JP2014224723A - 角度検出装置、モータ及び搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】複雑な演算を必要とすることなく、速やかに異常を検出することができるレゾルバの異常検出方法、角度検出装置、モータ及び搬送装置を提供する。【解決手段】レゾルバ2の励磁信号として、正弦波と直流電圧とを切り替えて供給する回路を設ける。そして、電源投入直後、レゾルバ2に直流電圧を印加し、当該直流電圧を印加したときのレゾルバ2の各相出力電圧を測定する。このとき、各相出力電圧を比較し、すべてが一致しないとき、レゾルバ2に異常(ショート異常、短絡異常)が発生していると判断する。【選択図】図2
Description
本発明は、回転体の回転位置を検出するレゾルバの異常検出方法、レゾルバの異常検出機能を有する角度検出装置、それを備えるモータ及び搬送装置に関する。
従来、電動機等の回転角度の検出に用いるレゾルバの異常検出方法として、例えば特許文献1に記載の技術がある。この技術は、レゾルバの励磁信号の最大値または最小値に同期して各レゾルバ出力信号をサンプリングし、このサンプリング値のオフセットが0近傍の所定範囲を外れたときに、レゾルバに異常が発生していると判断するものである。
また、レゾルバの異常を検出する別の方法として、例えば特許文献2に記載の技術がある。この技術は、励磁コイルと3つのレゾルバコイルとの間のそれぞれの変圧比を全て異なる値に設定し、3相のレゾルバ信号から演算した3つのロータ電気角(演算電気角)が互いに異なる値を示しているとき、レゾルバに短絡異常が発生していると判定するものである。
また、レゾルバの異常を検出する別の方法として、例えば特許文献2に記載の技術がある。この技術は、励磁コイルと3つのレゾルバコイルとの間のそれぞれの変圧比を全て異なる値に設定し、3相のレゾルバ信号から演算した3つのロータ電気角(演算電気角)が互いに異なる値を示しているとき、レゾルバに短絡異常が発生していると判定するものである。
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術にあっては、サンプリング信号のオフセットによりレゾルバの異常を検出するため、最大で電気角で180°回転しなければ異常を検出することができない。そのため、異常検出を実施するまでの間は、異常信号を用いてモータ制御を行うことになり、モータ回転挙動に悪影響を与えかねない。
また、上記特許文献2に記載の技術にあっては、3相のレゾルバ信号からそれぞれ振幅成分を抽出し、抽出した振幅値から演算電気角を3通りの方法で演算している。このように、レゾルバの短絡異常の検出に、複雑な演算を要する。
そこで、本発明は、複雑な演算を必要とすることなく、速やかに異常を検出することができるレゾルバの異常検出方法、角度検出装置、モータ及び搬送装置を提供することを課題としている。
そこで、本発明は、複雑な演算を必要とすることなく、速やかに異常を検出することができるレゾルバの異常検出方法、角度検出装置、モータ及び搬送装置を提供することを課題としている。
上記課題を解決するために、本発明に係るレゾルバの異常検出方法の一態様は、回転体の回転位置情報を電気信号として出力するレゾルバに直流電圧を印加し、当該直流電圧を印加したときの前記レゾルバの各相出力電圧を比較することで、前記レゾルバの異常を検出することを特徴としている。
このように、通常は正弦波を用いてレゾルバを励磁するのに対し、レゾルバに直流電圧を印加し、その結果出力されるレゾルバ信号を確認することでレゾルバに異常が発生しているか否かを判定する。このように、レゾルバに直流電圧を印加したときのレゾルバ出力信号が、正常状態において全て同電位となることを利用し、レゾルバの各相出力電圧を比較することで異常状態を検出する。そのため、複雑な演算を必要としない。さらに、ロータ角を回転することなく異常状態を検出することができる。
また、上記において、前記レゾルバの各相出力電圧がすべて一致しないとき、前記レゾルバに異常が発生していると判断することが好ましい。これにより、簡易な構成で適切にレゾルバの異常状態を検出することができる。
また、上記において、前記レゾルバの各相出力電圧がすべて一致しないとき、前記レゾルバに異常が発生していると判断することが好ましい。これにより、簡易な構成で適切にレゾルバの異常状態を検出することができる。
さらに、本発明に係る角度検出装置の一態様は、回転体の回転位置情報を電気信号として出力するレゾルバと、前記レゾルバへ供給する励磁信号の基準信号として正弦波信号を生成する正弦波生成部と、前記レゾルバへ供給する励磁信号の基準信号として直流電圧を生成する直流電圧生成部と、前記正弦波生成部で生成した正弦波信号と、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧とのうち何れか一方を選択し、それを前記基準信号とした前記励磁信号を前記レゾルバへ供給する励磁信号供給部と、前記レゾルバの各相出力電圧を測定する電圧測定部と、前記励磁信号供給部で、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を前記基準信号とした前記励磁信号を前記レゾルバへ供給したときに、前記電圧測定部で測定した前記レゾルバの各相出力電圧を比較することで、前記レゾルバの異常を検出する異常検出部と、を備えることを特徴としている。
このように、正弦波と直流電圧とを切り替えてレゾルバへ供給することができるため、直流電圧を印加して異常判定を行った後に、正弦波に切り替えて通常の角度検出を行うことができる。
また、上記において、前記励磁信号供給部は、電源投入直後に、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を選択し、当該直流電圧を前記基準信号とした前記励磁信号を前記レゾルバへ供給することが好ましい。
また、上記において、前記励磁信号供給部は、電源投入直後に、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を選択し、当該直流電圧を前記基準信号とした前記励磁信号を前記レゾルバへ供給することが好ましい。
このように、電源投入直後にレゾルバに直流電圧を印加して異常判定を行うので、レゾルバが正常状態であることを確認してから角度検出を行うことができる。したがって、角度検出の信頼性を向上させることができる。
さらにまた、本発明に係るモータの一態様は、上記の角度検出装置を備えることを特徴としている。
また、本発明に係る搬送装置の一態様は、上記のモータを用いて搬送対象物を搬送することを特徴としている。
さらにまた、本発明に係るモータの一態様は、上記の角度検出装置を備えることを特徴としている。
また、本発明に係る搬送装置の一態様は、上記のモータを用いて搬送対象物を搬送することを特徴としている。
本発明によれば、ロータの回転を必要とせずに速やかにレゾルバの異常を検出することができる。また、簡易な比較演算により異常判定が可能であるため、安価に異常検出機能を実現することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の角度検出装置の一実施形態を示す概略構成図である。
図中、符号1はモータ(回転体)、符号2はモータ1の回転位置を検出するためのレゾルバである。ここで、モータ1は、搬送装置を構成する例えばダイレクトドライブモータであり、搬送対象物10を駆動する駆動源として作用する。
また、モータ1、レゾルバ2及び後述するドライブユニット3によってサーボモータを構成している。なお、モータ1としてメガトルクモータを用いることもできる。
図1は、本発明の角度検出装置の一実施形態を示す概略構成図である。
図中、符号1はモータ(回転体)、符号2はモータ1の回転位置を検出するためのレゾルバである。ここで、モータ1は、搬送装置を構成する例えばダイレクトドライブモータであり、搬送対象物10を駆動する駆動源として作用する。
また、モータ1、レゾルバ2及び後述するドライブユニット3によってサーボモータを構成している。なお、モータ1としてメガトルクモータを用いることもできる。
レゾルバ2は、円筒状のステータと、回転軸を把持してステータ内に回転自在に配設されたロータとで構成されており、ロータとステータとの間のリラクタンスがロータの位置により変化し、ロータの1回転につきリラクタンス変化の基本波成分が1周期となるように構成されている。すなわち、ロータの内径中心をステータの内径中心と一致させ、ロータの外形中心をその内径中心から一定の偏心量だけ偏心させるようにしてロータの肉厚を変化させてあり、これによってリラクタンスがロータの位置により変化するようになっている。
このレゾルバ2は、外部から正弦波状の励磁信号が与えられると、回転軸の回転角度に応じて変化するA相のレゾルバ信号と、A相のレゾルバ信号に対して位相が120°異なるB相のレゾルバ信号と、B相のレゾルバ信号に対して位相が120°異なるC相のレゾルバ信号とを出力する3相レゾルバである。
レゾルバ2とドライブユニット3とは、コネクタ4を介して電気ケーブル5にて接続されている。レゾルバ2から出力される電気信号(レゾルバ信号)は、電気ケーブル5を介してドライブユニット3に伝送される。
レゾルバ2とドライブユニット3とは、コネクタ4を介して電気ケーブル5にて接続されている。レゾルバ2から出力される電気信号(レゾルバ信号)は、電気ケーブル5を介してドライブユニット3に伝送される。
ドライブユニット3は、モータ1の回転位置(回転角度)を検出する位置検出機能と、レゾルバ2の相間ショート異常を検出する異常検出機能とを備える。位置検出機能は、レゾルバ2から伝送されたレゾルバ信号をモータ1の回転位置情報として取得し、当該レゾルバ信号に基づいてモータ1の回転位置(回転角度)を検出する機能である。また、異常検出機能は、電源投入直後に、レゾルバ2のショート/短絡異常を検出する機能である。
このドライブユニット3は、励磁信号生成ブロック11と、ショート異常検出信号生成ブロック12と、切替スイッチ13と、電流増幅回路14とを備える。
このドライブユニット3は、励磁信号生成ブロック11と、ショート異常検出信号生成ブロック12と、切替スイッチ13と、電流増幅回路14とを備える。
励磁信号生成ブロック11は正弦波信号を生成し、これを出力する。また、ショート異常検出信号生成ブロック12は、ショート異常検出信号として直流電圧を生成し、これを出力する。
切替スイッチ13は、後述する異常判定実行制御部19からの切替信号S1に応じて、励磁信号生成ブロック11からの正弦波と、ショート異常検出信号生成ブロック12からの直流電圧とを切り替えて電流増幅回路14に出力する。ここで、切替スイッチ13は、切替信号S1=0である場合には、励磁信号生成ブロック11からの正弦波を選択して出力し、切替信号S1=1である場合には、ショート異常検出信号生成ブロック12からの直流電圧を選択して出力するものとする。
切替スイッチ13は、後述する異常判定実行制御部19からの切替信号S1に応じて、励磁信号生成ブロック11からの正弦波と、ショート異常検出信号生成ブロック12からの直流電圧とを切り替えて電流増幅回路14に出力する。ここで、切替スイッチ13は、切替信号S1=0である場合には、励磁信号生成ブロック11からの正弦波を選択して出力し、切替信号S1=1である場合には、ショート異常検出信号生成ブロック12からの直流電圧を選択して出力するものとする。
電流増幅回路14は、切替スイッチ13が出力した信号を増幅し、これを励磁信号として電気ケーブル5を介してレゾルバ2に供給する。
さらに、ドライブユニット3は、角度検出信号受信ブロック15と、R/D変換ブロック16と、CPU17とを備える。また、CPU17は、角度検出部18と、異常判定実行制御部19と、ショート異常判定部20とを備える。
角度検出信号受信ブロック15は、励磁信号が印加されることでレゾルバ2から出力される3相のレゾルバ信号を入力する。ここで、レゾルバ信号は、120°位相の異なるA相、B相、C相の3相のアナログ信号である。
さらに、ドライブユニット3は、角度検出信号受信ブロック15と、R/D変換ブロック16と、CPU17とを備える。また、CPU17は、角度検出部18と、異常判定実行制御部19と、ショート異常判定部20とを備える。
角度検出信号受信ブロック15は、励磁信号が印加されることでレゾルバ2から出力される3相のレゾルバ信号を入力する。ここで、レゾルバ信号は、120°位相の異なるA相、B相、C相の3相のアナログ信号である。
この角度検出信号受信ブロック15は、入力した3相のレゾルバ信号を2相に変換してRD変換ブロック16に出力すると共に、入力した3相のレゾルバ信号の電圧を検出してCPU17の後述するショート異常判定部20に出力する。
すなわち、角度検出信号受信ブロック15は、図2に示す構成を有する。図2に示すように、角度検出信号受信ブロック15は、シャント抵抗R1,R2,R3を備えており、これらシャント抵抗R1〜R3を用いて、レゾルバ信号の電圧(VA、VB、VC)を検出する。ここで、シャント抵抗R1〜R3の抵抗値は、全て同じ値に設定する。各相電圧VA〜VCは、A/D変換器21a〜21cでデジタル値に変換された後、CPU17(ショート異常判定部20)に入力される。
すなわち、角度検出信号受信ブロック15は、図2に示す構成を有する。図2に示すように、角度検出信号受信ブロック15は、シャント抵抗R1,R2,R3を備えており、これらシャント抵抗R1〜R3を用いて、レゾルバ信号の電圧(VA、VB、VC)を検出する。ここで、シャント抵抗R1〜R3の抵抗値は、全て同じ値に設定する。各相電圧VA〜VCは、A/D変換器21a〜21cでデジタル値に変換された後、CPU17(ショート異常判定部20)に入力される。
また、角度検出信号受信ブロック15は、3相/2相変換器によって3相のレゾルバ信号を2相に変換した後、これらをRD変換ブロック(RD変換器)16に入力する。
RD変換ブロック16は、レゾルバ2の出力信号をデジタルの角度データに変換し、図1に示すように、これをCPU17の角度検出部18に入力する。角度検出部18は、RD変換ブロック16から出力された角度データを取得し、これを各種制御(モータ制御等)に用いる。
RD変換ブロック16は、レゾルバ2の出力信号をデジタルの角度データに変換し、図1に示すように、これをCPU17の角度検出部18に入力する。角度検出部18は、RD変換ブロック16から出力された角度データを取得し、これを各種制御(モータ制御等)に用いる。
また、CPU17の異常判定実行制御部19は、レゾルバ2のショート異常を判定するショート異常判定処理を行う間、切替信号S1=1を出力し、それ以外では切替信号S1=0を出力する。本実施形態では、電源投入後の一定期間、ショート異常判定処理を行うものとして切替信号S1=1を出力する。
CPU17のショート異常判定部20は、異常判定実行制御部19が切替信号S1=1を出力しているときに角度検出信号受信ブロック15から出力された各相電圧VA〜VCに基づいて、ショート異常判定処理を実施する。ショート異常判定結果は、所定の異常時処理を行うべく外部に出力する。例えば、異常時処理としてモータ1の駆動制御を停止するなどの処置をとることができる。
CPU17のショート異常判定部20は、異常判定実行制御部19が切替信号S1=1を出力しているときに角度検出信号受信ブロック15から出力された各相電圧VA〜VCに基づいて、ショート異常判定処理を実施する。ショート異常判定結果は、所定の異常時処理を行うべく外部に出力する。例えば、異常時処理としてモータ1の駆動制御を停止するなどの処置をとることができる。
次に、CPU17で実行するショート異常判定処理について、具体的に説明する。
図3は、ショート異常判定処理手順を示すフローチャートである。このショート異常判定処理は、電源投入時に実行開始する。
先ず、ステップS1で、異常判定実行制御部19は、切替信号S1=1を切替スイッチ13に出力する。これにより、切替スイッチ13が図2の破線に示す状態となり、ショート異常検出信号生成ブロック12で生成したショート異常検出信号(直流電圧)が3相レゾルバ2に印加される。
図3は、ショート異常判定処理手順を示すフローチャートである。このショート異常判定処理は、電源投入時に実行開始する。
先ず、ステップS1で、異常判定実行制御部19は、切替信号S1=1を切替スイッチ13に出力する。これにより、切替スイッチ13が図2の破線に示す状態となり、ショート異常検出信号生成ブロック12で生成したショート異常検出信号(直流電圧)が3相レゾルバ2に印加される。
次にステップS2で、ショート異常判定部20は、3相レゾルバ2が出力するレゾルバ出力信号の電圧を取得する。ここで取得するレゾルバ出力信号の電圧は、角度検出信号受信ブロック15で検出したレゾルバ2の各相電圧VA〜VCをそれぞれA/D変換器21a〜21cでデジタル値に変換した値である。
ステップS3では、前記ステップS2で取得した各相電圧値が全て等しいか否かを判定する。そして、全て同電位であると判定した場合にはステップS4に移行し、異なる電位であると判定した場合にはステップS5に移行する。
ステップS3では、前記ステップS2で取得した各相電圧値が全て等しいか否かを判定する。そして、全て同電位であると判定した場合にはステップS4に移行し、異なる電位であると判定した場合にはステップS5に移行する。
ステップS4では、レゾルバ信号が正常状態、即ちレゾルバ2にはショート異常や短絡異常が発生していないと判断し、“正常状態”を示すショート異常判定結果を出力してからショート異常判定処理を終了する。
一方、ステップS5では、レゾルバ信号がショート状態、若しくはオープン状態であると判断し、“異常状態”を示すショート異常判定結果を出力してからショート異常判定処理を終了する。
一方、ステップS5では、レゾルバ信号がショート状態、若しくはオープン状態であると判断し、“異常状態”を示すショート異常判定結果を出力してからショート異常判定処理を終了する。
以上のように、電源投入後に、励磁信号として直流電圧を3相レゾルバ2に印加する。レゾルバコイルのインピーダンス特性はjωL(ω:角加速度、L:インダクタンス)であり、直流電圧の角加速度は0rad/s2であるため、直流電圧を印加したときのインピーダンスは0Ωとなる。そのため、レゾルバ信号が正常状態である場合、直流電圧を印加したときのシャント抵抗R1〜R3に現れる電圧は、全て等しくなる。一方、レゾルバ信号が異常状態(ショート状態、オープン状態)である場合には、直流電圧を印加したときのシャント抵抗R1〜R3に現れる電圧が互いに異なる値となる。
このように、直流電圧を印加したときのシャント抵抗R1〜R3に現れる電圧が、レゾルバ信号が異常状態(ショート状態、オープン状態)であるか正常状態であるかに応じて変化することを利用して、レゾルバ2の異常状態を検出することができる。
なお、図1において、励磁信号生成ブロック11が正弦波生成部に対応し、ショート異常検出信号生成ブロック12が直流電圧生成部に対応し、切替スイッチ13及び電流増幅回路14が励磁信号供給部に対応し、角度検出信号受信ブロック15が電圧測定部に対応し、ショート異常判定部20が異常検出部に対応している。
なお、図1において、励磁信号生成ブロック11が正弦波生成部に対応し、ショート異常検出信号生成ブロック12が直流電圧生成部に対応し、切替スイッチ13及び電流増幅回路14が励磁信号供給部に対応し、角度検出信号受信ブロック15が電圧測定部に対応し、ショート異常判定部20が異常検出部に対応している。
このように、本実施形態では、ロータの回転を必要とせずに、レゾルバ2の異常判定を行うことができる。したがって、レゾルバ2に異常が発生している場合には、これを速やかに検出することができる。
さらに、電源投入直後にレゾルバ2に直流電圧を印加して異常判定を行うので、レゾルバ2が正常状態であることを確認してから、通常の角度検出を開始することができる。そのため、異常信号を用いてモータを制御するのを防止することができる。
さらに、電源投入直後にレゾルバ2に直流電圧を印加して異常判定を行うので、レゾルバ2が正常状態であることを確認してから、通常の角度検出を開始することができる。そのため、異常信号を用いてモータを制御するのを防止することができる。
ところで、レゾルバの異常検出方法として、励磁コイルと3つのレゾルバコイルとの間のそれぞれの変圧比を全て異なる値に設定し、3相のレゾルバ信号から演算した3つのロータ電気角(演算電気角)が互いに異なる値を示しているとき、レゾルバに短絡異常が発生していると判定する方法もある。
これに対して、本実施形態では、レゾルバ2の変圧比は全て同じものでも実現可能である。また、簡易な比較演算によりレゾルバ2の異常状態を検出することができるので、安価に実現可能である。
これに対して、本実施形態では、レゾルバ2の変圧比は全て同じものでも実現可能である。また、簡易な比較演算によりレゾルバ2の異常状態を検出することができるので、安価に実現可能である。
なお、上記実施形態においては、レゾルバ2の各相電圧VA〜VCをそれぞれA/D変換器21a〜21cでデジタル値に変換した値を比較することで、ショート異常を判定する場合について説明したが、コンパレータを用いてショート異常を判定することもできる。
また、上記実施形態においては、A相、B相及びC相のレゾルバ信号を出力するレゾルバを適用する場合について説明したが、4相以上のレゾルバ信号を出力するレゾルバにも適用可能である。
また、上記実施形態においては、A相、B相及びC相のレゾルバ信号を出力するレゾルバを適用する場合について説明したが、4相以上のレゾルバ信号を出力するレゾルバにも適用可能である。
さらに、上記実施形態においては、図4に示すように、モータ1、レゾルバ2、RDユニット6及びドライブユニット7によってサーボモータを構成することもできる。この場合、レゾルバ2に組み付けられたRDユニット6とドライブユニット7とを、コネクタ4を介して電気ケーブル5にて接続した構成となる。
RDユニット6は、上述した角度検出信号受信ブロック15及びR/D変換ブロック16の機能を有し、ドライブユニット7は、上述した励磁信号生成ブロック11、ショート異常検出信号生成ブロック12、切替スイッチ13、電流増幅回路14及びCPU17の機能を有する。そして、RDユニット6から出力される信号が、電気ケーブル5を介してドライブユニット7に伝送されることで、レゾルバ2の角度検出及びショート異常判定を行うことができる。
1…モータ(回転体)、2…レゾルバ、3…ドライブユニット、4…コネクタ、5…電気ケーブル、11…励磁信号生成ブロック、12…ショート異常検出信号生成ブロック、13…切替スイッチ、14…電流増幅回路、15…角度検出信号受信ブロック、16…R/D変換ブロック、17…CPU、18…角度検出部、19…異常判定実行制御部、20…ショート異常判定部、21a〜21c…A/D変換器
また、上記特許文献2に記載の技術にあっては、3相のレゾルバ信号からそれぞれ振幅成分を抽出し、抽出した振幅幅から演算電気角を3通りの方法で演算している。このように、レゾルバの短絡異常の検出に、複雑な演算を要する。
そこで、本発明は、複雑な演算を必要とすることなく、速やかに異常を検出することができる角度検出装置、モータ及び搬送装置を提供することを課題としている。
そこで、本発明は、複雑な演算を必要とすることなく、速やかに異常を検出することができる角度検出装置、モータ及び搬送装置を提供することを課題としている。
上記課題を解決するために、本発明に係る角度検出装置の一態様は、回転体の回転位置情報を電気信号として出力するレゾルバと、正弦波信号を生成する正弦波生成部と、直流電圧を生成する直流電圧生成部と、前記正弦波生成部で生成した正弦波信号と、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧とのうち何れか一方を選択し、励磁信号として前記レゾルバへ供給する励磁信号供給部と、前記レゾルバの各相出力電圧を測定する電圧測定部と、前記励磁信号供給部で、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を前記励磁信号として前記レゾルバへ供給したときに、前記電圧測定部で測定した前記レゾルバの各相出力電圧を比較することで、前記レゾルバの異常を検出する異常検出部と、を備えることを特徴としている。
Claims (6)
- 回転体の回転位置情報を電気信号として出力するレゾルバに直流電圧を印加し、当該直流電圧を印加したときの前記レゾルバの各相出力電圧を比較することで、前記レゾルバの異常を検出することを特徴とするレゾルバの異常検出方法。
- 前記レゾルバの各相出力電圧がすべて一致しないとき、前記レゾルバに異常が発生していると判断することを特徴とする請求項1に記載のレゾルバの異常検出方法。
- 回転体の回転位置情報を電気信号として出力するレゾルバと、
正弦波信号を生成する正弦波生成部と、
直流電圧を生成する直流電圧生成部と、
前記正弦波生成部で生成した正弦波信号と、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧とのうち何れか一方を選択し、励磁信号として前記レゾルバへ供給する励磁信号供給部と、
前記レゾルバの各相出力電圧を測定する電圧測定部と、
前記励磁信号供給部で、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を前記励磁信号として前記レゾルバへ供給したときに、前記電圧測定部で測定した前記レゾルバの各相出力電圧を比較することで、前記レゾルバの異常を検出する異常検出部と、を備えることを特徴とする角度検出装置。 - 前記励磁信号供給部は、電源投入直後に、前記直流電圧生成部で生成した直流電圧を選択し、前記励磁信号として前記レゾルバへ供給することを特徴とする請求項3に記載の角度検出装置。
- 前記請求項3又は4に記載の角度検出装置を備えることを特徴とするモータ。
- 前記請求項5に記載のモータを用いて搬送対象物を搬送することを特徴とする搬送装置。
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