JP2015051177A

JP2015051177A - Walking toy

Info

Publication number: JP2015051177A
Application number: JP2013185830A
Authority: JP
Inventors: 弘史大川; Hiroshi Okawa; 克美柿▲崎▼; Katsumi Kakizaki
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2013-09-09
Filing date: 2013-09-09
Publication date: 2015-03-19
Anticipated expiration: 2033-09-09
Also published as: JP6274791B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking toy for which a four-legged walking toy made to walk and run by moving forelegs and hind legs forward and backward can be made to naturally go straight and change directions by means of a comparatively simple structure.SOLUTION: A walking toy 100 has four operating legs composed of left and right forelegs 161, 171 and left and right hind legs 181, 191. The toy also has a link bar 201 that transmits the actuation of a foreleg to a hind leg. By means of the link bar, when the foreleg actuates forward, a hind leg is actuated backward, with the left and right hind legs swing around fixed swing shafts 127, 129, and with the left and right forelegs make circular motion by the eccentric shafts 237, 243. The eccentric shaft 237 of the left foreleg 161 and the eccentric shaft 243 of the right foreleg 171 are deviated by 180 degrees. The left and right forelegs are provided with swing shaft holes 165, 175 in the upper part from the eccentric shafts. By movable swing shafts 267, 268 that are inserted in the swing shaft holes and made vertically movable, the forelegs are restrained in the movement forward and backward.

Description

本発明は、四足歩行などの動物の形状を模した歩行玩具に関するものである。 The present invention relates to a walking toy imitating the shape of an animal such as a quadrupedal walking.

今日、犬や馬などの四足動物の玩具が種々提供されている。
そして、これら四足歩行の動物玩具では、前足及び後足を前後に動作させることにより、自然な歩行動作を見せるようにしているものがある。 Today, various quadruped toys such as dogs and horses are provided.
Some of these four-legged animal toys are designed to show a natural walking motion by moving the front and rear legs back and forth.

しかし、前足及び後足を前後動作させる歩行形態では、左右への方向変換を含む歩行動作を行わせるには機構及び制御が複雑となるため、四足歩行玩具では、前足を取り付ける前胴部と後足を取り付ける後胴部とによる胴部構造とし、後胴部に対して前胴部を左右に揺動可能とし、前胴部ひいては前足の前後移動方向を変更させて歩行方向を変化させるようにするものが提案（例えば特許文献１）されている。 However, in the walking mode in which the front and rear legs are moved back and forth, the mechanism and the control are complicated in order to perform the walking movement including the direction change to the left and right. A torso structure with a rear torso to which the rear foot is attached, the front torso can be swung to the left and right with respect to the rear torso, and the walking direction is changed by changing the front torso and thus the front and rear movement direction of the front foot. There is a proposal (for example, Patent Document 1).

また、左右の後足の下端に車輪を設け、後足を前方に移動させるときは車輪の回転を自在とし、後足を後方に移動させるときは車輪の回転を固定して胴部の前進を確保して直進前進を行わせ、左右何れか一方の後ろ足の車輪を常に固定状態とし、後足を前方に移動させるとき、固定された車輪を有する右側又は左側の前進動作に制動を加えることにより、方向変換を行わせるようにするものも提案（例えば特許文献２） In addition, wheels are provided at the lower ends of the left and right hind legs so that the wheels can rotate freely when moving the hind legs forward, and when moving the hind legs backward, the rotation of the wheels is fixed and the torso is advanced. By making sure that the left and right rear foot wheels are always fixed and moving the rear foot forward, braking is applied to the right or left forward movement with the fixed wheels. Also proposed to change the direction (for example, Patent Document 2)

特開２００４―０７３３０６号公報JP 2004-073306 A 特開２００３―３２０１７５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2003-320175

前述の様に、前足及び後足を前後動作させて歩行や走行を行わせる四足歩行玩具は、四本の足を固定足として各足の下端に駆動輪と回転自由な車輪を設けて前進させる歩行玩具に比較して、足を前後させることにより自然な状態の歩行または走行動作を行わせて遊戯者を楽しませることができるも、方向変換を行う際、後胴に対して前胴の向きが変わる、又は足が前後しているのに床に対して足が滑る、などの不自然な動作が生じ、自然な方向変換動作を行わせることが困難であった。 As mentioned above, a quadruped walking toy that walks and runs with its front and rear legs moving back and forth moves forward with four legs as fixed legs and drive wheels and freely rotatable wheels at the bottom of each leg. Compared to a walking toy, it is possible to entertain a player by performing a natural walking or running motion by moving the foot back and forth, but when changing direction, the front torso An unnatural motion such as a change of direction or a foot slipping with respect to the floor even when the foot is moving back and forth has occurred, making it difficult to perform a natural direction changing operation.

本発明は、このような欠点を排除し、比較的単純な構造や操作により自然な直進動作及び方向変換動作を行わせることのできる歩行玩具を提供するものである。 The present invention eliminates such drawbacks and provides a walking toy that can perform natural straight-ahead movement and direction changing movement with a relatively simple structure and operation.

本発明に係る歩行玩具は、左右の前足及び左右の後足とする４本の作動足を有し、左前足の作動を左後足に伝達して前記左後足を作動させるリンクバーと右前足の作動を右後足に伝達して前記右後足を作動させるリンクバーとを有し、前記リンクバーにより前記前足の下端が前方に作動するときに前記後足の下端を後方に作動させ、前記左右の後足は固定揺動軸を中心にその下端を前後に揺動させるものとし、前記左右の前足は伝達回転軸から偏心した偏心軸の回転移動により円運動の作動を行い、前記左前足の前記偏心軸と前記右前足の前記偏心軸は伝達回転軸の回転方向に１８０度ずれて前記左前足と前記右前足の円運動を半周期異ならせ、前記左右の前足は前記偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有し、前記揺動軸穴に挿入されて上下に移動可能とされる可動揺動軸により前記左右の前足は前後方向の移動が規制されて前記左前足及び前記右前足の下端に円運動を行わせることを特徴とする。 The walking toy according to the present invention has four actuating legs, which are left and right forefoot and left and right hind legs. The link bar and the right front which actuate the left hind leg by transmitting the action of the left forefoot to the left hind leg. A link bar that transmits the action of the foot to the right hind leg to actuate the right hind leg, and when the lower end of the front leg is actuated forward by the link bar, the lower end of the hind leg is actuated backward. The left and right hind legs are rocked back and forth around a fixed rocking shaft, and the left and right front legs perform a circular motion by rotational movement of an eccentric shaft eccentric from the transmission rotation shaft, The eccentric shaft of the left forefoot and the eccentric shaft of the right forefoot are shifted by 180 degrees in the rotational direction of the transmission rotation shaft to make the circular motion of the left forefoot and the right forefoot different from each other by a half cycle. Has a vertically long rocking shaft hole above the position, and inserted into the rocking shaft hole. The right and left front foot by variable rocking shaft which is vertically movable Te is characterized in that to perform circular motion in the lower end of the left front foot and the right forefoot is restricted movement in the longitudinal direction.

また、この歩行玩具は、前記左前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸と前記右前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸は一本の可動揺動軸とされ、この一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とされて前記左前足への挿入部分を上昇させるときには前記右前足への挿入部分を降下させ、前記左前足への前記挿入部分を降下せるときには前記右前足への前記挿入部分を上昇させるようにすることもある。 In this walking toy, the movable swing shaft inserted into the swing shaft hole of the left forefoot and the movable swing shaft inserted into the swing shaft hole of the right forefoot are one movable swing shaft. When moving up the insertion part to the left forefoot, the insertion part to the right forefoot is lowered and moved to the left forefoot. When the insertion portion is lowered, the insertion portion to the right forefoot may be raised.

更に、前記揺動軸穴は、下方よりも上方の前後幅を広くすることが好ましい。 Furthermore, it is preferable that the rocking shaft hole has a wider front and rear width than the lower side.

そして、前記リンクバーは、前記偏心軸よりも下方で前記左右の前足に前端が各々接続され、前記固定揺動軸よりも上方で前記左右の後足に後端が各々接続されるものである。 The link bar has a front end connected to the left and right front legs below the eccentric shaft, and a rear end connected to the left and right rear legs above the fixed swing shaft. .

また、前記作動足とする前記前足と前記後足との間、又は前記前足の前方や前記後足の後方に、足形状を模した装飾足を備えることもある。 In addition, a decorative foot imitating a foot shape may be provided between the front foot and the rear foot as the working foot, or in front of the front foot or behind the rear foot.

本発明は、上述の様に、左右の前足及び左右の後足とされる４本の作動足を有し、リンクバーにより前足が前方に移動させるときに後足を後方に揺動させ、前足は左右で１８０度ずらせて円運動をさせるため、左前足を下げて後方に移動させるとき右前足を上げて前方に移動させ、左前足を上げて前方に移動させるとき右前足を下げて後方に移動させ、自然な歩行動作または足の動きを早くして走行動作を行わせることができる。 As described above, the present invention has four operating feet which are left and right forefoot and left and right rear foot, and when the front foot is moved forward by the link bar, the rear foot is swung backward, Is moved 180 degrees left and right to move the circle, so when lowering the left forefoot and moving backward, the right forefoot is raised and moved forward, and when moving the left forefoot and moved forward, the right forefoot is lowered and moved backward It is possible to move and perform a walking motion with a natural walking motion or fast foot movement.

そして、左右の前足は、前足に円運動を行わせる偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有すると共に、揺動軸穴に挿入されて上下移動可能とされる可動揺動軸を有し、可動揺動軸により前足の円運動に際する前後移動を規制しており、可動揺動軸を上下移動させることにより偏心軸との距離を変化させることができるため、偏心軸と可動揺動軸の距離を変化させて前足下端の前後移動幅、即ち歩行に際しての歩幅を変化させることが可能となり、左右の歩幅に差を生じさせて自然な方向変換を行うことを可能とした歩行玩具とすることができるものである。 The left and right forefoot have a vertically long rocking shaft hole above the position of the eccentric shaft that causes the forefoot to make a circular motion, and is a movable rocking shaft that is inserted into the rocking shaft hole and can move up and down. The front and rear movements of the forefoot in a circular motion are regulated by the movable swing shaft, and the distance from the eccentric shaft can be changed by moving the movable swing shaft up and down. By changing the distance of the movable swing shaft, it is possible to change the front / rear movement width of the lower end of the front foot, that is, the step length during walking, and it is possible to make a natural direction change by causing a difference between the left and right step lengths. It can be used as a walking toy.

また、左右の可動揺動軸を一本の可動揺動軸としてこの一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とすれば、左右の前足への挿入部分を逆方向に移動させて左前足への挿入部分を上昇させるときに右前足への挿入部分を降下させ且つ左前足への前記挿入部分を降下せるときに右前足への前記挿入部分を上昇させることが容易に可能となり、左前足の下端を小さく前後移動させるとき右前足下端の前後移動を大きく、左前足の下端を大きく前後移動させるとき右前足下端の前後移動を小さくし、方向変換を容易に行うことができる。 In addition, if the left and right movable swing shafts are used as a single movable swing shaft and the center of the single movable swing shaft can be rotated, the insertion part to the left and right forefoot can be moved in the opposite direction. It is possible to easily lower the insertion part to the right forefoot when raising the insertion part to the left forefoot and raise the insertion part to the right forefoot when lowering the insertion part to the left forefoot, When the lower end of the left forefoot is moved back and forth small, the forward and backward movement of the lower end of the right forefoot is increased, and when the lower end of the left forefoot is moved back and forth greatly, the back and forth movement of the lower end of the right forefoot is reduced.

そして、揺動軸穴は上方の前後幅を下方よりも広くすれば、前足の歩幅を小さくするとき、後足の移動に合わせて左右の歩幅の差による無理な力が前足に加わることを防止し、無理なく歩幅変更を行って円滑かつ確実な方向変換を行わせることができる。 If the front and rear width of the swinging shaft hole is wider than the lower side, when the front leg stride is reduced, it is possible to prevent excessive force from being applied to the front leg due to the difference between the left and right stride as the rear leg moves. In addition, it is possible to change the stride without difficulty and perform smooth and reliable direction change.

さらに、リンクバーにより前足の偏心軸よりも下方と後足の固定揺動軸の上方とを接続すれば、前足と後足との前後移動を逆方向とすることが容易に可能となる。 Furthermore, if the link bar connects the lower part of the front foot eccentric shaft and the upper part of the fixed swing shaft of the rear foot, the front and rear movements of the front foot and the rear foot can be easily reversed.

また、前足と後足との間や前足の前方、後足の後方に装飾足を設ければ、四足歩行動物に限ることなく、多足動物などの歩行玩具とし、作動足の動きを早くして多足動物の走行動作をする歩行玩具とすることもできる。 In addition, if a decorative foot is provided between the front foot and the rear foot, in front of the front foot, and behind the rear foot, it is not limited to a quadruped walking animal, and it can be used as a walking toy such as a multi-legged animal. And it can also be set as the walking toy which carries out the movement operation | movement of a multilegged animal.

本発明に係る歩行玩具の外観の一例を示す。An example of the external appearance of the walking toy concerning the present invention is shown. 本発明に係る歩行玩具の機構を示す斜視図。The perspective view which shows the mechanism of the walking toy which concerns on this invention. 本発明に係る歩行玩具の駆動部の分解斜視図。The disassembled perspective view of the drive part of the walking toy which concerns on this invention. 本発明に係る歩行玩具の歩行基本動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left forefoot forward by the walk basic operation | movement of the walking toy which concerns on this invention. 本発明に係る歩行玩具の歩行基本動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left front leg back by the walk basic operation | movement of the walking toy concerning this invention. 本発明に係る歩行玩具の歩幅変更動作機構を示す図。The figure which shows the stride change operation | movement mechanism of the walking toy concerning this invention. 本発明に係る歩行玩具の大幅歩行動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left forefoot forward by the large walk operation | movement of the walking toy concerning this invention. 本発明に係る歩行玩具の大幅歩行動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left forefoot back by the large walk operation | movement of the walking toy concerning this invention. 本発明に係る歩行玩具の小幅歩行動作で左前足を前方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left forefoot forward by the narrow walk operation | movement of the walking toy concerning this invention. 本発明に係る歩行玩具の小幅歩行動作で左前足を後方移動させる状態を示す図。The figure which shows the state which moves a left front leg back by the small-width walk operation | movement of the walking toy concerning this invention.

本発明に係る歩行玩具の最良の形態は、図１に示すように、四足動物の形を模した布などの柔軟な材質を用いた外装105で覆い、前足部107及び後足部108を前後に歩行動作させる歩行玩具100であって、自然な歩行動作を可能とするものである。 The best mode of the walking toy according to the present invention is, as shown in FIG. 1, covered with an exterior 105 made of a flexible material such as a cloth imitating the shape of a quadruped animal, and the front foot 107 and the rear foot 108 are covered. A walking toy 100 that performs a walking motion back and forth, which enables a natural walking motion.

この歩行玩具100は、図２に示す駆動体110を外装105の内部に有し、この駆動体110は、基台部111の基台本体113に図示しない電池を収納し、基台本体113の上部に駆動モータ210を備えて左前足161及び右前足171を駆動すると共に、連結リンクバー201により左前足161の前後動作を左後足181に、右前足171の前後動作を同様に連結リンクバー201により右後足191に伝達するものである。 The walking toy 100 has a driving body 110 shown in FIG. 2 inside an exterior 105. The driving body 110 stores a battery (not shown) in a base body 113 of the base 111, and A driving motor 210 is provided at the top to drive the left forefoot 161 and the right forefoot 171. The connecting link bar 201 allows the front and rear movements of the left forefoot 161 to move to the left hind foot 181 and the front and rear movements of the right forefoot 171 to connect the link 201 is transmitted to the right hind leg 191.

この駆動体110は、図２及び図３に示すように、基台本体113の上部にモータ支持台115を有し、このモータ支持台115に駆動モータ210を載置し、モータ支持台115の左右に上方に延びる立ち上がり部116の上端にモータ押え153を取り付けてモータ押え153により駆動モータ210をモータ支持台115に固定しているものである。 As shown in FIGS. 2 and 3, the drive body 110 has a motor support base 115 on the upper part of the base body 113, and the drive motor 210 is placed on the motor support base 115. A motor presser 153 is attached to the upper end of a rising portion 116 extending upward in the left and right directions, and the drive motor 210 is fixed to the motor support base 115 by the motor presser 153.

この駆動モータ210は、モータ軸211にウォームを有し、ウォームホイールとされるウォーム軸受歯車213を回転させるものである。このウォーム軸受歯車213は、基台部111の本体左側板121と本体右側板123の第１軸穴133に回転可能に支持される第１減速軸217に固定され、この第１減速軸217に固定される第１歯車215を回転させるものである。 This drive motor 210 has a worm on a motor shaft 211 and rotates a worm bearing gear 213 which is a worm wheel. The worm bearing gear 213 is fixed to a first reduction shaft 217 that is rotatably supported by the first shaft hole 133 of the main body left side plate 121 and the main body right side plate 123 of the base 111, and is attached to the first reduction shaft 217. The first gear 215 to be fixed is rotated.

また、この第１歯車215は、第２歯車221と噛合し、第２歯車221は本体左側板121と本体右側板123の第２軸穴135に回転可能に支持される第２減速軸223に固定され、本体右側板123の内側近傍に配置されるものである。 The first gear 215 meshes with the second gear 221, and the second gear 221 is supported by a second reduction shaft 223 that is rotatably supported by the second shaft hole 135 of the main body left side plate 121 and the main body right side plate 123. It is fixed and arranged near the inside of the main body right side plate 123.

この第２減速軸223は、本体左側板121の内側に配置する歯車軸止め227と、第２減速軸223の端部に固定する第３歯車225とにより本体左側板121を挟んで所定位置とされて本体左側板121と本体右側板123とに回転可能に支持されるものである。 The second reduction shaft 223 is positioned at a predetermined position with the main body left plate 121 sandwiched between a gear shaft stopper 227 disposed inside the main body left plate 121 and a third gear 225 fixed to the end of the second reduction shaft 223. Thus, the main body left side plate 121 and the main body right side plate 123 are rotatably supported.

そして、本体左側板121の外側に配置される第３歯車225は、本体左側板121から外方に突出させた伝達歯車軸125に回転可能に取り付けられる第４歯車231と噛合し、第４歯車231は伝達歯車軸125から脱落しないように軸受止め233により伝達歯車軸125に回転可能に支持されるものである。 The third gear 225 disposed outside the main body left side plate 121 meshes with the fourth gear 231 rotatably attached to the transmission gear shaft 125 projecting outward from the main body left side plate 121, and the fourth gear. Reference numeral 231 is rotatably supported on the transmission gear shaft 125 by a bearing stopper 233 so as not to drop off from the transmission gear shaft 125.

また、第４歯車231は、本体左側板121と本体右側板123を貫通する伝達回転軸239に固定された偏心用歯車235と噛合する。 The fourth gear 231 meshes with an eccentric gear 235 that is fixed to a transmission rotation shaft 239 that passes through the main body left side plate 121 and the main body right side plate 123.

この偏心用歯車235は、回転中心を外した外周近傍に左偏心軸237を突出させており、この左偏心軸237を後述する左前足161の駆動穴163に挿入貫通させるものである。 The eccentric gear 235 has a left eccentric shaft 237 protruding in the vicinity of the outer periphery from which the center of rotation is removed, and the left eccentric shaft 237 is inserted through a drive hole 163 of a left forefoot 161 described later.

また、本体左側板121と本体右側板123を貫通する伝達回転軸239の端部となる本体右側板123の外側には、偏心回転板241を固定しているものであって、この偏心回転板241は、右偏心軸243を外側に突出させ、後述する右前足171の駆動穴173にこの右偏心軸243を挿入貫通させるものである。 In addition, an eccentric rotating plate 241 is fixed to the outside of the main body right side plate 123 that is an end of the transmission rotating shaft 239 that passes through the main body left side plate 121 and the main body right side plate 123. 241 projects the right eccentric shaft 243 outward, and inserts and inserts the right eccentric shaft 243 into a drive hole 173 of the right forefoot 171 described later.

なお、偏心用歯車235に設けた左偏心軸237の偏心用歯車235の回転中心からの距離と、偏心回転板241に設けた右偏心軸243の偏心回転板241の回転中心からの距離は等しい距離としており、伝達回転軸239の回転方向において左偏心軸237と右偏心軸243とは１８０度回転方向にずれた逆方向に配置しているものである。 The distance from the rotation center of the eccentric gear 235 of the left eccentric shaft 237 provided on the eccentric gear 235 is equal to the distance from the rotation center of the eccentric rotary plate 241 of the right eccentric shaft 243 provided on the eccentric rotation plate 241. The left eccentric shaft 237 and the right eccentric shaft 243 are arranged in opposite directions shifted in the rotation direction by 180 degrees in the rotation direction of the transmission rotation shaft 239.

更に、左偏心軸237は駆動穴163よりも僅かに直径を小さくして駆動穴163に対して回転可能い駆動穴163を貫通し、前軸止め245により左前足161が左偏心軸237から脱落しないようにしており、右偏心軸243も同様に右前足171の駆動穴173を貫通させて前軸止め245により右前足171が脱落しないようにしている。 Further, the left eccentric shaft 237 has a diameter slightly smaller than that of the drive hole 163 and passes through the drive hole 163 that can rotate with respect to the drive hole 163, and the left front foot 161 falls off the left eccentric shaft 237 by the front shaft stopper 245. Similarly, the right eccentric shaft 243 also passes through the drive hole 173 of the right forefoot 171 so that the right forefoot 171 does not fall off due to the front shaft stopper 245.

この左前足161は、下端を前方に突出させるように太くした縦長の板状であって、略中央に駆動穴163を有し、駆動穴163の下方斜め後方に前リンクピン167を突出させ、駆動穴163の上方には縦長の揺動軸穴165を有し、この揺動軸穴165に、後述する歩幅変換具261の左前足揺動軸267を貫通させるものである。 This left forefoot 161 is a vertically long plate shape with a lower end protruding forward, and has a drive hole 163 in the approximate center, and a front link pin 167 protrudes obliquely below and below the drive hole 163, A vertical swing shaft hole 165 is provided above the drive hole 163, and a left forefoot swing shaft 267 of a stride conversion tool 261 described later is passed through the swing shaft hole 165.

そして、前リンクピン167は連結リンクバー201の前ピン穴203を貫通させて前ピン止め169により連結リンクバー201が前リンクピン167から脱落することを防止している。 The front link pin 167 penetrates the front pin hole 203 of the connection link bar 201 and the front link pin 169 prevents the connection link bar 201 from dropping from the front link pin 167.

この連結リンクバー201は、平板棒状にして前端近くに前ピン穴203を有し、後端近くに後ピン穴204を有して左前足161と左後足181を連結するものである。 The connecting link bar 201 is formed into a flat bar shape, has a front pin hole 203 near the front end, and has a rear pin hole 204 near the rear end, and connects the left front foot 161 and the left rear foot 181.

この左後足181は、上下に長く下半を僅かに前方に湾曲させた板状形状とされ、中央近傍にして中央よりも僅かに高い位置に軸穴183を有し、基台本体113から左外方に突出する左後足軸127に回転可能に支持され、後軸止め131により左後足軸127から脱落しないようにされているものである。 The left hind leg 181 is formed in a plate shape that is long in the vertical direction and has the lower half curved slightly forward, and has a shaft hole 183 in the vicinity of the center and slightly higher than the center, from the base body 113 A left rear foot shaft 127 protruding outward to the left is rotatably supported, and is prevented from falling off the left rear foot shaft 127 by a rear shaft stop 131.

また、左後足181は、軸穴183の上方において外方に突出する後リンクピン185を有し、この後リンクピン185を連結リンクバー201の後ピン穴204に貫通させると共に、この後リンクピン185の先端に後ピン止め188を有して連結リンクバー201の脱落を防止しているものである。 The left hind leg 181 has a rear link pin 185 that protrudes outward above the shaft hole 183. The rear link pin 185 passes through the rear pin hole 204 of the connecting link bar 201, and the rear link. A rear pin stopper 188 is provided at the tip of the pin 185 to prevent the connection link bar 201 from falling off.

そして、右前足171は、左前足161と対称形状として駆動穴173や揺動軸穴175、及び、前リンクピンを有し、偏心回転板241の右偏心軸243を駆動穴173に貫通させて前軸止め245により右偏心軸243からの脱落を防止されているものである。 The right forefoot 171 has a drive hole 173, a swing shaft hole 175, and a front link pin as symmetrical with the left forefoot 161, and the right eccentric shaft 243 of the eccentric rotating plate 241 is passed through the drive hole 173. The front shaft stopper 245 prevents the right eccentric shaft 243 from falling off.

また、この右前足171においても、揺動軸穴175に歩幅変換具261の右前足揺動軸268を貫通させ、図示されていない前リンクピンは連結リンクバー201の前ピン穴203を貫通させて前ピン止め169により連結リンクバー201が脱落しないように右前足171に接続することは、左前足161と同様である。 Also in the right forefoot 171, the right forefoot swing shaft 268 of the stride conversion tool 261 is passed through the swing shaft hole 175, and the front link pin (not shown) is passed through the front pin hole 203 of the connecting link bar 201. The connection to the right forefoot 171 is prevented in the same manner as the left forefoot 161 so that the connecting link bar 201 is not dropped by the front pinning 169.

そして、右後足191も左後足181と対称な形状として軸穴193に基台本体113の右側に突出する右後足軸129を貫通させて後軸止め131により右後足軸129からの脱落を防止して右後足軸129に支持されることも左後足181と同様である。 The right hind leg 191 is also symmetrical with the left hind leg 181, and the right hind leg shaft 129 that protrudes to the right of the base body 113 is passed through the shaft hole 193 so that the rear hind leg 131 disengages from the right hind leg axis 129. It is the same as the left hind foot 181 that it is supported by the right hind foot shaft 129 while preventing it from falling off.

更に、右後足191における軸穴193の上方に設けた後リンクピン195を連結リンクバー201の後ピン穴204に貫通させて後ピン止め188により連結リンクバー201の脱落を防止しつつ、連結リンクバー201により右後足191と右前足171とを連結していることも左後足181と同様である。 Further, the rear link pin 195 provided above the shaft hole 193 in the right rear foot 191 is passed through the rear pin hole 204 of the connection link bar 201, and the rear link pin 188 prevents the connection link bar 201 from falling off. Similarly to the left hind foot 181, the link bar 201 connects the right hind foot 191 and the right front foot 171.

そして、基台部111は、基台本体113の前端から立設された板状の本体前板141を有すると共に、本体前板141の下方から前方に突出させた板状の台板143を有し、台板143の前端部近傍には台板143から上方に向けて本体前板141と平行に配置する板状の前カバー板147をスペーサ145を介して本体前板141に固定している。 The base unit 111 has a plate-like main body front plate 141 erected from the front end of the base main body 113, and has a plate-like base plate 143 projecting forward from below the main body front plate 141. In the vicinity of the front end of the base plate 143, a plate-like front cover plate 147 arranged in parallel with the main body front plate 141 from the base plate 143 is fixed to the main body front plate 141 via a spacer 145. .

この本体前板141と前カバー板147との間には、揺動モータ250及び複数の平歯車を用いた揺動減速歯車列255が配置され、揺動モータ250は、前カバー板147の内側に固定されてウォームを有し、前カバー板147と本体前板141とにより両端を回転可能に支持される複数の軸を夫々回転中心とする複数枚の減速歯車を回転させるものである。 A swing motor 250 and a swing reduction gear train 255 using a plurality of spur gears are arranged between the main body front plate 141 and the front cover plate 147. The swing motor 250 is arranged on the inner side of the front cover plate 147. And a plurality of reduction gears each having a plurality of shafts, each of which has a plurality of shafts that are rotatably supported at both ends by a front cover plate 147 and a main body front plate 141.

この減速歯車列の最終出力歯車は、歩幅変換具261の揺動回転軸265に固定され、揺動回転軸265を回転させるものである。 The final output gear of this reduction gear train is fixed to the swinging rotary shaft 265 of the stride conversion tool 261, and rotates the swinging rotary shaft 265.

この歩幅変換具261は、Ｔ字形状の本体部263の中央から前方に突出させる揺動回転軸265を本体前板141に貫通させて本体前板141の後方に配置する本体部263を揺動回転軸265を回転中心軸として回転可能とし、この本体部263から棒状の左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を夫々左右に突出させるように有するものである。 The stride conversion tool 261 swings the main body 263 disposed behind the main body front plate 141 by passing through the main body front plate 141 a swing rotation shaft 265 that protrudes forward from the center of the T-shaped main body 263. The rotary shaft 265 is rotatable about a rotation center axis, and a rod-like left forefoot rocking shaft 267 and right forefoot rocking shaft 268 are protruded from the main body 263 to the left and right, respectively.

そして、揺動回転軸265は、本体前板141の略中央にして左前足161及び右前足171の中央に配置され、左前足揺動軸267の先端を左前足161の揺動軸穴165に挿入貫通させ、右前足揺動軸268の先端を右前足171の揺動軸穴175に挿入貫通させるものであって、本体部263から左右に突出した左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平としたとき、左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268は、左前足161及び右前足171に各々縦長に形成された揺動軸穴165、175の略中央高さに位置して夫々先端を左前足161及び右前足171から外側に突出させるものである。 The swing rotation shaft 265 is disposed at the center of the left front foot 161 and the right front foot 171 so as to be approximately in the center of the main body front plate 141, and the tip of the left front foot swing shaft 267 is inserted into the swing shaft hole 165 of the left front foot 161. Inserts and penetrates the tip of the right forefoot swing shaft 268 into the swing shaft hole 175 of the right forefoot 171. The left forefoot swing shaft 267 protruding right and left from the main body 263 and the right forefoot swing When the shaft 268 is horizontal, the left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 are approximately at the center height of the rocking shaft holes 165 and 175 formed vertically in the left forefoot 161 and the right forefoot 171, respectively. It is located and the front-end | tip protrudes outside from the left front leg 161 and the right front leg 171, respectively.

また、基台本体113の後方端部近傍にはモータ押え153の位置よりも僅かに上方まで伸びる高さの支柱117を有し、本体前板141の上端近傍とこの支柱117の上端により上カバー板151を固定して歩幅変換具261や駆動モータ210の上方を覆い、この上カバー板151には赤外線受信器などの受信器157と、制御基板155と、電源スイッチ156を設けるものである。 Further, in the vicinity of the rear end portion of the base main body 113, there is a support column 117 having a height extending slightly above the position of the motor presser 153, and the upper cover is formed by the vicinity of the upper end of the main body front plate 141 and the upper end of the support column 117. The plate 151 is fixed and covers the step converter 261 and the drive motor 210. The upper cover plate 151 is provided with a receiver 157 such as an infrared receiver, a control board 155, and a power switch 156.

この電源スイッチ156は、基台本体113に収納した電池により当該歩行玩具100を動作可能状態とするものであり、制御基板155は、図示しない送信機からの信号を受信器157で受信することにより、駆動モータ210の正逆回転及び停止と、揺動モータ250の正逆回転及び停止を制御する制御手段としての回路が設けられるものである。 This power switch 156 makes the walking toy 100 operable by a battery stored in the base body 113, and the control board 155 receives a signal from a transmitter (not shown) by a receiver 157. A circuit is provided as a control means for controlling forward / reverse rotation and stop of the drive motor 210 and forward / reverse rotation and stop of the swing motor 250.

従って、歩幅変換具261の左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平状態として駆動モータ210を正回転させると、図４及び図５に示すように、偏心用歯車235が半時計方向に回転し、図４（ａ）に示すように偏心用歯車235の左偏心軸237即ち左前足161の駆動穴163を偏心用歯車235の後方位置から図４（ｂ）に示す偏心用歯車235の上方位置に、更に図５（ａ）に示す偏心用歯車235の前方位置とした後、図５（ｂ）に示す偏心用歯車235の下方位置を介して図４（ａ）に示した後方位置に戻すように、駆動穴163ひいては左前足161に円運動をさせるように回転動作を行わせることができる。 Therefore, when the drive motor 210 is rotated forward with the left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 of the stride conversion tool 261 in a horizontal state, the eccentric gear 235 is rotated half-clockwise as shown in FIGS. 4 (a), the left eccentric shaft 237 of the eccentric gear 235, that is, the drive hole 163 of the left front foot 161 is moved from the rear position of the eccentric gear 235 to the eccentric gear shown in FIG. 4 (b). 4A, after the position of the eccentric gear 235 shown in FIG. 5A is set to the front position of the eccentric gear 235 shown in FIG. 5B, the position shown in FIG. In order to return to the rear position, the drive hole 163 and thus the left forefoot 161 can be rotated so as to make a circular motion.

そして、揺動軸穴165は、上下方向に長穴とされると共に図面に示したように略下半部分は左前足揺動軸267の直径に近い前後幅とされ、上半部分は前後幅が上方に向かって順次徐々に広く形成しているも、この揺動軸穴165に挿入される左前足揺動軸267により左前足161の前後動作が規制され、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163が後方から上方を介して前方に移動するとき、この駆動穴163によりも上方に配置された揺動軸穴165により左前足161の前後動作が規制され、左前足161の下端を大きく前方に移動させる。 The swinging shaft hole 165 is an elongated hole in the vertical direction, and as shown in the drawing, the substantially lower half portion has a front-rear width close to the diameter of the left forefoot swinging shaft 267, and the upper half portion has a front-rear width. Are gradually formed wider toward the upper side, but the front and rear movements of the left front foot 161 are restricted by the left front foot swing shaft 267 inserted into the swing shaft hole 165, and the left eccentric shaft of the eccentric gear 235 is When the drive hole 163 of the 237 and the left forefoot 161 moves forward from behind through the upper side, the front and rear movements of the left forefoot 161 are restricted by the swinging shaft hole 165 disposed above the drive hole 163, and the left front The lower end of the foot 161 is moved largely forward.

更に、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163を前方から下方を介して後方に回転移動させるとき、図５（ａ）、図５（ｂ）、図４（ａ）に示したように、左前足161の下端を一旦降下させた後に上昇させるようにしつつ、左前足161の上方の前後動作が規制されて左前足161の下端を前方から後方に移動させることができる。 Further, when the left eccentric shaft 237 of the eccentric gear 235 and the drive hole 163 of the left forefoot 161 are rotated and moved rearward from the front through the lower part, FIG. 5 (a), FIG. 5 (b), FIG. As shown in FIG. 4, the lower front end of the left forefoot 161 can be moved from the front to the rear by restricting the front and rear movements of the left front foot 161 while the lower end of the left forefoot 161 is lowered and then raised. .

このとき、右前足171は、偏心用歯車235の左偏心軸237と１８０度回転位相をずらせた右編軸により、左前足161と同様にその下端を前後動作させると共に、図４（ａ）に示したように、左前足161の下端が後方のとき、右前足171の下端を左前足161の下端と同一高さの前方位置とし、図４（ｂ）に示したように、左前足161の下端が上方のときは右前足171の下端を下方とし、図５（ａ）に示したように、左前足161の下端が前方のとき、右前足171の下端を左前足161の下端と同一高さの後方とし、図５（ｂ）に示したように、下端が下方のときは右前足171の下端を上方とするように移動させる。 At this time, the right forefoot 171 is moved back and forth in the same manner as the left forefoot 161 by the right knitting shaft that is 180 degrees out of phase with the left eccentric shaft 237 of the eccentric gear 235, and also shown in FIG. As shown in FIG. 4B, when the lower end of the left forefoot 161 is rearward, the lower end of the right forefoot 171 is set to the front position at the same height as the lower end of the left forefoot 161. When the lower end is upward, the lower end of the right forefoot 171 is set to the lower side. As shown in FIG. 5A, when the lower end of the left forefoot 161 is forward, the lower end of the right forefoot 171 is flush with the lower end of the left forefoot 161. As shown in FIG. 5B, when the lower end is downward, the lower end of the right front foot 171 is moved upward.

そして、左前足161を左後足181に連結リンクバー201で接続し、連結リンクバー201は左前足161の駆動穴163よりも下方の前リンクピン167により前端を左前足161に、左後足181の軸穴183よりも上方の後リンクピン185により後端を左後足181に接続しており、左後足181の軸穴183は基台本体113の左後足軸127に回転可能に支持されているため、左前足161の方が前方のとき、左後足181の下端を後方とし、左前足161の方が後方のとき、左後足181の下端を前方とするように左後足軸127を固定揺動軸として、この左後足軸127を中心に左後足181の下端を揺動させる。 The left forefoot 161 is connected to the left hind foot 181 by a connecting link bar 201. The connecting link bar 201 has a front link pin 167 below the drive hole 163 of the left forefoot 161 and a front end at the left forefoot 161. The rear link pin 185 above the shaft hole 183 of the 181 connects the rear end to the left rear foot 181 so that the shaft hole 183 of the left rear foot 181 can rotate to the left rear foot shaft 127 of the base body 113 When the left forefoot 161 is forward, the lower left of the left rear foot 181 is the rear, and when the left forefoot 161 is rearward, the lower left of the left rear foot 181 is the front. Using the foot shaft 127 as a fixed swing shaft, the lower end of the left rear foot 181 is swung around the left rear foot shaft 127.

尚、右後足191も、連結リンクバー201により、右前足171に接続されているため、同様に、右前足171の下端が前方のとき右後足191の下端を後方とし、右前足171の下端が後方のとき右後足191の下端を前方とするように右後足軸129を固定揺動軸として、この右後足軸129を中心に揺動する。 Since the right rear foot 191 is also connected to the right front foot 171 by the connecting link bar 201, similarly, when the lower end of the right front foot 171 is the front, the lower end of the right rear foot 191 is the rear and the right front foot 171 When the lower end is rearward, the right rear foot shaft 129 is pivoted about the right rear foot shaft 129 with the right rear foot shaft 129 as a fixed swing shaft so that the lower end of the right rear foot 191 is forward.

このように、駆動モータ210を正回転させたとき、左前足161の下端が前方から後方に移動するとき、左偏心軸237及び駆動穴163が偏心用歯車235の回転中心となる伝達回転軸239の位置よりも下方を通り、左前足161の下端が右前足171の下端よりも低い位置となり、左前足161と右後足191により歩行玩具100を支え、左前足161の下端と右後足191の下端の後方移動により玩具を前進させる。 Thus, when the drive motor 210 is rotated forward, when the lower end of the left front foot 161 moves from the front to the rear, the left eccentric shaft 237 and the drive hole 163 serve as the rotation center of the eccentric gear 235, and the transmission rotation shaft 239 The lower end of the left forefoot 161 is lower than the lower end of the right forefoot 171 and the walking toy 100 is supported by the left forefoot 161 and the right rear foot 191. The lower end of the left forefoot 161 and the right rear foot 191 The toy is advanced by the rearward movement of the lower end of the toy.

そして、左前足161の下端が後方から前方に移動するとき、右前足171の下端が前方から後方に移動し、このとき、右前足171の下端は左前足161の下端よりも下方の位置となって前方から後方に移動するため、右前足171と左後足181により当該玩具を支え、当該玩具を前進させることになる。 When the lower end of the left forefoot 161 moves from the rear to the front, the lower end of the right forefoot 171 moves from the front to the rear. At this time, the lower end of the right forefoot 171 is positioned below the lower end of the left forefoot 161. Therefore, the toy is supported by the right forefoot 171 and the left hind foot 181 to advance the toy.

また、左前足161、左後足181、及び、連結リンクバー201による連結機構は、右前足171、右後足191、及び、連結リンクバー201による連結機構と同一構成として対称形状としているため、当該歩行玩具100に直進歩行を行わせることができる。 In addition, since the connection mechanism by the left forefoot 161, the left rear foot 181 and the connection link bar 201 has the same configuration as the connection mechanism by the right front foot 171, the right rear foot 191 and the connection link bar 201, it has a symmetrical shape. The walking toy 100 can be made to go straight ahead.

更に、当該歩行玩具100は、図２に示したように、本体前板141の前方に揺動モータ250及び揺動減速歯車列255を有し、歩幅変換具261の揺動回転軸265を回転可能としており、揺動モータ250を正回転又は逆回転させることにより揺動回転軸265を回転させ、図６に示すように、左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置とすると共に、右前足揺動軸268の先端を上方とし、又は、左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置とすると共に、右前足揺動軸268の先端を下方位置とすることができる。 Further, as shown in FIG. 2, the walking toy 100 has a swing motor 250 and a swing reduction gear train 255 in front of the main body front plate 141, and rotates the swing rotation shaft 265 of the stride conversion tool 261. The swinging rotation shaft 265 is rotated by rotating the swinging motor 250 forward or backward, and the tip of the left forefoot swinging shaft 267 is set to the lower A position as shown in FIG. The tip of the right forefoot swing shaft 268 can be set to the upper position, or the tip of the left forefoot swing shaft 267 can be set to the upper B position, and the tip of the right forefoot swing shaft 268 can be set to the lower position.

従って、図７及び図８に示すように、左前足揺動軸267の先端を揺動軸穴165の内部で下方に位置させると、図４及び図５に示した左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268を水平とした状態よりも左前足揺動軸267が下方に位置して偏心用歯車235に近接した位置とすることができる。 Accordingly, as shown in FIGS. 7 and 8, when the front end of the left forefoot rocking shaft 267 is positioned downward in the rocking shaft hole 165, the left forefoot rocking shaft 267 shown in FIGS. The left forefoot rocking shaft 267 can be positioned lower than the state in which the right forefoot rocking shaft 268 is horizontal, and can be positioned close to the eccentric gear 235.

このため、偏心用歯車235の左偏心軸237及び左前足161の駆動穴163が図４及び図５と同じ回転運動を行っても、左前足161の前後移動は、駆動穴163の近くで前後移動が規制され、左前足161の下端の前後移動幅が大きくなる。 For this reason, even if the left eccentric shaft 237 of the eccentric gear 235 and the drive hole 163 of the left front foot 161 perform the same rotational movement as in FIGS. The movement is restricted, and the forward / backward movement width of the lower end of the left front foot 161 is increased.

そして、左前足揺動軸267の先端を上方に移動させると、図９及び図１０に示したように、左前足161の前後移動を規制する左前足揺動軸267の先端が上方に移動して偏心用歯車235ひいては左偏心軸237の位置から遠くなり、揺動軸穴165の前後移動が規制される位置が左偏心位置から遠く、左前足161の下端の前後移動が小さくなる。 When the tip of the left forefoot swing shaft 267 is moved upward, as shown in FIGS. 9 and 10, the tip of the left forefoot swing shaft 267 for restricting the front and rear movement of the left forefoot 161 is moved upward. Thus, the position of the eccentric gear 235 and the left eccentric shaft 237 is farther, the position where the back and forth movement of the swing shaft hole 165 is restricted is far from the left eccentric position, and the front and rear movement of the lower end of the left forefoot 161 is reduced.

即ち、左前足揺動軸267及び右前足揺動軸268は、左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175への挿入部分を上下移動可能とされ、左前足161や右前足171の円運動に際しての前後移動を左前足161や右前足171の上方で規制し、左前足161や右前足171の下端の前後移動量を変更規制するように左前足161や右前足171の揺動幅を変更させる上下移動可能な可動揺動軸としているものである。 That is, the left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 can move up and down in the portions inserted into the rocking shaft hole 165 of the left forefoot 161 and the rocking shaft hole 175 of the right forefoot 171. The left and right forefoot 161 and right forefoot 171 are restricted to move forward and backward during the circular movement of the right forefoot 171 and above the left forefoot 161 and right forefoot 171 and change the amount of forward and backward movement for the lower end of the left forefoot 161 and right forefoot 171. This is a movable rocking shaft that can move up and down to change the rocking width of 171.

尚、図７及び図８に示したように、左前足161の下端が大きく前後に移動するとき、左後足181の下端も大きく前後に移動し、図９及び図１０に示したように、左前足161の下端の前後移動が小さくなるとき、左後足181の下端の前後移動も小さくなり、同様に右前足171の下端が大きく前後移動するとき、右後足191の下端の前後移動も大きく、右前足171の下端の前後移動が小さいとき、右後足191の下端の前後移動も小さくなる。 As shown in FIGS. 7 and 8, when the lower end of the left front foot 161 moves largely back and forth, the lower end of the left rear foot 181 also moves back and forth greatly, as shown in FIGS. When the lower front / rear movement of the lower left forefoot 161 is reduced, the lower front / rear movement of the lower left foot 181 is also reduced. When it is large and the back-and-forth movement of the lower end of the right forefoot 171 is small, the back-and-forth movement of the bottom of the right hind leg 191 is also reduced.

そして、図６に示したように、歩幅変換具261を回転させて左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置に位置させたとき、右前足揺動軸268の先端は上方に位置しており、左前足161の下端の前後移動幅、即ち左後足181の下端の前後移動幅が大きいとき、右前足171の下端及び右後足191の下端の前後移動幅が小さくなる。 Then, as shown in FIG. 6, when the stride conversion tool 261 is rotated and the tip of the left forefoot swing shaft 267 is positioned at the lower A position, the tip of the right forefoot swing shaft 268 is positioned upward. When the front-rear movement width of the lower end of the left front foot 161, that is, the front-rear movement width of the lower end of the left rear foot 181 is large, the front-rear movement width of the lower end of the right front foot 171 and the lower end of the right rear foot 191 decreases.

また、逆に歩幅変換具261を回転させて左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置に位置させたとき、右前足揺動軸268の先端は下方に位置しており、左前足161の下端の前後移動幅、即ち左後足181の下端の前後移動幅が小さいとき、右前足171の下端及び右後足191の下端の前後移動幅が大きくなる。 Conversely, when the stride conversion tool 261 is rotated and the tip of the left forefoot rocking shaft 267 is positioned at the upper B position, the tip of the right forefoot rocking shaft 268 is positioned below, and the left forefoot 161 When the front-rear movement width of the lower end of the left rear foot 181 is small, that is, the front-rear movement width of the lower end of the right front foot 171 and the lower end of the right rear foot 191 is larger.

このため、図６に示した左前足揺動軸267の先端を下方のＡ位置に位置させると、左前足161及び右後足191で歩行玩具100を支えて前進するとき、左前足161の下端の前後動作が大きく右後足191の下端の前後動作が小さくなり、また、右前足171及び左後足181で歩行玩具100を支えて前進するときも、右前足171の下端の前後動作が小さく左後足181の前後動作が大きくなる。 Therefore, when the tip of the left forefoot swing shaft 267 shown in FIG. 6 is positioned at the lower position A, the lower end of the left forefoot 161 is moved forward while supporting the walking toy 100 with the left forefoot 161 and the right rear foot 191. The front / rear motion of the right forefoot 191 is large, and the front / rear motion of the right hind leg 191 is decreased. The front / rear movement of the left hind leg 181 increases.

従って、左前足161及び左後足181による歩行玩具100左側の前進量が右前足171及び右後足191による歩行玩具100右側の前進量よりも大きくなり、歩行玩具100は自然な歩行動作で右側に旋回するように曲進することになる。 Accordingly, the amount of advance on the left side of the walking toy 100 by the left forefoot 161 and the left hind foot 181 is larger than the amount of advance on the right side of the walking toy 100 by the right forefoot 171 and the right hind leg 191. Will turn to turn.

同様に、左前足揺動軸267の先端を上方のＢ位置に位置させると、左前足161及び右後足191で歩行玩具100を支えて前進するとき、左前足161の下端の前後動作が小さく、右後足191の下端の前後動作が大きく、また、右前足171及び左後足181で歩行玩具100を支えて前進するときは、右前足171の下端の前後動作が大きく、左後足181の前後動作が小さく、左前足161及び左後足181による歩行玩具100左側の前進量が右前足171及び右後足191による歩行玩具100右側の前進量よりも小さくなり、歩行玩具100は自然な歩行動作で左側に旋回するように曲進することになる。 Similarly, when the front end of the left forefoot swing shaft 267 is positioned at the upper B position, when the left forefoot 161 and the right hind leg 191 support the walking toy 100 and moves forward, the front and rear movements of the lower end of the left forefoot 161 are small. When the robot moves forward while supporting the walking toy 100 with the right forefoot 171 and the left hind foot 181, the back and forth movement of the right hind leg 191 is large, and the left hind foot 181 The forward movement of the left toy 100 by the left forefoot 161 and the left hind foot 181 is smaller than the forward movement of the right side of the walking toy 100 by the right forefoot 171 and the right rear foot 191. It turns to turn to the left by walking motion.

尚、左前足161及び右前足171に縦長に設けた揺動軸穴165,175は、下半を左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径に近くして左前足161及び右前足171の前後移動の規制を強くして左前足161や右前足171の下端を前方に確実に移動させ、揺動軸穴165,175の上方は左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径よりも大きな前後幅としているため、旋回動作時における前足の前後動作と後足の前後動作の動作幅の相違による連結リンクバー201や前足に等に加わる負荷を吸収しつつ、前足下端の前後移動を歩行玩具100の旋回前進動作に合わせて前足や後足の歩行面の滑りを生じさせることなく自然な歩行を可能としているものである。 Note that the swinging shaft holes 165 and 175 provided vertically on the left forefoot 161 and the right forefoot 171 have the lower half close to the diameters of the left forefoot swing shaft 267 and the right forefoot swing shaft 268, and the left forefoot 161 and the right forefoot 171. The upper and lower movements of the left forefoot 161 and right front foot 171 are securely moved forward, and the upper part of the swing shaft holes 165 and 175 is larger than the diameter of the left forefoot swing shaft 267 and right forefoot swing shaft 268. Therefore, the lower end of the forefoot can be moved back and forth while absorbing the load applied to the connecting link bar 201 and the front foot, etc. In accordance with the turning forward movement of the walking toy 100, natural walking is possible without causing slippage of the walking surface of the forefoot and the rear foot.

また、揺動軸穴165,175における上方の前後幅を左前足揺動軸267や右前足揺動軸268の直径よりも大きくしているため、左前足揺動軸267や右前足揺動軸268が上方に位置するとき、左前足161や右前足171の回転動作に合わせて左前足161や右前足171の上方も前後移動を含む回転運動を行うことが可能となって左前足161や右前足171の下端の前後移動幅が小さくなり、逆の前足は左前足揺動軸267や右前足揺動軸268が揺動軸穴165,175の下方に位置して前足下端の前後移動幅が大きくされ、左前足161の前後移動幅と右前足171の前後移動幅の差が大きくなり、方向変換をより確実に行えることになる。 Further, since the upper front and rear widths of the swing shaft holes 165 and 175 are larger than the diameters of the left forefoot swing shaft 267 and the right forefoot swing shaft 268, the left forefoot swing shaft 267 and the right forefoot swing shaft 268 are When positioned above, the left forefoot 161 and the right forefoot 171 can be rotated and moved forward and backward in accordance with the rotation of the left forefoot 161 and the right forefoot 171. The left and right forefoot swing shaft 267 and the right forefoot swing shaft 268 are positioned below the swing shaft holes 165 and 175 so that the front and rear bottom swing width is increased. The difference between the forward / backward movement width of the foot 161 and the forward / backward movement width of the right front foot 171 increases, and the direction change can be performed more reliably.

そして、上記の説明は前進動作であるも、駆動モータ210を逆回転させることにより、歩行玩具100を後退移動させ、歩幅変換具261を作動させることにより右旋回又は左旋回や直進後退を行わせることができる。 And although the above explanation is a forward movement, the toy 100 is moved backward by rotating the drive motor 210 in the reverse direction, and the right turn or the left turn or the straight forward / backward movement is performed by operating the stride conversion tool 261. Can be made.

このように、本実施の形態における歩行玩具100は、左右の偏心軸237,243により左右の前足161,171に円運動を行わせることにより、前足161,171を持ち上げて前方に移動させ、前足161,171を下して後方に移動させることにより自然な歩行動作を見せることができ、一方の前足を下して後方に移動させるとき、他方の前足を持ち上げており、下した前足と逆側の後ろ足で玩具100を支え、前足161,171の前後動作は後足181,191の前後動作と逆の動きを行うため、玩具100を支える前足と後足の動作が一致して確実に歩行玩具100を前進させることができ、駆動モータ210を逆回転させることにより、歩行玩具100を確実に後退させることができる。 As described above, the walking toy 100 according to the present embodiment causes the left and right front legs 161 and 171 to perform a circular motion with the left and right eccentric shafts 237 and 243, thereby lifting and moving the front legs 161 and 171 forward, lowering the front legs 161 and 171, and It is possible to show a natural walking movement by moving to one side, when lowering one front leg and moving it backward, the other front leg is lifted, supporting the toy 100 with the hind leg on the opposite side of the lowered front leg, The front and rear movements of the front legs 161 and 171 are opposite to the front and rear movements of the rear legs 181 and 191. Therefore, the movements of the front legs and the rear legs that support the toy 100 can be matched and the walking toy 100 can be moved forward reliably. By making the reverse rotation, the walking toy 100 can be reliably retracted.

そして、前足161,171を円運動させる偏心軸237,243の上方に前足161,171の前後移動を規制する上下移動可能な揺動軸267,268を有しているため、偏心軸237,243により円運動をする左右の前足161,171の前後移動を前足161,171の上方で規制して前足161,171の下端を前後移動させるものであるから、上下移動可能な揺動軸267,268を上下させて偏心軸237,243からの距離を変化せると、前足161,171を円運動により上下移動と合わせて前後に移動させる際、前足下端の前後移動量を変化させることができる。 Further, since there are swing shafts 267 and 268 that can move up and down to regulate the front and rear movements of the front legs 161 and 171 above the eccentric shafts 237 and 243 that cause the front legs 161 and 171 to circularly move, the left and right front legs 161 and 171 that perform the circular motion by the eccentric shafts 237 and 243 Since the front and rear movements are restricted above the front legs 161 and 171 and the lower ends of the front legs 161 and 171 are moved back and forth, if the distance from the eccentric shafts 237 and 243 is changed by moving up and down the swing shafts 267 and 268, the front legs 161 and 171 When moving forward and backward along with vertical movement by circular motion, the amount of forward and backward movement of the lower end of the front foot can be changed.

このため、前足161,171の前後移動を規制する上下移動可能な揺動軸267,268を上下移動させることにより、前足161,171ひいては前足161,171に連結リンクバー201で連結された後足181,191の前後移動量を変化させ、左前足161及び左後足181の前後移動幅と右前足171及び右後足191の前後移動幅とに差を生じさせ、左右の前後移動量の差により自然な方向変換を行わせることができる。 For this reason, by moving the swinging shafts 267 and 268 that can move up and down to restrict the front and rear movements of the front legs 161 and 171 up and down, the front legs 161 and 171 and thus the front and rear legs 181 and 191 connected to the front legs 161 and 171 by the connecting link bar 201 are changed. The difference between the front / rear movement width of the left front leg 161 and the left hind leg 181 and the front / rear movement width of the right front leg 171 and the right hind leg 191 is caused, and natural direction change can be performed by the difference of the left / right front / rear movement amount. it can.

更に、左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを一本の可動揺動軸として中央で回転させるようにすれば、左前足揺動軸267を上げるとき右前足揺動軸268を下げ、左前足揺動軸267を下げるとき右前足揺動軸268を上げることができ、左前足161と右前足171との前後移動幅の差を大きくして方向変換歩行を容易且つ確実に行うことができる。 Furthermore, if the left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 are rotated in the center as a single movable rocking shaft, the right forefoot rocking shaft 268 can be When lowering and lowering the left forefoot rocking shaft 267, the right forefoot rocking shaft 268 can be raised, and the difference in the forward and backward movement width between the left forefoot 161 and the right forefoot 171 is increased to make the direction change walking easy and reliable. be able to.

尚、左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを一本の可動揺動軸として左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175に可動揺動軸の端部近傍を挿入する場合に限ることなく、環状のベルトを基台本体113にプーリーを用いて張り渡し、左前足揺動軸267や右前足揺動軸268をベルトから突出させて左前足161の揺動軸穴165や右前足171の揺動軸穴175に挿入し、ベルトの回転により基台本体113の左側でベルトが下降移動するとき基台本体113の右側でベルトが上昇移動するようにして左前足揺動軸267と右前足揺動軸268とを逆方向に移動させることもできる。 The left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 are used as one movable rocking shaft, and the rocking shaft hole 165 of the left forefoot 161 and the rocking shaft hole 175 of the right front foot 171 are connected to the movable rocking shaft. Regardless of the case where the vicinity of the end portion is inserted, an annular belt is stretched around the base body 113 using a pulley, and the left forefoot swing shaft 267 and the right forefoot swing shaft 268 are protruded from the belt so that the left forefoot 161 When the belt moves down on the left side of the base body 113 due to rotation of the belt, the belt moves up on the right side of the base body 113. Thus, the left forefoot rocking shaft 267 and the right forefoot rocking shaft 268 can be moved in the opposite directions.

そして、上述の実施形態は歩行玩具として説明しているも、駆動モータ210の回転を減速して偏心軸237,243を回転させるに際し、減速比を調整して作動足としている前足161,171及び後足181,191の動作を早くすることにより、歩行よりも早い走行動作として歩行玩具100に走行動作を行わせる走行玩具とすることもある。 And although the above-mentioned embodiment has been described as a walking toy, when the eccentric shafts 237 and 243 are rotated by decelerating the rotation of the drive motor 210, the front feet 161 and 171 and the rear feet 181 and 191 that are operating feet are adjusted by adjusting the reduction ratio. By making the operation faster, it may be a traveling toy that causes the walking toy 100 to perform the traveling operation as a traveling operation faster than walking.

また、図に示した歩行玩具100は、四足歩行玩具100であるも、前足や後足よりも僅かに短い中間足を前足と後足の間に設けた多足動物の形状とすることもある。 Further, the walking toy 100 shown in the figure is a quadruped walking toy 100, but it may have a shape of a multi-legged animal in which an intermediate foot slightly shorter than the front foot and the rear foot is provided between the front foot and the rear foot. is there.

この場合も、中間足は前足や後足よりも短く、歩行動作における歩行玩具100の支持は前足と後足で行うものであり、中間足は前足や後足と同様の足形状とした装飾足として設けることにより、種々の多足動物などの歩行動物の形状を模した歩行玩具100または走行玩具とすることができる。 Also in this case, the intermediate foot is shorter than the front foot and the rear foot, and the walking toy 100 is supported by the front foot and the rear foot during the walking motion, and the intermediate foot is a decorative foot having the same foot shape as the front foot and the rear foot. By providing as the walking toy 100 or the traveling toy imitating the shape of a walking animal such as various multi-legged animals.

そして、装飾足は、基台本体113に取り付けるに際し、前足と後足との中間位置に限ることなく、前足よりも前方または後足よりも後方にも配置することにより、多くの中間足などの装飾足を前足と後足に追加することが容易に可能となる。 In addition, when the decorative foot is attached to the base body 113, it is not limited to the middle position between the front foot and the rear foot, but it is also disposed forward of the front foot or rearward of the rear foot. It becomes easy to add decorative feet to the front and rear feet.

更に、この歩行玩具100を支持しない長さとする装飾足としては、下端を前後に揺動可能に基台本体113に取り付け、各装飾足を後足と連結バーを用いて連結することにより、後足の前後動作に合わせて装飾足も前後に移動させて見た目には自然な歩行状態とすることもできる。 Furthermore, as a decorative foot having a length that does not support the walking toy 100, the lower end is attached to the base body 113 so as to be swingable back and forth, and each decorative foot is connected to the rear foot using a connecting bar, thereby The decorative foot can also be moved back and forth in accordance with the back and forth movement of the foot to make it a natural walking state.

１００歩行玩具
１０５外装１０７前足部
１０８後足部
１１０駆動体
１１１基台部１１３基台本体
１１５モータ支持台１１６立ち上がり部
１１７支柱１２１本体左側板
１２３本体右側板１２５伝達歯車軸
１２７左後足軸１２９右後足軸
１３１後軸止め１３３第１軸穴
１３５第２軸穴１４１本体前板
１４３台板１４５スペーサ
１４７前カバー板１５１上カバー板
１５３モータ押え１５５制御基板
１５６電源スイッチ１５７受信器
１６１左前足１６３駆動穴
１６５揺動軸穴１６７前リンクピン
１６９前ピン止め
１７１右前足１７３駆動穴
１７５揺動軸穴
１８１左後足１８３軸穴
１８５後リンクピン１８８後ピン止め
１９１右後足１９３軸穴
１９５後リンクピン
２０１連結リンクバー２０３前ピン穴
２０４後ピン穴
２１０駆動モータ２１１モータ軸
２１３ウォーム軸受歯車２１５第１歯車
２１７第１減速軸２２１第２歯車
２２３第２減速軸２２５第３歯車
２２７歯車軸止め２３１第４歯車
２３３軸受止め２３５偏心用歯車
２３７左偏心軸２３９伝達回転軸
２４１偏心回転板２４３右偏心軸
２４５前軸止め
２５０揺動モータ２５５揺動減速歯車列
２６１歩幅変換具２６３本体部
２６５揺動回転軸２６７左前足揺動軸
２６８右前足揺動軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Walking toy 105 Exterior 107 Front foot part 108 Rear foot part 110 Drive body 111 Base part 113 Base body 115 Motor support base 116 Standing part 117 Post 121 Main body left side plate 123 Main body right side plate 125 Transmission gear shaft 127 Left hind foot shaft 129 Right rear foot shaft 131 Rear shaft stop 133 First shaft hole 135 Second shaft hole 141 Main body front plate 143 Base plate 145 Spacer 147 Front cover plate 151 Upper cover plate 153 Motor presser 155 Control board 156 Power switch 157 Receiver 161 Left forefoot 163 Drive hole 165 Swing shaft hole 167 Front link pin 169 Front pin stop 171 Right front foot 173 Drive hole 175 Swing shaft hole 181 Left rear foot 183 Shaft hole 185 Rear link pin 188 Rear pin stop 191 Right rear foot 193 Shaft hole 195 Rear link pin 201 Link link bar 2 3 Front pin hole 204 Rear pin hole 210 Drive motor 211 Motor shaft 213 Worm bearing gear 215 First gear 217 First reduction shaft 221 Second gear 223 Second reduction shaft 225 Third gear 227 Gear shaft stopper 231 Fourth gear 233 Bearing Stop 235 Eccentric Gear 237 Left Eccentric Shaft 239 Transmission Rotating Shaft 241 Eccentric Rotating Plate 243 Right Eccentric Shaft 245 Front Shaft Securing 250 Oscillating Motor 255 Oscillating Reduction Gear Train 261 Stepping Conversion Tool 263 Main Body 265 Oscillating Rotating Shaft 267 Left Forefoot Oscillation axis 268 Right forefoot oscillation axis

Claims

左右の前足及び左右の後足とする４本の作動足を有し、左前足の作動を左後足に伝達して前記左後足を作動させるリンクバーと右前足の作動を右後足に伝達して前記右後足を作動させるリンクバーとを有し、前記リンクバーにより前記前足の下端が前方に作動するときに前記後足の下端を後方に作動させ、前記左右の後足は固定揺動軸を中心にその下端を前後に揺動させるものとし、前記左右の前足は伝達回転軸から偏心した偏心軸の回転移動により円運動の作動を行い、前記左前足の前記偏心軸と前記右前足の前記偏心軸は伝達回転軸の回転方向に１８０度ずれて前記左前足と前記右前足の円運動を半周期異ならせ、前記左右の前足は前記偏心軸の位置よりも上方に縦長の揺動軸穴を有し、前記揺動軸穴に挿入されて上下に移動可能とされる可動揺動軸により前記左右の前足は前後方向の移動が規制されて前記左前足及び前記右前足の下端に円運動を行わせることを特徴とする歩行玩具。 It has four actuating legs, left and right forefoot and left and right hind legs. The link bar that transmits the action of the left forefoot to the left hind leg to actuate the left hind leg and the action of the right forefoot on the right hind leg A link bar that transmits and activates the right hind leg, and when the lower end of the front leg is actuated forward by the link bar, the lower end of the hind leg is actuated backward, and the left and right hind legs are fixed The left and right forefoot perform a circular motion by the rotational movement of the eccentric shaft eccentric from the transmission rotation shaft, and the left and right forefoot are operated in a circular motion around the swing shaft. The eccentric shaft of the right forefoot is shifted by 180 degrees in the rotation direction of the transmission rotation shaft to make the left forefoot and the right forefoot circular movements different from each other by a half cycle, and the left and right forelimbs are vertically long above the position of the eccentric shaft. It has a rocking shaft hole and can be moved up and down by being inserted into the rocking shaft hole. Walking toy the left and right front foot is characterized in that to perform circular motion in the lower end of the left front foot and the right forefoot is restricted movement in the longitudinal direction by the variable rocking shaft.

前記左前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸と前記右前足の前記揺動軸穴に挿入される前記可動揺動軸は一本の可動揺動軸とされ、この一本の可動揺動軸の中央を中心に回転可能とされて前記左前足への挿入部分を上昇させるときには前記右前足への挿入部分を降下させ、前記左前足への前記挿入部分を降下せるときには前記右前足への前記挿入部分を上昇させることを特徴とする請求項１に記載した歩行玩具。 The movable swing shaft inserted into the swing shaft hole of the left forefoot and the movable swing shaft inserted into the swing shaft hole of the right front foot are a single movable swing shaft. When the insertion part to the left forefoot is raised by being rotatable about the center of the movable swing shaft of the book, the insertion part to the right forefoot is lowered and the insertion part to the left forefoot is lowered The walking toy according to claim 1, wherein the insertion portion to the right forefoot is raised.

前記揺動軸穴は下方よりも上方が前後幅を広くしていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した歩行玩具。 The walking toy according to claim 1 or 2, wherein the swing shaft hole has a wider front-rear width in the upper part than in the lower part.

前記リンクバーは、前記偏心軸よりも下方で前記左右の前足に前端が各々接続され、前記固定揺動軸よりも上方で前記左右の後足に後端が各々接続されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載した歩行玩具。 The link bar has a front end connected to the left and right front legs below the eccentric shaft, and a rear end connected to the left and right rear legs above the fixed swing shaft. The walking toy according to any one of claims 1 to 3.

前記作動足とする前記前足と前記後足との間、又は前記前足の前方や前記後足の後方に、足形状を模した装飾足を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載した歩行玩具。 5. A decorative foot imitating a foot shape is provided between the front foot and the rear foot as the actuating foot, or in front of the front foot or behind the rear foot. The walking toy described in any one.