JP2014235586A - Planning date generation device, planning data generation method and planning data generation program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To generate data (planning data) which can be easily processed by general-purpose planning software used for generation of sequence.SOLUTION: A planning data generation device comprises a first input unit 101 which inputs configuration of a production system to execute processing of a plurality of different steps in a prescribed order, and execute processing of works whose processing order is preliminarily determined, a second input unit 102 which inputs a start status to specify a condition of a processing procedure to be repeatedly executed among a series of procedures to execute processing of the plurality of steps and process the plurality of works at the same time in the production system when executing the processing of the plurality of works in the production system, and a generation unit 103 which generates an end status by regarding the step of each work of the start status inputted by the second input unit as the previous step of the work in the order, and regards the inputted start status and the generated end status as planning data.

Description

本発明は生産システムの制御に用いられるシーケンスの生成に利用されるプランニング用データを生成するプランニング用データ生成装置、プランニング用データ生成方法及びプランニング用データ生成プログラムに関する。   The present invention relates to a planning data generation apparatus, a planning data generation method, and a planning data generation program for generating planning data used to generate a sequence used for control of a production system.

従来から、製品の生産や加工に産業用ロボット等の生産システムが使用されている。生産システムは、複数のロボットの組み合わせで構成され、各ロボットが予め定められる手順で処理（組み立て、加工等）を実行し、製品を生産する。   Conventionally, production systems such as industrial robots have been used for production and processing of products. The production system is composed of a combination of a plurality of robots, and each robot executes processing (assembly, processing, etc.) according to a predetermined procedure to produce a product.

具体的には、生産システムは、同一の工程を同一手順で実行することで、同一の製品を複数個生産することが可能である。生産システムを使用して製品を複数個生産する場合、最適な処理の順序で各ロボットを制御（シーケンス制御）することで、生産効率を向上することができる。したがって、生産システムの各ロボットを制御する際には、効率の良い順序（シーケンス）で制御することが望まれている。   Specifically, the production system can produce a plurality of the same product by executing the same process in the same procedure. When a plurality of products are produced using a production system, production efficiency can be improved by controlling each robot (sequence control) in an optimal processing order. Therefore, it is desired to control each robot in the production system in an efficient sequence.

現在、このようなシーケンス制御で利用されるシーケンスを生成するのに利用することが可能な汎用プランニングソフトウェアが開発されている（例えば、ＰＯＰＦ Ａ.Ｊ. Ｃｏｌｅｓ（非特許文献１参照））。   Currently, general-purpose planning software that can be used to generate a sequence used in such sequence control has been developed (for example, POPF A.J. Coles (see Non-Patent Document 1)).

シーケンスの生成に汎用プランニングソフトウェアを用いる場合、まず、生産システムと生産システムの状態を表す「モデル」を生成し（ステップ１）、次に、汎用プランニングソフトウェアを使用してモデルから、「プラン」を作成し、（ステップ２）、その後、作成されたプランを利用して「シーケンス」を生成する（ステップ３）。すなわち、汎用プランニングソフトウェアは、ステップ２の「プラン」を作成するために利用される。   When general-purpose planning software is used to generate a sequence, first, a “model” representing the production system and the state of the production system is generated (step 1), and then the “plan” is generated from the model using the general-purpose planning software. Create (step 2), and then generate a “sequence” using the created plan (step 3). That is, the general-purpose planning software is used to create the “plan” in Step 2.

ここで「シーケンス」とは、装置が行う動作の順序を定めたものである。「プラン」とは生産システムのある状態を表す「開始ステータス」と、目標とする生産システムの状態の一部を決定したものである「終了ステータス」と、動作の集合が与えられた時に、開始ステータスから終了ステータスを満たす状態へ変化させるために必要な動作とその順序を定めたものである。また、非特許文献１のような汎用プランニングソフトウェアで得られた解のことを指す場合もある。同じ動作の列であっても、装置を動かす場合に用いる場合は「シーケンス」であり、ある開始ステータスから終了ステータスを満たす状態までの動作列を求めている場合に得られた場合は「プラン」と呼ばれる。   Here, “sequence” defines the order of operations performed by the apparatus. A “plan” is a “start status” that represents a certain state of the production system, an “end status” that determines a part of the target state of the production system, and a set of actions. It defines the operations and the order required to change from the status to the state that satisfies the end status. Moreover, the solution obtained by general-purpose planning software like the nonpatent literature 1 may be pointed out. Even if it is a sequence of the same operation, it is a “sequence” when used to move the device, and a “plan” when it is obtained when an operation sequence from a certain start status to a state satisfying the end status is obtained. Called.

ここで、効率的なシーケンスを生成するためにはステップ２において優れたプランを作成する必要がある。また、優れたプランを作成するためには、ステップ１において優れたモデルを生成し、適切な開始ステータスと終了ステータスを設定する必要がある。ステップ１でモデルを生成する際に、優れたモデルを生成し、適切な開始ステータスと終了ステータスを設定できれば、ステップ２の汎用プランニングソフトウェアを利用したプランの計画を、容易かつ短時間に実行することが可能となる。   Here, in order to generate an efficient sequence, it is necessary to create an excellent plan in Step 2. In order to create an excellent plan, it is necessary to generate an excellent model in Step 1 and set appropriate start status and end status. When generating a model in Step 1, if a good model is generated and appropriate start and end statuses can be set, plan planning using the general planning software in Step 2 can be executed easily and in a short time. Is possible.

特開２００８−２９９８４１号公報JP 2008-299841 A 特開２００５−２８５１２６号公報JP-A-2005-285126

インターネット2013年5月17日検索（URL: http://www.inf.kcl.ac.uk/staff/andrew/popf.html）Internet search May 17, 2013 (URL: http://www.inf.kcl.ac.uk/staff/andrew/popf.html)

従来の方法では、生産システムに新たな材料（ワーク）が投入された状態を開始ステータスとし、全ての製品の生産が完了したことを終了ステータスとしてプランを生成している。したがって、新たなワークが投入される度に、新たにシーケンスを生成し直す必要がある。また、従来の方法では、投入されたワーク数が多い程、作成するプランが長くなる。そのため、投入されるワークの数が多い程、プランの作成が困難になり、生成時間が長くなる。   In the conventional method, a plan is generated with a start status in which a new material (work) is input to the production system as a start status and an end status as the completion of production of all products. Therefore, it is necessary to generate a new sequence every time a new work is input. In the conventional method, the longer the number of input workpieces, the longer the plan to be created. Therefore, the more workpieces that are input, the more difficult the plan creation and the longer the generation time.

上記課題に鑑み、プランの作成に利用する汎用プランニングソフトウェアで容易に処理可能なデータ（プランニング用データ）を生成することを目的としている。   In view of the above problems, it is an object to generate data (planning data) that can be easily processed by general-purpose planning software used for creating a plan.

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１入力部と、当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２入力部と、前記第２入力部が入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成し、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとする生成部とを備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 inputs the configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order, and executes processing of workpieces whose processing order is predetermined. When a plurality of workpieces are processed in the production system, the first input unit is repeatedly executed out of a series of procedures for simultaneously processing the plurality of workpieces in the production system. A second input unit that inputs a start status that specifies a condition for starting a processing procedure, and a process of each work of the start status input by the second input unit is used to generate an end status with the work process of the previous order And a generation unit that uses the input start status and the generated end status as planning data.

請求項２記載の発明は、第１入力部は、生産システムの構成として、少なくともワークの処理に必要な機器の種別と、当該機器を使用して処理を実行する時間と、当該機器が複数存在する場合、複数の機器を使用する順序を入力し、第２入力部は、複数のワークがそれぞれ位置する工程を入力することを特徴とする。   In the invention according to claim 2, as the configuration of the production system, the first input unit includes at least a type of equipment necessary for processing the workpiece, a time for executing the processing using the equipment, and a plurality of the equipment. In this case, the order in which the plurality of devices are used is input, and the second input unit inputs a process in which the plurality of workpieces are respectively positioned.

請求項３記載の発明は、異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１の入力ステップと、当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２の入力ステップと、入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成する生成ステップと、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとするステップとを有することを特徴とする。   The invention according to claim 3 is a first input step of inputting a configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order, and executes processing of a workpiece in which the processing order is predetermined. When executing processing of a plurality of workpieces in the production system, conditions for starting a processing procedure that is repeatedly executed in a series of procedures for processing a plurality of workpieces by simultaneously executing processing of the plurality of steps in the production system A second input step for inputting a start status for identifying the workpiece, a generation step for generating an end status with the processes of the workpieces of the input start status as the processes of the workpiece in the previous order, the input start status and the generated end And having the status as planning data.

請求項４記載の発明は、異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１の入力ステップと、当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２の入力ステップと、前記第２の入力ステップで入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成する生成ステップと、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとするステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。   The invention according to claim 4 is a first input step of inputting a configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order, and executes processing of a workpiece in which the processing order is predetermined. When executing processing of a plurality of workpieces in the production system, conditions for starting a processing procedure that is repeatedly executed in a series of procedures for processing a plurality of workpieces by simultaneously executing processing of the plurality of steps in the production system A second input step for inputting a start status for specifying the input, a generation step for generating an end status with the processes of the workpieces of the start status input in the second input step as processes of the workpieces in the previous order, and an input And causing the computer to execute a step of using the generated start status and the generated end status as planning data.

本発明によれば、シーケンスの生成に利用する汎用プランニングソフトウェアで容易に処理可能なデータ（プランニング用データ）を生成することができる。   According to the present invention, it is possible to generate data (planning data) that can be easily processed by general-purpose planning software used for generating a sequence.

実施形態に係るプランニング用データ生成装置を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the data generator for planning concerning an embodiment. 組み立てロボットを説明する概略図である。It is the schematic explaining an assembly robot. 組み立てロボットを説明する他の概略図である。It is another schematic diagram explaining an assembly robot. 実施形態に係るプランニング用データ生成方法を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the data generation method for planning which concerns on embodiment. プランニング用データを利用して生成されるプランの一例をガントチャートの形で表現したものである。An example of a plan generated using planning data is expressed in the form of a Gantt chart. プランニング用データを利用して生成されるプランの他の一例をガントチャートの形で表現したものである。Another example of the plan generated using the planning data is expressed in the form of a Gantt chart.

以下に、図面を用いて本発明に係るプランニング用データ生成装置、プランニング用データ生成方法及びプランニング用データ生成プログラムについて説明する。本発明に係るプランニング用データ生成装置、プランニング用データ生成方法及びプランニング用データ生成プログラムでは、シーケンス制御で利用するシーケンスを作成するための「プラン」を作成する汎用プランニングソフトウェアに提供する「モデル」、「開始ステータス」、「終了ステータス」を「プランニング用データ」として生成する。   Hereinafter, a planning data generation apparatus, a planning data generation method, and a planning data generation program according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the planning data generation device, the planning data generation method, and the planning data generation program according to the present invention, a “model” provided to general-purpose planning software for creating a “plan” for creating a sequence used in sequence control, The “start status” and “end status” are generated as “planning data”.

「モデル」とは、生産システムが有する装置の状態や、装置がどういった状態の場合に動作を行うことができるか、動作によって装置がどのように変化するか、といった装置に関する知識のことである。また、装置に関する知識を言語や数式などを用いて探索やシミュレータで扱いやすくしたものも「モデル」と呼ぶ。   "Model" is the knowledge about the device such as the state of the device that the production system has, how the device can be operated, and how the device changes depending on the operation. is there. In addition, what makes knowledge about a device easy to handle by searching or using a simulator using a language or a mathematical expression is also called a “model”.

図１は、実施形態に係るプランニング用データ生成装置１が、生産システムである組み立てロボットシステム２を制御する制御装置３と接続され、この組み立てロボットシステム２に関する「モデル」をプランニング用データとして生成する一例である。また、図１に示す例では、プランニング用データ生成装置１は、制御装置３の他、組み立てロボットシステム２のシーケンスを作成するためのプランを生成する汎用プランニングソフトウェアがインストールされるプランニング装置４と接続されている。プランニング装置４は、制御装置３と接続されており、プランニング装置４で生成されたプランは、制御装置３に送信される。制御装置３では、このプランを利用してシーケンスを生成し、組み立てロボットシステム２を制御することができる。   In FIG. 1, a planning data generation apparatus 1 according to an embodiment is connected to a control apparatus 3 that controls an assembly robot system 2 that is a production system, and generates a “model” relating to the assembly robot system 2 as planning data. It is an example. In the example shown in FIG. 1, the planning data generation apparatus 1 is connected to the planning apparatus 4 in which general-purpose planning software for generating a plan for creating a sequence for the assembly robot system 2 is installed in addition to the control apparatus 3. Has been. The planning device 4 is connected to the control device 3, and the plan generated by the planning device 4 is transmitted to the control device 3. The control device 3 can use this plan to generate a sequence and control the assembly robot system 2.

以下では、図２（ａ）に示す組み立てロボットシステム２を例として使用して説明する。組み立てロボットシステム２は、“ワーク搬入”操作で未加工ワーク置き場２１に搬入されるワークを搬送装置２２によって搬送し、装置Ａ、装置Ｂ、装置Ｃ、装置Ｄを用いて加工（“工程１”、“工程２”、“工程３”、“工程４”、“工程５”、“工程６”、“工程７”、“工程８”、“工程９”）した後に完成品置き場２３から“ワーク搬出”操作で装置外に搬出する装置である。図２（ｂ）を例とすると、「モデル」は、「“ワーク４”がワークとして扱われること」、「“ワーク４”は“装置Ａ”の上にあること」、「“ワーク１”には“工程９”を行うことが可能であること」等といったことをまとめたものである。   Below, it demonstrates using the assembly robot system 2 shown to Fig.2 (a) as an example. The assembling robot system 2 transports the work carried into the unprocessed work place 21 by the “work carry-in” operation by the transport device 22 and processes it using the devices A, B, C, and D (“Step 1”). , “Process 2”, “process 3”, “process 4”, “process 5”, “process 6”, “process 7”, “process 8”, “process 9”) and then “work” from the finished product storage area 23 It is a device that is carried out of the device by a “carry out” operation. Taking FIG. 2B as an example, the “model” is “work piece 4 is treated as a work piece”, “work piece 4 is on“ device A ””, “work piece 1”. The above summarizes the fact that “Step 9” can be performed ”and the like.

図２（ａ）に示す組み立てロボットシステム２では、各工程を実施するには、その前の工程まで完了したワークが必要であり、（工程４を行うには工程３まで完了したワークが必要。）かつ、その工程まで完了したワークが次工程以降まで進んでいる必要がある（工程４を行うには、工程４まで完了したワークはすべて工程５も完了していないといけない。）とする。   In the assembly robot system 2 shown in FIG. 2A, a workpiece that has been completed up to the previous step is required to perform each step, and a workpiece that has been completed up to step 3 is necessary to perform step 4. ) In addition, it is necessary that the work completed up to that process has progressed to the next and subsequent processes (in order to perform the process 4, all the works completed up to the process 4 must also complete the process 5).

また、ここでいう「工程」とは、「ワークを装置Ａから装置Ｂまで移動させること」、「装置Ａにおいてワークに穴を開ける処理を施すこと」、「装置Ｃでワークに塗料を塗ること」などが例として挙げられる。   In addition, the “process” here means “moving the workpiece from the device A to the device B”, “applying a process for making a hole in the workpiece in the device A”, and “painting the workpiece with the device C”. And the like.

図２（ａ）を用いて「シーケンス」の説明を行う。図２に示した例で装置上にワークが無い状態から１個のワークを加工する場合、たとえば表１のようなシーケンスを用いることが可能である。つまり、動作開始直後に１５秒かけて“ワーク搬入”を行い、開始から１５秒後に工程１を１０秒かけて行い、開始から２５秒後に”工程２”を１０秒かけて行い、開始から３５秒後に”工程３”を１０秒かけて行い、開始から４５秒後に”工程４”を１０秒かけて行い、開始から５５秒後に”工程５”を１５秒かけて行い、開始から７０秒後に”工程６”を１０秒かけて行い、開始から８０秒後に”工程７”を１５秒かけて行い、開始から９５秒後に”工程８”を３５秒かけて行い、開始から１３０秒後に”工程９”を２５秒かけて行い、開始から１５５秒後に”ワーク搬出”を１０秒かけて行う。   The “sequence” will be described with reference to FIG. In the example shown in FIG. 2, when machining one workpiece from a state where there is no workpiece on the apparatus, for example, a sequence as shown in Table 1 can be used. That is, “work loading” is performed for 15 seconds immediately after the start of operation, process 1 is performed for 10 seconds 15 seconds after the start, “process 2” is performed for 10 seconds 25 seconds after the start, and 35 seconds from the start. "Step 3" is performed over 10 seconds after 45 seconds, "Step 4" is performed over 10 seconds after 45 seconds from the start, "Step 5" is performed over 15 seconds after 55 seconds from the start, and after 70 seconds from the start. “Step 6” is performed over 10 seconds, “Step 7” is performed over 15 seconds after 80 seconds from the start, “Step 8” is performed over 35 seconds after 95 seconds from the start, and “Step” is performed after 130 seconds from the start. 9 ”is performed over 25 seconds, and“ work unloading ”is performed over 10 seconds after 155 seconds from the start.

Figure 2014235586
Figure 2014235586

図２（ａ）を用いて「プラン」の説明を行う。図２（ａ）に示した例で装置上にワークが無い状態から１個のワークを加工する場合のシーケンスを得たい場合、「開始ステータス」を装置上にワークが無い状態とする。また、「終了ステータス」をワークが工程９まで加工され、搬出された状態とする。   The “plan” will be described with reference to FIG. In the example shown in FIG. 2A, when it is desired to obtain a sequence for processing one workpiece from a state where there is no workpiece on the apparatus, the “start status” is set to a state where there is no workpiece on the apparatus. In addition, the “end status” is set to a state in which the workpiece is processed up to step 9 and is unloaded.

「モデル」と「開始ステータス」、「終了ステータス」を設定するとたとえば表１のような「プラン」が得られる。つまり、動作開始直後に１５秒かけて“ワーク搬入”を行い、開始から１５秒後に工程１を１０秒かけて行い、開始から２５秒後に”工程２”を１０秒かけて行い、開始から３５秒後に”工程３”を１０秒かけて行い、開始から４５秒後に”工程４”を１０秒かけて行い、開始から５５秒後に”工程５”を１５秒かけて行い、開始から７０秒後に”工程６”を１０秒かけて行い、開始から８０秒後に”工程７”を１５秒かけて行い、開始から９５秒後に”工程８”を３５秒かけて行い、開始から１３０秒後に”工程９”を２５秒かけて行い、開始から１５５秒後に”ワーク搬出”を１０秒かけて行う。   When “model”, “start status”, and “end status” are set, a “plan” as shown in Table 1 is obtained. That is, “work loading” is performed for 15 seconds immediately after the start of operation, process 1 is performed for 10 seconds 15 seconds after the start, “process 2” is performed for 10 seconds 25 seconds after the start, and 35 seconds from the start. "Step 3" is performed over 10 seconds after 45 seconds, "Step 4" is performed over 10 seconds after 45 seconds from the start, "Step 5" is performed over 15 seconds after 55 seconds from the start, and after 70 seconds from the start. “Step 6” is performed over 10 seconds, “Step 7” is performed over 15 seconds after 80 seconds from the start, “Step 8” is performed over 35 seconds after 95 seconds from the start, and “Step” is performed after 130 seconds from the start. 9 ”is performed over 25 seconds, and“ work unloading ”is performed over 10 seconds after 155 seconds from the start.

開始ステータスである装置上にワーク無い状態から表１の順序どおりにモデルを変化させると、最後の動作である“ワーク搬出”を実行した後の状態が、終了ステータスを満たす状態になっていることがわかる。   When the model is changed in the order shown in Table 1 from the state where there is no work on the device that is the start status, the state after executing the "work unloading" that is the last operation is in a state that satisfies the end status I understand.

〈プランニング用データ生成装置〉
例えば、図１に示すように、プランニング用データ生成装置１は、第１入力部１０１、第２入力部１０２、生成部１０３及び出力部１０４を有している。このプランニング用データ生成装置１は、中央処理装置（ＣＰＵ）１０、記憶装置１１、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１２、キーボードやマウス等の入力装置１３、ディスプレイ等の出力装置１４を有する情報処理装置である。記憶装置１１には、プランニング用データ生成プログラムＰが記憶されており、このプランニング用データ生成プログラムＰが実行されることで、ＣＰＵ１０が第１入力部１０１、第２入力部１０２、生成部１０３及び出力部１０４として処理を実行する。 <Planning data generator>
For example, as illustrated in FIG. 1, the planning data generation apparatus 1 includes a first input unit 101, a second input unit 102, a generation unit 103, and an output unit 104. The planning data generation apparatus 1 includes a central processing unit (CPU) 10, a storage device 11, a communication interface (communication I / F) 12, an input device 13 such as a keyboard and a mouse, and an output device 14 such as a display. Device. The storage device 11 stores a planning data generation program P. When the planning data generation program P is executed, the CPU 10 causes the first input unit 101, the second input unit 102, the generation unit 103, and Processing is executed as the output unit 104.

第１入力部１０１は、組み立てロボットシステム２の構成に関する構成データを入力し、入力した構成データを生成部１０３に出力する。図１に示す例では、記憶装置１１に構成データＤ１が記憶されている。したがって、第１入力部１０１は、プランニング用データの生成のタイミングで、記憶装置１１からこの構成データＤ１を読み出すことで、構成データを入力する。   The first input unit 101 inputs configuration data related to the configuration of the assembly robot system 2, and outputs the input configuration data to the generation unit 103. In the example illustrated in FIG. 1, configuration data D1 is stored in the storage device 11. Therefore, the first input unit 101 inputs the configuration data by reading the configuration data D1 from the storage device 11 at the timing of generating the planning data.

構成データＤ１は、いわゆる組み立てロボットシステム２の構成を表すモデルであり、例えば、ワークの加工に必要な機器の種別と、当該機器を使用する加工時間と、複数の機器を使用する順序とを含むデータである。具体的には、組み立てロボットシステムが有する「アームＡ」、「マシンＡ」、「マシンＢ」等の機器の識別子や、「ワーク搬入」「工程１」といった動作の識別子、「工程１はマシンＡ上で行われる」、「工程２には１０秒の時間が必要である」等の動作の実行に必要な条件等を含むデータである。この構成データＤ１は、例えば、予め入力装置１３や通信Ｉ／Ｆ１２を介して記憶装置１１に記憶されている。なお、組み立てロボットシステム２で改造等を行うことにより構成が変更した場合には、構成データＤ１も更新される。なお、記憶装置１１に構成データＤ１が予め記憶されていない場合、第１入力部１０１は、プランニング用データの生成のタイミングで、制御装置３等から構成データを入力してもよい。   The configuration data D1 is a model representing the configuration of the so-called assembly robot system 2, and includes, for example, the type of equipment necessary for processing the workpiece, the processing time for using the equipment, and the order in which a plurality of equipment is used. It is data. Specifically, identifiers of devices such as “arm A”, “machine A”, “machine B”, etc. included in the assembly robot system, identifiers of operations such as “work loading”, “process 1”, “process 1 is machine A Data including conditions necessary for execution of operations such as “performed above” and “step 2 requires 10 seconds”. For example, the configuration data D1 is stored in the storage device 11 via the input device 13 or the communication I / F 12 in advance. Note that when the configuration is changed by remodeling or the like in the assembly robot system 2, the configuration data D1 is also updated. When the configuration data D1 is not stored in the storage device 11 in advance, the first input unit 101 may input the configuration data from the control device 3 or the like at the timing of generating the planning data.

第２入力部１０２は、組み立てロボットシステム２の定常シーケンスを作成するためのプランの作成に利用する開始ステータスを入力し、入力した開始ステータスを生成部１０３に出力する。この開始ステータスは、汎用プランニングソフトウェアを利用してまたは、オペレータによって予め生成されたものである。   The second input unit 102 inputs a start status used for creating a plan for creating a steady sequence of the assembly robot system 2, and outputs the input start status to the generation unit 103. This start status is generated in advance by using general-purpose planning software or by an operator.

ここで、「定常シーケンス」とは、 同一の手順を用いて同一の製品を作成することが可能なシステムのシーケンスであり、シーケンスを実行することで１個以上の製品が完成し、シーケンスを繰り返し実行し続けることが可能である、という条件を満たすシーケンスである。   Here, the “steady sequence” is a system sequence that can create the same product using the same procedure. By executing the sequence, one or more products are completed and the sequence is repeated. The sequence satisfies the condition that it can continue to be executed.

定常シーケンスを求めるためのプランの作成における「開始ステータス」は、システム設計時に人手もしくは加工途中のワークの状態をランダムに複数選んで定めるものとする。   The “start status” in the creation of a plan for obtaining a steady sequence is determined by selecting a plurality of hand or workpiece states in the middle of machining at the time of system design.

例えば、第２入力部１０２は、プランニング用データを生成するタイミングで、入力装置１３を介してこの開始ステータスを入力される。図２（ｂ）は、開始ステータスの一例を示している。図２（ｂ）では、ワーク１の工程が「８／９」（全９工程あるうちの８工程目まで終了）、ワーク２の工程が「７／９」（７工程目まで終了）、ワーク３の工程が「５／９」（５工程目まで終了）、ワーク４の工程が「２／９」（２工程目まで終了）、ワーク５の工程が「０／９」（未着手状態）の状態である。   For example, the second input unit 102 receives this start status via the input device 13 at the timing of generating planning data. FIG. 2B shows an example of the start status. In FIG. 2B, the work 1 process is “8/9” (ends to the 8th process out of all 9 processes), the work 2 process is “7/9” (up to the 7th process), the work Step 3 is “5/9” (finished until the fifth step), workpiece 4 is “2/9” (finished until the second step), and workpiece 5 is “0/9” (unstarted state) It is a state.

生成部１０３は、第１入力部１０１から構成データを入力し、第２入力部１０２から開始ステータスを入力すると、この構成データの組み立てロボットシステムにおいて、開始ステータスで開始する定常シーケンスの終了の条件を特定する終了ステータスを生成する。「終了ステータス」は、開始ステータスで投入されたワークを加工し、新たなワークを投入すると、再び定常シーケンスを実行できるようになる状態を設定する。   When the generation unit 103 receives the configuration data from the first input unit 101 and the start status from the second input unit 102, the generation unit 103 sets a condition for ending the steady sequence that starts with the start status in the assembly robot system of this configuration data. Generate a specific exit status. “End status” sets a state in which when a work put in the start status is machined and a new work is put in, a steady sequence can be executed again.

具体的には、加工や組み立て等の処理が行われるワークには処理が行われる順序（番号）を定めることができ、生成部１０３は、開始ステータスで各工程に対応付けられている各ワークについて、前の順序のワークに対応付けられている工程に移行させることで、終了ステータスを生成することができる。   Specifically, the order (number) in which processing is performed can be determined for workpieces to be processed or assembled, and the generation unit 103 can determine the respective workpieces associated with each process in the start status. The end status can be generated by shifting to the process associated with the work in the previous order.

また、生成部１０３は、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスと、構成データの内容をプランニング用データとして決定し、出力部１０４に出力する。   In addition, the generation unit 103 determines the input start status, the generated end status, and the contents of the configuration data as planning data, and outputs the planning data to the output unit 104.

終了ステータスを、複数のワークが工程の終了した順番で並んでいる場合に、各ワークに関する終了ステータスをひとつ前のワークの開始ステータスと一致することと定めることで、作成されるプランをもとにしたシーケンスは定常シーケンスとなる。   Based on the plan created by defining the end status to match the start status of the previous workpiece when multiple workpieces are arranged in the order in which the processes are completed, This sequence becomes a steady sequence.

具体的には、ワーク５に関する終了ステータスを開始ステータスのワーク４のステータスとする。同様にワーク４に関する終了ステータスを開始ステータスのワーク３のステータスとする。同様にワーク３に関する終了ステータスを開始ステータスのワーク２のステータスとする。同様にワーク２に関する終了ステータスを開始ステータスのワーク１のステータスとする。最後にワーク１に関する終了ステータスを全工程が終了したステータスとする。   Specifically, the end status related to the work 5 is set as the status of the work 4 of the start status. Similarly, the end status related to the work 4 is set as the status of the work 3 of the start status. Similarly, the end status related to the work 3 is set as the status of the work 2 of the start status. Similarly, the end status regarding the work 2 is set as the status of the work 1 of the start status. Finally, the end status related to the workpiece 1 is set to the status where all processes are completed.

このように終了ステータスを定めると、開始ステータスから終了ステータスを満たす状態までのプランの中で、全工程が終了したワークが１つだけ作られることがわかる。   When the end status is determined in this way, it can be seen that only one work in which all the processes are completed is created in the plan from the start status to the state satisfying the end status.

図３（ａ）に終了ステータスの一例を示す。具体的には、図３（ａ）に示す一例は、ワーク１の工程が「９／９」で搬出されており、ワーク２の工程が「８／９」、ワーク３の工程が「７／９」、ワーク４の工程が「５／９」、ワーク５の工程が「２／９」の状態である。ここで、図３（ｂ）に示すように、未加工のワーク６を工程「０／９」に追加した場合には、図２（ｂ）の開始ステータスと同等の状態に戻ることができる。   FIG. 3A shows an example of the end status. Specifically, in the example shown in FIG. 3A, the work 1 process is carried out at “9/9”, the work 2 process is “8/9”, and the work 3 process is “7/9”. 9 ”, the process of the work 4 is“ 5/9 ”, and the process of the work 5 is“ 2/9 ”. Here, as shown in FIG. 3B, when the unprocessed workpiece 6 is added to the process “0/9”, the state can be returned to a state equivalent to the start status of FIG.

したがって、例えば、図２（ｂ）に示す開始ステータスと図３（ａ）に示す終了ステータスと、装置の状態や動作を表すモデルを合わせてプランニング用データが決定される。   Therefore, for example, the planning data is determined by combining the start status shown in FIG. 2B, the end status shown in FIG. 3A, and a model representing the state and operation of the apparatus.

出力部１０４は、生成部１０３から入力したプランニング用データをプランニング装置４に送信する。   The output unit 104 transmits the planning data input from the generation unit 103 to the planning device 4.

〈プランニング用データ生成方法〉
続いて、図４に示すフローチャートを用いて、プランニング用データ生成装置１を利用して実行されるプランニング用データ生成方法について説明する。このプランニング用データ生成方法は、例えば、入力装置１３を介して操作されたタイミングで開始される。 <Data generation method for planning>
Next, a planning data generation method executed using the planning data generation apparatus 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This planning data generation method is started, for example, at a timing operated via the input device 13.

まず、第１入力部１０１が、組み立てロボットシステム２の構成データＤ１を入力すると、この構成データＤ１を生成部１０３に出力する（Ｓ１）。また、第２入力部１０２が、開始ステータスを入力すると、この開始ステータスを生成部１０３に出力する（Ｓ２）。   First, when the first input unit 101 inputs the configuration data D1 of the assembly robot system 2, the configuration data D1 is output to the generation unit 103 (S1). In addition, when the second input unit 102 inputs the start status, the start status is output to the generation unit 103 (S2).

構成データ及び開始ステータスを入力すると、生成部１０３は、構成データ及び開始ステータスから終了ステータスを生成する（Ｓ３）。また、生成部１０３は、第２入力部１０２から入力した開始ステータス及びステップＳ３で生成した終了ステータスと、構成データの内容を含むデータをプランニング用データとして決定し、出力部１０４に出力する（Ｓ４）。   When the configuration data and the start status are input, the generation unit 103 generates an end status from the configuration data and the start status (S3). In addition, the generation unit 103 determines data including the start status input from the second input unit 102, the end status generated in step S3, and the contents of the configuration data as planning data, and outputs the data to the output unit 104 (S4). ).

プランニング用データを入力した出力部１０４は、このプランニング用データをプランニング装置４に出力する（Ｓ５）。   The output unit 104 having received the planning data outputs the planning data to the planning device 4 (S5).

例えば、プランニング装置４では、所定の定常シーケンスを基準にするプランニング用データから、組み立てロボットシステム２を制御する際のシーケンスの生成に利用されるプランを生成する。プランは、例えば、表２に一例を示すように、各工程についてその所要時間、開始時刻、対象とするワークが含まれるデータとして表される。また、その後、このプランにより、図５（ａ）に一例を示すようなシーケンスが生成される。また、このシーケンスの状態に至るまでも汎用プランニングソフトウェアを使用して、または、オペレータの手動により生成することができる。その後、図５（ａ）に示したように生成されたシーケンスを繰り返して実行することで、シーケンス制御を実現することができる。   For example, the planning device 4 generates a plan used for generating a sequence for controlling the assembly robot system 2 from planning data based on a predetermined steady sequence. For example, as shown in Table 2, the plan is represented as data including the required time, start time, and target work for each process. Thereafter, a sequence as shown in FIG. 5A is generated by this plan. Further, even the state of this sequence can be generated using general-purpose planning software or manually by an operator. Thereafter, the sequence control can be realized by repeatedly executing the generated sequence as shown in FIG.

Figure 2014235586
Figure 2014235586

ここで、プランニング装置４における処理は、プランを作成するのに必要な動作が多いほどプランを生成する処理時間も長くなる。従来から利用されていたシーケンスの生成方法では、複数のワークの投入から複数の製品の生産の完了までの全工程についてのプランを生成していた。具体的には、図５（ａ）と同様に１１の工程で処理を実行する組み立てロボットシステムの場合であっても、ワークの投入から製品の完成までの全工程についてのプランは、図５（ｂ）に一例を示すように図５（ａ）と比較して長くなる。したがって、プランの生成が複雑となり、生成時間が長くなる。   Here, in the processing in the planning device 4, the processing time for generating a plan becomes longer as the number of operations necessary for creating the plan increases. In a sequence generation method that has been used conventionally, a plan is generated for all processes from the input of a plurality of workpieces to the completion of production of a plurality of products. Specifically, even in the case of an assembly robot system that executes processing in 11 steps as in FIG. 5A, the plan for all the steps from the input of a workpiece to the completion of the product is shown in FIG. As shown in FIG. 5B, the length is longer than that in FIG. Therefore, the plan generation becomes complicated and the generation time becomes longer.

例えば、ワーク４個を同時に加工する組み立てロボットシステムにおいて、５個の製品を生産するシーケンスを生成する場合、図６（ｂ）に示すように、従来の方法では、２０の工程の開始時刻を設定する必要がある。これに対し、図６（ａ）に示すように、実施形態に係るプランニング用データ生成装置で生成されるプランニング用データを使用する場合、４の工程の開始時刻を設定すればよく、シーケンスの生成が容易になり、生成時間を短くすることができる。   For example, when an assembly robot system that simultaneously processes four workpieces generates a sequence for producing five products, the conventional method sets the start time of 20 processes as shown in FIG. There is a need to. On the other hand, as shown in FIG. 6A, when using the planning data generated by the planning data generation apparatus according to the embodiment, the start time of the four steps may be set, and the sequence generation Becomes easier and the generation time can be shortened.

したがって、定常シーケンスの開始ステータス及び終了ステータスをプランニング用データとしてプランニング装置４に提供することで、プランニング装置４における処理を短縮することができる。   Therefore, the processing in the planning device 4 can be shortened by providing the planning device 4 with the start status and the end status of the stationary sequence as planning data.

上述したように、本発明に係るプランニング用データ生成装置では、定常シーケンスを求めるための開始ステータス及び終了ステータスを用いてプランニング用データを生成するため、プラン作成の処理を容易にすることができるとともに、処理時間を短縮することができる。   As described above, in the planning data generation apparatus according to the present invention, the planning data is generated using the start status and the end status for obtaining the steady sequence, so that the plan creation process can be facilitated. , Processing time can be shortened.

以上、実施形態を用いて本発明を詳細に説明したが、本発明は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail using embodiment, this invention is not limited to embodiment described in this specification. The scope of the present invention is determined by the description of the claims and the scope equivalent to the description of the claims.

１ プランニング用データ生成装置、１０ ＣＰＵ、１０１ 第１入力部、１０２ 第２入力部、１０３ 生成部、１０４ 出力部、１１ 記憶装置、１２ 通信Ｉ／Ｆ、１３ 入力装置、１４ 出力装置、Ｐ プランニング用データ生成プログラム、２ 組み立てロボットシステム、３ 制御装置、４ プランニング装置   1 planning data generation device, 10 CPU, 101 first input unit, 102 second input unit, 103 generation unit, 104 output unit, 11 storage device, 12 communication I / F, 13 input device, 14 output device, P planning Data generation program, 2 assembly robot system, 3 control device, 4 planning device

Claims (4)

異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１入力部と、
当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２入力部と、
前記第２入力部が入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成し、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとする生成部と、を備えることを特徴とするプランニング用データ生成装置。 A first input unit configured to input a configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order and executes processing of a workpiece in which the processing order is predetermined;
When executing processing of a plurality of workpieces in the production system, conditions for starting a processing procedure that is repeatedly executed in a series of procedures for processing a plurality of workpieces by simultaneously executing processing of the plurality of steps in the production system A second input unit for inputting a start status for identifying
A generation unit that generates an end status using the process of each work of the start status input by the second input unit as a process of the work in the previous order, and uses the input start status and the generated end status as planning data; A planning data generation device comprising: a data generation device for planning; 前記第１入力部は、生産システムの構成として、少なくともワークの処理に必要な機器の種別と、当該機器を使用して処理を実行する時間と、当該機器が複数存在する場合、複数の機器を使用する順序を入力し、
前記第２入力部は、複数のワークがそれぞれ位置する工程を入力する
ことを特徴とする請求項１に記載のプランニング用データ生成装置。 The first input unit includes, as a configuration of the production system, at least a type of a device necessary for processing a workpiece, a time for executing the processing using the device, and a plurality of devices when there are a plurality of the devices. Enter the order to use,
The planning data generation device according to claim 1, wherein the second input unit inputs a process in which a plurality of workpieces are respectively positioned. 異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１の入力ステップと、
当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２の入力ステップと、
入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成する生成ステップと、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとするステップと、
を有することを特徴とするプランニング用データ生成方法。 A first input step of inputting a configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order and executes processing of a workpiece in which the processing order is predetermined;
When executing processing of a plurality of workpieces in the production system, conditions for starting a processing procedure that is repeatedly executed in a series of procedures for processing a plurality of workpieces by simultaneously executing processing of the plurality of steps in the production system A second input step for entering a start status identifying
A step of generating an end status using the process of each work of the input start status as a process of the work in the previous order; a step of using the input start status and the generated end status as planning data;
A planning data generation method characterized by comprising: 異なる複数の工程の処理を所定の順序で実行し、処理する順序が予め定められたワークの処理を実行する生産システムの構成を入力する第１の入力ステップと、
当該生産システムにおいて複数のワークの処理を実行する際、当該生産システムで同時に複数の工程の処理を実行して複数のワークを処理する一連の手順のうち、繰り返し実行される処理手順の開始の条件を特定する開始ステータスを入力する第２の入力ステップと、
前記第２の入力ステップで入力した開始ステータスの各ワークの工程を前の順序のワークの工程として終了ステータスを生成する生成ステップと、入力した開始ステータス及び生成した終了ステータスをプランニング用データとするステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプランニング用データ生成プログラム。 A first input step of inputting a configuration of a production system that executes processing of a plurality of different processes in a predetermined order and executes processing of a workpiece in which the processing order is predetermined;
When executing processing of a plurality of workpieces in the production system, conditions for starting a processing procedure that is repeatedly executed in a series of procedures for processing a plurality of workpieces by simultaneously executing processing of the plurality of steps in the production system A second input step for entering a start status identifying
A generation step of generating an end status using the process of each work of the start status input in the second input step as a process of the work in the previous order, and a step of using the input start status and the generated end status as planning data When,
A data generation program for planning, which causes a computer to execute.
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