JP2015032069A - 監視装置及び監視装置の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態による監視装置10を含む監視システム1の一構成例を示したシステム図である。この監視システム1は、2以上の監視カメラ2と、これらの監視カメラ2がLAN(ローカルエリアネットワーク)20を介して接続され、カメラ撮影されたカメラ画像を平面地図上に表示する監視装置10とからなる。
図2は、図1の監視装置10内の機能構成の一例を示したブロック図である。この監視装置10は、ディスプレイ装置11、地図情報記憶部101、設定画面表示部102、射影変換部103、画像合成部104、変換係数記憶部105,113、位置指定部106、位置情報記憶部107、第1キャリブレーション部108、目標点変更部109、第2キャリブレーション部110、透明度調整部111、歪み補正部112及び補正係数調整部114により構成される。
X=(a1x+b1y+c1)/(a3x+b3y+c3)
Y=(a2x+b2y+c2)/(a3x+b3y+c3) ・・・(1)
x2=(1+k1r2+k2r4)×x1
y2=(1+k1r2+k2r4)×y1 ・・・(2)
r2=x1 2+y1 2
図3は、図2の監視装置10の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ装置11上に表示されるカメラ画像13及びマップ画像14が示されている。図中の(a)には、監視カメラ2から取得したカメラ画像13が示され、(b)には、マップ画像14が示されている。
図4は、図2の監視装置10の動作の一例を示した図であり、マップ画像14及びマッピング画像15を合成した画像合成地図16が示されている。マッピング画像15は、カメラ画像13に対し、射影変換を行うことによって作成される。すなわち、カメラ画像13における任意の画素の位置情報が、射影変換によってマップ画像14における画素の位置情報に変換される。
図5は、図2の監視装置10の動作の一例を示した図であり、ディスプレイ装置11上に表示されるカメラ設定画面30が示されている。カメラ設定画面30は、カメラキャリブレーションのための校正用入力画面であり、カメラ画像13の表示領域31と、歪み補正調整用のスライダー32と、マップ画像14の表示領域33と、参照点4及び目標点5の表示ボタン34とが配置されている。
図6は、図2の監視装置10の動作の一例を示した図であり、第1キャリブレーション後に表示される精度検証画面40が示されている。また、図7は、図2の監視装置10の動作の一例を示した図であり、マッピング画像15の透明度を50%にした場合が示されている。
2 監視カメラ
4 参照点
5 目標点
6 マウスポインタ
10 監視装置
11 ディスプレイ装置
12 操作部
13 カメラ画像
14 マップ画像
15 マッピング画像
16 画像合成地図
101 地図情報記憶部
102 設定画面表示部
103 射影変換部
104 画像合成部
105,113 変換係数記憶部
106 位置指定部
107 位置情報記憶部
108 第1キャリブレーション部
109 目標点変更部
110 第2キャリブレーション部
111 透明度調整部
112 歪み補正部
114 補正係数調整部
20 LAN
Claims (5)
- カメラ撮影されたカメラ画像を平面地図上に表示する監視装置において、
上記平面地図に対し、上記カメラ画像を射影変換し、マッピング画像を生成する射影変換手段と、
上記平面地図及び上記マッピング画像を合成した画像合成地図を生成する画像合成手段と、
上記カメラ画像上の予め指定された2以上の参照点、及び、上記平面地図上の予め指定された2以上の目標点に基づいて、上記参照点を対応する上記目標点に一致させる上記射影変換の変換係数を求める第1キャリブレーション手段と、
上記目標点と共に上記画像合成地図を表示する合成地図表示手段と、
ユーザ操作に基づいて、上記目標点の位置を変更する目標点変更手段と、
上記目標点変更手段による変更後の目標点に基づいて、上記変換係数を補正する第2キャリブレーション手段とを備えたことを特徴とする監視装置。 - 上記画像合成手段は、透明化した上記マッピング画像を上記平面地図上に重畳させた画像合成地図を生成することを特徴とする請求項1に記載の監視装置。
- ユーザ操作に基づいて、上記画像合成地図における上記マッピング画像の透明度を調整する透明度調整手段を備えたことを特徴とする請求項2に記載の監視装置。
- 上記カメラ画像に対し、レンズ歪みを補正する歪み補正変換を行う歪み補正手段と、
ユーザ操作に基づいて、上記歪み補正変換の変換係数を調整する補正係数調整手段とを備え、
上記射影変換手段は、上記歪み補正手段による歪み補正変換後のカメラ画像に対し、上記射影変換を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の監視装置。 - カメラ撮影されたカメラ画像を平面地図上に表示する監視装置の制御プログラムであって、
上記平面地図に対し、上記カメラ画像を射影変換し、マッピング画像を生成する射影変換手順と、
上記平面地図及び上記マッピング画像を合成した画像合成地図を生成する画像合成手順と、
上記カメラ画像上の予め指定された2以上の参照点、及び、上記平面地図上の予め指定された2以上の目標点に基づいて、上記参照点を対応する上記目標点に一致させる上記射影変換の変換係数を求める第1キャリブレーション手順と、
上記目標点と共に上記画像合成地図を表示する合成地図表示手順と、
ユーザ操作に基づいて、上記目標点の位置を変更する目標点変更手順と、
上記目標点変更手順における変更後の目標点に基づいて、上記変換係数を補正する第2キャリブレーション手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする監視装置の制御プログラム。
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