JP2015045992A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車である他車両の運転者に注意喚起し得る車両用運転支援装置を実現することを目的としている。【解決手段】このため、車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、画像処理手段と、車速検出手段と、車速が予め設定された車速以下である時に、画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する制御手段とを備える。また、車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、画像処理手段と、車速検出手段と、車速が予め設定された車速以下であり、かつ、画像処理手段により前方車両が検出されている時に、画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する制御手段とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は車両用運転支援装置に係り、特に歩行者検知技術と車車間通信技術とを利用し、自車両の停車中に自車両前方および／または後方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信して、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起する車両用運転支援装置に関するものである。

カメラを用いた歩行者などの接近警報システムにおける検知方法において、従来、後述する特許文献１に開示されるものは、車両の前方左右下部にカメラを設置し、左車線に停車中のバスなどの陰から道路に飛び出してくる人を車両と道路の隙間から見える足の動きで検知している。

特開２００５−３０９７９７号公報 特開２００９−１２２９１８号公報

ところで、上述した特許文献１に開示されるものにおいては、例えば対向車線の車両が渋滞して列となっている状態では、歩行者の手前に停車中の車両が複数台存在するため、対向車線の車両の間から飛び出してくる歩行者の足の動きを走行中の自車両のカメラが検知することは困難であるという不具合がある。
この特許文献１に開示されるものの不具合を解決するための方法としては、例えば上記特許文献２に開示されるものがある。
この特許文献２に開示されるものは、対向車線の側面に搭載したカメラによって側面方向の歩行者を検知し、その検知した情報を自車両側で受信することが記載されている。
しかし、この特許文献２に開示されるものにおいては、自車両が左右折時の事故防止を目的とした支援が想定されている。
この結果、直進時に対向車の陰から飛び出してくる歩行者に対する支援は想定されておらず、上記特許文献１に開示されるものの不具合の解決には繋がらないという不都合がある。

この発明は、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車である他車両の運転者に注意喚起し得る車両用運転支援装置を実現することを目的とする。

そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下である時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
また、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、前記画像処理手段により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

この発明によれば、自車両の停車中に自車両後方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
また、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。

図１は車両用運転支援装置の横断歩行者に関する注意喚起判定用フローチャートである。（実施例） 図２は車両用運転支援装置のシステム構成図である。（実施例） 図３は車両用運転支援装置のシステム動作を説明する概要図である。（実施例）

以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。

図１〜図３はこの発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車車間通信によって他車両に情報を提供する、車車間通信ユニットとも称される車両用運転支援装置である。
この車両用運転支援装置１は、自車両あるいは他車両を問わず搭載され、通信モジュール２を介して車両相互に通信を行っている。
そして、前記車両用運転支援装置１は、図２に示す如く、車車間通信を行うために前記通信モジュール２に接続される通信アンテナ３と、ＧＰＳアンテナ４とを有している。
このＧＰＳアンテナ４は、図示しないＧＰＳ（「全地球位置把握システム」ともいう。）からの全地球位置情報を入手するためのものである。

また、前記車両用運転支援装置１は、ＧＰＳモジュールからなる車速検出手段５と、判断モジュールである制御手段６と、カメラモジュール７と、ＨＭＩモジュール８とを備えている。
前記車速検出手段５は、前記自車両の車速を検出する。
前記制御手段６は、車両情報を入力する一方、前記車速検出手段５からの位置・方位・速度情報を入力するとともに、前記通信モジュール２からの他車両情報やインフラ情報を入力し、前記カメラモジュール７からの歩行者情報及び前方車両情報を入力する。
そして、前記制御手段６は、前記通信モジュール２に自車両情報を出力するとともに、前記ＨＭＩモジュール８にＨＭＩ要求の信号を出力する。
このＨＭＩモジュール８は、ディスプレイやスピーカーなどからなる。

更に、前記カメラモジュール７は、図２に示す如く、撮像手段９と、画像処理手段１０とを備えている。
この撮像手段９は、自車両の前方を撮像する前方用カメラ、および／または、自車両の後方を撮像する後方用カメラからなる。
ここで追記すれば、前記撮像手段９であるカメラの搭載位置が車両後方である場合は、自車両後方の歩行者を検出する。この場合、対向車線にいる対向車にとって歩行者は自車両の陰になる。
一方、前記撮像手段９であるカメラの搭載位置が車両前方である場合は、自車両前方の歩行者を検出する。この場合、自車両の前方（自車両から見て歩行者の前方）に車両が存在すれば、対向車線にいる対向車にとって歩行者は前方車両の陰になる。
また、前記撮像手段９であるカメラの搭載位置が車両後方である場合、前記画像処理手段１０は、前記撮像手段９により撮像された画像から歩行者を検出する。
一方、前記撮像手段９であるカメラの搭載位置が車両前方である場合、前記画像処理手段１０は、前記撮像手段９により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する。

そして、前記制御手段６は、前記車速検出手段５により検出された車速が予め設定された車速（「所定値」とも換言できる。）以下である時に、前記画像処理手段１０により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する構成とする。
詳述すれば、前記制御手段６は、前記車速検出手段５により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、例えば５ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断する。
また、検出された車速が５ｋｍ／ｈ以下である時に、前記画像処理手段１０により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するものである。
これにより、前記撮像手段９が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり自車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。

また、前記制御手段６は、前記車速検出手段５により検出された車速が予め設定された車速、例えば５ｋｍ／ｈ以下であり、かつ、前記画像処理手段１０により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段１０により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する機能をも備えている。
これにより、前記撮像手段９が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり前方車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。

更に、前記撮像手段９を、自車両の前方を撮像する前方用カメラと自車両の後方を撮像する後方用カメラとの両方とした場合には、自車両の停車中に自車両前方および後方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者により一層正確に注意喚起することができる。

次に、図１の前記車両用運転支援装置１の横断歩行者に関する注意喚起判定用フローチャートに沿って作用を説明する。

なお、この車両用運転支援装置１の横断歩行者に関する注意喚起判定用フローチャートにおいては、図３に示す如く、「情報を受信する他車両」を「自車両Ａ」とする一方、この「自車両Ａ」に「横断歩行者Ｃの情報を送信する自車両」を対向車線にいる「対向車Ｂ」として説明する。
このため、この「対向車Ｂ」に前方用カメラなどを搭載し、この対向車Ｂの前方用カメラなどを使用して自車両Ａに横断歩行者Ｃの情報を送信する場合について、図１及び図３を利用して説明する。

前記車両用運転支援装置１の横断歩行者に関する注意喚起判定用プログラムがスタート（１０１）すると、「対向車Ｂ」側において、車速が所定値以下であるか否かの判断（１０２）に移行する。
この判断（１０２）においては、前記車速検出手段５により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、つまり所定値の５ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断している。
この車速が所定値以下であるか否かの判断（１０２）がＮＯの場合には、後述する前記車両用運転支援装置の「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド（１０８）に移行する。
そして、車速が所定値以下であるか否かの判断（１０２）がＹＥＳの場合には、車両前方・後方を横断する歩行者（以下「横断歩行者Ｃ」という。）がいるか否かの判断（１０３）に移行する。
この判断（１０３）においては、対向車線に停車中の「対向車Ｂ」において、車両に搭載される前方用カメラおよび／または後方用カメラによって撮像された画像から車両前方および／または車両後方に「横断歩行者Ｃ」がいるか否かの判定を行う。
上述の車両前方・後方に「横断歩行者Ｃ」がいるか否かの判断（１０３）において、この判断（１０３）がＮＯの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド（１０８）に移行する。
車両前方・後方に「横断歩行者Ｃ」がいるか否かの判断（１０３）がＹＥＳの場合には、車車間通信で「横断歩行者Ｃ」の情報を送信する処理（１０４）に移行する。
この処理（１０４）においては、「横断歩行者Ｃ」を検知した場合に、車車間通信により対向車線を走行する「対向車Ｂ」から「自車両Ａ」に「横断歩行者Ｃ」の存在を知らせる。
また、この車車間通信で「横断歩行者Ｃ」の情報を送信する処理（１０４）の後には、「自車両Ａ」側において、対向車線で停車する１台以上の「対向車Ｂ」から「横断歩行者Ｃ」の情報を入手したか否の判断（１０５）に移行する。
この判断（１０５）においては、「自車両Ａ」側で、対向車線を走行する１台以上の「対向車Ｂ」から「横断歩行者Ｃ」の情報を入手したかどうかの判定を行う。
上述の対向車線で停車する１台以上の「対向車Ｂ」から「横断歩行者Ｃ」の情報を入手したか否の判断（１０５）において、この判断（１０５）がＮＯの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド（１０８）に移行する。
対向車線で停車する１台以上の「対向車Ｂ」から「横断歩行者Ｃ」の情報を入手したか否の判断（１０５）がＹＥＳの場合には、「横断歩行者Ｃ」と衝突する可能性があるか否かの判断（１０６）に移行する。
この判断（１０６）においては、「自車両Ａ」が「横断歩行者Ｃ」の情報を入手した場合に、「自車両Ａ」の位置及び進行方向と、送信車両となる「対向車Ｂ」の位置、進行方向、及び、「横断歩行者Ｃ」の検知位置（車両前方および／または車両後方）から「横断歩行者Ｃ」と衝突する可能性があるかの判定を行う。
そして、「自車両Ａ」が「横断歩行者Ｃ」と衝突する可能性があるか否かの判断（１０６）において、この判断（１０６）がＮＯの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド（１０８）に移行する。
「自車両Ａ」が「横断歩行者Ｃ」と衝突する可能性があるか否かの判断（１０６）がＹＥＳの場合には、前記ＨＭＩモジュール８で運転者に、「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起を実施する処理（１０７）に移行する。
この処理（１０７）においては、「自車両Ａ」が「横断歩行者Ｃ」と衝突する可能性があるため、ＨＭＩモジュール８によって運転者に注意喚起を実施している。
なお、ＨＭＩモジュール８で運転者に、「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起を実施する処理（１０７）の後には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者Ｃ」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド（１０８）に移行する。

なお、この発明は上述実施例に限定されるものではなく、種々の応用改変が可能である。

例えば、この発明の実施例においては、自車両と対向車との関係について説明する構成としたが、見通しの悪い脇道において、この脇道に停車（あるいは、低速走行）している車両がいる場合の特別構成とすることも可能である。
すなわち、上述の脇道に停車（あるいは、低速走行）している車両が、脇道から歩行者が飛び出す状況を検知した場合などに、この脇道に停車（あるいは、低速走行）している車両から自車両へ歩行者の情報を送信するものである。
さすれば、自車両が脇道に停車（あるいは、低速走行）している車両から歩行者の情報を入手することが可能となり、車両の陰に存在する歩行者について運転者に注意喚起することができるものである。

１ 車両用運転支援装置
２ 通信モジュール
３ 通信アンテナ
４ ＧＰＳアンテナ
５ 車速検出手段
６ 制御手段
７ カメラモジュール
８ ＨＭＩモジュール
９ 撮像手段
１０ 画像処理手段

Claims (2)

1. 車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下である時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、前記画像処理手段により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。

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