JP2014174574A - 速度指令データ生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】速度指令データを生成する際の容易性および自由度を高める。
【解決手段】速度指令データ生成装置１０は、産業用ロボットの先端が所定の軌道に沿って移動するときに各軸の速度と時刻とが満たすべき関係を示す速度指令データを生成する。速度指令データ生成装置１０は、速度の時間変化を示す異なる複数のパターンを保持するパターン保持部１２０と、パターン保持部１２０によって保持される複数のパターンのなかからユーザによって選択された複数のパターンを取得するパターン取得部１０６と、パターン取得部１０６によって取得された複数のパターンを組み合わせることで、速度指令データを生成するパターン組み合わせ部１０８と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、速度指令データを生成する速度指令データ生成装置に関する。

モーションコントローラは、半導体搬送ロボット等の産業用ロボットやＸＹステージなどの産業機械をサーボ駆動により制御する装置である。モーションコントローラを使用する場合、通常、被制御機械の対象部位が描くべき軌跡を規定する教示点の空間座標を含む位置指令データと、教示点間の速度を含む速度指令データと、を別途ＰＣ（Personal Computer）等により作成し、モーションコントローラに与える。

従来、速度指令データをコマンド形式で受け付けるモーションコントローラが知られている。コマンドとして与えることができる速度指令データは、例えば特許文献１に示されるような台形速度波形や、Ｓ字加減速波形等である。

台形速度波形およびＳ字加減速波形にはそれぞれ以下の利点・欠点がある。
（台形速度波形）
利点：産業機械のアクチュエータの速度・加速度リミットを台形速度波形の高さ・傾きに適用できるので、アクチュエータの能力を限界まで利用してできる限り速く産業機械を動かすことができる。
欠点：加速度の変化時に産業機械の振動が大きくなる。

（Ｓ字加減速波形）
利点：加速度の変化を滑らかにすることで、産業機械の振動を抑えることができる。
欠点：台形速度波形と比べて、移動に時間がかかる。

このように、台形速度波形とＳ字加減速波形とはトレードオフの関係になっている。

特開２０１２−１３５８３５号公報

しかしながら、速度指令データを生成する従来の手法では、基本的に与えられた速度波形のなかからひとつを選択することとなる。したがって、例えばユーザが台形速度波形とＳ字加減速波形との折衷案を望む場合でも、ユーザはそれらのうちのいずれかを選択しなければならないので、不便である。

また、速度と時刻との関係を自由曲線で定義しようとする場合、例えば始点と終点との間に途中点を与えて間を３次スプラインで接続することが考えられる。しかしながら、この場合パラメータが煩雑になり、ユーザの設定が煩雑になる虞がある。

本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、速度指令データを生成する際の容易性および自由度を高めることができる技術の提供にある。

本発明のある態様は速度指令データ生成装置に関する。この速度指令データ生成装置は、機械装置の対象部位が所定の軌道に沿って移動するときに対象部位またはその駆動部分の速度と時刻とが満たすべき関係を示す速度指令データを生成する速度指令データ生成装置であって、速度の時間変化を示す異なる複数のパターンを保持するパターン保持部と、パターン保持部によって保持される複数のパターンのなかからユーザによって選択された複数のパターンを取得するパターン取得部と、パターン取得部によって取得された複数のパターンを組み合わせることで、速度指令データを生成するパターン組み合わせ部と、を備える。

「速度」は、単位時間あたりに動く量であってもよく、または単位時間あたりの変位であってもよい。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、速度指令データを生成する際の容易性および自由度を高めることができる。

実施の形態に係る速度指令データ生成装置を備える産業用ロボットシステムを示す模式図である。 図１の産業用ロボットの先端の動作をユーザが座標で指定するティーチング動作を説明するための模式図である。 図１の速度指令データ生成装置の機能および構成を示すブロック図である。 図４（ａ）〜（ｃ）は、図１のパターン保持部によって保持される速度波形の３つの例を示す模式図である。 速度波形を表す点列データの一例を示すデータ構造図である。 速度波形指定画面の代表画面図である。 速度波形のスケーリングを説明するための模式図である。 係数が負の場合の速度波形のスケーリングを説明するための模式図である。 パターン組み合わせ部によって生成される速度指令データの一例を示す模式図である。 図１の速度指令データ生成装置における一連の処理の一例を示すフローチャートである。 対応関係保持部の一例を示すデータ構造図である。

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。

図１は、実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０を備える産業用ロボットシステム２を示す模式図である。産業用ロボットシステム２は、速度指令データ生成装置１０と、モーションコントローラ２０と、産業用ロボット３０と、第１通信ケーブル４０と、第２通信ケーブル５０と、を備える。速度指令データ生成装置１０はＰＣ等により実現されてもよい。産業用ロボット３０は、半導体を搬送することを目的としたアーム型のロボットであってもよい。

速度指令データ生成装置１０とモーションコントローラ２０とは、ＬＡＮ（Local Area Network）などの第１通信ケーブル４０によって接続される。モーションコントローラ２０と産業用ロボット３０とは、アナログ信号線やデジタル信号線などの第２通信ケーブル５０によって接続される。

図２は、産業用ロボット３０の先端３２の動作をユーザが座標で指定するティーチング動作を説明するための模式図である。ユーザは、始点から終点までの先端３２の一連の動きを、教示点１（始点）、教示点２、教示点３、教示点４（終点）を与えることで指定する。各教示点は空間座標に対応する。これらの教示点は、産業用ロボット３０の先端３２が描く軌道を規定する。

図１に戻り、速度指令データ生成装置１０はユーザ入力に基づき、位置指令データおよび速度指令データを含む動作指令データを生成する。位置指令データは、教示点の空間座標および順番を示すデータである。速度指令データは、産業用ロボット３０の先端３２が位置指令データにより規定される軌道に沿って移動するときに、先端３２を駆動する産業用ロボット３０の各軸の速度と時刻とが満たすべき関係を示すデータである。

なお、速度指令データは、先端３２が位置指令データにより規定される軌道に沿って移動するときに、先端３２の速度と時刻とが満たすべき関係を示すデータであってもよい。この場合、モーションコントローラ２０は先端３２の速度を産業用ロボット３０の各軸の速度に変換してもよい。

速度指令データ生成装置１０は、生成された動作指令データを第１通信ケーブル４０を介してモーションコントローラ２０に送信する。モーションコントローラ２０は、受信した動作指令データに基づいてリアルタイムで産業用ロボット３０を制御する。モーションコントローラ２０は、受信した動作指令データに含まれる速度指令データを、産業用ロボット３０の制御周期に補間して産業用ロボット３０への指令とする。なお、モーションコントローラ２０は、速度指令および位置指令に基づいて、産業用ロボット３０の各軸に適切な指令を送信する公知の動作制御技術を使用して構成されてもよい。

図３は、図１の速度指令データ生成装置１０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

速度指令データ生成装置１０は、ディスプレイ１０２と、マウスやキーボードなどの入力装置１０４と、パターン取得部１０６と、パターン組み合わせ部１０８と、動作指令データ生成部１１０と、動作指令データ送信部１１２と、外部作成パターン取込部１１４と、スケーリング取得部１１６と、スケーリング適用部１１８とパターン保持部１２０と、を備える。

パターン保持部１２０は、産業用ロボット３０の各軸の速度の時間変化を示す異なる複数のパターンすなわち速度波形を保持する。速度波形は、加速・等速・減速の３つに分けられる。さらに速度波形は、加速または減速の場合、直線的な変化なのかＳ字状の変化なのか正弦波状の変化なのか等、時刻に対する速度の変化の形状により分けられる。パターン保持部１２０は、このように分類された速度波形と、その速度波形を特定する波形ＩＤと、を対応付けて保持する。ユーザは、予め所定数の速度波形を初期データとしてパターン保持部１２０に登録してもよい。

図４（ａ）〜（ｃ）は、パターン保持部１２０によって保持される速度波形の３つの例を示す模式図である。図４（ａ）は直線加速型の速度波形を示す。ここでは、あるひとつの軸の速度と時刻との関係が示されている。他の軸の速度と時刻との関係もまた、同様な直線加速型の速度波形となる。図４（ｂ）はＳ字加速型の速度波形を示し、図４（ｃ）は正弦カーブ加速型の速度波形を示す。

パターン保持部１２０によって保持される速度波形は、速度と時刻との組が時系列で並べられた点列データにより表される。以下、「速度波形」をその速度波形を表す点列データの意味で使用することがあり、「点列データ」をその点列データが表す速度波形の意味で使用することがある。

図５は、速度波形を表す点列データ１２６の一例を示すデータ構造図である。点列データ１２６は、時刻と、産業用ロボット３０の各軸の速度と、を対応付けて時系列で保持する。点列データの時刻の単位および速度の単位は、速度指令データ生成装置１０におけるユーザのオプションとして与えられてもよい。

図５の例では、点列データ１２６の時刻は１つの速度波形の動作開始からの経過時間を示す。なお、点列データの時刻は各点間（各エントリ間）の経過時間であってもよい。この選択は、速度指令データ生成装置１０におけるユーザのオプションとして与えられてもよい。また、図５の例では、点列データ１２６の速度は、１つの速度波形の動作開始時を所定値すなわちゼロとした場合の、動作開始時に対する相対速度である。

図３に戻り、パターン取得部１０６は、パターン保持部１２０によって保持される複数の速度波形のなかからユーザによって選択された複数の速度波形を取得する。パターン取得部１０６は、ユーザによる速度波形の指定を受け付けるための速度波形指定画面１２８をディスプレイ１０２に表示させる。

図６は、速度波形指定画面１２８の代表画面図である。速度波形指定画面１２８は、ユーザが指定したい速度波形の情報を入力する指定領域１３０と、行をふやすボタン１３２と、ＯＫボタン１３４と、入力をクリアボタン１３６と、を有する。指定領域１３０は、順番の入力領域、加速・減速・等速の入力領域、形状の入力領域、各軸についての時間拡大・縮小率の入力領域（図６では軸１のみが示されている）、各軸についての速度拡大・縮小率の入力領域（図６では軸１のみが示されている）、相対モード・絶対モードの別、を対応付けて表形式で表示する。パターン取得部１０６は、速度波形指定画面１２８を介して、速度指令データを生成するための複数の速度波形の指定を受け付ける。

順番は、対応するエントリの速度波形が何番目に現れるべきかを示す。加速・減速・等速の入力領域には、等速であれば「０」が、加速であれば「１」が、減速であれば「２」が、それぞれ入力される。形状の入力領域には、等速直線であれば「０」が、加減速直線であれば「１」が、加減速Ｓ字であれば「２」が、加減速正弦カーブであれば「３」が、それぞれ入力される。時間拡大・縮小率および速度拡大・縮小率はいずれも対応するエントリの速度波形のスケーリングのための係数である。モードについては後述する。

パターン取得部１０６は、行をふやすボタン１３２が指定された場合、指定領域１３０のエントリをひとつふやす。パターン取得部１０６は、行をへらすボタン１３３が指定された場合、指定領域１３０のエントリをひとつへらす。パターン取得部１０６は、入力をクリアボタン１３６が指定された場合、それまで指定領域１３０に入力された情報をクリアする。パターン取得部１０６は、ＯＫボタン１３４が指定された場合、それまで指定領域１３０に入力された情報を取得する。

パターン取得部１０６は、パターン保持部１２０を参照し、指定領域１３０に入力された情報に含まれる加速・減速・等速の別と形状との組に対応する点列データを、順番と対応付けて取得する。例えば図６の例では、パターン取得部１０６は、順番「１」と正弦カーブ加速型の速度波形を表す点列データとを対応付けて取得し、順番「２」と等速型の速度波形を表す点列データとを対応付けて取得し、順番「３」と直線加速型の速度波形を表す点列データとを対応付けて取得し、順番「４」と等速型の速度波形を表す点列データとを対応付けて取得し、順番「５」とＳ字減速型の速度波形を表す点列データとを対応付けて取得する。

図３に戻り、スケーリング取得部１１６は、指定領域１３０に入力された情報のうち、時間拡大・縮小率と速度拡大・縮小率とをスケーリング指定情報として取得する。
スケーリング適用部１１８は、スケーリング取得部１１６によって取得されたスケーリング指定情報を、パターン取得部１０６によって取得された対応する点列データの対応する時刻または軸速度に適用する。スケーリング適用部１１８は、スケーリングが適用されるべき点列データの時刻に、対応する時間拡大・縮小率を乗算すると共に、スケーリングが適用されるべき点列データの軸速度に、対応する速度拡大・縮小率を乗算する。

図７は、速度波形のスケーリングを説明するための模式図である。図７では、基本のＳ字加速型の速度波形１３８に対して、時間拡大（時間拡大・縮小率＞１）を適用した場合（１４０）、時間縮小（時間拡大・縮小率＜１）を適用した場合（１４２）、速度縮小（速度拡大・縮小率＜１）を適用した場合（１４４）、速度拡大（速度拡大・縮小率＞１）を適用した場合、が示されている。ここではあるひとつの軸の速度と時刻との関係が示されている。

図８は、係数が負の場合の速度波形のスケーリングを説明するための模式図である。取得された速度拡大・縮小率が負値の場合、元の速度波形１４６とスケーリング適用後の速度波形１４８とは時間軸について対称となる。すなわち、元の速度波形１４６が加速型であればスケーリング適用後の速度波形１４８は減速型（負の向きの加速）となり、逆もしかりである。ここではあるひとつの軸の速度と時刻との関係が示されている。

図３に戻り、パターン組み合わせ部１０８は、パターン取得部１０６によって取得された複数の点列データを組み合わせるまたは合成することで、速度指令データを生成する。パターン組み合わせ部１０８は、２つの点列データを時間軸に沿って接続する際、先の点列データの終わりの速度を基準にして後の点列データの速度を調整する。また、パターン組み合わせ部１０８は、スケーリング適用部１１８によってスケーリング指定情報が適用された点列データとパターン取得部１０６によって取得された複数の点列データのうちの残りの点列データとを組み合わせることで、速度指令データを生成する。

パターン組み合わせ部１０８は、パターン配置部１２２と、速度調整部１２４と、を含む。
パターン配置部１２２は、パターン取得部１０６によって取得された複数の点列データのそれぞれに対応付けられている順番に基づいて、複数の点列データを時間軸に沿って並べて配置する。この際、パターン配置部１２２は、スケーリング適用部１１８によってスケーリングが適用された点列データがあれば、スケーリング適用後の点列データを採用する。

例えば図６の例では、パターン配置部１２２は、正弦カーブ加速型の速度波形を表す点列データ（スケーリング適用後）、等速型の速度波形を表す点列データ、直線加速型の速度波形を表す点列データ（スケーリング適用後）、等速型の速度波形を表す点列データ、Ｓ字減速型の速度波形を表す点列データ（スケーリング適用後）、をこの順に時間軸上で並べる。

速度調整部１２４は、相対モードにおいて、パターン配置部１２２によって時間軸に沿って並べられた複数の点列データを、速度に不連続性が生じないよう調整して接続する。速度調整部１２４は、時間軸上で隣接する２つの点列データについて、先の点列データの最後の時刻に対応する速度（以下、最終速度と称す）を、後の点列データの速度にオフセットとして加える。この場合、パターン保持部１２０に保持される点列データの最初の時刻に対応する速度（以下、開始速度と称す）はゼロなので、先の点列データの最終速度と後の点列データの開始速度とを揃えるまたは同じにすることができる。

図９は、パターン組み合わせ部１０８によって生成される速度指令データの一例を示す模式図である。図９は図６の例に対応する。ここではあるひとつの軸の速度と時刻との関係が示されている。なお、速度指令データは点列データの組み合わせであるから、速度指令データ自身も点列データと同様なデータ構造を有する。

なお、速度調整部１２４は、指定領域１３０において絶対モードが指定された点列データについては、上記の速度調整は行わない。この場合、ユーザが別途、速度に不連続性が生じないよう調整してもよい。

図３に戻り、動作指令データ生成部１１０は、パターン組み合わせ部１０８によって生成された速度指令データと、位置指令データと、を含む動作指令データを生成する。動作指令データ生成部１１０は、速度指令データの時刻または速度もしくはその両方に、ユーザによって指定された単位を適用してもよい。
動作指令データ送信部１１２は、動作指令データ生成部１１０によって生成された動作指令データを第１通信ケーブル４０を介してモーションコントローラ２０に送信する。

外部作成パターン取込部１１４は、速度指令データ生成装置１０の外部の装置によって生成された点列データを取得し、新たな速度波形を表す点列データとしてパターン保持部１２０に登録する。外部作成パターン取込部１１４は点列データをＣＳＶファイル等の形式で取得してもよい。

上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクや半導体メモリである。また、本明細書の記載に基づき、各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶する半導体メモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

以上の構成による速度指令データ生成装置１０の動作を説明する。
図１０は、速度指令データ生成装置１０における一連の処理の一例を示すフローチャートである。速度指令データ生成装置１０は、速度波形指定画面１２８を介して、ユーザから速度波形の指定を受け付ける（Ｓ２０２）。速度指令データ生成装置１０は、指定された複数の速度波形の情報をパターン保持部１２０から抽出する（Ｓ２０４）。速度指令データ生成装置１０は、抽出された複数の速度波形の情報を組み合わせる（Ｓ２０６）。速度指令データ生成装置１０は、組み合わせの結果得られる速度指令データを、モーションコントローラ２０に送信する（Ｓ２０８）。

本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０によると、ユーザは比較的自由に速度指令データを定義することができる。特に、パターン保持部１２０により多くの速度波形を登録することで、その自由度を任意に高めることができる。したがって、コマンドや数式を使用する設定方法を用いる装置と比較して、ユーザは、アプリケーションに応じて、自己の経験や勘も組み入れた形でより好適な速度指令データを生成することができる。

また、本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０では、ユーザは、予め速度指令データ生成装置１０に登録されている速度波形のなかから、組み合わせ対象の速度波形を選択する。したがって、複雑なコマンドラインの入力や数式の記述は必要とされないので、ユーザ側の操作がより簡単で分かりやすくなる。

速度と時刻との関係を自由曲線で定義しようとする場合、例えば始点から終点までの波形を数式や図形で表現することが考えられる。数式で表現する場合は例えば、始点と終点との間に途中点を与えて間を３次スプラインで接続することが考えられる。しかしながら、この場合パラメータが煩雑になり、生成作業が複雑になる虞がある。また、図形で表現する場合は、波形をグラフィカルに記述・修正する必要があるなど、ユーザ側の操作が煩雑になりうる。本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０はこれらの課題を解決し、より分かりやすいユーザインタフェースを提供する。

また、本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０では、速度波形は点列データにより表される。したがって、数式等で解析的に表される場合と比較して作成、追加が容易であり、拡張性が高い。また、過去の実験で使用したデータも適用できる。なお、実験データに対応する点列データを組み合わせる場合は、絶対モードを使用する方がより好適である。

また、本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０では、パターン保持部１２０によって保持される点列データの速度は開始速度（＝ゼロ）に対する相対速度で記述される。また、速度調整部１２４では、前後の点列データ間で速度を合わせる処理が行われる。したがって、ユーザは速度指令データを作成する際に速度の不連続性をそれほど意識しなくてもよくなる。また、点列データの再利用性を高めることができる。

なお、ユーザが入力した当初の点列データの開始速度がゼロでない場合、速度指令データ生成装置１０はその開始速度を自動的にゼロに合わせる処理を行ってもよい。

また、本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０では、外部からの点列データの取り込みが可能となっている。したがって、速度指令データ生成装置１０に予め保存されていない速度波形をユーザが使用したい場合にも対応できる。特に、３次スプラインを利用した速度波形を定義する等、ユーザが特定の形式に基づいて速度波形を設定したい場合でも、ユーザは速度指令データ生成装置１０の外部でそのような速度波形を設定して速度指令データ生成装置１０に取り込むことができる。したがって、速度指令データ生成装置１０の構成を変更したり新たな部材を追加したりする必要はない。

また、本実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０では、速度波形の時間拡大・縮小または速度拡大・縮小もしくはその両方の指定が可能となっている。したがって、ひとつの点列データの適用範囲を広げることができ、再利用性をさらに高めることができる。

以上、実施の形態に係る速度指令データ生成装置１０の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、その各構成要素や各処理の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施の形態では、パターン取得部１０６は速度波形指定画面１２８を介して速度波形の指定を受け付ける場合について説明したが、これに限られず、例えばパターン取得部はインターネットなどのネットワークを介して、または磁気記憶媒体や光学記憶媒体等の記憶媒体を介して、速度波形の指定を受け付けてもよい。

実施の形態では、産業用ロボット３０は単一のモーションコントローラ２０によって制御される場合について説明したが、これに限られない。実施の形態において、ひとつの点列データに保存可能な軸数はパターン保持部１２０の容量の許す限りというのがひとつの考え方である。ただし、モーションコントローラ２０のデータ領域容量は限られており、またモーションコントローラ２０が処理可能な軸数も限られているので、変形例に係る産業用ロボットシステムでは複数のモーションコントローラを使用してもよい。

この場合、速度指令データ生成装置は、モーションコントローラと点列データ内の各軸速度との対応関係を保持する対応関係保持部１６０と、対応関係保持部１６０を参照し、ひとつの点列データを各モーションコントローラ用のサブ点列データに分割する分割部と、を備えてもよい。

図１１は、対応関係保持部１６０の一例を示すデータ構造図である。対応関係保持部１６０は、モーションコントローラを特定するコントローラＩＤと、そのモーションコントローラに対応する軸の番号と、を対応付けて保持する。

実施の形態では、速度指令データ生成装置１０は、産業用ロボット３０に関する速度指令データを生成する場合について説明したが、これに限られない。例えばＸＹステージや加工機などの軌道生成が必要な機械装置に、本実施の形態に係る技術的思想を適用してもよい。

２ 産業用ロボットシステム、 １０ 速度指令データ生成装置、 ２０ モーションコントローラ、 ３０ 産業用ロボット、 １０６ パターン取得部、 １０８ パターン組み合わせ部、 １１６ スケーリング取得部、 １１８ スケーリング適用部、 １２０ パターン保持部。

Claims (6)

1. 機械装置の対象部位が所定の軌道に沿って移動するときに対象部位またはその駆動部分の速度と時刻とが満たすべき関係を示す速度指令データを生成する速度指令データ生成装置であって、
   速度の時間変化を示す異なる複数のパターンを保持するパターン保持部と、
   前記パターン保持部によって保持される複数のパターンのなかからユーザによって選択された複数のパターンを取得するパターン取得部と、
   前記パターン取得部によって取得された複数のパターンを組み合わせることで、前記速度指令データを生成するパターン組み合わせ部と、を備えることを特徴とする速度指令データ生成装置。
2. 前記パターン保持部によって保持されるパターンは、速度と時刻との組が時系列で並べられた点列データにより表されることを特徴とする請求項１に記載の速度指令データ生成装置。
3. 点列データを外部から取得する点列データ取得部をさらに備え、
   前記パターン取得部は、前記点列データ取得部によって取得された点列データによって表されるパターンを取得することを特徴とする請求項２に記載の速度指令データ生成装置。
4. 前記パターン組み合わせ部は、２つのパターンを時間軸に沿って接続する際、先のパターンの終わりの速度を基準にして後のパターンの速度を調整することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の速度指令データ生成装置。
5. ユーザによって指定されたスケーリングのための係数を取得するスケーリング取得部と、
   前記スケーリング取得部によって取得された係数を、前記パターン取得部によって取得された複数のパターンのうちのひとつに適用するスケーリング適用部と、をさらに備え、
   前記パターン組み合わせ部は、前記スケーリング適用部によって係数が適用されたパターンと前記パターン取得部によって取得された複数のパターンのうちの残りのパターンとを組み合わせることで、前記速度指令データを生成することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の速度指令データ生成装置。
6. 機械装置の対象部位が所定の軌道に沿って移動するときに対象部位またはその駆動部分の速度と時刻とが満たすべき関係を示す速度指令データを生成する機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムであって、
   速度の時間変化を示す異なる複数のパターンのなかからユーザによって選択された複数のパターンを取得する機能と、
   取得された複数のパターンを組み合わせることで、前記速度指令データを生成する機能と、を前記コンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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