JP2014184530A - Teaching system and teaching correction method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットアームの動作を教示するための教示システム及び教示修正方法に関するものである。 The present invention relates to a teaching system and a teaching correction method for teaching the operation of a robot arm.
例えば、オフラインティーチデータを実機ラインで再現確認する場合や、車両などの製造ライン設備が移設された場合、移設の前後でロボットと作業対象物の設置位置にズレが生じるため、移設前に教示されていたロボットの動作プログラムをそのまま使用することはできず、教示位置の修正が必要となる。この教示修正作業は非常に手間のかかる作業であり、特に、自動車のスポット溶接工程のように多数のロボットを使用するライン移設では、この教示修正作業が膨大になり、その高効率化が求められている。これに対して、例えば、溶接ロボットに取り付けられたカメラを用いて上記教示を行う教示システムが知られている(特許文献1参照)。 For example, if the offline teach data is reproduced and confirmed on the actual machine line, or if the production line equipment such as a vehicle is moved, the robot and work object installation position will be misaligned before and after the transfer. The robot operation program that has been used cannot be used as it is, and the teaching position must be corrected. This teaching correction work is a very time-consuming work. Especially, in the case of line relocation using a large number of robots, such as the spot welding process of automobiles, this teaching correction work becomes enormous and high efficiency is required. ing. On the other hand, for example, a teaching system that performs the above teaching using a camera attached to a welding robot is known (see Patent Document 1).
しかしながら、上記特許文献1に示す教示システムにおいては、カメラを取り付ける比較的大きなスペースが必要となるため、例えば、狭い場所でのロボットに対する教示作業が困難となる。
However, in the teaching system shown in
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ロボットに対する教示作業を容易にできる教示システム及び教示修正方法を提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and a main object of the present invention is to provide a teaching system and a teaching correction method capable of facilitating teaching work for a robot.
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットアームの動作を教示するための教示システムであって、前記ロボットアームの先端部に取り付けられ、ワークの画像情報を取得する画像センサおよび接触を検知する接触センサを含むセンサ部と、前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる校正を行うと共に、前記ロボットアームを移動させ前記接触センサをワークに接触させることで、該ワークの位置を認識する制御手段と、を備える、ことを特徴とする教示システムである。
この一態様において、前記制御手段は、前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された所定マークの画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる回転変換行列を算出し、算出した回転変換行列を用いて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを一致させる校正を行ってもよい。
この一態様において、前記画像センサは単一のカメラで構成されていてもよい。
この一態様において、前記接触センサは、帯電しており、ワークに接触すると地絡してもよい。
この一態様において、前記センサ部の前記ロボットアームとの接触面には非導電性処理が施されていてもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記接触センサの地絡を検出すると、前記ロボットアームの駆動を停止させてもよい。
この一態様において、前記センサ部は、前記ロボットアーム先端の溶接ガンに取り付けられる溶接用電極チップと略同一形状であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットアームの教示動作を修正するための教示修正方法であって、ワークの画像情報を取得する画像センサおよび接触を検知する接触センサを含むセンサ部を前記ロボットアームの先端に取り付けるステップと、前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる校正を行うステップと、前記ロボットアームを移動させ前記接触センサをワークに接触させることで、該ワークの位置を認識するステップと、を含むことを特徴とする教示修正方法であってもよい。
この一態様において、前記画像センサにより撮影された所定マークの撮影画像に基づいて、該撮影画像の中心位置から前記所定マークまでの位置ずれを算出し、該位置ずれを修正するステップを更に含んでいても良い。
この一態様において、前記画像センサにより撮影された所定マークの真円度に基づいて、ワークの角度ずれの補正を行うステップを更に含んでいても良い。
One aspect of the present invention for achieving the above object is a teaching system for teaching the operation of a robot arm, the image sensor being attached to the tip of the robot arm and acquiring image information of a workpiece, and a contact A sensor unit including a contact sensor for detecting the sensor, and a coordinate system of the sensor unit and a coordinate system of the robot arm based on image information acquired by the image sensor when the robot arm is moved. And a control means for recognizing the position of the workpiece by moving the robot arm and bringing the contact sensor into contact with the workpiece. It is the teaching system characterized by this.
In this one aspect, the control means uses a coordinate system of the sensor unit and a coordinate system of the robot arm based on image information of a predetermined mark acquired by the image sensor when the robot arm is moved. A rotation conversion matrix that matches the rotation direction of the central axis of the sensor unit and the robot arm is calculated, and calibration that matches the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm is performed using the calculated rotation conversion matrix. You may go.
In this aspect, the image sensor may be composed of a single camera.
In this aspect, the contact sensor is charged and may be grounded when it contacts the workpiece.
In this aspect, a non-conductive treatment may be performed on a contact surface of the sensor unit with the robot arm.
In this aspect, the control unit may stop driving of the robot arm when detecting a ground fault of the contact sensor.
In this aspect, the sensor section may have substantially the same shape as a welding electrode tip attached to a welding gun at the tip of the robot arm.
An aspect of the present invention for achieving the above object is a teaching correction method for correcting a teaching operation of a robot arm, the sensor including an image sensor for acquiring image information of a workpiece and a contact sensor for detecting contact. Attaching the unit to the tip of the robot arm, and based on the image information acquired by the image sensor when the robot arm is moved, the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm are Calibration to match the rotation direction of the center axis of the sensor unit and the robot arm, and recognizing the position of the workpiece by moving the robot arm and bringing the contact sensor into contact with the workpiece. The teaching correction method characterized by the above may be used.
In this aspect, the method further includes a step of calculating a positional deviation from a center position of the photographed image to the predetermined mark based on a photographed image of the predetermined mark photographed by the image sensor, and correcting the positional deviation. May be.
In this aspect, the method may further include a step of correcting the angular deviation of the workpiece based on the roundness of the predetermined mark photographed by the image sensor.
本発明によれば、ロボットに対する教示作業を容易にできる教示システム及び教示修正方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the teaching system and teaching correction method which can make teaching operation | work with respect to a robot easy can be provided.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係る教示システムの概略的な構成を示す図である。図2は、本発明の一実施の形態に係る教示システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る教示システム1は、自動車などのワーク(溶接対象物)に対して溶接を行う溶接ロボット2と、溶接ロボット2を制御する制御装置3と、を備えている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a teaching system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a schematic system configuration of the teaching system according to the embodiment of the present invention. A
溶接ロボット2は、例えば、車両などのパネル、フレームなどの溶接を行う。溶接ロボット2は、床面等に固定され、ヨー方向、ピッチ方向、ロール方向へ回動可能な複数の関節部21を有するロボットアーム22を有している。ロボットアーム22の各関節部21には、各関節部21を駆動するモータなどのアクチュエータ23と、各関節部21の回転角度を検出するポテンショメータ、ロータリーエンコーダなどの回転センサ24が夫々設けられている。各関節部21のアクチュエータ23は、制御装置3から送信される制御信号に応じて各関節部21を回転駆動させることで、ロボットアーム22を所望の位置へ移動させる。
For example, the
ロボットアーム22の先端には、スポット溶接などを行う溶接ガン24が取り付けられている。溶接ガン24には溶接電極チップが設けられており、このチップに対して電力を供給することで溶接が行われる。
A
なお、本実施の形態に係る教示システム1においては、溶接電極チップの代わりに、後述のセンサ部11を用いる点を特徴とする。センサ部11には、溶接対象物の画像を取得する単一のカメラ12及び接触を検知する接触センサ13を内蔵している。カメラ12は、画像センサの一具体例であり、例えば、小型高解像度のCCDカメラやCMOSカメラなどが用いられている。接触センサ13は、例えば、センサ部分を微小電圧で帯電させ、導電性のパネル等に接触すると微小電流が流れる(地路)ことにより接触を検知する機能を有している。
The
本実施の形態においては、単一のカメラ12を用いてXY方向の空間を認識し、接触センサ13を用いてZ方向の空間を認識することで、3次元空間を認識する。これにより、従来、3次元空間を認識するために2つのカメラを用いられセンサ部が大型化していたが、本実施の形態においては、単一のカメラ12及び接触センサ13を用いて3次元空間を認識できるため、センサ部11を大幅に小型化することができる。
In the present embodiment, the three-dimensional space is recognized by recognizing the space in the XY direction using the
センサ部11の形状は、号口稼働時(試作生産を終えて本生産で製品を製造する時)に使用する溶接電極チップと略同一の小型形状となっている。このように、号口稼働時と同形状のセンサ部11を用いることで、余計な回避動作を考えずに、号口稼働時と同等の動作教示を実現できる。また、センサ部11に余分な領域が形成されていない小型形状とすることで、例えば、複雑なボディー構造に対しても干渉しない。
The shape of the
接触センサ13は溶接対象物などの接触を検知すると、検知信号を制御装置3に送信する。なお、接触センサ13は、後述の教示時におけるZ方向補正以外でも、制御装置3は、接触センサ13からの検知信号に応じて、各関節部21のアクチュエータ23の駆動を停止させるなどの安全制御に用いてもよい。
When the
上述の如く、本実施の形態においては、接触センサ13を溶接ロボット側ではなく、センサ部11に設けている。従来、接触センサはロボット側に設けられている。この場合、号口稼働時にロボットはスパッタによる塵付着や経年劣化などにより絶縁抵抗にバラツキがあり、接触センサが正常に機能しないことがある。
As described above, in the present embodiment, the
一方、本実施の形態においては、接触センサ13をセンサ部11に内蔵させ、センサ部11の裏面(ロボットアーム22との接触面)に対して非導電性処理を施している。これにより、上記のような接触センサ13の地絡を防止し、接触センサ13の検出精度を向上させることができる。
On the other hand, in the present embodiment, the
制御装置3は、制御手段の一具体例であり、ユーザの操作指示あるいは、予め設定された制御プログラムに従って、ロボットアーム22の各関節部21のアクチュエータ23を制御し、ロボットアーム22を移動させる。制御装置3は、各関節部21の回転センサ24からフィードバックされた各関節部21の回転角度が目標回転角度に一致するように、各関節部21のアクチュエータ23のフィードバック制御を行う。
The
制御装置3は、例えば、演算処理、制御処理等と行うCPU(Central Processing Unit)31、CPU31によって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)32やRAM(Random Access Memory)33、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU31、ROM32、及びRAM33は、データバスなどを介して相互に接続されている。
The
制御装置3には、ユーザが操作情報を入力できる操作部34が設けられている。操作部34は、通常のディスプレイ機能付のもので、ユーザは、この操作部のマニュアル操作を通して、溶接ロボット2の教示プログラムの作成、修正、登録、あるいは各種パラメータの設定の他、教示プログラムの再生運転、ジョグ送り等を実行する。
The
制御装置3の基本機能を支えるシステムプログラムは、上記ROM32に予め格納される。また、アプリケーションに応じた教示プログラム(ここではスポット溶接のプログラム)並びに関連設定データは、上記RAM33に格納される。後述する教示位置データ修正に関連した処理を行なうための教示修正プログラム、パラメータ等のデータもRAM33に格納される。
A system program that supports the basic functions of the
なお、制御装置3と溶接ロボット2とは、例えば、無線LANやBluetooth(登録商標)などの無線で通信接続されている。これにより、制御装置3と溶接ロボット2との間の配線が不要となり、また、配線が破損するなどの故障を防止することができる。また、制御装置が溶接ロボットに搭載され、操作部のみが制御装置と遠隔的に無線などにより通信接続される構成であってもよい。
Note that the
ところで、従来、溶接ロボットに対して教示(ティーチ)を行う際に、ユーザは事前にオフラインティーチにより、教示プログラムを作成し、作成した教示プログラムを制御装置のRAMに記憶させていた。そして、制御装置は、この教示プログラムに基づいて、ロボットアームの各関節部のアクチュエータを制御し、ロボットアームを動作させ、この動作をユーザが確認していた。しかしながら、オフラインティーチによるロボットアームの動作と実際のロボットアームの動作との間には、通常、施工精度等により位置ずれが生じている。このためその後のオンラインティーチでの教示修正作業が頻繁に発生し、その工数増加が問題となっていた。 By the way, conventionally, when teaching (teaching) a welding robot, a user creates a teaching program in advance by offline teaching and stores the created teaching program in the RAM of the control device. The control device controls the actuator of each joint portion of the robot arm based on this teaching program, operates the robot arm, and the user confirms this operation. However, there is usually a displacement between the operation of the robot arm by offline teaching and the actual operation of the robot arm due to construction accuracy or the like. For this reason, teaching correction work in the subsequent online teaching frequently occurred, and the increase in man-hours has been a problem.
そこで、本実施の形態に係る教示システム1においては、上述した教示修正作業を自動的に行うことで教示作業の容易化を図っている。次に、上述した本実施の形態に係る溶接ロボット2の教示修正方法について詳細に説明する。図3は、本実施の形態に係る溶接ロボットの教示修正方法の処理フローを示すフローチャートである。
Therefore, in the
まず、ロボットアーム22の先端にセンサ部11を取り付ける(ステップS101)。ユーザが操作部34を介して教示修正を開始させるための指令入力を行う(ステップS102)。制御装置3は、溶接ロボット2との間の通信状態の確認を行う共に、RAM33から教示修正プログラムを読み込み、溶接ロボット2に教示修正動作を開始させる(ステップS103)。
First, the
制御装置3は、ロボットアーム22の座標系に対するセンサ部11の座標系の校正を行う(ステップS104)。ここで、上述の如く、ロボットアーム22の先端にセンサ部11を取り付けた際に、ロボットアーム22の中心軸線とセンサ部の中心軸線とを一致させることができる。一方で、ロボットアーム22の中心軸線を中心とした座標系X−Yとセンサ部11の中心軸線を中心とした座標系X′−Y′とには、その回転方向にずれθが生じることがある(図4)。そこで、本実施の形態においては、このセンサ部11の座標系の校正を、取付治具や校正器具などを使用することなく、制御装置3の教示修正プログラムに従って自動的に実行する。したがって、センサ部11の座標系の校正を簡易に行うことができる。
The
ここで、制御装置3は、ロボットアーム22を移動させたときにセンサ部11のカメラ12により取得された画像情報に基づいて、ロボットアーム22の座標系とセンサ部11の座標系とをその中心軸線の回転方向に一致させる校正を行う。
Here, the
制御装置3は、ロボットアーム22の各関節部21のアクチュエータ23を制御して、ロボットアーム22先端のセンサ部11をX軸方向及びY軸方向に所定量だけ夫々移動させる。その際、センサ部11のカメラ12は予め設定されたマーキングMを撮影する。
The
例えば、ロボットアーム22先端のセンサ部11をロボットアーム22の座標系のX軸方向へ移動させると、マーキングMは、図5(a)に示す如く、カメラ12(センサ部11)のX′Y′座標系において移動し、ロボットアーム座標系のX軸の方向及びその移動量を認識できる。一方、ロボットアーム22先端のセンサ部11をロボットアーム22の座標系のY軸方向へ移動させると、マーキングMは、図5(b)に示す如く、カメラ12のX′Y′座標系において移動し、ロボットアーム座標系のY軸の方向及びその移動量を認識できる。
上述のように、制御装置3は、ロボットアーム22先端のセンサ部11をX軸方向及びY軸方向に所定量だけ夫々移動させときの、マーキングMの移動方向及び移動量を認識する。そして、制御装置3は、その移動方向及び移動量に基づいて、ロボットアーム22の座標系とセンサ部11の座標系とをその中心軸線の回転方向に一致させる回転変換行列を算出する。制御装置3は、算出した回転変換行列を用いて、ロボットアーム22の座標系とセンサ部11の座標系とをその中心軸線の回転方向に一致させる校正を行う。
For example, when the
As described above, the
次に、制御装置3は、センサ部11のカメラ12中心と溶接打点となるマーキングMとの位置ずれを計算する(ステップS105)。制御装置3は、センサ部11のカメラ12により撮影されたマーキングMの撮影画像に基づいて、カメラ12中心(撮影画像の中心位置)からマーキングMまでのX軸方向の位置ずれΔX及びY軸方向の位置ずれΔYを夫々計算する(図6)。
Next, the
制御装置3は、カメラ12中心からマーキングMまでのX軸方向の位置ずれΔX及びY軸方向の位置ずれΔYの修正を行う(ステップS106)。制御装置3は、上記計算したカメラ12中心からマーキングMまでのX軸方向の位置ずれΔX及びY軸方向の位置ずれΔYが小さくなるように、ロボットアーム22の各関節部21のアクチュエータ23を制御する。
The
制御装置3は、X軸方向の位置ずれΔX及びY軸方向の位置ずれΔYが実質的に0あるいは所定値以下になり、修正処理を終了するか否かを判定する(ステップS107)。制御装置3は、修正処理を終了すると判定したとき(ステップS107のYES)、次の(ステップS108)の処理に移行する。一方、制御装置3は、X軸方向の位置ずれΔX及びY軸方向の位置ずれΔYが実質的に0あるいは所定値以下になっていないと判定したとき(ステップS107のNO)、上記(ステップS106)の処理を繰り返す。
The
制御装置3は、センサ部11の角度ズレθを検出し、その角度ずれθの補正(図7)を自動的に行う(ステップS108)。制御装置3は、センサ部11のカメラ12により撮影されたマーキングMの真円度(A/B)に基づいて、マーキングMを含む面の傾斜を算出し、角度ずれθの補正を行う(図8)。制御装置3は、例えば、センサ部11のカメラ12により撮影されたマーキングMの真円度(A/B)が1に近付くように(角度ずれθが0に近付くように)、ロボットアーム22の各関節部21のアクチュエータ23を制御する。
The
制御装置3は、センサ部11のカメラ12により撮影されたマーキングMの真円度(A/B)が実質的に1あるいは所定値以内になり、補正処理を終了するか否かを判定する(ステップS109)。制御装置3は、補正処理を終了すると判定したとき(ステップS109のYES)、次の(ステップS110)の処理に移行する。一方、制御装置3は、センサ部11のカメラ12により撮影されたマーキングMの真円度(A/B)が実質的に1あるいは所定値以内でないと判定したとき(ステップS109のNO)、上記(ステップS108)の処理を繰り返す。
The
制御装置3は、ロボットアーム22のセンサ部11の接触センサ13をZ方向に移動させ、溶接対象物に接触させることで溶接対象物のZ方向の位置を認識する(Z方向探索)(ステップS110)。制御装置3は、ロボットアーム22の各関節部21のアクチュエータ23を制御して、センサ部11の接触センサ13をZ方向に移動させ、パネルなどの溶接対象物に接触させる(図9)。これにより、微小電圧で帯電した接触センサ13が地絡し、制御装置3は、その位置を溶接対象物の位置として認識する。
The
以上、本実施の形態に係る教示システム1において、ロボットアーム22を移動させたときにセンサ部11のカメラ12により取得された画像情報に基づいて、センサ部11の座標系とロボットアーム22の座標系とをセンサ部11及びロボットアーム22の中心軸線の回転方向に一致させる校正を行う。これにより、ロボットアーム22の座標系に対するセンサ部11の座標系の校正を容易に行うことができる。さらに、ロボットアーム22を移動させ、接触センサ13を溶接対象物に接触させることで、溶接対象物の位置を認識する。これにより、制御装置3に溶接対象物の位置を容易に認識させることができる。すなわち、溶接ロボット2に対する教示作業を容易にできる。
As described above, in the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
1 教示システム
2 溶接ロボット
3 制御装置
11 センサ部
12 カメラ
13 接触センサ
21 関節部
22 ロボットアーム
23 アクチュエータ
24 回転センサ
25 溶接ガン
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記ロボットアームの先端部に取り付けられ、ワークの画像情報を取得する画像センサおよび接触を検知する接触センサを含むセンサ部と、
前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる校正を行うと共に、前記ロボットアームを移動させ前記接触センサをワークに接触させることで、該ワークの位置を認識する制御手段と、
を備える、ことを特徴とする教示システム。 A teaching system for teaching the operation of a robot arm,
A sensor unit that is attached to the tip of the robot arm and includes an image sensor that acquires image information of a workpiece and a contact sensor that detects contact;
Based on the image information acquired by the image sensor when the robot arm is moved, the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm are set in the rotation direction of the central axis of the sensor unit and the robot arm. Control means for recognizing the position of the workpiece by moving the robot arm and bringing the contact sensor into contact with the workpiece while performing calibration to match
A teaching system comprising:
前記制御手段は、前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された所定マークの画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる回転変換行列を算出し、算出した回転変換行列を用いて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを一致させる校正を行う、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to claim 1, comprising:
The control means determines the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm based on the image information of the predetermined mark acquired by the image sensor when the robot arm is moved. A rotation conversion matrix that matches the rotation direction of the central axis of the arm is calculated, and using the calculated rotation conversion matrix, calibration that matches the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm is performed. Teaching system.
前記画像センサは単一のカメラで構成される、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to claim 1 or 2, wherein
The teaching system, wherein the image sensor is composed of a single camera.
前記接触センサは、帯電しており、ワークに接触すると地絡する、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to any one of claims 1 to 3,
The teaching system according to claim 1, wherein the contact sensor is charged and causes a ground fault when contacting the workpiece.
前記センサ部の前記ロボットアームとの接触面には非導電性処理が施されている、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to claim 4,
A teaching system, wherein a contact surface of the sensor unit with the robot arm is subjected to non-conductive treatment.
前記制御手段は、前記接触センサの地絡を検出すると、前記ロボットアームの駆動を停止させる、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to claim 4 or 5, wherein
The teaching system according to claim 1, wherein the controller stops driving the robot arm when detecting a ground fault of the contact sensor.
前記センサ部は、前記ロボットアーム先端の溶接ガンに取り付けられる溶接用電極チップと略同一形状である、ことを特徴とする教示システム。 The teaching system according to any one of claims 1 to 6,
The teaching system according to claim 1, wherein the sensor unit has substantially the same shape as a welding electrode tip attached to a welding gun at the tip of the robot arm.
ワークの画像情報を取得する画像センサおよび接触を検知する接触センサを含むセンサ部を前記ロボットアームの先端に取り付けるステップと、
前記ロボットアームを移動させたときに前記画像センサにより取得された画像情報に基づいて、前記センサ部の座標系と前記ロボットアームの座標系とを前記センサ部及びロボットアームの中心軸線の回転方向に一致させる校正を行うステップと、
前記ロボットアームを移動させ前記接触センサをワークに接触させることで、該ワークの位置を認識するステップと、を含むことを特徴とする教示修正方法。 A teaching correction method for correcting teaching operation of a robot arm,
Attaching a sensor unit including an image sensor for acquiring image information of a workpiece and a contact sensor for detecting contact to a tip of the robot arm;
Based on the image information acquired by the image sensor when the robot arm is moved, the coordinate system of the sensor unit and the coordinate system of the robot arm are set in the rotation direction of the central axis of the sensor unit and the robot arm. Performing a calibration to match, and
Recognizing the position of the workpiece by moving the robot arm and bringing the contact sensor into contact with the workpiece.
前記画像センサにより撮影された所定マークの撮影画像に基づいて、該撮影画像の中心位置から前記所定マークまでの位置ずれを算出し、該位置ずれを修正するステップを更に含む、ことを特徴とする教示修正方法。 The teaching correction method according to claim 8, comprising:
The method further includes calculating a positional deviation from a center position of the photographed image to the predetermined mark based on a photographed image of the predetermined mark photographed by the image sensor, and correcting the positional deviation. Teaching correction method.
前記画像センサにより撮影された所定マークの真円度に基づいて、ワークの角度ずれの補正を行うステップを更に含む、ことを特徴とする教示修正方法。 The teaching correction method according to claim 8 or 9, wherein
The teaching correction method further comprising the step of correcting the angular deviation of the workpiece based on the roundness of the predetermined mark photographed by the image sensor.
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