JP2014215086A - 慣性航法システム、移動体端末、慣性航法装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
xj m:移動体端末mの関節jの位置
θj m:移動体端末mの関節jの角度
xc m:移動体端末mの通信位置cの位置
xGPS m:GPSにより観測された絶対位置
dj1-j2 m:関節j1、j2の距離
30、230 移動体端末
32 近接通信装置
34 GPS装置
36 INS装置
38、238 コンピュータ
40、240 通信点抽出部
42、242 慣性航法推定部
44、244 関節抽出部
46、246 ネットワークモデル生成部
48 送受信部
50、250 慣性航法装置
52 コンピュータ
54 送受信部
56 ネットワーク計算部
58 ノード位置補正部
248 制御部
Claims (9)
- 自端末の絶対位置を示す絶対位置情報、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに前記自端末に搭載された慣性航法センサにより検出された慣性航法情報を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報の時系列データに基づいて、前記自端末の慣性航法位置の軌跡を推定する軌跡推定手段、
前記軌跡推定手段によって推定された前記慣性航法位置の軌跡から、前記自端末の移動方向が変化した位置を各々抽出する抽出手段、
前記抽出手段によって抽出された位置を関節とし、前記慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記自端末の慣性航法位置を通信位置として前記近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを生成するモデル生成手段、及び
前記モデル生成手段によって生成された前記ネットワークモデルを送信する送信手段
を含む複数の移動体端末と、
前記複数の前記移動体端末から各々送信された前記ネットワークモデルを受信する受信手段、
前記受信手段によって受信された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルに基づいて、前記移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として、前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度を推定する角度推定手段、及び
前記角度推定手段によって推定された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記移動体端末毎の慣性航法位置の各々を補正する補正手段
を含む慣性航法装置と、
を含む慣性航法システム。 - 自端末の絶対位置を示す絶対位置情報、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに前記自端末に搭載された慣性航法センサにより検出された慣性航法情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報の時系列データに基づいて、前記自端末の慣性航法位置の軌跡を推定する軌跡推定手段と、
前記軌跡推定手段によって推定された前記慣性航法位置の軌跡から、前記自端末の移動方向が変化した位置を各々抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された位置を関節とし、前記慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記自端末の慣性航法位置を通信位置として前記近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段によって生成された前記ネットワークモデルと、他の移動体端末の前記ネットワークモデルとに基づいて、前記移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として推定された前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記自端末の慣性航法位置の各々を補正する補正手段と、
を含む移動体端末。 - 移動体端末の絶対位置情報を初期位置とし、慣性航法センサにより検出された慣性航法情報の時系列データに基づいて推定された前記移動体端末の慣性航法位置の軌跡から抽出された、前記移動体端末の移動方向が変化した位置の各々を関節とし、前記移動体端末の慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記移動体端末の慣性航法位置を通信位置として、前記近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを、複数の前記移動体端末について各々取得する手段と、
前記取得手段によって取得された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルに基づいて、移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として、前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度を推定する角度推定手段と、
前記角度推定手段によって推定された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記移動体端末毎の慣性航法位置の各々を補正する補正手段と、
を含む慣性航法装置。 - 前記角度推定手段は、前記ネットワークモデルが表す慣性航法位置の軌跡の初期位置が、前記取得した絶対位置情報であること、前記関節間の距離が、前記関節の前記慣性航法位置に基づいて定められる距離であること、及び前記通信位置が、前記慣性航法位置の軌跡上に存在することを更に拘束条件として、前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度を推定する請求項1記載の慣性航法システム。
- 前記移動体端末は、前記取得手段によって取得した近接通信情報に基づいて、他の移動体端末との間で近接通信を行った通信位置を抽出する通信位置抽出手段を更に含み、
前記モデル生成手段は、前記通信位置抽出手段によって抽出された通信位置を前記近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを生成する請求項1又は4記載の慣性航法システム。 - 前記軌跡推定手段は、前記取得手段により新たな絶対位置情報が取得される毎に、該新たな絶対位置情報を用いて、前記慣性航法位置の軌跡を推定する請求項1、4、又は5記載の慣性航法システム。
- コンピュータを、
自端末の絶対位置を示す絶対位置情報、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに前記自端末に搭載された慣性航法センサにより検出された慣性航法情報を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報の時系列データに基づいて、前記自端末の慣性航法位置の軌跡を推定する軌跡推定手段、
前記軌跡推定手段によって推定された前記慣性航法位置の軌跡から、前記自端末の移動方向が変化した位置を各々抽出する抽出手段、
前記抽出手段によって抽出された位置を関節とし、前記慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記自端末の慣性航法位置を通信位置として前記近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを生成するモデル生成手段、及び
前記モデル生成手段によって生成された前記ネットワークモデルと、他の移動体端末の前記ネットワークモデルとに基づいて、前記移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として推定された前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記自端末の慣性航法位置の各々を補正する補正手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
移動体端末の絶対位置情報を初期位置とし、慣性航法センサにより検出された慣性航法情報の時系列データに基づいて推定された前記移動体端末の慣性航法位置の軌跡から抽出された、前記移動体端末の移動方向が変化した位置の各々を関節とし、前記移動体端末の慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記移動体端末の慣性航法位置を通信位置として、前記近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを、複数の前記移動体端末について各々取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルに基づいて、移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として、前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度を推定する角度推定手段、及び
前記角度推定手段によって推定された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記移動体端末毎の慣性航法位置の各々を補正する補正手段
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、請求項2記載の移動体端末、又は請求項3記載の慣性航法装置を構成する各手段として機能させるためのプログラム。
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