JP2014170357A - Vehicle monitoring apparatus - Google Patents

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JP2014170357A JP2013041522A JP2013041522A JP2014170357A JP 2014170357 A JP2014170357 A JP 2014170357A JP 2013041522 A JP2013041522 A JP 2013041522A JP 2013041522 A JP2013041522 A JP 2013041522A JP 2014170357 A JP2014170357 A JP 2014170357A
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Tomoaki Ikegami
智朗 池上
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Panasonic Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle monitoring apparatus capable precisely detecting surrounding area of a vehicle.SOLUTION: A vehicle monitoring apparatus 200 acquires images taken by plural cameras 104-107 which are mounted on a vehicle 100 for taking images of surrounding area of the vehicle 100 and transmits the images to a predetermined portable terminal 300. A controller 204 detects a predetermined object from the images taken by cameras 106 and 107 installed on side mirrors 108 and 109 of the vehicle among the plural cameras and controls the rotation angle of the side mirrors 108 and 109 so that the detected predetermined object is captured within an imaging range of the cameras 106 and 107 installed on the side mirrors 108 and 109.

Description

本発明は車両に設置されたカメラを利用して車両の周囲を監視する車両監視装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle monitoring apparatus that monitors the surroundings of a vehicle using a camera installed in the vehicle.

従来のこの種の車両監視装置としては、車両に搭載されたセンサが物体を検出するとカメラが起動して撮像を開始し、撮像した画像の画像処理により車両周囲に異常が発生したと判断した場合には、ユーザの端末装置にカメラの撮像画像を送信していた（例えば下記特許文献１）。   In this type of conventional vehicle monitoring device, when a sensor mounted on the vehicle detects an object, the camera is activated to start imaging, and it is determined that an abnormality has occurred around the vehicle by image processing of the captured image. In other words, a captured image of a camera is transmitted to a user terminal device (for example, Patent Document 1 below).

特開２０１２−２４２９９１号公報JP 2012-242991 A

しかしながら、上記従来技術においては、一つのカメラの撮像範囲は限られているため、車両の全周囲を精度よく検出するためには、カメラの数を増やす必要があった。   However, in the above prior art, since the imaging range of one camera is limited, it is necessary to increase the number of cameras in order to accurately detect the entire periphery of the vehicle.

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、車両の周囲を精度よく検出できる車両監視装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle monitoring apparatus that can accurately detect the surroundings of a vehicle.

上記目的を達成するために本発明の車両監視装置は、車両に搭載され前記車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された所定の対象物がサイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないようにサイドミラーの回動角を制御する制御部を備える。   In order to achieve the above object, a vehicle monitoring apparatus of the present invention is a vehicle monitoring apparatus that acquires captured images from a plurality of cameras that are mounted on a vehicle and images the surroundings of the vehicle and transmits the captured images to a predetermined portable terminal. A predetermined object is detected from a captured image of a camera installed on the side mirror of the vehicle among a plurality of cameras, and the side is detected so that the detected predetermined object does not fall outside the imaging range of the camera installed on the side mirror. A control unit for controlling the rotation angle of the mirror is provided.

本発明の車両監視装置によれば、車両の周囲を精度よく検出することができる。   According to the vehicle monitoring device of the present invention, it is possible to accurately detect the surroundings of the vehicle.

本発明の一実施形態にかかる車両監視装置を搭載した車両を上から見たときの模式図The schematic diagram when the vehicle carrying the vehicle monitoring apparatus concerning one Embodiment of this invention is seen from the top 車両１００の右側サイドミラー１０８を示す図で、（ａ）車両１００の右側前方部の上面図、（ｂ）右側サイドミラー１０８の拡大図、（ｃ）右側サイドミラー１０８の回動による右方カメラ１０６の撮像範囲の変化を説明するための図1A and 1B are diagrams showing a right side mirror 108 of a vehicle 100, (a) a top view of a right front portion of the vehicle 100, (b) an enlarged view of the right side mirror 108, and (c) a right camera by rotation of the right side mirror 108. The figure for demonstrating the change of the imaging range of 106 本発明の一実施の形態における車両監視装置を搭載した車両およびユーザの携帯端末を含む全体のシステム構成図1 is an overall system configuration diagram including a vehicle on which a vehicle monitoring device according to an embodiment of the present invention is mounted and a user's portable terminal. 本発明の一実施の形態における車両監視装置の処理の流れを示すフローチャートThe flowchart which shows the flow of a process of the vehicle monitoring apparatus in one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態における車両監視装置の処理の流れを示すフローチャートThe flowchart which shows the flow of a process of the vehicle monitoring apparatus in one embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明す
る本発明の実施の形態は、本発明の好ましい一具体例を示すものである。本実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素は、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiment of the present invention described below shows a preferred specific example of the present invention. The numerical values, shapes, components, arrangement of components, connection forms, and the like shown in this embodiment are merely examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is limited only by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims are not necessarily required to achieve the object of the present invention, but are described as constituting more preferable embodiments. The

図１は本発明の実施の形態における車両監視装置を搭載した車両を上から見たときの模式図を示している。自動車等の車両１００の前方には運転席１０１と助手席１０２が設けられ、また、運転席１０１の前方には、ハンドル１０３が配置され、このハンドル１０３の側方には車両監視装置２００が装着されている。   FIG. 1 is a schematic diagram when a vehicle equipped with a vehicle monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention is viewed from above. A driver's seat 101 and a passenger seat 102 are provided in front of a vehicle 100 such as an automobile. A handle 103 is disposed in front of the driver's seat 101, and a vehicle monitoring device 200 is attached to the side of the handle 103. Has been.

また、車両１００の右側ドア１１０には右側サイドミラー１０８が回動可能に取り付けられ、左側ドア１１１には左側サイドミラー１０９が回動可能に取り付けられている。さらに、車両１００には、車両１００の前方周囲を撮像する前方カメラ１０４、後方周囲を撮像する後方カメラ１０５、右側周囲を撮像する右方カメラ１０６、左側周囲を撮像する左方カメラ１０７が搭載されている。これらのカメラは、車両周辺画像を車両１００に搭載されるディスプレイ（図示せず）上に表示して、駐車時等にユーザを運転支援するための安全運転支援装置のカメラと兼用することができる。また、カメラの数は４つに限定されるものではない。   A right side mirror 108 is rotatably attached to the right door 110 of the vehicle 100, and a left side mirror 109 is rotatably attached to the left door 111. Further, the vehicle 100 is equipped with a front camera 104 that captures the front periphery of the vehicle 100, a rear camera 105 that captures the rear periphery, a right camera 106 that captures the right periphery, and a left camera 107 that captures the left periphery. ing. These cameras can also be used as a camera of a safe driving support device for displaying driving images around the vehicle on a display (not shown) mounted on the vehicle 100 and assisting the user when driving. . Further, the number of cameras is not limited to four.

ここで、右方カメラ１０６は右側サイドミラー１０８に取り付けられ、左方カメラ１０７は左側サイドミラー１０９に取り付けられている。さらに、車両１００には物体の接近を検出する超音波センサ、レーザーレーダなどのセンサ１１７ａ〜１１７ｄが、車両前方、後方、右側、左側にそれぞれ設置されている。   Here, the right camera 106 is attached to the right side mirror 108, and the left camera 107 is attached to the left side mirror 109. Further, the vehicle 100 is provided with sensors 117a to 117d such as an ultrasonic sensor and a laser radar for detecting the approach of an object at the front, rear, right side, and left side of the vehicle.

図２は、車両１００の右側サイドミラー１０８を示す図で、（ａ）は車両１００の右側前方部の上面図で、（ｂ）は右側サイドミラーの拡大図、（ｃ）は右側サイドミラーの回動による右方カメラの撮像範囲の変化を示している。図２に示すように、車両１００の前方をＹ軸方向、右側をＸ軸方向とする。   2A and 2B are diagrams showing the right side mirror 108 of the vehicle 100, where FIG. 2A is a top view of the right front portion of the vehicle 100, FIG. 2B is an enlarged view of the right side mirror, and FIG. The change of the imaging range of the right camera due to the rotation is shown. As shown in FIG. 2, the front of the vehicle 100 is defined as the Y-axis direction, and the right side is defined as the X-axis direction.

右方カメラ１０６は、図２（ｂ）に示すように車両１００の右側周囲を撮像するために、右側サイドミラー１０８の開放状態においてその光軸がおよそＸ軸方向を向くように調整されている。同様に、左方カメラ１０７は、車両１００の左側周囲を撮像するために、左側サイドミラー１０９の開放状態においてその光軸がおよそ−Ｘ軸方向を向くように調整されている。   As shown in FIG. 2B, the right camera 106 is adjusted so that the optical axis thereof is approximately directed in the X-axis direction when the right side mirror 108 is opened in order to capture an image around the right side of the vehicle 100. . Similarly, the left camera 107 is adjusted so that the optical axis thereof is approximately in the −X-axis direction when the left side mirror 109 is opened in order to capture the left periphery of the vehicle 100.

右側サイドミラー１０８は図２（ｃ）の破線で示すような開放状態と、図２（ｃ）の実線で示すような収納状態の間で回動軸１２０を中心に回動することができる。右方カメラ１０６の撮像範囲は、開放状態では撮像範囲Ａ、収納状態では撮像範囲Ｂとなり、右側サイドミラー１０８を回動させることで、その撮像範囲を変更することができる。   The right side mirror 108 can rotate around the rotation shaft 120 between an open state as shown by a broken line in FIG. 2C and a storage state as shown by a solid line in FIG. The imaging range of the right camera 106 is the imaging range A in the open state and the imaging range B in the retracted state, and the imaging range can be changed by rotating the right side mirror 108.

左側サイドミラー１０９についても、開放状態と収納状態の間で回動軸を中心に回動することで、左方カメラ１０７の撮像範囲を同様に変更することができる。   The imaging range of the left camera 107 can be similarly changed by rotating the left side mirror 109 about the rotation axis between the opened state and the retracted state.

右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９はモータとギア等の機構により電動で回動させることができるが、通常の自動車に搭載されている機構を利用することができる。そのため、よく知られた機構でありその詳細な説明は省略する。   The right side mirror 108 and the left side mirror 109 can be electrically rotated by a mechanism such as a motor and a gear, but a mechanism mounted on a normal automobile can be used. Therefore, it is a well-known mechanism and its detailed description is omitted.

図３は、車両監視装置２００を搭載した車両１００およびユーザの携帯端末を含む全体
のシステム構成を説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining the entire system configuration including the vehicle 100 on which the vehicle monitoring apparatus 200 is mounted and the user's portable terminal.

車両１００には、車両１００の前方周囲を撮像する前方カメラ１０４と、後方周囲を撮像する後方カメラ１０５と、右側周囲を撮像する右方カメラ１０６と、左側周囲を撮像する左方カメラ１０７が搭載されている。また、右側サイドミラー１０８の回動位置を検出する右側サイドミラー位置検出部１１２と、左側サイドミラー１０９の回動位置を検出する左側サイドミラー位置検出部１１３と、右側サイドミラー１０８を回動させる右側サイドミラー回動部１１４と、左側サイドミラー１０９を回動させる左側サイドミラー回動部１１５と、ドアの開閉等を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１６と、センサ１１７ａ〜１１７ｄが搭載されている。   The vehicle 100 is equipped with a front camera 104 that captures the front periphery of the vehicle 100, a rear camera 105 that captures the rear periphery, a right camera 106 that captures the right periphery, and a left camera 107 that captures the left periphery. Has been. Further, the right side mirror position detection unit 112 that detects the rotation position of the right side mirror 108, the left side mirror position detection unit 113 that detects the rotation position of the left side mirror 109, and the right side mirror 108 are rotated. A right side mirror rotating unit 114, a left side mirror rotating unit 115 that rotates the left side mirror 109, an ECU (Electronic Control Unit) 116 that controls opening and closing of a door, and sensors 117a to 117d are mounted. Yes.

ユーザが所有する携帯端末３００は、携帯電話、スマートフォン、タブレット型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノート型ＰＣなどであり、通信部３０１、アンテナ３０２、表示部３０３、スピーカ３０４、制御部３０５を備えている。   A mobile terminal 300 owned by a user is a mobile phone, a smart phone, a tablet PC (Personal Computer), a notebook PC, or the like, and includes a communication unit 301, an antenna 302, a display unit 303, a speaker 304, and a control unit 305. .

また、車両監視装置２００は、通信部２０１と、アンテナ２０２と、記憶部２０３と、制御部２０４とを備えている。   In addition, the vehicle monitoring apparatus 200 includes a communication unit 201, an antenna 202, a storage unit 203, and a control unit 204.

通信部２０１は、アンテナ２０２から３Ｇ等の通信網４００を介してユーザが所有する携帯端末３００と通信可能に接続して、データの送受信を行う。また、通信部２０１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）により通信可能に接続できる無線通信手段を備えていてもよい。   The communication unit 201 communicates with the mobile terminal 300 owned by the user via the communication network 400 such as 3G from the antenna 202 to transmit and receive data. The communication unit 201 may include a wireless communication unit that can be communicably connected via a wireless LAN (Local Area Network).

記憶部２０３は、ハードディスクドライブ、半導体メモリ等の記憶媒体で構成され、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６、左方カメラ１０７から入力された撮像画像や、ユーザが所有する携帯端末３００の電話番号、メールアドレス、ＩＤ等を記憶している。   The storage unit 203 includes a storage medium such as a hard disk drive or a semiconductor memory. The storage unit 203 is a captured image input from the front camera 104, the rear camera 105, the right camera 106, or the left camera 107, or the mobile terminal 300 owned by the user. The phone number, e-mail address, ID, etc. are stored.

制御部２０４は、ハードウェア的には、任意のコンピュータのプロセッサ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウェア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現される。例えば、システムコントローラ、アプリケーションプロセッサ、メモリおよびメモリ上の車両監視用アプリケーションプログラムの協働により実現される。   The control unit 204 can be realized in hardware by a processor of an arbitrary computer or other LSI, and is realized in software by a program loaded in a memory. For example, it is realized by cooperation of a system controller, an application processor, a memory, and a vehicle monitoring application program on the memory.

制御部２０４には、例えばロータリエンコーダ等で構成される右側サイドミラー位置検出部１１２および左側サイドミラー位置検出部１１３から、各サイドミラーの回動位置のデータが入力される。例えば、右側サイドミラー位置検出部１１２からは、右側サイドミラー１０８の開放状態を基準に時計回りに回動位置が何度といったデータが入力される。ここで、右側サイドミラー位置検出部１１２および左側サイドミラー位置検出部１１３は、単に各サイドミラーが所定位置にあるか否かを検出して、制御部２０４に入力するものであってもよい。この場合、例えば所定位置を図２（ｂ）に示した開放状態であるとすると、右側サイドミラー位置検出部１１２は右側サイドミラー１０８が開放状態にあるか否かのデータを制御部２０４に出力する。   The control unit 204 receives data of the rotation position of each side mirror from the right side mirror position detection unit 112 and the left side mirror position detection unit 113 configured by, for example, a rotary encoder. For example, the right side mirror position detection unit 112 receives data indicating how many times the rotation position is clockwise based on the opened state of the right side mirror 108. Here, the right side mirror position detection unit 112 and the left side mirror position detection unit 113 may simply detect whether or not each side mirror is at a predetermined position and input the detected value to the control unit 204. In this case, for example, assuming that the predetermined position is in the open state shown in FIG. 2B, the right side mirror position detection unit 112 outputs data indicating whether or not the right side mirror 108 is in the open state to the control unit 204. To do.

制御部２０４は、入力された回動位置のデータに基づいて、モータとギア等の機構により構成される右側サイドミラー回動部１１４、左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を所定位置にセットする。   The control unit 204 controls the right side mirror rotation unit 114 and the left side mirror rotation unit 115 configured by mechanisms such as a motor and a gear based on the input rotation position data to control the right side mirror 108. The left side mirror 109 is set at a predetermined position.

また、制御部２０４は、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６、左方カメラ１０７からの撮像画像を入力して、通信部２０１から携帯端末３００に撮像画像を送信する。   In addition, the control unit 204 inputs captured images from the front camera 104, the rear camera 105, the right camera 106, and the left camera 107, and transmits the captured images from the communication unit 201 to the mobile terminal 300.

次に、車両監視装置２００の動作について、図４、５のフローチャートを用いて説明する。   Next, operation | movement of the vehicle monitoring apparatus 200 is demonstrated using the flowchart of FIG.

まず、制御部２０４は監視機能を有効にするＯＮ信号が入力されたかを検出する（ステップＳ４０１）。例えば、ユーザが降車して車両１００のドアを施錠後に、監視機能を有効にするＯＮ信号がＥＣＵ１１６から自動で入力される。また、ユーザが携帯端末３００を用いて無線ＬＡＮにより通信部２０１と接続し、監視機能を有効にするＯＮ信号を送信するようにしてもよい。制御部２０４は監視機能を有効にするＯＮ信号を受信した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、ステップＳ４０２に処理を進め、ＯＮ信号を受信していない場合には処理を戻してＯＮ信号の受信を待つ。   First, the control unit 204 detects whether an ON signal for enabling the monitoring function is input (step S401). For example, after the user gets off and locks the door of the vehicle 100, an ON signal for enabling the monitoring function is automatically input from the ECU 116. Alternatively, the user may connect to the communication unit 201 via the wireless LAN using the mobile terminal 300 and transmit an ON signal that enables the monitoring function. If the control unit 204 has received an ON signal for enabling the monitoring function (Yes in step S401), the control unit 204 proceeds to step S402. Wait for.

ステップＳ４０２では、制御部２０４は前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６と、左方カメラ１０７を起動して撮像画像を入力し、記憶部２０３に保存する。その後、各カメラを省電力のため待機モードにする。そして、ユーザが車両１００から十分離れたかを検出し（ステップＳ４０３）、センサ１１７ａ〜１１７ｄを起動して監視モードに入る（ステップＳ４０４）。   In step S <b> 402, the control unit 204 activates the front camera 104, the rear camera 105, the right camera 106, and the left camera 107, inputs captured images, and stores them in the storage unit 203. Thereafter, each camera is set to a standby mode for power saving. Then, it is detected whether the user is sufficiently away from the vehicle 100 (step S403), and the sensors 117a to 117d are activated to enter the monitoring mode (step S404).

ここで、ユーザが車両１００の近くに居る場合に、誤ってユーザ自身を検出してしまうことがない様に、ユーザが車両１００から十分離れてから、実際に監視を開始することとなる。監視モードとは、センサ１１７ａ〜１１７ｄを起動して実際に監視を開始した状態をいう。   Here, when the user is in the vicinity of the vehicle 100, monitoring is actually started after the user has sufficiently moved away from the vehicle 100 so that the user himself is not mistakenly detected. The monitoring mode refers to a state where the sensors 117a to 117d are activated and monitoring is actually started.

例えば、車両１００のドアを施錠／開錠するための無線信号の送受信機能を備えた鍵をユーザが保有しており、降車してＥＣＵ１１６により車両１００が施錠され、鍵を保有するユーザが車両１００から離れて無線信号の送受信ができなくなったことを検出したＥＣＵ１１６からの信号により、監視モードに入る。   For example, the user has a key having a wireless signal transmission / reception function for locking / unlocking the door of the vehicle 100, the vehicle 100 is locked by the ECU 116 after getting off, and the user holding the key is The monitoring mode is entered by a signal from the ECU 116 that detects that the wireless signal cannot be transmitted and received away from the remote control.

次に、ステップＳ４０５では、制御部２０４はステップＳ４０２で取得して、記憶部２０３に保存した各カメラの撮像画像を、通信部２０１を介してユーザの携帯端末３００に送信する。このとき撮像画像を送信する通信手段としては、通信網４００を利用した移動体通信であっても、ユーザは車両１００の近くに居るため無線ＬＡＮにより通信網４００を介さずに接続して送信することもできる。通信網４００を利用した移動体通信で送信する場合には、記憶部２０３に記憶されているに電話番号、メールアドレス等により、ユーザの携帯端末３００を特定できる。   Next, in step S405, the control unit 204 transmits the captured image of each camera acquired in step S402 and stored in the storage unit 203 to the user's portable terminal 300 via the communication unit 201. At this time, as a communication means for transmitting the captured image, even in the mobile communication using the communication network 400, the user is connected to the wireless LAN without using the communication network 400 because the user is near the vehicle 100, and transmits the communication image. You can also. When transmitting by mobile communication using the communication network 400, the user's portable terminal 300 can be specified by the telephone number, mail address, etc. stored in the storage unit 203.

ユーザは、車両１００に乗車中に、保有する携帯端末３００を車載機器と無線ＬＡＮで通信接続し、携帯端末３００に保存されている音楽や画像データを再生している場合がある。この場合、ユーザが降車しても車両１００の近くに居れば、通信接続を維持したまま、撮像画像を送ることができる。   While the user is in the vehicle 100, the user may be connected to the in-vehicle device via a wireless LAN for communication connection with the in-vehicle device 300 and playing music or image data stored in the mobile terminal 300. In this case, even if the user gets off, if the user is near the vehicle 100, the captured image can be sent while maintaining the communication connection.

また、ステップＳ４０５では、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６と、左方カメラ１０７からの４枚の撮像画像を送信しても良いが、適宜加工して送信することもできる。ステップＳ４０２で取得され、記憶部２０３に保存した撮像画像は、車両監視装置２００が監視モードに入る前の画像であるため、ユーザは車両１００の近くに居て、いずれかのカメラの撮像画像に写っていることになる。ステップＳ４０５により、携帯端末３００で受信された撮像画像は、ユーザにより携帯端末３００の表示部３０３で表示される。その撮像画像を見ることにより、ユーザは車両監視装置２００が起動していることを確認できると共に、手動で車両監視装置２００を起動する場合にはその起動し忘れがないことを、後に携帯端末３００を見るだけで確認できる。   In step S405, four captured images from the front camera 104, the rear camera 105, the right camera 106, and the left camera 107 may be transmitted, but may be appropriately processed and transmitted. Since the captured image acquired in step S402 and stored in the storage unit 203 is an image before the vehicle monitoring apparatus 200 enters the monitoring mode, the user is in the vicinity of the vehicle 100 and the captured image of any camera is displayed. It will be reflected. In step S405, the captured image received by the mobile terminal 300 is displayed on the display unit 303 of the mobile terminal 300 by the user. By looking at the captured image, the user can confirm that the vehicle monitoring device 200 is activated, and if the vehicle monitoring device 200 is activated manually, the user will not forget to activate it later. You can confirm by just looking at.

次に、ステップＳ４０６において、制御部２０４はセンサ１１７ａ〜１１７ｄが物体の接近を検出することにより、異常を検出する。異常を検出した場合には（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、右側サイドミラー回動部１１４および左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を開放状態にセットする（ステップＳ４０７）。異常を検出しなかった場合には（ステップＳ４０６でＮｏ）、処理を戻して異常の検出を待つ。   Next, in step S406, the control unit 204 detects an abnormality when the sensors 117a to 117d detect the approach of the object. If an abnormality is detected (Yes in step S406), the right side mirror rotating unit 114 and the left side mirror rotating unit 115 are controlled to set the right side mirror 108 and the left side mirror 109 to the open state (step S40). S407). If no abnormality is detected (No in step S406), the process returns to wait for detection of the abnormality.

ステップＳ４０８では、各カメラが待機モード中であれば起動させて撮像画像を取得し、制御部２０４は取得した撮像画像を画像処理することにより、所定の対象物として動く人物を検出し、対象物が写っているカメラを特定する（ステップＳ４０９）。対象物が写っているカメラが特定できた場合には（ステップＳ４１０でＹｅｓ）、処理をステップＳ４１２に移し、対象物がどのカメラの撮像画像からも検出できず特定できなかった場合には（ステップＳ４１０でＮｏ）、右側サイドミラー回動部１１４および左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を収納状態に戻して、各カメラを省電力のため待機モードに戻す（ステップＳ４１１）。そして、処理をステップＳ４０６に戻して異常検出を待つ。   In step S408, if each camera is in the standby mode, the camera is activated to acquire a captured image, and the control unit 204 performs image processing on the acquired captured image to detect a person who moves as a predetermined target object. A camera in which is shown is identified (step S409). If the camera in which the object is captured can be identified (Yes in step S410), the process proceeds to step S412. If the object cannot be identified from the captured image of any camera and cannot be identified (step No in S410), the right side mirror rotating unit 114 and the left side mirror rotating unit 115 are controlled to return the right side mirror 108 and the left side mirror 109 to the retracted state, and each camera is set to the standby mode for power saving. Return (step S411). Then, the process returns to step S406 to wait for abnormality detection.

ここで、ステップＳ４０６で異常検出したが、ステップＳ４０９では動く人物を検出できない場合としては、センサ１１７ａ〜１１７ｄの誤検出、犬等の人物以外の検出、車両１００に人物が接近したが、直ぐに離れた場合などが考えられる。   Here, although an abnormality is detected in step S406, a moving person cannot be detected in step S409. For example, the sensors 117a to 117d are erroneously detected, a person other than a person such as a dog is detected, a person approaches the vehicle 100, but immediately leaves. It may be the case.

次に、図５のステップＳ４１２では、ユーザが車両監視装置２００の監視機能を無効にしたかを検出する。例えば、ユーザが車両１００のドアを開錠後に、監視機能を無効にするＯＦＦ信号がＥＣＵ１１６から自動で制御部２０４に入力される。あるいは、ステップＳ４０１と同様に、ユーザが携帯端末３００を用いて無線ＬＡＮにより通信部２０１と接続して、監視機能を無効にするＯＦＦ信号を送信してもよい。制御部２０４はそのＯＦＦ信号を検出すると（ステップＳ４１２でＹｅｓ）、監視モードを解除して処理を終了する。ＯＦＦ信号を検出しなかった場合には（ステップＳ４１２でＮｏ）、処理をステップＳ４１３に移す。   Next, in step S <b> 412 of FIG. 5, it is detected whether the user has disabled the monitoring function of the vehicle monitoring device 200. For example, after the user unlocks the door of the vehicle 100, an OFF signal that disables the monitoring function is automatically input from the ECU 116 to the control unit 204. Or similarly to step S401, the user may connect to the communication unit 201 via the wireless LAN using the portable terminal 300, and transmit an OFF signal for invalidating the monitoring function. When the control unit 204 detects the OFF signal (Yes in step S412), it cancels the monitoring mode and ends the process. When the OFF signal is not detected (No in step S412), the process proceeds to step S413.

ステップＳ４０９において、カメラの撮像画像から対象物を検出した場合、その対象物がユーザ本人である可能性があるため、ステップＳ４１３の撮像画像の送信処理の前に、ステップＳ４１２の処理を入れている。   In step S409, when an object is detected from the captured image of the camera, the object may be the user himself. Therefore, the process of step S412 is performed before the captured image transmission process of step S413. .

ステップＳ４１３では、ステップＳ４０９で特定したカメラの撮像画像を、携帯端末３００に送信する。ユーザは、携帯端末３００で受信した撮像画像から、車両１００にいたずらや盗難の可能性があると判断すると、警察・警備会社に連絡することができる。   In step S413, the captured image of the camera specified in step S409 is transmitted to the mobile terminal 300. If the user determines from the captured image received by the mobile terminal 300 that the vehicle 100 may be mischievous or stolen, the user can contact the police / security company.

次に、ステップＳ４１４では、ステップＳ４０９で特定したカメラが右方カメラ１０６かを判断する。右方カメラであった場合には（ステップＳ４１４でＹｅｓ）、制御部２０４は対象物が右方カメラ１０６の撮像範囲から外れないように、右側サイドミラー回動部１１４により右側サイドミラー１０８の回動角を制御する。例えば、対象物が撮像画像の中央にくるように右側サイドミラー回動部１１４を制御して右側サイドミラー１０８を回動させる。ステップＳ４１４で右方カメラ１０６ではなかった場合には（Ｎｏ）、ステップＳ４１８に処理を移す。   Next, in step S414, it is determined whether the camera specified in step S409 is the right camera 106. If it is a right camera (Yes in step S414), the control unit 204 rotates the right side mirror 108 by the right side mirror rotating unit 114 so that the object does not fall outside the imaging range of the right camera 106. Control the moving angle. For example, the right side mirror 108 is rotated by controlling the right side mirror rotating unit 114 so that the object is in the center of the captured image. If it is determined in step S414 that the camera is not the right camera 106 (No), the process proceeds to step S418.

ステップＳ４１５で右側サイドミラー１０８が回動すると、その回動時の音により車両１００に近づいた人物は誰か居るのではないかという不安を感じて逃走し、いたずらや盗難を未然に防止できるという効果も期待できる。   When the right side mirror 108 is rotated in step S415, it is possible to avoid the mischief and theft in advance by feeling anxiety that there is a person approaching the vehicle 100 due to the sound at the time of the rotation. Can also be expected.

次に、ステップＳ４１６において、制御部２０４は、対象物が右方カメラ１０６の撮影範囲内に居るかを、その撮像画像の画像処理により判断する。対象物が撮像画像内に居る場合には（ステップＳ４１６でＹｅｓ）、その撮像画像を携帯端末３００に送信し、対象物が撮像画像内に居ない場合には（ステップＳ４１６でＮｏ）、処理をステップＳ４０８に戻して、別のカメラの撮像画像に対象物が居るかを検出する。   Next, in step S416, the control unit 204 determines whether the target object is within the shooting range of the right camera 106 by image processing of the captured image. If the object is in the captured image (Yes in step S416), the captured image is transmitted to the mobile terminal 300. If the object is not in the captured image (No in step S416), the process is performed. Returning to step S408, it is detected whether an object is present in a captured image of another camera.

ステップＳ４１８では、ステップＳ４０９で特定したカメラが左方カメラ１０７かを判断する。ステップＳ４１９からＳ４２１までの処理については、右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１５からＳ４１７の処理と同様であるため、その説明は割愛する。   In step S418, it is determined whether the camera specified in step S409 is the left camera 107. Since the processing from step S419 to S421 is the same as the processing from step S415 to S417 in the case of the right camera 106, the description thereof is omitted.

ステップＳ４１８で、左方カメラ１０７ではなかった場合には（Ｎｏ）、ステップＳ４２２に処理を移す。この場合、対象物を撮像しているカメラは前方カメラ１０４または後方カメラ１０５であって、回動しないため、右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１５に対応する処理は無い。ステップＳ４２２、Ｓ４２３は右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１６、Ｓ４１７の処理と同様であるため、その説明は割愛する。   If it is determined in step S418 that the camera is not the left camera 107 (No), the process proceeds to step S422. In this case, the camera that captures the object is the front camera 104 or the rear camera 105 and does not rotate, so there is no processing corresponding to step S415 in the case of the right camera 106. Since steps S422 and S423 are the same as the processing of steps S416 and S417 in the case of the right camera 106, the description thereof is omitted.

以上説明したように、本発明の車両監視装置は、車両に搭載され車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された所定の対象物がサイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないようにサイドミラーの回動角を制御する制御部を備える。それにより、サイドミラーに設置されるカメラの撮像可能な範囲はサイドミラーの回動角を変えることにより広くなるため、車両の周囲を精度よく検出することができる。   As described above, the vehicle monitoring apparatus of the present invention is a vehicle monitoring apparatus that acquires captured images from a plurality of cameras that are mounted on a vehicle and images the surroundings of the vehicle and transmits the captured images to a predetermined portable terminal. A predetermined object is detected from a captured image of a camera installed on the side mirror of the vehicle among the cameras, and the detected side of the side mirror is not deviated from the imaging range of the camera installed on the side mirror. A control unit for controlling the rotation angle is provided. As a result, the imageable range of the camera installed on the side mirror is widened by changing the rotation angle of the side mirror, so that the periphery of the vehicle can be detected with high accuracy.

なお、本発明の車両監視装置は、ナビゲーション、安全運転支援等の機能を有する車載機器の一機能として車載機器に内蔵することもできる。   In addition, the vehicle monitoring apparatus of this invention can also be incorporated in a vehicle equipment as one function of the vehicle equipment which has functions, such as navigation and safe driving assistance.

本発明の車両監視装置は、車両の周囲を精度よく検出することができるという効果を有し、自動車などの車両に搭載して用いられる盗難警報装置や車載機器等として有用である。   The vehicle monitoring device of the present invention has the effect of being able to detect the surroundings of the vehicle with high accuracy, and is useful as a burglar alarm device or an in-vehicle device that is used by being mounted on a vehicle such as an automobile.

１００ 車両
１０４ 前方カメラ
１０５ 後方カメラ
１０６ 右方カメラ
１０７ 左方カメラ
１０８ 右側サイドミラー
１０９ 左側サイドミラー
１１２ 右側サイドミラー位置検出部
１１３ 左側サイドミラー位置検出部
１１４ 右側サイドミラー回動部
１１５ 左側サイドミラー回動部
１１６ ＥＣＵ
１１７ａ〜１１７ｄ センサ
１２０ 回動軸
２００ 車両監視装置
２０１、３０１ 通信部
２０２、３０２ アンテナ
２０３ 記憶部
２０４、３０５ 制御部
３００ 携帯端末
４００ 通信網 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle 104 Front camera 105 Back camera 106 Right camera 107 Left camera 108 Right side mirror 109 Left side mirror 112 Right side mirror position detection part 113 Left side mirror position detection part 114 Right side mirror rotation part 115 Left side mirror rotation Moving part 116 ECU
117a to 117d Sensor 120 Rotating shaft 200 Vehicle monitoring device 201, 301 Communication unit 202, 302 Antenna 203 Storage unit 204, 305 Control unit 300 Mobile terminal 400 Communication network

Claims (1)

車両に搭載され前記車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、前記複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された前記所定の対象物が前記サイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないように前記サイドミラーの回動角を制御する制御部を備える車両監視装置。 A vehicle monitoring device that acquires captured images from a plurality of cameras that are mounted on a vehicle and images the surroundings of the vehicle and transmits the captured images to a predetermined mobile terminal, the camera being installed on a side mirror of the vehicle among the plurality of cameras A control unit that detects a predetermined object from the captured image and controls a rotation angle of the side mirror so that the detected predetermined object does not fall outside an imaging range of a camera installed on the side mirror. Vehicle monitoring apparatus provided.
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