JP2014502344A - 相関付けられたセンサデータに基づいた水中航走体の位置および向きの推定 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、水中航走体の姿勢を推定するための方法10の一実施形態のフローチャートを示す。概して、本方法は、水中航走体の航法機能を、画像センサ、例えばソーナー撮像センサ、のような特徴に基づくセンサと、推定された水中航走体の姿勢を更新する処理装置と共に用いることによって実施される。多くの状況において、推定は、例えば、適切な市販の組み込みハードウェアおよびソフトウェアを用いることなどによって、水中航走体上でリアルタイムで行われ得る。
本明細書に記載の水中航走体の位置および向き(姿勢)の推定方法は水中航走体に搭載された自律型システムに備えられ得ることが理解されるであろう。いくつかの実施形態において、水中航走体は、リアルタイムで姿勢を推定する適切な処理能力を有する自律型潜水機である。但し、上記システムが、完全にまたは部分的に、例えばROVまたは有人海洋船のような他の航走体に搭載されてもよいことが理解されるであろう。
Claims (9)
- 水中航走体の位置および向き(姿勢)を推定する方法であって、
一方の情報源からの姿勢データを受信することと、
前記一方の情報源からのデータと相関付けられた他方の情報源からの姿勢データを受信することと、
前記一方の情報源および前記他方の情報源からのデータを組み合わせ、その結果として融合された姿勢推定値を得ることと、
前記一方の情報源か前記他方の情報源かのどちらか一方から受信したデータの前方予測を生成するかどうかを判定し、必要であれば前記前方予測を生成することと、
前記融合された姿勢推定値に基づいて前記水中航走体の更新された姿勢を決定することと、
前記融合された姿勢に基づいて前記一方の情報源または前記他方の情報源をいつ更新するかを決定し、更新することと、を含む方法。 - 前記一方の情報源が、前記水中航走体の姿勢の推定値を提供するように構成された、前記水中航走体の航走体航法装置である、請求項1に記載の方法。
- 前記他方の情報源が、水中構造物の3次元画像と前記水中航走体の姿勢の推定値とを提供するように構成された、3次元ソーナーに基づくセンサである、請求項1に記載の方法。
- 前記更新された位置を推定するステップが、前記航走体航法装置において発生し得るドリフトを補正することを含み、前記補正を、前記融合された姿勢推定値の相関時間によって決定される周期で行う、請求項2に記載の方法。
- より高精度かつ現在の融合された姿勢推定値と整合する異なる姿勢データを生成するために前記他方の情報源を再初期化することをさらに含み、前記再初期化は故障検出処理を行うことを含む、処理請求項1に記載の方法。
- 前記融合された姿勢推定値に基づいて前記航走体航法装置の姿勢をリセットすることをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記水中航走体が、自律型潜水機および遠隔操作探査機のうちの1つである、請求項1に記載の方法。
- 前記水中構造物が静止していない、請求項1に記載の方法。
- 水中航走体の位置または姿勢を推定するためのシステムであって、
水中航走体に搭載され、ソーナー音波を水中構造物に向けて送出するように構成されたセンサであって、反射された前記ソーナー音波は画像センサに基づく姿勢の推定値を生成するために処理されるセンサと、
前記水中航走体に搭載され、前記水中航走体の姿勢の推定値を提供するように構成された航走体航法装置であって、前記センサによって提供された前記画像センサに基づく姿勢推定値は、前記航走体航法装置によって提供された推定値と相関付けられる航走体航法装置と、
前記水中航走体に搭載され、前記画像センサに基づく姿勢推定値を受信するように構成されたデータ記憶装置と、
前記水中航走体に搭載されたデータ処理装置であって、前記画像センサに基づく姿勢推定値と前記航走体航法装置からの推定値との両方を受信するように構成され、前記センサによって提供された前記画像センサに基づく姿勢推定値と前記航走体航法装置によって提供された前記推定値とを組み合わせ、その結果として融合された姿勢推定値を得るように構成され、前記画像センサに基づく姿勢推定値の前方予測を生成するかどうかを判定するように構成され、必要であれば前記前方予測を生成するように構成され、前記融合された姿勢推定値に基づいて前記水中航走体の更新された姿勢を決定するように構成されたデータ処理装置と、を含むシステム。
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