JP2014527790A - 慣性質量を有する移動物体の位置値の周期的なデジタル伝送を行うための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、その位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、第2の値が、整数として表すことができ、
第2の値が、時間的に第1の値の前に伝送され、
(i)新たに検出された第2の値の伝送後、新たに検出された第2の値と前に伝送された第2の値とから、第1の値に関するモデル値が算出され、そのようにして算出された位置値が、制御機構によって、制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
(ii)新たに検出された第2の値の伝送後、新たに検出された第1の値が伝送され、次いで、(i)で算出されたモデル値が、新たに検出された第1の値と比較され、一致しない場合には、ある処置が実施され、
特に、処置が、警告情報の伝達および/または表示、および/または駆動装置の停止、または安全動作状態への駆動装置の切替えであり、
特に、調整パラメータが、電圧空間ベクトルであり、特に駆動装置の電動機の固定子電圧空間ベクトルであり、
特に、ステップ(i)が繰り返される。
位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、その位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、第2の値が、整数として表すことができ、
第2の値が、時間的に第1の値の前に伝送され、
(i)新たに検出された第2の値の伝送後、新たに検出された第2の値と前に伝送された第2の値とから、前に算出された速度をさらに考慮に入れて、第1の値に関するモデル値が算出され、ここで第2の値およびモデル値から算出された位置値が、制御機構によって、制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
(ii)新たに検出された第2の値の伝送後に、新たに検出された第1の値が伝送され、新たに検出された第1の値と新たに検出された第2の値とから、速度値が更新され、その際、前に検出された第1の値および前に検出された第2の値も考慮に入れられ、
特に、調整パラメータが、電圧空間ベクトルであり、特に駆動装置の電動機の固定子電圧空間ベクトルであり、
ステップ(i)および(ii)が繰り返される。
特に、
−第1の時点で、値範囲を制限されていない位置、または連続動作時に比べてはるかに値範囲制限の小さい位置が伝送され、
−および/または、最大速度時にサンプリング周期中に生じる位置変化(Wegdifferenz)を、選択された値範囲の大きさの半分よりも小さくすることによって、値範囲が算出され、値範囲が、できるだけ小さく選択され、
−および/または、値範囲を制限された絶対位置ではなく、同じ値範囲制限を有する前の位置との差が伝送される。
前の位置および前に算出された速度から位置に関する推定値が生成され、値範囲を制限された伝送された位置値によって推定値が補正されることによって、実際の位置が算出され、
特に、
−値範囲を制限された位置推定値を、値範囲を制限された伝送された位置値と比較することによって、値範囲を超えたことが伝達され、推定値の補正のために参照され、
−および/または、最初に1度だけ位置が伝送され、位置の値範囲が、生じ得る位置の範囲を含み、
−および/または、値範囲を制限された絶対位置ではなく、同じ値範囲制限を有する前の位置との差が伝送される。
第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、その位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、第2の値が、整数として表すことができ、
第1の時点で位置値が検出され、関連の第1および第2の値が伝送され、
(i)さらなる位置値が検出され、関連の第2の値、したがって新たに検出された第2の値が伝送され、
(ii)新たに検出された第2の値と、前に検出された第2の値とから、第1の値によって特徴付けられる位置値範囲が算出され、したがって、新たに検出された位置値に関連する第1の値も算出される。
特に、ステップ(i)および(ii)が順次に数回行われる。
特に、第1の時点で位置値が検出され、関連の第1および第2および第3の値が伝送され、
第3の値が、第2の値と共に、特に第2の値の前に、または第2の値の後に伝送される。
位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、その位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、第2の値が、整数として表すことができ、
第2の値が、時間的に第1の値の前に伝送され、
(i)新たに検出された第2の値の伝送後、新たに検出された第2の値と前に伝送された第2の値とから、第1の値が算出され、第1の値が、新たに検出された第1の値に対応し、そのようにして算出された位置値が、制御機構によって、制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
特に、ステップ(i)が繰り返される。
位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、その位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、第2の値が、整数として表すことができ、
第2の値が、時間的に第1の値の前に伝送され、
(i)新たに検出された第2の値の伝送後、新たに検出された第2の値と前に伝送された第2の値とから、前に算出された速度をさらに考慮に入れて、第1の値が算出され、第1の値が、新たに検出された第1の値に対応し、そのようにして算出された位置値が、制御機構によって、制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
(ii)新たに検出された第2の値の伝送後に、新たに検出された第1の値と新たに検出された第2の値とから、速度値が更新され、その際、前に検出された第1の値および前に検出された第2の値も考慮に入れられ、
ステップ(i)および(ii)が繰り返される。
評価ユニットがメモリを有し、位置値を、値範囲を制限された伝送された位置値から算出するための手段を有し、
特に、評価ユニットが制御機構と接続される。
−(1/2*m−1)≦v_max*Δt≦(1/2*m)
が成り立つ程度に小さいことが重要である。
Δv_max=a_max*Δt
までしか可能でない。
α_Schautz=α_alt+v_alt*Δt
が得られる。この推定値の角度変化は、最大でΔv_max*Δtであり、副角度の最大の移行は、すぐ隣りの副角度範囲内へのものとなる。
P* 角度に関する推定値
P 新たに算出された角度値
F 中間値
F’ 第2の中間値
vA 前に算出された角速度
Claims (15)
- 駆動装置を制御するための方法であって、
時間的に反復して位置値が検出され、関連の情報が制御装置に伝送され、
前記位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
前記第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、前記位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、前記部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、前記第2の値が、整数として表すことができ、
前記第2の値が、時間的に前記第1の値の前に伝送され、
(i)前記新たに検出された第2の値の伝送後、前記新たに検出された第2の値と前記前に伝送された第2の値とから、前記第1の値に関するモデル値が算出され、そのようにして算出された位置値が、制御機構によって、前記制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
(ii)前記新たに検出された第2の値の伝送後、前記新たに検出された第1の値が伝送され、次いで、(i)で算出された前記モデル値が、前記新たに検出された第1の値と比較され、一致しない場合には、ある処置が実施され、
特に、前記処置が、警告情報の伝達および/または表示、および/または前記駆動装置の停止、または安全動作状態への前記駆動装置の切替えであり、
特に、前記調整パラメータが、電圧空間ベクトルであり、特に前記駆動装置の電動機の固定子電圧空間ベクトルであり、
特に、前記ステップ(i)が繰り返される
ことを特徴とする方法。 - 駆動装置を制御するための方法であって、
時間的に反復して位置値が検出され、関連の情報が制御装置に伝送され、
前記位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
前記第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置値範囲が割り当てられ、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、前記位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、前記部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、前記第2の値が、整数として表すことができ、
前記第2の値が、時間的に前記第1の値の前に伝送され、
(i)前記新たに検出された第2の値の伝送後、前記新たに検出された第2の値と前記前に伝送された第2の値とから、前記前に算出された速度をさらに考慮に入れて、前記第1の値に関するモデル値が算出され、ここで前記第2の値および前記モデル値から算出された位置値が、制御機構によって、前記制御機構の更新された調整パラメータ値を算出するために使用され、
(ii)前記新たに検出された第2の値の伝送後に、前記新たに検出された第1の値が伝送され、前記新たに検出された第1の値と前記新たに検出された第2の値とから、速度値が更新され、その際、前記前に検出された第1の値および前記前に検出された第2の値も考慮に入れられ、
特に、前記調整パラメータが、電圧空間ベクトルであり、特に前記駆動装置の電動機の固定子電圧空間ベクトルであり、
前記ステップ(i)および(ii)が繰り返される
ことを特徴とする方法。 - 前記第1の値の伝送後に、前記第1の値が、ステップ(i)に従って算出された値と比較され、値のずれがある場合には、ある処置が作動され、前記処置が、特に、例えば、警告情報の表示および/または伝達、および/または前記駆動装置の停止、および/または前記駆動装置の安全動作状態の作動である
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記第2の値の伝送時に、検査情報、特にCRCデータが伝送され、特に、異常な伝送が検出されたときに、ある処置が作動され、前記処置が、特に、例えば、警告情報の表示および/または伝達、および/または前記駆動装置の停止、および/または前記駆動装置の安全動作状態の作動であり、
および/または
前記第1の値の伝送時に、さらなる検査情報、特にCRCデータが伝送され、特に、異常な伝送が検出されたときに、ある処置が作動され、前記処置が、特に、例えば、警告情報の表示および/または伝達、および/または前記駆動装置の停止、および/または前記駆動装置の安全動作状態の作動である
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 慣性質量を有する移動物体の位置値を、特に前記物体の既知の最大到達可能速度で、周期的にデジタル伝送するための方法が提供され、
前記伝送される位置値の値範囲が、全回転を表すことができないように、または直線運動の場合には、機械的な条件によって制約された別の全周期を表すことができないように制限され、実際の位置、特に完全な位置が、評価ユニットにおいて値範囲を超えたことが認識されることによって生成され、
特に、
第1の時点で、値範囲を制限されていない位置、または連続動作時に比べてはるかに値範囲制限の小さい位置が伝送され、
および/または、最大速度時にサンプリング周期中に生じる位置変化の値を、選択された値範囲の大きさの半分よりも小さくすることによって、前記値範囲が算出され、前記値範囲が、できるだけ小さく選択され、
および/または、値範囲を制限された絶対位置ではなく、同じ値範囲制限を有する前の位置との差が伝送される
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 慣性質量を有する移動物体の位置値を、特に前記物体の既知の最大到達可能速度で、周期的にデジタル伝送するための方法が提供され、
前記伝送される位置値の前記値範囲が、特に、全回転を表すことができないように、または直線運動の場合には、機械的な条件によって制約された別の全周期を表すことができないように、可能な位置値の値範囲に対して制限され、
前記前の位置および前記前に算出された速度から前記位置に関する推定値が生成され、値範囲を制限された伝送された位置値によって前記推定値が補正されることによって、実際の位置が算出され、
特に、
前記値範囲を制限された位置推定値を、前記値範囲を制限された伝送された位置値と比較することによって、値範囲を超えたことが伝達され、前記推定値の補正のために参照され、
および/または、最初に1度だけ位置および速度が伝送され、前記位置および前記速度の値範囲が、生じ得る位置および速度の範囲を含み、
および/または、値範囲を制限された絶対位置ではなく、同じ値範囲制限を有する前の位置との差が伝送される
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 慣性質量を有する移動物体の位置値を、特に前記物体の既知の最大到達可能速度で、周期的にデジタル伝送するための方法が提供され、
前記位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と副角度値、および/または精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
前記第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置範囲が割り当てられ、特に、各数が、それぞれ割り当てられた位置範囲を特徴付け、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、前記位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、前記部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、前記第2の値が、整数として表すことができ、
第1の時点で位置値が検出され、特にその後、関連の第1および第2の値が伝送され、
(i)さらなる位置値が検出され、関連の第2の値、したがって新たに検出された第2の値が伝送され、
(ii)前記新たに検出された第2の値と、前記前に検出された第2の値とから、前記第1の値によって特徴付けられる位置範囲が算出され、したがって、前記新たに検出された位置値に関連する第1の値も算出される
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 慣性質量を有する移動物体の位置値をデジタル伝送するための方法が提供され、
前記位置値が、少なくとも2つの値、特に部分角度値と副角度値、および/または精密角度値、特にデジタル値によって特徴付けられ、
前記第1の値が、整数で表すことができ、各値に位置範囲が割り当てられ、特に、各数が、それぞれ割り当てられた位置範囲を特徴付け、
第1の値によって特徴付けられた各位置範囲に、前記位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、前記部分範囲がそれぞれ、第2の値によって特徴付けられ、前記第2の値が、整数として表すことができ、
第1の時点で、位置値および初期速度が検出され、特にその後、関連の第1および第2の値が伝送され、
(i)さらなる位置値が検出され、関連の第2の値、したがって新たに検出された第2の値が伝送され、
特に、前記更新された速度が、特に少なくとも十分な精度で算出されて伝送され、特に、速度として、第2の値に割り当てられた範囲、すなわち精密角度範囲および/または副角度範囲に関して、通り越した範囲の数が提供され、
(ii)前記新たに検出された第2の値と、前記前に検出された第2の値とから、前記第1の値によって特徴付けられる位置範囲が算出され、したがって、前記新たに検出された位置値に関連する第1の値も算出され、その際、速度が考慮に入れられる
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記位置値が、回転部品、すなわち慣性質量として慣性モーメントを備える物体の角度値であり、または物体として慣性質量を備える移動部品の進路上の位置値である
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記伝送が、時間的に反復して繰り返され、特に周期的に、特に一定の時間間隔で繰り返され、
特に、ステップ(i)および(ii)が順次に数回行われる
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。 - ステップ(ii)で、前記前に検出または算出された位置値、および関連の速度から、推定値が算出され、前記新たに検出された位置値の前記第2の値が前記推定値の前記第2の値と比較され、前記新たに検出された位置値の前記第2の値と前記推定値の前記第2の値との差が算出され、そこから、前記新たに検出された位置値に関連する位置範囲が算出され、
および/または
ステップ(ii)で、前記新たに検出された第2の値と前記前に検出された第2の値の差が算出され、特に、前記差が位置範囲の大きさの半分を超えたときに、前記新たに検出された位置値が、隣りの位置範囲内にあると推測され、
および/または
ステップ(ii)で、新たに検出された第2の値と前に検出された第2の値との比較が成され、特に、新たに検出された第2の値と前に検出された第2の値との差が位置範囲の大きさの半分を超えるときに、前記新たに検出された位置値が隣りの範囲内にあると判断され、
および/または
時間間隔Δtで連続して行われる2つの位置検出の間の速度の変化が、臨界値で制限され、特に、前記臨界値が、慣性質量によって決定されるか、または少なくとも慣性質量と共に決定され、
および/または、前記方法が、ある系に使用され、前記系において、前記物体に作用する力、または前記物体に作用する回転モーメントが、時間間隔Δtで連続して行われる2つの位置検出の間で臨界値に制限され、特に、前記臨界値が、慣性質量によって決定されるか、または少なくとも慣性質量と共に決定される
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法。 - 前記位置値が、角度値または直線位置であり、特に、速度が、角速度、または直線方向で生じる速度である
ことを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。 - 第1の値および第2の値が、それぞれのトラック、特にエンコーダのトラックに割り当てられ、前記第1の値が、第2の値よりも細かい分解能のトラックに割り当てられる
ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。 - 第2の値、特に副角度値によって特徴付けられた各位置範囲に、前記位置範囲の互いに別個の部分範囲が割り当てられ、前記部分範囲がそれぞれ、第3の値、特に精密角度値によって特徴付けられ、前記第3の値が、整数として表すことができ、
特に、前記第1の時点で位置値が検出され、関連の第1および第2および第3の値が伝送され、
前記第3の値が、前記第2の値と共に、特に前記第2の値の前に、または前記第2の値の後に伝送される
ことを特徴とする請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。 - センサにおいて位置値が検出され、前記センサが、デジタルインターフェースを介して評価ユニットと接続され、
前記評価ユニットがメモリを有し、前記位置値を、値範囲を制限された伝送された位置値から算出するための手段を有し、
特に、前記評価ユニットが制御機構と接続される
ことを特徴とする請求項1〜14のいずれか一項に記載の方法を実施するための装置。
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