JP2014236837A - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行手段を備えた自走式掃除機に関する。 The present invention relates to a self-propelled cleaner provided with traveling means.
近年、走行手段を備え、所定の走行パターンにて自走しながら自律的に床面を掃除する自走式掃除機が知られている。また、該自走式掃除機において、塵埃が部屋の特定の場所に固まって存在している場合でも、塵埃の取り残しを少なくするために、塵埃の検知手段を備えたものが開発されている（例えば、特許文献１）。 2. Description of the Related Art In recent years, self-propelled cleaners that include traveling means and autonomously clean a floor while traveling in a predetermined traveling pattern are known. In addition, in the self-propelled vacuum cleaner, a device equipped with a dust detection means has been developed in order to reduce the amount of dust left even when dust is solidified in a specific place in the room ( For example, Patent Document 1).
図１７は、特許文献１に記載の自走式掃除機２０１のシステム構成を示す制御ブロック図である。自走式掃除機２０１は、本体を移動させる走行手段と、本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃を行う清掃手段と、走行手段、操舵手段を制御して本体の移動を制御する移動制御手段２０９と、本体が異常時に異常内容を表示する表示手段と、点検を済ませたことを入力する点検済入力手段２３０と、清掃手段が取り込むゴミの通過を検出するゴミ検出手段２１７を備えている。そして、清掃手段がゴミの取り込みを停止中に、ゴミ検出手段２１７が所定時間以上ゴミの通過を検出すると、表示手段にゴミ検出手段２１７が異常であることを表示する。その際、自走式掃除機２０１は、異常検出からユーザが表示に気付いて自走式掃除機２０１を一旦停止するまでの間は、ゴミ検出手段２１７が検出するゴミの吸引量に応じた電動送風機２１４の吸引力のコントロールなどの集塵制御をできなくする。 FIG. 17 is a control block diagram illustrating a system configuration of the self-propelled cleaner 201 described in Patent Document 1. The self-propelled cleaner 201 includes a traveling means for moving the main body, a steering means for changing the moving direction of the main body, a cleaning means for cleaning, a movement for controlling the traveling means and the steering means to control the movement of the main body. A control means 209, a display means for displaying an abnormality content when the main body is abnormal, an inspected input means 230 for inputting that inspection has been completed, and a dust detection means 217 for detecting the passage of dust taken in by the cleaning means are provided. Yes. When the dust detection unit 217 detects the passage of dust for a predetermined time or more while the cleaning unit stops taking in dust, the display unit displays that the dust detection unit 217 is abnormal. At that time, the self-propelled cleaner 201 is electrically driven according to the amount of dust suction detected by the dust detection means 217 until the user notices the display from the abnormality detection and stops the self-propelled cleaner 201 once. Dust collection control such as control of the suction force of the blower 214 is disabled.
しかしながら、特許文献１に記載の自走式掃除機２０１では、ゴミ検出手段２１７に異常が検出された場合、次に該異常を示す表示に気付いたユーザが自走式掃除機２０１を一旦停止するまでの間は、ゴミ検出手段２１７の検出結果に応じた集塵制御を行わないので、その間は、塵埃の取り残しが生じるなど、掃除の効率が低下する。さらに、一般に自走式掃除機は、ユーザによらず自律的に床面を掃除するものであるので、ユーザが外出中など、長期間、異常を示す表示に気付かない場合も考えられ、その場合には、長期間に渡って、掃除の効率が低下したままとなるものであった。 However, in the self-propelled cleaner 201 described in Patent Document 1, when an abnormality is detected in the dust detection unit 217, the user who notices the next display indicating the abnormality temporarily stops the self-propelled cleaner 201. During this period, dust collection control according to the detection result of the dust detection means 217 is not performed, and during that period, dust is left behind, and cleaning efficiency decreases. Furthermore, since a self-propelled cleaner generally cleans the floor surface independently of the user, it may be possible that the user has not noticed a display indicating an abnormality for a long time, such as when going out. In some cases, the efficiency of cleaning remains lowered for a long period of time.
本願発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、塵埃検知手段に異常が検知された場合にも掃除効率の低下を防止するとともに、塵埃検知部の異常を、適切なタイミングにて、ユーザに報知することが可能な自走式掃除機を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to prevent a reduction in cleaning efficiency even when an abnormality is detected in the dust detection means, and to appropriately detect an abnormality in the dust detection unit. It is providing the self-propelled cleaner which can alert | report to a user at timing.
本発明に係る自走式掃除機は、筐体を走行させる走行手段と、床面の塵埃を筐体内部に吸引するための気流を発生させる送風手段と、床面の塵埃を検知する塵埃検知手段と、塵埃検知手段の異常を所定のタイミングにて報知する報知手段と、塵埃検知手段の異常の有無にかかわらず、塵埃検知手段の検出結果に応じて、掃除モードを切り替えるように走行手段及び／又は送風手段を制御する制御手段とを備えている。 A self-propelled cleaner according to the present invention includes a traveling means for traveling a casing, a blowing means for generating an air flow for sucking dust on the floor surface into the casing, and dust detection for detecting dust on the floor surface. Means for notifying the abnormality of the dust detection means at a predetermined timing, the traveling means to switch the cleaning mode according to the detection result of the dust detection means, regardless of whether the dust detection means is abnormal or not. And / or control means for controlling the air blowing means.
本発明によれば、塵埃検知手段に異常が検知された場合にも掃除効率の低下を防止するとともに、塵埃検知部の異常を、適切なタイミングにて、ユーザに報知することが可能な自走式掃除機を提供することができる。 According to the present invention, even when an abnormality is detected in the dust detection means, self-propelled capable of preventing the cleaning efficiency from being lowered and notifying the user of the abnormality of the dust detection unit at an appropriate timing. A type vacuum cleaner can be provided.
［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る自走式掃除機１について説明する。自走式掃除機１は、床面の塵埃を検知するための塵埃検知手段を備えており、該塵埃検知手段の検出結果に応じて、掃除モードを切り替えて掃除を行うものである。また、自走式掃除機１は、塵埃検知手段の異常を報知する報知手段をさらに備えており、塵埃検知手段の異常の有無に関わらず、塵埃検知手段の検出結果に応じて、掃除モードを切り替えて掃除を行い、塵埃検知手段に異常があった場合には、所定のタイミングにて、塵埃検知手段の異常を報知するものである。
[Embodiment 1]
A self-propelled cleaner 1 according to Embodiment 1 of the present invention will be described. The self-propelled cleaner 1 includes dust detection means for detecting dust on the floor, and performs cleaning by switching the cleaning mode according to the detection result of the dust detection means. The self-propelled cleaner 1 further includes an informing means for informing the abnormality of the dust detecting means, and the cleaning mode is set according to the detection result of the dust detecting means regardless of whether the dust detecting means is abnormal. When switching and cleaning are performed and there is an abnormality in the dust detection means, an abnormality of the dust detection means is notified at a predetermined timing.
自走式掃除機１の具体的な構造について、図面を参照して説明する。
（自走式掃除機１の構造）
図１は自走式掃除機１の平面図である。自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図１に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
A specific structure of the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to the drawings.
(Structure of self-propelled cleaner 1)
FIG. 1 is a plan view of the self-propelled cleaner 1. The traveling direction when the self-propelled cleaner 1 performs self-propelled cleaning is defined as the forward direction, and is indicated by an arrow in FIG. The direction opposite to the traveling direction is the rear.
自走式掃除機１は、上面視で円形の筐体２を備えている。筐体２の上面には、後述する集塵部６を出し入れする際に筐体２に対して開閉する蓋部２ａ、及び集塵部６によって塵埃が除去された空気が排気される排気口２ｂが設けられている。 The self-propelled cleaner 1 includes a circular housing 2 in a top view. On the upper surface of the housing 2, a lid 2 a that opens and closes with respect to the housing 2 when a dust collecting portion 6 described later is put in and out, and an exhaust port 2 b through which air from which dust has been removed by the dust collecting portion 6 is exhausted. Is provided.
また、筐体２の上面の前方側には、後述する自走式掃除機１の充電台１１０からの帰還信号、及びリモコン（不図示）からのリモコン信号を受信する信号受信部３が設けられている。自走式掃除機１は、例えば掃除が終了した場合に、該帰還信号を受信して、自律的に充電台１１０に帰還することができる。また、自走式掃除機１は、該リモコン信号を受信して、ユーザからの各種指示及び設定を受け付けることができる。ここで、信号の送信媒体は特に限定されない。帰還信号の送信媒体は、例えば、ＩｒＤＡ若しくはリモコンなどの赤外線、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）若しくはＩＥＥＥ８０２．１１などの無線を用いてもよい。 In addition, a signal receiving unit 3 that receives a feedback signal from a charging stand 110 of a self-propelled cleaner 1 to be described later and a remote control signal from a remote controller (not shown) is provided on the front side of the upper surface of the housing 2. ing. For example, when the cleaning is completed, the self-propelled cleaner 1 can receive the feedback signal and autonomously return to the charging stand 110. Moreover, the self-propelled cleaner 1 can receive the remote control signal and accept various instructions and settings from the user. Here, the signal transmission medium is not particularly limited. As a transmission medium for the feedback signal, for example, infrared rays such as IrDA or a remote controller, or wireless such as Bluetooth (registered trademark), WiFi (registered trademark), or IEEE 802.11 may be used.
筐体２の後方側面には、充電台１１０に帰還したとき、充電台１１０に設けられた後述する給電端子１１０ｂと電気的に接続される充電端子１１が設けられている。また、筐体２の底面には、後述するサイドブラシ８が設けられている。図示するようにサイドブラシ８は、平面視でその一部が筐体からはみ出すように配置されている。 A charging terminal 11 that is electrically connected to a power supply terminal 110 b (described later) provided on the charging stand 110 when the battery 2 returns to the charging stand 110 is provided on the rear side surface of the housing 2. Further, a side brush 8 described later is provided on the bottom surface of the housing 2. As shown in the figure, the side brush 8 is arranged so that a part thereof protrudes from the housing in a plan view.
図２は、図１の自走式掃除機１のＡＡ矢視断面の模式図である。筐体２の内部には、床面の塵埃を吸引するための気流を発生させる電動送風機４、吸引された空気から塵埃を分離して一時的に溜める集塵部６、及び吸引された空気を集塵部６に導く吸気路６０が設けられている。ここで、電動送風機４は、本発明に係る送風手段の一例である。 FIG. 2 is a schematic view of the AA arrow cross section of the self-propelled cleaner 1 of FIG. Inside the housing 2, an electric blower 4 that generates an air flow for sucking dust on the floor, a dust collecting unit 6 that separates dust from the sucked air and temporarily collects the dust, and sucked air An intake passage 60 that leads to the dust collector 6 is provided. Here, the electric blower 4 is an example of the blowing means according to the present invention.
集塵部６は、有底の集塵容器６ａ及び集塵容器６ａの上部に設けられたフィルタ６ｂを備えている。ここで、集塵容器６ａの塵埃を捨てる場合には、筐体２の蓋部２ａを紙面から見て上方に開くことで、筐体２から集塵部６を取り出すことができる。 The dust collection unit 6 includes a bottomed dust collection container 6a and a filter 6b provided on the top of the dust collection container 6a. Here, when the dust in the dust collecting container 6a is thrown away, the dust collecting unit 6 can be taken out from the housing 2 by opening the lid 2a of the housing 2 upward as viewed from the paper surface.
このように電動送風機４、集塵部６及び吸気路６０を配置することによって、吸込口から流入した気流は、吸気路６０を通過して集塵部６に流入し、集塵部６のフィルタ６ｂによって気流に含まれる塵埃が分離された後、集塵部６から流出して電動送風機４に至る。そして、電動送風機４から排気された気流は、排気口２ｂから斜め後方に向けて排気される。図２では、気流の流れを矢印で示している。なお、吸気路６０には、電動送風機４によって吸引された塵埃を検知する塵埃検知部６１が設けられている。塵埃検知部６１については、後で詳述する。 By arranging the electric blower 4, the dust collecting unit 6, and the intake passage 60 in this way, the airflow flowing from the suction port passes through the intake passage 60 and flows into the dust collecting unit 6, and the filter of the dust collecting unit 6 After the dust contained in the airflow is separated by 6 b, it flows out from the dust collecting unit 6 and reaches the electric blower 4. And the airflow exhausted from the electric blower 4 is exhausted diagonally backward from the exhaust port 2b. In FIG. 2, the flow of airflow is indicated by arrows. The intake passage 60 is provided with a dust detector 61 that detects dust sucked by the electric blower 4. The dust detector 61 will be described in detail later.
筐体２の底面の中央部には、底面から突出するように進行方向から見て左右一対の駆動輪５が設けられている。駆動輪５は、後述する車輪駆動部５０によって、左右それぞれが別個に駆動される。そして、自走式掃除機１は、駆動輪５の両輪が同一方向に回転することで前進又は後退し、両輪が互いに逆方向に回転することで方向を転換する。ここで、駆動輪５及び車輪駆動部５０は、本発明に係る走行手段の一例である。筐体２の底面の後方側には、後輪５１が設けられている。後輪５１は駆動されず、自走式掃除機１の進退及び回転に合わせて従動される。 A pair of left and right drive wheels 5 is provided at the center of the bottom surface of the housing 2 as seen from the traveling direction so as to protrude from the bottom surface. The drive wheels 5 are driven separately on the left and right sides by a wheel drive unit 50 described later. The self-propelled cleaner 1 moves forward or backward when both wheels of the drive wheel 5 rotate in the same direction, and changes direction when both wheels rotate in opposite directions. Here, the drive wheel 5 and the wheel drive unit 50 are an example of traveling means according to the present invention. A rear wheel 51 is provided on the rear side of the bottom surface of the housing 2. The rear wheel 51 is not driven and is driven in accordance with the advance / retreat and rotation of the self-propelled cleaner 1.
また、筐体２底面の中央部には、床面の塵埃を吸い込むために凹設された矩形の吸込口（不図示）が設けられている。吸込口の内部には、底面と平行に軸支された回転軸で回転するメインブラシ９が配されている。メインブラシ９は、後述するブラシ駆動部９０によって駆動されることで、床面の塵埃を掻き出して吸気路６０に導くものである。吸込口には、吸込口の一部を覆い、掃除運転中にメインブラシ９が脱落するのを防止する吸込口カバー９１が着脱可能に設けられている。なお、メインブラシ９は、床面を掃くためにその一部が吸込口カバー９１からはみ出すように設けられている。 In addition, a rectangular suction port (not shown) that is recessed to suck in dust on the floor surface is provided at the center of the bottom surface of the housing 2. A main brush 9 that rotates on a rotation shaft that is supported in parallel with the bottom surface is disposed inside the suction port. The main brush 9 is driven by a brush drive unit 90 described later, thereby scraping out dust on the floor surface and guiding it to the intake path 60. A suction port cover 91 that covers a part of the suction port and prevents the main brush 9 from falling off during the cleaning operation is detachably provided at the suction port. The main brush 9 is provided so that a part thereof protrudes from the suction port cover 91 in order to sweep the floor surface.
吸込口の外側には、底面に垂直に軸支された回転軸で回転する左右１対のサイドブラシ８が設けられている。サイドブラシ８は、ブラシ駆動部９０によって駆動されることで、吸込口よりも外側に存在する塵埃を、吸込口の方に掃いて導くものである。ここで、メインブラシ９及びサイドブラシ８は、本発明に係るブラシ手段の一例である。 A pair of left and right side brushes 8 that rotate about a rotation shaft that is pivotally supported perpendicularly to the bottom surface are provided outside the suction port. The side brush 8 is driven by the brush drive unit 90, thereby sweeping and guiding the dust existing outside the suction port toward the suction port. Here, the main brush 9 and the side brush 8 are examples of brush means according to the present invention.
筐体２内部の後方側には、バッテリ７、及び制御基板１０が設けられている。制御基板１０には、後述する制御部１００及び記憶部１０１が設けられている。 A battery 7 and a control board 10 are provided on the rear side inside the housing 2. The control board 10 is provided with a control unit 100 and a storage unit 101 which will be described later.
バッテリ７は、自走式掃除機１の電力供給源であり、掃除運転の指示を受け付けると、バッテリ７から給電されて、電動送風機４、駆動輪５並びにサイドブラシ８及びメインブラシ９などが駆動される。バッテリ７は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。バッテリ７には、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池などが用いられる。 The battery 7 is a power supply source of the self-propelled cleaner 1, and upon receiving an instruction for cleaning operation, the battery 7 is supplied with power, and the electric blower 4, the drive wheels 5, the side brush 8, the main brush 9, and the like are driven. Is done. The battery 7 is desirably a large-capacity rechargeable battery that can be repeatedly charged and discharged. For the battery 7, for example, a lead battery, a nickel metal hydride battery, or a lithium ion battery is used.
図３は、図１の自走式掃除機１のＢＢ矢視断面の模式図である。塵埃検知部６１は、吸引路６０の途中において互いに対向するように設けられた発光部６１ａ及び受光部６１ｂを備えている。ここで、塵埃検知部６１は、本発明に係る塵埃検知手段の一例である。 FIG. 3 is a schematic diagram of a cross section taken along the line BB of the self-propelled cleaner 1 of FIG. 1. The dust detection unit 61 includes a light emitting unit 61 a and a light receiving unit 61 b provided to face each other in the middle of the suction path 60. Here, the dust detector 61 is an example of a dust detector according to the present invention.
図４は、サイドブラシ８の斜視図である。サイドブラシ８は、ブラシ束８０及び複数のブラシ束８０が放射状に埴設されたブラシ基部８１を備えている。 FIG. 4 is a perspective view of the side brush 8. The side brush 8 includes a brush base 81 in which a brush bundle 80 and a plurality of brush bundles 80 are radially provided.
ブラシ束８０は、可撓性のブラシ毛が束ねられたものである。ブラシ毛の材質は、床面に合わせて適宜選択することができる。例えば、ブラシ毛は、ナイロン若しくはポリプロピレンなどの化学繊維、動物繊維、植物繊維又はそれらを混合したものを用いることができる。 The brush bundle 80 is a bundle of flexible brush hairs. The material of the brush hair can be appropriately selected according to the floor surface. For example, as the bristle, chemical fibers such as nylon or polypropylene, animal fibers, plant fibers, or a mixture thereof can be used.
また、ブラシ束８０は、下方に所定の角度をもってブラシ基部８１に埴設されている。そして、ブラシ束８０は、自走式掃除機１に取り付けられた状態において、床面と接触するように構成されており、その先端部が床面に沿って変形している。 The brush bundle 80 is provided on the brush base 81 with a predetermined angle downward. And the brush bundle 80 is comprised so that it may contact with a floor surface in the state attached to the self-propelled cleaner 1, and the front-end | tip part has deform | transformed along the floor surface.
ブラシ基部８１の中央部には、筐体２の底面から突出する回転軸（不図示）が挿入される貫通孔８２が形成されている。サイドブラシ８は、回転軸を貫通孔８２に挿入した状態で、筐体２にネジ及びワッシャによって取り付けられる。 A through hole 82 into which a rotation shaft (not shown) protruding from the bottom surface of the housing 2 is inserted is formed at the center of the brush base 81. The side brush 8 is attached to the housing 2 with screws and washers in a state where the rotation shaft is inserted into the through hole 82.
図５は、メインブラシ９の斜視図である。メインブラシ９は、ブラシ束９ａ及びブラシ束９ａが埴設されるシャフト部９ｂを備えている。 FIG. 5 is a perspective view of the main brush 9. The main brush 9 includes a brush bundle 9a and a shaft portion 9b on which the brush bundle 9a is provided.
ブラシ束９ａは、ブラシ束８０と同様に、可撓性のブラシ毛が束ねられたものである。ブラシ束９ａは、シャフト部９ｂの外周面に螺旋状に埴設されている。なお、シャフト部９ｂには、ブラシ束９ａに加えて、又は、ブラシ束９ａに変えて可撓性のブレードが設けられてもよい。 Like the brush bundle 80, the brush bundle 9a is a bundle of flexible brush hairs. The brush bundle 9a is provided in a spiral manner on the outer peripheral surface of the shaft portion 9b. The shaft portion 9b may be provided with a flexible blade in addition to the brush bundle 9a or instead of the brush bundle 9a.
シャフト部９ｂは、メインブラシ９の回転軸である。シャフト部９ｂの両端は、筐体２の吸込口に設けられ、メインブラシ９を回転可能に軸支する一対の軸支部とそれぞれ嵌合するように形成されている。 The shaft portion 9 b is a rotation axis of the main brush 9. Both ends of the shaft portion 9b are provided in the suction port of the housing 2, and are formed so as to be respectively fitted with a pair of shaft support portions that rotatably support the main brush 9.
次に、充電台１１０の構造について説明する。
（充電台１１０の構造）
図６は、充電台１１０の斜視図である。充電台１１０は、自走式掃除機１のバッテリ７を充電するためのものである。なお、充電台１１０は、商用電源に接続されているが簡単のために図示を省略する。充電台１１０は、帰還信号送信部１１０ａ及び給電端子１１０ｂを備えている。
Next, the structure of the charging stand 110 will be described.
(Structure of charging stand 110)
FIG. 6 is a perspective view of the charging stand 110. The charging stand 110 is for charging the battery 7 of the self-propelled cleaner 1. The charging stand 110 is connected to a commercial power source, but is not shown for simplicity. The charging stand 110 includes a feedback signal transmission unit 110a and a power supply terminal 110b.
帰還信号送信部１１０ａは、自走式掃除機１を充電台１１０に帰還させるための信号を送信するものである。帰還信号送信部１１０ａは、帰還信号として充電台１１０の位置を示す信号を送信する。 The feedback signal transmission unit 110 a transmits a signal for returning the self-propelled cleaner 1 to the charging stand 110. The feedback signal transmission unit 110a transmits a signal indicating the position of the charging stand 110 as a feedback signal.
給電端子１１０ｂは、自走式掃除機１の充電端子１１と接触可能な位置に設けられている。自走式掃除機１の充電端子１１が充電台１１０の給電端子１１０ｂと電気的に接続されると、充電台１１０が接続された商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れバッテリ７を充電することができる。 The power supply terminal 110 b is provided at a position where it can come into contact with the charging terminal 11 of the self-propelled cleaner 1. When the charging terminal 11 of the self-propelled cleaner 1 is electrically connected to the power supply terminal 110b of the charging stand 110, the current from the commercial power source to which the charging stand 110 is connected flows to the self-propelled cleaner 1 and the battery. 7 can be charged.
次に、自走式掃除機１の構成について説明する。
（自走式掃除機１の構成）
図７は、自走式掃除機１の主な構成を示すブロック図である。自走式掃除機１は、報知部１２、記憶部１０１、制御部１００、車輪駆動部５０、ブラシ駆動部９０、及び塵埃検知部６１を備えている。
Next, the structure of the self-propelled cleaner 1 will be described.
(Configuration of self-propelled cleaner 1)
FIG. 7 is a block diagram illustrating a main configuration of the self-propelled cleaner 1. The self-propelled cleaner 1 includes a notification unit 12, a storage unit 101, a control unit 100, a wheel drive unit 50, a brush drive unit 90, and a dust detection unit 61.
報知部１２は、自走式掃除機１に発生した異常を、ユーザに対して報知するものである。報知部１２は、例えば、スピーカなどから構成され、ユーザに対して音声で報知するもの又は、ＬＥＤ若しくは液晶表示装置などから構成され、該ＬＥＤの点灯・点滅若しくは該液晶表示装置の表示によってユーザに報知するものでもよい。また、自走式掃除機１がインターネット又は宅内のＬＡＮ（Local Area Network）などの通信網と接続されている場合には、報知部１２は、該通信網を介して、例えば、外部のサーバ装置、又はユーザの携帯電話，スマートフォン若しくはＰＣ（Personal Computer）などに自走式掃除機１の異常に関する情報を送信することで報知してもよい。 The notification unit 12 notifies the user of an abnormality that has occurred in the self-propelled cleaner 1. The notification unit 12 includes, for example, a speaker and the like, and is configured to notify the user by voice, or an LED or a liquid crystal display device. The notification unit 12 is lit or blinking of the LED or displayed on the liquid crystal display device. You may notify. In addition, when the self-propelled cleaner 1 is connected to a communication network such as the Internet or a local area network (LAN), the notification unit 12 transmits, for example, an external server device via the communication network. Or you may alert | report by transmitting the information regarding abnormality of the self-propelled cleaner 1 to a user's mobile phone, a smart phone, or PC (Personal Computer).
記憶部１０１は、後述する制御部１００が実行する各種プログラム、並びに各種プログラムを実行する際に使用及び作成される各種データなどを記憶するものである。記憶部１０１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置及び作業領域を構成するＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置から構成されている。 The storage unit 101 stores various programs executed by the control unit 100 described later, various data used and created when executing the various programs, and the like. The storage unit 101 includes, for example, a non-volatile storage device such as a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or an HDD (Hard Disk Drive) and a volatile storage device such as a RAM (Random Access Memory) constituting a work area. ing.
制御部１００は、記憶部１０１に記憶されたプログラム又はデータに基づいて、自走式掃除機１の各部を統括して制御するものである。プログラムが実行されることで、制御部１００には、後述する塵埃量判定部１００ａ及び床面判定部１００ｂが構築される。ここで、制御部１００は、本発明に係る制御手段の一例である。 The control unit 100 controls each unit of the self-propelled cleaner 1 based on a program or data stored in the storage unit 101. By executing the program, the control unit 100 is configured with a dust amount determination unit 100a and a floor surface determination unit 100b described later. Here, the control unit 100 is an example of a control unit according to the present invention.
車輪駆動部５０は、駆動輪５を回転駆動するものである。車輪駆動部５０は、例えば、モータ及びモータの回転を駆動輪５に伝達する動力伝達機構を備えている。 The wheel drive unit 50 drives the drive wheel 5 to rotate. The wheel drive unit 50 includes, for example, a motor and a power transmission mechanism that transmits the rotation of the motor to the drive wheels 5.
ブラシ駆動部９０は、サイドブラシ８及びメインブラシ９を回転駆動するものである。駆動部９０は、モータ、並びにベルト及びプーリなどのモータの回転をサイドブラシ８及びメインブラシ９に伝達する動力伝達機構を備えている。本実施形態の自走式掃除機１においては、モータの回転がメインブラシ９に伝達されてメインブラシ９が回転されるとともに、メインブラシ９の回転がさらにサイドブラシ８に伝達されてサイドブラシ８が回転される。 The brush drive unit 90 drives the side brush 8 and the main brush 9 to rotate. The drive unit 90 includes a motor and a power transmission mechanism that transmits rotation of the motor such as a belt and a pulley to the side brush 8 and the main brush 9. In the self-propelled cleaner 1 of the present embodiment, the rotation of the motor is transmitted to the main brush 9 and the main brush 9 is rotated, and the rotation of the main brush 9 is further transmitted to the side brush 8 and the side brush 8. Is rotated.
塵埃検知部６１は、自走式掃除機１に吸引された気流に含まれる塵埃を検知するものである。ここで、塵埃検知部６１は、本発明に係る塵埃検知手段の一例である。本実施形態においては、塵埃検知部６１は、対向して配置された発光部６１ａ及び受光部６１ｂを備えてなり、受光部６１ｂの出力の変化から塵埃を検知する光学式のセンサである。発光部６１ａとしては、例えば、赤外発光ダイオードを用いることができる。受光部６１ｂとしては、例えば、フォトトランジスタを用いることができる。 The dust detection unit 61 detects dust contained in the airflow sucked by the self-propelled cleaner 1. Here, the dust detector 61 is an example of a dust detector according to the present invention. In the present embodiment, the dust detection unit 61 includes a light emitting unit 61a and a light receiving unit 61b arranged to face each other, and is an optical sensor that detects dust from a change in the output of the light receiving unit 61b. As the light emitting unit 61a, for example, an infrared light emitting diode can be used. For example, a phototransistor can be used as the light receiving unit 61b.
また、塵埃検知部６１は、増幅回路６１ｃ及びパルス発生回路６１ｄをさらに備えている。増幅回路６１ｃは、受光部６１ｂからの出力を増幅する回路である。増幅回路６１ｃとしては、例えば、電流−電圧変換回路を用いることができる。パルス発生回路６１ｄは、増幅回路６１ｃからの出力に応じてパルスを出力するものである。 The dust detector 61 further includes an amplifier circuit 61c and a pulse generator circuit 61d. The amplifier circuit 61c is a circuit that amplifies the output from the light receiving unit 61b. As the amplifier circuit 61c, for example, a current-voltage conversion circuit can be used. The pulse generation circuit 61d outputs a pulse according to the output from the amplification circuit 61c.
制御部１００の塵埃量判定部１００ａは、パルス発生回路６１ｄから出力されるパルスの回数に基づいて、塵埃の多少を判定する。ここで、塵埃の多少の判定方法の具体例について、図８及び図９を併せて参照して説明する。 The dust amount determination unit 100a of the control unit 100 determines the amount of dust based on the number of pulses output from the pulse generation circuit 61d. Here, a specific example of a method for determining the amount of dust will be described with reference to FIGS.
図８は、塵埃検知部６１が塵埃を検知する原理の説明図であり、（ａ）は、発光部６１ａからの光が塵埃によって遮られていない場合、（ｂ）は、発光部６１ａからの光が塵埃によって遮られた場合を示している。なお、ｄは、自走式掃除機１に吸引された塵埃を示しており、塵埃ｄは、図面より見て上方に吸引されるものとする。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the principle by which the dust detection unit 61 detects dust. FIG. 8A shows a case where the light from the light emitting unit 61a is not blocked by dust, and FIG. It shows a case where light is blocked by dust. In addition, d has shown the dust attracted | sucked by the self-propelled cleaner 1, and the dust d shall be attracted | sucked upwards seeing drawing.
（ａ）の場合、発光部６１ａからの光は塵埃ｄによって遮られていないので、受光部６１ｂからの出力は略一定となっている。一方、（ｂ）の場合、発光部６１ａからの光の一部が塵埃Ｄによって遮られる結果、受光部６１ｂからの出力が減少することになる。すなわち、塵埃検知部６１は、塵埃が発光部６１ａ及び受光部６１ｂの間を通過することによる受光部６１ｂの出力の変化から塵埃を検知している。 In the case of (a), since the light from the light emitting part 61a is not blocked by the dust d, the output from the light receiving part 61b is substantially constant. On the other hand, in the case of (b), as a result of part of the light from the light emitting part 61a being blocked by the dust D, the output from the light receiving part 61b is reduced. That is, the dust detection unit 61 detects dust from the change in the output of the light receiving unit 61b due to the passage of dust between the light emitting unit 61a and the light receiving unit 61b.
図９は、パルス発生回路６１ｄから出力されるパルスの一例を示す模式図である。ここで、塵埃が検知される毎に、パルスが発生する。（ａ）は、床面の塵埃が多いと判定される場合、（ｂ）は、床面の塵埃が少ないと判定される場合である。 FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of a pulse output from the pulse generation circuit 61d. Here, every time dust is detected, a pulse is generated. (A) is a case where it is determined that there is a lot of dust on the floor surface, and (b) is a case where it is determined that there is little dust on the floor surface.
まず、塵埃量判定部１００ａは、パルスを検知した時点を開始点、該開始点から期間ｔ２経過後の時点を終点とする期間ｔ２におけるパルスの回数をカウントする。ここで、本実施形態においては、期間ｔ２を所定の数に均等に分割した期間ｔ１において複数のパルスが存在する場合には、該期間におけるパルスの回数を１回としてカウントしている。塵埃検知部６１においては、細塵であっても感度良く検出するため、塵埃量としては微少であっても検出回数としては多く検出されてしまうことがある。上記のような方法により、パルスの回数をカウントすることによって、例えば吸引された塵埃に細塵が多く含まれている場合などにおいて、パルス回数が極端に大きくなることを防止し、塵埃の多少を適正に判定することができる。 First, the dust amount determination unit 100a counts the number of pulses in a period t2 starting from the time when a pulse is detected and ending after the time t2 has elapsed from the start point. Here, in the present embodiment, when there are a plurality of pulses in the period t1 obtained by equally dividing the period t2 into a predetermined number, the number of pulses in the period is counted as one. Since the dust detection unit 61 detects even fine dust with high sensitivity, even if the amount of dust is very small, it may be detected as many times as the number of detections. By counting the number of pulses by the method as described above, for example, when the sucked dust contains a lot of fine dust, the number of pulses is prevented from becoming extremely large, and the amount of dust is reduced. It can be determined appropriately.
次に、塵埃量判定部１００ａは、カウントしたパルス回数と、記憶部１０１に予め格納されているパルス回数の閾値とを比較することで塵埃の多少を判定する。塵埃量判定部１００ａは、カウントしたパルス回数が、記憶部１０１に予め格納されているパルス回数の閾値未満のとき、塵埃が少ないと判定する。一方、塵埃量判定部１００ａは、カウントしたパルス回数が、記憶部１０１に予め格納されているパルス回数の閾値以上のとき、塵埃が多いと判定する。 Next, the dust amount determination unit 100 a determines the amount of dust by comparing the counted number of pulses with a threshold value of the number of pulses stored in the storage unit 101 in advance. The dust amount determination unit 100a determines that the amount of dust is small when the counted number of pulses is less than a threshold value of the number of pulses stored in the storage unit 101 in advance. On the other hand, the dust amount determination unit 100a determines that there is a large amount of dust when the counted number of pulses is equal to or greater than the threshold value of the number of pulses stored in the storage unit 101 in advance.
次に、自走式掃除機１の動作について説明する。
（自走式掃除機1の動作）
以下に示す動作は、自走式掃除機１の制御部１００が、記憶部１０１に記憶されたプログラムを実行することでなされる。まず、自走式掃除機１が実行する塵埃検知部６１の動作試験について説明する。
Next, the operation of the self-propelled cleaner 1 will be described.
(Operation of self-propelled vacuum cleaner 1)
The operation shown below is performed by the control unit 100 of the self-propelled cleaner 1 executing a program stored in the storage unit 101. First, an operation test of the dust detection unit 61 performed by the self-propelled cleaner 1 will be described.
図１０は、自走式掃除機１が実行する塵埃検知部６１の動作試験のフローチャートである。なお、図１０及びそれ以降で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「Ｓ」で表す。また、文中でも「Ｓ」は、「ステップ」を表している。 FIG. 10 is a flowchart of an operation test of the dust detection unit 61 executed by the self-propelled cleaner 1. In the flowcharts described in FIG. 10 and the subsequent drawings, “step” is represented by “S”. In the sentence, “S” represents “step”.
自走式掃除機１は、掃除開始の指示を受けつけたときに塵埃検知部６１の動作試験を開始する。掃除開始の指示は、例えば、ユーザが自走式掃除機１に設けられた操作パネル（不図示）を操作することや、リモコン（不図示）を操作することでなされる。また、掃除開始の指示は、予め設定されたタイマー運転の時刻の到来によってなされてもよい。 The self-propelled cleaner 1 starts an operation test of the dust detector 61 when receiving an instruction to start cleaning. The instruction to start cleaning is made, for example, when the user operates an operation panel (not shown) provided in the self-propelled cleaner 1 or operates a remote controller (not shown). Further, the instruction to start cleaning may be given by the arrival of a preset timer operation time.
まず、制御部１００は、塵埃検知部６１を作動させる（Ｓ１）。次に、制御部１００は、塵埃検知部６１の発光部６１ａを所定のパターンにて点滅させるように制御する（Ｓ２）。そして、制御部１００は、塵埃検知部６１のパルス出力の有無を判定する（Ｓ３）。 First, the control part 100 operates the dust detection part 61 (S1). Next, the control unit 100 controls the light emitting unit 61a of the dust detection unit 61 to blink in a predetermined pattern (S2). And the control part 100 determines the presence or absence of the pulse output of the dust detection part 61 (S3).
Ｓ３においてパルス出力があった場合（Ｓ４で「ＹＥＳ」の場合）、制御部１００は、塵埃検知部６１の動作試験を終了する。その後、自走式掃除機１は、所定の掃除運転を実行する。 When there is a pulse output in S3 (in the case of “YES” in S4), the control unit 100 ends the operation test of the dust detection unit 61. Thereafter, the self-propelled cleaner 1 performs a predetermined cleaning operation.
一方、Ｓ３においてパルス出力が無かった場合（Ｓ４で「ＮＯ」の場合）、制御部１００は、塵埃検知部６１に異常があると判定するとともに、塵埃検知部６１の異常に関する情報を記憶部１０１に格納する。ここで、塵埃検知部６１の異常に関する情報は、例えば、異常が検知されたことを示す情報及び異常が検知された時刻などである。その後、自走式掃除機１は、所定の掃除運転を実行する。次に、自走式掃除機１が実行する掃除運転について説明する。 On the other hand, when there is no pulse output in S3 (in the case of “NO” in S4), the control unit 100 determines that there is an abnormality in the dust detection unit 61 and stores information on the abnormality of the dust detection unit 61 in the storage unit 101. To store. Here, the information regarding the abnormality of the dust detection unit 61 is, for example, information indicating that an abnormality has been detected, a time when the abnormality has been detected, and the like. Thereafter, the self-propelled cleaner 1 performs a predetermined cleaning operation. Next, the cleaning operation performed by the self-propelled cleaner 1 will be described.
図１１は、自走式掃除機１が実行する掃除運転のフローチャートである。本実施形態に係る掃除運転は、自走式掃除機１が実行する塵埃検知部６１の動作試験の終了後に実行される。 FIG. 11 is a flowchart of the cleaning operation performed by the self-propelled cleaner 1. The cleaning operation according to the present embodiment is executed after the operation test of the dust detection unit 61 performed by the self-propelled cleaner 1 is completed.
掃除運転が開始されると、制御部１００は、第１の掃除モードを開始するように、自走式掃除機１の各構成を制御する（Ｓ１１）。具体的には、制御部１００は、電動送風機４を駆動して自走式掃除機１の内部に負圧を発生させて床面の塵埃を吸引する気流を発生させるとともに、車輪駆動部５０を制御して駆動輪５にて所定の走行パターンを走行させる。また、制御部１００は、ブラシ駆動部９０を制御して、メインブラシ９及びサイドブラシ８を回転駆動させる。 When the cleaning operation is started, the control unit 100 controls each component of the self-propelled cleaner 1 so as to start the first cleaning mode (S11). Specifically, the control unit 100 drives the electric blower 4 to generate a negative pressure in the self-propelled cleaner 1 to generate an air flow that sucks dust on the floor surface, and the wheel driving unit 50 is The driving wheel 5 is controlled to drive a predetermined traveling pattern. In addition, the control unit 100 controls the brush driving unit 90 to rotate the main brush 9 and the side brush 8.
次に、制御部１００の塵埃量判定部１００ａは、床面の塵埃の多少を判定する（Ｓ１２）。具体的には、制御部１００は、塵埃検知部６１によって塵埃を検知させ、塵埃検知部６１から出力されたパルス回数と、記憶部１０１に予め格納されているパルス回数の閾値とを比較することで塵埃の多少を判定する。 Next, the dust amount determination unit 100a of the control unit 100 determines the amount of dust on the floor surface (S12). Specifically, the control unit 100 causes the dust detection unit 61 to detect dust, and compares the number of pulses output from the dust detection unit 61 with a threshold value of the number of pulses stored in the storage unit 101 in advance. Determine the amount of dust.
塵埃が多いと判定された場合（Ｓ１３で「ＹＥＳ」の場合）、制御部１００は、第２の掃除モードを実行するように、自走式掃除機１の各構成を制御する（Ｓ１４）。ここで、第２の掃除モードは、塵埃が多いと判定された場所を念入りに掃除するモードである。 When it is determined that there is a lot of dust (when “YES” in S13), the control unit 100 controls each component of the self-propelled cleaner 1 so as to execute the second cleaning mode (S14). Here, the second cleaning mode is a mode for carefully cleaning a place determined as having a lot of dust.
塵埃が少ないと判定された場合（Ｓ１３で「ＮＯ」の場合）、及び第２の掃除モードを終了した場合、制御部１００は、掃除運転を終了するか否かを判断する（Ｓ１５）。ここで、制御部１００は、例えば掃除運転の開始から所定の時間が経過した場合に、掃除運転を終了すると判断する。また、制御部１００は、バッテリ７の残量が所定の値以下になった場合に、掃除運転を終了すると判断してもよい。また、制御部１００は、ユーザからの掃除運転終了の指示を受け付けた場合に、掃除運転を終了すると判断してもよい。 When it is determined that there is little dust (when “NO” in S13) and when the second cleaning mode is ended, the control unit 100 determines whether or not the cleaning operation is ended (S15). Here, the control unit 100 determines to end the cleaning operation when, for example, a predetermined time has elapsed since the start of the cleaning operation. Further, the control unit 100 may determine that the cleaning operation is to be terminated when the remaining amount of the battery 7 becomes a predetermined value or less. Further, the control unit 100 may determine that the cleaning operation is to be ended when an instruction to end the cleaning operation is received from the user.
掃除運転を終了するとした場合（Ｓ１５で「ＹＥＳ」の場合）、制御部１００は、充電台１１０に帰還するように自走式掃除機１の各構成を制御する（Ｓ１６）。掃除運転を終了しないとした場合（Ｓ１５で「ＮＯ」の場合）、Ｓ１１に戻って第１の掃除モードにて掃除運転を続行する。 When the cleaning operation is finished (in the case of “YES” in S15), the control unit 100 controls each component of the self-propelled cleaner 1 so as to return to the charging stand 110 (S16). If it is determined that the cleaning operation is not terminated (NO in S15), the process returns to S11 and the cleaning operation is continued in the first cleaning mode.
充電台１１０に帰還した後、制御部１００は、直前の動作試験における塵埃検知部６１の異常に関する情報が記憶部１０１に格納されているか否かを判定する（Ｓ１７）。 After returning to the charging stand 110, the control unit 100 determines whether or not information related to the abnormality of the dust detection unit 61 in the previous operation test is stored in the storage unit 101 (S17).
そして、塵埃検知部６１の異常に関する情報が格納されている場合（Ｓ１７で「ＹＥＳ」の場合）には、制御部１００は、塵埃検知部６１に異常がある旨を、報知部１２によってユーザに報知する（Ｓ１８）。その後、制御部１００は、掃除運転を終了する。他方、塵埃検知部６１の異常に関する情報が格納されていない場合（Ｓ１７で「ＮＯ」の場合）には、制御部１００は、掃除運転を終了する。 When the information regarding the abnormality of the dust detection unit 61 is stored (in the case of “YES” in S17), the control unit 100 notifies the user by the notification unit 12 that the dust detection unit 61 is abnormal. Information is provided (S18). Thereafter, the control unit 100 ends the cleaning operation. On the other hand, when the information regarding the abnormality of the dust detection unit 61 is not stored (in the case of “NO” in S17), the control unit 100 ends the cleaning operation.
報知部１２による報知は、例えば、「ゴミセンサが汚れています」とスピーカから音声出力してなされる。また、報知部１２による報知は、「ゴミセンサを掃除してください」など、塵埃検知部６１の掃除を促すものでもよい。なお、報知部１２による報知は、ユーザからの所定の操作を待ってから行うこととしてもよい。ここで、ユーザからの所定の操作は、例えば、自走式掃除機１の操作部のボタン操作、又はリモコンによる指示の受付などである。 The notification by the notification unit 12 is made, for example, by outputting a voice from a speaker that “the dust sensor is dirty”. Further, the notification by the notification unit 12 may prompt the cleaning of the dust detection unit 61 such as “Please clean the dust sensor”. Note that the notification by the notification unit 12 may be performed after waiting for a predetermined operation from the user. Here, the predetermined operation from the user is, for example, a button operation on the operation unit of the self-propelled cleaner 1 or an instruction received by a remote controller.
次に、第２の掃除モードの具体例について説明する。
ｉ）塵埃が多いと判定された領域を繰り返し掃除する
図１２は、第２の掃除モードの一例を示す説明図であり、（ａ）は、自走式掃除機１が１度目の掃除を行ったところ、（ｂ）は、自走式掃除機１が２度目の掃除を行ったところ、（ｃ）は、自走式掃除機１が３度目の掃除を行ったところを示している。ここで、Ｄは、塵埃の多い領域を示している。なお、図１２においては、３度目の掃除において塵埃が除去されるように模式的に図示しているが、実際には、複数回の掃除の度に床面の塵埃が減少するものである。
Next, a specific example of the second cleaning mode will be described.
i) Repeatedly cleaning an area determined to have a lot of dust FIG. 12 is an explanatory view showing an example of the second cleaning mode, and (a) shows the self-propelled cleaner 1 performing the first cleaning. As a result, (b) shows the self-propelled cleaner 1 cleaning the second time, and (c) shows the self-propelled cleaner 1 cleaning the third time. Here, D indicates an area with a lot of dust. In addition, in FIG. 12, although it has shown typically so that dust may be removed in the 3rd cleaning, in practice, the dust on the floor surface decreases with each cleaning.
塵埃が多いと判定された場合、制御部１００は、次に塵埃が少ないと判定された地点まで１度目の掃除を行った後（図１２（ａ）の状態）、その場で反転して、同じ領域をもう一度掃除するように自走式掃除機１を制御する。次に、塵埃の多い領域の２度目の掃除を行った後（図１２（ｂ）の状態）、その場で反転して、同じ領域をさらにもう一度掃除するように自走式掃除機１を制御する。そして、同じ領域について３度掃除を行った後（図１２（ｃ）の状態）、制御部１００は、第１の掃除モードにて掃除運転の続きを行うように自走式掃除機１を制御する。 When it is determined that there is a lot of dust, the control unit 100 performs the first cleaning up to the next point where the dust is determined to be low (the state in FIG. 12A), then reverses on the spot, The self-propelled cleaner 1 is controlled to clean the same area again. Next, after cleaning the dusty area for the second time (the state shown in FIG. 12B), the self-propelled cleaner 1 is controlled so that it is reversed on the spot and the same area is further cleaned again. To do. And after cleaning 3 times about the same area (state of Drawing 12 (c)), control part 100 controls self-propelled cleaner 1 so that cleaning operation may be continued in the 1st cleaning mode. To do.
なお、上述の例では、最初に塵埃が多いと判定された地点から次に塵埃が少ないと判定された地点までの領域について、繰り返し掃除を行う場合について説明したがこれだけに限定されない。例えば、最初に塵埃が多いと判定された地点から所定の距離までの領域について、繰り返し掃除を行ってもよい。 In the above-described example, the case where the cleaning is repeatedly performed for the area from the point where the dust is first determined to be the next to the point where the dust is determined to be the second is described. However, the present invention is not limited to this. For example, you may repeatedly clean about the area | region from the point determined initially that there is much dust to a predetermined distance.
また、上述の例では、繰り返し３度掃除を行うこととしているが、繰り返し掃除を行う回数は適宜選択することができる。ここで、繰り返し掃除を行う回数を３度や、５度などの奇数回とした場合には、第２掃除モードを開始した地点の続きから掃除を続行することができる。
ｉｉ）塵埃が多いと判定された地点の周囲の掃除を行う
図１３は、第２の掃除モードの他の一例を示す説明図であり、（ａ）は、自走式掃除機１が塵埃が多いと判定したところ、（ｂ）は、自走式掃除機１が第２の掃除モードを実行しているところ、（ｃ）は、自走式掃除機１が第２の掃除モードを終了したところを示している。
In the above example, cleaning is repeated three times, but the number of repeated cleanings can be selected as appropriate. Here, when the number of repeated cleanings is an odd number such as 3 degrees or 5 degrees, the cleaning can be continued from the point where the second cleaning mode is started.
ii) Cleaning around a spot determined to have a lot of dust FIG. 13 is an explanatory view showing another example of the second cleaning mode. FIG. 13 (a) shows that the self-propelled cleaner 1 has dust. When it was determined that there are many, (b) is when the self-propelled cleaner 1 is executing the second cleaning mode, (c) is when the self-propelled cleaner 1 has finished the second cleaning mode. However, it shows.
塵埃が多いと判定された場合（図１３（ａ）の状態）、制御部１００は、塵埃が多いと判定された地点の周囲を、所定の走行パターンにて走行させて掃除運転を行うように自走式掃除機１を制御する（図１３（ｂ）の状態）。そして、所定の走行パターンにて掃除を終了した後（図１３（ｃ）の状態）、制御部１００は、第１の掃除モードにて掃除運転の続きを行うように自走式掃除機１を制御する。 When it is determined that there is a lot of dust (the state in FIG. 13A), the control unit 100 performs a cleaning operation by running around a point where it is determined that there is a lot of dust in a predetermined running pattern. The self-propelled cleaner 1 is controlled (state shown in FIG. 13B). Then, after the cleaning is finished in a predetermined traveling pattern (the state shown in FIG. 13C), the control unit 100 sets the self-propelled cleaner 1 so as to continue the cleaning operation in the first cleaning mode. Control.
なお、上述の例では、所定の走行パターンは、平面視で螺旋状となるものであるがこれだけに限定されない。走行パターンは、例えば、ジグザグに走行するものでもよい。
ｉｉｉ）電動送風機４の回転数などを変化させて掃除を行う
塵埃が多いと判定された場合、制御部１００は、電動送風機４の回転数を大きくして掃除を行うように自走式掃除機１を制御する。電動送風機４の回転数を大きくすることで、自走式掃除機１内部により強い負圧を発生させてより強い吸引力にて塵埃を吸引することができる。
In the above-described example, the predetermined traveling pattern is a spiral shape in a plan view, but is not limited thereto. For example, the traveling pattern may be a zigzag traveling pattern.
iii) Cleaning by changing the rotation speed of the electric blower 4 When it is determined that there is a lot of dust, the control unit 100 increases the rotation speed of the electric blower 4 to perform cleaning. 1 is controlled. By increasing the rotational speed of the electric blower 4, it is possible to generate a strong negative pressure in the self-propelled cleaner 1 and suck dust with a stronger suction force.
なお、電動送風機４の回転数の変化に変えて、又は電動送風機４の回転数の変化とともに、例えばメインブラシ９、サイドブラシ８及び／又は駆動輪５の回転数を変化させてもよい。メインブラシ９又はサイドブラシ８の回転数を大きくした場合、ブラシの回転によってより多くの塵埃を掻き出したり、掃き寄せたりすることができ、掃除能力が向上する。駆動輪５の回転数を小さくした場合、塵埃の多い領域を時間をかけて掃除することができ、掃除能力が向上する。
ｉｖ）ｉ〜ｉｉｉの掃除モードを組み合せて実施する
塵埃が多いと判定された場合、制御部１００は、上記ｉ〜ｉｉｉの掃除モードを適宜組み合わせて実施することができる。
Note that, for example, the rotation speed of the main brush 9, the side brush 8 and / or the drive wheel 5 may be changed in place of the change in the rotation speed of the electric blower 4 or together with the change in the rotation speed of the electric blower 4. When the rotation speed of the main brush 9 or the side brush 8 is increased, more dust can be scraped or swept away by the rotation of the brush, and the cleaning ability is improved. When the rotational speed of the drive wheel 5 is reduced, the dusty region can be cleaned over time, and the cleaning ability is improved.
iv) Implementing by combining the cleaning modes of i to iii When it is determined that there is a lot of dust, the control unit 100 can implement the cleaning modes of i to iii in an appropriate combination.
また、上述したように塵埃検知部６１によって塵埃が検知されてから第２の掃除モードに切り替わるまでの間には、少なくともｔ２の期間が必要である。その時間差を解消するために、制御部１００は、第２の掃除モードに切り替える前に、又は切り替えた後に、所定の距離だけ後退し、その後再度前進して第２の掃除モードを実行するように制御してもよい。 Further, as described above, a period of at least t2 is required between the time when dust is detected by the dust detector 61 and the time when the second cleaning mode is switched. In order to eliminate the time difference, the control unit 100 moves backward by a predetermined distance before or after switching to the second cleaning mode, and then moves forward again to execute the second cleaning mode. You may control.
以上説明した塵埃検知部６１の動作試験において異常が検知された場合、自走式掃除機１の吸気路６０に塵埃若しくは異物が存在しており、塵埃検知部６１の発光部６１ａからの光が遮られているか、又は、塵埃検知部６１の受光部６１ｂに汚れなどが付着しており、発光部６１ａからの光が検知されないことが予想される。そして、当該場合には、実際には吸引した塵埃が少ないときでも、発光部６１ａからの光が検知されないので、制御部１００の塵埃量判定部１００ａは、塵埃検知部６１からの出力に基づいて床面の塵埃が多いと誤判定する。その結果、上述のＳ１２における塵埃量の判定において、実際の塵埃量の多少に関わらず塵埃が多いと判定され、不必要に第２の掃除モードが実行されることが考えられる。 When an abnormality is detected in the operation test of the dust detection unit 61 described above, dust or foreign matter is present in the intake passage 60 of the self-propelled cleaner 1, and light from the light emitting unit 61a of the dust detection unit 61 is emitted. It is expected that the light is blocked or dirt is attached to the light receiving part 61b of the dust detecting part 61, and the light from the light emitting part 61a is not detected. In this case, since the light from the light emitting unit 61a is not detected even when the sucked dust is actually small, the dust amount determination unit 100a of the control unit 100 is based on the output from the dust detection unit 61. It is misjudged that there is much dust on the floor. As a result, in the determination of the amount of dust in S12 described above, it is determined that there is a lot of dust regardless of the actual amount of dust, and the second cleaning mode may be executed unnecessarily.
ここで、直前の塵埃検知部６１の動作試験にて異常が検知された場合に、例えば、ユーザに塵埃検知部６１の異常を報知して塵埃検知部６１のメンテナンスを促すとともに、塵埃検知部６１のメンテナンスがなされるまでは、塵埃の多少によって掃除モードの変更を行わず、常に第１の掃除モードにて掃除を行うこととすることが考えられる。 Here, when an abnormality is detected in the operation test of the dust detection unit 61 just before, for example, the user is informed of the abnormality of the dust detection unit 61 to prompt maintenance of the dust detection unit 61 and the dust detection unit 61. Until the maintenance is performed, the cleaning mode is not changed depending on the amount of dust, and the cleaning is always performed in the first cleaning mode.
しかしながら、自走式掃除機は、ユーザによらず自律的に床面を掃除するものであることから、ユーザが、長期間、塵埃検知部６１の異常に気付かない場合も考えられ、その場合には、長期間に渡って、塵埃の多少による掃除モードの変更が行われないので、掃除の効率が低下したままとなってしまう。 However, since the self-propelled vacuum cleaner autonomously cleans the floor regardless of the user, the user may not notice any abnormality in the dust detection unit 61 for a long period of time. Since the cleaning mode is not changed due to the amount of dust over a long period of time, the cleaning efficiency remains lowered.
また、自走式掃除機１は、延長管及び延長ホースを備えた所謂キャニスタ型の掃除機に比べて、通常、塵埃検知部６１を設ける場所に制約があり、吸気路６０内部に残存する塵埃又は異物の影響を受けやすいので、塵埃検知部６１の異常が頻繁に検知された場合には、第２の掃除モードが全く機能しないこととなる。 Further, the self-propelled cleaner 1 has a restriction in the place where the dust detection unit 61 is usually provided as compared with a so-called canister-type cleaner provided with an extension pipe and an extension hose, and the dust remaining inside the intake passage 60. Or since it is easy to receive the influence of a foreign material, when abnormality of the dust detection part 61 is detected frequently, 2nd cleaning mode will not function at all.
さらに、塵埃検知部６１の動作試験のときに、吸気路６０に塵埃又は異物が存在していても、その後の掃除運転において、電動送風機４による吸引気流、及び／又はメインブラシ９が回転駆動することで吸引路６０の塵埃又は異物が取り除かれることも考えられる。 Further, during the operation test of the dust detection unit 61, even if dust or foreign matter is present in the intake passage 60, the suction airflow by the electric blower 4 and / or the main brush 9 is rotationally driven in the subsequent cleaning operation. It is also conceivable that dust or foreign matter in the suction path 60 is removed.
すなわち、直前の塵埃検知部６１の動作試験にて異常が検知された場合にも、その後の掃除運転において、塵埃の多少による掃除モードの切り替えを行うことが好ましい。そして、所定のタイミングにて、塵埃検知部６１に異常がある旨をユーザに報知することとし、ユーザに塵埃検知部６１のメンテナンスを促し、可及的速やかに塵埃検知部６１の異常を解消するようにすればよい。 That is, even when an abnormality is detected in the operation test of the dust detection unit 61 immediately before, it is preferable to switch the cleaning mode depending on the amount of dust in the subsequent cleaning operation. Then, at a predetermined timing, the user is notified that there is an abnormality in the dust detection unit 61, and the user is encouraged to maintain the dust detection unit 61, and the abnormality of the dust detection unit 61 is resolved as soon as possible. What should I do?
塵埃検知部６１のメンテナンスとしては、例えば、吸込口カバー９１及びメインブラシ９を筐体２から取り外した後、吸気路６０に残存する塵埃又は異物を取り除くことが考えられる。また、塵埃検知部６１のメンテナンスの他の例として、メインブラシ９に絡まった、髪の毛などのゴミを取り除くことが考えられる。また、塵埃検知部６１の受光部６１ｂに汚れなどが付着している場合には、受光部６１ｂを掃除して付着した汚れなどを取り除くことが考えられる。
［実施形態２］
本発明の実施形態２に係る自走式掃除機１について、図面を参照して説明する。本発明に係る自走式掃除機１は、塵埃検知手段の掃除運転を行う点で上述の実施形態と異なる。なお、実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
As the maintenance of the dust detection unit 61, for example, it is conceivable to remove dust or foreign matter remaining in the intake passage 60 after removing the suction port cover 91 and the main brush 9 from the housing 2. As another example of the maintenance of the dust detector 61, it is conceivable to remove dust such as hair entangled with the main brush 9. Further, when dirt or the like is attached to the light receiving part 61b of the dust detection part 61, it is conceivable to clean the light receiving part 61b and remove the attached dirt or the like.
[Embodiment 2]
Self-propelled cleaner 1 concerning Embodiment 2 of the present invention is explained with reference to drawings. The self-propelled cleaner 1 according to the present invention is different from the above-described embodiment in that the dust detection means performs a cleaning operation. In addition, about the component demonstrated in Embodiment 1, it shall have the same function as Embodiment 1, and description is abbreviate | omitted except the case where it describes especially.
図１４は、自走式掃除機１が実行する塵埃検知部６１の動作試験のフローチャートである。制御部１００は、塵埃検知部６１の動作試験を行う前に、塵埃検知部６１の掃除運転を行うように自走式掃除機１の各構成を制御する。その後、制御部１００は、図１０に示した実施形態１の場合と同様にＳ１〜Ｓ５の手順で塵埃検知部６１の動作試験を行う。 FIG. 14 is a flowchart of an operation test of the dust detection unit 61 executed by the self-propelled cleaner 1. The control unit 100 controls each component of the self-propelled cleaner 1 so as to perform the cleaning operation of the dust detection unit 61 before performing the operation test of the dust detection unit 61. Thereafter, the control unit 100 performs an operation test of the dust detection unit 61 in the procedure of S1 to S5 as in the case of the first embodiment shown in FIG.
塵埃検知部６１の掃除運転の具体例について説明する。
ｉ）電動送風機４を所定時間駆動させる
制御部１００は、電動送風機４を所定時間駆動させることで吸気路６０に残存する塵埃又は異物を取り除くことができる。このとき、制御部１００は、通常の掃除運転のときよりも高い回転数にて、電動送風機４を駆動させてもよい。このように制御することによって、通常の掃除運転のときよりも強い負圧を筐体２内部に発生させることができ、吸気路６０に残存する塵埃又は異物を集塵部６内に導くことができる。
ｉｉ）メインブラシ９を所定時間回転駆動させる
制御部１００は、メインブラシ９を所定時間回転駆動させるようにブラシ駆動部９０を制御することで、メインブラシ９に絡まったまま、吸気路６０に残存する塵埃又は異物を取り除くことができる。このとき、制御部１００は、メインブラシ９を通常の掃除運転のときと反対に回転させるように制御してもよい。このように制御することによって、メインブラシ９に絡まった塵埃又は異物を効果的に取り除くことができる。
A specific example of the cleaning operation of the dust detection unit 61 will be described.
i) Driving the electric blower 4 for a predetermined time The control unit 100 can remove dust or foreign matters remaining in the intake passage 60 by driving the electric blower 4 for a predetermined time. At this time, the control unit 100 may drive the electric blower 4 at a higher rotational speed than in the normal cleaning operation. By controlling in this way, a negative pressure stronger than that in the normal cleaning operation can be generated inside the housing 2, and dust or foreign matters remaining in the intake passage 60 can be guided into the dust collecting unit 6. it can.
ii) Rotating and driving the main brush 9 for a predetermined time The control unit 100 controls the brush driving unit 90 to rotate and drive the main brush 9 for a predetermined time, so that the main brush 9 remains in the intake passage 60 while being entangled with the main brush 9. Dust or foreign matter can be removed. At this time, the control unit 100 may control the main brush 9 to rotate in the opposite direction to that in the normal cleaning operation. By controlling in this way, dust or foreign matter entangled with the main brush 9 can be effectively removed.
ｉｉｉ）ｉ及びｉｉの塵埃検知部６１の掃除運転を組み合せて実施する
制御部１００は、電動送風機４及びメインブラシ９を適宜組み合わせて駆動させるように制御することで、吸気路６０に残存する塵埃又は異物を取り除くことができる。このように塵埃検知部６１の掃除運転を実施した場合には、相乗効果により、塵埃検知部６１の掃除運転の効率が向上する。
iii) Performing the cleaning operation of the dust detection units 61 of i and ii in combination The control unit 100 controls the electric blower 4 and the main brush 9 to be appropriately combined and driven so that the dust remaining in the intake passage 60 Or foreign matter can be removed. Thus, when cleaning operation of the dust detection part 61 is implemented, the efficiency of the cleaning operation of the dust detection part 61 improves by a synergistic effect.
なお、本実施形態においては、塵埃検知部６１の掃除運転を、塵埃検知部６１の動作試験を行う前に実施する場合について説明したがそれだけに限定されない。塵埃検知部６１の掃除運転は、例えば、塵埃検知部６１の動作試験を行った結果、塵埃検知部６１に異常があると判定された場合に実施してもよい。
［実施形態３］
本発明の実施形態３に係る自走式掃除機１ａについて、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機１ａは、自走式掃除機１ａの周囲に存在する人を検知する人検知手段を備え、人検知手段によって人が検知されたときに塵埃検知手段の異常を報知する点で上述の実施形態と異なる。なお、実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
In the present embodiment, the case where the cleaning operation of the dust detection unit 61 is performed before the operation test of the dust detection unit 61 has been described. However, the present invention is not limited thereto. The cleaning operation of the dust detection unit 61 may be performed, for example, when it is determined that there is an abnormality in the dust detection unit 61 as a result of performing an operation test of the dust detection unit 61.
[Embodiment 3]
A self-propelled cleaner 1a according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings. Self-propelled cleaner 1a concerning this embodiment is provided with a person detection means which detects a person who exists around self-propelled cleaner 1a, and when a person is detected by person detection means, an abnormality of dust detection means Is different from the above-described embodiment. In addition, about the component demonstrated in Embodiment 1, it shall have the same function as Embodiment 1, and description is abbreviate | omitted except the case where it describes especially.
図１５は、自走式掃除機１ａの主な構成を示すブロック図である。 FIG. 15 is a block diagram illustrating a main configuration of the self-propelled cleaner 1a.
自走式掃除機１ａは、人検知部１３をさらに備えている。人検知部１３は、自走式掃除機１ａの周囲に存在する人を検知するものである。人検知部１３としては、適宜公知の人検知手段を利用することが可能である。人検知部１３は、例えば、赤外線の受光部を備え、人から放射される赤外線を検知することで人を検知するものである。また、人検知部１３は、人の振動や音声を検知することで人を検知してもよい。また、人検知部１３は、カメラ及び該カメラによって撮像した撮像画像の解析部を備え、公知の画像認識技術を用いて人を検知するものでもよい。人検知部１３による検出結果は、制御部１００に出力される。 The self-propelled cleaner 1 a further includes a person detection unit 13. The person detection part 13 detects the person who exists around the self-propelled cleaner 1a. As the human detection unit 13, a known human detection unit can be used as appropriate. The person detection unit 13 includes, for example, an infrared light receiving unit, and detects a person by detecting infrared rays emitted from the person. Moreover, the person detection part 13 may detect a person by detecting a vibration and a sound of a person. The human detection unit 13 may include a camera and an analysis unit for a captured image captured by the camera, and may detect a person using a known image recognition technique. The detection result by the human detection unit 13 is output to the control unit 100.
自走式掃除機１ａは、直前の塵埃検知部６１の動作試験において異常が検知された場合、その後に実施される掃除運転及び／又は掃除運転の終了後において、人検知部１３を起動させ、自走式掃除機１ａの周囲に存在する人を検知させる。そして、自走式掃除機１ａの周囲に存在する人が検出されたときに、制御部１００は、もし掃除運転中であれば掃除運転を一時中断して、報知部１２によって、塵埃検知部６１に異常がある旨を、ユーザに報知する。掃除終了後であれば、自走式掃除機１ａの周囲に存在する人が検出されたタイミングにて、塵埃検知部６１に異常がある旨を報知すればよい。
［実施形態４］
本発明の実施形態４に係る自走式掃除機１について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式掃除機１は、直前の塵埃検知部手段の動作試験における異常の有無に応じて、異なった第２の掃除運転を実施する点で上述の実施形態と異なる。なお、実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
When an abnormality is detected in the operation test of the dust detection unit 61 immediately before, the self-propelled cleaner 1a activates the human detection unit 13 after the cleaning operation and / or the cleaning operation performed thereafter, A person existing around the self-propelled cleaner 1a is detected. When a person around the self-propelled cleaner 1a is detected, the control unit 100 temporarily interrupts the cleaning operation if the cleaning operation is being performed, and the notification unit 12 causes the dust detection unit 61 to stop the cleaning operation. The user is notified that there is an abnormality. If it is after completion | finish of cleaning, what is necessary is just to alert | report that there exists abnormality in the dust detection part 61 at the timing when the person who exists around the self-propelled cleaner 1a was detected.
[Embodiment 4]
Self-propelled cleaner 1 concerning Embodiment 4 of the present invention is explained with reference to drawings. Self-propelled cleaner 1 concerning this embodiment is different from the above-mentioned embodiment by performing a different 2nd cleaning operation according to the presence or absence of abnormality in the operation test of the dust detection part means immediately before. In addition, about the component demonstrated in Embodiment 1, it shall have the same function as Embodiment 1, and description is abbreviate | omitted except the case where it describes especially.
図１６は、自走式掃除機１が実施する第２の掃除モードの一例を示すテーブルである。ここで、Ｃ１は、直前の塵埃検知部６１の動作試験において異常ありと判定された場合、Ｃ２は、異常なしと判定された場合である。 FIG. 16 is a table showing an example of the second cleaning mode performed by the self-propelled cleaner 1. Here, C1 is a case where it is determined that there is an abnormality in the previous operation test of the dust detector 61, and C2 is a case where it is determined that there is no abnormality.
直前の塵埃検知部６１の動作試験において異常ありと判定された場合、制御部１００は、電動送風機４の回転数を第１の掃除モードのときよりも高くする強運転で駆動させて、第２の掃除モードを実行する。 When it is determined that there is an abnormality in the operation test of the dust detection unit 61 immediately before, the control unit 100 is driven by a strong operation that makes the rotational speed of the electric blower 4 higher than that in the first cleaning mode, and the second Run the cleaning mode.
他方、直前の塵埃検知部６１の動作試験において異常なしと判定された場合、制御部１００は、電動送風機４の回転数を第１の掃除モードのときよりも高くする強運転で駆動させるとともに、塵埃が多いと判定された領域を繰り返し掃除して、第２の掃除モードを実行する。 On the other hand, when it is determined that there is no abnormality in the operation test of the dust detection unit 61 immediately before, the control unit 100 drives the electric blower 4 with a strong operation that is higher than that in the first cleaning mode, The area determined to have a lot of dust is repeatedly cleaned, and the second cleaning mode is executed.
すなわち、前述したように、直前の塵埃検知部６１の動作試験において異常ありと判定された場合には、実際の塵埃量の多少に関わらず塵埃が多いと判定され、不必要に第２の掃除モードが実行されることが考えられるので、掃除効率を低下させないように、繰り返し掃除を行わないこととしている。
（その他の実施形態）
上述の実施形態においては、塵埃検知部６１として、対向して配置された発光部６１ａ及び受光部６１ｂを備えてなり、受光部６１ｂの出力の変化から塵埃を検知する光学式のセンサを用いたものについて説明したが、それだけに限定されない。例えば、塵埃検知部６１は、床面を撮像するカメラを備えてなり、該カメラによって撮像した床面の画像を解析することで床面の塵埃の多少を判定するものでもよい。この場合にも、例えばカメラのレンズに汚れなどが付着したときは、塵埃検知の異常が発生することが考えられる。（実施形態５）
上述の実施形態において、制御部１００と記憶部１０１の全部または要部を含む制御基板１０をユニット化して流通させ、本体に組み込むことで完成品として製造するようにしてもよい。（実施形態６）
また、自走式掃除機１の制御部１００の少なくとも一部は、集積回路上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを用いてソフトウェアによって実現してもよい。（実施形態７）
ソフトウェアによって実現する場合は、自走式掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ、上記プログラムを展開するＲＡＭ、プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１の制御プログラムのプログラムコードをコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータが記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。（実施形態８）
記録媒体としては、適宜用いることができる。記録媒体は、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）／ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
That is, as described above, when it is determined that there is an abnormality in the previous operation test of the dust detector 61, it is determined that there is a lot of dust regardless of the actual amount of dust, and the second cleaning is unnecessarily performed. Since the mode is considered to be executed, the cleaning is not repeatedly performed so as not to reduce the cleaning efficiency.
(Other embodiments)
In the above-described embodiment, the dust detection unit 61 includes the light emitting unit 61a and the light receiving unit 61b that are disposed to face each other, and uses an optical sensor that detects dust from the change in the output of the light receiving unit 61b. We have described things, but not limited to them. For example, the dust detection unit 61 may include a camera that images the floor surface, and may determine the amount of dust on the floor surface by analyzing an image of the floor surface captured by the camera. Even in this case, for example, when dirt or the like adheres to the lens of the camera, it is conceivable that an abnormality in dust detection occurs. (Embodiment 5)
In the above-described embodiment, the control board 10 including all or a main part of the control unit 100 and the storage unit 101 may be distributed as a unit and assembled into the main body to be manufactured as a finished product. (Embodiment 6)
Further, at least a part of the control unit 100 of the self-propelled cleaner 1 may be configured as hardware by a logic circuit formed on an integrated circuit, or by software using a CPU (Central Processing Unit) or the like. It may be realized. (Embodiment 7)
When realized by software, the self-propelled cleaner 1 stores a CPU that executes instructions of a control program that realizes each function, a ROM that stores the program, a RAM that develops the program, a program, and various data. A storage device (recording medium) such as a memory is provided. An object of the present invention is to supply the self-propelled cleaner 1 with a recording medium in which the program code of the control program of the self-propelled cleaner 1 which is software for realizing the functions described above is recorded by a computer. This can also be achieved by the computer reading and executing the program code recorded on the recording medium. (Embodiment 8)
As a recording medium, it can use suitably. Recording media include, for example, tapes such as magnetic tapes and cassette tapes, disks including magnetic disks such as floppy (registered trademark) disks / hard disks, and optical disks such as CD-ROM / MO / MD / DVD / CD-R, IC cards (including memory cards) / optical cards, etc., or mask ROM / EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) / EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) / semiconductor memories such as flash ROM, PLD ( Logic circuits such as a programmable logic device can be used.
また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ（Integrated Services Digital Network）、ＶＡＮ（value added network）、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９３、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
［まとめ］
以上説明したように、自走式掃除機は、筐体を走行させる走行手段と、床面の塵埃を筐体内部に吸引するための気流を発生させる送風手段と、床面の塵埃を検知する塵埃検知手段と、塵埃検知手段の異常を所定のタイミングにて報知する報知手段と、塵埃検知手段の異常の有無にかかわらず、塵埃検知手段の検出結果に応じて、掃除モードを切り替えるように走行手段及び／又は送風手段を制御する制御手段とを備えている。
Moreover, the self-propelled cleaner 1 may be configured to be connectable to a communication network, and the program code may be supplied via the communication network. The communication network is not particularly limited. For example, the Internet, intranet, extranet, LAN, ISDN (Integrated Services Digital Network), VAN (value added network), CATV communication network, virtual private network (virtual private network), A telephone line network, a mobile communication network, a satellite communication network, etc. can be used. Further, the transmission medium constituting the communication network is not particularly limited. For example, the transmission medium may be wired such as IEEE 1393, USB (Universal Serial Bus), power line carrier, cable TV line, telephone line, ADSL (Asymmetric Digital Subscriber Line) line. , Infrared such as IrDA and remote control, Bluetooth (registered trademark), IEEE 802.11 wireless, HDR (High Data Rate), NFC (Near Field Communication), DLNA (Digital Living Network Alliance), mobile phone network, satellite line, ground It can also be used by radio such as a wave digital network.
[Summary]
As described above, the self-propelled cleaner detects the traveling means for traveling the casing, the blowing means for generating an air flow for sucking the dust on the floor surface into the casing, and the dust on the floor surface. Traveling so as to switch the cleaning mode according to the detection result of the dust detection means regardless of the presence or absence of the abnormality of the dust detection means, the notification means that notifies the abnormality of the dust detection means at a predetermined timing And / or control means for controlling the air blowing means.
このように自走式掃除機を構成することによって、塵埃検知手段に異常が検知された場合にも掃除効率の低下を防止するとともに、塵埃検知部の異常を、適切なタイミングにて、ユーザに報知することが可能な自走式掃除機を実現できる。 By configuring the self-propelled cleaner in this way, it is possible to prevent a reduction in cleaning efficiency even when an abnormality is detected in the dust detection means, and to detect an abnormality in the dust detection unit at an appropriate timing. A self-propelled cleaner that can be notified can be realized.
また、自走式掃除機は、床面を掃いて掃除するためのブラシ手段をさらに備え、制御部は、塵埃検知手段の掃除運転を行うように送風手段及び／又はブラシ手段を制御してもよい。 The self-propelled cleaner further includes brush means for sweeping and cleaning the floor surface, and the control unit may control the air blowing means and / or the brush means so as to perform the cleaning operation of the dust detection means. Good.
このように自走式掃除機を構成することによって、吸引路に塵埃及び異物が残存している場合にもそれらを取り除くことができ、塵埃検知手段の異常が検知される頻度を低減することができる。 By configuring the self-propelled cleaner in this way, dust and foreign matter can be removed even if dust and foreign matter remain in the suction path, and the frequency of detecting the abnormality of the dust detection means can be reduced. it can.
また、自走式掃除機は、自走式掃除機に電力を供給するバッテリをさらに備えており、所定のタイミングは、自走式掃除機がバッテリの充電場所に帰還した後としてもよい。 The self-propelled cleaner further includes a battery that supplies power to the self-propelled cleaner, and the predetermined timing may be after the self-propelled cleaner returns to the battery charging location.
このように自走式掃除機を構成することによって、塵埃検知手段に異常が検知された場合にも塵埃検知手段の検出結果に応じて掃除モードを切り替えるように制御して掃除運転を終了させることができる。 By configuring the self-propelled cleaner in this way, even when an abnormality is detected in the dust detection means, control is performed to switch the cleaning mode according to the detection result of the dust detection means, and the cleaning operation is terminated. Can do.
自走式掃除機は、自走式掃除機の周囲に存在する人を検知する人検知手段をさらに備えており、所定のタイミングは、人検知手段によって人が検知されたときとしてもよい。 The self-propelled cleaner further includes human detection means for detecting a person existing around the self-propelled cleaner, and the predetermined timing may be a time when a person is detected by the human detection means.
このように自走式掃除機を構成することによって、自走式掃除機の周囲に人が存在するタイミングにて、塵埃検知手段の異常を報知することができる。 By configuring the self-propelled cleaner in this way, it is possible to notify the abnormality of the dust detection means at the timing when a person is present around the self-propelled cleaner.
制御部は、塵埃検知手段の検出結果に応じて、第１の掃除モードと、該第１の掃除モードよりも念入りに掃除を行う複数の第２の掃除モードとを切り替えるものであり、塵埃検知手段に異常が検知されたか否かに応じて、異なった第２の掃除モードを実行してもよい。 The control unit switches between the first cleaning mode and a plurality of second cleaning modes that perform cleaning more carefully than the first cleaning mode according to the detection result of the dust detection means. Different second cleaning modes may be executed depending on whether an abnormality is detected in the means.
このように自走式掃除機を構成することによって、塵埃検知手段に異常が検知された場合には、例えば、第２の掃除モードにおいて繰り返し掃除を行わないなど、塵埃検知手段に異常があっても掃除効率を低下させない第２の掃除モードにて掃除を行わせることができる。 By configuring the self-propelled cleaner in this manner, when an abnormality is detected in the dust detection means, there is an abnormality in the dust detection means, for example, repeated cleaning is not performed in the second cleaning mode. Can also be cleaned in the second cleaning mode that does not reduce the cleaning efficiency.
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均などの意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning of the claims.
本発明に係る自走式掃除機は、走行手段を備えた自走式掃除機に広く利用可能である。 The self-propelled cleaner according to the present invention can be widely used for a self-propelled cleaner provided with traveling means.
１、１ａ 自走式掃除機
２ 筐体
２ａ 蓋部
２ｂ 排気口
３ 信号受信部
４ 電動送風機（送風手段）
５ 駆動輪（走行手段）
５０ 車輪駆動部（走行手段）
６ 集塵部
７ バッテリ
８ サイドブラシ（ブラシ手段）
９ メインブラシ（ブラシ手段）
９０ ブラシ駆動部
９１ 吸込口カバー
１０ 制御基板
１１ 充電端子
６１ 塵埃検知部（塵埃検知手段）
６１ａ 発光部
６１ｂ 受光部
６１ｃ 増幅回路
６１ｄ パルス発生回路
１００ 制御部（制御手段）
１００ａ 塵埃量判定部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1a Self-propelled cleaner 2 Case 2a Cover part 2b Exhaust port 3 Signal receiving part 4 Electric blower (blower means)
5 Drive wheels (traveling means)
50 Wheel drive unit (traveling means)
6 Dust collector 7 Battery 8 Side brush (Brush means)
9 Main brush (brush means)
Reference Signs List 90 brush drive part 91 suction port cover 10 control board 11 charging terminal 61 dust detection part (dust detection means)
61a Light emitting part 61b Light receiving part 61c Amplifying circuit 61d Pulse generating circuit 100 Control part (control means)
100a Dust amount determination unit
Claims (5)
床面の塵埃を前記筐体内部に吸引するための気流を発生させる送風手段と、
床面の塵埃を検知する塵埃検知手段と、
前記塵埃検知手段の異常を所定のタイミングにて報知する報知手段と、
前記塵埃検知手段の異常の有無にかかわらず、前記塵埃検知手段の検出結果に応じて、掃除モードを切り替えるように前記走行手段及び／又は前記送風手段を制御する制御手段とを備えている
自走式掃除機。 Traveling means for traveling the housing;
Air blowing means for generating an air flow for sucking dust on the floor surface into the housing;
Dust detection means for detecting dust on the floor,
Informing means for informing the abnormality of the dust detection means at a predetermined timing;
Self-running equipped with control means for controlling the running means and / or the blowing means so as to switch the cleaning mode according to the detection result of the dust detecting means regardless of whether the dust detecting means is abnormal. Type vacuum cleaner.
前記制御部は、前記塵埃検知手段の掃除運転を行うように前記送風手段及び／又は前記ブラシ手段を制御する
請求項１に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner further comprises brush means for sweeping and cleaning the floor surface,
The self-propelled cleaner according to claim 1, wherein the control unit controls the air blowing unit and / or the brush unit so as to perform a cleaning operation of the dust detection unit.
前記所定のタイミングは、前記自走式掃除機が前記バッテリの充電場所に帰還した後である
請求項１又は２に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner further includes a battery that supplies power to the self-propelled cleaner,
The self-propelled cleaner according to claim 1 or 2, wherein the predetermined timing is after the self-propelled cleaner has returned to a charging place of the battery.
前記所定のタイミングは、前記人検知手段によって人が検知されたときである
請求項１または２に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner further includes a person detecting means for detecting a person existing around the self-propelled cleaner,
The self-propelled cleaner according to claim 1 or 2, wherein the predetermined timing is when a person is detected by the person detection means.
前記塵埃検知手段の検出結果に応じて、第１の掃除モードと、該第１の掃除モードよりも念入りに掃除を行う複数の第２の掃除モードとを切り替えるものであり、
前記塵埃検知手段に異常が検知されたか否かに応じて、異なった前記第２の掃除モードを実行する
請求項１から４のいずれか１に記載の自走式掃除機。 The controller is
According to the detection result of the dust detection means, the first cleaning mode and a plurality of second cleaning modes for cleaning more carefully than the first cleaning mode are switched.
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 4, wherein a different second cleaning mode is executed depending on whether or not an abnormality is detected in the dust detection means.
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