JP2014202519A - 案内装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行する道路の勾配に応じて移動体の移動に要するエネルギー供給に関する案内を行うことができる案内装置を提供する。
【解決手段】バッテリ残量データ取得部５が、電気自動車の走行用モータを駆動するバッテリの残量の情報を取得し、勾配データ取得部３が、電気自動車が移動する道路の勾配データを取得する。そして、判定処理部６が、バッテリの残量の情報と、勾配データから目的地までのルート候補に含まれる道路に、バッテリの残量に基づいて算出された勾配制限しきい値以上の道路が含まれるか否か判定し、含まれる場合は、ルート案内制御部７が、バッテリの充電を促すよう案内する。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動体のエネルギーに関する案内を行う案内装置に関する。

カーナビケーション装置などの移動体の移動経路（ルート）を案内する装置は、目的地を設定し、現在地から目的地までのルートを探索し、そのルートを案内する。

この種の装置では、案内するルートは走行する車両に応じて探索することも行われている。例えば、特許文献１には、車両情報として、車両の全長、全幅、全高、通常走行時の総重量、最小回転半径、登坂性能のうちの少なくとも一つが記憶され、その車両情報と道路データ道路データとに基づいて走行可能な道路を抽出し、抽出した走行可能な道路を用いて、経路探索および経路案内を行うことが記載されている。

特許文献１には、さらに、電気自動車の場合には、山道を走行してバッテリを余分に消費するよりも、山道を迂回して走行した方が効率が良い場合があるので、車両情報として、本来の登坂性能とは別に傾斜角度の上限値を入力したり、標高の上限値を入力して、山道を迂回する経路を探索、案内することが記載されている。

ここで、山道を走行する際の案内情報として、特許文献２には、ノード毎の標高情報を含む地図情報から、走行中の道路の傾斜を算出し、これに基づいて安全性を評価して利用者に警告等（ブレーキ操作やヘッドライトの角度修正の案内等）を行うことが記載されている。

特開平８−２７８１５７号公報 特開２００８−１７５５８１号公報

特許文献１に記載された発明は、山道での電力消費効率の悪化を懸念して山道を迂回するルートを案内することは可能であるが、バッテリの残量を考慮して充電を促す等の案内を行うことができない。また、特許文献２に記載された発明は、道路の傾斜に基づいて安全性に関する警告を行うことは可能であるが、バッテリの残量については考慮されていないため、利用者に充電（エネルギーの補給）を促す等の案内を行うことはできない。

例えば、高低差の大きい地域で主婦や高齢者が買い物や通院などで日常の移動に使用する移動体の場合、自宅や目的地に向かうためには、勾配が大きいところを通行せざるを得ないことがある。したがって、特許文献１に記載された発明のように迂回することができない場合や、迂回すると非常に遠回りとなり日常の移動で使用するには現実的でない場合がある。

そこで、本発明は、上述した問題に鑑み、例えば、走行する道路の勾配に応じて移動体の移動に要するエネルギー供給に関する案内を行うことができる案内装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得部と、前記移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得部と、前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報と、前記勾配情報取得部が取得した前記道路勾配情報とに基づいて、前記エネルギーの補給に関する案内を行う案内部と、を備えることを特徴としている。

請求項４に記載の発明は、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得部と、前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得部と、前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する勾配値設定部と、前記勾配情報取得部が取得した前記道路勾配情報に基づいて前記勾配値設定部が設定した前記所定の勾配値以上の前記道路を含まないルートに関する案内を行う経路案内部と、を備えることを特徴としている。

請求項５に記載の発明は、移動体のエネルギーに関する案内を行う案内装置における案内方法であって、前記移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得工程と、前記移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得工程と、前記エネルギー情報取得工程で取得した前記エネルギー残量情報と、前記勾配情報取得工程で取得した前記道路勾配情報とに基づいて、前記エネルギーの補給に関する案内を行う案内工程と、を含むことを特徴としている。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の案内方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の案内プログラムを格納したことを特徴としている。

請求項８に記載の発明は、移動体のエネルギーに関する案内を行う案内装置における案内方法であって、前記移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得工程と、前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得工程と、前記エネルギー情報取得工程で取得した前記エネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する勾配値設定工程と、前記勾配情報取得工程で取得した前記道路勾配情報に基づいて前記勾配値設定工程で設定した前記所定の勾配値以上の前記道路を含まないルートに関する案内を行う経路案内工程と、を含むことを特徴としている。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の案内方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の案内プログラムを格納したことを特徴としている。

本発明の第１の実施例にかかる案内装置を有するナビゲーション装置のブロック構成図である。 本発明の第１の実施例にかかる案内装置の機能構成図である。 図２に示された判定処理部のバッテリの残量と走行可能な傾斜角度との関係の一例を示すグラフである。 図２に示された案内装置の動作を示したフローチャートである。 本発明の第２の実施例にかかる案内装置の機能構成図である。 図５に示された案内装置の動作を示したフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態にかかる案内装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる案内装置は、エネルギー情報取得部が、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得し、勾配情報取得部が、移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する。そして、案内部が、エネルギー情報取得部が取得したエネルギー残量情報と、勾配情報取得部が取得した道路勾配情報とに基づいて、エネルギーの補給に関する案内を行う。このようにすることにより、例えば、勾配が急な道路をエネルギーが少ない状態で走行する場合には、移動体の利用者にエネルギー補給をするような案内ができる。したがって、走行する道路の勾配に応じて移動体の移動に要するエネルギー供給に関する案内を行うことができる。

また、案内部は、移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路に、エネルギー情報取得部が取得したエネルギー残量情報に基づいて設定される所定の勾配値以上の道路が含まれる場合に、エネルギーの補給に関する案内を行うようにしてもよい。このようにすることにより、走行時のエネルギー残量に応じて走行できる勾配を動的に変化させることができる。したがって、移動体の状態に応じて、充電せずにこのままのエネルギー残量で走行可能か不可能か、つまり、エネルギーの補給に関する案内をするか否かの判定がより正確にできる。

また、案内部は、移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路に、予め設定された勾配値以上の道路が含まれ、且つ、エネルギー情報取得部が取得したエネルギー残量情報に含まれるエネルギーの残量が所定の値以下である場合に、エネルギーの補給に関する案内を行うようにしてもよい。このようにすることにより、予め走行することが可能な勾配値とエネルギー残量を設定しておくことができる。したがって、充電せずにこのままのエネルギー残量で走行可能か不可能か、つまり、エネルギーの補給に関する案内をするか否かの判定動作をより簡略化することができる。

また、本発明の一実施形態にかかる案内装置は、エネルギー情報取得部が、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得し、勾配情報取得部が、移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得し、勾配値設定部が、エネルギー情報取得部が取得したエネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する。そして、経路案内部が、勾配情報取得部が取得した道路勾配情報に基づいて勾配値設定部が設定した所定の勾配値以上の道路を含まないルートに関する案内を行う。このようにすることにより、走行時のエネルギー残量に応じて走行できる勾配を動的に変化させることができる。したがって、エネルギー残量に応じて走行不可能な勾配を含まないルートを案内することができる。

また、本発明の一実施形態にかかる案内方法は、エネルギー情報取得工程で、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得し、勾配情報取得工程で、移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する。そして、案内工程で、エネルギー情報取得工程で取得したエネルギー残量情報と、勾配情報取得工程で取得した道路勾配情報とに基づいて、移動体の利用者にエネルギーの補給に関する案内を行う。このようにすることにより、例えば、勾配が急な道路をエネルギーが少ない状態で走行する場合には、移動体の利用者にエネルギー補給をするような案内ができる。したがって、走行する道路の勾配に応じて移動体の移動に要するエネルギー供給に関する案内を行うことができる。

また、上述した案内方法をコンピュータにより実行させる案内プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、例えば、勾配が急な道路をエネルギーが少ない状態で走行する場合には、移動体の利用者にエネルギー補給をするような案内ができる。したがって、走行する道路の勾配に応じて移動体の移動に要するエネルギー供給に関する案内を行うことができる。また、コンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の情報処理装置等にインストールして機能させることができる。

また、上述した案内プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

また、本発明の一実施形態にかかる案内方法は、エネルギー情報取得工程で、移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得し、勾配情報取得工程で、移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得し、勾配値設定工程で、エネルギー情報取得工程で取得したエネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する。そして、経路案内工程で、勾配情報取得工程で取得した道路勾配情報に基づいて勾配値設定工程で設定した所定の勾配値以上の道路を含まないルートに関する案内を行う。このようにすることにより、走行時のエネルギー残量に応じて走行できる勾配を動的に変化させることができる。したがって、エネルギー残量に応じて走行不可能な勾配を含まないルートを案内することができる。

また、上述した案内方法をコンピュータにより実行させる案内プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、走行時のエネルギー残量に応じて走行できる勾配を動的に変化させることができる。したがって、エネルギー残量に応じて走行不可能な勾配を含まないルートを案内することができる。また、コンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の情報処理装置等にインストールして機能させることができる。

また、上述した案内プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

本発明の第１の実施例にかかる案内装置を図１乃至図４を参照して説明する。本発明の第１の実施例にかかる案内装置を有するナビゲーション装置５０は、移動体に配置され、現在地等の所定の位置から目的地までのルートを探索して案内する。なお、本実施例では移動体の一例として電気自動車で説明する。したがって、本実施例におけるエネルギーの残量とは走行用モータを駆動するバッテリの充電残量（以下、バッテリ残量とする）となる。勿論、移動体としては電気自動車に限らず、ガソリンエンジン車や燃料電池車など補充可能な他のエネルギーを動力源として消費しながら走行（移動）する移動体であってもよい。

ナビゲーション装置５０は、図１に示したように制御部５１と、ＧＰＳ受信部５２と、センサ入力部５３と、記憶装置５４と、操作部５５と、表示部５６と、音声出力部５７と、を備えている。

制御部５１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、ナビゲーション装置５０の全体制御を司る。また、必要に応じて、操作部５５から入力された目的地などの所定の位置までの案内情報（ルートや進行方向等）の生成を行う。

ＧＰＳ受信部５２は、公知であるように複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波を受信して、現在の位置情報（現在位置情報）を求めて制御部５１に出力する。なお、本実施例では、ＧＰＳ受信部５２がナビゲーション装置５０に一体に設けられている例を示すが、ＧＰＳ受信部５２が別体として構成され、ナビゲーション装置５０と着脱自在となっていてもよい。

センサ入力部５３は、例えば移動体が電気自動車である場合は、車速センサ、加速度センサなどの車両の状態に関するセンサ入力や、或いはＧＰＳ受信部５２による現在位置の算出ができない場合に現在位置の算出を行う自立センサ等からの入力がなされ制御部５１へ出力する。また、センサ入力部５３は、走行用モータを駆動するバッテリの残量を検出する回路やセンサ等からのバッテリ残量データが入力される。

記憶装置５４は、例えばハードディスクや不揮発性メモリなどで構成され、ルート探索および表示部５６に表示するための地図データや、制御部５１がナビゲーション装置５０を制御するためのプログラムおよびデータ等が格納され、制御部５１からの制御により読み書きがなされる。記憶装置５４に記憶される地図データには、ルート探索に使用される交差点、ノード、道路等のデータや、各道路に付随する車線、道路幅、カーブの曲率半径、傾斜角度（勾配）等の種々のデータを含んでいる。

操作部５５は、ボタンやタッチパネル等の入力手段やマイク等の音声入力手段で構成されている。操作部５５は、ナビゲーション装置５０の各種入力操作が行われ、入力操作を示す制御信号が制御部５１に出力される。

表示部５６は、液晶ディスプレイや該液晶ディスプレイを制御するドライバ回路等から構成される。表示部５６は、制御部５１の制御により、液晶ディスプレイに地図データや各種アイコンおよび操作用のボタン等や、目的地までのルート案内およびバッテリの充電に関する案内等が表示される。

音声出力部５７は、スピーカおよびスピーカを駆動するアンプ等から構成され、制御部５１からの制御により操作時の案内音声や確認音等が出力される。

なお、図１に示した構成では、ナビゲーション装置５０が、地図データを有していたが、例えば、通信部などを設けて、外部サーバ等から地図データを取得するようにしてもよい。また、地図データに限らず、案内するルート情報も外部サーバ等で探索し、ナビゲーション装置５０は、外部サーバ等で探索されたルートを取得して表示するようにしてもよい。勿論、地図データを外部サーバ等に格納した場合は、後述する勾配データも通信部などを介して取得することとなる。

次に、図１に示したナビゲーション装置５０を有する案内装置１の機能的構成を図２を参照して説明する。

案内装置１は、勾配データ取得部３と、勾配制限しきい値算出部４と、バッテリ残量データ取得部５と、判定処理部６と、ルート案内制御部７と、を有している。

勾配情報取得部としての勾配データ取得部３は、記憶装置５４から地図データ２に含まれる勾配データ（道路勾配情報）を取得する。勾配データ取得部３が取得する勾配データは、例えば、現在地（出発地）と目的地を含む所定範囲など範囲を適宜制限してもよい。

勾配制限しきい値算出部４は、バッテリ残量データ取得部５が取得したバッテリ残量データから、走行可能な勾配のしきい値（勾配制限しきい値）を算出する。

エネルギー情報取得部としてのバッテリ残量データ取得部５は、センサ入力部５３が取得するバッテリ残量データ（バッテリ残量情報）を取得する。

判定処理部６は、勾配データ取得部３が取得した勾配データと、勾配制限しきい値算出部４が算出した勾配制限しきい値と、に基づいて、目的地までのルートに勾配制限しきい値算出部４で算出した勾配制限しきい値以上の傾斜の勾配があるか否かを判定する。

この勾配制限しきい値は、例えば図３に示したグラフのように、バッテリの残量（充電残量）が多くなるにしたがって、走行可能な傾斜角度が大きくなる（勾配が急になる）ように設定されている。つまり、バッテリの残量が少なくなると、走行可能な道路の勾配が小さくなっていくようにしている。なお、図３はバッテリの残量と走行可能な傾斜角度の関係は直線で表されているが、それに限らず、実際の走行データなどに基づいて曲線など適宜変更してもよい。

ルート案内制御部７は、判定処理部６における判定結果に基づいて、目的地までのルートを表示部５６などに出力したり、バッテリの充電に関する案内を出力したりする。即ち、判定処理部６とルート案内制御部７が、バッテリ残量データ取得部５（エネルギー情報取得部）が取得したバッテリ残量情報（エネルギー残量情報）と、勾配データ取得部３（勾配情報取得部）が取得した勾配データ（道路勾配情報）とに基づいて、バッテリの充電に関する案内（エネルギーの補給に関する案内）を行う案内部として機能する。

以上説明した、勾配データ取得部３、勾配制限しきい値算出部４、バッテリ残量データ取得部５、判定処理部６、ルート案内制御部７は、図１に示した制御部５１が各部の機能の動作を行うことで実現されている。

次に、上述した構成の案内装置１の動作を図４のフローチャートを参照して説明する。図４に説明したフローチャートは制御部５１で実行される。つまり、勾配データ取得部３と、勾配制限しきい値算出部４と、バッテリ残量データ取得部５と、判定処理部６と、ルート案内制御部７が協同して動作する。

まず、図４のフローチャートを実行する前に使用者等が目的地を設定し、現在地（あるいは所定の出発地）から目的地までのルートを制御部５１内で探索する。あるいは、走行したいルートを使用者が指定するようにしてもよい。このルートには、例えば現在地が自宅である場合は、過去の走行履歴から走行する可能性が高い道路も含める。

そして、ステップＳ１１において、バッテリの充電残量を基に走行可能な勾配制限しきい値を計算してステップＳ１２に進む。つまり、勾配制限しきい値算出部４が、バッテリ残量データ取得部５が取得したバッテリ残量データから、勾配制限しきい値（所定の勾配値）を算出する。即ち、本ステップが、エネルギー情報取得工程として機能している。

次に、ステップＳ１２において、探索ルート候補に勾配制限しきい値以上の勾配データがあるか否かを判定し、ある場合（Ｙｅｓの場合）はステップＳ１３に進み、無い場合（Ｎｏの場合）はステップＳ１４に進む。つまり、判定処理部６が、勾配データ取得部３が取得した勾配データと、勾配制限しきい値算出部４が算出した勾配制限しきい値と、に基づいて、目的地までのルート（候補）に勾配制限しきい値算出部４で算出した勾配制限しきい値（制限）以上の傾斜の勾配があるか否かを判定する。本ステップが、勾配情報取得工程として機能している。なお、勾配データ取得部３が勾配データを取得するのは、本ステップ以前でもよい。つまり、勾配情報取得工程は本ステップ以前であってもよい。

次に、ステップＳ１３において、バッテリの充電を促すよう案内する。例えば、「バッテリの残量が少なくなっています。充電してください。」といった内容の表示を表示部５６に行わせたり、音声出力部５７から出力させたりする。また、探索ルート候補が使用者等が指定したルートである場合は、「このルートは、現在のバッテリの残量では走行できません。」といった内容の案内も合わせて行わせるようにしてもよい。即ち、所定の勾配値以上の道路が含まれる場合に、エネルギーの補給に関する案内を行う案内工程として機能している。

一方、ステップＳ１４においては、探索ルート候補は走行可能と判定し、当該ルートを表示させてルート案内を開始する。

本実施例によれば、バッテリ残量データ取得部５が、電気自動車の走行用モータを駆動するバッテリの残量の情報を取得し、勾配データ取得部３が、電気自動車が移動する道路の勾配データを取得する。そして、判定処理部６が、バッテリの残量の情報と、勾配データから目的地までのルート候補に含まれる道路に、バッテリの残量に基づいて算出された勾配制限しきい値以上の道路が含まれるか否か判定し、含まれる場合は、ルート案内制御部７が、バッテリの充電を促すよう案内する。このため、走行時のバッテリ残量に応じて走行できる勾配を動的に変化させることができる。つまり、バッテリの残量によって走行できる勾配が変化する。したがって、移動体の状態に応じて、充電せずにこのままのバッテリ残量で走行可能か不可能かの判断がより正確にできる。即ち、勾配が急な道路をバッテリ残量が少ない状態で走行する場合にはバッテリを充電するような案内ができきる。

次に、本実施例の第２の実施例にかかる情報送信装置と情報提示装置を図５および図６を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

本実施例の機能的構成を図５に示す。図５は、図２に対して勾配制限しきい値算出部４が、操作部５５から直接勾配制限しきい値を入力できるようになっている。つまり、本実施例の場合は、使用者等が、走行前に予め勾配制限しきい値を設定することができる。

そして、本実施例では、勾配制限しきい値算出部４に入力された勾配制限しきい値と、バッテリ残量データ取得部５が取得したバッテリ残量データに基づいて、判定処理部６で勾配制限しきい値以上の道路が含まれるか否か判定する。判定の一例としては、バッテリ残量が予め定めた所定の残量以下の場合に、勾配制限しきい値を参照し、探索ルート候補に勾配制限しきい値以上の勾配があるか否かを判定する。

本実施例における案内装置１の動作を図６のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ２１において、探索ルート候補に制限以上の勾配データがあるか否か判定し、ある場合（Ｙｅｓの場合）はステップＳ２２に進み、無い場合（Ｎｏの場合）はステップＳ２４に進む。つまり、判定処理部６が、探索ルート候補に勾配制限しきい値算出部４から入力された勾配制限しきい値以上の勾配があるか判定する。即ち、移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路に、予め設定された勾配値以上の道路が含まれるか否かを判定している。

次に、ステップＳ２２において、バッテリ残量が一定量以下か否かを判定し、一定量以下の場合（Ｙｅｓの場合）はステップＳ２３に進み、そうでない場合（Ｎｏの場合）はステップＳ２４に進む。つまり、判定処理部６が、バッテリ残量データ取得部５が取得したバッテリ残量データに基づいて、一定量か否かの判定している。この一定量は上述したように、例えば、満充電の半分など予め定められている。即ち、エネルギー情報取得部が取得したエネルギー残量情報に含まれるエネルギーの残量が所定の値以下か否かを判定している。

次に、ステップＳ２３において、バッテリの充電を促すよう案内する。本ステップは、図４のステップＳ１３と同様に、例えば、「バッテリの残量が少なくなっています。充電してください」といった内容の表示を表示部５６に行わせたり、音声出力部５７から出力させたりする。また、探索ルート候補が使用者等が指定したルートである場合は、「このルートは、現在のバッテリの残量では走行できません」といった内容の案内を合わせて行わせるようにしてもよい。即ち、エネルギーの補給に関する案内を行っている。

一方、ステップＳ２４においては、探索ルート候補は走行可能と判定し、当該ルートを表示させてルート案内を開始する。

なお、図６のフローチャートにおいて、予め定める値である勾配制限しきい値やバッテリの残量（一定値）は、使用者等が、走行前に設定する値であったが、案内装置１の設計時や製造時に設定される値（プリセット値）でもよい。要するに走行前に予め設定されていればよい。また、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２１とＳ２２は順序が逆であってもよい。

本実施例によれば、電気自動車が移動する目的地までのルートに含まれる道路に予め設定された勾配制限しきい値以上の道路が含まれ、且つ、バッテリの残量が一定値以下である場合に、バッテリの充電を促すよう案内を行うので、予め走行することが可能な勾配値とエネルギー残量を設定しておくことができる。したがって、充電せずにこのままのバッテリ残量で走行可能か不可能か、つまり、バッテリの充電に関する案内をするか否かの判定動作をより簡略化することができる。

なお、上述した２つの実施例では、探索ルート候補が勾配制限しきい値以上の勾配を含むか否かのいずれかとして説明したが、探索ルート候補が複数ある場合は、勾配制限しきい値以上の勾配を含むルートと、含まないルートが混在する可能性がある。その場合は、勾配制限しきい値以上の勾配を含まないルートを案内するようにしてもよい。

具体例としては、第１の実施例と同様に、勾配制限しきい値設定部４でバッテリ残量情報に基づいて勾配制限しきい値を算出（設定）し、判定処理部６で、勾配データに基づいて算出（設定）された勾配制限しきい値以上の道路があるか各ルートごとに否か判定して、ルート案内制御部７が勾配制限しきい値以上の道路を含まないルートを案内するようにすればよい。即ち、勾配制限しきい値設定部４が勾配値設定部（勾配値設定工程）、ルート案内制御部７が経路案内部（経路案内工程）として機能する。

また、上述した２つの実施例では、勾配とバッテリ残量に基づいて、充電を促す案内をするか否か判定していたが、勾配の長さ（距離）も加えて判定するようにしてもよい。例えば、距離と傾斜角度をマトリクスとしたテーブルを作成して予め記憶し、そのテーブルとバッテリ残量に基づいて充電を促す案内をするか否か判定する。このようにすることで、きつい勾配の場合でも短い距離であればバッテリの残量次第では走行可能とすることができ、ゆるい勾配の場合でも長い距離続く場合はバッテリの残量が無くなる可能性を考慮して充電を促すようにすることができる。

また、図４や図６のフローチャートをコンピュータで実行可能なプログラムとして構成することで、案内プログラムとして構成することができる。

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の案内装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

１ 案内装置
３ 勾配データ取得部（勾配情報取得部）
４ 勾配制限しきい値算出部（勾配値設定部）
５ バッテリ残量データ取得部（エネルギー情報取得部）
６ 判定処理部（案内部）
７ ルート案内制御部（案内部、経路案内部）
Ｓ１１ 勾配データ上限値を計算（エネルギー情報取得工程）
Ｓ１２ 制限以上の勾配データあり（勾配情報取得工程）
Ｓ１３ 充電を促す（案内工程）
Ｓ２１ 制限以上の勾配データあり（勾配情報取得工程）
Ｓ２２ バッテリ残量一定量以下（エネルギー情報取得工程）
Ｓ２３ 充電を促す（案内工程）

Claims (10)

1. 移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得部と、
   前記移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得部と、
   前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報と、前記勾配情報取得部が取得した前記道路勾配情報とに基づいて、前記エネルギーの補給に関する案内を行う案内部と、
   を備えることを特徴とする案内装置。
2. 前記案内部は、前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路に、前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報に基づいて設定される所定の勾配値以上の道路が含まれる場合に、前記案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
3. 前記案内部は、前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路に、予め設定された勾配値以上の道路が含まれ、且つ、前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報に含まれる前記エネルギーの残量が所定の値以下である場合に、前記案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
4. 移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得部と、
   前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得部と、
   前記エネルギー情報取得部が取得した前記エネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する勾配値設定部と、
   前記勾配情報取得部が取得した前記道路勾配情報に基づいて前記勾配値設定部が設定した前記所定の勾配値以上の前記道路を含まないルートに関する案内を行う経路案内部と、
   を備えることを特徴とする案内装置。
5. 移動体のエネルギーに関する案内を行う案内装置における案内方法であって、
   前記移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得工程と、
   前記移動体が移動する道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得工程と、
   前記エネルギー情報取得工程で取得した前記エネルギー残量情報と、前記勾配情報取得工程で取得した前記道路勾配情報とに基づいて、前記エネルギーの補給に関する案内を行う案内工程と、
   を含むことを特徴とする案内方法。
6. 請求項５に記載の案内方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする案内プログラム。
7. 請求項６に記載の案内プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
8. 移動体のエネルギーに関する案内を行う案内装置における案内方法であって、
   前記移動体のエネルギーの残量に関する情報であるエネルギー残量情報を取得するエネルギー情報取得工程と、
   前記移動体が移動する目的地までのルートに含まれる道路の勾配に関する情報である道路勾配情報を取得する勾配情報取得工程と、
   前記エネルギー情報取得工程で取得した前記エネルギー残量情報に基づいて所定の勾配値を設定する勾配値設定工程と、
   前記勾配情報取得工程で取得した前記道路勾配情報に基づいて前記勾配値設定工程で設定した前記所定の勾配値以上の前記道路を含まないルートに関する案内を行う経路案内工程と、
   を含むことを特徴とする案内装置。
9. 請求項８に記載の案内方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする案内プログラム。
10. 請求項９に記載の案内プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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