JP2015042851A - Full-closed position learning device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem in which full-closed position learning devices of comparative examples 1 and 2 cannot learn "a valve full-closed position" of an EGR control valve used in an EGR system correctly.SOLUTION: An ECU including a function of a full-closed position learning device can estimate a valve full-closed position with good accuracy from two first and second approximation formulas by acquiring a full-closed learning point when an EGR valve 2 of a poppet valve 1 starts to open, from the first approximation formula acquired by first approximation formula determination means and the second approximation formula acquired by second approximation formula determination means. Thereby, it becomes possible to correspond "a sensor output value of a rotation angle sensor (sensor voltage)" to "a valve full-closed position of the poppet valve 1", so that "the valve full-closed position" of an EGR control valve used for an EGR system can be learned correctly.

Description

本発明は、内燃機関の気筒に連通する流路を開閉するバルブの全閉位置学習装置に関するものである。   The present invention relates to a valve fully closed position learning device for opening and closing a flow path communicating with a cylinder of an internal combustion engine.

［従来の技術］
従来より、例えば自動車等の車両走行用の内燃機関（エンジン）においては、エンジンから排出される排出ガス（排気）中に含まれる窒素酸化物（ＮＯｘ）を低減する排気ガス循環装置（ＥＧＲシステム）が搭載されている。
このＥＧＲシステムは、エンジンから排出される排出ガスの一部をＥＧＲガスとして吸気通路へ再循環（還流）させ、新気に混入させて燃焼温度を下げることによってＮＯｘの発生を抑制している。 [Conventional technology]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an internal combustion engine (engine) for running a vehicle such as an automobile, an exhaust gas circulation device (EGR system) that reduces nitrogen oxide (NOx) contained in exhaust gas (exhaust gas) exhausted from the engine. Is installed.
In this EGR system, part of exhaust gas discharged from the engine is recirculated (recirculated) to the intake passage as EGR gas, and mixed with fresh air to reduce the combustion temperature, thereby suppressing the generation of NOx.

ところで、ＥＧＲガスを吸気通路へ還流させると、燃焼室内での混合気の着火性が低下して、エンジン出力の低下を招くので、ＥＧＲガスの流量をエンジンの運転状況に応じて調整する必要がある。
そこで、ＥＧＲシステムにおいては、排気通路の分岐部と吸気通路の合流部とを接続するＥＧＲガス流路の途中にＥＧＲガス流量制御弁（以下ＥＧＲ制御弁）を設置し、ＥＧＲ制御弁の開度を調整してＥＧＲガスの流量を制御している。 By the way, if the EGR gas is recirculated to the intake passage, the ignitability of the air-fuel mixture in the combustion chamber is lowered and the engine output is reduced. Therefore, it is necessary to adjust the flow rate of the EGR gas according to the operating condition of the engine. is there.
Therefore, in the EGR system, an EGR gas flow rate control valve (hereinafter referred to as EGR control valve) is installed in the middle of the EGR gas flow path connecting the branch portion of the exhaust passage and the merging portion of the intake passage, and the opening degree of the EGR control valve Is adjusted to control the flow rate of the EGR gas.

ここで、エンジンの運転領域が所定の運転領域（例えばエンジン負荷が低負荷で、且つエンジン回転速度が低速回転の領域）の時、エンジンの燃焼状態を安定させるために、新気に対するＥＧＲガスの導入を止めるようにしている（ＥＧＲカット）。
また、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで、エンジンの出力を最大限に引き出したい時に、ＥＧＲガスが燃焼室内に導入されることを要因とするエンジンの出力低下を回避するために、新気に対するＥＧＲガスの導入を止めるようにしている（ＥＧＲカット）。
このＥＧＲカット時には、ＥＧＲ制御弁の弁体であるＥＧＲバルブが全閉開度の状態となり、ＥＧＲシステムが作動しない状態となる。 Here, in order to stabilize the combustion state of the engine when the engine operating region is a predetermined operating region (for example, the engine load is low and the engine rotational speed is low), the EGR gas against the fresh air is The introduction is stopped (EGR cut).
In addition, when the driver wants to maximize the engine output by depressing the accelerator pedal, EGR gas against fresh air is avoided in order to avoid a decrease in engine output caused by the introduction of EGR gas into the combustion chamber. Is stopped (EGR cut).
At the time of this EGR cut, the EGR valve which is the valve body of the EGR control valve is in a fully closed opening state, and the EGR system is not operated.

一方、ＥＧＲシステムに使用されるＥＧＲ制御弁として、電動アクチュエータの出力軸である出力シャフトの回転運動を、バルブシャフトの直線運動に変換してＥＧＲバルブを駆動するように構成されたＥＧＲ制御弁（従来例１）が公知である（例えば、特許文献１参照）。
この従来例１のＥＧＲ制御弁は、回転運動を直線運動に変換する変換機構として、カム機構を用いるものであり、出力シャフトと一体回転可能なプレートカムにカム溝を設け、プレートカムの回転に伴うカム溝の回転によりカム溝に嵌まるフォロアを駆動してバルブシャフトをその軸線方向へ往復駆動するものである。 On the other hand, as an EGR control valve used in the EGR system, an EGR control valve configured to drive the EGR valve by converting the rotational motion of the output shaft, which is the output shaft of the electric actuator, into the linear motion of the valve shaft ( Conventional example 1) is known (see, for example, Patent Document 1).
This conventional EGR control valve uses a cam mechanism as a conversion mechanism for converting rotational motion into linear motion. A cam groove is provided in a plate cam that can rotate integrally with the output shaft, thereby rotating the plate cam. The follower fitted in the cam groove is driven by the rotation of the cam groove to drive the valve shaft back and forth in the axial direction.

また、従来例１のＥＧＲ制御弁は、コンプレッションスプリングによる付勢力によって出力シャフトが閉弁方向へ戻されるようになっている。
このため、例えばモータの故障時やモータへの通電カット時には、コンプレッションスプリングの付勢力によってＥＧＲバルブがバルブシートに押し付けられるため、ＥＧＲバルブが閉じられる。
ところが、このＥＧＲ制御弁においては、ＥＧＲバルブの開弁時に、カム溝とフォロアとの間の軸方向のクリアランスにより、フォロアとバルブシャフトとが車両振動等によりガタ付く不具合がある。 Further, the EGR control valve of the conventional example 1 is configured such that the output shaft is returned in the valve closing direction by the urging force of the compression spring.
For this reason, for example, when the motor fails or when the motor is cut off, the EGR valve is pressed against the valve seat by the urging force of the compression spring, and thus the EGR valve is closed.
However, this EGR control valve has a problem that when the EGR valve is opened, the follower and the valve shaft are rattled due to vehicle vibration or the like due to the axial clearance between the cam groove and the follower.

そこで、コンプレッションスプリングによってバルブシャフトを閉弁方向へ付勢し、開弁状態であっても、コンプレッションスプリングの付勢力により、フォロアとバルブシャフトとのガタ付きを防ぐことが考えられる（周知技術ではない）。
しかし、コンプレッションスプリングによってバルブシャフトを閉弁方向へ付勢する技術では、以下の問題点が生じる。
コンプレッションスプリングによってバルブシャフトを閉弁方向へ付勢する場合、ＥＧＲバルブがバルブシートに着座した全閉状態では、コンプレッションスプリングの付勢力をバルブシートが受ける。このため、全閉状態では、コンプレッションスプリングの付勢力が電動アクチュエータの出力シャフトまで伝わらない。 Therefore, it is conceivable to urge the valve shaft by the compression spring in the valve closing direction, and to prevent rattling between the follower and the valve shaft by the urging force of the compression spring even in the open state (not a well-known technique). ).
However, in the technique of urging the valve shaft in the valve closing direction by the compression spring, the following problems occur.
When the valve shaft is biased in the valve closing direction by the compression spring, the valve seat receives the biasing force of the compression spring in the fully closed state where the EGR valve is seated on the valve seat. For this reason, in the fully closed state, the urging force of the compression spring is not transmitted to the output shaft of the electric actuator.

ここで、図１４および図１５は、本発明者等らが試作したＥＧＲ制御弁（比較例１及び２）の動作を説明した図である（周知技術ではない）。
比較例１のＥＧＲ制御弁は、図１４に示したように、モータＭおよび減速機構を有する電動アクチュエータと、減速機構の出力軸である出力シャフト１０１と一体回転可能に連結した平板状のプレートカム１０２と、このプレートカム１０２のカム溝１０３に嵌め込まれるフォロア１０４と、このフォロア１０４を回転自在に支持する支軸（以下ピン）１０５と、このピン１０５と一体移動可能に連結するポペットバルブと、このポペットバルブのバルブヘッド（弁体）１１１およびバルブシャフト（弁軸）１１２を閉弁方向に付勢するコンプレッションスプリング（以下リターンスプリング）１１３と、ポペットバルブのバルブヘッド１１１が着座可能な環状のバルブシート１１４とを備えている。
なお、リターンスプリング１１３の一端側は、バルブシャフト１１２に一体的に設けられたスプリング座部１１５に係止されている。また、リターンスプリング１１３の他端側は、ポペットバルブを収容するバルブボディのスプリング座部１１６に係止されている。 Here, FIG. 14 and FIG. 15 are diagrams for explaining the operation of the EGR control valve (Comparative Examples 1 and 2) prototyped by the present inventors (not a well-known technique).
As shown in FIG. 14, the EGR control valve of Comparative Example 1 is a flat plate cam connected to an electric actuator having a motor M and a speed reduction mechanism and an output shaft 101 that is an output shaft of the speed reduction mechanism so as to be integrally rotatable. 102, a follower 104 fitted in the cam groove 103 of the plate cam 102, a support shaft (hereinafter referred to as a pin) 105 that rotatably supports the follower 104, and a poppet valve that is coupled to the pin 105 so as to be movable together. A compression spring (hereinafter referred to as a return spring) 113 that urges the valve head (valve element) 111 and valve shaft (valve shaft) 112 of the poppet valve in the valve closing direction, and an annular valve on which the valve head 111 of the poppet valve can be seated. And a sheet 114.
Note that one end side of the return spring 113 is locked to a spring seat 115 provided integrally with the valve shaft 112. Further, the other end side of the return spring 113 is locked to a spring seat portion 116 of a valve body that houses the poppet valve.

比較例２のＥＧＲ制御弁は、図１５に示したように、モータＭおよび減速機構を有する電動アクチュエータと、減速機構の出力軸である出力シャフト１０１と一体回転可能に連結した出力レバー１０６と、この出力レバー１０６の先端（出力シャフト１０１の回転中心から偏芯した位置）に取り付けられるフォロア１０７と、このフォロア１０７が係合するヨーク溝１１７を有するスコッチヨーク１０８と、このスコッチヨーク１０８に連結するポペットバルブであるポペットバルブと、このポペットバルブのバルブヘッド（弁体）１１１およびバルブシャフト（弁軸）１１２を閉弁方向に付勢するリターンスプリング１１３と、ポペットバルブのバルブヘッド１１１が着座可能な環状のバルブシート１１４とを備えている。
なお、いずれの比較例１、２のＥＧＲ制御弁も、出力シャフト１０１の回転角度に対応したセンサ出力値（センサ電圧）を電子制御装置（ＥＣＵ）に対して出力する回転角度センサＳを備えている。 As shown in FIG. 15, the EGR control valve of Comparative Example 2 includes an electric actuator having a motor M and a speed reduction mechanism, and an output lever 106 that is connected to an output shaft 101 that is an output shaft of the speed reduction mechanism so as to be integrally rotatable. A follower 107 attached to the tip of the output lever 106 (a position eccentric from the rotation center of the output shaft 101), a scotch yoke 108 having a yoke groove 117 with which the follower 107 engages, and the scotch yoke 108 are connected to each other. A poppet valve that is a poppet valve, a return spring 113 that urges a valve head (valve element) 111 and a valve shaft (valve shaft) 112 of the poppet valve in a valve closing direction, and a valve head 111 of the poppet valve can be seated. And an annular valve seat 114.
Each of the EGR control valves of Comparative Examples 1 and 2 includes a rotation angle sensor S that outputs a sensor output value (sensor voltage) corresponding to the rotation angle of the output shaft 101 to the electronic control unit (ECU). Yes.

上記の問題を比較例１及び２のＥＧＲ制御弁を用いて具体的に説明する。
出力シャフト１０１の回転範囲は、ポペットバルブの閉弁方向への回転が全閉ストッパ等により機械的に停止する「出力シャフト１０１の回転停止角度（カム全閉角度、スコッチヨーク全閉角度）」から、バルブヘッド１１１が開き始める直前の全閉位置における「出力シャフト１０１の全閉角度（カム上側接触角度、ヨーク下側接触角度）」までの間（区間）にバックラッシュ範囲を備える。なお、上記のバックラッシュ範囲では、リターンスプリング１１３の付勢力を、ポペットバルブを介してバルブシート１１４が受けているため、出力シャフト１０１が受けない。
また、出力シャフト１０１の回転範囲は、「出力シャフト１０１の全閉角度」から、「バルブヘッド１１１の全閉位置（全閉開度の状態）」までの間（区間）にバルブシャフト１１２が傾くバルブシャフト（弁軸）傾き範囲を備える。なお、「バルブヘッド１１１の全閉位置」では、バルブシャフト１１２の傾きは、最大値となる。 The above problem will be specifically described using the EGR control valves of Comparative Examples 1 and 2.
The rotation range of the output shaft 101 is from the “rotation stop angle of the output shaft 101 (cam fully closed angle, scotch yoke fully closed angle)” where rotation of the poppet valve in the valve closing direction is mechanically stopped by a fully closed stopper or the like. The backlash range is provided in the interval (section) until “the fully closed angle of the output shaft 101 (cam upper contact angle, yoke lower contact angle)” at the fully closed position immediately before the valve head 111 starts to open. In the above-described backlash range, the urging force of the return spring 113 is received by the valve seat 114 via the poppet valve, so that the output shaft 101 does not receive it.
Further, the rotation range of the output shaft 101 is such that the valve shaft 112 is tilted from “the fully closed angle of the output shaft 101” to “the fully closed position of the valve head 111 (state of the fully closed opening)” (section). It has a valve shaft (valve shaft) tilt range. It should be noted that at the “fully closed position of the valve head 111”, the inclination of the valve shaft 112 has a maximum value.

ここで、「バルブ全閉位置」と「回転角度センサのセンサ出力値（センサ電圧）」とを対応させる全閉位置学習を実施する場合、
（１）先ず、ポペットバルブのバルブヘッド１１１およびバルブシャフト１１２を全閉側へ作動させるモータ駆動電流をモータＭへ印加して、出力シャフト１０１を回転が機械的に停止するカム全閉位置またはスコッチヨーク全閉位置まで回転させる「第１作動」を実施する。
このとき、比較例１のＥＧＲ制御弁の場合、図１４のＩに示したように、リターンスプリング１１３の影響が、無くなるため、プレートカム１０２のカム溝１０３の下側に接触する（トルク≒０）。また、比較例２のＥＧＲ制御弁の場合、図１５のＩに示したように、リターンスプリング１１３の影響が、無くなるため、スコッチヨーク１０８のヨーク溝１１７の上側に接触する（トルク≒０）。 Here, when performing the fully closed position learning that associates the “valve fully closed position” with the “sensor output value (sensor voltage) of the rotation angle sensor”,
(1) First, a motor drive current for operating the valve head 111 and the valve shaft 112 of the poppet valve to the fully closed side is applied to the motor M, and the cam fully closed position or Scotch where the rotation of the output shaft 101 is mechanically stopped. The “first operation” is performed to rotate the yoke to the fully closed position.
At this time, in the case of the EGR control valve of the comparative example 1, as shown in I of FIG. 14, the influence of the return spring 113 is eliminated, so that it contacts the lower side of the cam groove 103 of the plate cam 102 (torque≈0). ). Further, in the case of the EGR control valve of Comparative Example 2, as shown in I of FIG. 15, the influence of the return spring 113 is eliminated, so that it contacts the upper side of the yoke groove 117 of the scotch yoke 108 (torque≈0).

あるいは、
（２）モータＭへの通電を停止（カット）して、リターンスプリング１１３の付勢力のみで、バルブヘッド１１１を全閉位置へ戻す「第２作動」を実施する。
さらに、
（３）バルブヘッド１１１が開き始めるトルク以下となる所定の開き側モータ駆動電流を印加する方法「第３作動」を実施することが考えられる。
このとき、比較例１のＥＧＲ制御弁の場合、図１４のＩＩ〜ＩＶに示したように、リターンスプリング１１３の付勢力で、ボールベアリングよりなるフォロア１０４をプレートカム１０２のカム溝１０３の上側に接触させる。また、比較例２のＥＧＲ制御弁の場合、図１５のＩＩ〜ＩＶに示したように、モータＭに開く側へ作動するＤＵＴＹ値を印加した場合、バックラッシュが詰まり、スコッチヨーク１０８のヨーク溝１１７の下側に接触する。 Or
(2) The “second operation” for stopping (cutting) energization of the motor M and returning the valve head 111 to the fully closed position only by the urging force of the return spring 113 is performed.
further,
(3) It is conceivable to carry out a method “third operation” in which a predetermined opening-side motor drive current that is equal to or lower than the torque at which the valve head 111 starts to open is applied.
At this time, in the case of the EGR control valve of Comparative Example 1, the follower 104 made of a ball bearing is moved above the cam groove 103 of the plate cam 102 by the urging force of the return spring 113 as shown in II to IV of FIG. Make contact. Further, in the case of the EGR control valve of Comparative Example 2, as shown in II to IV of FIG. 15, when a duty value that operates to open to the motor M is applied, backlash is clogged and the yoke groove of the scotch yoke 108 is clogged. The lower side of 117 is contacted.

ところが、比較例１及び２のＥＧＲ制御弁においては、上記（１）による「第１作動」を実施した場合は、バルブ全閉位置を通り過ぎて、「カム全閉位置またはスコッチヨーク全閉位置」まで作動する。
上記（２）による「第２作動」を実施した場合は、「バルブ全閉位置」と「カム全閉位置またはスコッチヨーク全閉角度」との間の隙間（バックラッシュ範囲）の任意の位置で止まる。
上記（３）による「第３作動」を実施した場合は、バルブヘッド１１１が閉じたままで、且つバルブシャフト１１２が任意の角度で傾いた状態で止まる。
以上のように、比較例１及び２のＥＧＲ制御弁においては、第１〜第３作動のうちのいずれの場合も、「バルブ全閉位置」を正確に学習することが不可能である。 However, in the EGR control valves of Comparative Examples 1 and 2, when the “first operation” according to the above (1) is performed, the valve fully closed position is passed and the “cam fully closed position or Scotch yoke fully closed position” is reached. It works until.
When the “second operation” according to the above (2) is performed, at any position in the gap (backlash range) between the “valve fully closed position” and the “cam fully closed position or Scotch yoke fully closed angle”. Stop.
When the “third operation” according to the above (3) is performed, the valve head 111 remains closed and the valve shaft 112 stops in an inclined state at an arbitrary angle.
As described above, in the EGR control valves of Comparative Examples 1 and 2, it is impossible to accurately learn the “valve fully closed position” in any of the first to third operations.

特表２００９−５１６１３４号公報Special table 2009-516134 gazette

本発明の目的は、「バルブ全閉位置」を精度良く推測することのできる全閉位置学習装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a fully closed position learning device capable of accurately estimating the “valve fully closed position”.

請求項１に記載の発明（全閉位置学習装置）によれば、第１近似式決定手段で求めた第１近似式および第２近似式決定手段で求めた第２近似式から、バルブが開き始める時の全閉学習点を求めることにより、２つの第１、第２近似式（近似曲線２式）からバルブ全閉位置を精度良く推測することが可能となる。
これによって、「回転角度センサの出力信号（例えばセンサ出力値、センサ出力電圧）」と「バルブ全閉位置」とを対応させることができる。 According to the first aspect of the invention (fully closed position learning device), the valve opens from the first approximate expression obtained by the first approximate expression determining means and the second approximate expression obtained by the second approximate expression determining means. By obtaining the fully closed learning point at the start, the valve fully closed position can be accurately estimated from the two first and second approximate expressions (approximate curve expression 2).
Thereby, the “output signal (for example, sensor output value, sensor output voltage) of the rotation angle sensor” can be associated with the “valve fully closed position”.

請求項２〜４に記載の発明によれば、第１物理量を取得した時刻と第２物理量を取得した時刻との時間が所定の時間以内で、且つ第１物理量と第２物理量との差が所定の差以内であるときのみ、バルブが開き始める時の全閉学習点を求めることにより、構成部品、特にセンサの温度特性によるセンサ出力信号のバラツキを減少させることが可能となる。
これによって、「バルブ全閉位置」の学習精度を向上することができる。 According to the invention described in claims 2 to 4, the time between the time when the first physical quantity is acquired and the time when the second physical quantity is acquired is within a predetermined time, and the difference between the first physical quantity and the second physical quantity is By obtaining the fully closed learning point when the valve starts to open only when the difference is within a predetermined difference, it is possible to reduce variations in the sensor output signal due to the temperature characteristics of the components, particularly the sensor.
Thereby, the learning accuracy of the “valve fully closed position” can be improved.

ＥＧＲ制御弁を示した断面図である（実施例１）。It is sectional drawing which showed the EGR control valve (Example 1). 図１のＩＩ−ＩＩ断面図である（実施例１）。It is II-II sectional drawing of FIG. 1 (Example 1). 電動アクチュエータおよびポペットバルブを示した斜視図である（実施例１）。(Example 1) which is the perspective view which showed the electric actuator and the poppet valve. 電動アクチュエータおよびポペットバルブを示した斜視図である（実施例１）。(Example 1) which is the perspective view which showed the electric actuator and the poppet valve. 回転角度センサ、ＥＣＵおよびモータを示したブロック図である（実施例１）。(Example 1) which is the block diagram which showed the rotation angle sensor, ECU, and a motor. ポペットバルブのリフト量、レバー角度、回転角度センサのセンサ出力値（センサ電圧）とバルブシャフトに付与される駆動トルク（モータトルク）、駆動ＤＵＴＹ値（Ｄｕｔｙ）との関係を示した説明図である（実施例１）。It is explanatory drawing which showed the relationship between the lift amount of a poppet valve, a lever angle, the sensor output value (sensor voltage) of a rotation angle sensor, the drive torque (motor torque) provided to a valve shaft, and a drive DUTY value (Duty). (Example 1). 全閉位置学習方法を示したフローチャートである（実施例１）。It is the flowchart which showed the fully closed position learning method (Example 1). 全閉位置学習方法を示したフローチャートである（実施例１）。It is the flowchart which showed the fully closed position learning method (Example 1). 全閉位置学習方法を示したフローチャートである（実施例２）。It is the flowchart which showed the fully closed position learning method (Example 2). 全閉位置学習方法を示したフローチャートである（実施例２）。It is the flowchart which showed the fully closed position learning method (Example 2). ＥＧＲ制御弁を示した断面図である（実施例３）。(Example 3) which is sectional drawing which showed the EGR control valve. センサカバーを外してアクチュエータ内部を示した平面図である（実施例３）。(Example 3) which was the top view which removed the sensor cover and showed the inside of an actuator. ポペットバルブのリフト量、プレートカム角度、回転角度センサのセンサ出力値（センサ電圧）とバルブシャフトに付与される駆動トルク（モータトルク）、駆動ＤＵＴＹ値（Ｄｕｔｙ）との関係を示した説明図である（実施例３）。It is explanatory drawing which showed the relationship between the lift amount of a poppet valve, a plate cam angle, the sensor output value (sensor voltage) of a rotation angle sensor, the drive torque (motor torque) provided to a valve shaft, and a drive DUTY value (Duty). There is (Example 3). ポペットバルブのリフト量、プレートカム角度、回転角度センサのセンサ出力値（センサ電圧）とバルブシャフトに付与される駆動トルク（モータトルク）との関係を示した説明図である（比較例１）。It is explanatory drawing which showed the relationship between the lift amount of a poppet valve, a plate cam angle, the sensor output value (sensor voltage) of a rotation angle sensor, and the drive torque (motor torque) provided to a valve shaft (comparative example 1). ポペットバルブのリフト量、レバー角度、回転角度センサのセンサ出力値（センサ電圧）とバルブシャフトに付与される駆動トルク（モータトルク）との関係を示した説明図である（比較例２）。It is explanatory drawing which showed the relationship between the lift amount of a poppet valve, a lever angle, the sensor output value (sensor voltage) of a rotation angle sensor, and the drive torque (motor torque) provided to a valve shaft (comparative example 2).

以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［実施例１の構成］
図１ないし図８は、本発明の全閉位置学習装置を適用したＥＧＲバルブ制御装置（実施例１）を示したものである。 [Configuration of Example 1]
1 to 8 show an EGR valve control device (Embodiment 1) to which the fully closed position learning device of the present invention is applied.

本実施例の内燃機関の排気装置（排気システム）は、例えば自動車等の車両走行用の内燃機関（ディーゼルエンジン：以下エンジン）の排気管から吸気管へ排出ガス（排気）の一部であるＥＧＲガスを再循環（還流）させる排気循環装置（ＥＧＲシステム）を備えている。
ＥＧＲシステムは、エキゾーストマニホールドまたは排気管内の排気通路からインテークマニホールドまたは吸気管内の吸気通路へＥＧＲガスを還流させるＥＧＲガスパイプを備えている。このＥＧＲガスパイプ内には、排気通路から吸気通路へＥＧＲガスを流入させるＥＧＲガス流路が形成されている。
ＥＧＲガスパイプには、ＥＧＲガス流路を流れるＥＧＲガスの流量を可変制御するＥＧＲ制御弁が設置されている。 An exhaust system (exhaust system) for an internal combustion engine of the present embodiment is an EGR that is a part of exhaust gas (exhaust gas) from an exhaust pipe to an intake pipe of an internal combustion engine (diesel engine: hereinafter referred to as an engine) for traveling a vehicle such as an automobile. An exhaust gas circulation device (EGR system) that recirculates (refluxs) gas is provided.
The EGR system includes an EGR gas pipe that recirculates EGR gas from an exhaust passage in the exhaust manifold or the exhaust pipe to an intake passage in the intake manifold or the intake pipe. In the EGR gas pipe, an EGR gas flow path is formed through which EGR gas flows from the exhaust passage to the intake passage.
The EGR gas pipe is provided with an EGR control valve that variably controls the flow rate of the EGR gas flowing through the EGR gas flow path.

ここで、ＥＧＲシステムは、エンジンの運転状況に基づいてＥＧＲ制御弁のポペットバルブ１を開閉制御するＥＧＲバルブ制御装置（内燃機関のＥＧＲ制御装置）として使用される。このＥＧＲバルブ制御装置は、ポペットバルブ１の弁体（バルブヘッド）であるＥＧＲバルブ２およびポペットバルブ１の弁軸であるバルブシャフト３を、そのバルブシャフト３の軸線方向（軸方向）に往復駆動する電動アクチュエータ４に組み込まれる電動モータ（直流モータ：以下モータ）Ｍを他のシステム（例えば吸気システム、過給圧制御システム等）と連動して制御するエンジン制御ユニット（電子制御装置：以下ＥＣＵ）５を備えている。   Here, the EGR system is used as an EGR valve control device (an EGR control device for an internal combustion engine) that controls opening and closing of the poppet valve 1 of the EGR control valve based on the operating state of the engine. This EGR valve control device reciprocally drives an EGR valve 2 that is a valve body (valve head) of the poppet valve 1 and a valve shaft 3 that is a valve shaft of the poppet valve 1 in the axial direction (axial direction) of the valve shaft 3. An engine control unit (electronic control unit: hereinafter referred to as ECU) that controls an electric motor (DC motor: hereinafter referred to as motor) M incorporated in the electric actuator 4 that operates in conjunction with other systems (for example, an intake system, a supercharging pressure control system, etc.) 5 is provided.

ＥＧＲ制御弁は、ＥＧＲガス流路を流れるＥＧＲガスの流量を調量するポペットバルブ１と、このポペットバルブ１のバルブシャフト３をその往復方向に駆動する電動アクチュエータ４と、ポペットバルブ１、電動アクチュエータ４および断面コの字状（または断面矩形状）のスコッチヨーク６を収容（内蔵）するハウジング８とを備えている。
ポペットバルブ１は、ＥＧＲガスが流れるＥＧＲガス流路を開閉するＥＧＲバルブ２、およびこのＥＧＲバルブ２を支持固定するバルブシャフト３を備えている。このバルブシャフト３の軸線方向の基端部には、スコッチヨーク６を介して、電動アクチュエータ４からモータＭの回転動力が伝達される入力部が設けられている。 The EGR control valve includes a poppet valve 1 that adjusts the flow rate of the EGR gas flowing through the EGR gas flow path, an electric actuator 4 that drives the valve shaft 3 of the poppet valve 1 in its reciprocating direction, a poppet valve 1, and an electric actuator. 4 and a housing 8 that houses (incorporates) a scotch yoke 6 having a U-shaped cross section (or a rectangular cross section).
The poppet valve 1 includes an EGR valve 2 that opens and closes an EGR gas flow path through which EGR gas flows, and a valve shaft 3 that supports and fixes the EGR valve 2. An input portion to which the rotational power of the motor M is transmitted from the electric actuator 4 via the scotch yoke 6 is provided at the base end portion in the axial direction of the valve shaft 3.

スコッチヨーク６は、バルブシャフト３の入力部の外周（図示上端外周）に圧入または溶接等の手段を用いて固定されている。
ハウジング８は、ＥＧＲ開度センサである回転角度センサ９を搭載するセンサカバー１０との間に、電動アクチュエータ４を収容する凹部を備えている。このハウジング８には、ポペットバルブ１を収容するバルブボディ１１、モータＭを収容するモータケース１２、および減速機構を収容するギアケース１３等が一体的に設けられている。
これらのうちバルブボディ１１には、ＥＧＲバルブ２が着座可能な円環状のバルブシート１４が圧入固定されている。 The scotch yoke 6 is fixed to the outer periphery of the input portion of the valve shaft 3 (the outer periphery at the upper end in the drawing) by means such as press fitting or welding.
The housing 8 includes a recess for accommodating the electric actuator 4 between the housing 8 and the sensor cover 10 on which the rotation angle sensor 9 that is an EGR opening degree sensor is mounted. The housing 8 is integrally provided with a valve body 11 that houses the poppet valve 1, a motor case 12 that houses the motor M, a gear case 13 that houses the speed reduction mechanism, and the like.
Of these, an annular valve seat 14 on which the EGR valve 2 can be seated is press-fitted and fixed to the valve body 11.

電動アクチュエータ４は、回転軸（モータ軸：以下モータシャフト）１５を有するモータＭと、このモータＭのモータシャフト１５の回転を２段減速する減速機構と、この減速機構とスコッチヨーク６とを駆動連結する変換機構（リンク機構）と、減速機構および変換機構の一部を含んで構成されて、モータＭの回転動力をヨーク側に出力する出力部材と、この出力部材の回転角度を検出する回転角度検出装置と、バルブシャフト３に対して、ポペットバルブ１を閉じる側（バルブ全閉側）に付勢するコンプレッションスプリング（以下リターンスプリング）１６とを備えている。   The electric actuator 4 drives a motor M having a rotation shaft (motor shaft: hereinafter, motor shaft) 15, a reduction mechanism that reduces the rotation of the motor shaft 15 of the motor M by two stages, and the reduction mechanism and the Scotch yoke 6. An output member that includes a conversion mechanism (link mechanism) to be coupled, a speed reduction mechanism, and a part of the conversion mechanism, and that outputs the rotational power of the motor M to the yoke side, and a rotation that detects the rotation angle of the output member An angle detection device and a compression spring (hereinafter referred to as a return spring) 16 that urges the poppet valve 1 toward the valve closing side (valve full closing side) with respect to the valve shaft 3 are provided.

モータＭは、そのモータシャフト１５がその回転軸方向に延びるインナロータ（電機子）と、この電機子の周囲を円周方向に取り囲む筒状のステータと、このステータに対して固定されたブラシホルダに収容保持された一対の給電ブラシ（以下第１、第２ブラシ）とを備えている。
モータＭのステータは、電機子のモータシャフト１５を回転可能に収容するモータケース（モータヨーク等）、およびモータヨークの内周面において円周方向に等間隔で接着剤等により固着された複数の界磁マグネット等を有している。
モータＭの電機子は、モータシャフト１５と一体回転可能に連結した電機子鉄心（電機子コア）、この電機子コアに巻装される電機子巻線（電機子コア）、および一対の第１、第２ブラシに押圧接触される整流子（コンミテータ）を有している。 The motor M includes an inner rotor (armature) whose motor shaft 15 extends in the direction of the rotation axis, a cylindrical stator that surrounds the periphery of the armature in a circumferential direction, and a brush holder fixed to the stator. A pair of power supply brushes (hereinafter referred to as first and second brushes) housed and held is provided.
The stator of the motor M includes a motor case (such as a motor yoke) that rotatably accommodates the motor shaft 15 of the armature, and a plurality of members fixed by an adhesive or the like at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the motor yoke. It has a field magnet.
The armature of the motor M includes an armature core (armature core) coupled to the motor shaft 15 so as to be integrally rotatable, an armature winding (armature core) wound around the armature core, and a pair of first armatures. And a commutator that is pressed against the second brush.

減速機構は、モータＭのモータシャフト１５の先端外周に固定されたピニオンギア（入力ギア、モータギア）２１、このピニオンギア２１と噛み合って回転する中間ギア２２、およびこの中間ギア２２と噛み合って回転する出力ギア（バルブギア）２３、モータシャフト１５と並列配置された中間シャフト２４、モータシャフト１５と中間シャフト２４に並列配置された出力シャフト２５等によって構成されている。
出力部材は、モータＭの回転動力をバルブシャフト３を介してポペットバルブ１に伝えるものである。この出力部材は、モータＭの回転動力を受けて回転する出力ギア２３と、この出力ギア２３の回転中心軸上に設置されて、出力ギア２３と一体回転可能に連結した出力シャフト２５とを備えている。
これらの出力ギア２３および出力シャフト２５は、減速機構の一部を構成し、また、出力シャフト２５は、減速機構の出力軸を構成している。 The speed reduction mechanism is engaged with the pinion gear (input gear, motor gear) 21 fixed to the outer periphery of the tip of the motor shaft 15 of the motor M, the intermediate gear 22 that rotates in mesh with the pinion gear 21, and rotates in mesh with the intermediate gear 22. An output gear (valve gear) 23, an intermediate shaft 24 arranged in parallel with the motor shaft 15, an output shaft 25 arranged in parallel with the motor shaft 15 and the intermediate shaft 24, and the like.
The output member transmits the rotational power of the motor M to the poppet valve 1 via the valve shaft 3. The output member includes an output gear 23 that rotates in response to the rotational power of the motor M, and an output shaft 25 that is installed on the rotation center axis of the output gear 23 and is coupled to the output gear 23 so as to be integrally rotatable. ing.
The output gear 23 and the output shaft 25 constitute a part of the speed reduction mechanism, and the output shaft 25 constitutes an output shaft of the speed reduction mechanism.

出力部材は、出力シャフト２５と一体回転可能に連結した出力レバー２６と、この出力レバー２６の突出端部に保持される偏芯ピン（以下ピボットピン）２７と、このピボットピン２７の外周に回転自在に支持されるボールベアリング（以下フォロア）２８とを備えている。これらの出力レバー２６、ピボットピン２７およびフォロア２８は、変換機構の一部を構成している。
また、出力部材は、出力シャフト２５をその回転方向に摺動可能に支持する２連ボールベアリング３１、３２と、これらの２連ボールベアリング３１、３２の外周に圧入固定される円筒カラー３３とを備えている。 The output member is connected to the output shaft 25 so as to rotate together with the output shaft 25, an eccentric pin (hereinafter referred to as a pivot pin) 27 held on the protruding end of the output lever 26, and rotated around the outer periphery of the pivot pin 27. And a ball bearing (follower) 28 that is freely supported. The output lever 26, the pivot pin 27, and the follower 28 constitute a part of the conversion mechanism.
Further, the output member includes double ball bearings 31 and 32 that support the output shaft 25 so as to be slidable in the rotation direction, and a cylindrical collar 33 that is press-fitted and fixed to the outer periphery of the double ball bearings 31 and 32. I have.

出力部材を構成する出力ギア２３、出力シャフト２５、出力レバー２６、ピボットピン２７、フォロア２８、２連ボールベアリング３１、３２および円筒カラー３３は、予め組み立てられて出力ギアサブアッセンブリの状態で、ハウジング８に組み付けられる。このとき、ピボットピン２７およびフォロア２８は、スコッチヨーク６のヨーク溝２９内に組み込まれる。
ここで、変換機構は、スコッチヨーク６、出力レバー２６、ピボットピン２７およびフォロア２８等により構成されている。 The output gear 23, the output shaft 25, the output lever 26, the pivot pin 27, the follower 28, the double ball bearings 31 and 32, and the cylindrical collar 33 that constitute the output member are assembled in advance in the state of the output gear subassembly and the housing. 8 is assembled. At this time, the pivot pin 27 and the follower 28 are assembled in the yoke groove 29 of the scotch yoke 6.
Here, the conversion mechanism includes the scotch yoke 6, the output lever 26, the pivot pin 27, the follower 28, and the like.

ポペットバルブ１は、ハウジング８のバルブシート１４に接離してＥＧＲガス流路（流路孔４１〜４４）を閉鎖、開放する円環状のＥＧＲバルブ２、および出力部材の回転変位に連動してポペットバルブ１の中心軸線方向に往復移動するバルブシャフト３を備えている。なお、ポペットバルブ１とバルブシャフト３とを一体部品で構成したポペットバルブを使用しても良い。
バルブシャフト３の先端外周には、溶接等の接合手段を用いて環状のＥＧＲバルブ２が固定されている。このバルブシャフト３の軸線方向の中間部分は、メタルベアリング（軸受）４５を介して、ハウジング８のベアリングホルダ４６に摺動自在に支持されている。 ここで、ポペットバルブ１、バルブシャフト３、スコッチヨーク６およびリターンスプリング１６は、予め組み立てられてバルブサブアッセンブリの状態で、ハウジング８に組み付けられる。 The poppet valve 1 is connected to and separated from the valve seat 14 of the housing 8 to close and open the EGR gas flow path (flow path holes 41 to 44), and the poppet in conjunction with the rotational displacement of the output member. A valve shaft 3 that reciprocates in the central axis direction of the valve 1 is provided. In addition, you may use the poppet valve which comprised the poppet valve 1 and the valve shaft 3 by the integral component.
An annular EGR valve 2 is fixed to the outer periphery of the tip of the valve shaft 3 by using a joining means such as welding. An intermediate portion in the axial direction of the valve shaft 3 is slidably supported by a bearing holder 46 of the housing 8 via a metal bearing 45. Here, the poppet valve 1, the valve shaft 3, the scotch yoke 6, and the return spring 16 are assembled in advance and assembled to the housing 8 in a valve subassembly state.

ハウジング８には、ポペットバルブ（ポペットバルブ１、バルブシャフト３）、スコッチヨーク６およびリターンスプリング１６等を移動可能に収容するバルブボディ１１が一体的に形成されている。
バルブボディ１１の内部には、ＥＧＲガス流路の一部を構成する流路孔４１〜４４が形成されている。このバルブボディ１１は、流路孔４１と流路孔４３とを区画する円筒状の隔壁（仕切り部）にバルブシート１４を備えている。
バルブシート１４の開口周縁には、ポペットバルブ１が着座可能な円錐台形状（テーパ状）の弁座が形成されている。このバルブシート１４の内部には、流路孔４１と流路孔４３とを連通し、且つＥＧＲガスが通り抜ける流路孔（ＥＧＲ制御弁の弁孔）４２が形成されている。 The housing 8 is integrally formed with a valve body 11 that movably accommodates a poppet valve (poppet valve 1, valve shaft 3), a scotch yoke 6, a return spring 16, and the like.
In the valve body 11, channel holes 41 to 44 that constitute a part of the EGR gas channel are formed. The valve body 11 includes a valve seat 14 in a cylindrical partition wall (partition portion) that partitions the flow path hole 41 and the flow path hole 43.
A frustoconical (tapered) valve seat on which the poppet valve 1 can be seated is formed on the periphery of the opening of the valve seat 14. Inside the valve seat 14, a passage hole (valve hole of an EGR control valve) 42 through which the passage hole 41 and the passage hole 43 are communicated and through which the EGR gas passes is formed.

バルブボディ１１には、メタルベアリング４５の外周を保持する円筒状のベアリングホルダ４６が一体的に形成されている。このベアリングホルダ４６は、メタルベアリング４５の周囲を円周方向に取り囲むように配置されている。
ハウジング８には、モータＭを収容保持する有底円筒状のモータケース１２が一体的に形成されている。このモータケース１２は、モータＭのモータヨークの周囲を円周方向に取り囲む円筒状の側壁部、およびこの側壁部の一端側で開口し、組み付け時にモータＭをモータ収容室内に挿入するための開口部（モータ挿入口）を有している。このモータ挿入口は、モータＭのフロントブラケット４７により塞がれている。
フロントブラケット４７は、モータケース１２のモータ挿入口の開口周縁にボルト等を用いて締結固定されている。これにより、モータＭがモータ収容室内に収容保持される。 A cylindrical bearing holder 46 that holds the outer periphery of the metal bearing 45 is formed integrally with the valve body 11. The bearing holder 46 is disposed so as to surround the circumference of the metal bearing 45 in the circumferential direction.
The housing 8 is integrally formed with a bottomed cylindrical motor case 12 that houses and holds the motor M. The motor case 12 is opened at a cylindrical side wall portion that surrounds the periphery of the motor yoke of the motor M in the circumferential direction, and at one end side of the side wall portion, and is an opening for inserting the motor M into the motor housing chamber during assembly. Part (motor insertion port). The motor insertion opening is closed by the front bracket 47 of the motor M.
The front bracket 47 is fastened and fixed to the periphery of the opening of the motor insertion opening of the motor case 12 using bolts or the like. As a result, the motor M is housed and held in the motor housing chamber.

ハウジング８には、減速機構を収容するギアケース１３が形成されている。このギアケース１３には、組み付け時に電動アクチュエータ４をギア収容室内に挿入するための開口部を有している。この開口部は、合成樹脂製のセンサカバー１０により塞がれている。
センサカバー１０は、電気絶縁性を有する合成樹脂によって一体成形されている。
センサカバー１０には、モータＭのフロントブラケット４７より突出する一対の第１、第２ブラシターミナルと一対の第１、第２モータターミナル（図示せず）との電気接続を行う内部接続用コネクタと、一対の第１、第２モータターミナルおよび回転角度センサ９の複数のセンサターミナルと外部回路（ＥＣＵ５やバッテリ）との電気接続を行う外部接続用コネクタが設けられている。 The housing 8 is formed with a gear case 13 that houses the speed reduction mechanism. The gear case 13 has an opening for inserting the electric actuator 4 into the gear housing chamber when assembled. The opening is closed by a synthetic resin sensor cover 10.
The sensor cover 10 is integrally formed of a synthetic resin having electrical insulation.
The sensor cover 10 includes an internal connection connector for electrical connection between the pair of first and second brush terminals protruding from the front bracket 47 of the motor M and the pair of first and second motor terminals (not shown). A pair of first and second motor terminals and a plurality of sensor terminals of the rotation angle sensor 9 and an external connection connector for electrical connection with an external circuit (ECU 5 or battery) are provided.

電動アクチュエータ４は、ポペットバルブ１を閉弁（全閉）方向に付勢するリターンスプリング１６と、電力の供給を受けるとポペットバルブ１を往復駆動する回転動力（トルク）を発生するモータＭと、このモータＭのモータシャフト１５の回転を２段減速して出力シャフト２５に伝達する減速機構と、この減速機構の出力ギア２３の回転往復（回動）運動をポペットバルブ１の直線往復運動（ポペットバルブ１の軸線方向の往復運動）に変換する動力変換機構（変換機構）と、出力シャフト２５の回転角度を検出する回転角度検出装置とを備えている。   The electric actuator 4 includes a return spring 16 that urges the poppet valve 1 in a closing (fully closed) direction, a motor M that generates rotational power (torque) that reciprocates the poppet valve 1 when supplied with electric power, A speed reduction mechanism that decelerates the rotation of the motor shaft 15 of the motor M by two steps and transmits it to the output shaft 25, and a rotational reciprocation (rotation) movement of the output gear 23 of the reduction mechanism is a linear reciprocation movement (poppet) of the poppet valve 1. A power conversion mechanism (conversion mechanism) that converts the reciprocating motion of the valve 1 in the axial direction) and a rotation angle detection device that detects the rotation angle of the output shaft 25 are provided.

リターンスプリング１６は、バルブシャフト３の図示上端側の周囲、およびベアリングホルダ４６の周囲を渦巻き状（螺旋状）に取り囲むように設置されている。このリターンスプリング１６は、バルブシャフト３の上端側の段差（円環状の段差）に係止される円環状のスプリングシート４８のスプリング座部５１とハウジング８の底部（ベアリングホルダ４６の外周側の円筒凹溝の底部）のスプリング座部５２との間に渦巻き状に巻装されたコイル部を有している。
リターンスプリング１６は、バルブシャフト３に対して、ポペットバルブ１を閉弁方向に付勢する弾性力を発生するコイル状のコンプレッションスプリングである。 The return spring 16 is installed so as to surround the periphery of the valve shaft 3 on the upper end side in the figure and the periphery of the bearing holder 46 in a spiral shape. The return spring 16 includes a spring seat portion 51 of an annular spring seat 48 that is locked to a step (annular step) on the upper end side of the valve shaft 3 and a bottom portion of the housing 8 (a cylinder on the outer peripheral side of the bearing holder 46). A coil portion wound in a spiral shape is provided between the spring seat 52 at the bottom of the concave groove).
The return spring 16 is a coiled compression spring that generates an elastic force that biases the poppet valve 1 in the valve closing direction with respect to the valve shaft 3.

減速機構は、上述したように、ピニオンギア２１、中間ギア２２、出力ギア２３、中間シャフト２４および出力シャフト２５を備えている。
ピニオンギア２１は、モータシャフト１５の先端外周に圧入嵌合により固定される円筒部を有している。この円筒部の外周には、中間ギア２２と噛み合うピニオンギア歯５３が形成されている。
中間ギア２２は、中間シャフト２４の外周に相対回転可能に嵌め合わされている。この中間ギア２２は、中間シャフト２４の外周に回転自在に嵌め合わされて、中間シャフト２４の中心軸線周りに回転する円筒部を有している。この円筒部の軸線方向の一端部には、ピニオンギア歯５３と噛み合う大径ギア（中間ギア歯）５４が形成されている。また、円筒部の軸線方向の他端部には、出力ギア２３と噛み合う小径ギア（中間ギア歯）５５が形成されている。 As described above, the speed reduction mechanism includes the pinion gear 21, the intermediate gear 22, the output gear 23, the intermediate shaft 24, and the output shaft 25.
The pinion gear 21 has a cylindrical portion that is fixed to the outer periphery of the tip of the motor shaft 15 by press fitting. On the outer periphery of the cylindrical portion, pinion gear teeth 53 that mesh with the intermediate gear 22 are formed.
The intermediate gear 22 is fitted on the outer periphery of the intermediate shaft 24 so as to be relatively rotatable. The intermediate gear 22 has a cylindrical portion that is rotatably fitted to the outer periphery of the intermediate shaft 24 and rotates around the central axis of the intermediate shaft 24. A large-diameter gear (intermediate gear tooth) 54 that meshes with the pinion gear teeth 53 is formed at one end of the cylindrical portion in the axial direction. A small-diameter gear (intermediate gear tooth) 55 that meshes with the output gear 23 is formed at the other end portion in the axial direction of the cylindrical portion.

出力ギア２３の内周部には、円筒状の円筒ボス５６が一体的に形成されている。また、出力ギア２３は、円筒ボス５６よりも半径方向の外側に部分円筒状（扇状）の歯形成部を有している。この歯形成部の外周には、小径ギア５５と噛み合う出力ギア歯５７が形成されている。
出力ギア２３には、円筒ボス５６の一端側（バルブ側）の開口部を塞ぐように結合部５８が一体的に設けられている。この結合部５８の中央部には、２面幅（出力シャフト２５の空回りを防ぐ構造、回り止め構造）を有する嵌合孔５９が貫通形成されている。この嵌合孔５９には、出力シャフト２５の入力部（出力シャフト２５の第１突出軸部）が回り止めされた状態で嵌合固定されている。 A cylindrical cylindrical boss 56 is integrally formed on the inner peripheral portion of the output gear 23. The output gear 23 has a partially cylindrical (fan-shaped) tooth forming portion on the outer side in the radial direction from the cylindrical boss 56. Output gear teeth 57 that mesh with the small-diameter gear 55 are formed on the outer periphery of the tooth forming portion.
The output gear 23 is integrally provided with a coupling portion 58 so as to close an opening on one end side (valve side) of the cylindrical boss 56. A fitting hole 59 having a two-surface width (a structure for preventing the output shaft 25 from rotating idly and a structure for preventing the rotation) is formed through the center of the coupling portion 58. The fitting hole 59 is fitted and fixed in a state where the input portion of the output shaft 25 (the first protruding shaft portion of the output shaft 25) is prevented from rotating.

出力シャフト２５は、円筒カラー３３および２連ボールベアリング３１、３２を介して、ハウジング８の軸方向壁の内部に回転自在または摺動自在に収容されている。
出力シャフト２５は、その回転軸方向の両側に第１、第２突出軸部（径小軸部）をそれぞれ備えている。また、第１、第２突出軸部間には、ハウジング８の軸方向壁の軸受収容孔内に配置される軸方向部（中間軸部、第１、第２突出軸部よりも外径が大きい径大軸部）が設けられている。
出力シャフト２５の中間軸部の外周には、２連ボールベアリング３１、３２の各内輪が圧入嵌合によって嵌合保持されている。 The output shaft 25 is housed rotatably or slidably inside the axial wall of the housing 8 via a cylindrical collar 33 and double ball bearings 31 and 32.
The output shaft 25 includes first and second protruding shaft portions (small-diameter shaft portions) on both sides in the rotation axis direction. Further, between the first and second projecting shaft portions, an axial portion (an intermediate shaft portion, an outer diameter larger than that of the first and second projecting shaft portions) disposed in the bearing receiving hole of the axial wall of the housing 8. A large diameter large shaft portion) is provided.
The inner rings of the double ball bearings 31 and 32 are fitted and held on the outer periphery of the intermediate shaft portion of the output shaft 25 by press fitting.

変換機構は、上述したように、スコッチヨーク６、出力レバー２６、ピボットピン２７およびフォロア２８等を有している。
スコッチヨーク６は、フォロア２８を介してピボットピン２７からモータＭの回転動力を受けてバルブシャフト３の軸線方向に往復移動する。また、スコッチヨーク６は、バルブシャフト３と一体移動可能に連結している。このスコッチヨーク６は、フォロア２８を介して出力部材の動力を受ける断面コの字状の入力部、およびバルブシャフト３へ出力部材の動力を伝える出力部を有している。
スコッチヨーク６の入力部は、組み付け時にピボットピン２７およびフォロア２８が挿入される挿入方向に対向する２面の他に、少なくとも４面の第１〜第４側面を有する多面体形状（断面コの字状または断面角環状）を呈している。
なお、スコッチヨーク６の入力部をフォロア２８の周囲を円周方向に取り囲むように断面円環状に形成しても良い。 As described above, the conversion mechanism includes the scotch yoke 6, the output lever 26, the pivot pin 27, the follower 28, and the like.
The scotch yoke 6 receives the rotational power of the motor M from the pivot pin 27 via the follower 28 and reciprocates in the axial direction of the valve shaft 3. The scotch yoke 6 is connected to the valve shaft 3 so as to be movable together. The scotch yoke 6 has a U-shaped input section that receives the power of the output member via the follower 28, and an output section that transmits the power of the output member to the valve shaft 3.
The input portion of the scotch yoke 6 has a polyhedral shape (a cross-sectional U-shape) having at least four first to fourth side surfaces in addition to the two surfaces facing the insertion direction in which the pivot pin 27 and the follower 28 are inserted during assembly. Shape or circular cross section).
The input portion of the scotch yoke 6 may be formed in an annular cross section so as to surround the periphery of the follower 28 in the circumferential direction.

ヨーク溝２９は、スコッチヨーク６に対する出力部材、特にフォロア２８の組み付け時に、出力部材を直線移動させながらヨーク溝２９内にフォロア２８を挿入するための開口部６１を有している。この開口部６１は、バルブシャフト３の軸線方向に対して直交する垂直方向、特に組み付け時にピボットピン２７およびフォロア２８が挿入される挿入方向に対して反対方向に向かって開放されている。
スコッチヨーク６の出力部には、有底円（または角）筒状の嵌合部６２が一体的に設けられている。この嵌合部６２の内部には、バルブシャフト３の軸線方向の基端部（入力部）が圧入嵌合される圧入溝６３が形成されている。 The yoke groove 29 has an opening 61 for inserting the follower 28 into the yoke groove 29 while moving the output member linearly when the output member, particularly the follower 28, is assembled to the scotch yoke 6. The opening 61 is opened in a direction perpendicular to the axial direction of the valve shaft 3, particularly in a direction opposite to the insertion direction in which the pivot pin 27 and the follower 28 are inserted during assembly.
An output portion of the scotch yoke 6 is integrally provided with a bottomed (or square) cylindrical fitting portion 62. Inside the fitting portion 62, a press-fit groove 63 into which a base end portion (input portion) in the axial direction of the valve shaft 3 is press-fitted is formed.

出力レバー２６は、金属によって一体的に形成されている。この出力レバー２６は、出力シャフト２５の半径方向外側に突出するように設けられている。また、出力レバー２６は、出力シャフト２５とピボットピン２７およびフォロア２８とを駆動連結して、モータＭの回転動力をピボットピン２７とフォロア２８に伝達するリンクレバーである。
また、出力レバー２６の基端部には、出力シャフト２５の第２突出軸部がその軸線方向に貫通するように圧入嵌合する第１嵌合孔がそれぞれ設けられている。これにより、出力レバー２６が出力シャフト２５と一体回転可能に連結される。
また、出力レバー２６の先端部には、ピボットピン２７がその軸線方向に貫通するように圧入嵌合する第２嵌合孔がそれぞれ設けられている。これにより、ピボットピン２７が出力レバー２６と一体回転可能に連結される。第２嵌合孔は、出力シャフト２５の第２突出軸部の回転中心軸から所定の距離だけ偏芯した位置に設けられている。 The output lever 26 is integrally formed of metal. The output lever 26 is provided so as to protrude outward in the radial direction of the output shaft 25. The output lever 26 is a link lever that drives and connects the output shaft 25, the pivot pin 27 and the follower 28, and transmits the rotational power of the motor M to the pivot pin 27 and the follower 28.
In addition, the base end portion of the output lever 26 is provided with first fitting holes for press-fitting so that the second projecting shaft portion of the output shaft 25 penetrates in the axial direction thereof. As a result, the output lever 26 is coupled to the output shaft 25 so as to be integrally rotatable.
In addition, the distal end portion of the output lever 26 is provided with a second fitting hole for press-fitting so that the pivot pin 27 penetrates in the axial direction thereof. As a result, the pivot pin 27 is coupled to the output lever 26 so as to rotate together. The second fitting hole is provided at a position eccentric from the rotation center axis of the second protruding shaft portion of the output shaft 25 by a predetermined distance.

ピボットピン２７は、金属によって形成されており、出力レバー２６の第２嵌合孔に打ち込まれて出力レバー２６の出力部に圧入固定されている。このピボットピン２７は、フォロア２８を回転自在に支持している。また、ピボットピン２７は、フォロア２８と共に、スコッチヨーク６のヨーク溝２９内に挿入される。
フォロア２８は、ピボットピン２７の外周に圧入固定される内輪、スコッチヨーク６のヨーク溝２９の溝側面に摺動接触する外輪、および内輪と外輪との２つの軌道輪の間に滑動自在に収容される複数の鋼球を備えたボールベアリングである。
フォロア２８は、ピボットピン２７の外周に回転自在に支持されて、スコッチヨーク６のヨーク溝２９内に摺動（転動）可能に挿入されている。このフォロア２８は、出力シャフト２５の第２突出軸部の回転中心軸から所定の距離だけ偏芯した位置に設けられている。また、フォロア２８は、出力レバー２６およびピボットピン２７を介して、出力レバー２６と一体回転可能に連結されている。 The pivot pin 27 is made of metal, and is driven into the second fitting hole of the output lever 26 to be press-fitted and fixed to the output portion of the output lever 26. The pivot pin 27 rotatably supports the follower 28. The pivot pin 27 is inserted into the yoke groove 29 of the scotch yoke 6 together with the follower 28.
The follower 28 is slidably accommodated between two inner races that are press-fitted and fixed to the outer periphery of the pivot pin 27, an outer race that is in sliding contact with the groove side surface of the yoke groove 29 of the scotch yoke 6, and two race rings of the inner race and the outer race. It is a ball bearing provided with a plurality of steel balls.
The follower 28 is rotatably supported on the outer periphery of the pivot pin 27 and is slidably (rolled) into the yoke groove 29 of the scotch yoke 6. The follower 28 is provided at a position eccentric from the rotation center axis of the second projecting shaft portion of the output shaft 25 by a predetermined distance. Further, the follower 28 is connected to the output lever 26 via the output lever 26 and the pivot pin 27 so as to be integrally rotatable.

ここで、電動アクチュエータ４の動力源であるモータＭは、ＥＣＵ５によって電子制御されるモータ駆動回路を介して、自動車等の車両に搭載された外部電源（バッテリ）に電気的に接続されている。
ＥＣＵ５には、ＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＥＥＰＲＯＭ）、入力回路（入力部）、出力回路（出力部）、電源回路、タイマー回路等の機能を含んで構成される周知の構造のマイクロコンピュータが設けられている。
なお、ＥＣＵ５は、特許請求の範囲における「学習制御手段」、「第１、第２記憶手段」、「第１、第２近似式決定手段」、「全閉位置決定手段」に相当する。 Here, the motor M which is a power source of the electric actuator 4 is electrically connected to an external power source (battery) mounted on a vehicle such as an automobile via a motor drive circuit electronically controlled by the ECU 5.
The ECU 5 includes a microcomputer having a known structure including functions of a CPU, a memory (ROM, RAM, and EEPROM), an input circuit (input unit), an output circuit (output unit), a power supply circuit, a timer circuit, and the like. Is provided.
The ECU 5 corresponds to “learning control means”, “first and second storage means”, “first and second approximate expression determination means”, and “fully closed position determination means” in claims.

モータ駆動回路は、ＥＣＵ５のマイクロコンピュータから与えられる制御信号（例えばＰＷＭ信号のデューティ比）に対してモータＭへの供給電力（モータ駆動電流またはモータ印加電圧）を可変制御する。
ここで、モータ駆動回路に与えるＰＷＭ信号のデューティ比（駆動デューティ値：以下Ｄｕｔｙ（％））とは、実バルブリフト量（実開度または実ＥＧＲ率）が目標バルブリフト量（目標開度または目標ＥＧＲ率）となるように、ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）の発生周期（ＰＷＭ周期）における、モータＭの内部導体（例えば電機子コイル）を通電するＯＮ期間とモータＭの内部導体への通電を停止するＯＦＦ期間との比率（ＯＮ／ＯＦＦ比）のことである。 The motor drive circuit variably controls the supply power (motor drive current or motor applied voltage) to the motor M with respect to a control signal (for example, duty ratio of the PWM signal) given from the microcomputer of the ECU 5.
Here, the duty ratio (drive duty value: hereinafter referred to as “Duty (%))” of the PWM signal given to the motor drive circuit is the actual valve lift amount (actual opening or actual EGR rate) is the target valve lift amount (target opening or In the generation period (PWM period) of the PWM signal (pulse width modulation signal) so as to achieve the target EGR rate, the ON period in which the inner conductor (eg, armature coil) of the motor M is energized and the inner conductor of the motor M It is the ratio (ON / OFF ratio) to the OFF period in which energization is stopped.

ＣＰＵは、プログラムによって様々な数値演算処理、情報処理および制御等を行う。
ＲＯＭは、ＣＰＵの様々な数値演算処理、情報処理および制御等に必要なプログラムが予め記憶されている。
ＲＡＭには、ＣＰＵの演算処理による中間情報が一時的に記録され、イグニッションスイッチ（エンジンスイッチ）がＯＦＦとなると記憶された情報は消える。 The CPU performs various numerical calculation processes, information processing, control, and the like according to programs.
The ROM stores in advance programs necessary for various numerical arithmetic processing, information processing, and control of the CPU.
In the RAM, intermediate information obtained by the arithmetic processing of the CPU is temporarily recorded, and the stored information disappears when the ignition switch (engine switch) is turned off.

ＥＥＰＲＯＭには、ＣＰＵによる様々な数値演算処理、情報処理および制御等に必要な情報が記憶されている。具体的には、バルブリフト量、レバー角度（回転角度センサ９から出力されるセンサ出力信号：センサ電圧）とポペットバルブ１のバルブシャフト３に付与される駆動トルク（モータトルク）との対応関係を所定の形式で表したデータテーブル（図６参照）等の初期データがＥＥＰＲＯＭに予め記憶されている。
なお、ＥＥＰＲＯＭは、特許請求の範囲における「第１、第２記憶手段」、「記憶部」、「第１、第２記憶部」に相当する。また、データテーブルに格納されるデータは、書き換え（更新）が可能なものである。 The EEPROM stores information necessary for various numerical computation processing, information processing, control, and the like by the CPU. Specifically, the correspondence relationship between the valve lift amount, the lever angle (sensor output signal output from the rotation angle sensor 9: sensor voltage) and the driving torque (motor torque) applied to the valve shaft 3 of the poppet valve 1 is shown. Initial data such as a data table (see FIG. 6) expressed in a predetermined format is stored in advance in the EEPROM.
The EEPROM corresponds to “first and second storage means”, “storage unit”, and “first and second storage unit” in the claims. The data stored in the data table can be rewritten (updated).

そして、センサカバー１０のセンサ搭載部に設置された回転角度センサ９からのセンサ出力信号（アナログ電圧）や、各種センサからのセンサ出力信号（電気信号）は、Ａ／Ｄ変換回路によってＡ／Ｄ変換された後に、マイクロコンピュータの入力部に入力されるように構成されている。
ここで、マイクロコンピュータの入力部には、回転角度センサ９だけでなく、エアフロメータ９１、クランク角度センサ９２、アクセル開度センサ９３、スロットル開度センサ９４、吸気温センサ９５、水温センサ９６および排気ガスセンサ（空燃比センサ、酸素濃度センサ：図示せず）等が接続されている。 The sensor output signal (analog voltage) from the rotation angle sensor 9 installed in the sensor mounting portion of the sensor cover 10 and the sensor output signals (electric signals) from various sensors are converted into A / D by an A / D conversion circuit. After the conversion, it is configured to be input to the input unit of the microcomputer.
Here, not only the rotation angle sensor 9 but also an air flow meter 91, a crank angle sensor 92, an accelerator opening sensor 93, a throttle opening sensor 94, an intake air temperature sensor 95, a water temperature sensor 96 and an exhaust gas are input to the microcomputer. A gas sensor (air-fuel ratio sensor, oxygen concentration sensor: not shown) and the like are connected.

回転角度検出装置は、出力ギア２３の円筒ボス５６に一体回転可能に設けられた円筒状の磁気回路部と、この磁気回路部の回転角度を測定してＥＧＲ制御弁のバルブ開度を検出する回転角度センサ９とを備え、磁気回路部と回転角度センサ９との相対回転角度の変化を回転角度センサ９に磁気回路部から与えられる磁気変化によって検出する。
回転角度センサ９は、半導体ホール素子の感磁面を鎖交する磁束密度に対応したセンサ出力信号（アナログ電圧信号：以下センサ電圧）をＥＣＵ５へ向けて出力するホールＩＣを主体として構成されている。 The rotation angle detection device detects the valve opening degree of the EGR control valve by measuring the rotation angle of the cylindrical magnetic circuit portion provided so as to rotate integrally with the cylindrical boss 56 of the output gear 23 and the magnetic circuit portion. A rotation angle sensor 9 is provided, and a change in the relative rotation angle between the magnetic circuit unit and the rotation angle sensor 9 is detected by a magnetic change applied to the rotation angle sensor 9 from the magnetic circuit unit.
The rotation angle sensor 9 is mainly composed of a Hall IC that outputs a sensor output signal (analog voltage signal: hereinafter referred to as sensor voltage) corresponding to the magnetic flux density interlinking the magnetic sensing surface of the semiconductor Hall element to the ECU 5. .

ホールＩＣは、ホール素子および集積回路が１つのＩＣチップ（半導体チップ）として集積回路化された磁気センサである。なお、ホールＩＣの代わりに、ホール素子単体、磁気抵抗素子等の非接触式の磁気検出素子を使用しても良い。
磁気回路部は、円筒ボス５６の内周に接着剤等により固定されている。なお、円筒ボス５６が合成樹脂の場合には、磁気回路部が円筒ボス５６にインサート成形されていても構わない。
この磁気回路部は、円筒ボス５６の直径方向に２分割された一対の部分円筒状ヨーク６４と、このヨーク６４の分割部（対向部）に同一方向に磁極が向いて配置された一対のマグネット（永久磁石）６５とを備えている。 The Hall IC is a magnetic sensor in which a Hall element and an integrated circuit are integrated as a single IC chip (semiconductor chip). Instead of the Hall IC, a non-contact type magnetic detection element such as a Hall element alone or a magnetoresistive element may be used.
The magnetic circuit portion is fixed to the inner periphery of the cylindrical boss 56 with an adhesive or the like. When the cylindrical boss 56 is made of synthetic resin, the magnetic circuit portion may be insert-molded on the cylindrical boss 56.
The magnetic circuit portion includes a pair of partial cylindrical yokes 64 divided into two in the diameter direction of the cylindrical boss 56, and a pair of magnets arranged such that the magnetic poles face the divided portions (opposing portions) of the yoke 64 in the same direction. (Permanent magnet) 65.

クランク角度センサ９２は、エンジンのクランクシャフトの回転角度を電気信号に変換するピックアップコイルよりなり、例えば１５°または３０°ＣＡ（クランク角度）毎にセンサ出力信号（以下ＮＥパルス信号）がＥＣＵ５に対して出力される。
ＥＣＵ５は、クランク角度センサ９２から出力されたＮＥパルス信号の間隔時間を計測することによってエンジン回転速度（エンジン回転数：ＮＥ）を検出するための回転速度検出手段である。 The crank angle sensor 92 includes a pickup coil that converts the rotation angle of the crankshaft of the engine into an electric signal. For example, a sensor output signal (hereinafter referred to as an NE pulse signal) is sent to the ECU 5 every 15 ° or 30 ° CA (crank angle). Is output.
The ECU 5 is a rotational speed detecting means for detecting the engine rotational speed (engine rotational speed: NE) by measuring the interval time of the NE pulse signal output from the crank angle sensor 92.

ＥＣＵ５は、回転角度センサ９から出力されるセンサ出力信号（センサ電圧）に基づいて、ポペットバルブ１のストローク量（バルブリフトまたは流量）を検出するストローク量（または流量）検出手段を構成している。
また、ＥＣＵ５は、回転角度センサ９から出力されるセンサ出力信号（センサ電圧）に基づいて、出力レバー２６の回転角度（レバー回転角度）を検出するレバー角度検出手段を構成している。 The ECU 5 constitutes a stroke amount (or flow rate) detecting means for detecting a stroke amount (valve lift or flow rate) of the poppet valve 1 based on a sensor output signal (sensor voltage) output from the rotation angle sensor 9. .
Further, the ECU 5 constitutes a lever angle detection unit that detects a rotation angle (lever rotation angle) of the output lever 26 based on a sensor output signal (sensor voltage) output from the rotation angle sensor 9.

アクセル開度センサ９３は、アクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度：ＡＣＣＰ）に対応した電気信号（センサ出力信号）をＥＣＵ５に対して出力するエンジン負荷検出手段である。なお、スロットル開度センサ９４を搭載している場合は、スロットル開度センサ９４をエンジン負荷検出手段として使用しても良い。   The accelerator opening sensor 93 is an engine load detection unit that outputs an electric signal (sensor output signal) corresponding to an accelerator pedal depression amount (accelerator opening: ACCP) to the ECU 5. When the throttle opening sensor 94 is mounted, the throttle opening sensor 94 may be used as an engine load detection means.

吸気温センサ９５は、エンジンの各気筒に吸い込まれる吸入空気（吸気）の温度（以下吸気温：ＴＨＡ）に対応した電気信号（センサ出力信号）をＥＣＵ５に対して出力するエンジン負荷検出手段である。
水温センサ９６は、エンジン冷却水温（以下水温：ＴＨＷ）に対応した電気信号（センサ出力信号）をＥＣＵ５に対して出力する水温検出手段である。 The intake air temperature sensor 95 is an engine load detection unit that outputs an electric signal (sensor output signal) corresponding to the temperature of intake air (intake air) sucked into each cylinder of the engine (hereinafter referred to as intake air temperature: THA) to the ECU 5. .
The water temperature sensor 96 is water temperature detection means for outputting an electric signal (sensor output signal) corresponding to the engine cooling water temperature (hereinafter referred to as water temperature: THW) to the ECU 5.

ここで、ＥＣＵ５は、イグニッションスイッチがオン（ＩＧ・ＯＮ）されると、先ず、エンジンの運転状況（エンジン情報）または運転条件（状態）を計算（算出）するのに必要な各種センサ出力信号を取得（入力）し、エンジンの運転状況または運転条件およびＲＯＭに格納されたプログラムに基づいて、電動アクチュエータ４のモータＭを電子制御するように構成されている。   Here, when the ignition switch is turned on (IG / ON), the ECU 5 first outputs various sensor output signals necessary for calculating (calculating) the operating state (engine information) or the operating condition (state) of the engine. The motor M of the electric actuator 4 is obtained (input) and electronically controlled based on the operating state or operating conditions of the engine and the program stored in the ROM.

ＥＣＵ５は、エンジンの運転状況（例えばエアフロメータ９１から出力されるセンサ出力信号（吸気流量信号）から測定された新気量、クランク角度センサ９２のＮＥ信号から測定されたエンジン回転数（ＮＥ）に対応して制御目標値（目標ＥＧＲ率）を算出（決定）し、回転角度センサ９のセンサ出力電圧から測定された実ＥＧＲ率と目標ＥＧＲ率との偏差がなくなるように、モータ駆動回路に与える駆動ＤＵＴＹ値（デューティ比：Ｄｕｔｙ（％））を可変制御するように構成されている。   The ECU 5 determines the engine operating condition (for example, the fresh air amount measured from the sensor output signal (intake flow rate signal) output from the air flow meter 91 and the engine speed (NE) measured from the NE signal of the crank angle sensor 92). Correspondingly, a control target value (target EGR rate) is calculated (determined) and given to the motor drive circuit so that the deviation between the actual EGR rate measured from the sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 and the target EGR rate is eliminated. The driving DUTY value (duty ratio: Duty (%)) is variably controlled.

そして、ＥＣＵ５からモータ駆動回路に駆動ＤＵＴＹ値が与えられると、モータＭの内部導体にＤｕｔｙ（％）に対応したモータ印加電圧が印加され、モータＭの内部導体に開弁方向（ポペットバルブ１の開き側）または閉弁方向（ポペットバルブ１の閉じ側）のモータ駆動電流が流れる。これにより、図６に示したように、ポペットバルブ１が開き側または閉じ側へ駆動される。   When the drive duty value is given from the ECU 5 to the motor drive circuit, a motor applied voltage corresponding to Duty (%) is applied to the inner conductor of the motor M, and the valve opening direction (of the poppet valve 1) is applied to the inner conductor of the motor M. The motor drive current flows in the valve opening direction (closed side of the poppet valve 1). Thereby, as shown in FIG. 6, the poppet valve 1 is driven to the opening side or the closing side.

［実施例１の特徴］
ところで、本実施例のＥＧＲバルブ制御装置は、バルブ全閉位置とスコッチヨーク全閉位置のセンサ出力電圧とが一致しないため、エンジンを始動する毎に、バルブ全閉位置を回転角度センサ９から出力されるセンサ出力電圧で学習する全閉位置学習装置を備えている。
なお、本実施例では、ＥＧＲ制御弁のポペットバルブ１の全閉位置学習装置の機能がＥＣＵ５に含まれている。 [Features of Example 1]
By the way, the EGR valve control device of this embodiment outputs the valve fully closed position from the rotation angle sensor 9 every time the engine is started because the sensor output voltage of the valve fully closed position and the Scotch yoke fully closed position do not match. A fully-closed position learning device that learns with the sensor output voltage is provided.
In the present embodiment, the ECU 5 includes the function of the fully closed position learning device for the poppet valve 1 of the EGR control valve.

また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める駆動トルク以下の第１トルク範囲内において、ポペットバルブ１が全閉開度の状態からＥＧＲバルブ２を開き側へ動作させるＤＵＴＹ（モータ駆動電流またはモータ印加電圧）を複数の異なる値に設定し、この設定した複数の異なる値の駆動ＤＵＴＹ値（Ｄｕｔｙ（％））を電動アクチュエータ４のモータＭへ印加する毎に、回転角度センサ９のセンサ出力電圧を取得し、この取得した複数の異なる値のセンサ出力電圧を第１記憶部であるＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する第１記憶手段を備えている。   Further, the fully closed position learning device (learning control means) controls the EGR valve 2 from the state in which the poppet valve 1 is in the fully closed position within the first torque range below the driving torque at which the EGR valve 2 of the poppet valve 1 starts to open. DUTY (motor drive current or motor applied voltage) to be operated to open side is set to a plurality of different values, and the set plurality of different drive DUTY values (Duty (%)) are applied to the motor M of the electric actuator 4 Each time, the sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 is acquired, and a first storage unit is provided for recording (storing) the acquired sensor output voltages of different values in the EEPROM as the first storage unit.

また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める駆動トルク以上の第２トルク範囲内において、ＥＧＲバルブ２が全閉開度の状態または任意の中間開度の状態からＥＧＲバルブ２を開き側へ動作させるＤｕｔｙ（％）を複数の異なる値に設定し、この設定した複数の異なる値のＤｕｔｙ（％）をモータＭへ印加する毎に、回転角度センサ９のセンサ出力電圧を取得し、この取得した複数の異なる値のセンサ出力電圧を第２記憶部であるＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する第２記憶手段を備えている。   Further, the fully closed position learning device (learning control means) is in a state in which the EGR valve 2 is in the fully closed opening or any intermediate opening within the second torque range equal to or greater than the driving torque at which the EGR valve 2 of the poppet valve 1 starts to open. When the duty (%) for operating the EGR valve 2 to the open side from the state of the degree is set to a plurality of different values, and each time the set different values of Duty (%) are applied to the motor M, the rotation angle sensor The second storage means is provided for acquiring 9 sensor output voltages and recording (storing) the acquired sensor output voltages of a plurality of different values in an EEPROM as a second storage unit.

また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、上記の第１記憶手段に記録された複数の異なる値のセンサ出力電圧から、ポペットバルブ１のバルブシャフト３の傾き動作中における、回転角度センサ９のセンサ出力電圧に対するトルク特性に近似した第１近似式を求める第１近似式決定手段を備えている。
また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、上記の第１近似式を求める直前または直後に、回転角度センサ９の周辺環境温度と相関のある第１物理量（例えば吸気温または水温）を取得し、この取得した第１物理量を第１記憶部であるＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）するように構成されている。 Further, the fully-closed position learning device (learning control means) is a rotation angle sensor during the tilting operation of the valve shaft 3 of the poppet valve 1 from a plurality of different sensor output voltages recorded in the first storage means. 9 includes a first approximate expression determining unit that obtains a first approximate expression approximating the torque characteristic with respect to the sensor output voltage 9.
Further, the fully closed position learning device (learning control means) outputs a first physical quantity (for example, intake air temperature or water temperature) correlated with the ambient temperature of the rotation angle sensor 9 immediately before or after obtaining the first approximate expression. The obtained first physical quantity is recorded (stored) in an EEPROM as a first storage unit.

また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、上記の第２記憶手段に記録された複数の異なる値のセンサ出力電圧から、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２の開き動作中における、回転角度センサ９のセンサ出力電圧に対するトルク特性に近似した第２近似式を求める第２近似式決定手段を備えている。
また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、上記の第２近似式を求める直後または直前に、回転角度センサ９の周辺環境温度と相関のある第２物理量（例えば吸気温または水温）を取得し、この取得した第２物理量を第２記録部であるＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）するように構成されている。 Further, the fully closed position learning device (learning control means) is a rotation angle sensor during the opening operation of the EGR valve 2 of the poppet valve 1 from the sensor output voltages of a plurality of different values recorded in the second storage means. 9 includes a second approximation formula determining means for obtaining a second approximation formula approximating the torque characteristic with respect to the sensor output voltage No. 9.
Further, the fully closed position learning device (learning control means) outputs a second physical quantity (for example, intake air temperature or water temperature) correlated with the ambient environment temperature of the rotation angle sensor 9 immediately after or immediately before obtaining the second approximate expression. The acquired second physical quantity is recorded (stored) in an EEPROM as a second recording unit.

また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、上記の第１近似式決定手段で求めた第１近似式および第２近似式決定手段で求めた第２近似式から、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める時の全閉学習点（２つの第１、第２近似式の交点）を求める全閉位置決定手段を備えている。
この全閉位置決定手段は、第１物理量を取得した時刻と第２物理量を取得した時刻との時間が所定の時間以内で、且つ第１物理量と第２物理量との差が所定の差以内であるときのみ、ポペットバルブ１が開き始める時の全閉学習点を求めるように構成されている。
また、全閉位置学習装置（学習制御手段）は、ポペットバルブ１の全閉位置学習を実施する毎に、ポペットバルブ１が開き始める時の全閉学習点を、ポペットバルブ１の全閉位置学習値（バルブ全閉位置）として更新して記録する記憶部であるＥＥＰＲＯＭを有している。 Further, the fully closed position learning device (learning control means) calculates the EGR of the poppet valve 1 from the first approximate expression obtained by the first approximate expression determining means and the second approximate expression obtained by the second approximate expression determining means. A fully closed position determining means for obtaining a fully closed learning point (intersection of two first and second approximate expressions) when the valve 2 starts to open is provided.
The fully closed position determining means is configured such that the time between the time when the first physical quantity is acquired and the time when the second physical quantity is acquired is within a predetermined time, and the difference between the first physical quantity and the second physical quantity is within a predetermined difference. Only at certain times, the fully closed learning point when the poppet valve 1 starts to open is determined.
The fully closed position learning device (learning control means) learns the fully closed learning point when the poppet valve 1 starts to open every time the poppet valve 1 starts opening every time the poppet valve 1 fully opens. It has an EEPROM that is a storage unit that updates and records the value (valve fully closed position).

［実施例１の制御方法］
次に、本実施例の全閉位置学習装置の制御方法を図１ないし図８に基づいて簡単に説明する。
ここで、図７および図８は、ＥＣＵ５による全閉位置学習方法を示したフローチャートである。この図７および図８の制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオン（ＩＧ・ＯＮ）された後に、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。 [Control Method of Example 1]
Next, a control method of the fully closed position learning apparatus according to the present embodiment will be briefly described with reference to FIGS.
Here, FIG. 7 and FIG. 8 are flowcharts showing the fully closed position learning method by the ECU 5. The control routines of FIGS. 7 and 8 are repeatedly executed at predetermined control cycles after the ignition switch is turned on (IG • ON).

ところで、スコッチヨーク６によって、電動アクチュエータ４の出力シャフト２５の回転運動を、ポペットバルブ１のバルブシャフト３の直線往復運動に変換する変換機構を備えたＥＧＲ制御弁において、ＥＧＲガスの流量をエンジンの運転状況に対応して正確に制御するためには、ポペットバルブ１、特にＥＧＲバルブ２の全閉位置を正確に回転角度センサ９で検出することが重要である。
そこで、全閉位置学習装置の機能を含んで構成されるＥＣＵ５は、ポペットバルブ１の全閉位置を学習する全閉位置学習を実施する。 By the way, in the EGR control valve having a conversion mechanism that converts the rotational movement of the output shaft 25 of the electric actuator 4 into the linear reciprocating movement of the valve shaft 3 of the poppet valve 1 by the scotch yoke 6, the flow rate of the EGR gas is changed to that of the engine. In order to accurately control in accordance with the driving situation, it is important to accurately detect the fully closed position of the poppet valve 1, particularly the EGR valve 2, with the rotation angle sensor 9.
Therefore, the ECU 5 configured to include the function of the fully closed position learning device performs fully closed position learning for learning the fully closed position of the poppet valve 1.

先ず、ＥＣＵ５は、イグニッションスイッチがオン（ＩＧ・ＯＮ）された後に、ＥＧＲ制御弁のポペットバルブ１の動作状態（またはエンジンの運転状況）を判定するのに必要な各種センサ出力信号やモータ駆動回路に与えられる駆動ＤＵＴＹ値（Ｄｕｔｙ（％））を取得する（センサ信号取得手段）。
なお、Ｄｕｔｙ（％）の代わりに、モータＭの内部導体（電機子コイル）に印加されるモータ印加電圧や、モータＭの内部導体（電機子コイル）を流れるモータ駆動電流を計測しても良い。 First, after the ignition switch is turned on (IG / ON), the ECU 5 detects various sensor output signals and motor drive circuits necessary for determining the operation state (or engine operating state) of the poppet valve 1 of the EGR control valve. The drive DUTY value (Duty (%)) given to is acquired (sensor signal acquisition means).
Instead of Duty (%), the motor applied voltage applied to the inner conductor (armature coil) of the motor M and the motor driving current flowing through the inner conductor (armature coil) of the motor M may be measured. .

ここで、ＥＣＵ５は、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで、エンジンが所定の運転領域（例えば低負荷〜中負荷で、且つ低速回転〜中速回転の領域）に入ると、この運転領域（エンジン負荷およびエンジン回転数）に対応して設定される制御目標値（目標開度、目標ＥＧＲ率）を計算する。
このとき、ＥＣＵ５は、ＥＧＲ制御弁のポペットバルブ１が所定のバルブ開度（バルブリフト）以上に開弁するようにモータ駆動回路にＤｕｔｙ（％）を与えて、ポペットバルブ１を開弁作動させる。 Here, when the driver depresses the accelerator pedal and the engine enters a predetermined operation region (for example, a region of low load to medium load and low speed rotation to medium speed rotation), this operation region (engine load and A control target value (target opening degree, target EGR rate) set corresponding to the engine speed) is calculated.
At this time, the ECU 5 gives a duty (%) to the motor drive circuit to open the poppet valve 1 so that the poppet valve 1 of the EGR control valve opens more than a predetermined valve opening (valve lift). .

そして、図７の制御ルーチンが起動するタイミングになると、先ず、モータ駆動回路に与えられるＤｕｔｙ（％）を検知して、上記のようなバルブオープン状態（開弁状態）、つまりポペットバルブ１が開き始める駆動トルク以上のＤＵＴＹ値であるか否かを判定する（開弁状態判定手段：ステップＳ１）。このステップＳ１の判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１の判定処理を繰り返す。
また、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合には、ポペットバルブ１が開き始める駆動トルク以上の第２トルク範囲内において、ポペットバルブ１が全閉開度の状態または任意の中間開度の状態からポペットバルブ１を開弁方向（開き側）へ動作させるＤＵＴＹ値（Ｄｕｔｙ（％））を２種類設定する。 When the control routine of FIG. 7 starts, first, the duty (%) given to the motor drive circuit is detected, and the valve open state (open state) as described above, that is, the poppet valve 1 is opened. It is determined whether or not the DUTY value is equal to or greater than the starting driving torque (valve open state determining means: step S1). If the determination result of step S1 is NO, the determination process of step S1 is repeated.
When the determination result in step S1 is YES, the poppet valve 1 is in a fully closed opening state or in an intermediate opening state within a second torque range that is equal to or greater than the driving torque at which the poppet valve 1 starts to open. Two types of DUTY values (Duty (%)) for operating the poppet valve 1 in the valve opening direction (open side) are set.

すなわち、ポペットバルブ１が全閉開度の状態からポペットバルブ１を開弁方向（開き側）へ動作させるＤＵＴＹ値（ｂ１）と、この中間開度の状態からポペットバルブ１を開弁方向（開き側）へ動作させるＤＵＴＹ値（ｂ２）とを設定する。
この設定した２種類のＤＵＴＹ値（ｂ１、ｂ２）をモータ駆動回路に与えて、各ＤＵＴＹ値（ｂ１、ｂ２）に対応したモータ印加電圧やモータ駆動電流をモータＭの内部導体へ印加する毎に、回転角度センサ９のセンサ出力電圧を取得する（第２センサ出力取得手段）。
そして、この取得した２つの異なるセンサ出力電圧（センサ出力値：図６のβ１、β２）をＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する（第２記憶手段）。 That is, the DUTY value (b1) for operating the poppet valve 1 in the valve opening direction (open side) from the fully closed opening state, and the poppet valve 1 in the valve opening direction (opening) from the intermediate opening state. DUTY value (b2) to be operated to the side).
Each time the set two types of DUTY values (b1, b2) are given to the motor drive circuit, and a motor applied voltage or motor drive current corresponding to each DUTY value (b1, b2) is applied to the inner conductor of the motor M, The sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 is acquired (second sensor output acquisition means).
Then, the obtained two different sensor output voltages (sensor output values: β1, β2 in FIG. 6) are recorded (stored) in the EEPROM (second storage means).

そして、図６の制御Ａを実施する。すなわち、ＥＥＰＲＯＭに記録された２つの異なるセンサ出力電圧（図６のβ１、β２）から、ポペットバルブ１の開き動作中における、回転角度センサ９のセンサ出力電圧に対するトルク特性に近似した、下記の第２近似式を求める（第２近似式決定手段：ステップＳ２）。
［数１］
Ｙ＝Ｆ２（ｘ）
なお、第２近似式が１次式の場合には、２つの異なるセンサ出力値から第２近似式を求め、また、第２近似式が２次式の場合には、３つの異なるセンサ出力値から第２近似（曲線）式を求める。また、第２近似式が３次式の場合には、複数（４つ以上）の異なるセンサ出力値から第２近似（曲線）式を求める。 Then, the control A in FIG. 6 is performed. That is, from the two different sensor output voltages (β1 and β2 in FIG. 6) recorded in the EEPROM, the following first characteristic approximated to the torque characteristic with respect to the sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 during the opening operation of the poppet valve 1 is obtained. 2 approximate expressions are obtained (second approximate expression determining means: step S2).
[Equation 1]
Y = F2 (x)
When the second approximate expression is a linear expression, the second approximate expression is obtained from two different sensor output values. When the second approximate expression is a quadratic expression, three different sensor output values are obtained. From this, the second approximate (curve) equation is obtained. When the second approximate expression is a cubic expression, the second approximate (curve) expression is obtained from a plurality (four or more) of different sensor output values.

そして、図６の制御Ｂを実施する。すなわち、上記の第２近似式を求めた時に、回転角度センサ９の周辺環境温度と相関のある第２物理量を測定するのに必要な各種センサ出力信号やタイマー回路のカウント値を取得する（センサ信号取得手段）。
具体的には、水温センサ９６および吸気温センサ９５から出力されたセンサ出力信号（第２物理量、検出値）が取得され、この取得したセンサ出力信号（第２物理量）をＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する。 And the control B of FIG. 6 is implemented. That is, when the above second approximate expression is obtained, various sensor output signals and timer circuit count values necessary to measure the second physical quantity correlated with the ambient temperature of the rotation angle sensor 9 are acquired (sensor Signal acquisition means).
Specifically, sensor output signals (second physical quantity, detection value) output from the water temperature sensor 96 and the intake air temperature sensor 95 are acquired, and the acquired sensor output signal (second physical quantity) is recorded (stored) in the EEPROM. To do.

ここで、エンジン負荷が低負荷で、且つエンジン回転数が低速回転の領域、つまりアイドル運転時には、エンジンの燃焼を安定させるために、エンジンの各気筒の燃焼室へのＥＧＲガスの導入を止める（ＥＧＲカット）。また、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで、エンジンの出力を最大限に引き出したい時や加速走行時には、ＥＧＲガスがエンジンの各気筒の燃焼室に導入されることを要因とする、エンジンの出力低下を回避するために、エンジンの各気筒の燃焼室へのＥＧＲガスの導入を止める（ＥＧＲカット）。
この場合、モータＭの動力を利用してポペットバルブ１を閉弁方向（閉じ側）へ動作（全閉作動）させる。あるいはモータＭへの通電をカットして、リターンスプリング１６の付勢力（スプリング力）によってポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２をバルブシート１４に押し付けてバルブ全閉位置に戻す。 Here, in a region where the engine load is low and the engine speed is low, that is, during idling, introduction of EGR gas into the combustion chamber of each cylinder of the engine is stopped in order to stabilize engine combustion ( EGR cut). In addition, when the driver depresses the accelerator pedal and wants to maximize the engine output or during acceleration, the engine output decreases due to the fact that EGR gas is introduced into the combustion chamber of each cylinder of the engine. In order to avoid this, the introduction of EGR gas into the combustion chamber of each cylinder of the engine is stopped (EGR cut).
In this case, the power of the motor M is used to operate the poppet valve 1 in the valve closing direction (closed side) (fully closed operation). Alternatively, the energization of the motor M is cut, and the EGR valve 2 of the poppet valve 1 is pressed against the valve seat 14 by the urging force (spring force) of the return spring 16 to return to the valve fully closed position.

次に、モータ駆動回路に与えられるＤｕｔｙ（％）を検知して、上記のようなバルブ全閉状態であるか否かを判定する。つまりポペットバルブ１が開き始める駆動トルク以下のＤＵＴＹ値であるか否かを判定する（ステップＳ３）。このステップＳ３の判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ３の判定処理を繰り返す。
また、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳの場合には、図６の制御Ｄを実施する。すなわち、回転角度センサ９の周辺環境温度と相関のある第１物理量を測定するのに必要な各種センサ出力信号やタイマー回路のカウント値を取得する（センサ信号取得手段）。
具体的には、水温センサ９６および吸気温センサ９５から出力されたセンサ出力信号（第１物理量、検出値）が取得され、この取得したセンサ出力信号（第１物理量）をＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する。 Next, the duty (%) given to the motor drive circuit is detected to determine whether or not the valve is in the fully closed state as described above. That is, it is determined whether or not the DUTY value is equal to or less than the driving torque at which the poppet valve 1 starts to open (step S3). If the determination result of step S3 is NO, the determination process of step S3 is repeated.
Moreover, when the determination result of step S3 is YES, control D of FIG. 6 is implemented. That is, various sensor output signals and timer circuit count values necessary for measuring the first physical quantity correlated with the ambient temperature of the rotation angle sensor 9 are acquired (sensor signal acquisition means).
Specifically, sensor output signals (first physical quantity, detection value) output from the water temperature sensor 96 and the intake air temperature sensor 95 are acquired, and the acquired sensor output signal (first physical quantity) is recorded (stored) in the EEPROM. To do.

次に、水温センサ９６からの第１物理量（水温）と第２物理量（水温）との偏差が、Ｘ（例えば５ｄｅｇ）以内であるか否かを判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４の判定結果がＮＯの場合には、バルブ全閉位置の学習を中断または中止して、ステップＳ１の判定処理を実施する。
また、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳの場合には、吸気温センサ９５からの第１物理量（吸気温）と第２物理量（吸気温）との偏差が、Ｙ（例えば５ｄｅｇ）以内であるか否かを判定する（ステップＳ５）。このステップＳ５の判定結果がＮＯの場合には、バルブ全閉位置の学習を中断または中止して、ステップＳ１の判定処理を実施する。 Next, it is determined whether or not the deviation between the first physical quantity (water temperature) and the second physical quantity (water temperature) from the water temperature sensor 96 is within X (for example, 5 deg) (step S4). If the determination result in step S4 is NO, learning of the valve fully closed position is interrupted or stopped, and the determination process in step S1 is performed.
If the determination result in step S4 is YES, whether or not the deviation between the first physical quantity (intake air temperature) and the second physical quantity (intake air temperature) from the intake air temperature sensor 95 is within Y (for example, 5 deg). Is determined (step S5). If the determination result in step S5 is NO, learning of the valve fully closed position is interrupted or stopped, and the determination process in step S1 is performed.

また、ステップＳ５の判定結果がＹＥＳの場合には、図８の制御ルーチンでカウントされるカウント値が、Ｚ（例えば５分間）以内であるか否かを判定する（ステップＳ６）。このステップＳ６の判定結果がＮＯの場合には、バルブ全閉位置の学習を中断または中止して、ステップＳ１の判定処理を実施する。
また、ステップＳ６の判定結果がＹＥＳの場合には、図６の制御Ｃを実施する。すなわち、ポペットバルブ１が開き始める駆動トルク以下の第１トルク範囲内において、ポペットバルブ１が全閉開度の状態からＥＧＲバルブ２を開き側へ動作させるＤｕｔｙ（％）を２種類設定し、この設定した２種類のＤｕｔｙ（％）をモータＭへ印加する毎に、回転角度センサ９のセンサ出力電圧を取得する（第１センサ出力取得手段）。
そして、この取得した２つの異なるセンサ出力電圧（図６のα１、α２）をＥＥＰＲＯＭに記録（記憶）する（第１記憶手段）。 If the decision result in the step S5 is YES, it is judged whether or not the count value counted in the control routine of FIG. 8 is within Z (for example, 5 minutes) (step S6). If the determination result in step S6 is NO, learning of the valve fully closed position is interrupted or stopped, and the determination process in step S1 is performed.
Further, when the determination result of step S6 is YES, the control C of FIG. 6 is performed. That is, within the first torque range below the driving torque at which the poppet valve 1 starts to open, two types of Duty (%) for operating the EGR valve 2 to the opening side from the fully closed opening state of the poppet valve 1 are set. Each time the set two types of Duty (%) are applied to the motor M, the sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 is acquired (first sensor output acquisition means).
Then, the acquired two different sensor output voltages (α1, α2 in FIG. 6) are recorded (stored) in the EEPROM (first storage means).

そして、ＥＥＰＲＯＭに記録された２つの異なるセンサ出力電圧（図６のα１、α２）から、ポペットバルブ１のバルブシャフト３の傾き動作中における、回転角度センサ９のセンサ出力電圧に対するトルク特性に近似した、下記の第１近似式を求める（第１近似式決定手段：ステップＳ７）。
［数２］
Ｙ＝Ｆ１（ｘ）
なお、第１近似式が１次式の場合には、２つの異なるセンサ出力値から第１近似式を求め、また、第１近似式が２次式の場合には、３つの異なるセンサ出力値から第１近似（曲線）式を求める。また、第１近似式が３次式の場合には、複数（４つ以上）の異なるセンサ出力値から第１近似（曲線）式を求める。 Then, the torque characteristics with respect to the sensor output voltage of the rotation angle sensor 9 during the tilting operation of the valve shaft 3 of the poppet valve 1 are approximated from two different sensor output voltages (α1, α2 in FIG. 6) recorded in the EEPROM. The following first approximate expression is obtained (first approximate expression determining means: step S7).
[Equation 2]
Y = F1 (x)
When the first approximate expression is a linear expression, the first approximate expression is obtained from two different sensor output values, and when the first approximate expression is a quadratic expression, three different sensor output values are obtained. To obtain the first approximation (curve) formula. When the first approximate expression is a cubic expression, the first approximate (curve) expression is obtained from a plurality (four or more) of different sensor output values.

次に、上記の第１近似式決定手段で求めた第１近似式（Ｙ＝Ｆ１（ｘ））および上記の第２近似式決定手段で求めた第２近似式（Ｙ＝Ｆ２（ｘ））から、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める時の全閉学習点、つまり第１近似式（Ｙ＝Ｆ１（ｘ））と第２近似式（Ｙ＝Ｆ２（ｘ））との交点を求める。
そして、図６の制御Ｅを実施する。すなわち、ポペットバルブ１の全閉位置学習を実施する毎に、ポペットバルブ１が開き始める時の全閉学習点を、ポペットバルブ１の全閉位置学習値としてＥＥＰＲＯＭに更新して記録する（ステップＳ８）。
その後に、ポペットバルブ１の全閉位置学習制御を終了し、図７の制御ルーチンを抜ける。 Next, the first approximate expression (Y = F1 (x)) obtained by the first approximate expression determining means and the second approximate expression (Y = F2 (x)) obtained by the second approximate expression determining means. From the fully closed learning point when the EGR valve 2 of the poppet valve 1 starts to open, that is, the intersection of the first approximate expression (Y = F1 (x)) and the second approximate expression (Y = F2 (x)). .
And the control E of FIG. 6 is implemented. That is, every time the learning of the fully closed position of the poppet valve 1 is performed, the fully closed learning point when the poppet valve 1 starts to open is updated and recorded in the EEPROM as the fully closed position learning value of the poppet valve 1 (step S8). ).
Thereafter, the fully closed position learning control of the poppet valve 1 is terminated, and the control routine of FIG. 7 is exited.

一方、図８の制御ルーチンが起動するタイミングになると、先ず、図７のステップＳ２が実施されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１の判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１１の判定処理を繰り返す。
また、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合には、タイマー回路におけるカウント値のカウントを開始する（ステップＳ１２）。
次に、カウント値が、Ａ（例えば５〜１０分間）以上であるか否かを判定する。あるいは図７のステップＳ７またはステップＳ８が実施されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。このステップＳ１３の判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２のカウント処理を繰り返す。
また、ステップＳ１３の判定結果がＹＥＳの場合には、タイマー回路におけるカウント値のカウントを終了する（ステップＳ１４）。
その後に、図８の制御ルーチンを抜ける。 On the other hand, when it is time to start the control routine of FIG. 8, it is first determined whether or not step S2 of FIG. 7 has been performed (step S11). If the determination result of step S11 is NO, the determination process of step S11 is repeated.
If the determination result in step S11 is YES, the timer circuit starts counting the count value (step S12).
Next, it is determined whether or not the count value is greater than or equal to A (for example, 5 to 10 minutes). Alternatively, it is determined whether or not step S7 or step S8 of FIG. 7 has been performed (step S13). If the determination result of this step S13 is NO, the counting process of step S12 is repeated.
On the other hand, if the decision result in the step S13 is YES, the counting of the count value in the timer circuit is ended (step S14).
Thereafter, the control routine of FIG. 8 is exited.

［実施例１の効果］
以上のように、本実施例の全閉位置学習装置の機能を含むＥＣＵ５においては、図６〜図８に示したように、制御Ａ及びＢを実施した後に、タイマー回路のカウントを開始し、所定の時間以内で、且つ水温及び吸気温が所定の温度差以内であれば、制御Ｃ及びＤを実施し、最後に制御Ｅを行う。
すなわち、図７の制御ルーチンのステップＳ７で求めた第１近似式および図７の制御ルーチンのステップＳ２で求めた第２近似式から、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める時の全閉学習点を求めることにより、２つの第１、第２近似式からバルブ全閉位置を精度良く推測することが可能となる。
これによって、「回転角度センサ９のセンサ出力信号（センサ電圧）」と「ポペットバルブ１のバルブ全閉位置」とを対応させることができるので、ＥＧＲシステムに使用されるＥＧＲ制御弁の「バルブ全閉位置」を正確に学習することができる。 [Effect of Example 1]
As described above, in the ECU 5 including the function of the fully closed position learning device of the present embodiment, as shown in FIGS. 6 to 8, after performing the controls A and B, the timer circuit starts counting, If the water temperature and the intake air temperature are within a predetermined temperature difference within a predetermined time, the control C and D are performed, and finally the control E is performed.
That is, the fully closed learning when the EGR valve 2 of the poppet valve 1 starts to open from the first approximate expression obtained in step S7 of the control routine of FIG. 7 and the second approximate expression obtained in step S2 of the control routine of FIG. By obtaining the points, the valve fully closed position can be accurately estimated from the two first and second approximate equations.
As a result, the “sensor output signal (sensor voltage) of the rotation angle sensor 9” and the “valve fully closed position of the poppet valve 1” can be made to correspond to each other. The “closed position” can be learned accurately.

また、第１近似式を求める直前に第１物理量（水温ＴＨＷ１、吸気温ＴＨＡ１）を取得した時刻と、第２近似式を求める直後に第２物理量（水温ＴＨＷ１、吸気温ＴＨＡ１）を取得した時刻との時間が所定の時間（例えば５分間）以内で、且つ第１物理量と第２物理量との差（Δ水温：ΔＴＨＷ、Δ吸気温：ΔＴＨＡ）が所定の温度差（例えば５ｄｅｇ）以内であるときのみ、ポペットバルブ１のＥＧＲバルブ２が開き始める時の全閉学習点を求める。つまり全閉位置学習を実施することにより、構成部品、特に回転角度センサ９の温度特性によるセンサ出力値のバラツキを減少させることが可能となる。
これによって、「ポペットバルブ１のバルブ全閉位置」の学習精度を向上することができる。 Also, the time when the first physical quantity (water temperature THW1, intake air temperature THA1) is acquired immediately before obtaining the first approximate expression, and the time when the second physical quantity (water temperature THW1, intake air temperature THA1) is obtained immediately after obtaining the second approximate expression. And the difference between the first physical quantity and the second physical quantity (Δ water temperature: ΔTHW, Δ intake air temperature: ΔTHA) is within a predetermined temperature difference (eg, 5 deg). Only when the EGR valve 2 of the poppet valve 1 starts to open, the fully closed learning point is obtained. That is, by performing the fully closed position learning, it is possible to reduce variations in the sensor output value due to the temperature characteristics of the components, particularly the rotation angle sensor 9.
Thereby, the learning accuracy of the “valve fully closed position of the poppet valve 1” can be improved.

［実施例２の構成］
図９および図１０は、本発明を適用した全閉位置学習装置（実施例２）を示したものである。
ここで、実施例１と同じ符号は、同一の構成または機能を示すものであって、説明を省略する。 [Configuration of Example 2]
9 and 10 show a fully closed position learning apparatus (second embodiment) to which the present invention is applied.
Here, the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration or function, and the description thereof is omitted.

本実施例（図９）の制御ルーチンのステップＳ１及びＳ２は、図７の制御ルーチンのステップＳ３及びＳ７と同じ処理を実施するように構成されている。また、図９の制御ルーチンのステップＳ３及びＳ７は、図７の制御ルーチンのステップＳ１及びＳ２と同じ処理を実施するように構成されている。
また、図１０の制御ルーチンのステップＳ１１及びＳ１３は、図８の制御ルーチンのステップＳ１１及びＳ１３と同じ処理を実施するように構成されている。
すなわち、図６、図９および図１０に示したように、制御Ｃ及びＤを実施した後に、タイマー回路のカウントを開始し、所定の時間以内で、且つ水温及び吸気温が所定の温度差以内であれば、制御Ａ及びＢを実施し、最後に制御Ｅを行う。
以上のように、本実施例の全閉位置学習装置においては、実施例１と同様な効果を奏する。 Steps S1 and S2 of the control routine of the present embodiment (FIG. 9) are configured to perform the same processing as steps S3 and S7 of the control routine of FIG. Further, steps S3 and S7 of the control routine of FIG. 9 are configured to perform the same processing as steps S1 and S2 of the control routine of FIG.
Further, steps S11 and S13 of the control routine of FIG. 10 are configured to perform the same processing as steps S11 and S13 of the control routine of FIG.
That is, as shown in FIG. 6, FIG. 9, and FIG. 10, after performing the control C and D, the timer circuit starts counting, within a predetermined time, and the water temperature and the intake air temperature are within a predetermined temperature difference. If so, the control A and B are executed, and finally the control E is executed.
As described above, the fully closed position learning device of the present embodiment has the same effects as those of the first embodiment.

［実施例３の構成］
図１１ないし図１３は、本発明を適用した全閉位置学習装置（実施例３）を示したものである。
ここで、実施例１及び２と同じ符号は、同一の構成または機能を示すものであって、説明を省略する。 [Configuration of Example 3]
11 to 13 show a fully-closed position learning device (Example 3) to which the present invention is applied.
Here, the same reference numerals as those in the first and second embodiments indicate the same configuration or function, and the description thereof will be omitted.

本実施例のＥＧＲ制御弁は、電動アクチュエータ４の出力軸である出力シャフト２５と、ポペットバルブ１の弁軸であるバルブシャフト３との間に、出力シャフト２５の回転運動をバルブシャフト３の直線往復運動に変換する変換機構を備えている。
変換機構は、出力シャフト２５と一体回転可能な平板状のプレートカム７と、このプレートカム７のカムスロット（カム溝）６９内に移動可能に挿入されるフォロア７１と、このフォロア７１を介して、プレートカム７からモータＭの動力を受けてバルブシャフト３をその軸線方向に往復駆動するピボットピン（支軸）７２とを備えている。 The EGR control valve according to this embodiment is configured so that the rotational movement of the output shaft 25 is linear between the output shaft 25 that is the output shaft of the electric actuator 4 and the valve shaft 3 that is the valve shaft of the poppet valve 1. A conversion mechanism that converts to reciprocating motion is provided.
The conversion mechanism includes a flat plate cam 7 that can rotate integrally with the output shaft 25, a follower 71 that is movably inserted into a cam slot (cam groove) 69 of the plate cam 7, and the follower 71. A pivot pin (support shaft) 72 that receives the power of the motor M from the plate cam 7 and reciprocates the valve shaft 3 in the axial direction thereof is provided.

プレートカム７は、ポペットバルブ１が全閉位置の時に、プレートカム７の回転位置（カム角度）が全閉状態（カム全閉位置）となる。また、プレートカム７は、ポペットバルブ１が全開位置の時に、プレートカム７の回転位置（カム角度）が全開状態（カム全開位置）となる。
プレートカム７は、出力シャフト２５の中径部の外周を円周方向に取り囲む円環状の入力部を有している。この入力部には、四角孔形状の嵌合孔が貫通形成されている。これにより、プレートカム７は、出力シャフト２５の中径部に回り止めされた状態で固定されている。また、プレートカム７の入力部は、出力シャフト２５の段差（環状段差面）と金属カラー７３の環状端面との間に挟み込まれた状態で、出力ギア２３に対して所定の軸方向距離分だけ分離して出力シャフト２５の中径部の外周に固定されている。 When the poppet valve 1 is in the fully closed position, the rotational position (cam angle) of the plate cam 7 is in the fully closed state (cam fully closed position). Further, when the poppet valve 1 is in the fully open position, the rotational position (cam angle) of the plate cam 7 is in the fully open state (cam fully open position).
The plate cam 7 has an annular input portion that surrounds the outer periphery of the medium diameter portion of the output shaft 25 in the circumferential direction. A square hole-shaped fitting hole is formed through the input portion. As a result, the plate cam 7 is fixed in a state in which the plate cam 7 is prevented from rotating around the medium diameter portion of the output shaft 25. Further, the input portion of the plate cam 7 is sandwiched between the step (annular step surface) of the output shaft 25 and the annular end surface of the metal collar 73, and is a predetermined axial distance from the output gear 23. It is separated and fixed to the outer periphery of the medium diameter portion of the output shaft 25.

プレートカム７は、入力部の周囲を部分的に取り囲むように扇状の出力部が設けられている。この出力部には、ポペットバルブ１の動作パターン（プレートカム７の回転角度（カム角度）に対するポペットバルブ１のリフト量）に対応した湾曲形状のカムスロット６９が、プレートカム７の板厚方向に貫通形成されている。
そして、プレートカム７またはこのプレートカム７と一体回転可能に連結した連動部材（出力ギア２３、出力シャフト２５、出力ギアレバー７４等）には、全開ストッパ７５に係止される全開ストッパ部７６が一体的に設けられている。 The plate cam 7 is provided with a fan-shaped output portion so as to partially surround the periphery of the input portion. A curved cam slot 69 corresponding to the operation pattern of the poppet valve 1 (the lift amount of the poppet valve 1 with respect to the rotation angle (cam angle) of the plate cam 7) is provided in the output portion in the thickness direction of the plate cam 7. It is formed through.
The plate cam 7 or an interlocking member (the output gear 23, the output shaft 25, the output gear lever 74, etc.) connected to the plate cam 7 so as to be integrally rotatable is integrally provided with a fully opened stopper portion 76 that is locked to the fully opened stopper 75. Provided.

出力ギアレバー７４は、合成樹脂製の出力ギア２３の内部にインサート成形されている。この出力ギアレバー７４には、内部に２面幅（出力シャフト２５の空回りを防ぐ構造、回り止め構造）を有する嵌合孔が形成されている。これにより、出力ギア２３は、出力ギアレバー７４を介して、出力シャフト２５の小径部に回り止めされた状態で固定されている。
全開ストッパ７５は、ハウジング８のギアケース１３の外壁部（電動アクチュエータ４を収容する凹部の周囲を周方向に取り囲む筒状の周壁部）の端面より凹部内に突出するように、全開ストッパ７５の軸部が捩じ込まれて固定されている。また、全開ストッパ７５は、プレートカム７の全開位置ストッパとしての機能だけでなく、ポペットバルブ１の全開位置（フルリフト量）を規定するバルブ全開位置ストッパとしての機能も有している。 The output gear lever 74 is insert-molded inside the output gear 23 made of synthetic resin. The output gear lever 74 is formed with a fitting hole having a two-surface width (a structure for preventing the output shaft 25 from rotating idle, a structure for preventing rotation). As a result, the output gear 23 is fixed in a state in which the output gear 23 is locked to the small diameter portion of the output shaft 25 via the output gear lever 74.
The fully open stopper 75 is formed so that it protrudes into the recess from the end surface of the outer wall portion of the gear case 13 of the housing 8 (a cylindrical peripheral wall portion surrounding the periphery of the recess that houses the electric actuator 4 in the circumferential direction). The shaft is screwed and fixed. Further, the fully open stopper 75 has not only a function as a fully open position stopper of the plate cam 7 but also a function as a valve fully open position stopper that defines the fully open position (full lift amount) of the poppet valve 1.

本実施例の全閉位置学習装置の機能を含むＥＣＵ５は、図１３に示したように、制御Ａ及びＢを実施した後に、タイマー回路のカウントを開始し、所定の時間以内で、且つ水温及び吸気温が所定の温度差以内であれば、制御Ｃ及びＤを実施し、最後に制御Ｅを行うように構成されている。
また、ＥＣＵ５は、図１３に示したように、制御Ｃ及びＤを実施した後に、タイマー回路のカウントを開始し、所定の時間以内で、且つ水温及び吸気温が所定の温度差以内であれば、制御Ａ及びＢを実施し、最後に制御Ｅを行うように構成されている。
以上のように、本実施例の全閉位置学習装置においては、実施例１及び２と同様な効果を奏する。 As shown in FIG. 13, the ECU 5 including the function of the fully closed position learning device of the present embodiment starts the count of the timer circuit after performing the control A and B, and within a predetermined time, and the water temperature and If the intake air temperature is within a predetermined temperature difference, the control C and D are performed, and the control E is finally performed.
Further, as shown in FIG. 13, the ECU 5 starts the count of the timer circuit after executing the control C and D, and within a predetermined time and if the water temperature and the intake air temperature are within the predetermined temperature difference. , The control A and B are executed, and the control E is finally executed.
As described above, the fully closed position learning device of the present embodiment has the same effects as those of the first and second embodiments.

［変形例］
本実施例では、本発明の全閉位置学習装置を、ＥＧＲシステムのＥＧＲ制御弁に組み込まれるポペットバルブ１の全閉位置学習装置に適用した例を示したが、本発明の全閉位置学習装置を、排気システムの排気絞り弁または吸気システムの吸気絞り弁に組み込まれるバルブの全閉位置学習装置に適用しても良い。 [Modification]
In the present embodiment, the example of applying the fully closed position learning device of the present invention to the fully closed position learning device of the poppet valve 1 incorporated in the EGR control valve of the EGR system is shown, but the fully closed position learning device of the present invention is shown. May be applied to a valve fully closed position learning device incorporated in an exhaust throttle valve of an exhaust system or an intake throttle valve of an intake system.

また、バルブの全閉位置学習は、エンジンを始動する毎に実施しても良いし、エンジンの運転時、つまりＥＧＲカット時とＥＧＲガス導入時に実施しても良いし、また、定期的（１日の初回運転時のみ、１年に１回、定期点検時、車検時）に実施しても良い。
また、自動車等の車両の走行距離が所定の走行距離に達する毎（例えば１０〜５０００ｋｍ毎）に実施しても良いし、また、ドライバー等の操作者の任意の設定時（例えば専用のスイッチの投入時、または既存のスイッチの長押し時、または複数のスイッチの同時押し時）に実施しても良い。 Further, the valve fully closed position learning may be performed every time the engine is started, or may be performed when the engine is operated, that is, when EGR is cut and when EGR gas is introduced. You may carry out only at the time of the first driving of the day, once a year, at the time of regular inspection, at the time of vehicle inspection).
Further, it may be carried out every time the travel distance of a vehicle such as an automobile reaches a predetermined travel distance (for example, every 10 to 5000 km), or at any setting of an operator such as a driver (for example, a dedicated switch It may be performed when the switch is turned on, when an existing switch is pressed for a long time, or when a plurality of switches are pressed simultaneously.

また、吸気絞り弁または吸気制御弁としては、スロットル弁、タンブル制御弁、スワール制御弁等が考えられる。
また、排気絞り弁または排気制御弁としては、ウェイストゲート弁、スクロール切替弁、排気流量制御弁、排気圧力制御弁、排気切替弁等が考えられる。
また、ＥＧＲ制御弁や排気制御弁の弁体として、ポペットバルブを採用しているが、バルブとシャフトとの間に変換機構を介することにより、バタフライバルブ、フラップバルブ、プレートバルブ、ロータリバルブ等の回転型バルブを採用しても良い。また、ダブルポペットバルブを採用しても良い。 As the intake throttle valve or the intake control valve, a throttle valve, a tumble control valve, a swirl control valve, or the like can be considered.
Further, examples of the exhaust throttle valve or the exhaust control valve include a waste gate valve, a scroll switching valve, an exhaust flow control valve, an exhaust pressure control valve, and an exhaust switching valve.
Poppet valves are used as the EGR control valve and exhaust control valve body. By using a conversion mechanism between the valve and the shaft, butterfly valves, flap valves, plate valves, rotary valves, etc. A rotary valve may be employed. A double poppet valve may be employed.

また、ＥＧＲ制御弁の弁体を構成するバルブとして、ポペットバルブ１を採用しているが、ダブルポペットバルブを採用しても良い。また、バルブの弁軸としてバルブシャフト３の代わりに、軸線方向に延びる作動ロッドを用いても良い。
また、内燃機関（エンジン）として、多気筒ディーゼルエンジンの代わりに、多気筒ガソリンエンジンを用いても良い。また、単気筒エンジンに適用しても良い。 Further, although the poppet valve 1 is employed as a valve constituting the valve body of the EGR control valve, a double poppet valve may be employed. Moreover, you may use the operating rod extended in an axial direction instead of the valve shaft 3 as a valve shaft of a valve.
Further, as the internal combustion engine (engine), a multi-cylinder gasoline engine may be used instead of the multi-cylinder diesel engine. Moreover, you may apply to a single cylinder engine.

Ｍ モータ（電動アクチュエータの動力源）
１ ポペットバルブ
２ ＥＧＲバルブ（弁体）
３ バルブシャフト（弁軸）
４ 電動アクチュエータ
５ ＥＣＵ（学習制御手段、第１、第２近似式決定手段、第１、第２記憶手段、全閉位置決定手段）
６ スコッチヨーク（変換機構）
７ プレートカム（変換機構）
９ 回転角度センサ
２５ 出力シャフト M motor (power source of electric actuator)
1 Poppet valve 2 EGR valve (valve)
3 Valve shaft (valve shaft)
4 electric actuator 5 ECU (learning control means, first and second approximate expression determining means, first and second storage means, fully closed position determining means)
6 Scotch yoke (conversion mechanism)
7 Plate cam (conversion mechanism)
9 Rotation angle sensor 25 Output shaft

Claims (10)

内燃機関の燃焼室に連通する流路（４１〜４４）を開閉する弁体（２）、およびこの弁体（２）を支持する弁軸（３）を有し、前記弁軸（３）の軸線方向に往復移動するバルブ（１）と、
電力の供給を受けて前記バルブ（１）を駆動するトルクを発生するモータ（Ｍ）、このモータ（Ｍ）のトルクを受けて回転するシャフト（２５）、このシャフト（２５）の回転運動を前記弁軸（３）の直線運動に変換する変換機構（６、２６〜２８）を有し、前記シャフト（２５）および前記変換機構（６、２６〜２８）を介して、前記モータ（Ｍ）のトルクを前記バルブ（１）に伝えるアクチュエータ（４）と、
前記シャフト（２５）または前記変換機構（６、２６〜２８）の回転角度に対応した信号を出力するセンサ（９）と、
前記シャフト（２５）または前記変換機構（６、２６〜２８）の全閉角度における前記センサ（９）の出力信号と、前記バルブ（１）の全閉開度に相当する全閉位置とを対応させる、前記バルブ（１）の全閉位置学習を実施する学習制御手段（５）と
を備え、
前記学習制御手段（５）は、
（ａ）前記バルブ（１）が開き始めるトルク以下の第１トルク範囲内において、前記バルブ（１）が全閉開度の状態から前記バルブ（１）を開き側へ動作させる電力を複数の異なる値に設定し、
この設定した複数の異なる値の電力を前記モータ（Ｍ）へ印加する毎に、前記センサ（９）の出力信号を取得し、
この取得した複数の異なる値の出力信号を記録する第１記憶手段と、
（ｂ）前記バルブ（１）が開き始めるトルク以上の第２トルク範囲内において、前記バルブ（１）が全閉開度の状態または任意の中間開度の状態から前記バルブ（１）を開き側へ動作させる電力を複数の異なる値に設定し、
この設定した複数の異なる値の電力を前記モータ（Ｍ）へ印加する毎に、前記センサ（９）の出力信号を取得し、
この取得した複数の異なる値の出力信号を記録する第２記憶手段と、
（ｃ）前記第１記憶手段に記録された複数の異なる値の出力信号から、前記弁軸（３）の傾き動作中における、前記センサ（９）の出力信号に対するトルク特性に近似した第１近似式を求める第１近似式決定手段と、
（ｄ）前記第２記憶手段に記録された複数の異なる値の出力信号から、前記バルブ（１）の開き動作中における、前記センサ（９）の出力信号に対するトルク特性に近似した第２近似式を求める第２近似式決定手段と、
（ｅ）前記第１近似式決定手段で求めた前記第１近似式および前記第２近似式決定手段で求めた前記第２近似式から、前記バルブ（１）が開き始める時の全閉学習点を求める全閉位置決定手段と
を備えたことを特徴とする全閉位置学習装置。 A valve body (2) for opening and closing a flow path (41 to 44) communicating with a combustion chamber of an internal combustion engine; and a valve shaft (3) for supporting the valve body (2). A valve (1) that reciprocates in the axial direction;
A motor (M) that generates a torque for driving the valve (1) by receiving power supply, a shaft (25) that rotates by receiving the torque of the motor (M), and a rotational motion of the shaft (25) A conversion mechanism (6, 26 to 28) for converting the valve shaft (3) into a linear motion is provided, and the motor (M) is connected via the shaft (25) and the conversion mechanism (6, 26 to 28). An actuator (4) for transmitting torque to the valve (1);
A sensor (9) for outputting a signal corresponding to a rotation angle of the shaft (25) or the conversion mechanism (6, 26-28);
The output signal of the sensor (9) at the fully closed angle of the shaft (25) or the conversion mechanism (6, 26 to 28) corresponds to the fully closed position corresponding to the fully closed opening of the valve (1). Learning control means (5) for performing learning of the fully closed position of the valve (1),
The learning control means (5)
(A) Within a first torque range equal to or lower than the torque at which the valve (1) starts to open, a plurality of different electric powers are used to operate the valve (1) from the fully closed position to the open side. Set the value to
Each time the power of the set different values is applied to the motor (M), the output signal of the sensor (9) is obtained,
First storage means for recording the obtained output signals of a plurality of different values;
(B) Within the second torque range that is equal to or greater than the torque at which the valve (1) starts to open, the valve (1) opens the valve (1) from the fully closed position or any intermediate position. Set the power to operate to different values,
Each time the power of the set different values is applied to the motor (M), the output signal of the sensor (9) is obtained,
Second storage means for recording the obtained output signals of a plurality of different values;
(C) A first approximation that approximates a torque characteristic for the output signal of the sensor (9) during the tilting operation of the valve shaft (3) from a plurality of different output signals recorded in the first storage means. First approximate expression determining means for obtaining an expression;
(D) a second approximate expression approximating a torque characteristic with respect to the output signal of the sensor (9) during the opening operation of the valve (1) from a plurality of output signals of different values recorded in the second storage means Second approximation formula determining means for obtaining
(E) A fully closed learning point when the valve (1) starts to open from the first approximate expression obtained by the first approximate expression determining means and the second approximate expression obtained by the second approximate expression determining means A fully-closed position learning device comprising: a fully-closed position determining means for obtaining 請求項１に記載の全閉位置学習装置において、
前記学習制御手段（５）は、前記バルブ（１）の全閉位置学習を実施する毎に、前記全閉位置決定手段で求めた前記全閉学習点を、前記バルブ（１）の全閉位置学習値として更新して記録する記憶部を有していることを特徴とする全閉位置学習装置。 The fully closed position learning device according to claim 1,
Each time the learning control means (5) performs learning of the fully closed position of the valve (1), the learning position determined by the fully closed position determining means is used as the fully closed position of the valve (1). A fully-closed position learning device comprising a storage unit that updates and records a learning value. 請求項１または請求項２に記載の全閉位置学習装置において、
前記学習制御手段（５）は、前記第１近似式を求める直前または直後に、前記センサ（９）の周辺環境温度と相関のある第１物理量を取得し、この取得した前記第１物理量を記録する第１記憶部、および前記第２近似式を求める直後または直前に、前記センサ（９）の周辺環境温度と相関のある第２物理量を取得し、この取得した前記第２物理量を記録する第２記憶部を有し、
前記第１物理量を取得した時刻と前記第２物理量を取得した時刻との時間が所定の時間以内で、且つ前記第１物理量と前記第２物理量との差が所定の差以内であるときのみ、前記全閉学習点を求めることを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully closed position learning apparatus according to claim 1 or 2,
The learning control means (5) acquires a first physical quantity correlated with the ambient environment temperature of the sensor (9) immediately before or after obtaining the first approximate expression, and records the acquired first physical quantity. Immediately or immediately before obtaining the first storage unit and the second approximate expression, a second physical quantity correlated with the ambient environment temperature of the sensor (9) is acquired, and the acquired second physical quantity is recorded. Two storage units,
Only when the time between the time when the first physical quantity is acquired and the time when the second physical quantity is acquired is within a predetermined time, and the difference between the first physical quantity and the second physical quantity is within a predetermined difference, A fully-closed position learning device, wherein the fully-closed learning point is obtained. 請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載の全閉位置学習装置において、
前記変換機構は、前記シャフト（２５）と一体回転可能に連結し、前記シャフト（２５）の径方向外側に突出するレバー（２６）、このレバー（２６）に保持される偏芯ピン（２７）、この偏芯ピン（２７）の外周に回転自在に支持されたフォロア（２８）、およびこのフォロア（２８）を介して、前記偏芯ピン（２７）から前記モータ（Ｍ）のトルクを受けて前記弁軸（３）の軸線方向に往復移動する共に、前記弁軸（３）と一体移動可能に連結したヨーク（６）を有し、
前記レバー（２６）は、前記シャフト（２５）の回転中心軸から偏芯した位置で前記偏芯ピン（２７）を保持していることを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully-closed position learning apparatus according to any one of claims 1 to 3,
The conversion mechanism is coupled to the shaft (25) so as to be integrally rotatable, a lever (26) protruding outward in the radial direction of the shaft (25), and an eccentric pin (27) held by the lever (26). The follower (28) rotatably supported on the outer periphery of the eccentric pin (27), and the torque of the motor (M) is received from the eccentric pin (27) via the follower (28). A reciprocating movement in the axial direction of the valve shaft (3), and a yoke (6) coupled to the valve shaft (3) so as to be movable together;
The fully closed position learning device according to claim 1, wherein the lever (26) holds the eccentric pin (27) at a position eccentric from a rotation center axis of the shaft (25). 請求項４に記載の全閉位置学習装置において、
前記ヨーク（６）は、前記フォロアを挿入可能なヨーク溝（２９）を有し、
前記フォロア（２８）は、前記偏芯ピン（２７）の外周に回転自在に支持されて、前記ヨーク溝（２９）内に摺動可能に挿入されていることを特徴とする全閉位置学習装置。 The fully closed position learning apparatus according to claim 4,
The yoke (6) has a yoke groove (29) into which the follower can be inserted,
The fully closed position learning device characterized in that the follower (28) is rotatably supported on the outer periphery of the eccentric pin (27) and is slidably inserted into the yoke groove (29). . 請求項４または請求項５に記載の全閉位置学習装置において、
前記センサ（９）は、前記レバー（２６）の回転角度に対応した信号を出力することを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully closed position learning device according to claim 4 or 5,
The fully closed position learning device according to claim 1, wherein the sensor (9) outputs a signal corresponding to a rotation angle of the lever (26). 請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載の全閉位置学習装置において、
前記変換機構は、前記シャフト（２５）と一体回転可能なカム（７）を有し、
前記カム（７）は、前記バルブ（１）の動作パターンに対応した形状のスロット（６９）を有していることを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully-closed position learning apparatus according to any one of claims 1 to 3,
The conversion mechanism has a cam (7) that can rotate integrally with the shaft (25),
The fully closed position learning device according to claim 1, wherein the cam (7) has a slot (69) having a shape corresponding to an operation pattern of the valve (1). 請求項７に記載の全閉位置学習装置において、
前記変換機構は、前記スロット（６９）内に移動可能に挿入されるフォロア（７１）、およびこのフォロア（７１）を介して、前記カム（７）から前記モータ（Ｍ）のトルクを受けて前記弁軸（３）をその軸線方向に往復駆動する支軸（７２）を有していることを特徴とする全閉位置学習装置。 The fully closed position learning device according to claim 7,
The conversion mechanism receives the torque of the motor (M) from the cam (7) via the follower (71) movably inserted into the slot (69) and the follower (71). A fully closed position learning device having a support shaft (72) for reciprocatingly driving the valve shaft (3) in the axial direction thereof. 請求項７または請求項８に記載の全閉位置学習装置において、
前記センサ（９）は、前記カム（７）の回転角度に対応した信号を出力することを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully closed position learning apparatus according to claim 7 or 8,
The fully closed position learning device according to claim 1, wherein the sensor (9) outputs a signal corresponding to a rotation angle of the cam (7). 請求項１ないし請求項９のうちのいずれか１つに記載の全閉位置学習装置において、
前記バルブ（１）を閉弁方向に付勢する付勢力を発生するスプリング（１６）を備えたことを特徴とする全閉位置学習装置。 In the fully closed position learning apparatus according to any one of claims 1 to 9,
A fully closed position learning device comprising a spring (16) for generating a biasing force for biasing the valve (1) in the valve closing direction.
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