JP2015045992A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車である他車両の運転者に注意喚起し得る車両用運転支援装置を実現することを目的としている。【解決手段】このため、車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、画像処理手段と、車速検出手段と、車速が予め設定された車速以下である時に、画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する制御手段とを備える。また、車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、画像処理手段と、車速検出手段と、車速が予め設定された車速以下であり、かつ、画像処理手段により前方車両が検出されている時に、画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する制御手段とを備える。【選択図】図1
Description
この発明は車両用運転支援装置に係り、特に歩行者検知技術と車車間通信技術とを利用し、自車両の停車中に自車両前方および/または後方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信して、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起する車両用運転支援装置に関するものである。
カメラを用いた歩行者などの接近警報システムにおける検知方法において、従来、後述する特許文献1に開示されるものは、車両の前方左右下部にカメラを設置し、左車線に停車中のバスなどの陰から道路に飛び出してくる人を車両と道路の隙間から見える足の動きで検知している。
ところで、上述した特許文献1に開示されるものにおいては、例えば対向車線の車両が渋滞して列となっている状態では、歩行者の手前に停車中の車両が複数台存在するため、対向車線の車両の間から飛び出してくる歩行者の足の動きを走行中の自車両のカメラが検知することは困難であるという不具合がある。
この特許文献1に開示されるものの不具合を解決するための方法としては、例えば上記特許文献2に開示されるものがある。
この特許文献2に開示されるものは、対向車線の側面に搭載したカメラによって側面方向の歩行者を検知し、その検知した情報を自車両側で受信することが記載されている。
しかし、この特許文献2に開示されるものにおいては、自車両が左右折時の事故防止を目的とした支援が想定されている。
この結果、直進時に対向車の陰から飛び出してくる歩行者に対する支援は想定されておらず、上記特許文献1に開示されるものの不具合の解決には繋がらないという不都合がある。
この特許文献1に開示されるものの不具合を解決するための方法としては、例えば上記特許文献2に開示されるものがある。
この特許文献2に開示されるものは、対向車線の側面に搭載したカメラによって側面方向の歩行者を検知し、その検知した情報を自車両側で受信することが記載されている。
しかし、この特許文献2に開示されるものにおいては、自車両が左右折時の事故防止を目的とした支援が想定されている。
この結果、直進時に対向車の陰から飛び出してくる歩行者に対する支援は想定されておらず、上記特許文献1に開示されるものの不具合の解決には繋がらないという不都合がある。
この発明は、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車である他車両の運転者に注意喚起し得る車両用運転支援装置を実現することを目的とする。
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下である時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
また、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、前記画像処理手段により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
また、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、前記画像処理手段により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
この発明によれば、自車両の停車中に自車両後方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
また、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
また、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
図1〜図3はこの発明の実施例を示すものである。
図2において、1は車車間通信によって他車両に情報を提供する、車車間通信ユニットとも称される車両用運転支援装置である。
この車両用運転支援装置1は、自車両あるいは他車両を問わず搭載され、通信モジュール2を介して車両相互に通信を行っている。
そして、前記車両用運転支援装置1は、図2に示す如く、車車間通信を行うために前記通信モジュール2に接続される通信アンテナ3と、GPSアンテナ4とを有している。
このGPSアンテナ4は、図示しないGPS(「全地球位置把握システム」ともいう。)からの全地球位置情報を入手するためのものである。
図2において、1は車車間通信によって他車両に情報を提供する、車車間通信ユニットとも称される車両用運転支援装置である。
この車両用運転支援装置1は、自車両あるいは他車両を問わず搭載され、通信モジュール2を介して車両相互に通信を行っている。
そして、前記車両用運転支援装置1は、図2に示す如く、車車間通信を行うために前記通信モジュール2に接続される通信アンテナ3と、GPSアンテナ4とを有している。
このGPSアンテナ4は、図示しないGPS(「全地球位置把握システム」ともいう。)からの全地球位置情報を入手するためのものである。
また、前記車両用運転支援装置1は、GPSモジュールからなる車速検出手段5と、判断モジュールである制御手段6と、カメラモジュール7と、HMIモジュール8とを備えている。
前記車速検出手段5は、前記自車両の車速を検出する。
前記制御手段6は、車両情報を入力する一方、前記車速検出手段5からの位置・方位・速度情報を入力するとともに、前記通信モジュール2からの他車両情報やインフラ情報を入力し、前記カメラモジュール7からの歩行者情報及び前方車両情報を入力する。
そして、前記制御手段6は、前記通信モジュール2に自車両情報を出力するとともに、前記HMIモジュール8にHMI要求の信号を出力する。
このHMIモジュール8は、ディスプレイやスピーカーなどからなる。
前記車速検出手段5は、前記自車両の車速を検出する。
前記制御手段6は、車両情報を入力する一方、前記車速検出手段5からの位置・方位・速度情報を入力するとともに、前記通信モジュール2からの他車両情報やインフラ情報を入力し、前記カメラモジュール7からの歩行者情報及び前方車両情報を入力する。
そして、前記制御手段6は、前記通信モジュール2に自車両情報を出力するとともに、前記HMIモジュール8にHMI要求の信号を出力する。
このHMIモジュール8は、ディスプレイやスピーカーなどからなる。
更に、前記カメラモジュール7は、図2に示す如く、撮像手段9と、画像処理手段10とを備えている。
この撮像手段9は、自車両の前方を撮像する前方用カメラ、および/または、自車両の後方を撮像する後方用カメラからなる。
ここで追記すれば、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両後方である場合は、自車両後方の歩行者を検出する。この場合、対向車線にいる対向車にとって歩行者は自車両の陰になる。
一方、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両前方である場合は、自車両前方の歩行者を検出する。この場合、自車両の前方(自車両から見て歩行者の前方)に車両が存在すれば、対向車線にいる対向車にとって歩行者は前方車両の陰になる。
また、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両後方である場合、前記画像処理手段10は、前記撮像手段9により撮像された画像から歩行者を検出する。
一方、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両前方である場合、前記画像処理手段10は、前記撮像手段9により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する。
この撮像手段9は、自車両の前方を撮像する前方用カメラ、および/または、自車両の後方を撮像する後方用カメラからなる。
ここで追記すれば、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両後方である場合は、自車両後方の歩行者を検出する。この場合、対向車線にいる対向車にとって歩行者は自車両の陰になる。
一方、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両前方である場合は、自車両前方の歩行者を検出する。この場合、自車両の前方(自車両から見て歩行者の前方)に車両が存在すれば、対向車線にいる対向車にとって歩行者は前方車両の陰になる。
また、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両後方である場合、前記画像処理手段10は、前記撮像手段9により撮像された画像から歩行者を検出する。
一方、前記撮像手段9であるカメラの搭載位置が車両前方である場合、前記画像処理手段10は、前記撮像手段9により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する。
そして、前記制御手段6は、前記車速検出手段5により検出された車速が予め設定された車速(「所定値」とも換言できる。)以下である時に、前記画像処理手段10により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する構成とする。
詳述すれば、前記制御手段6は、前記車速検出手段5により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、例えば5km/h以下であるか否かを判断する。
また、検出された車速が5km/h以下である時に、前記画像処理手段10により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するものである。
これにより、前記撮像手段9が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり自車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
詳述すれば、前記制御手段6は、前記車速検出手段5により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、例えば5km/h以下であるか否かを判断する。
また、検出された車速が5km/h以下である時に、前記画像処理手段10により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するものである。
これにより、前記撮像手段9が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり自車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
また、前記制御手段6は、前記車速検出手段5により検出された車速が予め設定された車速、例えば5km/h以下であり、かつ、前記画像処理手段10により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段10により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する機能をも備えている。
これにより、前記撮像手段9が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり前方車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
これにより、前記撮像手段9が自車両の前方を撮像する前方用カメラの場合には、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両、つまり前方車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる。
更に、前記撮像手段9を、自車両の前方を撮像する前方用カメラと自車両の後方を撮像する後方用カメラとの両方とした場合には、自車両の停車中に自車両前方および後方に存在する歩行者の情報を対向車に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者により一層正確に注意喚起することができる。
次に、図1の前記車両用運転支援装置1の横断歩行者に関する注意喚起判定用フローチャートに沿って作用を説明する。
なお、この車両用運転支援装置1の横断歩行者に関する注意喚起判定用フローチャートにおいては、図3に示す如く、「情報を受信する他車両」を「自車両A」とする一方、この「自車両A」に「横断歩行者Cの情報を送信する自車両」を対向車線にいる「対向車B」として説明する。
このため、この「対向車B」に前方用カメラなどを搭載し、この対向車Bの前方用カメラなどを使用して自車両Aに横断歩行者Cの情報を送信する場合について、図1及び図3を利用して説明する。
このため、この「対向車B」に前方用カメラなどを搭載し、この対向車Bの前方用カメラなどを使用して自車両Aに横断歩行者Cの情報を送信する場合について、図1及び図3を利用して説明する。
前記車両用運転支援装置1の横断歩行者に関する注意喚起判定用プログラムがスタート(101)すると、「対向車B」側において、車速が所定値以下であるか否かの判断(102)に移行する。
この判断(102)においては、前記車速検出手段5により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、つまり所定値の5km/h以下であるか否かを判断している。
この車速が所定値以下であるか否かの判断(102)がNOの場合には、後述する前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
そして、車速が所定値以下であるか否かの判断(102)がYESの場合には、車両前方・後方を横断する歩行者(以下「横断歩行者C」という。)がいるか否かの判断(103)に移行する。
この判断(103)においては、対向車線に停車中の「対向車B」において、車両に搭載される前方用カメラおよび/または後方用カメラによって撮像された画像から車両前方および/または車両後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判定を行う。
上述の車両前方・後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判断(103)において、この判断(103)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
車両前方・後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判断(103)がYESの場合には、車車間通信で「横断歩行者C」の情報を送信する処理(104)に移行する。
この処理(104)においては、「横断歩行者C」を検知した場合に、車車間通信により対向車線を走行する「対向車B」から「自車両A」に「横断歩行者C」の存在を知らせる。
また、この車車間通信で「横断歩行者C」の情報を送信する処理(104)の後には、「自車両A」側において、対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)に移行する。
この判断(105)においては、「自車両A」側で、対向車線を走行する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したかどうかの判定を行う。
上述の対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)において、この判断(105)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)がYESの場合には、「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)に移行する。
この判断(106)においては、「自車両A」が「横断歩行者C」の情報を入手した場合に、「自車両A」の位置及び進行方向と、送信車両となる「対向車B」の位置、進行方向、及び、「横断歩行者C」の検知位置(車両前方および/または車両後方)から「横断歩行者C」と衝突する可能性があるかの判定を行う。
そして、「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)において、この判断(106)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)がYESの場合には、前記HMIモジュール8で運転者に、「横断歩行者C」に関する注意喚起を実施する処理(107)に移行する。
この処理(107)においては、「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるため、HMIモジュール8によって運転者に注意喚起を実施している。
なお、HMIモジュール8で運転者に、「横断歩行者C」に関する注意喚起を実施する処理(107)の後には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
この判断(102)においては、前記車速検出手段5により検出された車速が、停車していると判断される車速である予め設定された車速、つまり所定値の5km/h以下であるか否かを判断している。
この車速が所定値以下であるか否かの判断(102)がNOの場合には、後述する前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
そして、車速が所定値以下であるか否かの判断(102)がYESの場合には、車両前方・後方を横断する歩行者(以下「横断歩行者C」という。)がいるか否かの判断(103)に移行する。
この判断(103)においては、対向車線に停車中の「対向車B」において、車両に搭載される前方用カメラおよび/または後方用カメラによって撮像された画像から車両前方および/または車両後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判定を行う。
上述の車両前方・後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判断(103)において、この判断(103)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
車両前方・後方に「横断歩行者C」がいるか否かの判断(103)がYESの場合には、車車間通信で「横断歩行者C」の情報を送信する処理(104)に移行する。
この処理(104)においては、「横断歩行者C」を検知した場合に、車車間通信により対向車線を走行する「対向車B」から「自車両A」に「横断歩行者C」の存在を知らせる。
また、この車車間通信で「横断歩行者C」の情報を送信する処理(104)の後には、「自車両A」側において、対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)に移行する。
この判断(105)においては、「自車両A」側で、対向車線を走行する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したかどうかの判定を行う。
上述の対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)において、この判断(105)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
対向車線で停車する1台以上の「対向車B」から「横断歩行者C」の情報を入手したか否の判断(105)がYESの場合には、「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)に移行する。
この判断(106)においては、「自車両A」が「横断歩行者C」の情報を入手した場合に、「自車両A」の位置及び進行方向と、送信車両となる「対向車B」の位置、進行方向、及び、「横断歩行者C」の検知位置(車両前方および/または車両後方)から「横断歩行者C」と衝突する可能性があるかの判定を行う。
そして、「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)において、この判断(106)がNOの場合には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるか否かの判断(106)がYESの場合には、前記HMIモジュール8で運転者に、「横断歩行者C」に関する注意喚起を実施する処理(107)に移行する。
この処理(107)においては、「自車両A」が「横断歩行者C」と衝突する可能性があるため、HMIモジュール8によって運転者に注意喚起を実施している。
なお、HMIモジュール8で運転者に、「横断歩行者C」に関する注意喚起を実施する処理(107)の後には、前記車両用運転支援装置の「横断歩行者C」に関する注意喚起判定用プログラムのエンド(108)に移行する。
なお、この発明は上述実施例に限定されるものではなく、種々の応用改変が可能である。
例えば、この発明の実施例においては、自車両と対向車との関係について説明する構成としたが、見通しの悪い脇道において、この脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両がいる場合の特別構成とすることも可能である。
すなわち、上述の脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両が、脇道から歩行者が飛び出す状況を検知した場合などに、この脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両から自車両へ歩行者の情報を送信するものである。
さすれば、自車両が脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両から歩行者の情報を入手することが可能となり、車両の陰に存在する歩行者について運転者に注意喚起することができるものである。
すなわち、上述の脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両が、脇道から歩行者が飛び出す状況を検知した場合などに、この脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両から自車両へ歩行者の情報を送信するものである。
さすれば、自車両が脇道に停車(あるいは、低速走行)している車両から歩行者の情報を入手することが可能となり、車両の陰に存在する歩行者について運転者に注意喚起することができるものである。
1 車両用運転支援装置
2 通信モジュール
3 通信アンテナ
4 GPSアンテナ
5 車速検出手段
6 制御手段
7 カメラモジュール
8 HMIモジュール
9 撮像手段
10 画像処理手段
2 通信モジュール
3 通信アンテナ
4 GPSアンテナ
5 車速検出手段
6 制御手段
7 カメラモジュール
8 HMIモジュール
9 撮像手段
10 画像処理手段
Claims (2)
- 車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の後方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下である時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
- 車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、前記画像処理手段により前方車両が検出されている時に、前記画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって前記他車両に送信するように制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013176631A JP2015045992A (ja) | 2013-08-28 | 2013-08-28 | 車両用運転支援装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016218873A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | マツダ株式会社 | 車両用歩行者画像取得装置 |
-
2013
- 2013-08-28 JP JP2013176631A patent/JP2015045992A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016218873A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | マツダ株式会社 | 車両用歩行者画像取得装置 |
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