JP2014158178A - Control device and industrial machinery - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ケーブルで接続された親機及び子機を備える制御装置及びそれを備える産業機械に関するものである。 The present invention relates to a control device including a master unit and a slave unit connected by a cable, and an industrial machine including the control device.
例えば、防災支援作業や建築物保全作業などにおいて、管理室の管理者は、各種の作業場所に設置または移動したロボットを遠隔操作して各種の作業を行っている。この場合、ロボットは、マニピュレータの先端部にハンド、工具、センサ、カメラなどのエンドエフェクタ(先端工具)が装着された状態で各種の作業を行っている。そして、管理室に配置された親機とエンドエフェクタを含む子機とは電源ケーブル及び制御ケーブルで接続され、親機は制御ケーブルを介して子機を制御する。 For example, in disaster prevention support work and building maintenance work, the manager of the management room performs various operations by remotely operating robots installed or moved at various work locations. In this case, the robot performs various operations in a state where an end effector (tip tool) such as a hand, a tool, a sensor, or a camera is attached to the tip of the manipulator. The master unit arranged in the management room and the slave unit including the end effector are connected by a power cable and a control cable, and the master unit controls the slave unit via the control cable.
関連する技術として、下記の特許文献1には、電源供給を行うDC電源と前記DC電源より出力される供給電流が内部を流れる電力線とコイルから成る中継機と、前記中継機より電力線を介して前記供給電流を受ける親局と、前記中継機より電力線を介して前記供給電流を受ける複数の子局から成り、前記電力線を介して通信を行う電力線通信システムにおいて、前記複数の子局は前記中継機にスター型に接続されていることを特徴とする電力線通信システムが記載されている。
As a related technique, the following
特許文献1記載の電力線通信システムでは、複数の子局が中継機にスター型に接続されている。そのため、この電力線通信システムを複数の子局を備えるロボットアームなどに適用した場合には、電力を供給する中継機から複数の子局へ延びるケーブルが複数必要となり、ロボットアームの関節の可動範囲を狭めるという問題がある。
In the power line communication system described in
また、特許文献1記載の電力線通信システムでは、親局と子局との間のノイズの抑制については十分な考慮がされていない。
In addition, in the power line communication system described in
本発明は上述した課題を解決するものであり、電力を供給するケーブルの本数を低減するとともに親機と子機との間のノイズを抑制することを可能とする制御装置及び産業機械を提供することを目的とする。 This invention solves the subject mentioned above, and provides the control apparatus and industrial machine which can suppress the noise between a main | base station and a subunit | mobile_unit while reducing the number of the cables which supply electric power. For the purpose.
上記の目的を達成するための本発明の制御装置は、ケーブルで接続された親機及び複数の子機を備え、前記子機は、モータ及びセンサのうちの少なくとも1つを駆動するエフェクトボードと、前記ケーブルと前記エフェクトボードとの間に接続され、前記エフェクトボードと前記親機との間の通信を行う子機側PLC(Power Line Communication)モデムと、前記ケーブルに接続され、前記子機と前記ケーブルとの間のインピーダンス整合を維持すると共に、前記エフェクトボードからのノイズを抑制し、前記ケーブルを介して前記親機から供給される直流電圧を出力する子機側インピーダンスアッパ回路と、前記子機側インピーダンスアッパ回路から出力される直流電圧を前記エフェクトボードの動作に適した第1の電圧に降圧して前記エフェクトボードに出力する降圧回路と、を備え、前記親機は、前記エフェクトボードを制御するための制御部と、前記ケーブルと前記制御部との間に接続され、前記制御部と前記子機との間の通信を行う親機側PLCモデムと、前記第1の電圧より高い第2の電圧の直流電圧を出力する電源回路と、前記ケーブルと前記電源回路との間に接続され、前記親機と前記ケーブルとの間のインピーダンス整合を維持すると共に、前記電源回路側からのノイズを抑制し、前記電源回路から出力される直流電圧を前記ケーブルを介して前記子機に出力する親機側インピーダンスアッパ回路と、を備えることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a control device of the present invention includes a master unit and a plurality of slave units connected by a cable, and the slave unit includes an effect board that drives at least one of a motor and a sensor. A slave unit side PLC (Power Line Communication) modem connected between the cable and the effect board and performing communication between the effect board and the master unit, and connected to the cable and the slave unit A slave unit side impedance upper circuit that maintains impedance matching with the cable, suppresses noise from the effect board, and outputs a DC voltage supplied from the master unit via the cable; The DC voltage output from the machine side impedance upper circuit is the first suitable for the operation of the effect board. A step-down circuit that steps down the voltage to output to the effect board, and the master unit is connected between the control unit for controlling the effect board, the cable and the control unit, Between the master unit side PLC modem that performs communication between the control unit and the slave unit, a power supply circuit that outputs a DC voltage of a second voltage higher than the first voltage, and between the cable and the power supply circuit To maintain impedance matching between the parent device and the cable, suppress noise from the power supply circuit side, and supply the DC voltage output from the power supply circuit via the cable to the child device. And a base unit side impedance upper circuit for outputting to the main unit.
これにより、親機から子機へ電力を供給するケーブルの本数を抑制することができるとともに、親機と子機との間のノイズを抑制することができる。また、電源回路の出力電圧を第2の電圧に設定し、降圧回路で第1の電圧に降圧することで、現地設置環境(例えば、ケーブルの長さの違い等)に起因して送電経路での電圧ロスが異なっても、第1の電圧をエフェクトボードに安定して供給できる。これにより、現地設置時の電圧調整(電源回路及び降圧回路の電圧調整)を不要とすることができる。 Accordingly, the number of cables that supply power from the parent device to the child device can be suppressed, and noise between the parent device and the child device can be suppressed. Also, the output voltage of the power supply circuit is set to the second voltage, and the voltage is stepped down to the first voltage by the step-down circuit, so that the power transmission path is caused by the local installation environment (for example, cable length difference). Even if the voltage loss differs, the first voltage can be stably supplied to the effect board. Thereby, voltage adjustment (voltage adjustment of the power supply circuit and the step-down circuit) at the time of local installation can be made unnecessary.
本発明の制御装置では、前記ケーブルは、ツイストペアケーブルであり、前記親機側インピーダンスアッパ回路及び前記子機側インピーダンスアッパ回路は、バランス型であることを特徴としている。 In the control device of the present invention, the cable is a twisted pair cable, and the parent device side impedance upper circuit and the child device side impedance upper circuit are balanced.
これにより、対地平衡度を確保し外部への漏洩を低減すると共に、コモンモード雑音に対する耐力を向上させ、外部からの誘導雑音に対する影響も抑制可能となる。さらに、インピーダンス整合を維持することで、広帯域化が可能となり、より高速の伝送路を構築可能となる。具体的には、AC−DC電源からケーブルへの雑音及びDC−DC電源からケーブルへの雑音を低減することができる。 As a result, the degree of ground balance can be ensured and leakage to the outside can be reduced, the resistance to common mode noise can be improved, and the influence on external induced noise can also be suppressed. Furthermore, by maintaining impedance matching, it is possible to widen the bandwidth and to construct a higher-speed transmission path. Specifically, noise from the AC-DC power supply to the cable and noise from the DC-DC power supply to the cable can be reduced.
本発明の制御装置では、前記親機側インピーダンスアッパ回路及び前記子機側インピーダンスアッパ回路は、前記ケーブルを構成する線に挿入された1次巻線と、2次巻線と、前記1次巻線及び前記2次巻線に挿入され、ギャップを有するコアと、を備えるトランスと、前記2次巻線の両端を結ぶ抵抗と、を備えることを特徴としている。また、図6に示すように、単純に電流飽和耐力のあるギャップ有りのインダクタを使用し、これにパラレルに抵抗を付加して等価なインダクタを構成してもよい。 In the control device of the present invention, the master unit side impedance upper circuit and the slave unit side impedance upper circuit include a primary winding, a secondary winding, and the primary winding, which are inserted in a wire constituting the cable. A transformer including a wire and a core inserted in the secondary winding and having a gap; and a resistor connecting both ends of the secondary winding. Further, as shown in FIG. 6, an inductor having a current saturation resistance and having a gap may be simply used, and an equivalent inductor may be configured by adding a resistor in parallel thereto.
これにより、電流飽和耐力と所望帯域の周波数特性の平坦性を確保することができる。 Thereby, the flatness of the current saturation tolerance and the frequency characteristics of the desired band can be ensured.
本発明の制御装置では、前記子機側PLCモデムは、予めアドレスが設定されており、前記制御部は、複数の前記子機の内の動作させる子機のアドレスを指定して、該子機の電源投入を行うことを特徴としている。 In the control device of the present invention, the slave side PLC modem has an address set in advance, and the control unit designates the address of the slave unit to be operated among the plurality of slave units, and It is characterized in that the power is turned on.
これにより、トータルシステムとしての消費電力を低減することができる。 Thereby, the power consumption as a total system can be reduced.
本発明の制御装置では、前記親機側PLCモデムと前記子機側PLCモデムとの間のトランスポート層のプロトコルは、UDP(User Datagram Protocol)ベースのプロトコル(他の独自のプロトコルでもUDPと同等の概念のプロトコルであればよい)であり、前記親機側PLCモデム及び前記子機側PLCモデムは、雑音の時間幅よりも時間間隔を空け、かつ、周期雑音の1周期時間間隔内に同一内容の2つのUDPパケットを含むUDPパケット群を送信することを特徴としている。 In the control device of the present invention, the protocol of the transport layer between the master unit side PLC modem and the slave unit side PLC modem is a UDP (User Datagram Protocol) -based protocol (other unique protocols are equivalent to UDP). The master unit side PLC modem and the slave unit side PLC modem are spaced apart from each other by a time interval longer than the noise time width, and are identical within one cycle time interval of periodic noise. A UDP packet group including two UDP packets of contents is transmitted.
これにより、一方のUDPパケットが雑音に重なってデータが破壊されても、他方が雑音に重なることがないので、データを喪失することがない。これにより、TCPのような再送を行わなくても、安定した通信が可能となるので、再送に伴う処理が不要となり、システムとして低レイテンシを確保することができる。 Thus, even if one UDP packet overlaps with noise and the data is destroyed, the other does not overlap with noise, so that data is not lost. Accordingly, since stable communication is possible without performing retransmission like TCP, processing associated with retransmission is unnecessary, and low latency can be secured as a system.
本発明の制御装置では、前記親機側PLCモデム及び前記子機側PLCモデムは、図18に示すように、ダブルパケットを雑音の時間幅よりも長いt4の時間長を設けて送信し、かつ、ダブルパケットを雑音の1周期時間長よりも短いt5の時間長内に送信完了することを特徴としている。 In the control device of the present invention, as shown in FIG. 18, the base unit side PLC modem and the slave unit side PLC modem transmit a double packet with a time length t4 longer than the noise time width, and The transmission of the double packet is completed within a time length of t5 shorter than the time length of one cycle of noise.
これにより、一方のUDPパケットが雑音に重なっても、他方のUDPパケットが雑音に重なることがない。UDPパケット群はダブルパケットで構成されているので、どちらかが必ず受信可能となる。これにより、TCPのような再送を行わなくても、通信が可能となるので、再送に伴う伝送遅延をなしとできるため、低レイテンシを確保することができる。 Thereby, even if one UDP packet overlaps with noise, the other UDP packet does not overlap with noise. Since the UDP packet group is composed of double packets, one of them can always be received. Accordingly, communication is possible without performing retransmission such as TCP, so that transmission delay associated with retransmission can be eliminated, and low latency can be ensured.
本発明の制御装置で多数の分岐を要する制御装置では、前記ケーブルを構成する各線の分岐点から前記親機側又は前記子機側へ延在する部分に挿入されたインダクタと、前記インダクタに並列接続された抵抗と、を備える分岐回路を備えることを特徴としている。 In the control device that requires a large number of branches in the control device of the present invention, an inductor inserted in a portion extending from a branch point of each line constituting the cable to the parent device side or the child device side, and in parallel to the inductor And a branch circuit including a connected resistor.
これにより、個々の分岐点でのインピーダンス整合を確保することができ、対地平衡度を確保することができる。これにより、外部への漏洩雑音を低減することができ、かつ、外部からの誘導雑音の影響を低減することができる。また、抵抗付加により、分岐点でのインピーダンス整合を広帯域で確保することができ、高速通信が可能となる。さらに、DC抵抗は実質ゼロであるため、直流電力ロスを低減し、長距離環境下でも子機での所望の電圧を確保することができる。 Thereby, impedance matching at each branch point can be ensured, and ground balance can be ensured. Thereby, leakage noise to the outside can be reduced, and the influence of externally induced noise can be reduced. Further, by adding a resistor, impedance matching at a branch point can be ensured in a wide band, and high-speed communication is possible. Furthermore, since the DC resistance is substantially zero, it is possible to reduce DC power loss and to secure a desired voltage in the slave unit even in a long distance environment.
本発明の制御装置で、システムとして多数の子機を接続し、かつ、更なる低レイテンシを要求するシステムでは、前記親機側PLCモデムと前記子機側PLCモデムとの間の物理層及びデータリンク層のプロトコルは、イーサキャット(登録商標)であることを特徴としている。 In the control apparatus of the present invention, in a system in which a large number of slave units are connected as a system and a further low latency is required, the physical layer and data link between the master unit side PLC modem and the slave unit side PLC modem The protocol of the layer is characterized in that it is Ethercat (registered trademark).
これにより、低レイテンシを確保することができる。 Thereby, low latency can be ensured.
本発明のイーサキャット(登録商標)を搭載した制御装置では、イーサキャット(登録商標)のフレームは、時間軸または周波数軸または符号軸で分割多重することを特徴としている。 In the control device equipped with the Ethercat (registered trademark) of the present invention, the Ethercat (registered trademark) frame is divided and multiplexed on the time axis, the frequency axis, or the code axis.
これにより、より多くの子機を同時アクセス可能とし、低レイテンシを確保可能である。 As a result, more slave units can be accessed simultaneously, and low latency can be ensured.
本発明の産業装置は、本発明の制御装置を備える。 The industrial device of the present invention includes the control device of the present invention.
本発明の産業装置の適用用途には、ロボットアーム以外に、ロボット、ロボットスーツ、ロケット又は車載等がある。 The application of the industrial apparatus of the present invention includes a robot, a robot suit, a rocket, or a vehicle, in addition to the robot arm.
本発明によれば、電力を供給するケーブルの本数を低減するとともに、装置外部への漏洩を最小化、かつ、外部からの誘導雑音に対する雑音耐力を向上可能である。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while reducing the number of the cables which supply electric power, the leakage to the apparatus exterior can be minimized, and the noise tolerance with respect to the induction noise from the outside can be improved.
以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置の最適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 Exemplary embodiments of a control device according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment, and when there are two or more embodiments, what comprises combining each embodiment is also included.
図1は、本発明の一実施形態に係る制御装置の構成図である。図2は、本実施形態に係る制御装置を適用したロボットアームの外観図である。図3は、比較例のロボットアームの外観図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of a control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an external view of a robot arm to which the control device according to the present embodiment is applied. FIG. 3 is an external view of a robot arm of a comparative example.
図1に示すように、この制御装置1は、ケーブル30で接続された親機(マスタ、ホスト、コントローラ)10及び子機(スレーブ、端末)20を備える。子機20は、モータ及びセンサのうちの少なくとも1つを駆動するエフェクトボード24と、ケーブル30とエフェクトボード24との間に接続され、エフェクトボード24と親機10との間の通信を行うPLC(Power Line Communication)モデム23と、ケーブル30に接続され、子機23とケーブル30との間でインピーダンス整合を維持するとともに、エフェクトボード24からのノイズを抑制し、ケーブル30を介して親機10から供給される直流電圧を出力するフィルタ(インピーダンスアッパ回路)21と、フィルタ21から出力される直流電圧をエフェクトボード24の動作に適した第1の電圧に降圧してエフェクトボード24に出力するDC−DC電源(DC−DCコンバータ)22と、を備える。エフェクトボード24は、工具などを動かすモータや、画像センサなどを駆動する。エフェクトボード24とPLCモデム23とは、LANケーブル25を介して接続されている。
As shown in FIG. 1, the
親機10は、エフェクトボード24を制御するための制御PC13と、ケーブル30と制御PC13との間に接続され、制御PC13と子機20との間の通信を行うPLCモデム14と、第1の電圧より高い第2の電圧の直流電圧を出力するAC−DC電源11と、ケーブル30とAC−DC電源11との間に接続され、親機14とケーブル30との間のインピーダンス整合を維持するとともに、AC−DC電源11側からのノイズを抑制し、AC−DC電源11から出力される直流電圧をケーブル30を介して子機20に出力するフィルタ(インピーダンスアッパ回路)12と、を備える。制御PC13とPLCモデム14とは、LANケーブル15を介して接続されている。
The
制御装置1は、ケーブル30を介して親機10から子機20に直流電力を送電するとともに、ケーブル30を介して親機10と子機20との間で制御信号及びデータを送受信する。そのため、制御装置1は、制御信号及びデータを送受信するための制御ケーブルが不要となる。
The
また、AC−DC電源11の出力電圧は、エフェクトボード24の動作に適した第1の電圧(例えば、24V)に、送電経路(フィルタ12〜ケーブル30〜フィルタ21)で見込まれる電圧ロスを加えた電圧以上の第2の電圧(例えば、48V)とする。DC−DCコンバータ22は、フィルタ21の出力電圧を第1の電圧に降圧して、エフェクトボード24に供給する。これにより、制御装置1は、送電経路で電圧ロスがあったとしても、適切な電圧をエフェクトボード24に供給できるとともに、ケーブル30に流れる電流値を低減し、フィルタ12、21の小型化を図ることができる。ケーブル30における電力ロスは、流れる電流をI、ケーブル抵抗をRとすると、I2Rとなるため、電力ロスを最小化するためには、できるだけ第2の電圧を高電圧にし電流Iを最小化することが得策である。第2の電圧を高電圧にすることで、電流Iは最小化でき、フィルタに搭載する部品も小型化できると共に、ケーブル30もより細い線を適用することが可能となる。
Further, the output voltage of the AC-
また、制御装置1は、AC−DC電源11の出力電圧を第2の電圧に設定し、DC−DC電源(DC−DCコンバータ)22で第1の電圧に降圧することで、制御装置1の現地設置環境(例えば、ケーブル30の長さの違い等)に起因して送電経路での電圧ロスが異なっても、第1の電圧をエフェクトボード24に供給できる。これにより、制御装置1は、現地設置時の電圧調整(AC−DC電源11及びDC−DC電源(DC−DCコンバータ)22の電圧調整)を不要とすることができる。ケーブル30の伝送距離が異なっても現地設置時の現地調整が不要となる。
Further, the
また、フィルタ12、21として、バランス型インピーダンスアッパ回路を採用することで、対地平衡度を確保しコモンモード雑音に対する耐力を向上させるとともに、AC−DC電源11からケーブル30への雑音及びDC−DC電源22からケーブル30への雑音を低減することができる。これにより、高速通信路の確保が可能になる。
In addition, by adopting balanced impedance upper circuits as the
なお、ケーブル30は、ツイストペアケーブルとすると好適である。これにより、外部への雑音漏洩および、外部からの誘導雑音の影響を低減することができる。本発明をロボットスーツ等へ搭載した場合には、電波の人体への影響を無視できるレベルにすることが重要であり、ツイストペア線により、ケーブルから外部へ漏洩する雑音低減も重要な課題のひとつである。
The
図2に示すように、ロボットアーム40は、親機10と、ベース部材41と、第1部材42と、第2部材43と、子機20と、を備える。ベース部材41は、作業室の床に設置されている。第1部材42の基端は、ベース部材41に関節によって接続されており、可動できる。第2部材43の基端は、第1部材42の先端に関節によって接続されており、可動できる。子機20は、第2部材43の先端に接続されている。子機20は、モータ26と、カメラ27と、に接続されている。モータ26は、第2部材43の先端に搭載されており、子機20のエフェクトボード24(図1参照)の制御下で、子機20の姿勢を変化させることができる。カメラ27は、子機20のエフェクトボード24(図1参照)の制御下で、画像を撮像することができる。子機20は、別室(制御室)に設置された親機10によって制御され、動作する。
As shown in FIG. 2, the
図3に示すように、ロボットアーム50は、ベース部材51と、第1部材52と、第2部材53と、エフェクトボード54と、を備える。ベース部材51は、作業室の床に設置されている。第1部材52の基端は、ベース部材51に関節によって接続されており、可動できる。第2部材53の基端は、第1部材52の先端に関節によって接続されており、可動できる。エフェクトボード54は、第2部材53の先端に関節によって接続されており、可動できる。ロボットアーム50は、別室(制御室)に設置された制御PC(図示せず)によって制御され、動作する。
As shown in FIG. 3, the
ロボットアーム50は、エフェクトボード54と制御PCとの間を接続して制御信号及びデータを送受信するための、例えば60φの制御ケーブル55を備える。そのため、ロボットアーム50は、制御ケーブル55が邪魔となり、関節が大きく曲げられないという現場での作業性の問題があった。
The
一方、図2に示すロボットアーム40は、ベース部材41、第1部材42及び第2部材43の内部に配線された、エフェクトボード20に電力を送電するケーブルを利用して、制御PCとエフェクトボード20との間で制御信号及びデータを送受信する。そのため、ロボットアーム40は、制御ケーブルが不要となるので、関節を大きく曲げることが可能となり、現場での作業性が向上可能となる。
On the other hand, the
なお、ここでは、制御装置1をロボットアームに適用した例について説明したが、制御装置1は、種々の産業機械に適用可能である。ここで、産業機械とは、ロボットアーム、汎用ロボット、遠隔操作ロボット、ロボットスーツ、ロケット、車載等を含む。
In addition, although the example which applied the
図4は、車載内のネットワークの一例を示す図である。この車載60は、コンピュータ61と、エアコン62と、ドア63と、ルーフ64と、ライト65と、を備える。コンピュータ61、エアコン62、ドア63、ルーフ64及びライト65は、CAN(Controller Area Network)バス66を介して接続されている。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an in-vehicle network. This in-
また、車載60は、ミラー位置センサ67と、パワーウィンドウモータ68と、ウィンドウ位置センサ69と、電動シートモータ70と、シート位置センサ71と、ドアオープンセンサ72と、ドアライト73と、を備える。
The in-
ドア63と、ミラー位置センサ67、パワーウインドウモータ68、ウインドウ位置センサ69、電動シートモータ70、シート位置センサ71、ドアオープンセンサ72及びドアライト73と、は、LIN(Local Interconnect Network)バス74を介して接続されている。
The
このLINバス74に本実施形態の制御装置1を適用し、ドア63を親機とし、ミラー位置センサ67、パワーウインドウモータ68、ウインドウ位置センサ69、電動シートモータ70、シート位置センサ71、ドアオープンセンサ72及びドアライト73を子機とする。そして、電力ケーブルを介してドア63からミラー位置センサ67、パワーウインドウモータ68、ウインドウ位置センサ69、電動シートモータ70、シート位置センサ71、ドアオープンセンサ72及びドアライト73に直流電力を送電するとともに、電力ケーブルを介してドア63とミラー位置センサ67、パワーウインドウモータ68、ウインドウ位置センサ69、電動シートモータ70、シート位置センサ71、ドアオープンセンサ72及びドアライト73との間で制御信号及びデータを送受信する。これにより、車載60は、制御信号及びデータを送受信するための制御ケーブルが不要となる。
The
図5は、他の実施形態に係る制御装置の構成図である。この制御装置80は、ケーブル30で接続された親機(マスタ、ホスト、コントローラ)90及び子機(スレーブ、端末)100を備える。子機100は、モータ及びセンサのうちの少なくとも1つとそれを駆動するエフェクトボードで構成される負荷装置104と、ケーブル30に接続され、負荷装置104と親機90との間の通信を行うPLCモデム23とケーブル30とのインピーダンス整合を維持するとともに、ケーブル30を介して親機90から供給される直流電圧を出力するバランス型インピーダンスアッパ回路102と、バランス型インピーダンスアッパ回路102から出力される直流電力の電圧を負荷装置104の動作に適した第1の電圧に降圧して負荷装置104に出力するDC−DCコンバータ103と、を備える。PLCモデム23と負荷装置104とは、ハーネス群105を介して接続されている。
FIG. 5 is a configuration diagram of a control device according to another embodiment. The
親機90は、ケーブル30に接続され、子機100との間の通信を行うPLCモデム14と、第1の電圧より高い第2の電圧の直流電圧を出力するDC電源91と、ケーブル30とDC電源91との間に接続され、DC電源91からのノイズをカットするとともに、DC電源91から出力される直流電圧をケーブル30を介して子機100に出力するバランス型インピーダンスアッパ回路92と、を備える。PLCモデム14は、ハーネス群94を介して、負荷装置104を制御するための制御PC(図示せず)に接続されている。
制御装置80は、ハーネス群94をPLCモデム14で集線し、ハーネス群105をPLCモデム23で集線し、PLCモデム14とPLCモデム23とをケーブル30で接続することで、軽量化を図ることができる。
The
ロボット、ロボットスーツ、ロケット、車載等は、移動体であるので、エネルギー消費を低減するために、低消費電力化と軽量化が重要である。制御装置80は、ハーネス群94をPLCモデム14で集線し、ハーネス群105をPLCモデム23で集線し、PLCモデム14とPLCモデム23とをケーブル30で接続することで、軽量化を図ることができるので、ロボット、ロボットスーツ、ロケット、車載等に適用すると好適である。
Since robots, robot suits, rockets, in-vehicle vehicles, and the like are mobile objects, it is important to reduce power consumption and weight in order to reduce energy consumption. The
図6は、図5のバランス型インピーダンスアッパ回路の内部回路構成図である。バランス型インピーダンスアッパ回路92は、ケーブル30を構成する2本の線間に接続され、ノイズを低減するキャパシタ92aと、ケーブル30を構成する2本の線の内の一方に挿入されたインダクタ92bと、インダクタ92bに並列接続された抵抗92cと、ケーブル30を構成する2本の線の内の他方に挿入されたインダクタ92dと、インダクタ92dに並列接続された抵抗92eと、を備える。
6 is an internal circuit configuration diagram of the balanced impedance upper circuit of FIG. The balanced impedance
バランス型インピーダンスアッパ回路102は、ケーブル30を構成する2本の線間に接続され、ノイズを低減するキャパシタ102aと、ケーブル30を構成する2本の線の内の一方に挿入されたインダクタ102bと、インダクタ102bに並列接続された抵抗102cと、ケーブル30を構成する2本の線の内の他方に挿入されたインダクタ102dと、インダクタ102dに並列接続された抵抗102eと、を備える。
The balanced impedance
図7は、インダクタの等価回路を示す図である。なお、インダクタ92d、102b、102dも、インダクタ92bと同様である。
FIG. 7 is a diagram showing an equivalent circuit of the inductor. The
インダクタ92bは、直列接続されたインダクタンス成分(Le)106及び抵抗成分(Re)107と、インダクタンス成分106及び抵抗成分107に並列接続されたキャパシタンス成分(Ce)108と、を有する。
The
図8は、インダクタの周波数特性を示す図である。理想的な(純粋な)インダクタの周波数特性111は、周波数が高くなるとともに直線的にインピーダンスが上昇する。しかし、インダクタ92bは、図7に示すように、インダクタンス成分106、抵抗成分107及びキャパシタンス成分108を有する。そのため、インダクタ92bの周波数特性110は、低周波数領域Aでは、インダクタンス成分106が支配的となり、周波数が高くなるとともに上昇する。また、インダクタ92bの周波数特性110は、中間周波数領域Bでは、インダクタンス成分106とキャパシタンス成分108の並列回路が支配的となり、自己共振を起こし、インピーダンスが非常に大きくなる。また、インダクタ92bの周波数特性110は、高周波数領域Cでは、キャパシタンス成分108が支配的となり、インピーダンスが低下する。
FIG. 8 is a diagram illustrating the frequency characteristics of the inductor. The
一方、本実施形態では、広い周波数領域において所望のインピーダンスが得られるフラットな周波数特性112が望ましい。そこで、バランス型インピーダンスアッパ回路92は、図6に示したように、ケーブル30を構成する2本の線間に接続されたキャパシタ92aと、ケーブル30を構成する2本の線の内の一方に挿入されたインダクタ92bと、インダクタ92bに並列接続された抵抗92cと、ケーブル30を構成する2本の線の内の他方に挿入されたインダクタ92dと、インダクタ92dに並列接続された抵抗92eと、を備えることとした。バランス型インピーダンスアッパ回路92をこのような回路構成とすることで、中〜高周波数領域では抵抗92c、92eが支配的となり、広い周波数領域においてフラットな周波数特性112を得ることができる。また、バランス型インピーダンスアッパ回路92のインピーダンスをケーブル30のインピーダンスの整合を維持できるようにある程度のハイインピーダンスとすることで、パラレルに接続されているPLCモデム14、23とケーブル30とのインピーダンス整合を確保することができる。バランス型インピーダンスアッパ回路102も、バランス型インピーダンスアッパ回路92と同様である。
On the other hand, in the present embodiment, a flat frequency characteristic 112 that provides a desired impedance in a wide frequency region is desirable. Therefore, as shown in FIG. 6, the balanced impedance
図9は、図6に関する直流成分(直流電力)に関する制御装置の等価回路を示す図である。直流成分(直流電力)に関しては、バランス型インピーダンスアッパ回路92、102は作用せず、DC電源91とDC−DCコンバータ103とは、直結された状態となる。
FIG. 9 is a diagram showing an equivalent circuit of the control device related to the DC component (DC power) related to FIG. Regarding the direct current component (direct current power), the balanced impedance
図10は、交流成分(制御信号及びデータ)に関する制御装置の等価回路を示す図である。交流成分(制御信号及びデータ)に関するバランス型インピーダンスアッパ回路92の等価回路は、ケーブル30を構成する2本の線間に接続されたキャパシタ92aと、ケーブル30を構成する2本の線の内の一方に挿入された抵抗92cと、ケーブル30を構成する2本の線の内の他方に挿入された抵抗92eと、を備える。これにより、バランス型インピーダンスアッパ回路92の等価回路は、キャパシタ92aでノイズを低減し、抵抗92c、92eで広い周波数領域においてフラットな周波数特性を得ることができる。バランス型インピーダンスアッパ回路102も、バランス型インピーダンスアッパ回路92と同様である。
FIG. 10 is a diagram illustrating an equivalent circuit of the control device regarding AC components (control signals and data). The equivalent circuit of the balanced impedance
図11は、インピーダンスアッパ回路の他の例を示す構成図である。このインピーダンスアッパ回路120は、インダクタとしてトランスを利用したものである。
FIG. 11 is a configuration diagram illustrating another example of the impedance upper circuit. The impedance
インピーダンスアッパ回路120は、ケーブルを構成する2本の線の内の一方に1次巻線が直列に接続されたトランス122、124と、ケーブルを構成する2本の線の内の他方に1次巻線が挿入されたトランス121、123と、トランス122とトランス124との接続点とトランス121とトランス123との接続点との間に接続されたキャパシタ125と、トランス121〜124の2次巻線の両端をそれぞれ結ぶ抵抗126〜129と、を備える。
The impedance
図12は、インピーダンスアッパ回路の他の例を示す構成図である。このインピーダンスアッパ回路130は、インピーダンスアッパ回路120(図11)の1段目のトランス121、122、抵抗126、127を削除した構成である。
FIG. 12 is a configuration diagram illustrating another example of the impedance upper circuit. This impedance
図13は、トランスの説明図であり、一部を切り欠いて示すものである。このトランス121は、コア145の中心のコア中脚146にギャップ147を形成し、このコア中脚146に2次巻線144を巻回し、その上にバイファイラー巻線構成の1次巻線142を1層構成で巻回し、その上に2次巻線143を巻回した構成を有する。各巻線142〜144は、ボビン141に収納されており、端子148を介してケーブル30に接続される。
FIG. 13 is an explanatory diagram of a transformer, with a part cut away. In this
図14は、トランスのギャップの大きさとインダクタンス及び直流重畳電流との関係を示す図である。線149に示すように、トランス121のギャップ147が小さいほどインダクタンスは大きくなり、トランス121のギャップ147が大きいほどインダクタンスは小さくなる。一方、線150に示すように、トランス121のギャップ147が大きいほど直流重畳電流は大きくなり、トランス121のギャップ147が小さいほど直流重畳電流は小さくなる。インダクタンス及び直流重畳電流のバランスを考慮しながら、トランス121のギャップ147を決定する。このギャップ147により、電流飽和耐力を確保することができる。また、巻線として太い巻線を使用することにより、電流ロスを低減することができ、制御装置1内の温度上昇を低減することができる。
FIG. 14 is a diagram illustrating the relationship between the size of the transformer gap, the inductance, and the DC superimposed current. As indicated by a
図15は、トランスのインダクタンスと直流電流(直流重畳電流)との関係を示す図である。図15の線151は、トランス121のギャップ147が小さい場合、線152は、トランス121のギャップ147が大きい場合を示す。トランス121のインダクタンスを大きくしたい場合、ギャップ147を小さくすることで、DCR(巻線の直流抵抗)を増加させることなく、実現できる。また、逆にトランスの電流飽和耐力をある程度大きくしたい場合には、ギャップ147を大きくすることで、インダクタンスは線152に示すように小さくなるが、実現可能である。本発明では、インダクタンスをある程度犠牲とし、トランスのギャップを大きくとることで、トランス121〜124の電流飽和耐力を確保している。
FIG. 15 is a diagram showing the relationship between the inductance of the transformer and the direct current (direct current superposition current). A
次に、制御装置の親機と子機との間のプロトコルについて説明する。図16は、制御装置の親機の制御PC及びPLCモデム、並びに、制御装置の子機のPLCモデム及びエフェクトボードのプロトコルレイヤを示す図である。 Next, a protocol between the parent device and the child device of the control device will be described. FIG. 16 is a diagram illustrating a control PC and a PLC modem of the parent device of the control device, and a protocol layer of the PLC modem and the effect board of the child device of the control device.
制御装置1の親機10の制御PC13及び子機20のエフェクトボード24のプロトコルレイヤは、OSI(Open Systems Interconnection)参照モデルを採用しており、物理層、データリンク層、ネットワーク層、トランスポート層、セッション層、プレゼンテーション層及びアプリケーション層を有する。PLCモデム14、23のプロトコルレイヤは、PLC−PHY、PLC−MACを有する。制御PC13とPLCモデム14との間はLANケーブル15を介して接続され、PLCモデム14とPLCモデム23との間はケーブル30を介して接続され、PLCモデム23とエフェクトボード24との間はLANケーブル25を介して接続されている。
The protocol layer of the
一般に、PLCモデム間のトランスポート層のプロトコルとしてTCP(Transmission Control Protocol)が利用されている。しかし、PLCモデム間のトランスポート層のプロトコルとしてTCPを利用した場合、ケーブル30上で伝送エラーが発生すると、TCPは伝送エラーが発生したら再送を行う仕様となっているので、PLCモデム14とPLCモデム23との間でTCPによる再送が行われる。一方、制御PC13のトランスポート層のTCPとエフェクトボード24のトランスポート層のTCPとの間でも再送が行われることとなる。結果として、図1の装置1内で二重の再送が行われることとなり、低レイテンシの確保が困難となる。
Generally, TCP (Transmission Control Protocol) is used as a transport layer protocol between PLC modems. However, when TCP is used as a transport layer protocol between PLC modems, if a transmission error occurs on the
そこで、本実施形態では、PLCモデム14及びPLCモデム23のTCPによる再送は削除し、トランスポート層のプロトコルとしてUDP(User Datagram Protocol)を採用するとともに、同一内容のパケットを、所定時間間隔を空けて2回送信するダブルパケット伝送を採用する。パケット受信側のPLCモデムでは、同一内容の2つのパケットの内の一方がエラーで他方がエラーではない場合、エラーのパケットを破棄し、エラーではない方のパケットを採用する。また、パケット受信側のPLCモデムでは、同一内容の2つのパケットの両方がエラーではない場合、一方のパケットを採用し、他方のパケットを破棄する。
Therefore, in this embodiment, the retransmission of the
ダブルパケット伝送時のダブルパケット間の離隔時間(図18のt4)ならびにダブルパケット群の送信周期(図18のt5)は、ノイズの影響を受けないように設定する。ここでは、ノイズとして、IEC/EN61000−4−4 Ed2.0規格のFTB(ファーストトランジェントバースト)試験レベル4のノイズを想定する。 The separation time between double packets during transmission of double packets (t4 in FIG. 18) and the transmission cycle of double packet groups (t5 in FIG. 18) are set so as not to be affected by noise. Here, IEC / EN61000-4-4 Ed2.0 standard FTB (first transient burst) test level 4 noise is assumed as noise.
図17は、FTB試験レベル4のノイズを示すタイミング図である。FTB試験レベル4のノイズは、所定の時間幅t1を有する雑音153が所定の周期t2で繰り返し発生するものである。ここで、時間幅t1は、15ms(5kHz時)又は0.75ms(100kHz時)である。また、周期t2は、300msである。
FIG. 17 is a timing diagram showing noise at the FTB test level 4. The noise of the FTB test level 4 is a
図18は、ダブルパケット伝送の時間間隔を示すタイミング図である。第1のパケット群154は、同一内容の2つのUDPパケット154a、154bを含む。第2のパケット群155は、同一内容の2つのUDPパケット155a、155bを含む。UDPパケット154a、154bとUDPパケット155a、155bとは、異なる内容のパケットである。
FIG. 18 is a timing diagram showing a time interval of double packet transmission. The
UDPパケット154aとUDPパケット154bとの時間間隔t4は、雑音のmax.時間幅である15ms以上とする。同様に、UDPパケット155aとUDPパケット155bとの時間間隔t4も、15ms以上とする。また、図18の時間長t5であるが、これは図17の時間長t2よりも短い構成とする。FTB試験レベル4のノイズの時間幅t1は15ms又は0.75msであるので、UDPパケット154a又はUDPパケット154bの一方がFTB試験レベル4のノイズに重なっても、他方がノイズに重なることがない。また、図18のt5も図17のt2よりも短く設定されているため、図17の雑音が、図18のパケットに複数回、影響を与えることはない。これにより、TCPのような再送を行わなくても、安定した通信が可能となり、低レイテンシを確保することができる。なお、受信側では、UDPパケット154a又はUDPパケット154bのうちエラーではない方を採用し、他方は破棄する。また、受信側では、UDPパケット154a及びUDPパケット154bの両方がエラーではない場合は、いずれか一方を採用し、他方は破棄する。これはユーザのアプリケーション層で対応する。
The time interval t4 between the
具体的な時間長であるが、第1のパケット群154と第2のパケット群155との周期t5は、300ms以内とする。FTB試験レベル4のノイズの周期t2は300msであるので、第1のパケット群154と第2のパケット群155の間隔を300ms以内とすることで、個々のパケット群に2個の雑音が入ることがない。また、個々のパケット間の時間長を15ms以上離隔することで、FTB試験レベル4のノイズが両方の個々のパケットに同時に重畳することがない。これにより、TCPのような再送を行わなくても、通信が可能となるので、低レイテンシを確保することができる。
Although it is a specific time length, the period t5 between the
ところで、ロボットアーム、ロボット、ロケット、車載等では、1台の親機で複数台の子機を制御したい場合がある。図19は、1台の親機で複数台の子機を制御する制御装置の構成図である。この制御装置160は、1台の親機170と、親機170とケーブル30を介して接続された3台の子機180、190、200と、を備える。
By the way, in a robot arm, a robot, a rocket, an in-vehicle, etc., there are cases where it is desired to control a plurality of slave units with a single master unit. FIG. 19 is a configuration diagram of a control device that controls a plurality of slave units with one master unit. The
親機170は、制御PC13と、PLCモデム14と、DC電源91と、バランス型インピーダンスアッパ回路92と、を備える。
子機180は、ケーブル30に接続されたPLCモデム181と、PLCモデム181に接続されたエフェクトボード182と、エフェクトボード182に接続された制御対象物183と、を備える。子機190は、ケーブル30に接続されたPLCモデム191と、PLCモデム191に接続されたエフェクトボード192と、エフェクトボード192に接続された制御対象物193と、を備える。子機200は、ケーブル30に接続されたPLCモデム201と、PLCモデム201に接続されたエフェクトボード202と、エフェクトボード202に接続された制御対象物203と、を備える。
The
制御装置160では、ケーブル30は、PLCモデム181、191、201の手前で3分岐され、PLCモデム181、191、201に接続されている。
In the
PLCモデム181、191、201は、予めアドレスが設定されている。制御PC13は、子機180、190、200の内の動作させる必要がある子機のアドレスを指定して動作開始制御信号を出力する。子機180、190、200の内のアドレス指定された子機内のPLCモデムは、スリープモードが解除され、電源投入される。そして、ケーブル30を介して供給される直流電圧がエフェクトボードに供給されるとともに、制御PC13から送信された制御信号がエフェクトボードに供給され、制御対象物が駆動される。このように、制御装置160は、子機180、190、200の内の動作させる必要がある子機のみを電源投入するので、消費電力を低減することができる。
The addresses of the PLC modems 181, 191 and 201 are set in advance. The
図20は、1台の親機で複数台の子機を制御する制御装置の他の例の構成図である。この制御装置210は、1台の親機170と、親機170とケーブル30を介して接続されたスイッチボックス220と、スイッチボックス220に接続された3台の子機180、190、200と、を備える。
FIG. 20 is a configuration diagram of another example of a control device that controls a plurality of slave units with one master unit. The
スイッチボックス220は、手動で子機180、190、200との接続を切換可能であるとともに、子機180、190、200の電源投入が可能である。制御装置210は、スイッチボックス220の操作により、子機180、190、200の内の動作させる必要がある子機のみを電源投入することができるので、消費電力を低減することができる。
The
図21は、1台の親機で複数台の子機を制御する制御装置の他の例の構成図である。この制御装置230は、1台の親機170と、親機170とケーブル30を介して接続されたPLCモデム240と、PLCモデム240に接続された3台の子機250、260、270と、を備える。
FIG. 21 is a configuration diagram of another example of a control device that controls a plurality of slave units with one master unit. The
子機250は、PLCモデム240に接続されたエフェクトボード182と、エフェクトボード182に接続された制御対象物183と、を備える。子機260は、PLCモデム240に接続されたエフェクトボード192と、エフェクトボード192に接続された制御対象物193と、を備える。子機270は、PLCモデム240に接続されたエフェクトボード202と、エフェクトボード202に接続された制御対象物203と、を備える。
The subunit |
PLCモデム240は、制御PC13から制御可能な遠隔スイッチを内蔵している。PLCモデム240は、制御PC13からの制御信号に基づき、子機250、260、270との接続を切換可能であるとともに、子機250、260、270の電源投入が可能である。制御装置230は、PLCモデム240内の遠隔スイッチを制御PC13から制御することで、子機250、260、270の内の動作させる必要がある子機のみを電源投入することができるので、子機250、260、270から離れた親機170からの制御で消費電力を低減することができる。
The
図22は、1台の親機と複数(ここでは2台)の子機とを接続するためのケーブルの分岐回路の構成図である。この分岐回路280はケーブル30の間に接続されているため、インピーダンスアッパのようにケーブル30とPLCモデム間のインピーダンス整合を維持する場合と機能が異なり、分岐してもケーブル間でインピーダンス整合を確保できることが特徴となる。この分岐回路280は、ケーブル30を構成する一方の線31の分岐点37から親機170側へ延在する部分に挿入されたインダクタ281と、インダクタ281に並列接続された抵抗282と、を有する。また、分岐回路280は、ケーブル30を構成する他方の線32の分岐点38から親機170側へ延在する部分に挿入されたインダクタ283と、インダクタ283に並列接続された抵抗284と、を有する。
FIG. 22 is a configuration diagram of a cable branch circuit for connecting one master unit and a plurality (two in this case) of slave units. Since this
また、分岐回路280は、分岐点37から子機180側へ延在する線33に挿入されたインダクタ285と、インダクタ285に並列接続された抵抗286と、を有する。また、分岐回路280は、分岐点38から子機180側へ延在する線35に挿入されたインダクタ287と、インダクタ287に並列接続された抵抗288と、を有する。
また、分岐回路280は、分岐点37から子機190側へ延在する線34に挿入されたインダクタ289と、インダクタ289に並列接続された抵抗290と、を有する。また、分岐回路280は、分岐点38から子機190側へ延在する線36に挿入されたインダクタ291と、インダクタ291に並列接続された抵抗292と、を有する。
図22では、2分岐の分岐回路について説明したが、3分岐以上の分岐回路も同様に構成可能である。つまり、ケーブルの分岐点での分岐数を増やし、分岐された各ケーブルにインダクタを挿入し、該インダクタに並列に抵抗を接続すれば良い。 In FIG. 22, a branch circuit with two branches has been described, but a branch circuit with three or more branches can be similarly configured. That is, the number of branches at the branch point of the cable is increased, an inductor is inserted into each branched cable, and a resistor is connected in parallel to the inductor.
n分岐(nは2以上の自然数)の分岐回路において、負荷インピーダンスをZとすると、抵抗Rは、
2R=(n−1)/(n+1)×Z ・・・(1)
とする。
In a branch circuit of n branches (n is a natural number of 2 or more), when the load impedance is Z, the resistance R is
2R = (n−1) / (n + 1) × Z (1)
And
図23は、図22に関する直流成分(直流電力)に関する分岐回路の等価回路を示す図である。直流成分(直流電力)に関しては、分岐回路280の素子は作用せず、親機170と子機180と、親機170と子機190と、はそれぞれ直結された状態となる。
FIG. 23 is a diagram showing an equivalent circuit of the branch circuit related to the DC component (DC power) related to FIG. Regarding the DC component (DC power), the element of the
図24は、図22に関する交流成分(制御信号及びデータ)に関する分岐回路の等価回路を示す図である。交流成分(制御信号及びデータ)に関する分岐回路280の等価回路は、分岐点37と親機170との間に挿入された抵抗282と、分岐点38と親機170との間に挿入された抵抗284と、分岐点37と子機180との間に挿入された抵抗286と、分岐点38と子機180との間に挿入された抵抗288と、分岐点37と子機190との間に挿入された抵抗290と、分岐点38と子機190との間に挿入された抵抗292と、を備える。これにより、分岐回路280の等価回路は、抵抗282、284、286、288、290、292で広い周波数領域においてフラットな周波数特性を得ることができる。
FIG. 24 is a diagram showing an equivalent circuit of the branch circuit related to the AC component (control signal and data) related to FIG. The equivalent circuit of the
エフェクトボードの先には、多数のセンサ等の制御対象物があり、種々の雑音環境下で安定動作する必要がある。また、ロボットスーツでは、人体への電磁波の影響を低減する必要がある。そこで、分岐回路280は、分岐点37と親機170との間に挿入されたインダクタ281と、インダクタ281に並列接続された抵抗282と、分岐点38と親機170との間に挿入されたインダクタ283と、インダクタ283に並列接続された抵抗284と、分岐点37と子機180との間に挿入されたインダクタ285と、インダクタ285に並列接続された抵抗286と、分岐点38と子機180との間に挿入されたインダクタ287と、インダクタ287に並列接続された抵抗288と、分岐点37と子機190との間に挿入されたインダクタ289と、インダクタ289に並列接続された抵抗290と、分岐点38と子機190との間に挿入されたインダクタ291と、インダクタ291に並列接続された抵抗292と、を備えた構成を有する。これにより、分岐回路280は、分岐点37、38でのインピーダンス整合を確保することができ、対地平衡度を確保することができ、外部への漏洩雑音を低減することができ、かつ、外部からの誘導雑音から受ける影響を低減することができる。また、分岐回路280は、分岐点37、38でのインピーダンス整合を広帯域で確保することができ、直流電力ロスを低減し、エフェクトボードでの所望の電圧を実現することができる。
There are many objects to be controlled such as sensors at the end of the effect board, and it is necessary to stably operate in various noise environments. In the robot suit, it is necessary to reduce the influence of electromagnetic waves on the human body. Therefore, the
なお、分岐回路280は、線31と線32、線33と線35、線34と線36をそれぞれツイストペア線とすると、更に外部への漏洩雑音を低減することができ、かつ、外部からの誘導雑音から受ける影響を低減することができる。更に、分岐回路280は、線31〜36を太い線にすると、更に直流電力ロスを低減することができる。
Note that the
また、図22では、ケーブルを1段に分岐する例について説明したが、多段に分岐させることも可能である。図25は、ケーブルを3段に分岐した制御装置の構成図である。 In addition, although the example in which the cable is branched into one stage has been described with reference to FIG. FIG. 25 is a configuration diagram of a control device in which a cable is branched into three stages.
制御装置290は、親機170と、子機300〜307と、N分岐(ここでは2分岐)回路308〜314と、を有する。N分岐回路308〜314の内部構成は、図22に示す分岐回路280と同様である。
The
N分岐回路308は、親機170からのケーブル315を、ケーブル316、317に2分岐する。N分岐回路309は、ケーブル316を、ケーブル318、319に2分岐する。N分岐回路310は、ケーブル317を、ケーブル320、321に2分岐する。
The N branch circuit 308 splits the cable 315 from the
N分岐回路311は、ケーブル318を、ケーブル322、323に2分岐する。ケーブル322は子機300に、ケーブル323は子機301に、それぞれ接続されている。N分岐回路312は、ケーブル319を、ケーブル324、325に2分岐する。ケーブル324は子機302に、ケーブル325は子機303に、それぞれ接続されている。N分岐回路313は、ケーブル320を、ケーブル326、327に2分岐する。ケーブル326は子機304に、ケーブル327は子機305に、それぞれ接続されている。N分岐回路314は、ケーブル321を、ケーブル328、329に2分岐する。ケーブル328は子機306に、ケーブル329は子機307に、それぞれ接続されている。
The N branch circuit 311 branches the cable 318 into two
制御装置290は、ケーブルを多段に分岐することができるので、多数の子機を効率的な配線で親機に接続することができる。
Since the
また、図25に示す制御装置290のように多数の子機300〜307を備える場合は、通信の低レイテンシを確保する必要がある。現在、通信のレイヤ1(物理層)及びレイヤ2(データリンク層)のプロトコルとして、イーサネット(登録商標)が広く用いられている。しかしながら、イーサネット(登録商標)では、各ノードは自由にフレームを発信することができ、フレームの衝突が発生するので、通信路上を常に監視し(キャリア・センス)、フレームの衝突が検出(コリジョン・ディテクション)された場合は、若干の時間待機した後、フレームを再送する(Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection)。そのため、イーサネット(登録商標)では、低レイテンシを確保することが難しい。そこで、本実施形態では、レイヤ1(物理層)及びレイヤ2(データリンク層)のプロトコルとして、イーサネット(登録商標)に代えて、イーサキャット(登録商標)を用いる。イーサキャット(登録商標)では、フレームの中に全スレーブ(子機)と読み書きするエリアを設定し、スレーブ(子機)は自機宛てのデータ位置及び書き込みデータ位置を使用すること、フレームを一筆書きのようにネットワーク内を循環させること、などから、低レイテンシを確保することができる。具体的には、広帯域のナイキスト伝送とし、ビット単位で複数端末(子機)を高速サポート可能とする。
In addition, when a large number of
図26は、イーサキャット(登録商標)を用いた制御装置を示す図である。この制御装置430は、コントローラ(親機)431と、端末(子機)432〜435と、分岐回路436〜438を有する。分岐回路436〜438の回路構成は、図22に示した分岐回路280と同様である。
FIG. 26 is a diagram illustrating a control device using Ethercat (registered trademark). The
コントローラ431は、ケーブル439を介して分岐回路436、437に接続されている。分岐回路436は、ケーブル439を、ケーブル440、441に2分岐する。ケーブル440は、分岐回路438に接続されている。ケーブル441は、端末(子機)433に接続されている。分岐回路437は、ケーブル439を、ケーブル443、444に2分岐する。ケーブル443は、端末(子機)434に接続されている。ケーブル444は、端末(子機)435に接続されている。分岐回路438は、ケーブル440をケーブル442に1分岐する。ケーブル442は、端末(子機)432に接続されている。
The controller 431 is connected to the
図27は、比較例としてのイーサネット(登録商標)を用いた制御装置を示す図である。この制御装置450は、コントローラ(親機)451と、端末(子機)452〜455と、スイッチングハブ456〜458を有する。
FIG. 27 is a diagram illustrating a control device using Ethernet (registered trademark) as a comparative example. The
コントローラ451は、ケーブル459を介してスイッチングハブ456、457に接続されている。スイッチングハブ456は、ケーブル459を流れるフレームの宛先MAC(Media Access Control)アドレスが端末452のMACアドレスの場合、該フレームをケーブル460に流す。スイッチングハブ458は、ケーブル460を流れるフレームの宛先MACアドレスが端末452のMACアドレスの場合、該フレームをケーブル462に流し、該フレームはケーブル462を介して端末452に届けられる。
The controller 451 is connected to the switching hubs 456 and 457 via a
また、スイッチングハブ456は、ケーブル459を流れるフレームの宛先MACアドレスが端末453のMACアドレスの場合、該フレームをケーブル461に流し、該フレームはケーブル461を介して端末453に届けられる。
Further, when the destination MAC address of the frame flowing through the
スイッチングハブ457は、ケーブル459を流れるフレームの宛先MACアドレスが端末454のMACアドレスの場合、該フレームをケーブル463に流し、該フレームはケーブル463を介して端末454に届けられる。
When the destination MAC address of the frame flowing through the
スイッチングハブ457は、ケーブル459を流れるフレームの宛先MACアドレスが端末455のMACアドレスの場合、該フレームをケーブル464に流し、該フレームはケーブル464を介して端末455に届けられる。
When the destination MAC address of the frame flowing through the
イーサネット(登録商標)を利用したシステム450では、スイッチングハブ456〜458がフレームの宛先MACアドレスを監視し、宛先MACアドレスが自身の下流の端末のMACアドレスであるか否かを判断し、宛先MACアドレスが自身の下流の端末のMACアドレスであると判断したら、該フレームを下流に流すので、オーバーヘッド時間がかかり、低レイテンシを確保することが難しい。一方、イーサキャット(登録商標)を利用したシステム430では、分岐回路436〜438でのオーバーヘッド時間がかからないので、また、イーサネット(登録商標)のようなロングパケットは使用せず、極めて小さな情報単位に細分化して時分割/周波数分割/符号分割等を活用して分割多重を行うため、全子機に対して、ほぼ同時接続が可能であり、低レイテンシを確保することができる。イーサネット(登録商標)は情報をパケット単位でやりとりするが、イーサキャット(登録商標)ではこれを正確にマスタ同期させることで、時分割/周波数分割/符号分割し情報を細かいビット単位で分割多重し、低レイテンシを実現していることが本発明の特徴である。
In the
図28は、イーサキャット(登録商標)を用いた制御装置の論理的な接続を示す図である。この制御装置440は、マスタ(親機)441と、6台のスレーブ(子機)A〜F442〜447と、を備えている。フレームは、マスタ441〜スレーブA442〜スレーブB443〜スレーブC444〜スレーブD445〜スレーブE446〜スレーブF447の順に流れる。イーサキャット(登録商標)では、このフレーム時間を極めて短く設定することで、装置としての低レイテンシを実現している。
FIG. 28 is a diagram showing a logical connection of a control device using Ethercat (registered trademark). The
図29は、イーサキャット(登録商標)を用いた制御装置のスレーブが応答するタイミングを示す図である。図29に示すように、スレーブB443が応答するタイミング、スレーブD445が応答するタイミング及びスレーブF447が応答するタイミングは、マスタ441とスレーブ442〜447との間で正確な時間同期がとられているため、所定の許容時間範囲t6内に収まっている。このように、イーサキャット(登録商標)を用いたシステム440は、低レイテンシを確保することができる。
FIG. 29 is a diagram illustrating the timing at which the slave of the control device using Ethercat (registered trademark) responds. As shown in FIG. 29, the timing at which the
図30は、フレームの同期信号を示す図である。図31は、フレームの周波数ドメインでのチャネルを示す図である。図32は、フレームの時間ドメインでの波形を示す図である。 FIG. 30 is a diagram illustrating a frame synchronization signal. FIG. 31 is a diagram illustrating channels in the frequency domain of a frame. FIG. 32 is a diagram illustrating a waveform in the time domain of a frame.
図30に示すように、周波数軸で同期信号を伝送する。この同期信号により、全ての子機は親機に時間軸で同期し、時間軸上で無駄のない、分割多重が実現可能となる。図31に示すように、ナイキスト周波数間隔F1だけ離隔した5つのチャネル461〜465で、広帯域内で、ナイキスト間隔で時分割で信号を伝送する。なお、チャネル461からチャネル465までの周波数間隔F2は、図31の例では、ナイキスト周波数間隔F1の6倍である。また、同期信号を個々の周波数軸で共通に配置するとオーバーヘッドが大きくなり、一挙にレイテンシを悪化させるので、メインの同期信号は図30に示すように、特定の周波数軸だけに固定して伝送する。帯域の大半は図30に示すようにユーザデータに割り当てる。図32は、周波数軸での個々のチャネルの時間波形を示したものである。時間軸では、この時間波形を実質の干渉がなきよう、個々に離隔して波形多重する。さらに上位に符号分割多重を加え、最終的なイーサキャット(登録商標)を実現する。図32に示すように、信号465の0レベルからピークレベルまでの時間t7は、ナイキスト時間間隔となる。
As shown in FIG. 30, a synchronization signal is transmitted on the frequency axis. With this synchronization signal, all the slave units are synchronized with the master unit on the time axis, and division multiplexing can be realized without waste on the time axis. As shown in FIG. 31, five
1、80、160、210、230、290、430、440、450 制御装置
10、90、170 親機
14、23、181、191、201 PLCモデム
20、100、180、190、200、250、260、270、300〜307 子機
24、44、54、182、192、202 エフェクトボード
30 ケーブル
92、102、130 バランス型インピーダンスアッパ回路
92a、102a キャパシタ
92c、92e、102c、102e、126〜129、282、284、286、288、290、292 抵抗
92b、92d、102b、102d、281、283、285、287、289、291 インダクタ
103 DC−DCコンバータ
121〜124 トランス
308〜314 N分岐回路
431、451 コントローラ
432〜435、452〜455 端末
436〜438 分岐回路
441 マスタ
442〜447 スレーブ
456〜458 スイッチングハブ
1, 80, 160, 210, 230, 290, 430, 440, 450
Claims (11)
前記子機は、
モータ及びセンサのうちの少なくとも1つを駆動するエフェクトボードと、
前記ケーブルと前記エフェクトボードとの間に接続され、前記エフェクトボードと前記親機との間の通信を行う子機側PLC(Power Line Communication)モデムと、
前記ケーブルに接続され、前記子機と前記ケーブルとの間のインピーダンス整合を維持すると共に、前記エフェクトボードからのノイズを抑制し、前記ケーブルを介して前記親機から供給される直流電圧を出力する子機側インピーダンスアッパ回路と、
前記子機側インピーダンスアッパ回路から出力される直流電力の電圧を前記エフェクトボードの動作に適した第1の電圧に降圧して前記エフェクトボードに出力する降圧回路と、
を備え、
前記親機は、
前記エフェクトボードを制御するための制御部と、
前記ケーブルと前記制御部との間に接続され、前記制御部と前記子機との間の通信を行う親機側PLCモデムと、
前記第1の電圧より高い第2の電圧の直流電圧を出力する電源回路と、
前記ケーブルと前記電源回路との間に接続され、前記親機と前記ケーブルとの間のインピーダンス整合を維持し、前記電源回路側からのノイズを抑制し、前記電源回路から出力される直流電圧を前記ケーブルを介して前記子機に出力する親機側インピーダンスアッパ回路と、
を備えること
を特徴とする制御装置。 It has a master unit and multiple slave units connected by cable,
The slave is
An effect board that drives at least one of a motor and a sensor;
A slave-side PLC (Power Line Communication) modem connected between the cable and the effect board and performing communication between the effect board and the master unit;
Connected to the cable, maintains impedance matching between the slave unit and the cable, suppresses noise from the effect board, and outputs a DC voltage supplied from the master unit via the cable. Handset side impedance upper circuit,
A step-down circuit that steps down the voltage of the DC power output from the handset side impedance upper circuit to a first voltage suitable for the operation of the effect board and outputs the voltage to the effect board;
With
The base unit is
A control unit for controlling the effect board;
A master-side PLC modem connected between the cable and the control unit and performing communication between the control unit and the slave unit;
A power supply circuit that outputs a DC voltage of a second voltage higher than the first voltage;
Connected between the cable and the power supply circuit, maintains impedance matching between the master unit and the cable, suppresses noise from the power supply circuit side, and outputs a DC voltage output from the power supply circuit. A base unit side impedance upper circuit that outputs to the handset via the cable;
A control device comprising:
前記親機側インピーダンスアッパ回路及び前記子機側インピーダンスアッパ回路は、バランス型であること
を特徴とする請求項1に記載の制御装置。 The cable is a twisted pair cable,
The control device according to claim 1, wherein the base unit side impedance upper circuit and the handset side impedance upper circuit are of a balanced type.
前記ケーブルを構成する線に挿入されたインダクタと前記インダクタはギャップ有のコアを使用し、かつ、前記インダクタにパラレルに抵抗が付加された構成とし、電流飽和耐力を確保、さらに周波数特性の平坦性を確保したこと
を特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 The parent device side impedance upper circuit and the child device side impedance upper circuit are:
The inductor inserted in the wire constituting the cable and the inductor use a core with a gap, and a resistance is added in parallel to the inductor, ensuring current saturation resistance, and flatness of frequency characteristics The control device according to claim 1, wherein the control device is secured.
前記制御部は、複数の前記子機の内の動作させる子機のアドレスを指定して、該子機の電源投入を行うこと
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置。 The slave side PLC modem has an address set in advance,
The said control part designates the address of the subunit | mobile_unit to operate | move among the some said subunit | mobile_unit, and turns on this subunit | mobile_unit, The one of Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Control device.
前記親機側PLCモデム及び前記子機側PLCモデムは、雑音の時間幅よりも時間間隔を空けた同一内容の2つのUDPパケットを含むUDPパケット群を送信すること
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。 The transport layer protocol between the base unit side PLC modem and the handset side PLC modem is UDP (User Datagram Protocol),
The base unit-side PLC modem and the slave unit-side PLC modem transmit a UDP packet group including two UDP packets having the same content with a time interval longer than the time width of noise. 5. The control device according to any one of 4.
を特徴とする請求項5に記載の制御装置。 The base unit side PLC modem and the handset unit side PLC modem transmit a plurality of different UDP packet groups with a time interval narrower than a period of periodically generated noise. The control device described.
を特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。 A branch circuit including an inductor inserted in a portion extending from a branch point of each line constituting the cable to the master unit side or the slave unit side, and a resistor connected in parallel to the inductor. The control device according to any one of claims 1 to 6.
を特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御装置。 The control according to any one of claims 1 to 7, wherein a protocol of a physical layer and a data link layer between the base unit side PLC modem and the slave unit side PLC modem is Ethercat. apparatus.
を特徴とする請求項8記載の制御装置。 The control apparatus according to claim 8, wherein the Ethercat frame is divided and multiplexed on a time axis, a frequency axis, or a code axis.
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