JP2014528803A - Autonomous vehicle system - Google Patents

Abstract

装置は、ハウジングと、ハウジング内部に位置する回転モータと、回転モータによって回転するようになっている偏心荷重と、それぞれがレッグ基部及びそのレッグ基部に対して先端にあるレッグ先端とを有する複数のレッグとを備える。レッグは、そのレッグ基部においてハウジングに連結され、少なくとも１つのドライビングレッグを含む。少なくとも１つのドライビングレッグは、可撓性材料から構成され、回転モータが偏心荷重を回転させると、レッグ基部とレッグ先端との間のオフセットによって概して画成される方向に装置を移動させるように構成されている。The apparatus includes a housing, a rotary motor positioned within the housing, an eccentric load adapted to rotate by the rotary motor, and a plurality of leg bases, each leg tip being at the tip with respect to the leg base. With legs. The leg is coupled to the housing at its leg base and includes at least one driving leg. At least one driving leg is constructed from a flexible material and is configured to move the device in a direction generally defined by an offset between the leg base and the leg tip when the rotary motor rotates the eccentric load. Has been.

Description

〔関連出願の相互参照〕
本願は、一部継続出願であり、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１１年１１月２８日付で出願された米国特許出願第１３／３０５，６１３号の米国特許法第１２０条に基づく利益を主張するとともに、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１１年８月４日付で出願された「Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ」という名称の米国特許出願第６１／５４３，０４７号の米国特許法第１１９条（ｅ）項に基づく利益を主張する。
本明細書は、往復運動（ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒｙ ｍｏｔｉｏｎ）及び／又は振動（ｖｉｂｒａｔｉｏｎ）に基づき移動する装置、磁界を用いて部分的に制御できる自律装置、及び装置のためのトラックに関する。 [Cross-reference of related applications]
This application is a continuation-in-part application and is based on Section 120 of US Patent Application No. 13 / 305,613, filed Nov. 28, 2011, which is incorporated herein by reference in its entirety. No. 61 / 543,047 entitled US Patent Application No. 61 / 543,047, filed Aug. 4, 2011, filed August 4, 2011, which is hereby incorporated by reference in its entirety. Insist on a profit under section 119 (e).
The present description relates to a device that moves based on oscillatory motion and / or vibration, an autonomous device that can be partially controlled using a magnetic field, and a track for the device.

振動駆動移動の一例として、振動電気フットボールゲームがある。振動する水平金属面が、非生物のプラスチック物体を誘導して、ランダムに又は若干の方向性を持たせて移動させる。より最近の振動駆動運動の例は、内部動力源と車両上に位置付けられた振動機構とを使用する。   One example of vibration driven movement is a vibration electric football game. An oscillating horizontal metal surface guides a non-living plastic object and moves it randomly or with some direction. A more recent example of a vibration driven motion uses an internal power source and a vibration mechanism positioned on the vehicle.

移動を誘導する振動を作り出す方法の一つが、カウンターウェイトに取り付けられたシャフトをスピンさせる回転モータを使用することである。カウンターウェイトの回転が往復運動を誘導する。動力源は、手動で動力が与えられるぜんまい又はＤＣ電気モータを備える。最新の流行は、サイレントモードにおいてページャ（ポケベル）又は携帯電話を振動させるように設計されたページャモータを使用することである。ビブロボット（Ｖｉｂｒｏｂｏｔ）及びブリストルボット（Ｂｒｉｓｔｌｅｂｏｔ）が、振動を利用して移動を誘導する車両の現代の２つの例である。例えば、ビブロボットやブリストルボット等の小型のロボット装置は、カウンターウェイトを有するモータを利用して振動を作り出すことができる。ロボットのレッグは、一般的に、金属ワイヤ又は硬いプラスチックブリストル（毛）である。振動がロボット全体を上下に振動且つ回転させる。これらのロボット装置は、有効な方向制御が実現されていないため、ドリフト及び回転しやすい。   One way to create vibration that induces movement is to use a rotary motor that spins a shaft attached to the counterweight. Counterweight rotation induces reciprocating motion. The power source comprises a mainspring or a DC electric motor that is manually powered. The latest trend is to use pager motors designed to vibrate pagers or cell phones in silent mode. Bibbots and Bristolbots are two modern examples of vehicles that use vibrations to guide movement. For example, a small robot apparatus such as a bib robot or a Bristol bot can generate vibration using a motor having a counterweight. Robot legs are typically metal wires or hard plastic bristles. Vibration vibrates and rotates the entire robot up and down. Since these robot devices do not realize effective direction control, they are likely to drift and rotate.

ビブロボットは、長い金属ワイヤレッグを使用する傾向がある。この車両の形状及び大きさは、幅広いばらつきがあり、典型的に、２インチ（５０．８ｍｍ）と低い装置から１０インチ（２５４ｍｍ）と高い装置まで及ぶ。多くの場合、ゴム足をレッグに取り付けて、テーブル表面が傷つくのを防止し、摩擦係数を変化させている。ビブロボットは、典型的に、３つ又は４つのレッグを有するが、１０〜２０のレッグを有するデザインも存在する。本体及びレッグの振動によって、方向及び回転が略ランダムの運動パターンが作り出される。壁との衝突によって新たな方向とはならず、その結果は、壁がその方向への運動を制限するだけである。その極めてランダムな運動のために、生き物のような運動にはあまり見えない。   Bib robots tend to use long metal wire legs. The shape and size of this vehicle varies widely and typically ranges from as low as 2 inches (50.8 mm) to as high as 10 inches (254 mm). In many cases, rubber feet are attached to the legs to prevent the table surface from being damaged and to change the coefficient of friction. Bib robots typically have 3 or 4 legs, but designs with 10-20 legs also exist. The body and leg vibrations create a movement pattern that is substantially random in direction and rotation. The collision with the wall does not result in a new direction, and the result is that the wall only restricts movement in that direction. Because of its extremely random movement, it does not look like a creature-like movement.

ブリストルボットは、文字通り小さい方向性ビブロボット（ｔｉｎｙ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｖｉｂｒｏｂｏｔ）と説明されることがある。ブリストルボットは、レッグとして多数の短いナイロン製ブリストルを使用する。ブリストル及び車体の最も一般的な原材料としては、歯ブラシのヘッド全体を使用する。ページャモータ及びバッテリにより典型的なデザインが完成する。運動は、モータ及び本体の配向並びにブリストルの方向に応じて方向性のないランダムなものとできる。回転モータが取り付けられた後方に角度付けられたブリストルを使用するデザインによって、旋回量及び側方ドリフトの量が変動する大まかな前進方向が実現できる。壁等の物体との衝突によって、車両は停止し、その後左又は右に旋回して、大まかな前進方向への移動を続ける。生き物のような運動は、その滑るような移動と壁を叩くゾンビのような反応のために、最小限なものとなる。   A Bristol bot is sometimes described as a literally small directional bibbot. Bristol bots use a number of short nylon bristles as legs. The most common raw material for Bristol and car body is the entire head of the toothbrush. The pager motor and battery complete a typical design. The motion can be random with no directionality depending on the orientation of the motor and body and the direction of Bristol. A rough forward direction in which the amount of turning and the amount of side drift varies can be achieved by a design that uses a rear angled bristol with a rotating motor attached. The vehicle stops due to a collision with an object such as a wall, then turns left or right, and continues to move in a rough forward direction. Creature-like movements are minimal due to their sliding movements and zombie-like reactions that strike walls.

概して、本明細書に記載の主題の革新的な態様の一つは、モータと、バッテリと、バッテリをモータに接続するようになっているスイッチと、面に接触しその面上で転動するようになっている複数の車輪と、モータに接続された振動機構と、少なくとも１つのドライビングレッグとを備える装置（例えば、玩具車両）において実施することができる。振動機構により引き起こされる振動が、少なくとも１つのドライビングレッグに車両を面上を移動させる。   In general, one of the innovative aspects of the subject matter described herein is to contact and roll on a surface, a motor, a battery, a switch adapted to connect the battery to the motor, and the surface. It can be implemented in an apparatus (for example, a toy vehicle) comprising a plurality of wheels, a vibration mechanism connected to a motor, and at least one driving leg. Vibration caused by the vibration mechanism causes the vehicle to move on the surface to at least one driving leg.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。１つ以上のドライビングレッグが、車両の後端に向かって湾曲している。車両が、単一のドライビングレッグを備える。単一のドライビングレッグが、横方向中央に位置付けられ、且つ／又は、車両の前端に向かって位置付けられる。１つ以上のドライビングレッグが、ゴム材料又は他のエラストマーから構成される。モータが、回転モータであり、振動機構が、回転モータによって回転するようになっている偏心荷重を備える。回転モータが、ハウジングを備え、偏心荷重が、ハウジング内部に配置されたカウンターウェイトを備える。回転モータのハウジングが、円筒状部によって接続された２つの平坦な丸い側部を備える。モータが、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な回転軸線を備える。モータが、車両の右側から見たときに時計回り方向に回転するようになっている。車両がシャーシを備え、モータ、バッテリ、スイッチ及び少なくとも１つのドライビングレッグが、シャーシに接続されている。シャーシが、車輪のための車軸を受容する孔を備える。シャーシが、複数の代替のホイールベースを支持するようになっている複数の孔を備える。車軸を受容する孔の１つ以上がスロット状に形成されて、玩具車両が跳躍したときに、対応する車軸が鉛直方向に移動できるようになっている。スイッチが、車両に隣接するマグネットによって作動するようになっているリードスイッチを備える。車両が、量産車を再現したものであり、量産車の１：７５スケールよりも小さい寸法を有する。車両が、２インチ（５０．８ｍｍ）未満の長さと１インチ（２５．４ｍｍ）未満の幅とを有する。複数の車輪が、前輪及び後輪を備え、モータが、長手方向における前輪と後輪との間に位置している。モータが、車両の横方向中央に位置している。モータが、車両の種類がレッグへ最大のエネルギーを伝達できるようにできるだけ前方に位置付けられる。モータが一方側へずらされており、偏芯ギヤが可能になる。車両が、後輪と係合するようになっている後車軸を備え、バッテリが、後車軸の長手方向上方に位置する。バッテリが、モータに対して車両の後方に向かって位置している。バッテリが、長手方向において前輪と後輪との間に位置している。複数の車輪が、ゴム製の周面を備える。複数の車輪が、プラスチック材料から構成される。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. One or more driving legs are curved toward the rear end of the vehicle. The vehicle includes a single driving leg. A single driving leg is positioned in the lateral center and / or toward the front end of the vehicle. One or more driving legs are constructed from a rubber material or other elastomer. The motor is a rotary motor, and the vibration mechanism includes an eccentric load that is rotated by the rotary motor. The rotary motor includes a housing, and the eccentric load includes a counterweight disposed inside the housing. The housing of the rotary motor comprises two flat round sides connected by a cylindrical part. The motor has a rotation axis that is perpendicular to the direction in which the vehicle is moving and parallel to the plane that supports the vehicle. The motor rotates in the clockwise direction when viewed from the right side of the vehicle. The vehicle includes a chassis, and a motor, a battery, a switch, and at least one driving leg are connected to the chassis. The chassis includes a hole that receives an axle for the wheel. The chassis includes a plurality of holes adapted to support a plurality of alternative wheelbases. One or more holes for receiving the axles are formed in a slot shape so that when the toy vehicle jumps, the corresponding axles can move in the vertical direction. The switch comprises a reed switch adapted to be actuated by a magnet adjacent to the vehicle. The vehicle is a reproduction of a mass-produced vehicle and has dimensions smaller than the 1:75 scale of a mass-produced vehicle. The vehicle has a length of less than 2 inches (50.8 mm) and a width of less than 1 inch (25.4 mm). The plurality of wheels include a front wheel and a rear wheel, and the motor is located between the front wheel and the rear wheel in the longitudinal direction. The motor is located at the center in the lateral direction of the vehicle. The motor is positioned as forward as possible so that the vehicle type can transmit maximum energy to the legs. The motor is shifted to one side and an eccentric gear is possible. The vehicle includes a rear axle adapted to engage with the rear wheel, and the battery is positioned above the rear axle in the longitudinal direction. The battery is located toward the rear of the vehicle with respect to the motor. A battery is located between the front and rear wheels in the longitudinal direction. The plurality of wheels include a rubber peripheral surface. The plurality of wheels are composed of a plastic material.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、車両の運動を誘導するようになっているモータと、バッテリと、車両近傍の磁界に基づきバッテリをモータに接続する又はバッテリをモータから切り離すようになっているリードスイッチと、複数の車輪とを備える装置において実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein includes a motor adapted to induce vehicle motion, a battery, and a battery connected to or disconnected from a motor based on a magnetic field in the vicinity of the vehicle. It can be implemented in an apparatus comprising a reed switch and a plurality of wheels.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、交差点部品を少なくとも１つの他のトラック部品と相互接続するようになっている複数のコネクタを有する少なくとも１つの交差点部品を備えるシステムにおいて実施することができる。部品のそれぞれが、少なくとも１つのレーンを備え、交差点部品が、少なくとも、第１のレーンの下の第１の位置と、後退位置の一つを画成する第２の位置又は第２のレーンの下の第２の位置との間で選択的に移動可能なマグネットを備える。選択的に移動可能なマグネットが、トラック部品に選択的に取り付けることができるモジュール式相互作用装置に備えられる。   In general, other aspects of the subject matter described herein are implemented in a system that includes at least one intersection component having a plurality of connectors adapted to interconnect the intersection component with at least one other track component. be able to. Each of the components comprises at least one lane, and the intersection component is at least a first position below the first lane and a second position or second lane defining one of the retracted positions. A magnet selectively movable between the lower second position is provided. A selectively movable magnet is provided in a modular interaction device that can be selectively attached to a truck component.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。マグネットが、そのマグネットが第１の位置にあるときに玩具車両が第１のレーン上を移動すると玩具車両に備えられるリードスイッチを作動させるようになっている。マグネットが、玩具車両が移動する面に対して垂直な軸線周りに回転するようになっている。マグネットが、そのマグネットを少なくとも第１位置と第２位置との間で回転させるようになっているノブに間接的に連結されている。交差点部品が、マグネットを第１位置及び第２位置のそれぞれの位置に維持するようになっているデテントを備える。交差点部品が、三叉交差点を備える。交差点部品が、玩具車両を旋回させるようになっている湾曲壁部を備える。交差点部品が、十字交差点を備える。交差点部品のレーンの少なくとも１つのが、交差点部品のレーン壁に隣接する選択的に回転可能な鉛直転換器を備え、その選択的に回転可能な鉛直転換器が、少なくとも、交差点部品のレーン壁によって画成される第１平面と、第１平面に対して斜めの角度に位置する第２平面との間で選択的に位置付けられるようになっている。選択的に回転可能な鉛直転換器を第１平面に対して斜めの角度に位置付けることが、玩具車両を方向転換させるようになっている。選択的に回転可能な鉛直転換器を第１平面に対して斜めの角度に位置付けることが、玩具車両を異なる方向を有するレーンに向かって旋回させるようになっている。交差点部品が、一組の１つ以上の主レーン及び一組の１つ以上の二次レーンを備え、マグネットの第１位置が、二次レーンの特定の一つの下にある。マグネットが、マグネットを下降させるボタンに連結され、第２位置が、第１位置よりも特定の二次レーンの下方に位置付けられる。システムが、複数の直線トラック部品及び複数の曲線トラック部品をさらに備え、部品のそれぞれが、他の部品の少なくとも１つに接続されるようになっている。車両が、マグネットに対する近接度に基づき、車両のバッテリを車両のモータに接続する、又は、バッテリをモータから切り離すようになっているリードスイッチを備える。車両が、モータと、バッテリと、バッテリをモータに接続するようになっているスイッチと、面に接触しその面上で転動するようになっている複数の車輪と、モータに接続された振動機構と、少なくとも１つのドライビングレッグとを備え、振動機構により引き起こされる振動が、少なくとも１つのドライビングレッグに車両を面上で移動させる。１つ以上のトラック部品の少なくとも一部が、複数の車輪のうち任意の数の車輪が面と接触しているときに少なくとも１つのドライビングレッグに接触するようになっている第１面機能を備え、１つ以上のトラック部品の少なくとも一部が、複数の車輪のうち任意の数の車輪が面と接触しているときに少なくとも１つのドライビングレッグと接触しないようになっている第２面特徴を備える。曲線２レーントラックが、車をそのレーンの内側のレーンに維持する実線の***レーン分離帯を有する。直線２レーントラックが、単一のレーンにおいて車の衝突が起きたときに車を反対側のレーンにそらすことができるようなダッシュ状のレーン分離帯を備える。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. The magnet activates a reed switch provided in the toy vehicle when the toy vehicle moves on the first lane when the magnet is in the first position. The magnet rotates around an axis perpendicular to the plane on which the toy vehicle moves. A magnet is indirectly coupled to a knob adapted to rotate the magnet at least between a first position and a second position. The intersection part comprises a detent adapted to maintain the magnet in a respective position of the first position and the second position. The intersection part comprises a three-way intersection. The intersection part comprises a curved wall adapted to turn the toy vehicle. The intersection part has a cross intersection. At least one of the lanes of the intersection part comprises a selectively rotatable vertical converter adjacent to the lane wall of the intersection part, the selectively rotatable vertical converter being at least by the lane wall of the intersection part It is selectively positioned between the first plane defined and the second plane located at an oblique angle with respect to the first plane. Positioning the selectively turnable vertical turner at an oblique angle with respect to the first plane turns the toy vehicle. Positioning the selectively rotatable vertical diverter at an oblique angle with respect to the first plane causes the toy vehicle to turn towards lanes having different directions. The intersection part comprises a set of one or more main lanes and a set of one or more secondary lanes, the first position of the magnet being below a particular one of the secondary lanes. The magnet is connected to a button for lowering the magnet, and the second position is positioned below a specific secondary lane than the first position. The system further comprises a plurality of straight track parts and a plurality of curved track parts, each of the parts being connected to at least one of the other parts. The vehicle includes a reed switch that connects the vehicle battery to the vehicle motor or disconnects the battery from the motor based on proximity to the magnet. A vehicle has a motor, a battery, a switch adapted to connect the battery to the motor, a plurality of wheels adapted to contact and roll on the surface, and vibrations connected to the motor. A mechanism and at least one driving leg are provided, and vibrations caused by the vibration mechanism cause the vehicle to move on the surface to the at least one driving leg. At least a portion of the one or more track parts includes a first surface feature adapted to contact at least one driving leg when any number of wheels of the plurality of wheels are in contact with the surface. A second surface feature wherein at least a portion of the one or more track parts are not in contact with at least one driving leg when any number of wheels of the plurality of wheels are in contact with the surface; Prepare. A curved two lane truck has a solid raised lane separator that keeps the car in the lane inside the lane. A straight two-lane truck is provided with a dash-like lane separator that allows the car to be diverted to the opposite lane when a car collision occurs in a single lane.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、振動駆動を有する玩具車両の振動を誘導して、トラックの第１面に接触する１つ以上の駆動付属肢及びトラックに接触する車輪を使用して、玩具車両を移動させることと、１つ以上の駆動付属肢と接触しないようになっているトラックの第２面に基づき玩具車両に車輪を転動させること、及び、トラックに接続されたマグネットであって、車両のバッテリをモータに接続するリードスイッチを作動させるマグネットを使用して、車両を停止させることの少なくとも１つとを含む方法において実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein is to induce vibration of a toy vehicle having a vibratory drive to include one or more drive appendages that contact the first surface of the truck and wheels that contact the truck. Use to move the toy vehicle, to roll the wheel on the toy vehicle based on the second side of the truck that is not in contact with the one or more drive appendages, and to be connected to the truck Using a magnet that actuates a reed switch that connects the vehicle battery to the motor and at least one of stopping the vehicle.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、バッテリと、少なくとも１つの車輪が面に接触しその面上で転動するようになっている複数の車輪と、バッテリに接続された振動機構と、少なくとも１つのドライビングレッグとを備える車両又は他の装置において実施することができる。振動機構により引き起こされる振動が、少なくとも１つのドライビングレッグに車両を面上で移動させる。   In general, other aspects of the subject matter described herein include a battery, a plurality of wheels in which at least one wheel contacts and rolls on the surface, and vibrations connected to the battery. It can be implemented in a vehicle or other device comprising a mechanism and at least one driving leg. Vibrations caused by the vibration mechanism cause the vehicle to move on the surface to at least one driving leg.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。振動機構が、モータと、モータにより往復するようになっているカウンターウェイトとを備える。少なくとも１つのドライビングレッグが、車両の後端に向かって湾曲している。玩具車両が、単一のドライビングレッグを備える。単一のドライビングレッグが、少なくとも、横方向中央に位置付けられるか、車両の前端に向かって位置付けられているかのいずれかである。車両が、一対のドライビングレッグを備える。一対のドライビングレッグが、車両の前端に向かって位置付けられ、一対の前輪の内側に横方向に離間されている。少なくとも１つのドライビングレッグが、ゴム材料、エラストマー又は熱可塑性エラストマーから構成される。振動機構が、ハウジングを有する回転モータと、ハウジング内部に配置され回転モータによって回転するようになっているカウンターウェイトとを備え、回転モータのハウジングが、円筒状部によって接続された２つの平坦な丸い側部を備える。振動機構が、回転モータと、回転モータによって回転するようになっているカウンターウェイトとを備え、カウンターウェイトが、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な軸線周りに回転するようになっている。カウンターウェイトの重心が、車両の長手方向中心線と実質的に揃えられている。カウンターウェイトが、一対の前輪を支持する車両の前車軸の近傍に位置している。カウンターウェイトの回転軸線が、一対の前輪を支持する車両の前車軸と実質的に揃えられている。モータが、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な回転軸線を備える。モータが、車両の右側から見たときに時計回り方向に回転するようになっている。車両がシャーシを備え、振動機構、バッテリ、スイッチ及び少なくとも１つのドライビングレッグが、シャーシに接続されている。シャーシが、車輪のための車軸を受容するための孔を備える。車軸を受容するための孔の１つ以上がスロット状に形成されて、玩具車両が跳躍したときに、対応する車軸が鉛直方向に移動できるようになっている。フロントリンケージが、シャーシに接続されており、そのリンケージは、ピボットに取り付けられて、玩具車両が跳躍するときに、前輪が鉛直方向に移動できるようになっている。前輪が、フロントリンケージにより支持された前車軸に回転可能に連結されており、フロントリンケージが、前車軸に対して平行且つ前車軸から離間したピボットを有している。前車軸が、前車軸の鉛直方向の移動を制限するようになっているスロットと係合する。少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ先端とレッグ基部との間の長手方向オフセット、及び、その少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ先端とレッグ基部との間の鉛直方向オフセットが、車両の長手方向寸法に直交する鉛直平面に対して少なくとも３５度の角度を形成する。少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ先端とレッグ基部との間の長手方向オフセット、及び、その少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ先端とレッグ基部との間の鉛直方向オフセットが、車両の長手方向寸法に直交する鉛直平面に対して約４０度の角度を形成する。複数の車輪の少なくとも１つの周面が、車輪の外縁から離れるにつれて小さくなるテーパ状に形成されている。スイッチが、車両に隣接するマグネットによって作動するようになっている。車両が、量産車を再現したものであり、量産車の１：７５スケールよりも小さい寸法を有する。車両が、２インチ（５０．８ｍｍ）未満の長さと１インチ（２５．４ｍｍ）未満の幅とを有する。複数の車輪が、前輪及び後輪を備え、振動機構が、長手方向における前輪と後輪との間に位置している。車両が後車軸を備え、後車軸が、後輪と後車軸の長手方向上方に位置するバッテリとを係合する。バッテリが、振動機構に対して車両の後方に向かって位置している。バッテリが、長手方向において前輪と後輪との間に位置している。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. The vibration mechanism includes a motor and a counterweight adapted to reciprocate by the motor. At least one driving leg is curved toward the rear end of the vehicle. A toy vehicle comprises a single driving leg. A single driving leg is at least either laterally centered or positioned toward the front end of the vehicle. The vehicle includes a pair of driving legs. A pair of driving legs are positioned toward the front end of the vehicle, and are laterally spaced inside the pair of front wheels. At least one driving leg is composed of a rubber material, an elastomer or a thermoplastic elastomer. The vibration mechanism includes a rotary motor having a housing and a counterweight disposed inside the housing and rotated by the rotary motor, the housing of the rotary motor having two flat round shapes connected by a cylindrical portion. With side parts. The vibration mechanism includes a rotation motor and a counterweight that is rotated by the rotation motor, and the counterweight is perpendicular to the direction in which the vehicle is moving and supports a vehicle. Rotate around a parallel axis. The center of gravity of the counterweight is substantially aligned with the longitudinal center line of the vehicle. A counterweight is located in the vicinity of the front axle of the vehicle that supports the pair of front wheels. The rotation axis of the counterweight is substantially aligned with the front axle of the vehicle that supports the pair of front wheels. The motor has a rotation axis that is perpendicular to the direction in which the vehicle is moving and parallel to the plane that supports the vehicle. The motor rotates in the clockwise direction when viewed from the right side of the vehicle. The vehicle includes a chassis, and a vibration mechanism, a battery, a switch, and at least one driving leg are connected to the chassis. The chassis includes a hole for receiving an axle for the wheel. One or more holes for receiving the axle are formed in a slot shape so that when the toy vehicle jumps, the corresponding axle can move in the vertical direction. A front linkage is connected to the chassis, and the linkage is attached to a pivot so that the front wheels can move vertically when the toy vehicle jumps. The front wheel is rotatably connected to a front axle supported by a front linkage, and the front linkage has a pivot parallel to the front axle and spaced from the front axle. The front axle engages with a slot adapted to limit the vertical movement of the front axle. The longitudinal offset between the leg tip and the leg base of at least one driving leg and the vertical offset between the leg tip and the leg base of the at least one driving leg are orthogonal to the longitudinal dimension of the vehicle An angle of at least 35 degrees is formed with respect to the vertical plane. The longitudinal offset between the leg tip and the leg base of at least one driving leg and the vertical offset between the leg tip and the leg base of the at least one driving leg are orthogonal to the longitudinal dimension of the vehicle An angle of about 40 degrees is formed with respect to the vertical plane. At least one peripheral surface of the plurality of wheels is formed in a tapered shape that decreases as the distance from the outer edge of the wheel increases. The switch is actuated by a magnet adjacent to the vehicle. The vehicle is a reproduction of a mass-produced vehicle and has dimensions smaller than the 1:75 scale of a mass-produced vehicle. The vehicle has a length of less than 2 inches (50.8 mm) and a width of less than 1 inch (25.4 mm). The plurality of wheels include a front wheel and a rear wheel, and the vibration mechanism is located between the front wheel and the rear wheel in the longitudinal direction. The vehicle includes a rear axle, and the rear axle engages a rear wheel and a battery positioned above the rear axle in the longitudinal direction. The battery is located toward the rear of the vehicle with respect to the vibration mechanism. A battery is located between the front and rear wheels in the longitudinal direction.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、バッテリと、少なくとも１つの車輪が面に接触しその面上で転動するようになっている複数の車輪と、バッテリに接続された振動機構と、複数のブリストルとを備える車両又は他の装置において実施することができる。振動機構により引き起こされる振動が、複数のブリストルに車両を面上で移動させる。   In general, other aspects of the subject matter described herein include a battery, a plurality of wheels in which at least one wheel contacts and rolls on the surface, and vibrations connected to the battery. It can be implemented in a vehicle or other device comprising a mechanism and a plurality of bristles. The vibrations caused by the vibration mechanism cause the vehicle to move on the surface to a plurality of Bristols.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。振動機構が、モータと、モータにより往復するようになっているカウンターウェイトとを備える。振動機構が、ハウジングを有する回転モータと、ハウジング内部に配置され回転モータによって回転するようになっているカウンターウェイトとを備え、回転モータのハウジングが、円筒状部によって接続された２つの平坦な丸い側部を備える。振動機構が、回転モータと、回転モータによって回転するようになっているカウンターウェイトとを備え、カウンターウェイトが、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な軸線周りに回転するようになっている。カウンターウェイトの重心が、車両の長手方向中心線と実質的に揃えられている。カウンターウェイトが、一対の前輪を支持する車両の前車軸の近傍に位置している。カウンターウェイトの回転軸線が、一対の前輪を支持する車両の前車軸と実質的に揃えられている。モータが、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な回転軸線を備える。モータが、車両の右側から見たときに時計回り方向に回転するようになっている。振動機構が、車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ車両を支持する面に対して平行な回転軸線を有する回転モータを備える。モータが、車両の右側から見たときに時計回り方向に回転するようになっている。車両がシャーシを備え、振動機構、バッテリ、及びスイッチが、シャーシに接続されている。シャーシが、車輪のための車軸を受容するための孔を備える。車軸を受容するための孔の１つ以上がスロット状に形成されて、玩具車両が跳躍したときに、対応する車軸が鉛直方向に移動できるようになっている。フロントリンケージがシャーシに接続されており、そのフロントリンケージは、ピボットに取り付けられて、玩具車両が鉛直方向に移動するときに、フロントリンケージに連結された車輪が上下方向に移動できるようになっている。前輪が、フロントリンケージにより支持された前車軸に回転可能に連結されており、フロントリンケージが、前車軸に対して平行且つ前車軸から離間したピボットを有している。前車軸が、前車軸の鉛直方向の移動を許容するようになっているスロットと係合する。複数の車輪の少なくとも１つの周面が、車輪の外縁から離れるにつれて小さくなるテーパ状に形成されている。スイッチが、車両に隣接するマグネットによって作動するようになっている。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. The vibration mechanism includes a motor and a counterweight adapted to reciprocate by the motor. The vibration mechanism includes a rotary motor having a housing and a counterweight disposed inside the housing and rotated by the rotary motor, the housing of the rotary motor having two flat round shapes connected by a cylindrical portion. With side parts. The vibration mechanism includes a rotation motor and a counterweight that is rotated by the rotation motor, and the counterweight is perpendicular to the direction in which the vehicle is moving and supports a vehicle. Rotate around a parallel axis. The center of gravity of the counterweight is substantially aligned with the longitudinal center line of the vehicle. A counterweight is located in the vicinity of the front axle of the vehicle that supports the pair of front wheels. The rotation axis of the counterweight is substantially aligned with the front axle of the vehicle that supports the pair of front wheels. The motor has a rotation axis that is perpendicular to the direction in which the vehicle is moving and parallel to the plane that supports the vehicle. The motor rotates in the clockwise direction when viewed from the right side of the vehicle. The vibration mechanism includes a rotation motor having a rotation axis that is perpendicular to a direction in which the vehicle is moving and parallel to a surface that supports the vehicle. The motor rotates in the clockwise direction when viewed from the right side of the vehicle. The vehicle includes a chassis, and a vibration mechanism, a battery, and a switch are connected to the chassis. The chassis includes a hole for receiving an axle for the wheel. One or more holes for receiving the axle are formed in a slot shape so that when the toy vehicle jumps, the corresponding axle can move in the vertical direction. The front linkage is connected to the chassis, and the front linkage is attached to the pivot so that when the toy vehicle moves in the vertical direction, the wheel connected to the front linkage can move in the vertical direction. . The front wheel is rotatably connected to a front axle supported by a front linkage, and the front linkage has a pivot parallel to the front axle and spaced from the front axle. The front axle engages with a slot adapted to allow vertical movement of the front axle. At least one peripheral surface of the plurality of wheels is formed in a tapered shape that decreases as the distance from the outer edge of the wheel increases. The switch is actuated by a magnet adjacent to the vehicle.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、自律車両の運動を誘導するようになっているモータと、バッテリと、車両の近傍における信号に基づき、バッテリをモータに接続する、又は、バッテリをモータから切り離すようになっているスイッチと、複数の車輪とを備える車両又は他の装置において実施することができる。   In general, other aspects of the subject matter described herein connect a battery to a motor based on a motor adapted to induce movement of an autonomous vehicle, a battery and signals in the vicinity of the vehicle, or It can be implemented in a vehicle or other device comprising a switch adapted to disconnect the battery from the motor and a plurality of wheels.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。スイッチがリードスイッチを備え、信号が磁界を含む。スイッチが光学スイッチを備え、信号が光信号を含む。スイッチが無線信号を受信するようになっており、信号が無線信号を含む。スイッチがタッチセンサを備え、信号がタッチセンサと係合するようになっているコンタクトを含む。複数の車輪の少なくとも１つの周面が、車輪の外縁から離れるにつれて小さくなるテーパ状に形成されている。車両がシャーシを備え、モータ、バッテリ、及びスイッチが、シャーシに接続されており、シャーシが、車輪のための車軸を受容するための孔を備え、車軸を受容するための孔の１つ以上がスロット状に形成されて、玩具車両が跳躍したときに、対応する車軸が鉛直方向に移動できるようになっている。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. The switch includes a reed switch and the signal includes a magnetic field. The switch includes an optical switch and the signal includes an optical signal. The switch is adapted to receive a radio signal, and the signal includes a radio signal. The switch includes a touch sensor and includes a contact adapted to engage a signal with the touch sensor. At least one peripheral surface of the plurality of wheels is formed in a tapered shape that decreases as the distance from the outer edge of the wheel increases. The vehicle includes a chassis, a motor, a battery, and a switch are connected to the chassis, the chassis includes a hole for receiving an axle for a wheel, and one or more of the holes for receiving the axle It is formed in a slot shape so that when the toy vehicle jumps, the corresponding axle can move in the vertical direction.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、少なくとも１つの交差点部品を備え、その少なくとも１つの交差点部品が交差点部品を少なくとも１つの他のトラック部品と相互接続させるようになっている複数のコネクタを有し、部品のそれぞれが少なくとも１つのレーンを備え、交差点部品が、少なくとも、第１のレーンに隣接する第１の位置と、後退位置の一つを画成する第２の位置又は第２のレーンに隣接する第２の位置との間で選択的に移動可能なマグネットを備える、玩具車両用のトラックシステムにおいて実施することができる。   In general, other aspects of the subject matter described in this specification include at least one intersection component, the at least one intersection component interconnecting the intersection component with at least one other track component. A first position adjacent to the first lane and a second position defining one of the retracted positions, wherein each of the parts comprises at least one lane, It can be implemented in a truck system for a toy vehicle comprising a magnet that is selectively movable between a second position adjacent to the second lane.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。マグネットが、そのマグネットが第１の位置にあるときに玩具車両が第１のレーン上を移動すると、玩具車両に備えられるスイッチを作動させるようになっている。マグネットが、玩具車両が移動する面に対して垂直な軸線周りに回転するようになっている。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. When the toy vehicle moves on the first lane when the magnet is in the first position, a switch provided in the toy vehicle is activated. The magnet rotates around an axis perpendicular to the plane on which the toy vehicle moves.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、側壁と、ダッシュ状の***した中央線によって画成された複数のレーンとを有する１つ以上の直線トラック部品を備え、ダッシュ状の***した中央線が、レーンの一つを移動している車両をそのレーン内に留まらせるようになっている、玩具車両用のトラックシステムにおいて実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein includes one or more straight track components having sidewalls and a plurality of lanes defined by a dash-like raised centerline, the dash-like raised The center line can be implemented in a truck system for a toy vehicle in which a vehicle moving in one of the lanes is allowed to stay in that lane.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。１つ以上の曲線トラック部品が、側壁と、実質的に連続する***した中央線とを備え、中央線が、レーンの一つを移動している車両が曲線を通過するときに、車両をそのレーン内に留まり易くするようになっており、直線トラック部品のそれぞれが、トラック部品を少なくとも１つの他のトラック部品と相互接続するようになっているコネクタを備える。ダッシュ状の***した中央線及び実質的に連続する***した中央線が、少なくともレーンの縁部に位置する上向きの傾斜によって画成されている。ダッシュ状の***した中央線及び実質的に連続する***した中央線が、レーンの縁部において実質的に鉛直の側部を有する鉛直方向の突起によって画成されている。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. One or more curved track parts comprise a side wall and a substantially continuous raised center line, the center line that moves the vehicle as it moves through one of the lanes as it passes the curve. Each of the straight track parts is provided with a connector adapted to interconnect the track part with at least one other track part. A dash-like raised center line and a substantially continuous raised center line are defined by an upward slope located at least at the edge of the lane. A dash-like raised center line and a substantially continuous raised center line are defined by vertical protrusions having substantially vertical sides at the edge of the lane.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、トラック部品のためのアタッチメントを備え、トラック部品が、１つ以上のレーンを備えるとともに１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、アタッチメントが、そのアタッチメントに隣接するトラック部品のレーンの近傍に、信号を選択的に発生させるようになっている信号発生機構を備え、信号が、レーンに位置付けられた車両内のスイッチを作動させるようになっており、スイッチの作動が、車両のバッテリからの動力を車両のモータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステムにおいて実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein includes an attachment for a truck component such that the track component includes one or more lanes and interconnects with one or more other track components. A switch in the vehicle in which the attachment comprises a signal generation mechanism adapted to selectively generate a signal in the vicinity of the lane of the track part adjacent to the attachment, wherein the signal is positioned in the lane The switch can be operated in a truck system for a toy vehicle in which the power from the vehicle battery is disconnected from the vehicle motor.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。信号発生機構が、少なくとも、第１のレーンに隣接する第１の位置と、後退位置を画成する第２の位置との間で選択的に移動可能なマグネットを備え、マグネットが第１の位置にあるときに、マグネットが車両内のスイッチと相互作用して、バッテリからの動力をモータから切り離すようになっている。信号発生機構が、車両が信号発生機構に隣接する第１のレーンにあるときに車両内の光学センサと相互作用してバッテリからの動力をモータから切り離すようになっている光信号を選択的に発生させる。信号発生機構が、車両が信号発生機構に隣接する第１のレーンにあるときに車両内の無線センサと相互作用してバッテリからの動力をモータから切り離すようになっている無線信号を選択的に発生させる。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. The signal generating mechanism includes a magnet that is selectively movable between at least a first position adjacent to the first lane and a second position that defines a retracted position, and the magnet is in the first position. The magnet interacts with the switch in the vehicle to disconnect the power from the battery from the motor. The signal generation mechanism selectively interacts with an optical sensor in the vehicle to disconnect power from the battery from the motor when the vehicle is in the first lane adjacent to the signal generation mechanism. generate. The signal generating mechanism selectively interacts with a wireless sensor in the vehicle to disconnect power from the battery from the motor when the vehicle is in the first lane adjacent to the signal generating mechanism. generate.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、トラック部品のためのアタッチメントを備え、トラック部品が、１つ以上のレーンを備えるとともに１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、アタッチメントが、車両がアタッチメントに隣接する第１のレーンにあるときに車両内の手動スイッチをアタッチメントに備えられるスイッチの位置に応じて選択的に作動させて、バッテリからの動力をモータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステムにおいて実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein includes an attachment for a truck component such that the track component includes one or more lanes and interconnects with one or more other track components. When the vehicle is in the first lane adjacent to the attachment, the manual switch in the vehicle is selectively operated according to the position of the switch provided on the attachment, and the power from the battery is motorized. It can be implemented in a truck system for toy vehicles that is intended to be separated from the vehicle.

概して、本明細書に記載の主題の他の態様は、自律車両のための１つ以上のレーンと、車両のための１つ以上の駐車スペースとを含むトラック部品を備え、トラック部品が、１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、トラック部品が、１つ以上の駐車スペースのそれぞれに隣接するマグネットを含み、マグネットが、車両が対応する駐車スペースにあるときに車両内のスイッチと相互作用して、バッテリからの動力をモータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステムにおいて実施することができる。   In general, another aspect of the subject matter described herein includes a truck component that includes one or more lanes for an autonomous vehicle and one or more parking spaces for the vehicle, the track component comprising: The vehicle when interconnected with one or more other truck parts, the truck part includes a magnet adjacent to each of the one or more parking spaces, and the magnet is in the corresponding parking space It can be implemented in a truck system for a toy vehicle that interacts with an internal switch to disconnect power from the battery from the motor.

これらの及び他の実施例はそれぞれ、以下の特徴の１つ以上を任意に含むことができる。１つ以上の駐車スペースのそれぞれが、少なくとも１つの側壁と、駐車スペースをトラック部品のレーンから分離する低い稜線とをさらに備える。   Each of these and other embodiments can optionally include one or more of the following features. Each of the one or more parking spaces further comprises at least one sidewall and a low ridge that separates the parking space from the lane of truck parts.

本明細書に記載の主題の１つ以上の実施例の詳細は、添付の図面及び以下の説明に記載されている。主題の他の特徴、態様及び利点は、明細書、図面及び特許請求の範囲から明らかとなるであろう。   The details of one or more embodiments of the subject matter described in this specification are set forth in the accompanying drawings and the description below. Other features, aspects, and advantages of the subject matter will be apparent from the description, drawings, and claims.

例示的な車輪付き車両装置の側面図である。1 is a side view of an exemplary wheeled vehicle device. FIG. 例示的な車輪付き車両装置の底面図である。1 is a bottom view of an exemplary wheeled vehicle device. FIG. 装置のシャーシの一部の拡大側面図であって、装置が跳躍したときに前車軸に上下動させる鉛直スロットを図示する。FIG. 4 is an enlarged side view of a portion of the chassis of the device showing a vertical slot that moves up and down on the front axle when the device jumps. 車輪付き車両装置の振動を誘導するのに使用できる代替の回転振動モータを図示する。Fig. 4 illustrates an alternative rotational vibration motor that can be used to induce vibration of a wheeled vehicle device. 車輪付き車両装置の振動を誘導するのに使用できる別の代替の回転振動モータを図示する。Figure 4 illustrates another alternative rotational vibration motor that can be used to induce vibrations of a wheeled vehicle device. 代替の車輪付き車両装置の側面図である。It is a side view of the vehicle apparatus with an alternative wheel. 図４の代替の車輪付き車両装置の底面図である。It is a bottom view of the vehicle apparatus with a wheel of an alternative of Drawing 4. 振動駆動車輪付き車両のための例示的なシャーシアセンブリの底面図を図示する。FIG. 4 illustrates a bottom view of an exemplary chassis assembly for a vehicle with vibration driven wheels. 振動駆動車輪付き車両の底部斜視図である。It is a bottom part perspective view of a vehicle with a vibration drive wheel. サスペンションバーアセンブリの実施例を図示する。2 illustrates an example of a suspension bar assembly. 車軸上に車輪を保持するようになっているサスペンションバーのキャップ付き端部を図示する。Fig. 4 illustrates a capped end of a suspension bar adapted to hold a wheel on an axle. 車軸上に車輪を保持するようになっているサスペンションバーのキャップ付き端部を図示する。Fig. 4 illustrates a capped end of a suspension bar adapted to hold a wheel on an axle. サスペンションバーアセンブリの代替の実施例を図示する。Figure 4 illustrates an alternative embodiment of a suspension bar assembly. 車輪の実施例を図示する。An example of a wheel is illustrated. 振動駆動装置の側面図を図示する。Fig. 2 illustrates a side view of a vibration drive device. 振動駆動装置の代替の実施例を図示する。Figure 3 illustrates an alternative embodiment of a vibration drive. 例示的なトラックシステムである。1 is an exemplary track system. 停止機能を備える例示的な交差点部品を図示する。Fig. 4 illustrates an exemplary intersection part with a stop function. 車両を停止させるのを容易にする代替の停止部品を図示する。Fig. 4 illustrates an alternative stop component that facilitates stopping the vehicle. 車両を選択的に旋回させるための回転可能な鉛直転換器を有する例示的な交差点部品を図示する。1 illustrates an exemplary intersection part having a rotatable vertical turner for selectively turning a vehicle. 車両を選択的に旋回させるための回転可能な鉛直転換器を有する例示的な交差点部品を図示する。1 illustrates an exemplary intersection part having a rotatable vertical turner for selectively turning a vehicle. 直線構成と旋回誘導構成との間を前後に手動で移動させることができる代替の鉛直転換器を図示する。Fig. 4 illustrates an alternative vertical diverter that can be manually moved back and forth between a linear configuration and a swivel guidance configuration. 側壁間に溝を備えるトラックレーンの断面図を図示する。Figure 2 illustrates a cross-sectional view of a track lane with grooves between the side walls. 側壁間に***機能を備えるトラックレーンの断面図を図示する。Figure 2 illustrates a cross-sectional view of a track lane with raised features between sidewalls. トラックセクションの端面図である。It is an end view of a track section. 代替のトラックセクションの端面図である。FIG. 6 is an end view of an alternative track section. 直線トラックセクションの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a straight track section. 曲線トラックセクションの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of a curved track section. モジュール式アタッチメントを有するトラックセクション上の車両の一例を図示する。1 illustrates an example of a vehicle on a truck section with a modular attachment. 主トラックセクション及び停止標識アタッチメントを有するトラックセクションを図示する。Fig. 4 illustrates a main track section and a track section with a stop sign attachment. 主トラックセクション及び料金所アタッチメントを有するトラックセクションの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a truck section having a main truck section and a tollgate attachment. レーン制御マーキングを有する主トラックセクションと料金所アタッチメントとを有するトラックセクションの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a truck section having a main truck section with lane control markings and a tollgate attachment. レーン制御マーキングが隠された状態の図２８Ｂのトラックセクションの斜視図である。FIG. 28B is a perspective view of the track section of FIG. 28B with the lane control markings hidden. 図２８Ａ〜２８Ｃに示すトラックセクションの正面図である。FIG. 29 is a front view of the track section shown in FIGS. 28A-28C. 交差トラックセクションの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of an intersecting track section. 代替の交差トラックセクションの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of an alternative cross track section. 駐車場トラックセクションの斜視図である。It is a perspective view of a parking lot track section. 振動駆動を有する玩具車両の移動を誘導するためのプロセスのフロー図である。FIG. 6 is a flow diagram of a process for inducing movement of a toy vehicle having a vibration drive.

上記様々な図面において、同様の数字及び記号は、同様の要素を示す。   In the various drawings, like numerals and symbols indicate like elements.

小型自律装置又は振動動力車両は、面、例えば床やテーブル、又は他の比較的平滑且つ／又は平坦な面を移動するように設計できる。小型装置（例えば、小スケール自動車に似せて作られた）は、自律的に移動し、外力に応答して（例えば、トラックの側壁に案内されることによって）旋回するようにすることができる。また、装置が物体（例えば、壁又は他の車両）に衝突するとき、その装置が比較的ランダムに道をそれるように構成できる。一般に、装置は、シャーシと、複数の車輪と、１つ以上のドライビングレッグ又はドライビングブリストルと、振動機構（例えば、偏心荷重を回転させるモータ若しくはバネ荷重機械的巻き機構、カウンターウェイトの往復を誘導するようになっているモータ若しくは他の機構、又は、装置の重心を迅速に変更するようになっている部品の他の配置構造）とを備える。振動機構により誘導された振動の結果、１つ以上のドライビングレッグが支持面に接触することでそのドライビングレッグが小型装置を前進方向に推進させることができる。   Small autonomous devices or vibration powered vehicles can be designed to move on a surface, such as a floor or table, or other relatively smooth and / or flat surface. Small devices (eg, made to resemble a small scale car) can move autonomously and turn in response to external forces (eg, by being guided by the side walls of a truck). Also, when the device collides with an object (eg, a wall or other vehicle), the device can be configured to deviate relatively randomly. Generally, the device induces reciprocation of a chassis, a plurality of wheels, one or more driving legs or driving bristles, and a vibration mechanism (eg, a motor or spring-loaded mechanical winding mechanism that rotates an eccentric load, counterweight). Motor or other mechanism or other arrangement of components adapted to quickly change the center of gravity of the device. As a result of the vibration induced by the vibration mechanism, the one or more driving legs come into contact with the support surface, so that the driving legs can propel the small device in the forward direction.

小型装置の移動は、その装置内部の又はその装置に取り付けられた回転モータの運動と、モータの回転軸線に対してオフセットした重心を有する回転ウェイトとの組み合わせによって誘導することができる。ウェイトの回転移動が、モータ及びそれが取り付けられた装置を振動させる。幾つかの実装形態ではその回転は毎分約６０００〜９０００回転（ｒｐｍ）の範囲内であるが、より高い又はより低いｒｐｍ値も使用できる。あるいは、振動機構は、非回転的に振動を誘導するように動作できる。一例として、装置は、多くのページャ（ポケベル）や携帯電話内に存在し振動モード時にそのページャや携帯電話を振動させる多くの種類の振動機構を使用できる。振動機構により誘導された振動が、振動により装置が上下動する間交互に（表面との接触に基づく垂直方向に）屈曲し元の位置に戻るように構成された１つ以上のレッグ又はブリストル（例えば、ブリストル群）を用いて、その装置を面（例えば床）上で（例えば、車輪を転動させることにより）移動させることができる。   The movement of the small device can be induced by a combination of the movement of a rotary motor inside or attached to the device and a rotary weight having a center of gravity offset with respect to the rotation axis of the motor. The rotational movement of the weight vibrates the motor and the device to which it is attached. In some implementations, the rotation is in the range of about 6000 to 9000 revolutions per minute (rpm), although higher or lower rpm values can be used. Alternatively, the vibration mechanism can operate to induce vibration non-rotatably. As an example, the device can use many types of vibration mechanisms that are present in many pagers or cell phones and vibrate the pager or cell phone in vibration mode. One or more legs or bristles configured to cause the vibration induced by the vibration mechanism to alternately bend (in a vertical direction based on contact with the surface) and return to its original position as the device moves up and down due to the vibration ( For example, a group of Bristols can be used to move the device on a surface (eg, floor) (eg, by rolling a wheel).

小型装置には、様々な機能を組み込むことができる。例えば、装置の様々な実装には、前進運動への振動の効率的な伝達を容易にするための機能（例えば、レッグの形状やレッグの数、レッグ先端の摩擦特性、レッグの相対剛性又は可撓性、レッグの弾性、レッグに対する回転するカウンターウェイトの相対位置等）が含まれる。装置の移動の速度及び方向は、多くの要因によって決まり、その要因には、モータの回転速度やモータに取り付けられるオフセットウェイトの大きさ、電源、装置のシャーシに取り付けられた１つ以上のドライビングレッグの特徴（例えば、大きさ、配向、形状、材料、弾性、摩擦特性等）、装置がその上で動作する表面の特性、装置の全重量、装置又はドライビングレッグの固有振動周波数等が含まれる。装置の部品は、横転を阻止できる（例えば、レッグ先端間の横方向距離に基づく）比較的低重心を維持するように位置決めできる。   Various functions can be incorporated into a small device. For example, various implementations of the device include features that facilitate efficient transmission of vibrations to forward motion (eg, leg shape and number of legs, leg tip friction properties, leg relative stiffness or Flexibility, leg elasticity, relative position of the rotating counterweight with respect to the leg, etc.). The speed and direction of movement of the equipment depends on many factors, including the rotational speed of the motor, the size of the offset weight attached to the motor, the power source, and one or more driving legs attached to the equipment chassis. Characteristics (eg, size, orientation, shape, material, elasticity, friction properties, etc.), the characteristics of the surface on which the device operates, the total weight of the device, the natural vibration frequency of the device or driving leg, etc. The parts of the device can be positioned to maintain a relatively low center of gravity that can prevent rollover (eg, based on the lateral distance between the leg tips).

図１は、例示的な車輪付き車両装置１００の側面図である。図２Ａは、その例示的な車輪付き車両装置１００の底面図である。装置１００は、シャーシ１０５と、一対の前輪１１０ａ及び一対の後輪１１０ｂを含む複数の車輪１１０とを備える。シャーシ１０５は、回転振動モータ１１５（この実施例では、偏心ウェイト又は荷重を有するコイン又はパンケーキ振動モータであるが、他の種類の振動機構も可能である）及びバッテリ電源１２０のためのハウジングを支持するか又は備える。配線１２５が、バッテリ１２０をモータ１１５に切換機構１３０を介して接続している。切換機構１３０は、装置１００を手動でオン・オフに切り替えるための外部摺動スイッチ１３５を備える。以下にさらに説明するようなある実装形態において、切換機構は、（摺動スイッチ１３５がオン位置にある場合でも）装置１００の近傍にリードスイッチを作動させるのに十分な磁界が存在するときにバッテリ１２０をモータ１１５から切り離す（又は接続する）ようになっているリードスイッチを備えることができる。他の種類の切換機構を使用することもでき、他の種類の切換機構としては、選択的に発生させた光信号（例えば、能動的に発生させた光、あるいは周辺光が存在する場合には表面上のマーキングの色又は反射）が存在すると作動させることができる光学センサ（例えば、光検出器）や、選択的に発生させた無線信号が存在すると作動させることができる無線信号、選択的に移動可能な接触が存在すると作動させることができるタッチセンサ等がある。シャーシ１０５には、ドライビングレッグ１４０が取り付けられる。この例では、装置１００の前方長手方向端に向けて位置付けられた単一のドライビングレッグ１４０を図示している。ドライビングレッグ１４０はまた、装置１００の横方向寸法の中間部又はその近くに位置付けられている。幾つかの実施例において、２つ以上のドライビングレッグ１４０を使用することができ、１つ以上のドライビングレッグを長手方向寸法に沿う任意の位置（例えば、装置１００の中間点又は後端の近く）に位置決めでき、また（例えば、装置１００の横方向縁部の近くで）横方向に離間させることができる。車輪１００ａ，１００ｂの各対は対応する車軸１４５ａ，１４５ｂによってシャーシ１０５に取り付けられているが、幾つかの実施例において、各車輪１１０は対応する独立した車軸１４５を有することができる。従って、装置１００は、支持面１５０上に載置されるようになっている車輪１１０によって面１５０上に支持される。また、ドライビングレッグ１４０も支持面１５０に接触するようになっている。一般に、ドライビングレッグ１４０は、支持面１５０に接触するレッグ先端よりも装置の前方においてシャーシ１０５に取り付けられ、装置１００の重量の少なくとも一部を支持するのに十分な長さ及び十分な剛性を有する。同時に、ドライビングレッグ１４０は、回転モータが装置１００の振動を誘導するときに屈曲するのに十分な可撓性を有する。幾つかの実施例において、車輪１１０ａは、概してドライビングレッグ１４０によって支持面１５０から持ち上げられている。少なくともこの状況において、一対の前輪１１０ａは対応する車軸１４５上で必ずしも回転せず、車軸を模したロッド又は他の任意の接続によって装置１００に固定的に取り付けることができる。   FIG. 1 is a side view of an exemplary wheeled vehicle device 100. FIG. 2A is a bottom view of the exemplary wheeled vehicle device 100. The apparatus 100 includes a chassis 105 and a plurality of wheels 110 including a pair of front wheels 110a and a pair of rear wheels 110b. The chassis 105 includes a rotary vibration motor 115 (in this embodiment a coin or pancake vibration motor with an eccentric weight or load, but other types of vibration mechanisms are possible) and a housing for the battery power source 120. Support or provide. A wiring 125 connects the battery 120 to the motor 115 via the switching mechanism 130. The switching mechanism 130 includes an external sliding switch 135 for manually switching the device 100 on and off. In certain implementations, as further described below, the switching mechanism is configured such that the battery (when the sliding switch 135 is in the on position) is in the vicinity of the device 100 when there is sufficient magnetic field to operate the reed switch. A reed switch adapted to disconnect (or connect) 120 from motor 115 may be provided. Other types of switching mechanisms can also be used, including other types of switching mechanisms, such as selectively generated light signals (eg, when actively generated light or ambient light is present). Optical sensors (eg, photodetectors) that can be activated in the presence of marking color or reflection on the surface), or radio signals that can be activated in the presence of selectively generated radio signals, selectively There are touch sensors that can be activated when there is a movable contact. A driving leg 140 is attached to the chassis 105. In this example, a single driving leg 140 is shown positioned toward the forward longitudinal end of the device 100. Driving leg 140 is also positioned at or near the middle of the lateral dimension of device 100. In some embodiments, more than one driving leg 140 can be used, and one or more driving legs can be placed anywhere along the longitudinal dimension (eg, near the midpoint or rear end of the device 100). And can be spaced laterally (eg, near the lateral edges of the device 100). Although each pair of wheels 100a, 100b is attached to the chassis 105 by a corresponding axle 145a, 145b, in some embodiments, each wheel 110 may have a corresponding independent axle 145. Thus, the device 100 is supported on the surface 150 by the wheels 110 that are adapted to rest on the support surface 150. The driving leg 140 is also in contact with the support surface 150. In general, the driving leg 140 is attached to the chassis 105 in front of the device rather than the leg tip that contacts the support surface 150 and has sufficient length and sufficient rigidity to support at least a portion of the weight of the device 100. . At the same time, the driving leg 140 is flexible enough to bend when the rotary motor induces vibrations of the device 100. In some embodiments, the wheel 110 a is generally lifted from the support surface 150 by the driving leg 140. At least in this situation, the pair of front wheels 110a does not necessarily rotate on the corresponding axle 145, but can be fixedly attached to the device 100 by means of an axle-like rod or any other connection.

動作中、スイッチ１３０がオンにされると、回転モータ１１５が、支持面１５０に垂直且つ装置１００の長手方向寸法に合わせられた平面上で内部偏芯荷重又はカウンターウェイトを回転させることによって、振動を誘導する。従って、偏心荷重の回転軸線は、運動方向に垂直且つ支持面１５０に平行である。この配向によって、モータ１１５が他の配向にあると存在しうる横方向力を最小限に抑えるか除去することができ、その結果、装置１００が直線方向に移動するよう助けることができる。また、モータ１１５を横方向中心に据えることによってトルクを最小限に抑えるか除去することができ、直線方向の移動をさらに容易にすることができる。また回転モータ１１５は、前後車軸１４５ａ及び１４５ｂ間の長手方向寸法内に位置決めできる。   In operation, when the switch 130 is turned on, the rotary motor 115 vibrates by rotating an internal eccentric load or counterweight on a plane perpendicular to the support surface 150 and aligned with the longitudinal dimension of the device 100. To induce. Therefore, the rotational axis of the eccentric load is perpendicular to the movement direction and parallel to the support surface 150. This orientation can minimize or eliminate the lateral forces that may exist when the motor 115 is in other orientations, and as a result can help the device 100 move in a linear direction. Further, by placing the motor 115 at the center in the lateral direction, the torque can be minimized or eliminated, and movement in the linear direction can be further facilitated. The rotary motor 115 can be positioned within the longitudinal dimension between the front and rear axles 145a and 145b.

装置１００の振動が、ドライビングレッグ１４０に装置１００を前進方向に推進させる。特に、偏心荷重の回転によって、上下方向の力（すなわち、支持面１５０に対して離接する方向の力）が誘導される。偏心荷重の回転により誘導された下方向の力によってドライビングレッグ１４０が圧縮され屈曲し、偏心荷重の回転により誘導された上方向の力に伴いレッグの弾性力によって装置１００が跳躍する。レッグの圧縮・屈曲及び跳躍の繰り返しによって装置１００が前進方向に移動する。ある場合では、この跳躍は、ドライビングレッグ１４０が支持面を離れるのに十分なものであり、他の場合では、この跳躍は、ドライビングレッグ１４０は支持面から離れず、しかしドライビングレッグ１４０と支持面との間の摩擦を低減するのに十分なものである。モータ１１５を、装置１００の右側を向いているときに放射状のモータの回転方向が時計回りとなるように配向させることによって、ドライビングレッグ１４０が支持面１５０から離れているときにはモータ力の前方成分がさらに車を前方に押すようになり、ドライビングレッグ１４０が支持面と接触しているときにはモータ力の後方成分が最小限に抑えられて後方移動に対するブレーキとして働く。しかしながら、幾つかの実装形態では、モータ１１５を、装置１００の左側を向いているときに放射状のモータの回転が時計回りとなるように配向させることも可能である。バッテリ１２０は、装置１００の後方に向けて（例えば、後車軸１４５ｂの上方に近接させて）位置付けることもできる。これにより、後車軸１４５ｂ周りの回転慣性モーメントを低下させることによって前端の跳躍を容易にすることができる。あるいは、幾つかの実施例において、バッテリ１２０は、前後車軸１４５ａ，１４５ｂ間に長手方向に位置決めすることもできる。また、装置１００は、装置１００が跳躍したときに前車軸１４５ａ（ひいては前輪１１０ａ）が上下動できるようにする鉛直スロット（１５５で示す）を備えることができる。これにより、その時間の少なくとも大部分の間、前輪１１０ａは支持面１５０との接触を維持することができることによって、直線方向に移動する傾向を促進できるとともに、装置１００の前部が跳躍する際の後車軸１４５ｂ周りの回転慣性モーメントをさらに低下させることができる。   The vibration of the device 100 causes the driving leg 140 to propel the device 100 in the forward direction. In particular, a force in the vertical direction (that is, a force in a direction to come in contact with the support surface 150) is induced by the rotation of the eccentric load. The driving leg 140 is compressed and bent by the downward force induced by the rotation of the eccentric load, and the device 100 jumps by the elastic force of the leg with the upward force induced by the rotation of the eccentric load. The apparatus 100 moves in the forward direction by repeated compression, bending and jumping of the legs. In some cases, the jump is sufficient for the driving leg 140 to leave the support surface, and in other cases, the jump does not leave the driving leg 140 from the support surface, but the driving leg 140 and the support surface. Is sufficient to reduce the friction between the two. By orienting the motor 115 so that the direction of rotation of the radial motor is clockwise when facing the right side of the device 100, the forward component of the motor force is reduced when the driving leg 140 is away from the support surface 150. Further, the vehicle is pushed forward, and when the driving leg 140 is in contact with the support surface, the rear component of the motor force is minimized and acts as a brake against backward movement. However, in some implementations, the motor 115 can be oriented such that the rotation of the radial motor is clockwise when facing the left side of the device 100. The battery 120 can also be positioned towards the back of the device 100 (eg, close to the top of the rear axle 145b). Thereby, the jump of the front end can be facilitated by reducing the rotational moment of inertia around the rear axle 145b. Alternatively, in some embodiments, the battery 120 can be positioned longitudinally between the front and rear axles 145a, 145b. The device 100 can also include a vertical slot (indicated by 155) that allows the front axle 145a (and thus the front wheel 110a) to move up and down when the device 100 jumps. This allows the front wheel 110a to maintain contact with the support surface 150 for at least most of the time, thereby promoting a tendency to move in a straight direction and at the time the front of the device 100 jumps. The rotational moment of inertia around the rear axle 145b can be further reduced.

図２Ｂは、シャーシ１０５の部分１６０の拡大側面図であり、装置１００が跳躍したときに前車軸１４５ａが上下動できるようにする鉛直スロット１６５を図示している。１７０で示すように、車軸１４５ａは、スロット内において前後の移動が規制されるが、スロット１６５内を上下に自由に摺動できる。   FIG. 2B is an enlarged side view of the portion 160 of the chassis 105 and illustrates a vertical slot 165 that allows the front axle 145a to move up and down when the device 100 jumps. As indicated by 170, the axle 145a is restricted from moving back and forth within the slot, but can freely slide up and down within the slot 165.

図１及び図２Ａには示していないが、装置１００は、（例えば、車両に類似した）ハウジング又はカバーを備えることができる。そのようなハウジングによって、駆動部品（例えば、モータ１１５、バッテリ１２０、配線１２５及びスイッチ機構１３０）を隠すことができる。幾つかの実施例において、ハウジングは、（例えば、シャーシ１０５上にスナップ式で嵌め合わせるタブを用いて）取り外し可能とすることができ、これにより、交換可能なハウジングを使用することが可能になる。装置１１０は、例えば、量産車を再現したものとすることができ、（例えば、コンパクトな駆動システムによる）量産車の１：７５スケールよりも小さい寸法を有することができる。装置１００は、例えば、２インチ（５０．８ｍｍ）未満の長さと１インチ（２５．４ｍｍ）未満の幅とを有することができる。幾つかの実施例において、シャーシ１０５は、異なる前後位置に複数の前後車軸孔を備えることができ、これにより車軸を移動させるとともに（例えば、異なるハウジングのための）異なるホイールベースを支持することが可能になる。より長いホイールベースによって、直線方向に移動する傾向をさらに高めることができる。   Although not shown in FIGS. 1 and 2A, the apparatus 100 can include a housing or cover (eg, similar to a vehicle). With such a housing, the driving components (eg, the motor 115, the battery 120, the wiring 125, and the switch mechanism 130) can be hidden. In some embodiments, the housing can be removable (eg, using a tab that snaps onto the chassis 105), which allows the use of a replaceable housing. . The device 110 can, for example, be a reproduction of a mass production vehicle and can have dimensions smaller than the 1:75 scale of a production vehicle (eg, with a compact drive system). The apparatus 100 can have a length of less than 2 inches (50.8 mm) and a width of less than 1 inch (25.4 mm), for example. In some embodiments, the chassis 105 can include a plurality of front and rear axle holes at different front and rear positions to move the axle and support different wheelbases (eg, for different housings). It becomes possible. A longer wheelbase can further increase the tendency to move in a linear direction.

装置の移動は、ドライビングレッグ１４０（又は複数のレッグ）の形状（ジオメトリ）によっても影響されうる。例えば、装置が振動するとき、ドライビングレッグのレッグ先端（すなわち、面１５０に接触するレッグの端部）とレッグ基部（すなわち、装置ハウジングに取り付けられるレッグの端部）との間の長手方向オフセットが前進方向の移動を誘導する。ある曲率を含むことで、少なくともドライビングレッグにおいて、振動が装置を押し下げ、そして振動が装置を押し上げるときに直線構成に跳ね戻る際（例えば、レッグ先端が面１５０の上方において前方に移動するかその上において前方に摺動するように、跳躍して完全に又は部分的に面から離れた結果）、レッグが屈曲して装置を前方へ移動させる前進運動をさらに容易にすることができる。また速度は、面１５０に対するドライビングレッグ１４０の角度を、レッグ１４０があまり跳躍せずより大きく前方へ押すように変更することによって増加させることができる。特に、（レッグ長さを増加させずに）レッグ先端とレッグ基部との間の長手方向オフセットを増加させることによって、速度を増加させることができる。例えば、レッグ先端とレッグ基部との間の長手方向オフセットは、レッグ先端とレッグ基部との間の鉛直方向オフセットと略等しくすることができる（すなわち、レッグを約９０度に曲げる）が、典型的な実施例において、レッグは少なくとも１０度（例えば１５度）に曲げられ、一般的に約２５度よりも大きく（例えば約４０度）に曲げられる。角度が小さければ小さいほど（すなわち鉛直に近いと）装置はより跳躍し易くなり、角度が大きければ大きいほど装置はより速く移動し易くなる。   The movement of the device can also be influenced by the shape (geometry) of the driving leg 140 (or legs). For example, when the device vibrates, there is a longitudinal offset between the leg tip of the driving leg (ie, the end of the leg that contacts the surface 150) and the leg base (ie, the end of the leg attached to the device housing). Guiding forward movement. By including a certain curvature, at least in the driving leg, when the vibration depresses the device and rebounds to a linear configuration as the vibration pushes up the device (eg, the leg tip moves forward or above the surface 150) As a result of jumping away completely or partially away from the surface so that it slides forward at the same time), it is possible to further facilitate the forward movement of the leg bending and moving the device forward. The speed can also be increased by changing the angle of the driving leg 140 relative to the surface 150 so that the leg 140 does not jump too much and pushes more forward. In particular, the speed can be increased by increasing the longitudinal offset between the leg tip and the leg base (without increasing the leg length). For example, the longitudinal offset between the leg tip and the leg base can be approximately equal to the vertical offset between the leg tip and the leg base (ie, the leg is bent to about 90 degrees) In certain embodiments, the legs are bent at least 10 degrees (eg, 15 degrees), and are typically bent greater than about 25 degrees (eg, about 40 degrees). The smaller the angle (ie closer to the vertical), the easier the device will jump, and the larger the angle, the faster the device will move.

前進運動を誘導するドライビングレッグ１４０の能力は部分的に、弾性レッグ（例えば、可撓性プラスチックを使用したゴム材料又は他のエラストマー、又はブリストルを使用した）上での装置の鉛直に振動する能力の結果である。レッグ先端に対するレッグ基部の位置、レッグ１４０の弾性、曲率の大きさ、支持面に対するレッグの角度、（少なくとも支持面１５０に接触するレッグ先端の）摩擦係数といったドライビングレッグ１４０の特性によって、前進移動を発生させるドライビングレッグ１４０の傾向及び装置１００が移動する速度に寄与する。十分な摩擦係数を有する周面（例えば、ゴム又は他のエラストマー）を持つ車輪１１０を使用することによって、横方向にドリフトする傾向を低減することもできる。しかしながら場合によっては、少なくともある程度の横方向のドリフトは望ましい（例えば、障害物を避けて旋回するため、及び／又は、側壁若しくは装置１００を旋回させることを目的とした他のガイドに沿って旋回するため）。よって、比較的低い摩擦係数を有する車輪１１０（例えば、比較的硬質のプラスチックから構成された車輪）を使用できる。   The ability of the driving leg 140 to induce forward motion is partially the ability of the device to vibrate vertically on an elastic leg (eg, using a rubber material or other elastomer using a flexible plastic, or Bristol). Is the result of Depending on the characteristics of the driving leg 140 such as the position of the leg base with respect to the leg tip, the elasticity of the leg 140, the magnitude of curvature, the angle of the leg with respect to the support surface, and the coefficient of friction (at least the leg tip contacting the support surface 150) This contributes to the tendency of the driving leg 140 to be generated and the speed at which the device 100 moves. By using a wheel 110 with a peripheral surface (eg, rubber or other elastomer) having a sufficient coefficient of friction, the tendency to drift laterally can also be reduced. In some cases, however, at least some lateral drift is desirable (e.g., swiveling around obstacles and / or along other guides intended to swivel the side wall or device 100). For). Thus, a wheel 110 having a relatively low coefficient of friction (for example, a wheel made of a relatively hard plastic) can be used.

例えば、装置は、偏芯荷重の回転によって誘導される振動が跳躍を誘導するときに、ある程度旋回するのを促すように構成できる。跳躍によってさらに（例えば、表面１１０から離れる）鉛直方向加速及び（例えば、概して装置１００の前方移動の方向に向かう）前方加速を誘導させることができる。各跳躍中、ドライビングレッグ１４０及び前輪１１０ａは、（支持面１５０から完全に離れるか否かにかかわらず）跳躍して、装置１００を少なくとも（例えば、側壁からの）外部横方向力に応じて一方側又は他方側に旋回させることができる。旋回を容易にする傾向は、レッグの形状（ジオメトリ）及び／又は構成を跳躍の振幅を増加させるように設定することで増加させることができる。   For example, the device can be configured to encourage a certain degree of rotation when vibrations induced by the rotation of the eccentric load induce a jump. Jumping can further induce vertical acceleration (eg, away from surface 110) and forward acceleration (eg, generally in the direction of forward movement of device 100). During each jump, the driving leg 140 and front wheel 110a will jump (whether or not completely away from the support surface 150) and cause the device 100 to react in response to at least an external lateral force (eg, from the sidewall). It can be swung to the side or the other side. The tendency to facilitate swirl can be increased by setting the shape and / or configuration of the legs to increase the jump amplitude.

ドライビングレッグ１４０の形状（ジオメトリ）は、装置１００の移動の仕方に寄与しうる。レッグ形状（ジオメトリ）の態様には、幾つかの例を挙げると、レッグ先端の前方へのレッグ基部の位置付けや、レッグの曲率、レッグの撓み特性が含まれる。一般に、レッグ基部に対するレッグ先端の位置に応じて、装置１００は、装置１００の速度を含む異なる挙動を経験しうる。例えば、装置１００を支持面１５０上に位置付けたときにレッグ先端がレッグ基部の略直下にあると、振動によって引き起こされる装置１００の移動は限定されるか妨げられる。これは、空間においてレッグ先端とレッグ基部とを接続する線において傾斜が小さい又は存在しないためである。言い換えれば、レッグ先端とレッグ基部との間においてレッグ１４０に「傾き」が存在しないためである。しかしながら、レッグ先端がレッグ基部の後方（例えば、装置１００の前端から離れて）に位置付けられると、ドライビングレッグ１４０の傾斜又は傾きが最適化されてより移動を伝導し易いレッグ形状（ジオメトリ）を提供するため、装置１００はより速く移動できる。   The shape (geometry) of the driving leg 140 can contribute to the movement of the device 100. The shape of the leg shape (geometry) includes, for example, the position of the leg base in front of the leg tip, the curvature of the leg, and the deflection characteristics of the leg. In general, depending on the position of the leg tip relative to the leg base, the device 100 may experience different behavior including the speed of the device 100. For example, when the device 100 is positioned on the support surface 150, the movement of the device 100 caused by vibration is limited or prevented if the leg tip is substantially directly below the leg base. This is because there is little or no slope in the line connecting the leg tip and leg base in space. In other words, there is no “tilt” in the leg 140 between the leg tip and the leg base. However, when the leg tip is positioned behind the leg base (eg, away from the front end of the device 100), the inclination or tilt of the driving leg 140 is optimized to provide a leg shape (geometry) that is more likely to conduct movement. Thus, the device 100 can move faster.

レッグは直線でも曲線でもよい。レッグ形状（ジオメトリ）は、レッグ長さ、直径、及び曲率半径を含むレッグの様々な測定値の比率に基づき規定・実装できる。使用可能な比率の一つは、レッグ１４０の長さに対するレッグの曲率半径の比率である。ほんの一例として、レッグの曲率半径が４９．１４ｍｍでレッグ長さが１０．２７６ｍｍの場合、その比率は４．７８である。他の例として、レッグの曲率半径が２．０インチ（５０．８ｍｍ）でレッグ長さが０．４インチ（１０．１６ｍｍ）の場合、その比率は５．０である。装置１００の適切な移動に繋がりうるレッグ長さに対する曲率半径の比率が得られるようなレッグ１４０の他の長さ及び曲率半径を使用できる。一般に、レッグ長さに対する曲率半径の比率は、２．５〜２０．０の範囲内とすることができる。曲率半径は、レッグ基部からレッグ先端まで略一定とすることができる。しかしながら、この略一定の曲率には変化を含んでもよい。例えば、装置の製造中において、レッグに所定のテーパ角度が必要になる場合がある（例えば、型から取り外せるようにするため）。このようなテーパ角度は全体の曲率にわずかな変化を生じうるが、概してこの変化は曲率半径をレッグ基部からレッグ先端まで略一定とするのを妨げるものではない。   The legs can be straight or curved. The leg shape (geometry) can be defined and implemented based on the ratio of various measurements of the leg including leg length, diameter, and radius of curvature. One ratio that can be used is the ratio of the radius of curvature of the leg to the length of the leg 140. By way of example only, if the leg radius of curvature is 49.14 mm and the leg length is 10.276 mm, the ratio is 4.78. As another example, if the radius of curvature of the leg is 2.0 inches (50.8 mm) and the leg length is 0.4 inches (10.16 mm), the ratio is 5.0. Other lengths and radii of leg 140 can be used that result in a ratio of the radius of curvature to the length of the leg that can lead to proper movement of the device 100. In general, the ratio of the radius of curvature to the leg length can be in the range of 2.5 to 20.0. The radius of curvature can be substantially constant from the leg base to the leg tip. However, this substantially constant curvature may include changes. For example, during manufacture of the device, the legs may require a predetermined taper angle (eg, to allow removal from the mold). Such a taper angle can cause a slight change in the overall curvature, but generally this change does not prevent the radius of curvature from being substantially constant from the leg base to the leg tip.

装置１００を特徴付けるために使用可能な他の比率が、レッグ長さをレッグ直径又は太さ（例えば、レッグの中心において測定される、又は、レッグ長さ全体及び／又はレッグの周囲周りの平均レッグ直径に基づき測定される）と関係付けた比率である。例えば、レッグ１４０の長さを、０．２インチ（５．０８ｍｍ）〜０．８インチ（２０．３２ｍｍ）（例えば、０．４０５インチ（１０．２８７ｍｍ））とし、０．０３〜０．１５インチ（０．７６２〜３．８１ｍｍ）の範囲内のレッグの太さ（例えば、０．０７７インチ（１．９５５８ｍｍ））に対して比例する（例えば、５．２５倍）ようにできる。表現の仕方を変えると、レッグ１４０は、その長さの１０％〜２５％程度の太さとすることができるが、太さはそれより大きく又は小さくすることもできる（例えば、レッグ長さの５％〜６０％）。レッグ長さ及び太さは、さらに、装置１００全体の大きさによって決まる。一般に、少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ直径に対するレッグ長さの比率は、０．２〜２０．０の範囲内（すなわち、レッグ長さの５％〜５０％の範囲内）とすることができる。   Other ratios that can be used to characterize the device 100 include leg length as measured by leg diameter or thickness (eg, measured at the center of the leg, or average leg around the entire leg length and / or around the leg). (Measured based on diameter). For example, the length of the leg 140 is 0.2 inch (5.08 mm) to 0.8 inch (20.32 mm) (for example, 0.405 inch (10.287 mm)), and 0.03 to 0.15. It can be proportional (eg, 5.25 times) to a leg thickness (eg, 0.077 inch (1.9558 mm)) within an inch (0.762-3.81 mm) range. In other words, the leg 140 can have a thickness of about 10% to 25% of its length, but the thickness can be larger or smaller (for example, the leg length 5). % -60%). The leg length and thickness are further determined by the overall size of the device 100. In general, the ratio of leg length to leg diameter of at least one driving leg can be in the range of 0.2 to 20.0 (ie, in the range of 5% to 50% of the leg length).

上述したように、ドライビングレッグ１４０は湾曲させてもよい。レッグ１４０は典型的に可撓性材料から作られるため、レッグ１４０の曲率は装置１００の前進運動に寄与しうる。レッグを湾曲させることで、直線状態のレッグに対するレッグの圧縮量が増加することによって、装置１００の前進運動を際立たせることができる。この増加された圧縮量によって車両の跳躍も増大させることができる。ドライビングレッグ１４０は、レッグ基部からレッグ先端まで少なくともある程度のテーパを有してもよい。   As described above, the driving leg 140 may be curved. Since the leg 140 is typically made from a flexible material, the curvature of the leg 140 can contribute to the forward movement of the device 100. By curving the leg, the amount of compression of the leg with respect to the leg in a straight state increases, so that the forward movement of the device 100 can be emphasized. This increased amount of compression can also increase the jump of the vehicle. Driving leg 140 may have at least some taper from the leg base to the leg tip.

レッグ１４０は、一般に、ゴム又は他の可撓性を有する弾性材料（例えば、ショアＡスケールに基づくデュロメータ硬さが５５付近、又は、ショアＡスケールに基づくデュロメータ硬さが４５〜７５の範囲内のポリスチレンブタジエンスチレン）から構成される。従って、レッグは、力が加えられると撓む傾向がある。一般に、レッグ１４０は、装置が振動したときに一貫した前方移動が促進されるように十分な剛性及び弾性を含む。レッグの材料の選択は、装置１００がどのように移動するかに影響しうる。例えば、使用する材料の種類及びその弾性の程度は、振動によって引き起こされるレッグ１４０の跳ね返り量に影響しうる。その結果、（レッグ基部に対するレッグ先端の位置を含む他の要因の中でも）材料の剛性によって、装置１００の速度が変化しうる。一般に、より剛性の高い材料をレッグ１４０に使用するとより跳ね返り易くなり、一方、より可撓性の高い材料は、振動によって引き起こされるエネルギーの一部を吸収し、装置１００の速度を低下させる傾向がある。   Leg 140 generally has a rubber or other flexible elastic material (eg, a durometer hardness based on the Shore A scale near 55 or a durometer hardness based on the Shore A scale in the range of 45-75. Polystyrene butadiene styrene). Thus, the legs tend to flex when force is applied. In general, the leg 140 includes sufficient rigidity and elasticity to facilitate consistent forward movement when the device vibrates. The choice of leg material can affect how the device 100 moves. For example, the type of material used and the degree of elasticity can affect the amount of bounce of the leg 140 caused by vibration. As a result, the speed of the device 100 can vary depending on the stiffness of the material (among other factors including the position of the leg tip relative to the leg base). In general, using a stiffer material for leg 140 is more likely to rebound, while a more flexible material tends to absorb some of the energy caused by vibration and reduce the speed of device 100. is there.

図３Ａ及び図３Ｂは、車輪付き車両装置の振動を誘導するのに使用できる２つの代替の回転振動モータを図示する。図３Ａは、回転モータ３０５を示し、この回転モータ３０５は、モータ３０５に電力が供給されると外部偏心荷重３１０を回転軸線３１５周りに回転させるようになっている。図３Ｂは、（例えば、図１の装置１００に備えられるような）回転モータ３２０を示し、この回転モータ３２０は、モータ３２０のハウジング内部に含まれる内部偏芯荷重を回転軸線周りに回転させる。いずれの場合も、モータ３０５，３２０は、そのモータ３１０，３２０の回転軸線３１５に対して軸線がオフセットした重心（ＣＧ）を有するカウンターウェイト又は偏心荷重に連結されてそのカウンターウェイト又は偏心荷重を回転させる。   3A and 3B illustrate two alternative rotational vibration motors that can be used to induce vibrations of a wheeled vehicle device. FIG. 3A shows a rotary motor 305, which rotates the external eccentric load 310 around the rotation axis 315 when electric power is supplied to the motor 305. FIG. 3B shows a rotary motor 320 (eg, as provided in the apparatus 100 of FIG. 1) that rotates an internal eccentric load contained within the housing of the motor 320 about a rotation axis. In any case, the motors 305 and 320 are connected to a counterweight or an eccentric load having a center of gravity (CG) whose axis is offset with respect to the rotation axis 315 of the motor 310 or 320, and rotate the counterweight or the eccentric load. Let

図４は、代替の車輪付き車両装置４００の側面図である。図５は、図４の代替の車輪付き車両装置４００の底面図である。代替の車輪付き車両装置４００は、この例では前輪４１０ａの後方に位置付けられた２つのドライビングレッグ４４０を備える。装置４００は、長手方向において前輪４１０ａと後輪４１０ｂとの間に位置付けられたバッテリ４２０及び回転モータ４１５をさらに備える。また、装置４００は、モータ４１５の外部に偏心荷重４６０を備える（例えば、図３Ａのモータ３０５及び外部偏心荷重３１０）。偏心荷重４６０は、図１の装置１００に存在するものよりも大きな横方向力を発生させてもよい。そのような横方向力は、装置に、直線上を移動させるよりも不規則な移動をさせる傾向がある。他の代替の実装も可能である。例えば、回転モータは、装置の移動方向に垂直な回転軸線を有してもよく、且つ／又は、回転モータ及びバッテリは並列に位置付けてもよい。   FIG. 4 is a side view of an alternative wheeled vehicle device 400. FIG. 5 is a bottom view of the alternative wheeled vehicle apparatus 400 of FIG. The alternative wheeled vehicle device 400 includes two driving legs 440 positioned behind the front wheels 410a in this example. The apparatus 400 further includes a battery 420 and a rotation motor 415 positioned between the front wheel 410a and the rear wheel 410b in the longitudinal direction. In addition, the apparatus 400 includes an eccentric load 460 outside the motor 415 (for example, the motor 305 and the external eccentric load 310 in FIG. 3A). The eccentric load 460 may generate a greater lateral force than that present in the device 100 of FIG. Such lateral forces tend to cause the device to move more irregularly than it moves on a straight line. Other alternative implementations are possible. For example, the rotary motor may have a rotation axis that is perpendicular to the direction of movement of the device and / or the rotary motor and the battery may be positioned in parallel.

装置１００若しくは装置４００等の振動駆動車輪付き車両、又は、他の駆動機構を有する車両は、トラックシステムと併せて使用できる。トラックシステムはモジュール式とすることができ、事実上あらゆる構成で組み立てられる部品（例えば、コネクタを使用して互いにスナップ式で嵌め合わせる）を備えることができる。トラックシステムは、直線路及び曲線路に沿って車両を案内するための壁又は他の突起を備えることができる。また、幾つかの突起又はガイド部材を選択的に位置付けて、異なる挙動（例えば、旋回又は直線進行）を起こすようにしてもよい。トラックシステムは、車両内のリードスイッチを作動させて車両を停止させるために使用できる内蔵マグネットを備えることができる。そのようなマグネットは、マグネットに隣接する（例えば、上方又は側方の）車両に対して接近・離間するように選択的に移動させて、そのようなリードスイッチを選択的に作動・作動停止させることができる。トラックシステムの部品は、１つ以上のレーンを含んでもよい。   Vehicles with vibration drive wheels, such as device 100 or device 400, or vehicles with other drive mechanisms can be used in conjunction with the track system. The track system can be modular and can include parts that are assembled in virtually any configuration (eg, snapped together using connectors). The track system can include walls or other protrusions for guiding the vehicle along straight and curved roads. Also, several protrusions or guide members may be selectively positioned to cause different behavior (eg, turning or linear travel). The track system can include a built-in magnet that can be used to actuate a reed switch in the vehicle to stop the vehicle. Such magnets are selectively moved to approach or separate from a vehicle adjacent to the magnet (eg, above or to the side) to selectively activate / deactivate such reed switches. be able to. A truck system component may include one or more lanes.

図６は、振動駆動車輪付き車両のための例示的なシャーシアセンブリ６００の底部斜視図を図示する。アセンブリ６００は、回転モータ６１５を支持するようになっているシャーシ６０５を備えるとともに、（例えば、バッテリを上側から挿入・取り出しできる）バッテリハウジング６２０を備える。回転モータ６１５は、クラウン歯車６３５と係合する複数の歯を有するピニオン６３０を回転させることができ、それによりカウンターウェイト６２５を回転させる。カウンターウェイト６２５は、例えば、クラウン歯車６３５と一体に形成することができる。２つのドライビングレッグ６４０が、カウンターウェイト６２５の両側においてシャーシに取り付けられている。シャーシ６０５はさらに、前後車軸用にそれぞれ車軸孔６４５ａ及び６４５ｂを備える。図示の例示的なシャーシアセンブリ６００において、カウンターウェイト６２５は前車軸孔６４５ａと同軸上で回転し、従って、車輪も支持する車軸上で回転しうるが、車輪はカウンターウェイト６２５の回転によって駆動されなくてもよい。幾つかの実施例において、カウンターウェイトの偏心部分の重心は、車両の中央線に実質的に揃えられて、より直線的なトラッキング（すなわち、概して直線方向の移動）を容易にする。また、カウンターウェイトの重心も車両の中央線に実質的に揃えることで、一方側又は他方側へ旋回する傾向が作り出されるのを回避できる。   FIG. 6 illustrates a bottom perspective view of an exemplary chassis assembly 600 for a vehicle with vibration driven wheels. The assembly 600 includes a chassis 605 adapted to support the rotation motor 615 and a battery housing 620 (for example, a battery can be inserted and removed from above). The rotation motor 615 can rotate the pinion 630 having a plurality of teeth that engage with the crown gear 635, thereby rotating the counterweight 625. The counterweight 625 can be formed integrally with the crown gear 635, for example. Two driving legs 640 are attached to the chassis on both sides of the counterweight 625. The chassis 605 further includes axle holes 645a and 645b for front and rear axles, respectively. In the illustrated exemplary chassis assembly 600, the counterweight 625 rotates coaxially with the front axle hole 645a and thus can rotate on the axle that also supports the wheels, but the wheels are not driven by the rotation of the counterweight 625. May be. In some embodiments, the center of gravity of the eccentric portion of the counterweight is substantially aligned with the vehicle centerline to facilitate more linear tracking (ie, generally linear movement). Further, the center of gravity of the counterweight is substantially aligned with the center line of the vehicle, thereby avoiding the tendency to turn to one side or the other side.

図７は、振動駆動車輪付き車両７００の底部斜視図である。車両７００は、図６に示すシャーシアセンブリ６００上に組み立てることができ、前輪７１０ａ及び後輪７１０ｂと、車台カバー７５０と、車台カバー７５０を通って突出するスイッチ７３５とを備える。サスペンションバー７５５が、前車軸７４５ａを支持し、７６０で示すサスペンションバーの前部により画成される軸線周りに回動することによって、車軸７４５ａはスロット７６５内で上下動することができる。この上下動によって、ドライビングレッグ７４０が車両７００を上下に跳躍させる傾向があるときに、前輪７１０ａが支持面との接触を維持することが可能になる。車台カバー７５０の前部７７０が、下端でのサスペンションバー７５５の回動を制限する。   FIG. 7 is a bottom perspective view of the vehicle 700 with vibration-driven wheels. The vehicle 700 can be assembled on the chassis assembly 600 shown in FIG. 6, and includes a front wheel 710 a and a rear wheel 710 b, a chassis cover 750, and a switch 735 protruding through the chassis cover 750. The suspension bar 755 supports the front axle 745a and rotates around an axis defined by the front portion of the suspension bar indicated by 760, so that the axle 745a can move up and down within the slot 765. This vertical movement allows the front wheel 710a to maintain contact with the support surface when the driving leg 740 tends to jump the vehicle 700 up and down. A front portion 770 of the chassis cover 750 restricts the rotation of the suspension bar 755 at the lower end.

図８は、サスペンションバーアセンブリ８００の実施例を図示する。アセンブリ８００は、サスペンションバー８０５を備え、そのサスペンションバー８０５の一部が一対の車輪８１０のための車軸（８１５で示す）として働く。   FIG. 8 illustrates an example of a suspension bar assembly 800. The assembly 800 includes a suspension bar 805, a portion of which serves as an axle (indicated by 815) for a pair of wheels 810.

図９Ａ及び図９Ｂは、車軸上に車輪（例えば、図８の車輪８１０）を保持するようになっているサスペンションバーのキャップ付き端部９００を図示する。   9A and 9B illustrate a suspension bar capped end 900 adapted to hold a wheel (eg, wheel 810 of FIG. 8) on an axle.

図１０は、サスペンションバーアセンブリ１０００の代替の実施例を図示する。アセンブリ１０００は、サスペンションバー１００５を備え、そのサスペンションバー１００５の一部が一対の車輪１０１０のための車軸（１０１５で示す）として働く。しかしながら、この実施例において、サスペンションバー１００５の車軸部１０１５は、車輪１０１０の軸受孔内部に嵌合した車軸軸受１０２０の内側部と係合している。   FIG. 10 illustrates an alternative embodiment of the suspension bar assembly 1000. The assembly 1000 includes a suspension bar 1005, a portion of which serves as an axle (indicated by 1015) for a pair of wheels 1010. However, in this embodiment, the axle portion 1015 of the suspension bar 1005 is engaged with the inside portion of the axle bearing 1020 fitted in the bearing hole of the wheel 1010.

図１１は、車輪１１１０の実施例を図示する。車輪１１０は、内側に向けられたテーパ（１１１５で示す）を備え、これにより振動駆動車両が低い障害物を越えてジャンプする傾向を低減できる。   FIG. 11 illustrates an example of a wheel 1110. The wheel 110 has an inwardly tapered taper (indicated by 1115), which can reduce the tendency of the vibration driven vehicle to jump over low obstacles.

図１２は、振動駆動装置１２００の側面図を図示する。図示のように装置１２００は、代替の構成の２つのドライビングレッグ、つまりより直立したドライビングレッグ１２１０及びより角度を有する又は傾いたドライビングレッグ１２０５を示す。より傾斜したドライビングレッグ１２０５を使用することによって、前進運動の速度を最適化することができ、跳躍量を低減することができる。また、図１２は、レッグ先端と車輪の移動との相対位置を図示する。一般に、レッグ１２０５又は１２１０は、前輪の最も高い位置よりもある距離（１２１５で示す、例えば０．５ｍｍ）だけ下方において支持面に接触する必要があり、前輪の最も高い距離（図示）と前輪の最も低い位置（１２２５で示す）との間の総距離（１２２０で示す）は、装置１２００が振動機構のドライビングレッグ１２０５又は１２１０との相互作用の結果跳躍したときにも車輪が支持面との接触を維持できるよう十分なものである必要がある。概して、所定の材料の場合、レッグが長ければ長いほど、最大速度を実現するためには傾斜を小さくする必要がある。   FIG. 12 illustrates a side view of the vibration drive device 1200. As shown, the device 1200 shows two driving legs in an alternative configuration: a more upright driving leg 1210 and a more angled or inclined driving leg 1205. By using the more inclined driving leg 1205, the speed of the forward movement can be optimized, and the jump amount can be reduced. Also, FIG. 12 illustrates the relative positions of the leg tip and wheel movement. In general, the legs 1205 or 1210 need to contact the support surface at a distance (indicated by 1215, eg 0.5 mm) below the highest position of the front wheel, and the highest distance of the front wheel (shown) The total distance (denoted by 1220) to the lowest position (denoted by 1225) means that the wheel is in contact with the support surface even when the device 1200 jumps as a result of interaction with the driving leg 1205 or 1210 of the vibration mechanism. Need to be sufficient to maintain In general, for a given material, the longer the leg, the smaller the slope required to achieve maximum speed.

図１３は、振動駆動装置１３００の代替の実施例を図示する。装置１３００は、車輪の上端の上方でシャーシ１３０５に接続された１つ以上のより長いドライビングレッグ１３１０を備える。このようなより長いドライビングレッグ１３１０は、速度を上げる助けになる。さらに、回転モータ１３１５を前車軸の上方に配置することによっても、装置においてモータをより後方に配置する場合と比べて、速度を上げることが容易になる。   FIG. 13 illustrates an alternative embodiment of the vibration driver 1300. The apparatus 1300 includes one or more longer driving legs 1310 connected to the chassis 1305 above the upper end of the wheel. Such a longer driving leg 1310 helps speed up. Furthermore, it is also easy to increase the speed by arranging the rotary motor 1315 above the front axle as compared with the case where the motor is arranged further rearward in the apparatus.

図１４は、例示的なトラックシステム１４００である。トラックシステム１４００は、直線トラック部品１４０５、曲線トラック部品１４１０、三叉交差点部品１４１５及び十字交差点部品１４２０を含む複数のトラック部品を備えることができる。各トラック部品は、１つ、２つ又はそれ以上のレーン１４２５を備えることができ、レーン１４２５は、少なくともその一部に、レーン１４２５を横断する車両１４３０の方向を変える側壁を備えることができる。三叉交差点部品１４１５は、側壁に内蔵された方向転換機能１４３５を備えることができ、この方向転換機能１４３５により、車両１４３０が交差点に進入し側壁に達したときに、側壁の湾曲突起（矢印１４３６で示す）に沿って車両１４３０の方向を変えることによって、車両１４３０（例えば、左に）を旋回させる。交差点部品１４１５及び１４２０は、車両を交差点で選択的に停止させる停止機能１４４０を備えることができる。例えば、停止機能１４４０は、レーンの下で回転、又は、レーンの下で昇降させて車両１４３０内のリードスイッチを選択的に作動させることができるマグネット１４４５を使用できる。マグネット１４４５の位置は、制御ノブ又はボタン１４５０を使用することで制御できる。交差点部品１４１５及び１４２０は、制御ノブ又はレバー１４６０を使用することで選択的に回転させて車両１４３０を旋回又は直線移動を続けさせることができる鉛直転換（ｖｅｒｔｉｃａｌ ｄｉｖｅｒｔｅｒ）突起１４５５をさらに備えることができる。また、トラックシステムは、車両１４３０を１つ以上の二次レーン（例えば、ピットストップ又はガソリンスタンド型のエリア）へと転換させるのに使用できる特別な部品１４６５を備えることができる。特別な部品１４６５もまた、ボタン１４７０が押されて車両１４３０を磁界から解放するまで（すなわち、マグネットを二次レーンのより下方に移動させることによって）車両１４３０を停止させるマグネットを備えることができる。   FIG. 14 is an exemplary track system 1400. The track system 1400 can comprise a plurality of track parts including a straight track part 1405, a curved track part 1410, a trident intersection part 1415 and a cross intersection part 1420. Each truck component can include one, two, or more lanes 1425, which can include, at least in part, side walls that change the direction of the vehicle 1430 across the lane 1425. The three-pronged intersection component 1415 can include a turning function 1435 incorporated in the side wall, and when the vehicle 1430 enters the intersection and reaches the side wall, the curved protrusion (shown by an arrow 1436) on the side wall. The vehicle 1430 (eg, to the left) is turned by changing the direction of the vehicle 1430 along (shown). Intersection components 1415 and 1420 may include a stop function 1440 that selectively stops the vehicle at the intersection. For example, the stop function 1440 can use a magnet 1445 that can rotate under the lane or move up and down under the lane to selectively activate a reed switch in the vehicle 1430. The position of the magnet 1445 can be controlled by using a control knob or button 1450. Intersection components 1415 and 1420 can further include a vertical diverter protrusion 1455 that can be selectively rotated using a control knob or lever 1460 to cause the vehicle 1430 to continue turning or linear movement. . The truck system can also include special components 1465 that can be used to convert the vehicle 1430 to one or more secondary lanes (eg, a pit stop or gas station type area). Special component 1465 can also include a magnet that stops vehicle 1430 until button 1470 is pressed to release vehicle 1430 from the magnetic field (ie, by moving the magnet below the secondary lane).

図１５は、停止機能を備える例示的な交差点部品１５００を図示する。停止機能は、交差点部品１５００の下に隠された回転可能な車輪１５０５を使用することにより実装でき、回転可能な車輪１５０５には、マグネット１５１０が取り付けられている。回転可能な車輪１５０５は、（例えば、歯車機構を使用する）ノブ１５１５を使用することにより回転させることができる。ノブ１５１５によって、その回転可能な車輪１５０５を間接的に回転させ、マグネット１５１０を所定のレーンの下方に（すなわち、そのレーンにある車両を停止させる）、又は、レーンから離間させて（すなわち、車両を自由に通過させる）選択的に位置付ける。従って、マグネット１５１０は、車両がその上を移動するトラック部品１５００の表面に垂直な軸線周りに回転できる。デテントを使用して回転可能な車輪を所定の位置に向かうようにさせることができる。幾つかの実装形態において、マグネット１５１０が車両をある方向において邪魔をしないように、ノブ１５１５によって使用者が回転可能な車輪１５０５を押下してそれを交差点部品１５００の下方に十分な距離に係止できるようにしてもよい。   FIG. 15 illustrates an exemplary intersection piece 1500 with a stop function. The stop function can be implemented by using a rotatable wheel 1505 hidden under the intersection part 1500, and a magnet 1510 is attached to the rotatable wheel 1505. The rotatable wheel 1505 can be rotated by using a knob 1515 (eg, using a gear mechanism). Knob 1515 indirectly rotates the rotatable wheel 1505 and causes magnet 1510 to move below a given lane (ie, stop the vehicle in that lane) or away from the lane (ie, vehicle To pass freely). Thus, the magnet 1510 can rotate about an axis perpendicular to the surface of the truck component 1500 on which the vehicle moves. The detent can be used to cause the rotatable wheel to go to a predetermined position. In some implementations, the knob 1515 allows the user to press the rotatable wheel 1505 and lock it at a sufficient distance below the intersection piece 1500 so that the magnet 1510 does not interfere with the vehicle in some direction. You may be able to do it.

図１６は、車両の停止を容易にする代替の停止部品１６００を図示する。代替の停止部品１６００は、アーム１６１５によってノブ１６０５に接続するマグネット１６１０を回動するためのノブ１６０５を備える。ノブ１６０５を使用して、マグネット１６１０を、レーンの下方に（車両を停止させる）、又は、レーンから離間させて（車両を通過させる）選択的に位置付けることができる。   FIG. 16 illustrates an alternative stop component 1600 that facilitates stopping the vehicle. An alternative stop piece 1600 includes a knob 1605 for rotating a magnet 1610 connected to the knob 1605 by an arm 1615. Knob 1605 can be used to selectively position magnet 1610 below the lane (stops the vehicle) or away from the lane (passes the vehicle).

図１７及び図１８は、車両を選択的に旋回させるための回転可能な鉛直転換器１７０５を有する例示的な交差点部品１７００を図示する。回転可能な鉛直転換器１７０５は、回転可能な車輪１７１０に接続させることができ、回転可能な車輪１７１０は、歯車機構１７２０を使用してその回転可能な車輪に間接的に連結されたノブ１７１５を使用して回動させることができる。ノブ１７１５を回転させることにより、鉛直転換器１７０５を、隣接するレーン壁１７２５と実質的に同じ平面にある位置と、その隣接するレーン壁１７２５に対して傾斜した角度の平面との間で移動させることができる。デテントを使用して、（例えば、車両が直線に走行するのを容易にするように、又は、車両を異なる方向を有するレーンに向けて旋回させるように）鉛直転換器１７０５を所望の位置に向かうようにさせることができる。   17 and 18 illustrate an exemplary intersection piece 1700 having a rotatable vertical diverter 1705 for selectively turning the vehicle. A rotatable vertical converter 1705 can be connected to a rotatable wheel 1710, which uses a gear mechanism 1720 with a knob 1715 indirectly coupled to the rotatable wheel. Can be rotated using. By rotating the knob 1715, the vertical converter 1705 is moved between a position that is substantially in the same plane as the adjacent lane wall 1725 and a plane that is inclined with respect to the adjacent lane wall 1725. be able to. Detents are used to direct the vertical diverter 1705 to a desired position (eg, to facilitate the vehicle traveling straight, or to turn the vehicle toward a lane having a different direction). Can be made to

図１９は、直線構成と旋回誘導構成との間を手動で前後に移動させることができる代替の鉛直転換器１９００を図示する。改めて、デテントを使用して鉛直転換器１９００を２つ以上の所望の位置に向かうようにさせることができる。   FIG. 19 illustrates an alternative vertical diverter 1900 that can be manually moved back and forth between a linear configuration and a swivel guidance configuration. Again, detents can be used to direct the vertical converter 1900 to more than one desired position.

幾つかの実装形態において、トラックシステムは、傾斜又は下り坂を備えることができる。１つ以上のドライビングレッグが表面に接触するのを少なくとも実質的に防止する表面機能をトラックに備えることによって、振動駆動車輪付き装置を自由に転動させる（例えば下り坂）ことが可能になる。   In some implementations, the track system can comprise a slope or downhill. By providing the track with a surface feature that at least substantially prevents one or more driving legs from contacting the surface, it is possible to freely roll (eg, downhill) the vibration driven wheeled device.

図２０は、振動駆動車輪付き装置（例えば、図１の装置１００）のドライビングレッグがトラック面２０１５に接触するのを防止するための溝２００５を側壁２０１０間に備えるトラックレーン２０００の断面図を図示する。溝２００５を、例えば下り坂 トラックセクションに使用して、装置を自由に転動させることができる。溝２００５を短い区画に使用して車両を減速させてもよい。   FIG. 20 illustrates a cross-sectional view of a track lane 2000 that includes a groove 2005 between sidewalls 2010 to prevent a driving leg of a vibration driven wheeled device (eg, device 100 of FIG. 1) from contacting the track surface 2015. To do. The groove 2005 can be used, for example, in a downhill track section to allow the device to roll freely. The groove 2005 may be used for a short section to decelerate the vehicle.

あるいは、より短いドライビングレッグが装置に使用されている場合には、溝２００５の代わりに平坦面を使用して、装置を自由に転動させてもよい。そのような場合、トラックの一部に、ドライビングレッグと係合してドライビングレッグが装置を推進させるのを可能にする***機能を備えることができる。   Alternatively, if a shorter driving leg is used in the device, the device may be rolled freely using a flat surface instead of groove 2005. In such cases, a portion of the track can be provided with a raised feature that engages the driving leg to allow the driving leg to propel the device.

図２１は、車輪がトラック面２１１５上で転動する振動駆動車輪付き装置（例えば、図１の装置１００）のドライビングレッグと係合するための***機能２１０５を側壁２１１０間に備えるトラックレーン２１００の断面図を図示する。***機能２１０５は、車両が１つ以上のドライビングレッグを使用して推進することができるトラックの区画に使用できる。   FIG. 21 illustrates a track lane 2100 that includes a raised feature 2105 between sidewalls 2110 for engaging a driving leg of a vibration driven wheeled device (eg, device 100 of FIG. 1) whose wheels roll on a track surface 2115. A cross-sectional view is illustrated. The raised feature 2105 can be used on a section of a truck where the vehicle can be propelled using one or more driving legs.

図２２は、トラックセクション２２００の端面図である。トラックセクション ２２００は、側壁２２１０及び中央線突起２２１５によって画成されるレーン２２０５を備える。中央線突起２２１５を使用して、トラックを横断する車両のレーン使用を管理することができる。中央線突起２２１５は、車両を特定のレーンに維持するのに十分な程度高く、且つ、車両に時々（例えば、衝突が起こる場合や、車両が十分な角度で中央線突起２２１５に接近する場合）他のレーンへ横切らせるのに十分な程度低くすることができる。   FIG. 22 is an end view of the track section 2200. The track section 2200 includes a lane 2205 defined by a side wall 2210 and a centerline protrusion 2215. Centerline protrusion 2215 can be used to manage vehicle lane usage across the track. Centerline protrusion 2215 is high enough to keep the vehicle in a particular lane and sometimes on the vehicle (eg, when a collision occurs or when the vehicle approaches centerline protrusion 2215 at a sufficient angle). It can be low enough to cross another lane.

図２３は、代替のトラックセクション２３００の端面図である。トラックセクション２３００は、側壁２３１０及び持ち上げられた中央線２３１５によって画成されるレーン２３０５を備える。従って、各レーン２３０５は持ち上げられた中央線２３１５からそれぞれの側壁２３１０に向かって傾斜している。持ち上げられた中央線２３１５を使用して、トラックを横断する車両のレーン使用を管理することができる。持ち上げられた中央線２３１５は、車両を特定のレーンに維持するのに十分な程度高く、且つ、車両に少なくともある状況下で他のレーンへ横切らせるのに十分な程度低くすることができる。   FIG. 23 is an end view of an alternative track section 2300. The track section 2300 includes a lane 2305 defined by a side wall 2310 and a raised centerline 2315. Accordingly, each lane 2305 is inclined from the raised center line 2315 toward the respective side wall 2310. The raised centerline 2315 can be used to manage vehicle lane usage across the truck. The raised center line 2315 can be high enough to keep the vehicle in a particular lane and low enough to cause the vehicle to cross to another lane at least under certain circumstances.

図２４は、直線トラックセクション２４００の斜視図である。トラックセクションは、中央線突起２４１５のダッシュパターンをレーン２４０５間に備える。ダッシュパターンは、車両を直線トラックセクション上のそれぞれのレーンに維持する傾向があるが、時々他のレーンに横切る能力をある程度提供する。さらに、ダッシュパターンは、車両が中央線を横切り始めた場合に、車両により容易にレーン変更（又は元のレーンへの復帰）を完了させる目的を果たす。特に、車両の一方側の車輪及び／又は後輪が、より容易にダッシュパターン内のギャップを滑って通過して車両にレーン変更を完了させることができる。   FIG. 24 is a perspective view of the linear track section 2400. The track section includes a dash pattern of centerline protrusions 2415 between lanes 2405. The dash pattern tends to keep the vehicle in each lane on a straight track section, but sometimes provides some ability to cross other lanes. Furthermore, the dash pattern serves the purpose of allowing the vehicle to easily complete a lane change (or return to the original lane) when the vehicle begins to cross the center line. In particular, the wheel and / or rear wheel on one side of the vehicle can more easily slide through the gap in the dash pattern to complete the lane change.

図２５は、曲線トラックセクション２５００の斜視図である。曲線トラックセクション２５００は、実線の中央線突起２５１５をレーン２５０５間に備える。実線の中央線突起２５１５は、より良好なレーン管理、特に、旋回内側のレーンにおいて車両が他のレーンに横断するのを防止する。幾つかの実施例において、実質的に連続する中央線突起２５１５を使用して、例えば、部分的に中央線を横切った車両にその横切りを完了させる又は元のレーンに戻らせることを容易にすることができる。   FIG. 25 is a perspective view of the curved track section 2500. The curved track section 2500 includes a solid centerline protrusion 2515 between the lanes 2505. The solid centerline protrusion 2515 prevents better lane management, particularly in the lanes inside the turn, where the vehicle crosses into other lanes. In some embodiments, a substantially continuous centerline protrusion 2515 is used to facilitate, for example, a vehicle that partially crosses the centerline completing the crossing or returning to the original lane. be able to.

図２６は、トラックセクション２６００上の車両２６０５の一例である。トラックセクション２６００は、主トラックセクション２６１０と、主トラックセクション２６１０の溝（２６２０で示す）に留められるモジュール式アタッチメント２６１５とを備える。モジュール式アタッチメントは、主トラックセクション２６１０の側壁２６３０に隣接したマグネット２６２５を備えることができる。マグネット２６２５は、車両２６０５のリードスイッチ２６３５と相互作用して駆動機構（例えば、図１の回転モータ１１５）への動力を切断することにより車両２６０５を停止させる磁界を発生させることができる。マグネット２６２５は、図２６に示す位置から（例えば、上方又は一方側へ）回転又は離れるように（例えば、手動又は自動のレバー又はスイッチにより）移動させることができ、これにより磁界がリードスイッチと相互作用しなくなり駆動機構への動力を再び与え車両２６０５が再び移動し始めるようにできる。   FIG. 26 is an example of a vehicle 2605 on the truck section 2600. The track section 2600 includes a main track section 2610 and a modular attachment 2615 that is fastened to a groove (indicated by 2620) in the main track section 2610. The modular attachment can include a magnet 2625 adjacent to the side wall 2630 of the main track section 2610. The magnet 2625 can generate a magnetic field that stops the vehicle 2605 by interacting with the reed switch 2635 of the vehicle 2605 and cutting power to the drive mechanism (for example, the rotary motor 115 in FIG. 1). The magnet 2625 can be moved away from the position shown in FIG. 26 (eg, up or one side) (eg, by a manual or automatic lever or switch) so that the magnetic field interacts with the reed switch. The vehicle 2605 can be re-applied by re-powering the drive mechanism and no longer acting.

代替の実施例において、マグネット及びリードスイッチを使用する代わりに、スイッチ２６３５は、トラックセクション２６００の表面上のマーキングを検出する、あるいは、車両２６０５の近傍の光特性に反応する光検出器を備えることができる。マーキングは、例えば、光検出器が、車がその上を移動している線を検出するとスイッチ２６３５がモータからの動力を切り離せるような幅が変化する線を備えることができる。従って、このようなマーキングを使用して、車両２６０５を停止させることができる。また、比較的細い線を使用して、車両２６０５が細い線上を移動するときにモータをオフにし、推進力によって車両がその細い線上を通過するときにモータを作動させることを交互に行なうことによって車両２６０５を減速させることができる。より太い線を使用して、車両２６０５を完全に停止させることができる。さらに、徐々に太くなる線を使用して、車両をより緩やかに減速させて停止させることができる。線以外の他の種類のマーキングも使用できる。線又はマーキングは、トラックの他の面と異なる色とすることができ、また、（例えば、車両２６０５がマーキング上を通過するときの反射光の差異を検出するのに十分な感度を光検出器が有する場合には）異なる反射率を有してもよい。光検出器はまた、周辺照明条件に対して感度を有してもよく、トラックセクション２６００に備えられる活性光機能に依存してもよい。   In an alternative embodiment, instead of using magnets and reed switches, the switch 2635 includes a photodetector that detects markings on the surface of the track section 2600 or reacts to light characteristics in the vicinity of the vehicle 2605. Can do. The marking can comprise a line of varying width, for example, so that the switch 2635 can disconnect the power from the motor when the photodetector detects the line on which the car is moving. Therefore, the vehicle 2605 can be stopped using such marking. Also, by using a relatively thin line, alternately turning off the motor when the vehicle 2605 moves on the thin line and operating the motor when the vehicle passes on the thin line by propulsive force The vehicle 2605 can be decelerated. A thicker line can be used to stop the vehicle 2605 completely. Furthermore, the vehicle can be decelerated more slowly and stopped using a gradually thicker line. Other types of markings besides lines can also be used. The line or marking can be a different color than the other side of the track, and the photo detector is sensitive enough to detect differences in reflected light (eg, when the vehicle 2605 passes over the marking). May have different reflectivities). The photodetector may also be sensitive to ambient lighting conditions and may depend on the active light function provided in the track section 2600.

トラック面上の異なるパターンのマーキングを使用して、車両２６０５に異なる動作を行なわせることもできる。例えば、光検出器がトラック面上のマーキングを感知したときに車両２６０５に備えられるプロセッサが光検出器からのデータを受信するようにし、プロセッサを、異なる応答動作を起こすようにプログラムすることができる。例えば、等しく離間された一連の線によって車両２６０５を徐々に減速させることができ、実線の太い線によって車両２６０５を停止させることができ、２本ずつで組をなす一連の線によって車両２６０５を右折させることができ、また３本ずつで組をなす一連の線によって車両２６０５を左折させることができる。あるいは、異なる色を使用して、異なる動作を起こすこともできる。他の代替手段として、車両２６０５は横方向に離間させた２つ以上の光検出器を備えることができ、面上のマーキングをどの光検出器が検出したかに応じて動作させることができる。旋回は、当該技術分野において既知の技術を含む任意の適切な技術を使用して実現できる。   Different patterns of markings on the track surface can be used to cause the vehicle 2605 to perform different actions. For example, the processor provided in the vehicle 2605 can receive data from the photodetector when the photodetector senses a marking on the track surface, and the processor can be programmed to cause different response actions. . For example, the vehicle 2605 can be gradually decelerated by a series of equally spaced lines, the vehicle 2605 can be stopped by a thick solid line, and the vehicle 2605 can be turned right by a series of two lines. In addition, the vehicle 2605 can be turned to the left by a series of three lines. Alternatively, different colors can be used to cause different actions. As another alternative, the vehicle 2605 can include two or more laterally spaced photodetectors that can be operated depending on which photodetector detects the marking on the surface. The pivoting can be accomplished using any suitable technique including techniques known in the art.

図２７は、主トラックセクション２７１０及び停止標識アタッチメント２７１５を有するトラックセクション２７００を図示する。リードスイッチを有する車両が停止標識アタッチメント２７１５の近くを移動すると、マグネット２７２５により、車両の通常閉じているリードスイッチを開くことによって、車両のモータをオフにして車両を停止させる。マグネット２７２５は、停止標識２７４０の基部に連結させることができる。停止標識２７４０を、２７４５で示すように下方に回転させる、又は、２７５０で示すように停止標識ポールの軸線周りに回転させることによって、リードスイッチを再び閉じて、モータをオンにし車両が移動し始めることができるようにマグネット２７２５を移動させることができる。停止標識２７４０を図に示す位置に戻すことで、停止標識アタッチメント２７１５に接近する車両を再び停止させることができる。あるいは、マグネット２７２５をトラックセクション２７１０の下方に位置付けることができ、停止標識２７４０の回転又は移動によってマグネットをトラックセクション２７１０から離れるように摺動又は回転させることができる。車両を選択的に停止させる他の技術を使用することもできる。例えば、上述のように、車両は、トラックセクション２７００の面上のパターン又はマーキングを検出する光検出器を備えることができる。第１方向の又は第１位置への停止標識２７４０の回転又は移動によって、パターン又はマーキングを、トラックのレーンの下の位置に移動、又は、その下から露出されるようにでき、また、第２方向の又は第２位置への回転又は移動によって、パターン又はマーキングをから離れるように移動、又は、隠されるようにできる。   FIG. 27 illustrates a track section 2700 having a main track section 2710 and a stop sign attachment 2715. When a vehicle having a reed switch moves near the stop sign attachment 2715, the reed switch that is normally closed by the magnet 2725 is opened to turn off the vehicle motor and stop the vehicle. A magnet 2725 can be coupled to the base of the stop sign 2740. Rotate stop sign 2740 downward as shown at 2745 or rotate around the axis of the stop sign pole as shown at 2750 to close the reed switch again, turn on the motor and the vehicle begins to move The magnet 2725 can be moved so that it can. By returning the stop sign 2740 to the position shown in the drawing, the vehicle approaching the stop sign attachment 2715 can be stopped again. Alternatively, the magnet 2725 can be positioned below the track section 2710, and the rotation or movement of the stop sign 2740 can cause the magnet to slide or rotate away from the track section 2710. Other techniques for selectively stopping the vehicle can also be used. For example, as described above, the vehicle can include a photodetector that detects a pattern or marking on the surface of the track section 2700. By rotating or moving the stop sign 2740 in the first direction or to the first position, the pattern or marking can be moved to or exposed from a position below the lane of the track, and the second By rotating or moving in a direction or to a second position, the pattern or marking can be moved away or hidden.

図２８Ａは、主トラックセクション２８１０及び料金所アタッチメント２８１５を有するトラックセクション２８００の斜視図である。図２８Ｂは、レーン制御マーキング２８５０及び料金所アタッチメントを備える主トラックセクションを有するトラックセクションの斜視図である。図２８Ｃは、レーン制御マーキングが隠された（２８５５で示す）状態の図２８Ｂのトラックセクションの斜視図である。図２９は、トラックセクション２８００の正面図である。料金所アタッチメント２８１５は、図２７のマグネット２７２７と同様なマグネットに取り付けられる回転可能な料金ゲート２８４０を備えることができる。料金ゲート２８４０は（例えば、料金所の屋根上の料金所標識を回転させることによって）、図２８Ａに示す閉位置と、図２９に示す開位置との間を往復回転させることができる。閉位置では、マグネットによって、車両２８０５のリードスイッチが開いて車両モータへの動力を切断する（又は、トラック上のパターンによって、光検出器がモータへの動力を切断する）。開位置では、リードスイッチが閉じるのを許容されて（又はトラック上のパターンによって変更され又は隠されて）、動力を車両モータに再び与える。従って、料金所アタッチメント２８１５及び料金ゲート２８４０は、図２７の停止標識アタッチメント２７１５及び停止標識２７４０と同様な形で動作できる。アタッチメント２７１５及び２８１５（又はマグネットを備える他の同様なアタッチメント）又は他のアタッチメント（例えば、マグネットのないもの）を（例えば、図２４に示すような）直線トラックセクション又は（例えば、図２５に示すような）曲線トラックセクションに取り付けるように設計し、トラックアセンブリ全体（例えば、図１４のトラックシステム１４００）に沿う任意の位置に選択的に取り付けることができる。   FIG. 28A is a perspective view of a truck section 2800 having a main truck section 2810 and a tollgate attachment 2815. FIG. 28B is a perspective view of a truck section having a main truck section with lane control markings 2850 and a tollgate attachment. FIG. 28C is a perspective view of the track section of FIG. 28B with the lane control markings hidden (indicated by 2855). FIG. 29 is a front view of the track section 2800. The tollgate attachment 2815 can include a rotatable toll gate 2840 that is attached to a magnet similar to the magnet 2727 of FIG. Toll gate 2840 can be rotated back and forth between the closed position shown in FIG. 28A and the open position shown in FIG. 29 (eg, by rotating a toll gate sign on the toll gate). In the closed position, the reed switch of the vehicle 2805 is opened by the magnet to cut the power to the vehicle motor (or the light detector cuts the power to the motor by the pattern on the track). In the open position, the reed switch is allowed to close (or changed or hidden by the pattern on the track) to repower the vehicle motor. Accordingly, the toll gate attachment 2815 and the toll gate 2840 can operate in a manner similar to the stop sign attachment 2715 and stop sign 2740 of FIG. Attachments 2715 and 2815 (or other similar attachments with magnets) or other attachments (eg without magnets) or straight track sections (eg as shown in FIG. 24) or (eg as shown in FIG. 25) And can be selectively mounted at any location along the entire track assembly (eg, the track system 1400 of FIG. 14).

リードスイッチを作動させるためにマグネットを使用する代わりに、図２８Ｂ〜Ｃに図示するようにトラック面上に現れるパターンを変更する機構を使用してもよい。図２８Ｂは、レーン上の車両によって（例えば、車両の底部の光検出器を使用して）検知されるレーンマーキング２８５０を含む。マーキング２８５０が検知されると、モータへの動力を遮断し、マーキング２８５０が存在しないところではモータへ再び動力を与える。従って、車両がマーキング２８５０の間欠的な部分を通過すると、モータが交互にオン・オフされて車両を減速させる。そして、車両がレーンマーキング２８５０の実線部分を通過すると、より長い時間モータから動力が切り離されて車両を停止させることができる。レーンマーキング２８５０は、（図２８Ｃにおいて２８５５で示すように）それらを選択的に取り外し又は隠すことができるように構成できる。レーンマーキングを隠すことによって、車両を、邪魔されることなく選択的に停止又はトラックセクション２８００を横断させることができる。例えば、料金ゲート２８４０が（図２８Ｂに示すように）閉位置にあるときには、レーンマーキング２８５０を露出させることができ、これによりレーン上の車両を停止させることができる。料金ゲート２８４０が（図２８Ｃに示すように）開位置にあるときには、レーンマーキング２８５０を隠すことができ（２８５５で示す）、これによりレーン上の車両をほとんど又は完全に減速させずに移動させ続けることができる。従って、料金ゲート２８４０は、料金ゲート２８４０の位置に基づきレーンマーキング２８５０を露出させる又は隠すための機構を制御できる。幾つかの実施例において、主トラックセクション２８１０は、選択的に露出可能なレーンマーキング２８５０を備えるように予め構成して、料金所アタッチメント２８１５をレーンに接続するとレーンマーキングを選択的に露出させる又は隠すことができるようにできる。他の実施例において、主トラックセクション２８１０及び料金所アタッチメントは、単一の部品として構成できる。レーンマーキング２８５０は、例えば、レーンの領域の色を変化させる活性光、又は、料金ゲート２８４０の位置に応じて視界に入る又は視界から出るように摺動する摺動面を備えることができる。レーンマーキング２８５０を露出させたり隠したりするための他の機構も使用できる。   Instead of using a magnet to actuate the reed switch, a mechanism for changing the pattern appearing on the track surface as shown in FIGS. FIG. 28B includes lane markings 2850 that are detected by a vehicle on the lane (eg, using a photodetector at the bottom of the vehicle). When the marking 2850 is detected, the power to the motor is cut off, and the motor is powered again where the marking 2850 is not present. Therefore, when the vehicle passes the intermittent portion of the marking 2850, the motor is alternately turned on and off to decelerate the vehicle. And if a vehicle passes the solid line part of lane marking 2850, power will be cut off from a motor for a longer time, and a vehicle can be stopped. Lane markings 2850 can be configured such that they can be selectively removed or hidden (as shown at 2855 in FIG. 28C). By hiding the lane markings, the vehicle can be selectively stopped or traversed across the track section 2800 without interruption. For example, when the toll gate 2840 is in the closed position (as shown in FIG. 28B), the lane marking 2850 can be exposed, thereby stopping the vehicle on the lane. When the toll gate 2840 is in the open position (as shown in FIG. 28C), the lane marking 2850 can be hidden (indicated by 2855), which keeps the vehicle on the lane moving with little or no slowdown. be able to. Accordingly, the charge gate 2840 can control a mechanism for exposing or hiding the lane marking 2850 based on the position of the charge gate 2840. In some embodiments, the main track section 2810 is pre-configured to include a lane marking 2850 that can be selectively exposed to selectively expose or hide the lane marking when the tollgate attachment 2815 is connected to the lane. Can be able to. In other embodiments, the main truck section 2810 and the toll gate attachment can be configured as a single piece. The lane marking 2850 can comprise, for example, an actinic light that changes the color of the area of the lane, or a sliding surface that slides into or out of view depending on the position of the charge gate 2840. Other mechanisms for exposing or hiding the lane marking 2850 can also be used.

図３０は、交差トラックセクション３０００の斜視図である。交差トラックセクション３０００は、交通を制御するのに使用できるモジュール式アタッチメント（例えば、アタッチメント２７１５又は２８１５）を取り付けるのに使用できるスロット３００５を備える。例えば、停止標識アタッチメント２７１５を、交差トラックセクション３０００の周囲の４つの異なる位置に載置して、使用者が車両を交差点で選択的に停止させることが可能になる。   FIG. 30 is a perspective view of the cross track section 3000. The cross track section 3000 includes a slot 3005 that can be used to mount a modular attachment (eg, attachment 2715 or 2815) that can be used to control traffic. For example, stop sign attachments 2715 can be placed at four different locations around the intersection track section 3000 to allow the user to selectively stop the vehicle at the intersection.

図３１は、代替の交差トラックセクション３１００の斜視図である。代替の交差トラックセクション３１００は、トラック面の下に回転可能なディスク３１１０を備える。回転可能なディスク３１１０は、交差点のレーンの下に選択的に位置付けられることによって車両を交差点で停止させることができるマグネット３１２５を備える。回転可能なディスク３１１０は、レバー３１２０を使用して手動で回転させることができる。マグネット３１２５は、車両が交差点の２つの対向する側で停止し、横断する交通を停止させることなく交差点を通過するのを許容するように位置つけることができる。また、ディスク３１１０は、上記２つの対向する側において交差点を通過するのを許容する一方で横断する交通を停止させることができる。幾つかの実施例において、マグネット（回転ディスク、停止標識アタッチメント、料金所アタッチメント、又は任意の他のアタッチメントに取り付けられたもの）は、自動制御システムを使用して移動させることができる。あるいは、回転可能なディスク３１１０の回転によって、パターンをトラックセクション３１００の１つ以上のレーンの下にまたレーンから遠ざけるように交互に、又は、パターンを交互に露出させ隠すことができる。   FIG. 31 is a perspective view of an alternative cross track section 3100. An alternative cross track section 3100 includes a rotatable disk 3110 below the track surface. The rotatable disk 3110 includes a magnet 3125 that can be selectively positioned below the intersection lane to stop the vehicle at the intersection. The rotatable disk 3110 can be manually rotated using the lever 3120. The magnet 3125 can be positioned to allow the vehicle to stop on the two opposite sides of the intersection and pass through the intersection without stopping the crossing traffic. Also, the disk 3110 can stop crossing traffic while allowing it to pass through an intersection on the two opposite sides. In some embodiments, a magnet (attached to a rotating disk, stop sign attachment, toll gate attachment, or any other attachment) can be moved using an automated control system. Alternatively, rotation of the rotatable disk 3110 can alternately expose or hide the pattern under one or more lanes of the track section 3100 and away from the lane.

図３２は、駐車場トラックセクション３２００の斜視図である。車両が交通レーン３２１５に押し出されるか、マグネットが手動又は自動制御機構を使用して移動されるまで、駐車スペース３２０５の下方に位置付けられたマグネットによって、駐車スペース３２０５上の車両のモータをオフにできる。稜線３２１０によってさらに、車両が駐車スペース３２０５上の車両へと向きを変えたり干渉したりするのを避けることができる。   FIG. 32 is a perspective view of the parking lot track section 3200. FIG. Until the vehicle is pushed into traffic lane 3215 or the magnet is moved using a manual or automatic control mechanism, a motor positioned below parking space 3205 can turn off the motor of the vehicle on parking space 3205. . Further, the ridgeline 3210 can prevent the vehicle from turning to or interfering with the vehicle on the parking space 3205.

図３３は、振動駆動を有する玩具車両の移動を誘導するプロセス３３００のフロー図である。玩具車両の振動が誘導されると（３３０５）、トラックの第１面に接触する１つ以上の駆動付属肢及びトラックに接触する車輪を使用して玩具車両を移動させる。１つ以上の駆動付属肢と接触しないようになっているトラックの第２面に基づき、玩具車両に車輪を転動させる（３３１０）。トラックに接続されたマグネットを使用して、車両を停止させる（３３１５）。例えば、マグネットによって、バッテリを車両のモータに接続するリードスイッチを作動させて、玩具車両の振動を停止させる。   FIG. 33 is a flow diagram of a process 3300 for guiding the movement of a toy vehicle having a vibration drive. When vibration of the toy vehicle is induced (3305), the toy vehicle is moved using one or more drive appendages that contact the first surface of the truck and wheels that contact the truck. Based on the second side of the truck that is not in contact with the one or more drive appendages, the toy vehicle rolls wheels (3310). The vehicle is stopped using the magnet connected to the truck (3315). For example, the reed switch that connects the battery to the motor of the vehicle is actuated by the magnet to stop the vibration of the toy vehicle.

以上、主題の特定の実施例を説明した。他の実施例は、以下の特許請求の範囲内に含まれる。   Thus, specific embodiments of the subject matter have been described. Other embodiments are within the scope of the following claims.

Claims (35)

バッテリと、
少なくとも１つの車輪が面に接触してその面上を転動するようになっている複数の車輪と、
前記バッテリに接続された振動機構と、
１つ以上のドライビングレッグ又は複数のブリストルの少なくとも一方と
を備え、
前記振動機構により引き起こされる振動が、前記１つ以上のドライビングレッグ又は前記複数のブリストルに前記車両を前記面上で移動させる、玩具車両。 Battery,
A plurality of wheels such that at least one wheel contacts the surface and rolls on the surface;
A vibration mechanism connected to the battery;
One or more driving legs or at least one of a plurality of bristles,
A toy vehicle in which vibrations caused by the vibration mechanism cause the vehicle to move on the surface to the one or more driving legs or the plurality of bristles. 前記振動機構が、モータと該モータによって往復するようになっているカウンターウェイトとを備える、請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, wherein the vibration mechanism includes a motor and a counterweight adapted to reciprocate by the motor. 前記少なくとも１つのドライビングレッグが、前記車両の後端に向かって湾曲している、請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, wherein the at least one driving leg is curved toward a rear end of the vehicle. 前記車両の前端に向かって位置付けられるとともに一対の前輪の内側に横方向に離間された一対のドライビングレッグをさらに備える請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, further comprising a pair of driving legs positioned toward a front end of the vehicle and spaced laterally inside a pair of front wheels. 前記少なくとも１つのドライビングレッグが、ゴム材料、エラストマー又は熱可塑性エラストマーから構成される、請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, wherein the at least one driving leg is made of a rubber material, an elastomer, or a thermoplastic elastomer. 前記振動機構が、回転モータと該回転モータによって回転するようになっているカウンターウェイトとを備え、
前記カウンターウェイトが、前記車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ前記車両を支持する面に対して平行な軸線周りに回転するようになっている、請求項１に記載の玩具車両。 The vibration mechanism includes a rotary motor and a counterweight adapted to rotate by the rotary motor;
The toy according to claim 1, wherein the counterweight rotates about an axis perpendicular to a direction in which the vehicle is moving and parallel to a surface supporting the vehicle. vehicle. 前記カウンターウェイトの重心が、前記車両の長手方向中心線と実質的に揃えられている、請求項６に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 6, wherein a center of gravity of the counterweight is substantially aligned with a longitudinal center line of the vehicle. 前記カウンターウェイトが、一対の前輪を支持する前記車両の前車軸の近傍に位置している、請求項６に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 6, wherein the counterweight is located in the vicinity of a front axle of the vehicle that supports a pair of front wheels. 前記モータが、前記車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ前記車両を支持する面に対して平行な回転軸線を備え、
前記モータが、前記車両の右側から見たときに時計回り方向に回転するようになっている、請求項２に記載の玩具車両。 The motor includes a rotation axis perpendicular to a direction in which the vehicle is moving and parallel to a surface supporting the vehicle;
The toy vehicle according to claim 2, wherein the motor rotates in a clockwise direction when viewed from the right side of the vehicle. 前記車両がシャーシを備え、前記振動機構、前記バッテリ、前記スイッチ及び前記少なくとも１つのドライビングレッグが、前記シャーシに接続され、前記シャーシが、車輪のための車軸を受容する孔を備え、車軸を受容するための前記孔の１つ以上がスロット状に形成されて、前記玩具車両が跳躍したときに、対応する車軸が鉛直方向に移動できるようになっている、請求項１に記載の玩具車両。   The vehicle includes a chassis, the vibration mechanism, the battery, the switch, and the at least one driving leg are connected to the chassis, the chassis includes a hole that receives an axle for a wheel, and receives the axle. The toy vehicle according to claim 1, wherein one or more of the holes to be formed are formed in a slot shape so that when the toy vehicle jumps, a corresponding axle can move in a vertical direction. 前記少なくとも１つのドライビングレッグのレッグ先端とレッグ基部との間の長手方向オフセット、及び、前記少なくとも１つのドライビングレッグの前記レッグ先端と前記レッグ基部との間の鉛直方向オフセットが、前記車両の長手方向寸法に直交する鉛直平面に対して約４０度の角度を形成する、請求項１に記載の玩具車両。   A longitudinal offset between a leg tip and a leg base of the at least one driving leg, and a vertical offset between the leg tip and the leg base of the at least one driving leg are the longitudinal directions of the vehicle. The toy vehicle of claim 1, wherein the toy vehicle forms an angle of about 40 degrees with respect to a vertical plane orthogonal to the dimension. 前記複数の車輪の少なくとも１つの周面が、前記車輪の外縁から離れるにつれて小さくなるテーパ状に形成されている、請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, wherein at least one peripheral surface of the plurality of wheels is formed in a tapered shape that becomes smaller as the distance from the outer edge of the wheel increases. 前記車両に隣接するマグネットによって作動するようになっているスイッチをさらに備える請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, further comprising a switch configured to be operated by a magnet adjacent to the vehicle. 前記車両の近傍における光の特性によって作動するようになっている光検出器をさらに備える請求項１に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 1, further comprising a photodetector configured to operate according to a light characteristic in the vicinity of the vehicle. 前記振動機構が、回転モータと該回転モータによって回転するようになっているとカウンターウェイトを備え、
前記カウンターウェイトが、前記車両が移動するようになっている方向に対して垂直且つ前記車両を支持する面に対して平行な軸線周りに回転するようになっている、請求項１に記載の玩具車両。 When the vibration mechanism is adapted to rotate by the rotation motor and the rotation motor, a counterweight is provided,
The toy according to claim 1, wherein the counterweight rotates about an axis perpendicular to a direction in which the vehicle is moving and parallel to a surface supporting the vehicle. vehicle. 自律玩具車両であって、
前記自律車両の運動を誘導するようになっているモータと、
バッテリと、
前記車両の近傍における物理特性の存在の検出に基づき、前記バッテリを前記モータに接続する、又は、前記バッテリを前記モータから切り離すようになっているスイッチと
複数の車輪と
を備える自律玩具車両。 An autonomous toy vehicle,
A motor adapted to guide the movement of the autonomous vehicle;
Battery,
An autonomous toy vehicle comprising a switch and a plurality of wheels configured to connect the battery to the motor or to disconnect the battery from the motor based on detection of the presence of physical characteristics in the vicinity of the vehicle. 前記スイッチがリードスイッチを備え、前記物理特性が磁界を含む、請求項１６に記載の玩具車両。   The toy vehicle of claim 16, wherein the switch comprises a reed switch and the physical property includes a magnetic field. 前記スイッチが光検出器を備え、前記物理特性が光の特性に関するものである、請求項１６に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 16, wherein the switch includes a photodetector, and the physical property relates to the property of light. 前記スイッチが無線信号を受信するようになっており、前記物理特性が無線信号を含む、請求項１６に記載の玩具車両。   The toy vehicle of claim 16, wherein the switch is adapted to receive a radio signal and the physical property includes a radio signal. 前記スイッチがタッチセンサを備え、前記物理特性が前記タッチセンサと連動するようになっているコンタクトを含む、請求項１６に記載の玩具車両。   The toy vehicle according to claim 16, wherein the switch includes a touch sensor, and the contact includes a contact in which the physical property is interlocked with the touch sensor. 少なくとも１つの交差点部品を備え、
前記少なくとも１つの交差点部品が、該交差点部品を少なくとも１つの他のトラック部品と相互接続させるようになっている複数のコネクタを備え、
前記部品のそれぞれが少なくとも１つのレーンを備え、
前記交差点部品が、少なくとも、第１のレーンに隣接する第１の位置と、後退位置の一つを画成する第２の位置又は第２のレーンに隣接する第２の位置との間で選択的に移動可能なマグネットを備える、玩具車両用のトラックシステム。 Comprising at least one intersection part;
The at least one intersection component comprises a plurality of connectors adapted to interconnect the intersection component with at least one other track component;
Each of the components comprises at least one lane;
The intersection part is selected at least between a first position adjacent to the first lane and a second position adjacent to the second lane or a second position defining one of the retracted positions. Truck system for toy vehicles, with a movable magnet. 前記マグネットが、該マグネットが前記第１の位置にあるときに玩具車両が前記第１のレーン上を移動すると、前記玩具車両に備えられるスイッチを作動させるようになっている、請求項２１に記載のトラックシステム。   23. The magnet according to claim 21, wherein when the toy vehicle moves on the first lane when the magnet is in the first position, a switch provided in the toy vehicle is activated. Truck system. 前記マグネットが、前記玩具車両が移動する面に対して垂直な軸線周りに回転するようになっている、請求項２２に記載のトラックシステム。   The track system according to claim 22, wherein the magnet rotates around an axis perpendicular to a plane on which the toy vehicle moves. 側壁と、ダッシュ状の***した中央線によって画成された複数のレーンとを有する１つ以上の直線トラック部品を備え、前記ダッシュ状の***した中央線が、前記レーンの一つを移動している車両をそのレーン内に留まらせるようになっている、玩具車両用のトラックシステム。   One or more straight track parts having side walls and a plurality of lanes defined by a dash-like raised center line, the dash-like raised center line moving in one of the lanes A truck system for toy vehicles that keeps the vehicle in the lane. 側壁と、実質的に連続する***した中央線とを有する１つ以上の曲線トラック部品をさらに備え、前記中央線が、前記レーンの一つを移動している車両が曲線を通過するときに、前記車両をそのレーン内に留まりやすくするようになっており、
前記直線トラック部品のそれぞれが、該トラック部品を少なくとも１つの他のトラック部品と相互接続するようになっているコネクタを備える、請求項２４に記載のトラックシステム。 Further comprising one or more curved track parts having side walls and a substantially continuous raised centerline, wherein the centerline passes a curve as a vehicle moving in one of the lanes. Making it easier for the vehicle to stay in the lane,
25. The track system of claim 24, wherein each of the linear track parts comprises a connector adapted to interconnect the track part with at least one other track part. 前記ダッシュ状の***した中央線及び前記実質的に連続する***した中央線が、少なくとも前記レーンの縁部に位置する上向きの傾斜によって画成されている、請求項２５に記載のトラックシステム。   26. The track system of claim 25, wherein the dash-like raised center line and the substantially continuous raised center line are defined by an upward slope located at least at an edge of the lane. 前記ダッシュ状の***した中央線及び前記実質的に連続する***した中央線が、前記レーンの縁部において実質的に鉛直の側部を有する鉛直方向の突起によって画成されている、請求項２５に記載のトラックシステム。   26. The dash-like raised center line and the substantially continuous raised center line are defined by vertical protrusions having substantially vertical sides at the edge of the lane. Track system as described in. トラック部品のためのアタッチメントを備え、
前記トラック部品が、１つ以上のレーンを備えるとともに１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、
前記アタッチメントが、該アタッチメントに隣接する前記トラック部品のレーンの近傍に、信号を選択的に発生させるようになっている信号発生機構を備え、
前記信号が、前記レーンに位置付けられた車両内のスイッチを作動させるようになっており、
前記スイッチの作動が、前記車両のバッテリからの動力を前記車両のモータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステム。 With attachments for truck parts,
The track component comprises one or more lanes and is interconnected with one or more other track components;
The attachment includes a signal generation mechanism configured to selectively generate a signal in the vicinity of a lane of the track part adjacent to the attachment;
The signal activates a switch in a vehicle located in the lane;
A truck system for a toy vehicle, wherein actuation of the switch disconnects power from a battery of the vehicle from a motor of the vehicle. 前記信号発生機構が、少なくとも、第１のレーンに隣接する第１の位置と、後退位置を画成する第２の位置との間で選択的に移動可能なマグネットを備え、
前記マグネットが前記第１の位置にあるときに前記マグネットは前記車両内のスイッチと相互作用して、前記バッテリからの動力を前記モータから切り離すようになっている、請求項２８に記載のトラックシステム。 The signal generating mechanism includes a magnet that is selectively movable between at least a first position adjacent to the first lane and a second position that defines a retracted position;
29. A truck system according to claim 28, wherein when the magnet is in the first position, the magnet interacts with a switch in the vehicle to disconnect power from the battery from the motor. . 前記信号発生機構が、車両が前記信号発生機構に隣接する第１のレーンにあるときに前記車両内の光学センサと相互作用して前記バッテリからの動力を前記モータから切り離すようになっている光信号を選択的に発生させる、請求項２８に記載のトラックシステム。   The signal generating mechanism interacts with an optical sensor in the vehicle to disconnect the power from the battery from the motor when the vehicle is in a first lane adjacent to the signal generating mechanism. 30. The track system of claim 28, wherein the signal is selectively generated. 前記信号発生機構が、車両が前記信号発生機構に隣接する第１のレーンにあるときに前記車両内の無線センサと相互作用して前記バッテリからの動力を前記モータから切り離すようになっている無線信号を選択的に発生させる、請求項２８に記載のトラックシステム。   The signal generating mechanism interacts with a wireless sensor in the vehicle to disconnect power from the battery from the motor when the vehicle is in a first lane adjacent to the signal generating mechanism. 30. The track system of claim 28, wherein the signal is selectively generated. トラック部品のためのアタッチメントを備え、
前記トラック部品が、１つ以上のレーンを備えるとともに１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、
前記アタッチメントが、車両が前記アタッチメントに隣接する第１のレーンにあるときに車両内の手動スイッチを前記アタッチメントに備えられるスイッチの位置に応じて選択的に作動させて、前記バッテリからの動力を前記モータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステム。 With attachments for truck parts,
The track component comprises one or more lanes and is interconnected with one or more other track components;
When the attachment is in a first lane adjacent to the attachment, a manual switch in the vehicle is selectively operated according to a position of a switch provided in the attachment, and the power from the battery is A truck system for toy vehicles that is designed to be disconnected from the motor. 自律車両のための１つ以上のレーンと、前記車両のための１つ以上の駐車スペースとを含むトラック部品を備え、
前記トラック部品が、１つ以上の他のトラック部品と相互接続するようになっており、
前記トラック部品が、前記１つ以上の駐車スペースのそれぞれに隣接するマグネットを含み、
前記マグネットが、前記車両が対応する駐車スペースにあるときに前記車両内のスイッチと相互作用して、前記バッテリからの動力を前記モータから切り離すようになっている、玩具車両用のトラックシステム。 A truck component comprising one or more lanes for an autonomous vehicle and one or more parking spaces for the vehicle;
The track component is adapted to interconnect with one or more other track components;
The truck component includes a magnet adjacent to each of the one or more parking spaces;
A truck system for a toy vehicle, wherein the magnet interacts with a switch in the vehicle when the vehicle is in a corresponding parking space to disconnect power from the battery from the motor. 前記１つ以上の駐車スペースのそれぞれが、少なくとも１つの側壁と、前記駐車スペースを前記トラック部品のレーンから分離する低い稜線とをさらに備える、請求項３３に記載のトラックシステム。   34. The truck system of claim 33, wherein each of the one or more parking spaces further comprises at least one side wall and a low ridge that separates the parking space from a lane of the truck part. 振動駆動を有する玩具車両の移動を誘導する方法であって、
前記玩具車両の振動を誘導して、トラックの第１面に接触する１つ以上の駆動付属肢及び前記トラックに接触する車輪を使用して、前記玩具車両を移動させることと、
前記１つ以上の駆動付属肢と接触しないようになっている前記トラックの第２面に基づき、前記玩具車両を車輪で転動させること、及び、前記トラックに接続されたマグネットであって、前記車両のバッテリをモータに接続するリードスイッチを作動させるマグネットを使用して、前記車両を停止させることの少なくとも１つとを含む方法。 A method for inducing movement of a toy vehicle having vibration drive,
Inducing vibration of the toy vehicle to move the toy vehicle using one or more drive appendages that contact the first surface of the track and wheels that contact the track;
Rolling the toy vehicle with wheels based on a second surface of the truck that is not in contact with the one or more drive appendages; and a magnet connected to the truck, And at least one of stopping the vehicle using a magnet that activates a reed switch that connects the vehicle battery to a motor.