制動状態から非制動状態に切り替わっても、この切替遅延時間ＦＴ３の間、第２異常判定部は経過時間ＣＮ２が第１設定時間ＦＴ１を超えるか否かで判定を行う。 At time T6, the driver releases the brake, and the braking determination unit determines that the braking state is changed to the non-braking state, but the locked state continues for a short time (between time T6 and time T7). In this embodiment, the switching delay time FT3 is set by the switching delay count unit from time T6 to time T7, and the elapsed time selection unit cannot select the second set time until the switching delay time FT3 elapses. . The processing of the switching delay count unit will be described more specifically. The switching delay count unit sets the switching delay time FT3 from the time T2 when the braking is started, and the switching delay time FT3 set in advance from the time T6 when the braking ends. The elapsed time selection unit maintains the first set time FT1 until time T7 when the switching delay time FT3 becomes 0. For this reason, even when the braking state is switched to the non-braking state, during this switching delay time FT3, the second abnormality determination unit determines whether or not the elapsed time CN2 exceeds the first set time FT1.

時刻Ｔ７において、切替遅延時間ＦＴ３が経過して、第１設定時間ＦＴ１から第２設定時間ＦＴ２に切り替わっても、経過時間ＣＮ２は第１設定時間ＦＴ１を超えていないので、第２異常判定部は異常が発生していると判定せずに判定フラグをリセットして異常判定処理が終了する。   At time T7, even if the switching delay time FT3 has elapsed and the first setting time FT1 has been switched to the second setting time FT2, the elapsed time CN2 has not exceeded the first setting time FT1, so the second abnormality determination unit The determination flag is reset without determining that an abnormality has occurred, and the abnormality determination process ends.

このように、本実施の形態における制御装置によれば、制動状態から非制動状態になった後もロックした状態がわずかな時間継続しているような場合であっても、車輪速センサに異常が発生していると誤判定することなく、異常判定処理を実施することができる。   Thus, according to the control device in the present embodiment, even if the locked state continues for a short time after the braking state is changed to the non-braking state, the wheel speed sensor is abnormal. The abnormality determination process can be performed without erroneously determining that the error has occurred.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A design change is possible suitably in the range which does not deviate from the summary of this invention.

１０ 液圧ユニット、２０ 制御装置、２２ 第１異常判定部、２３ 経過時間カウント部、２４ 経過時間選択部、２５ 制動判定部、２６ 第２異常判定部、２７ 異常信号出力部、２８ 切替遅延カウント部、９１ＦＲ，９１ＦＬ，９１ＲＲ，９１ＲＬ 車輪速センサ、９２ 操舵角センサ、９３ 横加速度センサ、９４ ヨーレートセンサ、９５
加速度センサ、１００ 車両用ブレーキ液圧制御装置、ＣＲ 車両、ＢＰ ブレーキペダル、Ｔ 車輪、ＳＴ ステアリング、Ｈ ホイールシリンダ、Ｍ マスタシリンダ、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ 車輪ブレーキ、α 設定時間、β 切替遅延時間、ＶＷｆｒ，ＶＷｒｒ，ＶＷｆｌ，ＶＷｒｌ 車輪速、Ｔ０〜Ｔ７ 時刻、ＦＴ１ 第１設定時間、ＦＴ２ 第２設定時間、ＦＴ３ 切替遅延時間、ＣＮ１，ＣＮ２ 経過時間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Hydraulic unit, 20 Control apparatus, 22 1st abnormality determination part, 23 Elapsed time count part, 24 Elapsed time selection part, 25 Braking determination part, 26 2nd abnormality determination part, 27 Abnormal signal output part, 28 Switching delay count 91FR, 91FL, 91RR, 91RL Wheel speed sensor, 92 Steering angle sensor, 93 Lateral acceleration sensor, 94 Yaw rate sensor, 95
Acceleration sensor, 100 Brake fluid pressure control device for vehicle, CR vehicle, BP brake pedal, T wheel, ST steering, H wheel cylinder, M master cylinder, FR, FL, RR, RL wheel brake, α set time, β switching delay Time, VWfr, VWrr, VWfl, VWrl Wheel speed, T0 to T7 time, FT1 first setting time, FT2 second setting time, FT3 switching delay time, CN1, CN2 elapsed time

Claims (3)

車両における各車輪の速度を検出する車輪速センサからの出力値に基づいて、当該車両の各車輪ブレーキを作動させて制動の制御を行う車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
少なくとも１つの車輪速センサの出力値が異常判定条件を満たすか否かを判定する第１異常判定部と、
前記第１異常判定部が異常判定条件を満たすと判定した後の経過時間をカウントする経過時間カウント部と、
前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生している制動時は第１設定時間を選択し、前記車両のマスタシリンダにブレーキ液圧が発生していない非制動時は該第１設定時間よりも短い第２設定時間を選択する経過時間選択部と、
前記経過時間カウント部によってカウントされた経過時間が前記経過時間選択部によって選択された設定時間を超える場合に、車輪速センサに異常が発生していると判定する第２異常判定部と、
を有することを特徴とする、車両用ブレーキ液圧制御装置。 A vehicle brake hydraulic pressure control device that controls braking by operating each wheel brake of the vehicle based on an output value from a wheel speed sensor that detects a speed of each wheel in the vehicle,
A first abnormality determination unit that determines whether an output value of at least one wheel speed sensor satisfies an abnormality determination condition;
An elapsed time counting unit that counts an elapsed time after determining that the first abnormality determination unit satisfies the abnormality determination condition;
The first set time is selected during braking when the brake fluid pressure is generated in the master cylinder of the vehicle, and the first set time is selected during non-braking when the brake fluid pressure is not generated in the master cylinder of the vehicle. An elapsed time selection unit for selecting a short second set time;
A second abnormality determination unit that determines that an abnormality has occurred in the wheel speed sensor when the elapsed time counted by the elapsed time counting unit exceeds the set time selected by the elapsed time selection unit;
A brake fluid pressure control device for a vehicle, comprising: 請求項１において、
制動時から非制動時に切り替わっても、切替遅延時間が経過するまで前記第１設定時間から前記第２設定時間に切り替えない切替遅延カウント部をさらに有することを特徴とする、車両用ブレーキ液圧制御装置。 In claim 1,
Brake hydraulic pressure control for a vehicle, further comprising a switching delay count unit that does not switch from the first set time to the second set time until a switch delay time elapses even when switching from braking to non-braking apparatus. 請求項１または２において、
前記第１異常判定部は、他の車輪の回転速度が所定速度以上であって、少なくとも１つの車輪速センサの出力値が車輪の回転が停止しているときに前記異常判定条件を満たすと判定することを特徴とする、車両用ブレーキ液圧制御装置。 In claim 1 or 2,
The first abnormality determination unit determines that the abnormality determination condition is satisfied when the rotation speed of another wheel is equal to or higher than a predetermined speed and the output value of at least one wheel speed sensor is stopped. A brake fluid pressure control device for a vehicle.
JP2013185011A 2013-09-06 2013-09-06 Brake hydraulic pressure control device for vehicles Active JP6182399B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013185011A JP6182399B2 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Brake hydraulic pressure control device for vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013185011A JP6182399B2 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Brake hydraulic pressure control device for vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015051691A true JP2015051691A (en) 2015-03-19
JP6182399B2 JP6182399B2 (en) 2017-08-16

Family

ID=52701068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013185011A Active JP6182399B2 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Brake hydraulic pressure control device for vehicles

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6182399B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016175528A (en) * 2015-03-19 2016-10-06 トヨタ自動車株式会社 Abnormal information generation device and vehicle control system
JP2018120421A (en) * 2017-01-25 2018-08-02 シャープ株式会社 Travel device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04185569A (en) * 1990-11-19 1992-07-02 Jidosha Kiki Co Ltd Method of failure judgement of wheel speed sensor in anti--skid brake controller
JPH04321463A (en) * 1991-04-19 1992-11-11 Jidosha Kiki Co Ltd Method and device for anti-skid brake control
JPH0674968U (en) * 1993-03-26 1994-10-21 曙ブレーキ工業株式会社 Speed sensor failure determination device
JPH07257354A (en) * 1994-03-18 1995-10-09 Nissan Motor Co Ltd Abnormality detecting device of wheel speed sensor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04185569A (en) * 1990-11-19 1992-07-02 Jidosha Kiki Co Ltd Method of failure judgement of wheel speed sensor in anti--skid brake controller
JPH04321463A (en) * 1991-04-19 1992-11-11 Jidosha Kiki Co Ltd Method and device for anti-skid brake control
JPH0674968U (en) * 1993-03-26 1994-10-21 曙ブレーキ工業株式会社 Speed sensor failure determination device
JPH07257354A (en) * 1994-03-18 1995-10-09 Nissan Motor Co Ltd Abnormality detecting device of wheel speed sensor

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016175528A (en) * 2015-03-19 2016-10-06 トヨタ自動車株式会社 Abnormal information generation device and vehicle control system
US9902381B2 (en) 2015-03-19 2018-02-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Abnormality information generating apparatus and vehicle control system
JP2018120421A (en) * 2017-01-25 2018-08-02 シャープ株式会社 Travel device

Also Published As

Publication number Publication date
JP6182399B2 (en) 2017-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5551152B2 (en) Interval control economic speed travel control system
JP5167351B2 (en) Method for adjusting in-vehicle brake device in case of collision
JP5156717B2 (en) Brake control device for motorcycles
JP4709008B2 (en) Automobile acceleration sensor failure diagnosis device, anti-lock brake system
JP6182399B2 (en) Brake hydraulic pressure control device for vehicles
JP6223663B2 (en) Brake control device for motorcycles
JP4680872B2 (en) Brake hydraulic pressure control device for motorcycles
JP4897732B2 (en) Bar handle vehicle lift tendency judgment device
JP4561511B2 (en) ABS control device for motorcycle
KR20180133134A (en) Method for detecting a error of caliper by using abs
KR101211099B1 (en) method to detect variety tire for vehicle
JP2010184642A (en) Vehicle braking device
KR102087578B1 (en) Apparatus and Mehtod for generating Emergency Stop Signal of Vehicle
JP3984419B2 (en) Anti-skid control device
US6364427B1 (en) Automotive brake control system
JP4625718B2 (en) Vehicle sensor monitor device
JP4581886B2 (en) ABS control device for motorcycle
JP5040562B2 (en) Anti-skid control device
KR101670078B1 (en) Method for judging error of a wheel speed sensor
JP2001071887A (en) Antiskid brake control device
JP2007302016A (en) Brake control method and its device
JP4176427B2 (en) Anti-skid control device
JP5173894B2 (en) Vehicle behavior control device
JP2024093062A (en) Vehicle driving control device
JP2015209047A (en) Brake apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20160126

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20160217

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20160531

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160824

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170524

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170705

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170724

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6182399

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250