JP2015002848A

JP2015002848A - Rigidity varying device for endoscope insertion part

Info

Publication number: JP2015002848A
Application number: JP2013129690A
Authority: JP
Inventors: 潤二西尾; Junji Nishio; 浩平土館; Kohei Tsuchidate
Original assignee: Hoya Corp
Current assignee: Hoya Corp
Priority date: 2013-06-20
Filing date: 2013-06-20
Publication date: 2015-01-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain an electronic endoscope that has an endoscope insertion part of which a rigidity varying structure avoids the necessity of increasing an outer diameter even though the rigidity is variable.SOLUTION: Electromagnetic coils C11 and C12 are provided separately along a longitudinal direction of a forceps channel 54, and electromagnetic coils C21 and C22, which respectively correspond to the electromagnetic coils C11 and C12, are provided separately along a longitudinal direction of an image signal transmission cable 56. When a current supply circuit 71 supplies current, a magnetic force attaches the corresponding electromagnetic coils C11 and C21 at attachable places to each other and also attaches the corresponding electromagnetic coils C12 and C22 at attachable places to each other, and then, the forceps channel 54 and the image signal transmission cable 56 are attached to each other.

Description

本発明は、内視鏡挿入部の剛性を変化させる装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for changing the rigidity of an endoscope insertion portion.

大腸内視鏡の使用において、内視鏡の挿入部を盲腸まで挿入するためには、まずＳ状結腸を通過する必要がある。したがって、挿入部に柔軟性が必要である。さらに奥の盲腸まで挿入部を挿入する際、挿入部に曲げやねじりに対する剛性が必要である。そこで、内視鏡挿入部の剛性を変化させる装置として様々なものが提案されている（特許文献１）。 In using a large intestine endoscope, in order to insert the insertion portion of the endoscope into the cecum, it is necessary to first pass through the sigmoid colon. Therefore, the insertion portion needs to be flexible. Further, when the insertion portion is inserted into the deep cecum, the insertion portion needs to have rigidity against bending and twisting. Therefore, various devices have been proposed as devices for changing the rigidity of the endoscope insertion portion (Patent Document 1).

内視鏡挿入部の剛性可変装置として、コイルを用いるものが知られている。これは、挿入部内の長手方向にコイルを設け、このコイルにワイヤを挿通し、このワイヤを牽引することによりコイルを圧縮し、挿入部の剛性を変化させるものである。しかしこのような装置の場合、剛性可変装置が術者の手から解放されると一旦高くなった剛性が保持されず元に戻るという問題がある。 A device using a coil is known as a stiffness variable device of an endoscope insertion portion. In this method, a coil is provided in the longitudinal direction in the insertion portion, a wire is inserted into the coil, and the coil is compressed by pulling the wire to change the rigidity of the insertion portion. However, in the case of such a device, there is a problem that once the stiffness variable device is released from the hand of the operator, the increased stiffness is not maintained and is restored.

そこで従来、特許文献１に開示されているように、ワイヤの牽引に用いられるカムリングの端部に磁石が設けられ、さらにこの磁石に接する電磁石が設けられ、術者の手から解放された際に磁石と電磁石が互いに吸着され摩擦が生じることにより挿入部の剛性が保持される装置が提案されている。 Therefore, conventionally, as disclosed in Patent Document 1, when a magnet is provided at the end of the cam ring used for pulling the wire, and an electromagnet in contact with the magnet is provided and released from the operator's hand, An apparatus has been proposed in which the rigidity of the insertion portion is maintained by causing the magnet and the electromagnet to be attracted to each other and causing friction.

特開２００２−０００５５４号公報JP 2002-000554 A

しかし挿入部の外径の縮小化が求められる中で、特許文献１の内視鏡では、挿入部の内部にコイルとワイヤが設けられるため、その分挿入部の外径を大きくしなければならないという問題がある。 However, since the outer diameter of the insertion portion is required to be reduced, in the endoscope of Patent Document 1, since the coil and the wire are provided inside the insertion portion, the outer diameter of the insertion portion must be increased accordingly. There is a problem.

本発明は、剛性が可変でありながら、その剛性可変構造により外径を大きくする必要がない内視鏡挿入部を有する電子内視鏡を得ることを目的としている。 An object of the present invention is to obtain an electronic endoscope having an endoscope insertion portion that has a variable rigidity but does not require an increase in outer diameter due to the variable rigidity structure.

本発明に係る内視鏡挿入部の剛性可変装置は、管状の内視鏡挿入部の可撓性部分における剛性を変化させるための剛性可変装置であって、挿入部に挿通された第１および第２の管の外周にそれぞれ巻回された第１および第２の電磁石コイルと、第１および第２の電磁石コイルに電流を供給する電流供給手段とを備え、第１および第２の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、第１および第２の電磁石コイルに電流が供給されることにより第１および第２の電磁石コイルに磁力が発生して、第１および第２の管が互いに吸着されることを特徴としている。 An endoscope insertion portion variable stiffness device according to the present invention is a stiffness variable device for changing the stiffness of a flexible portion of a tubular endoscope insertion portion, and includes a first and a second inserted through the insertion portion. 1st and 2nd electromagnet coil provided with the 1st and 2nd electromagnet coil respectively wound by the outer periphery of the 2nd pipe | tube, and the electric current supply means which supplies an electric current to the 1st and 2nd electromagnet coil Are provided at positions where they can be attracted to each other, and when a current is supplied to the first and second electromagnet coils, a magnetic force is generated in the first and second electromagnet coils, and the first and second tubes are mutually coupled. It is characterized by being adsorbed.

好ましくは、第１の電磁石コイルが、第１の管の長手方向に沿って複数離間して設けられ、第２の電磁石コイルが、第１の電磁石コイルの各々に対応して第２の管の長手方向に沿って複数離間して設けられ、対応する第１および第２の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられる。 Preferably, a plurality of first electromagnet coils are provided along the longitudinal direction of the first tube, and a second electromagnet coil corresponds to each of the first electromagnet coils of the second tube. Plurally spaced apart along the longitudinal direction, the corresponding first and second electromagnetic coils are provided at positions where they can be attracted to each other.

また、更に、挿入部に挿通された第３の管の外周に巻回された第３の電磁石コイルを備え、電流供給手段が第３の電磁石コイルにも電流を供給し、第２および第３の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、第３および第１の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、第３の電磁石コイルにも電流が供給されることにより第３の電磁石コイルにも磁力が発生して、第２および第３の管が互いに吸着され、第３および第１の管が互いに吸着されてもよい。 Furthermore, a third electromagnetic coil wound around the outer periphery of the third tube inserted through the insertion portion is provided, and the current supply means supplies current to the third electromagnetic coil, and the second and third The third and first electromagnet coils are provided at positions where they can be attracted to each other, the third and first electromagnet coils are provided at positions where they can be attracted to each other, and current is also supplied to the third electromagnet coil. Also, a magnetic force may be generated so that the second and third tubes are attracted to each other and the third and first tubes are attracted to each other.

また、例えば、第１の電磁石コイルが、第１の管の長手方向に沿って複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、第２の電磁石コイルが、第１の電磁石コイルの各々に対応して第２の管の長手方向に沿って複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、電流供給がグループを単位に制御され、対応する第１および第２の電磁石コイルのうち電流が供給されたグループの電磁石コイルが吸着される。 Further, for example, a plurality of first electromagnet coils are provided apart from each other along the longitudinal direction of the first tube, and the first electromagnet coils are divided into a plurality of electrically independent groups. In correspondence with each of the electromagnet coils, a plurality of electromagnetic coils are provided apart from each other along the longitudinal direction of the second tube, and divided into a plurality of electrically independent groups, and the current supply is controlled in units of groups. Of the first and second electromagnet coils to be operated, the electromagnet coils of the group supplied with the current are adsorbed.

また、例えば、第１および第２の電磁石コイルに同一の向きに電流が供給され、第１の電磁石コイルの軸方向における先端部側の端部と、第２の電磁石コイルの軸方向における電流供給側の端部とが、互いに吸着される。 Also, for example, current is supplied to the first and second electromagnetic coils in the same direction, and the current is supplied in the axial direction of the first electromagnetic coil and the end of the first electromagnetic coil in the axial direction. The side ends are adsorbed to each other.

また、例えば、第１および第２の電磁石コイルに逆の向きに電流が供給され、第１および第２の電磁石コイルの長手方向における先端部側の端部同士が、互いに吸着されるとともに、第１および第２の電磁石コイルの長手方向における電流供給側の端部同士が、互いに吸着される。 In addition, for example, current is supplied to the first and second electromagnetic coils in opposite directions, and the ends on the distal end side in the longitudinal direction of the first and second electromagnetic coils are attracted to each other, and the first The ends on the current supply side in the longitudinal direction of the first and second electromagnetic coils are attracted to each other.

本発明によれば、剛性が可変でありながら、その剛性可変構造により外径を大きくする必要がない内視鏡挿入部を有する電子内視鏡を得ることができる。 According to the present invention, it is possible to obtain an electronic endoscope having an endoscope insertion portion that is variable in rigidity but does not require an increase in outer diameter due to the variable rigidity structure.

本発明の第１の実施形態である内視鏡挿入部の剛性可変装置が適用される内視鏡装置の概観図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overview diagram of an endoscope apparatus to which an endoscope insertion portion stiffness varying apparatus according to a first embodiment of the present invention is applied. （ａ）可撓性部分を横方向に切断した断面図である。（ｂ）可撓性部分を長手方向に切断した部分断面図である。(A) It is sectional drawing which cut | disconnected the flexible part to the horizontal direction. (B) It is the fragmentary sectional view which cut | disconnected the flexible part in the longitudinal direction. （ａ）鉗子チャネルと画像信号伝送ケーブルにそれぞれ巻回された電磁石コイルの位置関係の一例を示す図である。（ｂ）各電磁石コイルに電流が供給され、鉗子チャネルと画像信号伝送ケーブルが互いに吸着された状態を示す図である。(A) It is a figure which shows an example of the positional relationship of the electromagnet coil wound by the forceps channel and the image signal transmission cable, respectively. (B) It is a figure which shows the state by which electric current was supplied to each electromagnet coil, and the forceps channel and the image signal transmission cable were adsorb | sucked mutually. 第２の実施形態として、第１の実施形態に加えさらに各管に長手方向に沿って複数離間して設けられた電磁石コイルが複数の電気的に独立したグループに分けられる例を示す図である。As a second embodiment, in addition to the first embodiment, it is a diagram illustrating an example in which a plurality of electromagnet coils provided in each tube at a distance from each other along the longitudinal direction are divided into a plurality of electrically independent groups. . 操作部に設けられたスイッチの操作と電流が供給される経路の関係を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the relationship between operation of the switch provided in the operation part, and the path | route through which an electric current is supplied. 鉗子チャネルと画像信号伝送ケーブルにそれぞれ巻回された電磁石コイルの位置関係の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the positional relationship of the electromagnet coil wound by the forceps channel and the image signal transmission cable, respectively.

以下、図面を参照して本発明の第１の実施形態である内視鏡挿入部の剛性可変装置の構成を説明する。図１に示されるように、本実施形態において電子内視鏡装置は、電流供給回路（電流供給手段）を備えるプロセッサ装置１０と、被観察部を撮像する挿入部４０等と、画像表示装置２０とから構成される。 Hereinafter, a configuration of an endoscope insertion portion stiffness varying apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the electronic endoscope apparatus includes a processor device 10 that includes a current supply circuit (current supply means), an insertion unit 40 that captures an image of a portion to be observed, and the image display device 20. It consists of.

電子内視鏡装置において、コネクタ３１がプロセッサ装置１０に着脱自在に装着され、コネクタ３１にはユニバーサルコード３２の一端が連結される。ユニバーサルコード３２の他端には操作部３３が連結され、操作部３３には挿入部４０が連結される。 In the electronic endoscope apparatus, a connector 31 is detachably attached to the processor apparatus 10, and one end of a universal cord 32 is connected to the connector 31. The operation unit 33 is connected to the other end of the universal cord 32, and the insertion unit 40 is connected to the operation unit 33.

挿入部４０は、可撓性部分４１と、湾曲部４２と、先端部４３とから構成される。可撓性部分４１は、自由に屈曲される可撓管であり、挿入部４０の大部分を占め、操作部３３に直接接続される。湾曲部４２は、先端部４３と可撓性部分４１との間を結ぶ区間に設けられ、操作部３３に設けられたアングルノブ３４の回転操作に連動して先端部４３の向きが例えば２７０°回転されるまで湾曲可能である。アングルノブ３４には、先端部４３の向きを上下方向に動作させるものと左右方向に動作させるものとがある。また、操作部３３には、後述する電磁石コイルに電流を供給するためのスイッチ３５が設けられる。なお、先端部４３には、撮像光学系や撮像素子、また照明光学系等が搭載される。 The insertion part 40 includes a flexible part 41, a bending part 42, and a tip part 43. The flexible portion 41 is a flexible tube that is freely bent, occupies most of the insertion portion 40, and is directly connected to the operation portion 33. The bending portion 42 is provided in a section connecting the tip portion 43 and the flexible portion 41, and the orientation of the tip portion 43 is, for example, 270 ° in conjunction with the rotation operation of the angle knob 34 provided in the operation portion 33. Can be bent until rotated. The angle knob 34 includes one that moves the tip 43 in the vertical direction and one that moves in the left-right direction. The operation unit 33 is provided with a switch 35 for supplying a current to an electromagnet coil described later. Note that an imaging optical system, an imaging element, an illumination optical system, and the like are mounted on the distal end portion 43.

図２（ａ）の横断面図に示すように可撓性部分４１には、最も外側に軟性管５１が設けられ、軟性管５１の内壁面には螺旋管５２が設けられる。螺旋管５２内部には複数の管が挿通される。すなわち操作ケーブル５３、最大径を有する鉗子チャネル（ＫＣＨ）５４、２つのライトケーブル（ＬＣＢ）５５、５５、画像信号伝送ケーブル（ＣＣＤＣａｂｌｅ）５６、送気チャネル５７、送水チャネル５８、水噴射チャネル５９が挿通される。図２（ａ）には操作ケーブル５３の４つの断面（上下方向用２つ、左右方向用２つ）が示されている。 2A, the flexible portion 41 is provided with a soft tube 51 on the outermost side, and a spiral tube 52 is provided on the inner wall surface of the soft tube 51. As shown in FIG. A plurality of tubes are inserted into the spiral tube 52. That is, the operation cable 53, the forceps channel (KCH) 54 having the maximum diameter, the two light cables (LCB) 55 and 55, the image signal transmission cable (CCD Cable) 56, the air supply channel 57, the water supply channel 58, and the water ejection channel 59 Is inserted. FIG. 2A shows four cross sections (two for the vertical direction and two for the horizontal direction) of the operation cable 53.

図２（ｂ）ではこの内の鉗子チャネル５４、画像信号伝送ケーブル５６、送気チャネル５７、水噴射チャネル５９の４本のケーブルのみが例示され、この４本以外のケーブルは省略されている。例えば鉗子チャネル５４には被覆電線Ｗ１により電磁石コイルＣ１が形成され、画像信号伝送ケーブル５６には被覆電線Ｗ２により電磁石コイルＣ２が形成され、送気チャネル５７には被覆電線Ｗ３により電磁石コイルＣ３が形成され、水噴射チャネル５９には被覆電線Ｗ４により電磁石コイルＣ４が形成される。図２（ａ）に示すように、鉗子チャネル５４は、画像信号伝送ケーブル５６、送気チャネル５７、水噴射チャネル５９に隣接する位置に設けられ、送気チャネル５７は、画像信号伝送ケーブル５６、水噴射チャネル５９に隣接する位置に設けられる。 In FIG. 2B, only four cables of the forceps channel 54, the image signal transmission cable 56, the air supply channel 57, and the water ejection channel 59 are illustrated, and the cables other than these four are omitted. For example, the electromagnet coil C1 is formed by the covered electric wire W1 in the forceps channel 54, the electromagnet coil C2 is formed by the covered electric wire W2 in the image signal transmission cable 56, and the electromagnet coil C3 is formed by the covered electric wire W3 in the air supply channel 57. The electromagnet coil C4 is formed in the water ejection channel 59 by the covered electric wire W4. 2A, the forceps channel 54 is provided at a position adjacent to the image signal transmission cable 56, the air supply channel 57, and the water ejection channel 59. The air supply channel 57 includes the image signal transmission cable 56, It is provided at a position adjacent to the water jet channel 59.

電磁石コイルが巻回されるケーブルは２本以上であればよく、また、これら複数のケーブルが隣接する位置に設けられればよい。以下、一例として、鉗子チャネル５４（第１の管）と画像信号伝送ケーブル（第２の管）５６の２本に電磁石コイルが巻回される場合についての構成と動作を説明する。なお、本出願ではケーブルは管に含まれる。 It is sufficient that the number of cables around which the electromagnet coil is wound is two or more, and these plural cables may be provided at adjacent positions. Hereinafter, as an example, the configuration and operation in the case where an electromagnet coil is wound around two of the forceps channel 54 (first tube) and the image signal transmission cable (second tube) 56 will be described. In this application, the cable is included in the tube.

図３（ａ）に示すように、鉗子チャネル５４の外周にはケーブルの長手方向に沿って電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２（第１の電磁石コイル）が離間して設けられる。電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２は比較的細い被覆電線Ｗ１により形成される。画像信号伝送ケーブル５６の外周にはケーブルの長手方向に沿って電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２（第２の電磁石コイル）が電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２の各々に対応して離間して設けられる。電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２は比較的細い被覆電線Ｗ２により形成される。 As shown in FIG. 3A, electromagnetic coils C11 and C12 (first electromagnetic coils) are provided on the outer periphery of the forceps channel 54 so as to be separated along the longitudinal direction of the cable. The electromagnet coils C11 and C12 are formed by a relatively thin coated electric wire W1. On the outer periphery of the image signal transmission cable 56, electromagnetic coils C21 and C22 (second electromagnetic coils) are provided along the longitudinal direction of the cable so as to be spaced apart from each other corresponding to the electromagnetic coils C11 and C12. The electromagnet coils C21 and C22 are formed by a relatively thin coated electric wire W2.

また、電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２の軸方向における先端部側の各端部と、電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２にそれぞれ対応する電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２の軸方向における電流供給側の各端部とが吸着可能な位置になるように各電磁石コイルが配置される。 Further, the end portions on the tip end side in the axial direction of the electromagnet coils C11 and C12 and the end portions on the current supply side in the axial direction of the electromagnet coils C21 and C22 respectively corresponding to the electromagnet coils C11 and C12 can be attracted. Each electromagnetic coil is arranged so as to be in a position.

通常、各電磁石コイルに電流は供給されず、可撓性部分４１は自由に屈曲され得る。このため可撓性部分４１は大腸内部に沿って挿入され得る。術者がスイッチ３５（図１参照）を操作することより、各電磁石コイルに同一の向きに電流が供給されると、鉗子チャネル５４に巻回された電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２の軸方向における先端部側の各端部にＮ極が形成され、画像信号伝送ケーブル５６に巻回された電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２の軸方向における電流供給側の端部にＳ極が形成され、電磁石コイルＣ１１、Ｃ２１の端部同士が互いに吸着され、電磁石コイルＣ１２、Ｃ２２の端部同士が互いに吸着されることにより、図３（ｂ）に示すように鉗子チャネル５４と画像信号伝送ケーブル５６が互いに吸着される。 Usually, no current is supplied to each electromagnetic coil, and the flexible portion 41 can be bent freely. For this reason, the flexible portion 41 can be inserted along the inside of the large intestine. When the surgeon operates the switch 35 (see FIG. 1) and current is supplied to each electromagnet coil in the same direction, the distal ends of the electromagnet coils C11 and C12 wound around the forceps channel 54 in the axial direction. N poles are formed at each end on the side, and S poles are formed at ends on the current supply side in the axial direction of the electromagnet coils C21 and C22 wound around the image signal transmission cable 56, and the electromagnet coils C11 and C21. The ends are attracted to each other, and the ends of the electromagnet coils C12 and C22 are attracted to each other, whereby the forceps channel 54 and the image signal transmission cable 56 are attracted to each other as shown in FIG.

そして鉗子チャネル５４と画像信号伝送ケーブル５６の間に摩擦力が生じ、電流が供給される前に比べて可撓性部分４１の曲げやねじりに対する剛性が高くなる。このため可撓性部分４１は大腸の形状を直線状に保持しつつ挿入され得る。 A frictional force is generated between the forceps channel 54 and the image signal transmission cable 56, and the rigidity of the flexible portion 41 with respect to bending and twisting is higher than before the current is supplied. For this reason, the flexible portion 41 can be inserted while maintaining the shape of the large intestine in a straight line.

以上のように本実施形態は、内視鏡挿入部の可撓性部分４１内部に挿通された鉗子チャネル５４の外周に巻回された電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２と、画像信号伝送ケーブル５６の外周に巻回された電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２と、これらの電磁石コイルに電流を供給する電流供給回路７１を設けたものであり、これら４つの電磁石コイルは電流が供給されることにより磁力を発生し、鉗子チャネル５４と画像信号伝送ケーブル５６が互いに吸着される。これにより可撓性部分４１の曲げやねじりに対する剛性を可変とすることができるとともに、この剛性可変部分が、鉗子チャネル５４の外周に巻回された比較的細い第１の被覆電線Ｗ１と画像信号伝送ケーブル５６の外周に巻回された比較的細い第２の被覆電線Ｗ２により構成されるので、剛性可変部分のために可撓性部分４１の外径を大きくする必要がない。 As described above, in the present embodiment, the electromagnet coils C11 and C12 wound around the outer periphery of the forceps channel 54 inserted into the flexible portion 41 of the endoscope insertion portion and the outer periphery of the image signal transmission cable 56 are provided. The wound electromagnet coils C21 and C22 and a current supply circuit 71 for supplying current to these electromagnet coils are provided. These four electromagnet coils generate magnetic force when current is supplied, and forceps The channel 54 and the image signal transmission cable 56 are attracted to each other. As a result, the rigidity of the flexible portion 41 with respect to bending and twisting can be varied, and the rigidity variable portion is connected to the relatively thin first covered electric wire W1 wound around the outer periphery of the forceps channel 54 and the image signal. Since it is constituted by the relatively thin second covered electric wire W2 wound around the outer periphery of the transmission cable 56, it is not necessary to increase the outer diameter of the flexible portion 41 for the stiffness variable portion.

図４は、第１の実施形態に加えさらに各ケーブルに長手方向に沿って複数離間して設けられた電磁石コイルが複数の電気的に独立したグループに分けられる第２の実施形態を示している。第１の実施形態と異なる構成を説明すると、鉗子チャネルの長手方向に沿って電磁石コイルが複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、これらの電磁石コイルの各々に対応して画像信号伝送ケーブルの長手方向に沿って電磁石コイルが複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられる。また、電流供給がこのグループを単位に制御することが可能であり、対応する電磁石コイルのうち、電流が供給されたグループの電磁石コイルが吸着される。このため、可撓性部分４１の長手方向の異なる位置の剛性を部分的に変更することが可能である。また、スイッチ３５に換えて第１〜第３のスイッチが操作部３３（図１、２参照）に設けられる。 FIG. 4 shows a second embodiment in which electromagnet coils provided in a plurality of spaces along the longitudinal direction of each cable are divided into a plurality of electrically independent groups in addition to the first embodiment. . Explaining the configuration different from the first embodiment, a plurality of electromagnet coils are provided apart from each other along the longitudinal direction of the forceps channel, and are divided into a plurality of electrically independent groups. Correspondingly, a plurality of electromagnet coils are provided along the longitudinal direction of the image signal transmission cable, and are divided into a plurality of electrically independent groups. Further, the current supply can be controlled in units of this group, and among the corresponding electromagnet coils, the electromagnet coils of the group supplied with the current are attracted. For this reason, it is possible to change partially the rigidity of the position where the longitudinal direction of the flexible part 41 differs. Further, instead of the switch 35, first to third switches are provided in the operation unit 33 (see FIGS. 1 and 2).

図４では、鉗子チャネル５４に、電磁石コイルがケーブルの長手方向に沿って複数離間して設けられ、第１の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３と、第２の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３と、第３の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ１３１、Ｃ１３２、Ｃ１３３（第１の電磁石コイル）から成る。 In FIG. 4, the forceps channel 54 is provided with a plurality of electromagnet coils spaced along the longitudinal direction of the cable, and the electromagnet coils C111, C112, C113 to which current is supplied from the first path, and from the second path It consists of electromagnet coils C121, C122, C123 to which current is supplied, and electromagnet coils C131, C132, C133 (first electromagnet coil) to which current is supplied from the third path.

同様に、画像信号伝送ケーブル５６に、電磁石コイルがケーブルの長手方向に沿って複数離間して設けられ、第４の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ２４１、Ｃ２４２、Ｃ２４３と、第５の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ２５１、Ｃ２５２、Ｃ２５３と、第６の経路から電流が供給される電磁石コイルＣ２６１、Ｃ２６２、Ｃ２６３（第２の電磁石コイル）から成る。 Similarly, a plurality of electromagnet coils are provided in the image signal transmission cable 56 along the longitudinal direction of the cable, and the electromagnet coils C241, C242, C243 supplied with current from the fourth path, and the fifth path The electromagnetic coils C251, C252 and C253 to which current is supplied from and the electromagnetic coils C261, C262 and C263 (second electromagnetic coil) to which current is supplied from the sixth path.

電磁石コイルＣ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３は被覆電線Ｗ１１により形成され、電磁石コイルＣ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３は被覆電線Ｗ１２により形成され、電磁石コイルＣ１３１Ｃ１３２、Ｃ１３３は被覆電線Ｗ１３により形成される。 The electromagnet coils C111, C112, C113 are formed by the covered electric wire W11, the electromagnet coils C121, C122, C123 are formed by the covered electric wire W12, and the electromagnet coils C131C132, C133 are formed by the covered electric wire W13.

同様に、電磁石コイルＣ２４１、Ｃ２４２、Ｃ２４３は被覆電線Ｗ２４により形成され、電磁石コイルＣ２５１、Ｃ２５２、Ｃ２５３は被覆電線Ｗ２５により形成され、電磁石コイルＣ２６１、Ｃ２６２、Ｃ２６３は被覆電線Ｗ２６により形成される。 Similarly, the electromagnet coils C241, C242 and C243 are formed by the covered electric wire W24, the electromagnet coils C251, C252 and C253 are formed by the covered electric wire W25, and the electromagnet coils C261, C262 and C263 are formed by the covered electric wire W26.

電磁石コイルＣ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３、Ｃ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３、Ｃ１３１、Ｃ１３２、Ｃ１３３の軸方向における先端部側の各端部と、電磁石コイルＣ２４１、Ｃ２４２、Ｃ２４３、Ｃ２５１、Ｃ２５２、Ｃ２５３、Ｃ２６１、Ｃ２６２、Ｃ２６３の軸方向における電流供給側の各端部とが互いに吸着可能な位置になるように各電磁石コイルが配置される。すなわち電磁石コイルＣ２４１、Ｃ２４２、Ｃ２４３、Ｃ２５１、Ｃ２５２、Ｃ２５３、Ｃ２６１、Ｃ２６２、Ｃ２６３が電磁石コイルＣ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３、Ｃ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３、Ｃ１３１、Ｃ１３２、Ｃ１３３の各々に対応して設けられる。 Electromagnetic coils C111, C112, C113, C121, C122, C123, C131, C132, C133, end portions in the axial direction, and electromagnet coils C241, C242, C243, C251, C252, C253, C261, C262, The electromagnet coils are arranged so that the end portions on the current supply side in the axial direction of C263 can be attracted to each other. That is, electromagnet coils C241, C242, C243, C251, C252, C253, C261, C262, and C263 are provided corresponding to the electromagnet coils C111, C112, C113, C121, C122, C123, C131, C132, and C133, respectively.

また、電磁石コイルＣ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３は、可撓性部分４１の先端周辺に当たり、電磁石コイルＣ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３は、可撓性部分４１の中央周辺に当たり、電磁石コイルＣ１３１、Ｃ１３２、Ｃ１３３は、可撓性部分４１の基端周辺に当たる。 Further, the electromagnet coils C111, C112, C113 hit the periphery of the tip of the flexible portion 41, the electromagnet coils C121, C122, C123 hit the center periphery of the flexible portion 41, and the electromagnet coils C131, C132, C133 are acceptable. It hits the vicinity of the base end of the flexible portion 41.

次に各電磁石コイルに電流を供給する方法の一例を示す。図５に示すように、時刻Ｔ１において術者が第１のスイッチをＯＮすると、第１〜第６の経路の全ての経路に電流が供給され、可撓性部分４１の全体の剛性が高くなる。次に時刻Ｔ２において術者が第１のスイッチをＯＦＦするとともに第２のスイッチをＯＮすると、第１、第４の経路における電流供給が停止され、第２、第５の経路と第３、第６の経路には引き続き電流が供給され、可撓性部分４１の中央周辺から基端周辺までの剛性が高い状態で維持される。続いて時刻Ｔ３において術者が第２のスイッチをＯＦＦするとともに第３のスイッチをＯＮすると、第２、第５の経路における電流供給が停止され、第３、第６の経路には引き続き電流が供給され、可撓性部分４１の基端周辺のみ剛性が高い状態で維持される。最後に時刻Ｔ４において術者が第３のスイッチをＯＦＦすると、第１〜第６の経路の全ての経路における電流供給が停止され、可撓性部分４１の全体の剛性が元に戻る。 Next, an example of a method for supplying current to each electromagnet coil will be described. As shown in FIG. 5, when the surgeon turns on the first switch at time T <b> 1, current is supplied to all of the first to sixth paths, and the overall rigidity of the flexible portion 41 is increased. . Next, when the operator turns off the first switch and turns on the second switch at time T2, the current supply in the first and fourth paths is stopped, and the second and fifth paths and the third and third paths are stopped. Current is continuously supplied to the path 6, and the rigidity from the center periphery to the base end periphery of the flexible portion 41 is maintained in a high state. Subsequently, when the operator turns off the second switch and turns on the third switch at time T3, the current supply in the second and fifth paths is stopped, and current continues to flow in the third and sixth paths. Only the vicinity of the proximal end of the flexible portion 41 is supplied and maintained in a high rigidity state. Finally, when the operator turns off the third switch at time T4, the current supply in all of the first to sixth paths is stopped, and the overall rigidity of the flexible portion 41 is restored.

これにより各ケーブル上に対応して設けられた複数の電磁石コイルから成るグループを単位に電流供給が制御され、このグループごとに個別に制御され得る。なお、この電流供給方法の例はその一部が独立して行われてもよいし、組み合わせて行われてもよい。 As a result, the current supply is controlled in units of groups of a plurality of electromagnet coils provided corresponding to each cable, and can be controlled individually for each group. Note that a part of this example of the current supply method may be performed independently or in combination.

このように本実施形態では、鉗子チャネル５４の長手方向に沿って複数離間して電磁石コイルが設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、画像信号伝送ケーブル５６にも長手方向に沿って複数離間して電磁石コイルが設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられる。通常は各電磁石コイルに電流が供給されないため、可撓性部分４１は自由に屈曲され得る。術者が第１〜第３のスイッチを操作することより、２本のケーブルに設けられた対応する複数の電磁石コイルのグループを単位に電流供給が制御され、鉗子チャネル５４と画像信号伝送ケーブル５６の全体または一部分が互いに吸着される。これにより可撓性部分４１の長手方向における選択された部分の、曲げやねじりに対する剛性を可変とすることができるとともに、第１の実施形態と同様、剛性可変部分のために可撓性部分４１の外径を大きくする必要がない。 Thus, in the present embodiment, a plurality of electromagnetic coils are provided along the longitudinal direction of the forceps channel 54 and are separated into a plurality of electrically independent groups, and the image signal transmission cable 56 is also disposed in the longitudinal direction. A plurality of electromagnet coils are provided spaced apart along the same, and are divided into a plurality of electrically independent groups. Normally, no current is supplied to each electromagnetic coil, so that the flexible portion 41 can be bent freely. When the operator operates the first to third switches, the current supply is controlled in units of a plurality of corresponding electromagnetic coils provided in the two cables, and the forceps channel 54 and the image signal transmission cable 56 are controlled. In whole or in part are adsorbed together. As a result, the rigidity of the selected portion in the longitudinal direction of the flexible portion 41 can be varied with respect to bending and torsion, and the flexible portion 41 is provided for the stiffness variable portion as in the first embodiment. There is no need to increase the outer diameter.

なお、第１および第２の実施形態では、鉗子チャネルと画像信号伝送ケーブルの外周に電磁石コイルが巻回されるとしたが、これらのケーブルの代わりに他のケーブルが用いられてもよい。また、これらのケーブルとともに他のケーブルにも電磁石コイルが巻回されてもよい。例えば、鉗子チャネルと画像信号伝送ケーブルとともに、これらのケーブルに隣接する送気チャネルの外周にも電磁石コイル（第３の電磁石コイル）が巻回され、画像信号伝送ケーブルおよび送気チャネルの電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に配置され、送気チャネルおよび鉗子チャネルの電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に配置され、送気チャネルの電磁石コイルにも電流供給回路から電流が供給されることにより送気チャネルの電磁石コイルにも磁力が発生して、画像信号伝送ケーブルおよび送気チャネルが互いに吸着され、送気チャネルおよび鉗子チャネルが互いに吸着されるようにしてもよい。これにより可撓性部分における複数の曲げ方向に対する剛性を可変とすることができる。 In the first and second embodiments, the electromagnet coil is wound around the outer periphery of the forceps channel and the image signal transmission cable, but other cables may be used instead of these cables. Moreover, an electromagnetic coil may be wound around other cables together with these cables. For example, together with the forceps channel and the image signal transmission cable, an electromagnetic coil (third electromagnetic coil) is wound around the outer periphery of the air supply channel adjacent to these cables, and the image signal transmission cable and the electromagnetic coil of the air supply channel are The air supply channel and the forceps channel electromagnetic coil are arranged at positions where they can be attracted to each other, and the air supply channel is supplied with current from the current supply circuit to the air supply channel electromagnetic coils. Magnetic force is also generated in the electromagnet coil, and the image signal transmission cable and the air feeding channel are attracted to each other, and the air feeding channel and the forceps channel are attracted to each other. Thereby, the rigidity with respect to a plurality of bending directions in the flexible portion can be made variable.

また、操作部に設けられたスイッチはタッチパネル、キーボード等により実現されてもよい。また、スイッチが押下された直後には大きな電流が供給され、その後は比較的小さな電流が供給されるようにしてもよい。 Moreover, the switch provided in the operation unit may be realized by a touch panel, a keyboard, or the like. Alternatively, a large current may be supplied immediately after the switch is pressed, and a relatively small current may be supplied thereafter.

また、第１の実施形態では、鉗子チャネルに巻回された電磁石コイルの軸方向における先端部側の端部と、画像信号伝送ケーブルに巻回された電磁石コイルの軸方向における電流供給側の端部とが互いに吸着可能な位置になるように２つの電磁石コイルが配置されたが（図３参照）、図６に示すように、鉗子チャネル５４に巻回された電磁石コイルＣ１１、Ｃ１２の軸方向における先端部側の各端部と、画像信号伝送ケーブル５６に巻回された電磁石コイルＣ２１、Ｃ２２の軸方向における先端部側の各端部が吸着可能な位置になるように各電磁石コイルが配置されてもよい。この場合、鉗子チャネル５４に巻回された電磁石コイルと画像信号伝送ケーブル５６に巻回された電磁石コイルには逆向きの電流が供給され、先端部側の端部同士が互いに吸着されるとともに、電流供給側の端部同士が互いに吸着される。 In the first embodiment, the end on the distal end side in the axial direction of the electromagnet coil wound around the forceps channel and the end on the current supply side in the axial direction of the electromagnet coil wound around the image signal transmission cable are used. The two electromagnet coils are arranged so that they can be attracted to each other (see FIG. 3), but as shown in FIG. 6, the axial directions of the electromagnet coils C11 and C12 wound around the forceps channel 54 The respective electromagnet coils are arranged so that the respective end portions on the distal end side of the electromagnet and the respective end portions on the distal end side in the axial direction of the electromagnet coils C21 and C22 wound around the image signal transmission cable 56 can be attracted. May be. In this case, a reverse current is supplied to the electromagnet coil wound around the forceps channel 54 and the electromagnet coil wound around the image signal transmission cable 56, and the ends on the tip end side are adsorbed to each other. The ends on the current supply side are adsorbed to each other.

また、第２の実施形態では、第１のスイッチにより可撓性部分の全体の剛性が同時に高くされたが、可撓性部分の一端周辺から他端周辺まで徐々に剛性が高くされてもよい。 In the second embodiment, the overall rigidity of the flexible portion is simultaneously increased by the first switch. However, the rigidity may be gradually increased from one end periphery to the other end periphery of the flexible portion. .

４０挿入部
４１可撓性部分
５４鉗子チャネル
５６画像信号伝送ケーブル
５７送気チャネル
７１電流供給回路
Ｃ１〜Ｃ４、Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ１１１、Ｃ１１２、Ｃ１１３、Ｃ１２１、Ｃ１２２、Ｃ１２３、Ｃ１３１、Ｃ１３２、Ｃ１３３、Ｃ２４１、Ｃ２４２、Ｃ２４３、Ｃ２５１、Ｃ２５２、Ｃ２５３、Ｃ２６１、Ｃ２６２、Ｃ２６３電磁石コイル 40 Insertion portion 41 Flexible portion 54 Forceps channel 56 Image signal transmission cable 57 Air supply channel 71 Current supply circuit C1 to C4, C11, C12, C21, C22, C111, C112, C113, C121, C122, C123, C131, C132, C133, C241, C242, C243, C251, C252, C253, C261, C262, C263 Electromagnetic coil

Claims

管状の内視鏡挿入部の可撓性部分における剛性を変化させるための剛性可変装置であって、
前記挿入部に挿通された第１および第２の管の外周にそれぞれ巻回された第１および第２の電磁石コイルと、
前記第１および第２の電磁石コイルに電流を供給する電流供給手段とを備え、
前記第１および第２の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、
前記第１および第２の電磁石コイルに電流が供給されることにより前記第１および第２の電磁石コイルに磁力が発生して、前記第１および第２の管が互いに吸着されることを特徴とする内視鏡挿入部の剛性可変装置。 A stiffness variable device for changing the stiffness of a flexible portion of a tubular endoscope insertion portion,
First and second electromagnet coils wound around the outer peripheries of the first and second tubes inserted through the insertion section,
Current supply means for supplying current to the first and second electromagnetic coils,
The first and second electromagnetic coils are provided at positions where they can be attracted to each other;
When a current is supplied to the first and second electromagnetic coils, a magnetic force is generated in the first and second electromagnetic coils, and the first and second tubes are attracted to each other. An apparatus for varying the rigidity of an endoscope insertion portion.

前記第１の電磁石コイルが、前記第１の管の長手方向に沿って複数離間して設けられ、
前記第２の電磁石コイルが、前記第１の電磁石コイルの各々に対応して前記第２の管の長手方向に沿って複数離間して設けられ、
前記対応する第１および第２の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入部の剛性可変装置。 A plurality of the first electromagnet coils are provided along the longitudinal direction of the first tube;
A plurality of the second electromagnet coils corresponding to each of the first electromagnet coils are provided spaced apart along the longitudinal direction of the second tube;
2. The endoscope variable insertion device according to claim 1, wherein the corresponding first and second electromagnetic coils are provided at positions where they can be attracted to each other.

更に、前記挿入部に挿通された第３の管の外周に巻回された第３の電磁石コイルを備え、
前記電流供給手段が前記第３の電磁石コイルにも電流を供給し、
前記第２および第３の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、
前記第３および第１の電磁石コイルが互いに吸着可能な位置に設けられ、
前記第３の電磁石コイルにも電流が供給されることにより前記第３の電磁石コイルにも磁力が発生して、
前記第２および第３の管が互いに吸着され、
前記第３および第１の管が互いに吸着されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入部の剛性可変装置。 And a third electromagnetic coil wound around the outer periphery of the third tube inserted through the insertion portion,
The current supply means also supplies current to the third electromagnetic coil;
The second and third electromagnetic coils are provided at positions where they can be attracted to each other;
The third and first electromagnetic coils are provided at positions where they can be attracted to each other;
By supplying a current also to the third electromagnetic coil, a magnetic force is generated in the third electromagnetic coil,
The second and third tubes are adsorbed together;
The apparatus for varying rigidity of an endoscope insertion portion according to claim 1, wherein the third and first tubes are adsorbed to each other.

前記第１の電磁石コイルが、前記第１の管の長手方向に沿って複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、
前記第２の電磁石コイルが、前記第１の電磁石コイルの各々に対応して前記第２の管の長手方向に沿って複数離間して設けられるとともに、複数の電気的に独立したグループに分けられ、
電流供給が前記グループを単位に制御され、前記対応する第１および第２の電磁石コイルのうち電流が供給された前記グループの電磁石コイルが吸着されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入部の剛性可変装置。 The first electromagnet coils are provided apart from each other along the longitudinal direction of the first tube, and are divided into a plurality of electrically independent groups,
The second electromagnet coils are provided so as to be spaced apart from each other along the longitudinal direction of the second tube corresponding to each of the first electromagnet coils, and are divided into a plurality of electrically independent groups. ,
The current supply is controlled in units of the group, and among the corresponding first and second electromagnet coils, the electromagnet coils of the group to which a current is supplied are attracted. A device for varying the rigidity of the endoscope insertion section.

前記第１および第２の電磁石コイルに同一の向きに電流が供給され、
前記第１の電磁石コイルの軸方向における先端部側の端部と、前記第２の電磁石コイルの軸方向における電流供給側の端部とが、互いに吸着されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の内視鏡挿入部の剛性可変装置。 Current is supplied to the first and second electromagnetic coils in the same direction;
The end portion on the tip end side in the axial direction of the first electromagnet coil and the end portion on the current supply side in the axial direction of the second electromagnet coil are attracted to each other. The rigidity varying apparatus for an endoscope insertion portion according to claim 4.

前記第１および第２の電磁石コイルに逆の向きに電流が供給され、
前記第１および第２の電磁石コイルの長手方向における先端部側の端部同士が、互いに吸着されるとともに、前記第１および第２の電磁石コイルの長手方向における電流供給側の端部同士が、互いに吸着されることを特徴とする請求項１、請求項２および請求項４のいずれかに記載の内視鏡挿入部の剛性可変装置。
Current is supplied to the first and second electromagnetic coils in opposite directions;
The ends on the tip end side in the longitudinal direction of the first and second electromagnetic coils are adsorbed to each other, and the ends on the current supply side in the longitudinal direction of the first and second electromagnet coils are 5. The apparatus for varying the rigidity of an endoscope insertion portion according to any one of claims 1, 2, and 4, wherein the devices are adsorbed to each other.