JP2014157408A - Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system - Google Patents
Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014157408A JP2014157408A JP2013026754A JP2013026754A JP2014157408A JP 2014157408 A JP2014157408 A JP 2014157408A JP 2013026754 A JP2013026754 A JP 2013026754A JP 2013026754 A JP2013026754 A JP 2013026754A JP 2014157408 A JP2014157408 A JP 2014157408A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- value
- median
- information
- driving operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両の運転操作子のドライバ個人の運転操作特性を推定する技術に関する。 The present invention relates to a technique for estimating a driving operation characteristic of an individual driver of a driving operator of a vehicle.
従来、ドライバ毎の運転傾向性を判定する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。かかる技術では、車両の走行速度、三次元姿勢及び前後左右方向の加速度を時系列に計測し、これら計測結果に基づき、ドライバ個々人のアクセル操作内容やハンドル操作内容等を判定している。具体的に、ドライバ個々人のアクセル操作やハンドル操作の操作内容を、加速度と閾値との比較によって判定している。例えば、ハンドル操作の場合、横加速度が予め設定した悪癖閾値以上であると判定すると、急ハンドル等の不適切な操舵操作が行われたと判定している。また、アクセル操作の場合、前後加速度が予め設定した悪癖閾値以上であると判定すると、急発進や急制動等の不適切なアクセル操作が行われたと判定している。そして、計測対象のすべてのドライバに対するこれらの判定結果に基づきドライバ個々人の運転傾向を判定している。
Conventionally, as a technique for determining driving tendency for each driver, for example, there is a technique described in
しかしながら、上記従来技術では、ハンドル操作量やアクセル操作量ではなく、車両の前後左右方向の加速度を計測し、この加速度に基づき閾値との比較によって各操作内容の判定を行っている。そのため、急ハンドルや急発進といった大まかな操作内容の情報を得ることは可能であるが、細かい操作内容の情報を得ることは困難である。従って、ドライバ個々人の、大まかな運転傾向性（運転操作特性）の判定（推定）は行えるが、詳細な運転傾向性の判定を行うことは困難である。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、運転操作子に対するドライバ個人の詳細な運転操作特性を推定するのに好適な車両用運転操作特性推定装置及び車両用運転操作特性推定システムを提供することを目的としている。
However, in the above-described prior art, not the steering wheel operation amount or the accelerator operation amount, but the acceleration in the front-rear and left-right directions of the vehicle is measured, and each operation content is determined by comparison with a threshold based on this acceleration. For this reason, it is possible to obtain information on rough operation details such as a sudden handle and a sudden start, but it is difficult to obtain detailed information on operation details. Accordingly, although it is possible to roughly determine (estimate) the driving tendency (driving operation characteristics) of each individual driver, it is difficult to make a detailed determination of driving tendency.
The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle driving operation characteristic estimation device and a vehicle driving operation characteristic estimation system suitable for estimating a detailed driving operation characteristic of an individual driver with respect to a driving operator. It is intended to provide.
上記課題を解決するために、本発明の一態様である車両用運転操作特性推定装置は、ドライバが運転のために操作する運転操作子の運転操作量を検出し、検出した運転操作量を記憶する。一方、予め設定した設定時間毎に、その設定時間に記憶した運転操作量に基づき、時間変化に伴う運転操作量の変化の変曲点を検出する。更に、検出した変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの運転操作量の差分値である変曲点間振幅と、該各２つの変曲点に対応する各２つの運転操作量の時間間隔である変曲点間時間とを算出する。更に、変曲点間振幅の中央値である振幅中央値と、変曲点間時間の中央値である時間中央値とを算出する。なお更に、これら振幅中央値及び時間中央値の組である操作特徴情報と、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性を推定するための推定用情報の取得要求とを外部サーバに送信する。一方、外部サーバは、取得要求及び操作特徴情報を受信すると、受信した操作特徴情報と、不特定多数のドライバそれぞれの操作特徴情報を直交座標系の座標値に設定してなる操作特徴座標群の重心値との相対位置に係る情報を推定用情報として、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置に送信する。そして、車両用運転操作特性推定装置は、外部サーバから受信した推定用情報に基づき、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性を推定する。 In order to solve the above problems, a vehicle driving operation characteristic estimation device according to one aspect of the present invention detects a driving operation amount of a driving operator operated by a driver for driving, and stores the detected driving operation amount. To do. On the other hand, an inflection point of a change in driving operation amount with time change is detected for each set time set in advance based on the driving operation amount stored in the setting time. Further, based on the detected inflection point, the amplitude between the inflection points, which is the difference value between the two driving operation amounts corresponding to each two inflection points adjacent in time series, and the two inflection points. A time between inflection points, which is a time interval between two corresponding driving operation amounts, is calculated. Furthermore, a median amplitude that is the median of the amplitudes between the inflection points and a median time that is the median of the time between the inflection points are calculated. Still further, the operation characteristic information that is a set of the median amplitude and the median time, and an estimation information acquisition request for estimating the driver's individual driving operation characteristics with respect to the driving operator are transmitted to the external server. On the other hand, when the external server receives the acquisition request and the operation feature information, the external server includes an operation feature coordinate group obtained by setting the received operation feature information and the operation feature information of each of an unspecified number of drivers as coordinate values of an orthogonal coordinate system. Information related to the relative position to the center of gravity value is transmitted as estimation information to the vehicle driving operation characteristic estimation device that is the transmission source of the acquisition request. Then, the vehicle driving operation characteristic estimation device estimates the driver's individual driving operation characteristic with respect to the driving operator based on the estimation information received from the external server.
本発明によれば、ドライバの運転操作子の運転操作量の履歴に基づき該運転操作子に対するドライバ個人の操作特徴情報を算出する。更に、外部サーバから、この算出した操作特徴情報と、外部サーバに予め記憶された不特定多数のドライバに対応する操作特徴座標群の重心値との相対位置に係る情報を取得する。そして、この相対位置に係る情報に基づき、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性を推定するようにした。これにより、従来と比較して、運転操作子に対するドライバ個人のより詳細な運転操作特性を推定することができるという効果が得られる。 According to the present invention, the driver's individual operation feature information for the driving operator is calculated based on the driving operation amount history of the driver's driving operator. Furthermore, information on the relative position between the calculated operation feature information and the centroid value of the operation feature coordinate group corresponding to an unspecified number of drivers stored in advance in the external server is acquired from the external server. And based on the information which concerns on this relative position, the driver's individual driving operation characteristic with respect to the driving operator was estimated. Thereby, the effect that the driver | operator's individual detailed driving operation characteristic with respect to a driving operator can be estimated compared with the past.
（第１実施形態）
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態の全体構成を示す図であり、本発明に係る車両用運転操作特性推定装置及び車両用運転操作特性推定システムを適用した自動車１のモデルを示す概念図である。
本実施形態における自動車１は、電動モータ２を駆動源とした電気自動車を例として説明する。この自動車１は、電動モータ２と、変速機３と、ドライブシャフト４と、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒと、を備えている。変速機３には電動モータ２から出力された駆動力が入力され、その変速機３の出力側に車両幅方向に延びるドライブシャフト４が連結されている。左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒは、ドライブシャフト４の両端に設けられている。かかる構成によって、ドライブシャフト４に変速機３を介して伝達された電動モータ２の駆動力が駆動輪５Ｌ及び５Ｒに伝達されるようになっている。
(First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a first embodiment of the present invention, and is a conceptual diagram showing a model of an
The
また、この自動車１は、コントローラ６と、アクセルペダル８と、アクセル開度センサ９と、ステアリングコラム１０と、ハンドル１０ａと、操舵角センサ１１と、操舵支援装置１２と、電動モータ１３と、ＡＣＣ装置１４と、を備えている。
アクセルペダル８は、ドライバが加速指示のために踏み込み操作を行う操作子である。アクセル開度センサ９は、アクセルペダル８の踏み込み量（アクセル開度Ａ）を検出するセンサである。コントローラ６には、アクセル開度センサ９が出力するアクセル開度Ａに対応するアクセル開度検出信号Ａｄが供給されるようになっている。
The
The
また、操舵角センサ１１は、ステアリングコラム１０に設けられている。操舵角センサ１１は、ドライバがハンドル１０ａを操舵することで生じるステアリングコラム１０の回転角（操舵角θ）に対応した操舵角検出信号θｄをコントローラ６及び操舵支援装置１２に供給するようになっている。
コントローラ６は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やドライバ回路などを備えて構成されている。コントローラ６は、供給されるアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄに基づき、後述する演算処理を実行して、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対するドライバ個人の運転操作特性を推定するようになっている。
The
The
なお、本実施形態では、電動モータ２は、自動車１の駆動力を生成するとともに、回生による制動力を発生するようにもなっている。つまり、電動モータ２は、制駆動アクチュエータとして機能するものであるが、回生による制動力とは別に、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒや図示しない従動輪に対して摩擦による制動力を発生する機械的なブレーキ装置を設け、電動モータ２による回生ブレーキと機械的なブレーキ装置とを併用するようにしてもよい。
In the present embodiment, the
電動モータ１３は、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを出力するモータである。
操舵支援装置１２は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されている。操舵支援装置１２は、供給される操舵角検出信号θｄに基づきモータ指令電流の演算処理を行って、電動モータ１３を制御する。これにより、電動モータ１３を介して、操舵支援トルクを、ハンドル１０ａに出力する。
The
The
具体的に、本実施形態の操舵支援装置１２は、電動モータ１３に供給する電流を制御することによって、電動モータ１３の制御を行い、操舵支援トルクをハンドル１０ａに出力する。また、不図示の車載カメラからの画像情報（自動車１が走行している通行区分線の画像情報等）に基づき、自動車１が、目標走行経路（目標走行車線）内を走行するように（車線を逸脱しないように）、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを付与する制御を行う。
本実施形態の操舵支援装置１２は、コントローラ６から供給される、ハンドル１０ａに対するドライバ個人の運転操作特性（以下、操舵操作特性という）に基づき、操舵支援トルクの付与タイミング及び付与する操舵支援トルクの大きさを制御するようになっている。
Specifically, the steering assist
The
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置１４は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されていて、自動車１と、該自動車１の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定した目標車間距離に維持する制御を行う。具体的に、ＡＣＣ装置１４は、予め設定した目標車速と目標車間距離とに基づき、自動車１の車速及び先行車両との間の車間距離を、目標車速以下の車速でかつ目標車間距離以上の車間距離に維持する。そのために、ＡＣＣ装置１４は、電動モータ２の指令電流を制御して、自動車１の加減速制御を行う。
The ACC (Adaptive Cruise Control)
また、本実施形態のＡＣＣ装置１４は、コントローラ６から供給される、アクセルペダル８に対するドライバ個人の運転操作特性（以下、加速操作特性という）に基づき、加減速制御時の加速度の大きさ及び目標車間距離の大きさを制御するようになっている。
また、この自動車１は、ＲＴＣ１５と、バッファメモリ１６と、記憶装置１７と、通信装置１８と、を備えている。
Further, the
The
ＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｌｏｃｋ）１５は、計時専用のＩＣチップであり、年・月・日・時・分・秒（以下、時刻情報という）を測定すると共に、タイマの役割を果たす。ＲＴＣ１５は、電源が切られている間も内蔵電池から電源供給を受けて動作を行う。
バッファメモリ１６は、ＲＡＭ等のメモリから構成され、データを一時記憶するメモリである。
記憶装置１７は、不揮発性のメモリであり、運転操作特性の推定に必要なプログラムや、該プログラムの実行に使用する各種データ等を記憶する。
An RTC (Real Time Clock) 15 is an IC chip dedicated to timekeeping, and measures year, month, date, hour, minute, and second (hereinafter referred to as time information) and plays the role of a timer. The
The
The
通信装置１８は、外部のサーバである特徴情報管理用サーバ２００と通信ネットワーク５０を介してデータ通信を行う装置である。本実施形態において、通信装置１８は、自動車１が移動体であるため、無線通信を利用して、周辺の無線アクセスポイント（例えば、携帯電話の基地局等）に接続する。そして、無線アクセスポイントを介して通信ネットワーク（例えば、インターネット等）５０に接続し、通信ネットワーク５０を介して、特徴情報管理用サーバ２００とデータ通信を行う。
上記各構成部のうち、コントローラ６と、アクセル開度センサ９と、操舵角センサ１１と、バッファメモリ１６と、記憶装置１７と、通信装置１８とが、車両用運転操作特性推定装置１００を構成する。
The
Among the above components, the
（コントローラ６の機能構成）
次に、図２〜図４に基づき、コントローラ６の機能構成を説明する。
図２は、本実施形態のコントローラ６の機能構成を示すブロック図である。図３（ａ）は、設定時間ｔ１における操舵角θの測定値の時間変化を示す図であり、（ｂ）は、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの測定値の時間変化を示す図である。図４は、操舵角θの離散成分に基づく時間変化曲線と、該時間変化曲線における、変曲点θｐ、変曲点間時間θｔ及び変曲点間振幅θａの一例を示す図である。
(Functional configuration of controller 6)
Next, the functional configuration of the
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the
図２に示すように、コントローラ６は、運転操作量記憶部２０と、タイミング制御部２１と、変曲点検出部２２と、変曲点間時間算出部２３と、時間中央値算出部２４と、変曲点間振幅算出部２５と、振幅中央値算出部２６と、を備えている。
運転操作量記憶部２０は、予め設定したサンプリング周期で、運転操作量として、アクセル開度センサ９から供給されるアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１から供給される操舵角検出信号θｄとを取得する。そして、取得したアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θを、時系列にバッファメモリ１６に記憶するようになっている。
As shown in FIG. 2, the
The driving operation
タイミング制御部２１は、ＲＴＣ１５からの時間情報（時刻情報及びタイマのカウント値）に基づき、予め設定した設定時間ｔ１の経過タイミングを検出する。そして、検出した設定時間ｔ１の経過タイミング及びそのときの時刻情報を変曲点検出部２２に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ１は、例えば、１分〜数分などの比較的短い時間である。
The
変曲点検出部２２は、タイミング制御部２１からの設定時間ｔ１の経過タイミングの通知に応じて、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１６に蓄積されたアクセル開度Ａに基づき、アクセル開度Ａの時間変化に対する変曲点である変曲点Ａｐを検出する。
更に、変曲点検出部２２は、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１６に蓄積された操舵角θに基づき、操舵角θの時間変化に対する変曲点である変曲点θｐを検出する。
The inflection
Further, the inflection
変曲点検出部２２は、まず、バッファメモリ１６に蓄積された操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値、即ち、図３（ａ）及び（ｂ）に示す、操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値から離散成分を抽出する。そして、抽出した離散成分に基づき、操舵角θの時間変化に対する変曲点θｐと、アクセル開度Ａの時間変化に対する変曲点Ａｐとを検出する。
具体的に、変曲点検出部２２は、アクセル開度Ａ及び操舵角θの離散成分から構成される時間変化の曲線において、曲線の曲がる方向が変化する点を変曲点として検出する。
First, the inflection
Specifically, the inflection
図４に示す例では、図中「×」印で示した、曲線の頂点θｐ１、操舵角θが下降状態から一定状態へと変化する点θｐ２、一定状態から上昇状態へと変化する点θｐ３、上昇状態から一定状態へと変化する点θｐ４、一定状態から下降状態へと変化する点θｐ５など、１１個の変曲点θｐ１〜θｐ１１が検出される。
なお、図示しないが、アクセル開度Ａについても同様となる。
In the example shown in FIG. 4, the vertex θp1 of the curve, the point θp2 at which the steering angle θ changes from the descending state to the constant state, the point θp3 at which the steering angle θ changes from the constant state to the ascending state, indicated by “x” in the drawing, Eleven inflection points θp1 to θp11 are detected, such as a point θp4 that changes from an ascending state to a constant state and a point θp5 that changes from a constant state to a descending state.
Although not shown, the same applies to the accelerator opening A.
変曲点検出部２２は、検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ（Ｎは２以上の自然数）及びθｐ１〜θｐＮと、タイミング制御部から通知された時刻情報とを、変曲点間時間算出部２３と、変曲点間振幅算出部２５とにそれぞれ出力するようになっている。
変曲点間時間算出部２３は、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎ（ｎは、２≦ｎ≦Ｎの自然数）の時間間隔である変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部２３は、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
The inflection
The inflection point
変曲点間時間算出部２３は、例えば、図４に示す例では、変曲点θｐ１とθｐ２との時間間隔θｔ１、変曲点θｐ２とθｐ３との時間間隔θｔ２、・・・、変曲点θｐ９とθｐ１０との時間間隔θｔ９、変曲点θｐ１０とθｐ１１との時間間隔θｔ１０を算出する。
変曲点間時間算出部２３は、算出した変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及びθｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）と、変曲点検出部２２から取得した時刻情報とを時間中央値算出部２４に出力する。
For example, in the example shown in FIG. 4, the inflection point
The inflection point
時間中央値算出部２４は、変曲点間時間算出部２３から取得した各２つの変曲点Ａｐに対応する変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡｔ（以下、加速時間中央値ＭｅＡｔという）を算出する。更に、時間中央値算出部２４は、変曲点間時間算出部２３から取得した各２つの変曲点θｐに対応する変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθｔ（以下、操舵時間中央値Ｍｅθｔという）を算出する。つまり、時間中央値算出部２４は、加速時間中央値ＭｅＡｔとして、変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、時間中央値算出部２４は、操舵時間中央値Ｍｅθｔとして、変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
The median
時間中央値算出部２４は、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔと時刻情報とを、取得要求送信部２７に出力する。
変曲点間振幅算出部２５は、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部２５は、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
The time median
The inflection point
変曲点間振幅算出部２５は、例えば、図４に示す例では、変曲点θｐ１とθｐ２とに対応する操舵角θ１及びθ２の差分値θａ１（θ２−θ１）、変曲点θｐ２とθｐ３とに対応する操舵角θ２及びθ３の差分値θａ２（θ３−θ２）を算出する。同様に、変曲点間振幅算出部２５は、θａ３（θ４−θ３）、θａ４（θ５−θ４）、・・・、θａ９（θ１０−θ９）、θａ１０（θ１１−θ１０）を算出する。
変曲点間振幅算出部２５は、算出した変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）及びθａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、変曲点検出部２２から取得した時刻情報とを振幅中央値算出部２６に出力する。
For example, in the example illustrated in FIG. 4, the inflection point
The inflection point
振幅中央値算出部２６は、変曲点間振幅算出部２５から取得した各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡａ（以下、加速振幅中央値ＭｅＡａという）を算出する。更に、振幅中央値算出部２６は、変曲点間振幅算出部２５から取得した各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθａ（以下、操舵振幅中央値Ｍｅθａという）を算出する。つまり、振幅中央値算出部２６は、加速振幅中央値ＭｅＡａとして、変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を値の大きさ順（例えば小さい順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、振幅中央値算出部２６は、操舵振幅中央値Ｍｅθａとして、変曲点間時間θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を時間の長さ順に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
The
振幅中央値算出部２６は、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａと時刻情報とを、取得要求送信部２７に出力する。
取得要求送信部２７は、時間中央値算出部２４からの加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔと、振幅中央値算出部２６からの加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａと、推定用情報の取得要求と、を特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
The median
The acquisition
以下、加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａの組を、加速操作特徴情報ＭｅＡという。また、操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａの組を、操舵操作特徴情報Ｍｅθという。
また、推定用情報は、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定するための情報である。本実施形態において、推定用情報は、不特定多数のドライバそれぞれの加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθの情報群の代表値（例えば、重心値）と、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθとの相対値の情報である。具体的に、推定用情報は、不特定多数のドライバの加速操作特徴情報ＭｅＡの情報群の代表値とドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡとの相対値（以下、加速相対値という）を含む情報である。加えて、推定用情報は、不特定多数のドライバの操舵操作特徴情報Ｍｅθの情報群の代表値とドライバ個人の操舵操作特徴情報Ｍｅθとの相対値（以下、操舵相対値という）を含む情報である。なお、推定用情報についての詳細は後述する。
Hereinafter, a set of the acceleration time median MeAt and the acceleration amplitude median MeAa is referred to as acceleration operation feature information MeA. A set of the steering time median value Meθt and the steering amplitude median value Meθa is referred to as steering operation characteristic information Meθ.
The estimation information is information for estimating the driving operation characteristics of the driver of the
取得要求送信部２７は、加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを含む推定用情報の取得要求を、通信処理部２８に出力する。
通信処理部２８は、通信装置１８を介した外部装置との間のデータ通信を制御する。
本実施形態において、通信処理部２８は、取得要求送信部２７から取得要求が入力されると、入力された取得要求を、通信装置１８を介して、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
また、通信処理部２８は、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を、通信装置１８を介して受信する。そして、受信した推定用情報を、運転操作特性推定部２９に出力する。
運転操作特性推定部２９は、通信処理部２８から入力された推定用情報に基づき、アクセルペダル８及びハンドル１０ａに対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。
The acquisition
The
In the present embodiment, when an acquisition request is input from the acquisition
Further, the
The driving operation
具体的に、運転操作特性推定部２９は、記憶装置１７に予め記憶された加速相対値に対する加速操作特性のマップから、特徴情報管理用サーバ２００から受信した推定用情報に含まれる加速相対値に対応する加速操作特性を取得する。そして、取得した加速操作特性を運転支援制御部３０に出力する。
また、運転操作特性推定部２９は、記憶装置１７に予め記憶された操舵相対値に対する操舵操作特性のマップから、特徴情報管理用サーバ２００から受信した推定用情報に含まれる操舵相対値に対応する操舵操作特性を取得する。そして、取得した操舵操作特性を運転支援制御部３０に出力する。
Specifically, the driving operation
Further, the driving operation
運転支援制御部３０は、運転操作特性推定部２９から加速操作特性及び操舵操作特性が入力されると、加速操作特性をＡＣＣ装置１４に出力し、操舵操作特性を操舵支援装置１２に出力する。
なお、本実施形態において、変曲点検出部２２、変曲点間時間算出部２３、時間中央値算出部２４、変曲点間振幅算出部２５、振幅中央値算出部２６、取得要求送信部２７、通信処理部２８、運転操作特性推定部２９及び運転支援制御部３０において行われる上記一連の処理は、設定時間ｔ１が経過する毎に繰り返し実行される。
When the acceleration operation characteristic and the steering operation characteristic are input from the driving operation
In this embodiment, the inflection
（特徴情報管理用サーバ２００の構成）
次に、図５及び図６に基づき、特徴情報管理用サーバ２００の構成を説明する。
図５は、特徴情報管理用サーバ２００の構成を示すブロック図である。図６（ａ）は、不特定多数の被験者に対する操舵操作特徴情報Ｍｅθ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇの一例を示す図であり、（ｂ）は、不特定多数の被験者に対する加速操作特徴情報ＭｅＡ及び加速操作重心値ＭｅＡｇの一例を示す図である。
図５に示すように、特徴情報管理用サーバ２００は、ＣＰＵ２１０と、通信装置２１２と、記憶装置２１４と、を含む構成となっている。
(Configuration of Feature Information Management Server 200)
Next, the configuration of the feature
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the feature
As illustrated in FIG. 5, the feature
通信装置２１２は、外部装置と通信ネットワーク５０を介してデータ通信を行う装置である。本実施形態において、通信装置２１２は、特徴情報管理用サーバ２００を通信ネットワーク５０に接続し、通信ネットワーク５０を介して、自動車１の備える車両用運転操作特性推定装置１００とデータ通信を行う。
なお、通信装置２１２は、自動車１が移動体であるため、無線アクセスポイント（例えば、携帯電話の基地局等）を経由してデータ通信を行う。
The
Note that the
記憶装置２１４は、ハードディスク等の大容量のデータ書き換え可能な不揮発性メモリである。記憶装置２１４は、不特定多数の車両用運転操作特性推定装置１００から通信装置２１２を介して受信した、不特定多数のドライバに対応する加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値として記憶する。
更に、記憶装置２１４は、不特定多数のドライバに対応する加速操作特徴情報ＭｅＡの座標値群の重心値ＭｅＡｇ（以下、加速操作重心値ＭｅＡｇという）を記憶する。なお更に、記憶装置２１４は、不特定多数のドライバに対応する操舵操作特徴情報Ｍｅθの座標値群の重心値Ｍｅθｇ（以下、操舵操作重心値Ｍｅθｇという）を記憶する。
The
Further, the
また、記憶装置２１４は、ＣＰＵ２１０で実行されるプログラムや、該プログラムの実行に使用する各種データ等を記憶する。
ＣＰＵ２１０は、中央演算処理装置であって、図５に示すように、その機能構成として、通信処理部４０と、座標設定部４１と、相対値算出部４２と、推定用情報送信部４３と、情報更新部４４と、を含む構成となっている。
The
The
通信処理部４０は、通信装置２１２を介した外部装置との間のデータ通信を制御する。
本実施形態において、通信処理部４０は、推定用情報送信部４３から推定用情報の送信要求が入力されると、入力された送信要求を、通信装置２１２を介して、推定用情報の取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。
また、通信処理部４０は、自動車１から送信された推定用情報の取得要求を通信装置２１２を介して受信する。そして、受信した取得要求を、座標設定部４１に出力する。
更にまた、通信処理部４０は、通信装置２１２から入力された推定用情報の取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、座標設定部４１に出力する。
The
In the present embodiment, when a transmission request for estimation information is input from the estimation
Further, the
Furthermore, the
座標設定部４１は、通信処理部４０から入力された加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを直交座標系の座標値に設定する。具体的に、座標設定部４１は、加速操作特徴情報ＭｅＡにおける、加速時間中央値ＭｅＡｔを、直交座標系の座標軸であるｘ軸（横軸）及びｙ軸（縦軸）のうちｘ軸の座標値に設定し、加速振幅中央値ＭｅＡａをｙ軸の座標値に設定する。同様に、座標設定部４１は、操舵操作特徴情報Ｍｅθにおける、操舵時間中央値Ｍｅθｔをｘ軸の座標値に設定し、操舵振幅中央値Ｍｅθａをｙ軸の座標値に設定する。
座標設定部４１は、加速操作特徴情報ＭｅＡに対応する座標値（以下、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃという）と、操舵操作特徴情報Ｍｅθに対応する座標値（以下、操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃという）と、を相対値算出部４２と、情報更新部４４とにそれぞれ出力する。
The coordinate setting
The coordinate setting
相対値算出部４２は、加速相対値と、操舵相対値とを算出する。具体的に、相対値算出部４２は、加速相対値として、記憶装置２１４に記憶された不特定多数のドライバに対応する加速操作重心値ＭｅＡｇと、ドライバ個人に対応する加速操作特徴座標値ＭｅＡｃとの相対位置（以下、加速操作相対位置ＭｅＡｐという）を算出する。また、相対値算出部４２は、操舵相対値として、記憶装置２１４に記憶された不特定多数のドライバに対応する操舵操作重心値Ｍｅθｇと、ドライバ個人に対応する操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃとの相対位置（以下、操舵操作相対位置Ｍｅθｐという）を算出する。本実施形態では、重心値として、例えば、平均値を算出する。なお、平均値に限らず、重心値として、重み付け重心値、中央値などを採用してもよい。
The relative
ここで、記憶装置２１４に記憶されている不特定多数のドライバに対する操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群及び加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群は、例えば、図６（ａ）及び（ｂ）に示すような分布となる。
図６（ａ）において、横軸は操舵時間中央値Ｍｅθｔであり、縦軸は操舵振幅中央値Ｍｅθａである。また、図６（ａ）中の１〜１８の番号はドライバ（被験者）の識別番号であり、１８人のドライバに対する操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃがプロットされている。
Here, the coordinate value group of the steering operation feature coordinate value Meθc and the coordinate value group of the acceleration operation feature coordinate value MeAc for the unspecified number of drivers stored in the
In FIG. 6A, the horizontal axis represents the steering time median value Meθt, and the vertical axis represents the steering amplitude median value Meθa. Further,
また、図６（ｂ）において、横軸は加速時間中央値ＭｅＡｔであり、縦軸は加速振幅中央値ＭｅＡａである。また、図６（ｂ）中の１〜１８の番号はドライバ（被験者）の識別番号であり、１８人のドライバに対する加速操作特徴座標値ＭｅＡｃがプロットされている。なお、図６（ａ）及び（ｂ）において、同じ識別番号のドライバは同一人物となる。
また、図６に示す例において、同じ番号が複数あるのは、同じドライバに対して、例えば、高速道路や一般道路等の異なる走行道路を走行時の複数のデータがあるためである。
In FIG. 6B, the horizontal axis represents the median acceleration time MeAt, and the vertical axis represents the median acceleration amplitude MeAa. In addition,
In the example shown in FIG. 6, the same number is present because there are a plurality of data for traveling on different traveling roads such as a highway and a general road for the same driver.
本実施形態において、相対値算出部４２は、図６（ａ）に示すように、操舵操作重心値Ｍｅθｇを原点とした２本の直交する軸線ｘθ及びｙθを設定する。そして、図６（ａ）に示す２次元座標空間を、同図中のギリシャ数字「I」、「II」、「III」及び「IV」に示すように、第１象限I、第２象限II、第３象限III及び第４象限IVの４つの象限に区分する。
In the present embodiment, the
同様に、相対値算出部４２は、図６（ｂ）に示すように、加速操作重心値ＭｅＡｇを原点とした２本の直交する軸線ｘＡ及びｙＡを設定する。そして、図６（ｂ）に示す２次元座標空間を、同図中のギリシャ数字「I」、「II」、「III」及び「IV」に示すように、第１象限I、第２象限II、第３象限III及び第４象限IVの４つの象限に区分する。
相対値算出部４２は、座標設定部４１から入力された操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃに対応する操舵操作相対位置Ｍｅθｐが、図６（ａ）に示す第１〜第４象限I〜IVのいずれに属するかを判定する。
Similarly, as shown in FIG. 6B, the relative
In the relative
同様に、相対値算出部４２は、座標設定部４１から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃに対応する加速操作相対位置ＭｅＡｐが、図６（ｂ）に示す第１〜第４象限「I」〜「IV」のいずれに属するかを判定する。
相対値算出部４２は、算出した加速操作相対位置ＭｅＡｐ及びその属する象限の情報と、操舵操作相対位置Ｍｅθｐ及びその属する象限の情報とを推定用情報送信部４３に出力する。
Similarly, the relative
The relative
つまり、本実施形態の上記加速操作特性マップ及び操舵操作特性マップは、第１〜第４象限I〜IVの各象限に対する運転操作特性のマップとなる。
例えば、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１象限Iであれば、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８の振幅中央値及び時間中央値が比較的大きな値となる。つまり、相対位置が、第１象限Iに属する場合、小刻みなハンドル操作や急ハンドル等がなく、かつ小刻みなアクセル操作や、急な踏み込み操作等のない運転操作特性といえるので、例えば、「ゆったり」傾向などの運転操作特性を設定する。また、例えば、第３象限IIIであれば、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８の時間中央値及び振幅中央値が比較的小さな値となっている。つまり、相対位置が、第３象限IIIに属する場合、小刻みなハンドル操作や、小刻みなアクセル操作が行われているので、例えば、「せっかち」傾向などの運転操作特性が設定される。
That is, the acceleration operation characteristic map and the steering operation characteristic map of the present embodiment are maps of driving operation characteristics for the first to fourth quadrants I to IV.
For example, as shown in FIGS. 6A and 6B, in the first quadrant I, the median amplitude and the median time of the
推定用情報送信部４３は、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及びその象限の情報と、操舵操作相対位置Ｍｅθｐ及びその象限の情報とを含む推定用情報と、この推定用情報を取得要求の送信元の外部装置に送信するための送信指示とを、通信処理部４０に出力する。
通信処理部４０は、推定用情報送信部４３から入力された送信指示に応じて、同じく入力された推定用情報を、通信装置２１２を介して、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信する。
The estimation
In response to the transmission instruction input from the estimation
一方、情報更新部４４は、座標設定部４１から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃに基づき、記憶装置２１４に記憶された座標値群を更新する。
具体的に、情報更新部４４は、記憶装置２１４の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群に、座標設定部４１から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを追加で記憶する。加えて、情報更新部４４は、予め設定した重心値の更新条件が成立したことに応じて、更新された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群に基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを再計算する。そして、記憶装置２１４に記憶された加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを、再計算したものへと更新する。
ここで、重心値の更新条件は、例えば、新規の座標値を追加する毎に成立する条件、予め設定した設定時間ｔ２（ｔ１＜ｔ２）が経過したときに成立する条件、新規の座標値の追加量が予め設定した情報量以上になったときに成立する条件などとなる。
On the other hand, the
Specifically, the
Here, the centroid value update condition is, for example, a condition that is satisfied each time a new coordinate value is added, a condition that is satisfied when a preset set time t2 (t1 <t2) has elapsed, and a new coordinate value For example, the condition is established when the additional amount is equal to or greater than the preset information amount.
（運転操作特性推定処理）
次に、図７に基づき、コントローラ６における運転操作特性の推定処理の処理手順を説明する。図７は、運転操作特性推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
コントローラ６において、運転操作特性推定処理が開始されると、図７に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、変曲点検出部２２において、タイミング制御部２１からの通知に基づき、設定時間ｔ１が経過したか否かを判定する。そして、経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
(Driving characteristics estimation process)
Next, based on FIG. 7, the processing procedure of the estimation process of the driving operation characteristic in the
When the driving operation characteristic estimation process is started in the
In step S100, the inflection
ステップＳ１０２に移行した場合は、変曲点検出部２２において、バッファメモリ１６から、設定時間ｔ１の計測データ（アクセル開度Ａ、操舵角θ）をＲＡＭ等のワークメモリに読み込んで、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、変曲点検出部２２において、ステップＳ１０２で読み込んだデータから離散成分を抽出して、ステップＳ１０６に移行する。例えば、予め設定した離散時間の間隔でデータを抽出する。
When the process proceeds to step S102, the inflection
In step S104, the inflection
ステップＳ１０６では、変曲点検出部２２において、ステップＳ１０４で抽出した離散成分に基づき、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの時間変化の変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮと、設定時間ｔ１における操舵角θの時間変化の変曲点θｐ１〜θｐＮとを検出する。そして、検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ、θｐ１〜θｐＮ及び時間情報を、変曲点間時間算出部２３及び変曲点間振幅算出部２５にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ１０８に移行する。
In step S106, the inflection
ステップＳ１０８では、変曲点間時間算出部２３において、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部２４に出力する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
In step S108, the inflection point
ステップＳ１１０では、変曲点間振幅算出部２５において、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応するアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部２６に出力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。
In step S110, in the inflection point
ステップＳ１１２では、時間中央値算出部２４において、変曲点間時間Ａｔ１〜ＡｔＮの中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔと、変曲点間時間θｔ１〜θｔＮの中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔと時間情報とを、取得要求送信部２７に出力する。その後、ステップＳ１１４に移行する。
In step S112, in the median
ステップＳ１１４では、振幅中央値算出部２６において、変曲点間振幅Ａａ１〜ＡａＮの中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａと、変曲点間振幅θａ１〜θａ２の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａとを算出する。そして、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａと時間情報とを、取得要求送信部２７に出力する。その後、ステップＳ１１６に移行する。
ステップＳ１１６では、取得要求送信部２７において、加速操作特徴情報ＭｅＡと、操舵操作特徴情報Ｍｅθとを含む、推定用情報の取得要求を、通信処理部２８を介して、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。その後、ステップＳ１１８に移行する。
In step S114, in the median
In step S116, the acquisition
ステップＳ１１８では、通信処理部２８において、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、受信した推定用情報を運転操作特性推定部２９に出力して、ステップ１２０に移行する。一方、受信していないと判定した場合（Ｎｏ）は、受信するまで判定処理を繰り返す。
ステップＳ１２０に移行した場合は、運転操作特性推定部２９において、通信処理部２８から入力された推定用情報に基づき、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する運転操作特性を推定する。
In step S118, the
When the process proceeds to step S120, the driving operation
具体的に、運転操作特性推定部２９は、記憶装置１７に記憶された操舵操作特性マップから、推定用情報に含まれている、操舵操作相対位置Ｍｅθｐの属する象限の情報に対応する操舵操作特性を読み出す。加えて、加速操作特性マップから、推定用情報に含まれている、加速操作相対位置ＭｅＡｐの属する象限の情報に対応する加速操作特性を読み出す。
そして、読み出した操舵操作特性と、操舵操作相対位置Ｍｅθｐと、読み出した加速操作特性と、加速操作相対位置ＭｅＡｐとを含む推定結果の情報（以下、推定結果情報という）を、運転支援制御部３０に出力して、ステップＳ１２２に移行する。
Specifically, the driving operation
Then, information on the estimation result (hereinafter referred to as estimation result information) including the read steering operation characteristic, the steering operation relative position Meθp, the read acceleration operation characteristic, and the acceleration operation relative position MeAp is used as the driving
ステップＳ１２２では、運転支援制御部３０において、運転操作特性推定部２９から入力された推定結果情報のうち操舵操作特性及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐ（以下、操舵操作特性情報という）を操舵支援装置１２に送信する。加えて、入力された推定結果情報のうち加速操作特性及び加速操作相対位置ＭｅＡｐ（以下、加速操作特性情報という）をＡＣＣ装置１４に送信する。その後、一連の処理を終了する。
これにより、操舵支援装置１２は、入力された操舵操作特性情報に基づき操舵支援制御を実施し、ＡＣＣ装置１４は、入力された加速操作特性情報に基づき、車間距離維持支援制御を実施する。
In step S122, the driving
Thereby, the steering assist
（相対値算出処理及び情報更新処理）
次に、図８に基づき、特徴情報管理用サーバ２００における相対値算出処理及び情報更新処理の処理手順を説明する。図８は、相対値算出処理及び情報更新処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
特徴情報管理用サーバ２００のＣＰＵ２１０において、相対値算出処理及び情報更新処理が開始されると、図８に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
(Relative value calculation process and information update process)
Next, the processing procedure of the relative value calculation process and the information update process in the feature
When the relative value calculation process and the information update process are started in the
ステップＳ２００では、通信処理部４０において、車両用運転操作特性推定装置１００から送信された推定用情報の取得要求を受信したか否かを判定する。そして、取得要求を受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、受信した取得要求を、座標設定部４１に出力して、ステップＳ２０２に移行する。一方、受信していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ２０２に移行した場合は、座標設定部４１において、取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値へと設定する。そして、設定した座標値（加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃ）の情報を、相対値算出部４２及び情報更新部４４にそれぞれ出力して、ステップＳ２０４に移行する。
In step S <b> 200, the
When the process proceeds to step S202, the coordinate setting
具体的に、座標設定部４１は、加速操作特徴情報ＭｅＡに含まれる加速時間中央値ＭｅＡｔをｘ軸の座標値に、加速振幅中央値ＭｅＡａをｙ軸の座標値に設定する。また、座標設定部４１は、操舵操作特徴情報Ｍｅθに含まれる操舵時間中央値Ｍｅθｔをｘ軸の座標値に、操舵振幅中央値Ｍｅθａをｙ軸の座標値に設定する。
ステップＳ２０４では、相対値算出部４２において、記憶装置２１４から、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを取得して、ステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６では、相対値算出部４２において、ステップＳ２０４で取得した加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇに基づき、これら重心値に対する加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの相対位置を算出する。その後、ステップＳ２０８に移行する。
Specifically, the coordinate setting
In step S204, the relative
In step S206, based on the acceleration operation center-of-gravity value MeAg and steering operation center-of-gravity value Meθg acquired in step S204 in the relative
具体的に、相対値算出部４２は、まず、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃと、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇとの相対位置を算出する。即ち、加速操作重心値ＭｅＡｇを原点とした場合の、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの相対的な座標位置である加速操作相対位置ＭｅＡｐを算出する。同様に、操舵操作重心値Ｍｅθｇを原点とした場合の、操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの相対的な座標位置である操舵操作相対位置Ｍｅθｐを算出する。つまり、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃから加速操作重心値ＭｅＡｇの座標値を減算し、操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃから操舵操作重心値Ｍｅθｇの座標値を減算する。
Specifically, the relative
ステップＳ２０８では、相対値算出部４２において、ステップＳ２０６で算出した相対位置に基づき、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐの属する象限を判定する。そして、この判定結果の象限の情報と相対位置とを推定用情報送信部４３に出力して、ステップＳ２１０に移行する。
具体的に、相対値算出部４２は、ステップＳ２０６で算出した加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値及びｙ座標値の符号（プラス、マイナス）の組み合わせによって、象限を判定する。つまり、ｘ座標値及びｙ座標値の符号が共にプラスであれば第１象限Iに属すると判定し、ｘ座標値の符号がマイナスでｙ座標値の符号がプラスであれば第２象限IIに属すると判定する。また、ｘ座標値及びｙ座標値の符号が共にマイナスであれば第３象限IIIに属すると判定し、ｘ座標値の符号がプラスでｙ座標値の符号がマイナスであれば第４象限IVに属すると判定する。
In step S208, the relative
Specifically, the relative
ステップＳ２１０では、推定用情報送信部４３において、相対値算出部４２から入力された加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐと、これらの属する象限の情報とを含む推定用情報と、該推定用情報の送信指示とを通信処理部４０に出力する。その後、ステップＳ２１２に移行する。これにより、通信処理部４０は、通信装置２１２を介して、推定用情報を、該推定用情報に対応する取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信する。
In step S210, the estimation
ステップＳ２１２では、情報更新部４４において、座標設定部４１から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、記憶装置２１４に追加で記憶して、ステップＳ２１４に移行する。
ステップＳ２１４では、情報更新部４４において、予め設定した重心値の更新条件が成立したか否かを判定する。そして、成立したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１６に移行し、成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
In step S212, the
In step S214, the
ステップＳ２１６に移行した場合は、情報更新部４４において、記憶装置２１４に記憶された、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群の重心値（加速操作重心値ＭｅＡｇ）を再計算する。加えて、記憶装置２１４に記憶された操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の重心値（操舵操作重心値Ｍｅθｇ）を再計算する。その後、ステップＳ２１８に移行する。
ステップＳ２１８では、情報更新部４４において、記憶装置２１４に記憶されている加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを、ステップＳ２１６で再計算したものへと更新する。その後、一連の処理を終了する。
When the process proceeds to step S216, the
In step S218, the
（動作）
次に、図９及び図１０に基づき、本実施形態の動作を説明する。
図９は、ドライバと該ドライバの操作特徴相対位置の属する象限との関係の一例を示す図である。図１０（ａ）〜（ｅ）は、操舵支援装置１２におけるドライバの運転操作特性に応じた制御内容の一例を示す図である。
自動車１を構成する各種センサや各種コントローラ等に電源が供給されると、アクセル開度センサ９、操舵角センサ１１等の各種センサが駆動する。これにより、アクセル開度センサ９の検出したアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１の検出した操舵角検出信号θｄとがコントローラ６に供給される。
(Operation)
Next, based on FIG.9 and FIG.10, operation | movement of this embodiment is demonstrated.
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a relationship between a driver and a quadrant to which the operation feature relative position of the driver belongs. FIGS. 10A to 10E are diagrams illustrating an example of control contents according to the driving operation characteristics of the driver in the steering assist
When power is supplied to various sensors and various controllers constituting the
以降は、自動車１のドライバが運転を開始することで、ドライバの運転操作に応じたアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄがコントローラ６に供給される。
コントローラ６は、運転操作量記憶部２０において、供給されたアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θを、順次バッファメモリ１６に記憶する。
Thereafter, when the driver of the
The
一方、コントローラ６のタイミング制御部２１では、ＲＴＣ１６からの時間情報に基づき、設定時間ｔ１の計測が開始される。タイミング制御部２１は、設定時間ｔ１が経過したと判定すると、該経過したことを示す情報と経過時の時刻情報とを変曲点検出部２２に通知する。
変曲点検出部２２は、タイミング制御部２１からの通知を受けると（ステップＳ１００のＹｅｓ）、バッファメモリ１６から、設定時間ｔ１の期間に記憶された操舵角θ及びアクセル開度Ａを読み込む（ステップＳ１０２）。
On the other hand, the
When receiving the notification from the timing control unit 21 (Yes in Step S100), the inflection
変曲点検出部２２は、読み込んだ操舵角θ及びアクセル開度Ａから離散成分を抽出して（ステップＳ１０４）、抽出した離散成分の時間変化における変曲点を検出する。変曲点検出部２２は、検出したアクセル開度に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報と、検出した操舵角θに対応する変曲点θｐ１〜θｐＮの情報とを、変曲点間時間算出部２３と、変曲点間振幅算出部２５とにそれぞれ出力する（ステップＳ１０６）。
The inflection
変曲点間時間算出部２３は、変曲点検出部２２からの変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部２３は、変曲点検出部２２からの変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部２３は、算出した変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部２４に出力する（ステップＳ１０８）。
The inflection point
一方、変曲点間振幅算出部２５は、変曲点検出部２２からの変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部２５は、変曲点検出部２２からの変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部２５は、算出した変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部２６に出力する（ステップＳ１１０）。
On the other hand, the inflection point
時間中央値算出部２４は、変曲点間時間算出部２３からの変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）に基づき、該変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔを算出する。更に、時間中央値算出部２４は、変曲点間時間算出部２３からの変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）に基づき、該変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔを算出する。そして、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔとこれらに対応する時刻情報とを、取得要求送信部２７に出力する（ステップＳ１１２）。
Based on the inflection point times At1 to At (N-1) from the inflection point
また、振幅中央値算出部２６は、変曲点間振幅算出部２５からの変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）に基づき、該変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａを算出する。更に、振幅中央値算出部２６は、変曲点間振幅算出部２５からの変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）に基づき、該変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａを算出する。そして、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａとこれらに対応する時刻情報とを、取得要求送信部２７に出力する（ステップＳ１１４）。
The
取得要求送信部２７は、時間中央値算出部２４からの加速時間中央値ＭｅＡｔ及び振幅中央値算出部２６からの加速振幅中央値ＭｅＡａの組を加速操作特徴情報ＭｅＡとする。更に、時間中央値算出部２４からの操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び振幅中央値算出部２６からの操舵振幅中央値Ｍｅθａの組を操舵操作特徴情報Ｍｅθとする。そして、加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを含む推定用情報の取得要求と、該取得要求の送信指示とを通信処理部２８に出力する（ステップＳ１１６）。
これにより、通信処理部２８は、取得要求送信部２７から入力された推定用情報の取得要求を、通信装置１８を介して、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
The acquisition
Accordingly, the
一方、特徴情報管理用サーバ２００は、通信処理部４０において、自動車１の車両用運転操作特性推定装置１００から送信された取得要求を受信すると、受信した取得要求を座標設定部４１に出力する（ステップＳ２００のＹｅｓ）。
座標設定部４１は、通信処理部４０から入力された取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定する。そして、これら設定した座標値である、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、相対値算出部４２及び情報更新部４４にそれぞれ出力する（ステップＳ２０２）。
On the other hand, when the
The coordinate setting
相対値算出部４２は、記憶装置２１４から、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを読み出す（ステップＳ２０４）。更に、読み出した加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇに対する、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの相対位置を算出する（ステップＳ２０６）。なお更に、相対値算出部４２は、算出した相対位置である、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値及びｙ座標値の符号に基づき、これら相対位置がどの象限に属するのかを判定する。相対値算出部４２は、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐと、これらの属する象限の情報とを推定用情報送信部４３に出力する（ステップＳ２０８）。
The relative
推定用情報送信部４３は、相対値算出部４２から入力された、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐと、これらの属する象限の情報とを含む推定用情報と、該推定用情報の送信指示とを、通信処理部４０に出力する（ステップＳ２１０）。
これにより、通信処理部４０は、推定用情報送信部４３から入力された推定用情報を、通信装置２１２を介して、該推定用情報に対応する取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。
The estimation
Thereby, the
コントローラ６の通信処理部２８は、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信したと判定すると（ステップＳ１１８のＹｅｓ）、受信した推定用情報を、運転操作特性推定部２９に出力する。
運転操作特性推定部２９は、通信処理部２８から入力された推定用情報に含まれる象限の情報と、記憶装置１７に記憶された操作特性マップとに基づき運転操作子に対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。
If the
The driving operation
具体的に、運転操作特性推定部２９は、推定用情報に含まれる加速操作相対位置ＭｅＡｐの属する象限に対応する加速操作特性を、加速操作特性マップから取得する。更に、運転操作特性推定部２９は、推定用情報に含まれる操舵操作相対位置Ｍｅθｐの属する象限に対応する操舵操作特性を、操舵操作特性マップから取得する。
Specifically, the driving operation
例えば、加速操作相対位置ＭｅＡｐが第１象限Iに属する場合、加速操作特性マップから例えば第１象限Iに対して予め設定された「ゆったり」傾向であるという加速操作特性を取得する。また、例えば、操舵操作相対位置Ｍｅθｐが第３象限IIIに属する場合、操舵操作特性マップから例えば第３象限IIIに対して予め設定された「せっかち」傾向であるという操舵操作特性を取得する。なお、運転操作特性及び操舵操作特性は、「ゆったり」傾向、「せっかち」傾向といった情報に限らない。例えば、「加速時間中央値ＭｅＡｔが相対的に大きく、かつ加速振幅中央値ＭｅＡａが相対的に小さい」といった、重心値と座標値との相対関係を示す情報としてもよい。また、例えば、「操舵時間中央値ＭｅＡｔが相対的に大きく、かつ操舵振幅中央値Ｍｅθａが相対的に大きい」といった重心値と座標値との相対関係を示す情報としてもよい。但し、結果的には、「せっかち」傾向であれば、重心値に対して時間中央値及び振幅中央値が共に相対的に小さいことを示し、「ゆったり」傾向であれば、重心値に対して時間中央値及び振幅中央値が共に相対的に大きいことを示す。 For example, when the acceleration operation relative position MeAp belongs to the first quadrant I, an acceleration operation characteristic that is a “relaxation” tendency set in advance for the first quadrant I is acquired from the acceleration operation characteristic map. Further, for example, when the steering operation relative position Meθp belongs to the third quadrant III, the steering operation characteristic indicating that there is a tendency of “impatient” set in advance for the third quadrant III is acquired from the steering operation characteristic map. Note that the driving operation characteristics and the steering operation characteristics are not limited to information such as “relaxed” tendency and “impatient” tendency. For example, it may be information indicating the relative relationship between the center of gravity value and the coordinate value, such as “the acceleration time median value MeAt is relatively large and the acceleration amplitude median value MeAa is relatively small”. Further, for example, information indicating the relative relationship between the gravity center value and the coordinate value such as “the steering time median value MeAt is relatively large and the steering amplitude median value Meθa is relatively large” may be used. However, as a result, if it is an “impatient” trend, it indicates that both the median time and the median amplitude are relatively small with respect to the centroid value. It shows that both the median time and the median amplitude are relatively large.
更に、運転操作特性推定部２９は、このようにして推定した、加速操作特性及び操舵操作特性と、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐとを含む推定結果情報を、運転支援制御部３０に出力する（ステップＳ１２０）。
運転支援制御部３０は、運転操作特性推定部２９から入力された推定結果情報を、不図示の車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信ネットワーク）を介して、操舵支援装置１２及びＡＣＣ装置１４にそれぞれ送信する（ステップＳ１２２）。
操舵支援装置１２は、コントローラ６からの推定結果情報を受信すると、受信した推定結果情報に基づき、自動車１の目標経路（目標車線）の走行を維持する操舵を支援する操舵支援制御を実施する。
Further, the driving operation
The driving
When the
まず、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号１のドライバであった場合を説明する。
図９に示すように、識別番号１のドライバは、操舵操作相対位置Ｍｅθｐが第３象限IIIに属している。従って、操舵操作特性は「せっかち」傾向となる。
ここで、図１０（ａ）は、運転操作特性を反映しない場合の通常の操舵支援開始タイミング（支援開始位置）と、操舵支援トルクとの関係を示す図である。
First, the case where the driver of the
As shown in FIG. 9, in the driver with
Here, FIG. 10A is a diagram illustrating the relationship between the normal steering support start timing (support start position) and the steering support torque when the driving operation characteristics are not reflected.
操舵操作特性が「せっかち」傾向の場合、操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａが共に相対的に小さい。そのため、本実施形態の操舵支援装置１２は、図１０（ｂ）に示すように、目標経路へと誘導する操舵支援の開始位置を、図１０（ａ）の通常時と比較して、早い開始タイミングとなる位置に設定する。更に、本実施形態の操舵支援装置１２は、図１０（ｄ）に示すように、目標経路へと誘導するための操舵支援トルクの大きさ（ゲインの傾き）を、図１０（ａ）の通常時と比較して大きい値に設定する。
つまり、「せっかち」傾向のドライバは、操舵量の変化量は小さいが、小刻みに操舵を行う傾向がある。そのため、操舵支援装置１２は、このような素早い操舵変化に対して、操舵支援が間に合うように操舵支援制御を行う。
When the steering operation characteristic tends to be “impatient”, both the median steering time value Meθt and the median steering amplitude value Meθa are relatively small. Therefore, as shown in FIG. 10 (b), the steering assist
In other words, a driver with an “impatient” tendency tends to steer in small increments, although the amount of change in the steering amount is small. Therefore, the
次に、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号４のドライバであった場合を説明する。
図９に示すように、識別番号４のドライバは、操舵操作相対位置Ｍｅθｐが第１象限Iに属している。従って、操舵操作特性は「ゆったり」傾向となる。
操舵操作特性が「ゆったり」傾向の場合、操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａが共に相対的に大きい。そのため、本実施形態の操舵支援装置１２は、図１０（ｃ）に示すように、目標経路へと誘導する操舵支援の開始位置を、図１０（ａ）の通常時と比較して、遅い開始タイミングとなる位置に設定する。更に、本実施形態の操舵支援装置１２は、図１０（ｅ）に示すように、目標経路へと誘導するための操舵支援トルクの大きさ（ゲインの傾き）を、図１０（ａ）の通常時と比較して小さい値に設定する。
つまり、「ゆったり」傾向のドライバは、操舵量の変化量は大きいが、操舵操作の間隔が長い傾向にある。そのため、操舵支援装置１２は、このような、ゆったりとした操舵変化に合わせた操舵支援制御を行う。
Next, the case where the driver of the
As shown in FIG. 9, the steering operation relative position Meθp belongs to the first quadrant I of the driver with the
When the steering operation characteristic tends to be “relaxed”, the steering time median value Meθt and the steering amplitude median value Meθa are both relatively large. Therefore, as shown in FIG. 10C, the steering assist
That is, a driver who tends to “loose” has a large change amount of the steering amount, but tends to have a long interval between steering operations. Therefore, the steering assist
以上の操舵支援制御は、「せっかち」傾向、「ゆったり」傾向といった傾向に基づき行うようにしているが、この構成に限らない。例えば、推定結果情報に含まれる操舵操作相対位置Ｍｅθｐに基づき、操舵操作重心値Ｍｅθｇと操舵操作相対位置Ｍｅθｐとの相対距離の長さ（相対位置の座標値の絶対値の大きさ）に応じた制御量で行う構成としてもよい。例えば、第１象限Iに属する操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｙ座標値の絶対値が大きければ大きい程、支援開始タイミングを遅くする構成としてもよい。同様に、例えば、第１象限Iに属する操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値の絶対値が大きければ大きい程、操舵支援トルクを小さくする構成としてもよい。つまり、「早い」、「遅い」、「大きい」、「小さい」といった大まかな制御量での制御に限らず、相対距離の長さ（相対位置の座標値の大きさ）に応じた細かい制御量での制御を行う構成としてもよい。
一方、ＡＣＣ装置１４は、コントローラ６からの推定結果情報を受信すると、受信した推定結果情報に基づき、自動車１の目標車間距離以上及び目標速度以下での走行を維持するための運転支援制御（加減速制御）を実施する。
The steering assist control described above is performed based on a tendency such as “impatient” tendency and “relaxation” tendency, but is not limited to this configuration. For example, based on the steering operation relative position Meθp included in the estimation result information, the length of the relative distance between the steering operation gravity center value Meθg and the steering operation relative position Meθp (the magnitude of the absolute value of the relative position coordinate value) is determined. It is good also as a structure performed by control amount. For example, the support start timing may be delayed as the absolute value of the y coordinate value of the steering operation relative position Meθp belonging to the first quadrant I increases. Similarly, for example, the steering assist torque may be reduced as the absolute value of the x coordinate value of the steering operation relative position Meθp belonging to the first quadrant I increases. In other words, the control amount is not limited to the rough control amount such as “early”, “slow”, “large”, “small”, but the fine control amount according to the length of the relative distance (the coordinate value of the relative position). It is good also as a structure which performs control by.
On the other hand, when the
まず、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号３のドライバであった場合を説明する。
図９に示すように、識別番号３のドライバは、加速操作相対位置ＭｅＡｐが第３象限IIIに属している。従って、加速操作特性は「せっかち」傾向となる。
加速操作特性が「せっかち」傾向の場合、加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａが共に相対的に小さい。そのため、本実施形態のＡＣＣ装置１４は、車間距離の調整又は目標車速への回復における加減速制御時に、通常時と比較して小さい加速度によって加速を行うように制御量を設定する。
First, the case where the driver of the
As shown in FIG. 9, the acceleration operation relative position MeAp belongs to the third quadrant III of the driver with the
When the acceleration operation characteristic tends to be “Impact”, both the median acceleration time MeAt and the median acceleration amplitude MeAa are relatively small. For this reason, the
更に、本実施形態のＡＣＣ装置１４は、目標車間距離を、通常時と比較して短い車間距離に設定する。
つまり、「せっかち」傾向のドライバは、アクセルペダル８の操作量の変化量は小さいが、小刻みにアクセル操作を行う傾向がある。そのため、ＡＣＣ装置１４は、このような素早いアクセル操作の変化に対して、過剰な加速が発生しないように加減速制御を行う。加えて、「せっかち」傾向なドライバは、車間距離を詰める傾向にあるため、予め設定した許容範囲内でドライバの好みに応じた比較的短めの目標車間距離を設定する。
Furthermore, the
In other words, the driver who tends to “suck” has a small change amount of the operation amount of the
次に、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号４のドライバであった場合を説明する。
図９に示すように、識別番号４のドライバは、加速操作相対位置ＭｅＡｐが第１象限Iに属している。従って、加速操作特性は「ゆったり」傾向となる。
加速操作特性が「ゆったり」傾向の場合、加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａが共に相対的に大きい。そのため、本実施形態のＡＣＣ装置１４は、車間距離の調整又は目標車速への回復における加減速制御時に、通常時と比較して大きい加速度によって加速を行うように制御量を設定する。
Next, the case where the driver of the
As shown in FIG. 9, the acceleration operation relative position MeAp belongs to the first quadrant I of the driver with the
When the acceleration operation characteristic tends to be “relaxed”, both the median acceleration time MeAt and the median acceleration amplitude MeAa are relatively large. Therefore, the
更に、本実施形態のＡＣＣ装置１４は、目標車間距離を、通常時と比較して長い車間距離に設定する。
つまり、「ゆったり」傾向のドライバは、アクセルペダル８の操作量の変化量は大きいが、アクセル操作の間隔が長い傾向にある。そのため、ＡＣＣ装置１４は、このような、ゆったりとしたアクセル操作の変化に合わせて、大きな加速度で加減速制御を行う。加えて、「ゆったり」傾向のドライバは、車間距離を大きくとる傾向があるため、ドライバの好みに応じた比較的長めの目標車間距離を設定する。
Furthermore, the
That is, a driver who tends to “loose” has a large change amount of the operation amount of the
以上の目標車間距離及び目標速度を維持するための加減速制御は、「せっかち」傾向、「ゆったり」傾向といった傾向に基づき行うようにしているが、この構成に限らない。例えば、推定結果情報に含まれる加速操作相対位置ＭｅＡｐに基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇと加速操作相対位置ＭｅＡｐとの相対距離の長さ（相対位置の座標値の絶対値の大きさ）に応じた制御量で行う構成としてもよい。例えば、第１象限Iに属する加速操作相対位置ＭｅＡｐのｙ座標値の絶対値が大きければ大きい程、加減速制御時の加速度を大きくする構成としてもよい。同様に、例えば、第１象限Iに属する操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値の絶対値が大きければ大きい程、目標車間距離を長くする構成としてもよい。つまり、「大きい」、「小さい」、「長い」、「短い」といった大まかな制御量での制御に限らず、相対距離の長さ（相対位置の座標値の大きさ）に応じた細かい制御量での制御を行う構成としてもよい。 The above acceleration / deceleration control for maintaining the target inter-vehicle distance and the target speed is performed based on the tendency such as “impatient” tendency and “relaxation” tendency, but is not limited to this configuration. For example, based on the acceleration operation relative position MeAp included in the estimation result information, the length of the relative distance between the acceleration operation gravity center value MeAg and the acceleration operation relative position MeAp (the magnitude of the absolute value of the relative position coordinate value) is determined. It is good also as a structure performed by control amount. For example, the acceleration at the time of acceleration / deceleration control may be increased as the absolute value of the y coordinate value of the acceleration operation relative position MeAp belonging to the first quadrant I is larger. Similarly, for example, the target inter-vehicle distance may be increased as the absolute value of the x coordinate value of the steering operation relative position Meθp belonging to the first quadrant I is larger. In other words, the control amount is not limited to a rough control amount such as “large”, “small”, “long”, and “short”, but a fine control amount corresponding to the length of the relative distance (the relative coordinate value). It is good also as a structure which performs control by.
ここで、上記説明において、アクセルペダル８が、運転操作子の１つである加速操作子に対応し、ハンドル１０ａが、運転操作子の１つである操舵操作子に対応する。
また、アクセル開度センサ９が、運転操作量検出部の１つである加速操作量検出センサに対応し、操舵角センサ１１が、運転操作量検出部の１つである操舵角センサに対応する。
また、バッファメモリ１６が、運転操作量記憶部に対応し、変曲点検出部２２が、変曲点検出部に対応する。
Here, in the above description, the
The
The
また、変曲点間振幅算出部２５が、変曲点間振幅算出部に対応し、変曲点間時間算出部２３が、変曲点間時間算出部に対応し、振幅中央値算出部２６が、振幅中央値算出部に対応し、時間中央値算出部２４が、時間中央値算出部に対応する。
また、取得要求送信部２７が、取得要求送信部に対応し、通信処理部２８が、推定用情報受信部に対応し、運転操作特性推定部２９が、運転操作特性推定部に対応し、運転支援制御部３０が、運転支援制御部に対応する。
また、記憶装置２１４が、操作特徴座標群記憶部に対応し、通信処理部４０、座標設定部４１、相対値算出部４２及び推定用情報送信部４３が、推定用情報送信部に対応する。
The inflection point
The acquisition
The
（第１実施形態の効果）
第１実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）アクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１が、ドライバが加速指示をするために踏み込み操作するアクセルペダル８の操作量（アクセル開度Ａ）及びドライバが操舵をするために操作するハンドル１０ａの操作量（操舵角θ）を検出する。
バッファメモリ１６が、運転操作量記憶部２０を介して、予め設定したサンプリング周期でアクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１で検出したアクセル開度Ａ及び操舵角θを記憶する。
(Effect of 1st Embodiment)
The first embodiment has the following effects.
(1) The
The
変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１が経過する毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶したアクセル開度Ａに基づき、時間変化に伴うアクセル開度Ａの変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮを検出する。変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶した操舵角θに基づき、時間変化に伴う操舵角θの変曲点θｐ１〜θｐＮを検出する。
The inflection point of the accelerator opening A with time change based on the accelerator opening A stored in the
変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間振幅算出部２５で算出した、変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａを算出する。振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間振幅算出部で算出した、変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａを算出する。
Median value of inflection point amplitudes Aa1 to Aa (N-1) calculated by the inflection point
時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔを算出する。時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔを算出する。
The median time between inflection points At1 to At (N-1) calculated by the
取得要求送信部２７が、加速操作特徴情報ＭｅＡ（加速振幅中央値ＭｅＡａ及び加速時間中央値ＭｅＡｔ）と、操舵操作特徴情報Ｍｅθ（操舵振幅中央値Ｍｅθａ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔ）とを含む推定用情報の取得要求を特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
通信処理部２８が、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信する。運転操作特性推定部２９が、通信処理部２８が受信した推定用情報に基づき、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性である操舵操作特性及び加速操作特性を推定する。
The acquisition
The
つまり、車両用運転操作特性推定装置１００は、自動車１のドライバの運転操作に応じたアクセル開度Ａ及び操舵角θを順次記憶していき、設定時間ｔ１毎に、蓄積されたアクセル開度Ａ及び操舵角θの時間変化における変曲点Ａｐ及びθｐをそれぞれ検出する。更に、検出した変曲点Ａｐ及びθｐについて、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐの時間間隔である変曲点間時間Ａｔ及び各２つの変曲点θｐの時間間隔である変曲点間時間θｔとを算出する。更に、各２つの変曲点Ａｐに対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ及び各２つの変曲点θｐに対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａと、を算出する。加えて、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間振幅Ａａの中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａ及び変曲点間振幅θａの中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａと、を算出する。更に、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間時間Ａｔの中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔ及び変曲点間時間θｔの中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａとの組である加速操作特徴情報ＭｅＡと、算出した操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａとの組である操舵操作特徴情報Ｍｅθとを含む推定用情報の取得要求を特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
That is, the vehicular driving operation
一方、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信すると、受信した推定用情報に基づき、アクセルペダル８及びハンドル１０ａに対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性である加速操作特性及び操舵操作特性を推定する。
ここで、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の集団（母集団）は、ドライバ個人の操作特性や情報量の少なさが原因で、正規分布にならない場合がある。そのため、運転操作量の特徴値の母集団に対してその代表値に例えば平均値を用いてしまうと、平均値が必ずしもドライバ個人の特徴を示さない場合がある。これに対して、代表値に中央値を用いることで、母集団が正規分布にならない場合でもドライバ個人の特徴を比較的適切に示すことが可能となる。
On the other hand, when the estimation information is received from the feature
Here, the characteristic value group (population) of the driver's individual driving operation amount may not have a normal distribution due to the driver's individual operation characteristics and a small amount of information. For this reason, if, for example, an average value is used as the representative value for the population of feature values of the driving operation amount, the average value may not necessarily indicate the characteristics of the individual driver. On the other hand, by using the median value as the representative value, it becomes possible to show the characteristics of the driver individual relatively appropriately even when the population does not have a normal distribution.
このことに基づき、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値と、不特定多数のドライバの各個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値群とに基づき、該中央値群の重心値とドライバ個人の中央値との相対位置を求める。そして、この相対位置に基づきドライバ個人の運転操作特性を推定する。これにより、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性の推定精度を向上することができるという効果が得られる。 Based on this, based on the median of the population of feature values of the driver's individual driving maneuvers and the median of the population of feature values of the driving maneuvers of each individual of an unspecified number of drivers, The relative position between the centroid value of the value group and the median value of the individual driver is obtained. Based on this relative position, the driver's individual driving operation characteristics are estimated. Thereby, the effect that the estimation precision of a driver's individual driving operation characteristic to a driving operator can be improved is acquired.
また、中央値を用いることで、正規分布とならない程度の少ない情報量でも比較的適切な特徴値を得ることができるので推定処理に必要な情報量を低減することができるという効果が得られる。
加えて、設定時間の期間に検出された運転操作量の時間変化の変曲点に基づき、変曲点間時間の中央値及び変曲点間振幅の中央値を運転操作量の特徴値として算出するようにした。これにより、従来と比較して、ドライバ個人に対する、より細かい運転操作特性を推定することができるという効果が得られる。
In addition, by using the median value, it is possible to obtain a relatively appropriate feature value even with a small amount of information that does not become a normal distribution, so that the amount of information necessary for the estimation process can be reduced.
In addition, based on the inflection point of the time change of the driving operation amount detected during the set time period, the median value of the time between the inflection points and the median value of the amplitude between the inflection points are calculated as the characteristic values of the driving operation amount. I tried to do it. Thereby, compared with the past, the effect that the finer driving operation characteristic with respect to a driver | operator individual can be estimated is acquired.
（２）不特定多数のドライバに対応する加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群の重心値である加速操作重心値ＭｅＡｇを原点として、直交座標空間を、該原点を通って直交する２本の座標軸によって区分した第１〜第４象限I〜IVを設定する。そして、ドライバ個人の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃと加速操作重心値ＭｅＡｇとの相対位置を、第１〜第４象限I〜IVのうちドライバ個人の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの属する象限とした。 (2) Using the acceleration operation gravity center value MeAg, which is the gravity center value of the coordinate value group of acceleration operation feature coordinate values MeAc corresponding to an unspecified number of drivers, as an origin, the orthogonal coordinate space is orthogonally crossed through the origin. First to fourth quadrants I to IV divided by coordinate axes are set. The relative position between the driver's individual acceleration operation feature coordinate value MeAc and the acceleration operation center-of-gravity value MeAg is set to the quadrant to which the driver's individual acceleration operation feature coordinate value MeAc belongs among the first to fourth quadrants I to IV.
第１〜第４象限I〜IVは、ドライバの運転操作特性を適切に表しており、ドライバ個人に対する加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐが、これらのいずれに属するかが解れば、ドライバの運転操作特性を適切に推定することが可能である。
これにより、簡易且つ確実にドライバ個人の運転操作特性を推定することができるという効果が得られる。
The first to fourth quadrants I to IV appropriately represent the driving operation characteristics of the driver. If it is understood which of the acceleration operation relative position MeAp and the steering operation relative position Meθp belongs to the individual driver, It is possible to appropriately estimate the driving operation characteristics.
Thereby, the effect that the driver's individual driving operation characteristic can be estimated easily and reliably is obtained.
（３）記憶装置１７が、相対位置の範囲（第１〜第４象限I〜IV）に対する加速操作特性のマップである加速操作特性マップと、相対位置の範囲に対する操舵操作特性のマップである操舵操作特性マップとを記憶する。運転操作特性推定部２９が、記憶装置１７に記憶された、加速操作特性マップ及び操舵操作特性マップに基づき、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。
これにより、コントローラ６は、特徴情報管理用サーバ２００から相対位置の情報を取得するのみで自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定することが可能となる。これにより、特徴情報管理用サーバ２００から受信するデータ量を小さく抑えることができるという効果が得られる。
(3) Steering in which the
Thereby, the
（４）運転支援制御部３０が、運転操作特性推定部２９が推定した運転操作子（ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８）に対するドライバ個人の運転操作特性（操舵操作特性及び加速操作特性）に基づき運転支援装置（操舵支援装置１２及びＡＣＣ装置１４）の動作を制御する。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人の運転操作子に対する運転操作特性に応じた運転支援制御を行うことができるので、ドライバ個人に対して、より適切な運転支援を提供することができるという効果が得られる。
(4) The driving
Thereby, since driving support control according to the driving operation characteristic with respect to the driving operator of the driver who drives the
（５）運転操作子は、ドライバが操舵角θを指示するために操作するハンドル１０ａを含む。運転操作量検出部は、ハンドル１０ａの操舵角を検出する操舵角センサ１１を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のハンドル１０ａの運転操作特性（操舵操作特性）を推定することが可能となる。これにより、例えば、操舵操作特性に基づき、操舵支援制御を行うことができるので、ドライバ個人の操舵操作特性に、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
(5) The driving operator includes a
Thereby, it becomes possible to estimate the driving operation characteristic (steering operation characteristic) of the
（６）運転操作子は、ドライバが加速指示をするために操作するアクセルペダル８を含む。運転操作量検出部は、アクセルペダル８の操作量であるアクセル開度Ａを検出するアクセル開度センサ９を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のアクセルペダル８の運転操作特性（加速操作特性）を推定することが可能となる。これにより、例えば、加速操作特性に基づき、車間距離制御等の支援制御を行うことができるので、ドライバ個人の加速操作特性に、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
(6) The driving operator includes an
Thereby, it becomes possible to estimate the driving operation characteristic (acceleration operation characteristic) of the
（７）車両用運転操作特性推定システムは、車両用運転操作特性推定装置１００と、特徴情報管理用サーバ２００とを相互にデータ通信可能に備える。
車両用運転操作特性推定装置１００は、アクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１が、ドライバが加速指示をするために踏み込み操作するアクセルペダル８の操作量（アクセル開度Ａ）及びドライバが操舵をするために操作するハンドル１０ａの操作量（操舵角θ）を検出する。
(7) The vehicle driving operation characteristic estimation system includes the vehicle driving operation
In the vehicle driving operation
バッファメモリ１６が、運転操作量記憶部２０を介して、予め設定したサンプリング周期でアクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１で検出したアクセル開度Ａ及び操舵角θを記憶する。
変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１が経過する毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶したアクセル開度Ａに基づき、時間変化に伴うアクセル開度Ａの変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮを検出する。変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶した操舵角θに基づき、時間変化に伴う操舵角θの変曲点θｐ１〜θｐＮを検出する。
The
The inflection point of the accelerator opening A with time change based on the accelerator opening A stored in the
変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間振幅算出部２５で算出した、変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａを算出する。振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間振幅算出部で算出した、変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａを算出する。
Median value of inflection point amplitudes Aa1 to Aa (N-1) calculated by the inflection point
時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔを算出する。時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔを算出する。
The median time between inflection points At1 to At (N-1) calculated by the
取得要求送信部２７が、加速操作特徴情報ＭｅＡ（加速振幅中央値ＭｅＡａ及び加速時間中央値ＭｅＡｔ）と、操舵操作特徴情報Ｍｅθ（操舵振幅中央値Ｍｅθａ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔ）とを含む推定用情報の取得要求を特徴情報管理用サーバ２００に送信する。通信処理部２８が、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信する。運転操作特性推定部２９が、通信処理部２８が受信した推定用情報に基づき、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性である操舵操作特性及び加速操作特性を推定する。
The acquisition
特徴情報管理用サーバ２００は、記憶装置２１４が、不特定多数のドライバの加速振幅中央値ＭｅＡａ及び加速時間中央値ＭｅＡｔの組である加速操作特徴情報ＭｅＡを、直交座標系の座標値群に変換してなる加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群を記憶する。記憶装置２１４が、不特定多数のドライバの操舵振幅中央値Ｍｅθａ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔの組である操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値群に変換してなる操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群を記憶する。
In the feature
通信処理部４０が、車両用運転操作特性推定装置１００からの推定用情報の取得要求を受信する。座標設定部４１が、該受信した取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定する。相対値算出部４２が、記憶装置２１４に記憶された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群の重心値である加速操作重心値ＭｅＡｇと、座標設定部４１からの加速操作特徴座標値ＭｅＡｃとの相対位置を算出する。相対値算出部４２が、記憶装置２１４に記憶された操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の重心値である操舵操作重心値Ｍｅθｇと、座標設定部４１からの操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃとの相対位置を算出する。推定用情報送信部４３が、相対値算出部４２が算出した加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐを含む推定用情報を、車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。
The
つまり、車両用運転操作特性推定装置１００は、自動車１のドライバの運転操作に応じたアクセル開度Ａ及び操舵角θを順次記憶していき、設定時間ｔ１毎に、蓄積されたアクセル開度Ａ及び操舵角θの時間変化における変曲点Ａｐ及びθｐをそれぞれ検出する。更に、検出した変曲点Ａｐ及びθｐについて、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐの時間間隔である変曲点間時間Ａｔ及び各２つの変曲点θｐの時間間隔である変曲点間時間θｔとを算出する。更に、各２つの変曲点Ａｐに対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ及び各２つの変曲点θｐに対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａと、を算出する。加えて、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間振幅Ａａの中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａ及び変曲点間振幅θａの中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａと、を算出する。更に、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間時間Ａｔの中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔ及び変曲点間時間θｔの中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａとの組である加速操作特徴情報ＭｅＡと、算出した操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａとの組である操舵操作特徴情報Ｍｅθとを含む推定用情報の取得要求を特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
That is, the vehicular driving operation
一方、特徴情報管理用サーバ２００は、車両用運転操作特性推定装置１００からの推定用情報の取得要求を受信する。更に、受信した取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθと、記憶装置２１４に記憶された不特定多数のドライバの加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の重心値との相対位置（加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐ）を算出する。そして、推定用情報として、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐに係る情報を、車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。
On the other hand, the feature
車両用運転操作特性推定装置１００は、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信すると、受信した推定用情報に基づき、アクセルペダル８及びハンドル１０ａに対する自動車１のドライバ個人の運転操作特性（加速操作特性及び操舵操作特性）を推定する。
ここで、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の集団（母集団）は、ドライバ個人の操作特性や情報量の少なさが原因で、正規分布にならない場合がある。そのため、運転操作量の特徴値の母集団に対してその代表値に例えば平均値を用いてしまうと、平均値が必ずしもドライバ個人の特徴を示さない場合がある。これに対して、代表値に中央値を用いることで、母集団が正規分布にならない場合でもドライバ個人の特徴を比較的適切に示すことが可能となる。
Upon receiving the estimation information from the feature
Here, the characteristic value group (population) of the driver's individual driving operation amount may not have a normal distribution due to the driver's individual operation characteristics and a small amount of information. For this reason, if, for example, an average value is used as the representative value for the population of feature values of the driving operation amount, the average value may not necessarily indicate the characteristics of the individual driver. On the other hand, by using the median value as the representative value, it becomes possible to show the characteristics of the driver individual relatively appropriately even when the population does not have a normal distribution.
このことに基づき、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値と、不特定多数のドライバの各個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値群とに基づき、該中央値群の重心値とドライバ個人の中央値との相対位置を求める。そして、この相対位置に基づきドライバ個人の運転操作特性を推定する。これにより、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性の推定精度を向上することができるという効果が得られる。 Based on this, based on the median of the population of feature values of the driver's individual driving maneuvers and the median of the population of feature values of the driving maneuvers of each individual of an unspecified number of drivers, The relative position between the centroid value of the value group and the median value of the individual driver is obtained. Based on this relative position, the driver's individual driving operation characteristics are estimated. Thereby, the effect that the estimation precision of a driver's individual driving operation characteristic to a driving operator can be improved is acquired.
また、中央値を用いることで、少ない情報量でも比較的適切な特徴値を得ることができるので推定処理に必要な情報の検出量を低減することができるという効果も得られる。
加えて、設定時間ｔ１の期間に検出された運転操作量の時間変化の変曲点に基づき、変曲点間時間の中央値及び変曲点間振幅の中央値を運転操作量の特徴値として算出するようにした。これにより、従来と比較して、ドライバ個人に対する、より詳細な運転操作特性を推定することができるという効果が得られる。
In addition, by using the median value, a relatively appropriate feature value can be obtained even with a small amount of information, so that an effect of reducing the amount of information necessary for estimation processing can be obtained.
In addition, based on the inflection point of the time change of the driving operation amount detected during the set time t1, the median value of the time between the inflection points and the median value of the amplitude between the inflection points are used as the characteristic values of the driving operation amount. Calculated. Thereby, compared with the past, the effect that the more detailed driving operation characteristic with respect to a driver individual can be estimated is acquired.
（８）特徴情報管理用サーバ２００は、座標設定部４１が、車両用運転操作特性推定装置１００から受信した加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定する。情報更新部４４が、該座標値に基づき、記憶装置２１４に記憶された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群を更新する。
つまり、特徴情報管理用サーバ２００は、車両用運転操作特性推定装置１００から受信した加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき、記憶装置２１４に記憶された不特定多数のドライバの座標値群を更新する。これにより、特異情報による偏り等が小さくなり、自動車１を運転するドライバ個人に対して、より精度の高い運転操作特性を推定することが可能なデータベースを構築することができるという効果が得られる。
(8) In the feature
That is, the feature
（第２実施形態）
（構成）
次に、図１１〜図１５に基づき、本発明の第２実施形態を説明する。図１１〜図１５は、本発明の第２実施形態を示す図である。
上記第１実施形態では、特徴情報管理用サーバ２００が、不特定多数のドライバの加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の情報を記憶保持する。そして、車両用運転操作特性推定装置１００からの推定用情報の取得要求に応じて、座標値群の重心値と、取得要求に含まれる加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθとの相対位置を算出する。加えて、重心値を原点とした場合の第１〜第４象限I〜IVに対する、算出した相対位置の属する象限を判定し、この象限の情報と相対位置とを含む推定用情報を車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。そして、車両用運転操作特性推定装置１００は、特徴情報管理用サーバ２００からの推定用情報を受信し、受信した推定用情報に基づき自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。
(Second Embodiment)
(Constitution)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIGS. 11-15 is a figure which shows 2nd Embodiment of this invention.
In the first embodiment, the feature
これに対して、本実施形態では、車両用運転操作特性推定装置１００が、特徴情報管理用サーバ２００から、不特定多数のドライバの加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の情報を取得し、取得した座標値群の情報を記憶保持する。そして、車両用運転操作特性推定装置１００が、記憶保持した座標値群の情報と、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθとに基づき、該ドライバ個人の運転操作特性を推定する点が上記第１実施形態と異なる。また、車両用運転操作特性推定装置１００が、記憶保持した座標値群の情報を、自動車１のドライバの加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき更新する点も上記第１実施形態と異なる。
In contrast, in the present embodiment, the vehicle driving operation
以下、上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、その重複する説明は省略する。
本実施形態の自動車１は、上記第１実施形態の構成に加えて、車線変更支援装置１９を備えている。
車線変更支援装置１９は、自動車１の車線変更の可否を視覚的かつ聴覚的に教示する機能を備えた運転支援装置である。具体的に、車線変更支援装置１９は、車載の各種センサやコントローラからの情報に基づき自動車１の走行状態を検出する。加えて、車載カメラ、レーダ、ソナー等によって自動車１の周辺の他車両の位置や通行区分線等を検出する。そして、これら検出情報に基づき、車線変更の完了目標位置を視覚的に知らせる教示画像を、不図示のナビゲーション装置の備えるディスプレイ装置に表示する。また、不図示のオーディオ装置を介して、車線変更の可否を聴覚的に教示する音声アナウンスを車載のスピーカ（不図示）から出力する。
Hereinafter, the same reference numerals are given to the same components as those in the first embodiment, and the redundant description thereof will be omitted.
The
The lane change assist
本実施形態の車線変更支援装置１９は、車線変更の可否を教示するタイミングと、車線変更の完了目標となる目標位置を教示する教示画像の表示位置とが制御可能となっている。そして、本実施形態の車線変更支援装置１９は、コントローラ６から供給される操舵操作特性に基づき、車線変更の可否の教示タイミングと、完了目標位置の教示情報の表示位置とを制御するようになっている。
The lane
（コントローラ６の機能構成）
次に、図１１に基づき、第２実施形態のコントローラ６の機能構成を説明する。図１１は、第２実施形態のコントローラ６の機能構成を示すブロック図である。
本実施形態のコントローラ６は、図１１に示すように、上記第１実施形態の取得要求送信部２７に代えて、情報更新部３１と、相対値算出部３２と、を含む構成となっている。
本実施形態の時間中央値算出部２４は、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔを、相対値算出部３２に出力するようになっている。
(Functional configuration of controller 6)
Next, a functional configuration of the
As shown in FIG. 11, the
The time median
また、本実施形態の振幅中央値算出部２６は、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａを、相対値算出部３２に出力するようになっている。
情報更新部３１は、初期状態において、不特定多数の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群（以下、加速操作特徴座標群という）及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群（以下、操舵操作特徴座標群という）を、通信処理部２８を介して、特徴情報管理用サーバ２００から取得する。以下、加速操作特徴座標群及び操舵操作特徴座標群を総じて操作特徴座標値群という場合がある。
Further, the median
In the initial state, the
具体的に、情報更新部３１は、操作特徴座標群の取得要求の送信指示を通信処理部２８に出力する。また、情報更新部３１は、通信処理部２８を介して、操作特徴座標群を取得すると、取得した操作特徴座標群を記憶装置１７に記憶する。
更に、情報更新部３１は、記憶装置１７に記憶した操作特徴座標群の重心値を算出する。具体的に、情報更新部３１は、操作特徴座標群に含まれる加速操作特徴座標値ＭｅＡｃの座標値群の重心値である加速操作重心値ＭｅＡｇと、操作特徴座標群に含まれる操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの座標値群の重心値である操舵操作重心値Ｍｅθｇを算出する。そして、情報更新部３１は、算出した加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを記憶装置１７に記憶する。
Specifically, the
Further, the
また、情報更新部３１は、相対値算出部３２から入力された、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃに基づき、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群を更新する。
更に、情報更新部３１は、予め設定した重心値の更新条件が成立すると、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群に基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを再計算する。そして、情報更新部３１は、記憶装置１７に記憶された加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを、再計算後のものへと更新する。
The
Furthermore, the
つまり、本実施形態では、特徴情報管理用サーバ２００から取得した不特定多数のドライバに対応する操作特徴座標群を基準の座標群とする。そして、この基準の座標群（以下、基準操作特徴座標群という）を、設定時間ｔ１が経過する毎に算出される、自動車１のドライバの加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき更新する。
本実施形態の通信処理部２８は、情報更新部３１からの操作特徴座標群の取得要求の送信指示に応じて、該取得要求を、通信装置１８を介して、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
That is, in this embodiment, the operation feature coordinate group corresponding to an unspecified number of drivers acquired from the feature
The
また、本実施形態の通信処理部２８は、通信装置１８を介して、特徴情報管理用サーバ２００からの操作特徴座標群を受信すると、受信した操作特徴座標群を、情報更新部３１に出力する。
相対値算出部３２は、上記第１実施形態の特徴情報管理用サーバ２００の備える相対値算出部４２と基本的に同様の機能を有した機能部である。
但し、本実施形態の相対値算出部３２は、上記第１実施形態の特徴情報管理用サーバ２００の備える座標設定部４１の機能も有している。
In addition, when the
The relative
However, the relative
つまり、相対値算出部３２は、入力された加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａの組からなる加速操作特徴情報ＭｅＡを直交座標系の座標値に設定する。具体的に、加速時間中央値ＭｅＡｔをｘ軸の座標値に設定し、加速振幅中央値ＭｅＡａをｙ軸の座標値に設定する。同様に、相対値算出部３２は、入力された操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａの組からなる操舵操作特徴情報Ｍｅθを直交座標系の座標値に設定する。具体的に、相対値算出部３２は、操舵時間中央値Ｍｅθｔをｘ軸の座標値に設定し、操舵振幅中央値Ｍｅθａをｙ軸の座標値に設定する。
That is, the relative
また、相対値算出部３２は、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群を更新するために、設定した加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、情報更新部３１に出力する。
更に、相対値算出部３２は、記憶装置１７に記憶された不特定多数のドライバに対応する加速操作重心値ＭｅＡｇと、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃとの相対位置である加速操作相対位置ＭｅＡｐを算出する。また、相対値算出部３２は、記憶装置１７に記憶された不特定多数のドライバに対応する操舵操作重心値Ｍｅθｇと、自動車１のドライバ個人の操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃとの相対位置である操舵操作相対位置Ｍｅθｐを算出する。
The relative
Further, the relative
更に、相対値算出部３２は、上記第１実施形態の相対値算出部４２と同様に、算出した加速操作相対位置ＭｅＡｐが、加速操作重心値ＭｅＡｇを原点とした場合の第１〜第４象限I〜IVのいずれの象限に属するかを判定する。加えて、相対値算出部３２は、上記第１実施形態の相対値算出部４２と同様に、算出した操舵操作相対位置Ｍｅθｐが、操舵操作重心値Ｍｅθｇを原点とした場合の第１〜第４象限I〜IVのいずれの象限に属するかを判定する。
Further, the relative
そして、相対値算出部３２は、算出した加速操作相対位置ＭｅＡｐ及びその属する象限の情報と、算出した操舵操作相対位置Ｍｅθｐ及びその属する象限の情報と、を運転操作特性推定部に出力する。
本実施形態の運転操作特性推定部２９は、相対値算出部３２から入力された加速操作相対位置ＭｅＡｐ及びその属する象限の情報と、操舵操作相対位置Ｍｅθｐ及びその属する象限の情報とに基づき、自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。なお、運転操作特性の推定は、上記第１実施形態と同様に、記憶装置１７に記憶された加速操作特性マップ及び操舵操作特性マップを用いて行う。
Then, the relative
The driving operation
また、本実施形態の運転操作特性推定部２９は、推定した加速操作特性及び操舵操作特性を、運転支援制御部３０に出力する。
本実施形態の運転支援制御部３０は、車載ネットワークを介して、入力された加速操作特性を、ＡＣＣ装置１４に送信し、入力された操舵操作特性を、操舵支援装置１２及び車線変更支援装置１９にそれぞれ送信する。
In addition, the driving operation
The driving
（特徴情報管理用サーバ２００の構成）
次に、図１２に基づき、本実施形態の特徴情報管理用サーバ２００の構成を説明する。
図１２は、本実施形態の特徴情報管理用サーバ２００の構成を示すブロック図である。
図１２に示すように、本実施形態の特徴情報管理用サーバ２００は、ＣＰＵ２１０と、通信装置２１２と、記憶装置２１４と、を含む構成となっている。
本実施形態のＣＰＵ２１０は、図１２に示すように、その機能構成として、通信処理部４０と、操作特徴座標群送信部４５と、を含む構成となっている。
(Configuration of Feature Information Management Server 200)
Next, the configuration of the feature
FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the feature
As shown in FIG. 12, the feature
As shown in FIG. 12, the
本実施形態の通信処理部４０は、通信装置２１２を介して操作特徴座標群の取得要求を受信すると、受信した取得要求を、操作特徴座標群送信部４５に出力する。
操作特徴座標群送信部４５は、通信処理部４０から入力された取得要求に応じて、記憶装置２１４から、操作特徴座標群を読み出す。そして、読み出した操作特徴座標群と、該操作特徴座標群を取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００に送信するための送信指示とを、通信処理部４０に出力する。
通信処理部４０は、操作特徴座標群送信部４５から入力された送信指示に応じて、同じく入力された操作特徴座標群を、通信装置２１２を介して、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信する。
Upon receiving an operation feature coordinate group acquisition request via the
The operation feature coordinate
In response to the transmission instruction input from the operation feature coordinate
（運転操作特性推定処理）
次に、図１３に基づき、本実施形態のコントローラ６における運転操作特性の推定処理の処理手順を説明する。図１３は、本実施形態の運転操作特性推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１３の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。また、図１３の処理は、特徴情報管理用サーバ２００から基本操作特徴座標群を既に取得した後の処理となる。
コントローラ６において、運転操作特性推定処理が開始されると、図１３に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
なお、ステップＳ３００〜Ｓ３１０の処理は、上記第１実施形態におけるステップＳ１００〜Ｓ１１０の処理と同様となるので説明を省略する。
(Driving characteristics estimation process)
Next, based on FIG. 13, a processing procedure of driving operation characteristic estimation processing in the
When the driving operation characteristic estimation process is started in the
In addition, since the process of step S300-S310 becomes the same as the process of step S100-S110 in the said 1st Embodiment, description is abbreviate | omitted.
以下、ステップＳ３１２の処理から説明する。
ステップＳ３１２では、時間中央値算出部２４において、変曲点間時間Ａｔ１〜ＡｔＮの中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔと、変曲点間時間θｔ１〜θｔＮの中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔと時刻情報とを、相対値算出部３２に出力する。その後、ステップＳ３１４に移行する。
Hereinafter, the processing in step S312 will be described.
In step S312, in the time median
ステップＳ３１４では、振幅中央値算出部２６において、変曲点間振幅Ａａ１〜ＡａＮの中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａと、変曲点間振幅θａ１〜θａ２の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａとを算出する。そして、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａと時刻情報とを、相対値算出部３２に出力する。その後、ステップＳ３１６に移行する。
In step S314, in the median
ステップＳ３１６では、相対値算出部３２において、加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定する。そして、設定した座標値（加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃ）の情報を、情報更新部３１に出力して、ステップＳ３１８に移行する。
ステップＳ３１８では、相対値算出部３２において、記憶装置１７から、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを取得する。そして、取得した重心値に対する加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの相対位置を算出する。その後、ステップＳ３２０に移行する。
In step S316, the relative
In step S318, the relative
ここで、本実施形態の相対位置の算出処理は、上記第１実施形態のステップＳ２０６と同様の処理となる。従って、詳細な処理内容については説明を省略する。
ステップＳ３２０では、相対値算出部３２において、ステップＳ３１８で算出した相対位置に基づき、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの属する象限を判定する。そして、この判定結果と相対位置（以下、推定用情報という）とを運転操作特性推定部２９に出力して、ステップＳ３２２に移行する。
Here, the relative position calculation process of the present embodiment is the same process as step S206 of the first embodiment. Therefore, the detailed processing contents will not be described.
In step S320, the relative
ここで、本実施形態の象限の判定処理は、上記第１実施形態のステップＳ２０８と同様の処理となる。従って、詳細な処理内容については説明を省略する。
ステップＳ３２２では、運転操作特性推定部２９において、相対値算出部３２から入力された推定用情報に基づき、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対する運転操作特性を推定する。そして、推定結果情報（加速操作特性及び操舵操作特性を含む情報）を、運転支援制御部３０に出力して、ステップＳ３２４に移行する。
Here, the quadrant determination process of the present embodiment is the same process as step S208 of the first embodiment. Therefore, the detailed processing contents will not be described.
In step S322, the driving operation
ここで、本実施形態の運転操作特性の推定処理は、上記第１実施形態のステップＳ１２０と同様の処理となる。従って、詳細な処理内容については説明を省略する。
ステップＳ３２４では、運転支援制御部３０において、運転操作特性推定部２９から入力された推定結果情報を、操舵支援装置１２、ＡＣＣ装置１４及び車線変更支援装置１９にそれぞれ送信して、ステップＳ３２６に移行する。
Here, the driving operation characteristic estimation process of the present embodiment is the same process as step S120 of the first embodiment. Therefore, the detailed processing contents will not be described.
In step S324, the driving
これにより、操舵支援装置１２、ＡＣＣ装置１４及び車線変更支援装置１９は、入力された運転操作特性の推定結果情報に基づき、各種支援制御を実施する。
ステップＳ３２６では、情報更新部３１において、相対値算出部３２から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、記憶装置１７に追加で記憶して、ステップＳ３２８に移行する。
ステップＳ３２８では、情報更新部３１において、予め設定した重心値の更新条件が成立したか否かを判定する。そして、成立したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３３０に移行し、成立していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
As a result, the steering assist
In step S326, the
In step S328, the
ステップＳ３３０に移行した場合は、情報更新部３１において、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群に基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇを再計算する。加えて、記憶装置１７に記憶された操作特徴情報群に基づき、操舵操作重心値Ｍｅθｇを再計算する。その後、ステップＳ３３２に移行する。
ステップＳ３３２では、情報更新部３１において、記憶装置１７に記憶されている加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを、ステップＳ３３０で再計算したものへと更新する。その後、一連の処理を終了する。
When the process proceeds to step S330, the
In step S332, the
（操作特徴座標群送信処理）
次に、図１４に基づき、特徴情報管理用サーバ２００における操作特徴座標群送信処理の処理手順を説明する。図１４は、操作特徴座標群送信処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
特徴情報管理用サーバ２００のＣＰＵ２１０において、操作特徴座標群送信処理が開始されると、図１４に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、通信処理部４０において、車両用運転操作特性推定装置１００から送信された操作特徴座標群の取得要求を受信したか否かを判定する。そして、取得要求を受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、受信した取得要求を、操作特徴座標群送信部４５に出力して、ステップＳ４０２に移行する。一方、受信していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
(Operation feature coordinate group transmission processing)
Next, based on FIG. 14, the procedure of the operation feature coordinate group transmission process in the feature
When the operation feature coordinate group transmission process is started in the
In step S400, the
ステップＳ４０２では、操作特徴座標群送信部４５において、記憶装置２１４から、不特定対数のドライバの操作特徴座標群を読み出して、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、操作特徴座標群送信部４５において、ステップＳ４０２で読み出した操作特徴座標群を、通信処理部４０を介して、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信する。その後、一連の処理を終了する。
In step S402, the operation feature coordinate
In step S404, the operation feature coordinate
具体的に、操作特徴座標群送信部４５は、読み出した操作特徴座標群と、該操作特徴座標群を取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信するための送信指示とを、通信処理部４０に出力する。
これにより、通信処理部４０は、操作特徴座標群送信部４５から入力された送信指示に応じて、同じく入力された操作特徴座標群を、通信装置２１２を介して、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００へと送信する。
Specifically, the operation feature coordinate
As a result, the
（動作）
次に、図９を参照しつつ、図１５に基づき、本実施形態の動作を説明する。
図１５（ａ）〜（ｅ）は、車線変更支援装置１９におけるドライバの運転操作特性に応じた制御内容の一例を示す図である。
まず、情報更新部３１は、記憶装置１７に操作特徴座標群が記憶されていない初期状態であると判定すると、操作特徴座標群の取得要求の送信指示を、通信処理部２８に出力する。これにより、通信処理部２８は、操作特徴座標群の取得要求を、通信装置１８を介して、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。
(Operation)
Next, the operation of this embodiment will be described based on FIG. 15 with reference to FIG.
FIGS. 15A to 15E are diagrams illustrating an example of control contents according to the driving operation characteristics of the driver in the lane change assist
First, when the
特徴情報管理用サーバ２００は、通信処理部４０において、車両用運転操作特性推定装置１００からの操作特徴座標群の取得要求を受信したと判定すると（ステップＳ４００のＹｅｓ）、受信した取得要求を操作特徴座標群送信部４５に出力する。
操作特徴座標群送信部４５は、通信処理部４０から取得要求が入力されたことに応じて、記憶装置２１４から操作特徴座標群を読み出す（ステップＳ４０２）。操作特徴座標群送信部４５は、読み出した操作特徴座標群と、該操作特徴座標群の送信指示と、を通信処理部４０に出力する（ステップＳ４０４）。
When the
The operation feature coordinate
これにより、通信処理部４０は、入力された操作特徴座標群を、通信装置２１２を介して、取得要求の送信元の車両用運転操作特性推定装置１００に送信する。
一方、車両用運転操作特性推定装置１００は、通信処理部２８において、操作特徴座標群を受信したと判定すると、受信した操作特徴座標群を、情報更新部３１に出力する。
情報更新部３１は、入力された操作特徴座標群を、基準操作特徴座標群として、記憶装置１７に記憶する。更に、記憶した基準操作特徴座標群に含まれる不特定多数のドライバの加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθの座標値群の重心値を算出し、算出した重心値を記憶装置１７に記憶する。
以上の一連の動作によって、車両用運転操作特性推定装置１００は、運転操作特性の推定処理を実施可能な状態となる。
Thereby, the
On the other hand, when the
The
Through the series of operations described above, the vehicle driving operation
次に、車両用運転操作特性推定装置１００の運転特性推定処理を実施時の動作について説明する。
以下、設定時間ｔ１が経過後で、かつ、時間中央値算出部２４及び振幅中央値算出部２６で各種中央値を算出後の動作から説明する。
時間中央値算出部２４は、算出した加速時間中央値ＭｅＡｔ及び操舵時間中央値Ｍｅθｔとこれらに対応する時刻情報とを、相対値算出部３２に出力する（ステップＳ３１２）。
また、振幅中央値算出部２６は、算出した加速振幅中央値ＭｅＡａ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａとこれらに対応する時刻情報とを、相対値算出部３２に出力する（ステップＳ３１４）。
Next, an operation when the driving characteristic estimation process of the vehicle driving operation
Hereinafter, the operation after the set time t1 has elapsed and after the calculation of various medians by the
The time median
Further, the median
相対値算出部３２は、入力された加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａの組を加速操作特徴情報ＭｅＡとする。更に、入力された操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａの組を操舵操作特徴情報Ｍｅθとする。そして、相対値算出部３２は、加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定する。更に、相対値算出部３２は、これら設定した座標値である、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、情報更新部３１に出力する。
The relative
また、相対値算出部３２は、記憶装置１７から、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを読み出す。更に、読み出した加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇに対する、加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃの相対位置を算出する（ステップＳ３１８）。なお更に、相対値算出部３２は、算出した相対位置である、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値及びｙ座標値の符号に基づき、これら相対位置がどの象限に属するのかを判定する。相対値算出部３２は、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐと、これらの属する象限の情報とを含む推定用情報を運転操作特性推定部２９に出力する（ステップＳ３２０）。
Further, the relative
運転操作特性推定部２９は、入力された推定用情報に含まれる象限の情報と、記憶装置１７に記憶された操作特性マップとに基づき自動車１のドライバ個人の運転操作特性を推定する。
具体的に、運転操作特性推定部２９は、推定用情報に含まれる加速操作相対位置ＭｅＡｐの属する象限に対応する加速操作特性を、加速操作特性マップから取得する。更に、運転操作特性推定部２９は、推定用情報に含まれる操舵操作相対位置Ｍｅθｐの属する象限に対応する操舵操作特性を、操舵操作特性マップから取得する。
The driving operation
Specifically, the driving operation
更に、運転操作特性推定部２９は、このようにして推定した、加速操作特性及び操舵操作特性と、加速操作相対位置ＭｅＡｐ及び操舵操作相対位置Ｍｅθｐとを含む推定結果情報を、運転支援制御部３０に出力する（ステップＳ３２２）。
運転支援制御部３０は、運転操作特性推定部２９から入力された推定結果情報を、不図示の車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信ネットワーク）を介して、操舵支援装置１２、ＡＣＣ装置１４及び車線変更支援装置１９にそれぞれ送信する（ステップＳ３２４）。
Further, the driving operation
The driving
一方、情報更新部３１は、相対値算出部３２から入力された加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃを、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群に追加で記憶する（ステップＳ３２６）。これにより、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群が更新される。
また、重心値の更新条件が成立したと判定すると（ステップＳ３２８のＹｅｓ）、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群に基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを再計算する。
On the other hand, the
If it is determined that the centroid value update condition is satisfied (Yes in step S328), the acceleration operation centroid value MeAg and the steering operation centroid value Meθg are recalculated based on the operation feature coordinate group stored in the
ここで、重心値の更新条件は、例えば、予め設定した設定時間ｔ２（ｔ１＜ｔ２）が経過したときに成立する条件、予め設定した情報量の加速操作特徴座標値ＭｅＡｃ及び操舵操作特徴座標値Ｍｅθｃが追加で記憶されたときに成立する条件などとなる。
情報更新部３１は、記憶装置１７に現在記憶されている加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを再計算したものへと更新する（ステップＳ３３２）。
Here, the update condition of the centroid value is, for example, a condition that is satisfied when a preset time t2 (t1 <t2) elapses, an acceleration operation feature coordinate value MeAc and a steering operation feature coordinate value of a preset information amount. For example, the condition is met when Meθc is additionally stored.
The
次に、運転操作特性に基づく車線変更支援装置１９の動作を説明する。
車線変更支援装置１９は、コントローラ６からの推定結果情報を受信すると、受信した推定結果情報に基づき、自動車１の車線変更の可否を視覚的かつ聴覚的に教示する運転支援制御を実施する。
まず、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号１のドライバであった場合を説明する。
Next, the operation of the lane
When the lane
First, the case where the driver of the
図９に示すように、識別番号１のドライバは、操舵操作相対位置Ｍｅθｐが第３象限IIIに属している。従って、操舵操作特性は「せっかち」傾向となる。
ここで、図１５（ａ）〜（ｅ）において、符号Ｂは他車両を示し、符号ｔｐ１〜ｔｐ３は、車線変更の目標完了位置を教示するための教示画像の表示位置を示す。
また、図１５（ａ）は、運転操作特性を反映しない場合の通常の教示タイミング（自動車１と他車両Ｂとの位置関係）と、教示情報の表示位置（ｔｐ１）との関係の一例を示す図である。
As shown in FIG. 9, in the driver with
Here, in FIGS. 15A to 15E, symbol B indicates another vehicle, and symbols tp1 to tp3 indicate teaching image display positions for teaching the target completion position of the lane change.
FIG. 15A shows an example of the relationship between the normal teaching timing (positional relationship between the
操舵操作特性が「せっかち」傾向の場合、操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａが共に相対的に小さい。そのため、本実施形態の車線変更支援装置１９は、図１５（ｂ）に示すように、車線変更可能であることを教示する音声アナウンスを、図１５（ａ）の通常時と比較して、他車両Ｂとの車間距離が通常時よりも長い位置、即ち通常時よりも早いタイミングで行う。更に、本実施形態の車線変更支援装置１９は、図１５（ｄ）に示すように、車線変更の目標完了位置を示す画像を、図１５（ａ）の通常時の表示位置（ｔｐ１）と比較して遠い位置（ｔｐ２）に表示する。
つまり、「せっかち」傾向のドライバは、操舵量の変化量は小さいが、小刻みに操舵を行う傾向がある。即ち、車線変更時の操舵量が小さいため、少ない操舵量で車線変更が可能なタイミングで音声アナウンスを行うと共に、車線変更完了の目標位置の教示画像も遠くに表示する。
When the steering operation characteristic tends to be “impatient”, both the median steering time value Meθt and the median steering amplitude value Meθa are relatively small. Therefore, as shown in FIG. 15B, the lane
In other words, a driver with an “impatient” tendency tends to steer in small increments, although the amount of change in the steering amount is small. That is, since the steering amount at the time of changing the lane is small, a voice announcement is made at a timing at which the lane can be changed with a small steering amount, and a teaching image of the target position at the completion of the lane change is also displayed far away.
次に、自動車１のドライバが、例えば、図９に示す識別番号４のドライバであった場合を説明する。
図９に示すように、識別番号４のドライバは、操舵操作相対位置Ｍｅθｐが第１象限Iに属している。従って、操舵操作特性は「ゆったり」傾向となる。
操舵操作特性が「ゆったり」傾向の場合、操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａが共に相対的に大きい。そのため、本実施形態の車線変更支援装置１９は、図１５（ｃ）に示すように、他車両Ｂとの車間距離が通常時よりも短い位置、即ち通常時よりも遅いタイミングで行う。更に、本実施形態の車線変更支援装置１９は、図１５（ｅ）に示すように、車線変更の目標完了位置を示す画像を、図１５（ａ）の通常時の表示位置（ｔｐ１）と比較して近い位置（ｔｐ３）に表示する。
つまり、「ゆったり」傾向のドライバは、操舵量の変化量は大きいが、操舵操作の間隔が長い傾向にある。即ち、車線変更時の操舵量が大きいため、大きな操舵量で車線変更を行うのに適したタイミングで音声アナウンスを行うと共に、車線変更完了の目標位置の教示画像も近くに表示する。
Next, the case where the driver of the
As shown in FIG. 9, the steering operation relative position Meθp belongs to the first quadrant I of the driver with the
When the steering operation characteristic tends to be “relaxed”, the steering time median value Meθt and the steering amplitude median value Meθa are both relatively large. Therefore, as shown in FIG. 15C, the lane
That is, a driver who tends to “loose” has a large change amount of the steering amount, but tends to have a long interval between steering operations. That is, since the steering amount at the time of lane change is large, a voice announcement is made at a timing suitable for changing the lane with a large steering amount, and a teaching image of the target position at the completion of lane change is also displayed nearby.
以上の車線変更支援制御は、「せっかち」傾向、「ゆったり」傾向といった傾向に基づき行うようにしているが、この構成に限らない。例えば、推定結果情報に含まれる操舵操作相対位置Ｍｅθｐに基づき、操舵操作重心値Ｍｅθｇと操舵操作相対位置Ｍｅθｐとの相対距離の長さ（相対位置の座標値の絶対値の大きさ）に応じた制御量で車線変更支援制御を行う構成としてもよい。例えば、第３象限IIIに属する操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｘ座標値の絶対値が大きければ大きい程、音声アナウンスの開始タイミングを早くする構成としてもよい。同様に、例えば、第３象限IIIに属する操舵操作相対位置Ｍｅθｐのｙ座標値の絶対値が大きければ大きい程、教示画像の表示位置を遠くにする構成としてもよい。つまり、「早い」、「遅い」、「遠い」、「近い」といった大まかな制御量での制御に限らず、相対距離の長さ（相対位置の座標値の大きさ）に応じた細かい制御量での制御を行う構成としてもよい。 The above lane change support control is performed based on a tendency such as “impatient” tendency and “relaxation” tendency, but is not limited to this configuration. For example, based on the steering operation relative position Meθp included in the estimation result information, the length of the relative distance between the steering operation gravity center value Meθg and the steering operation relative position Meθp (the magnitude of the absolute value of the relative position coordinate value) is determined. It is good also as a structure which performs lane change assistance control with a controlled variable. For example, the voice announcement start timing may be earlier as the absolute value of the x coordinate value of the steering operation relative position Meθp belonging to the third quadrant III is larger. Similarly, for example, the larger the absolute value of the y coordinate value of the steering operation relative position Meθp belonging to the third quadrant III, the farther the display position of the teaching image may be. In other words, the control amount is not limited to the rough control amount such as “fast”, “slow”, “far”, “close”, but also the fine control amount according to the length of the relative distance (the coordinate value of the relative position). It is good also as a structure which performs control by.
ここで、上記説明において、アクセルペダル８が、運転操作子の１つである加速操作子に対応し、ハンドル１０ａが、運転操作子の１つである操舵操作子に対応する。
また、アクセル開度センサ９が、運転操作量検出部の１つである加速操作量検出センサに対応し、操舵角センサ１１が、運転操作量検出部の１つである操舵角センサに対応する。
また、バッファメモリ１６が、運転操作量記憶部に対応し、変曲点検出部２２が、変曲点検出部に対応する。
Here, in the above description, the
The
The
また、変曲点間振幅算出部２５が、変曲点間振幅算出部に対応し、変曲点間時間算出部２３が、変曲点間時間算出部に対応し、振幅中央値算出部２６が、振幅中央値算出部に対応し、時間中央値算出部２４が、時間中央値算出部に対応する。
また、通信処理部２８及び情報更新部３１が、操作特徴座標群取得部に対応し、記憶装置１７が、操作特徴座標群記憶部に対応し、情報更新部３１が、情報更新部及び重心値算出部に対応する。
また、運転操作特性推定部２９が、運転操作特性推定部に対応し、運転支援制御部３０が、運転支援制御部に対応する。
The inflection point
The
In addition, the driving operation
（第２実施形態の効果）
本実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）アクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１が、ドライバが加速指示をするために踏み込み操作するアクセルペダル８の操作量（アクセル開度Ａ）及びドライバが操舵をするために操作するハンドル１０ａの操作量（操舵角θ）を検出する。
バッファメモリ１６が、運転操作量記憶部２０を介して、予め設定したサンプリング周期でアクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１で検出したアクセル開度Ａ及び操舵角θを記憶する。
(Effect of 2nd Embodiment)
This embodiment has the following effects in addition to the effects of the first embodiment.
(1) The
The
変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１が経過する毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶したアクセル開度Ａに基づき、時間変化に伴うアクセル開度Ａの変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮを検出する。変曲点検出部２２が、予め設定した設定時間ｔ１毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１６に記憶した操舵角θに基づき、時間変化に伴う操舵角θの変曲点θｐ１〜θｐＮを検出する。
The inflection point of the accelerator opening A with time change based on the accelerator opening A stored in the
変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部２５が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部２３が、変曲点検出部２２で検出した変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
Based on the inflection points Ap1 to ApN detected by the inflection
振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間振幅算出部２５で算出した、変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａを算出する。振幅中央値算出部２６が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間振幅算出部で算出した、変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａを算出する。
Median value of inflection point amplitudes Aa1 to Aa (N-1) calculated by the inflection point
時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔを算出する。時間中央値算出部２４が、設定時間ｔ１に対応する変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間時間算出部２３で算出した、変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔを算出する。
The median time between inflection points At1 to At (N-1) calculated by the
通信処理部２８及び情報更新部３１が、特徴情報管理用サーバ２００から、不特定多数のドライバそれぞれの加速時間中央値ＭｅＡｔ及び加速振幅中央値ＭｅＡａの組である加速操作特徴情報ＭｅＡを、直交座標系の座標値に設定してなる加速操作特徴座標群を、特徴情報管理用サーバ２００から取得する。通信処理部２８及び情報更新部３１が、特徴情報管理用サーバ２００から、不特定多数のドライバそれぞれの操舵時間中央値Ｍｅθｔ及び操舵振幅中央値Ｍｅθａの組である操舵操作特徴情報Ｍｅθを、直交座標系の座標値に設定してなる操舵操作特徴座標群を、特徴情報管理用サーバ２００から取得する。記憶装置１７が、取得した加速操作特徴座標群及び操舵操作特徴座標群を記憶する。
The
情報更新部３１が、振幅中央値算出部２６が算出した加速振幅中央値ＭｅＡａと時間中央値算出部２４が算出した加速時間中央値ＭｅＡｔとの組である自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡに基づき、記憶装置１７に記憶された加速操作特徴座標群を更新する。情報更新部３１が、振幅中央値算出部２６が算出した操舵振幅中央値Ｍｅθａと時間中央値算出部２４が算出した操舵時間中央値Ｍｅθｔとの組である自動車１のドライバ個人の操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき、記憶装置１７に記憶された操舵操作特徴座標群を更新する。
Acceleration operation feature information of the driver of the
情報更新部３１が、記憶装置１７に記憶された加速操作特徴座標群の重心値である加速操作重心値ＭｅＡｇを算出する。情報更新部３１が、記憶装置１７に記憶された操舵操作特徴座標群の重心値である操舵操作重心値Ｍｅθｇを算出する。
運転操作特性推定部２９が、情報更新部３１が算出した加速操作重心値ＭｅＡｇと、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡに対応する座標値との相対位置に基づき、アクセルペダル８に対する自動車１のドライバ個人の加速操作特性を推定する。運転操作特性推定部２９が、情報更新部３１が算出した操舵操作重心値Ｍｅθｇと、自動車１のドライバ個人の操舵操作特徴情報Ｍｅθに対応する座標値との相対位置に基づき、ハンドル１０ａに対する自動車１のドライバ個人の操舵操作特性を推定する。
The
The vehicle with respect to the
つまり、車両用運転操作特性推定装置１００は、自動車１のドライバの運転操作に応じたアクセル開度Ａ及び操舵角θを順次記憶していき、設定時間ｔ１毎に、蓄積されたアクセル開度Ａ及び操舵角θの時間変化における変曲点Ａｐ及びθｐをそれぞれ検出する。更に、検出した変曲点Ａｐ及びθｐについて、時系列に隣り合う各２つの変曲点Ａｐの時間間隔である変曲点間時間Ａｔ及び各２つの変曲点θｐの時間間隔である変曲点間時間θｔとを算出する。更に、各２つの変曲点Ａｐに対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である変曲点間振幅Ａａ及び各２つの変曲点θｐに対応する各２つの操舵角θの差分値である変曲点間振幅θａと、を算出する。加えて、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間振幅Ａａの中央値である加速振幅中央値ＭｅＡａ及び変曲点間振幅θａの中央値である操舵振幅中央値Ｍｅθａと、を算出する。更に、設定時間ｔ１に対応する変曲点Ａｐ及びθｐに基づき算出した変曲点間時間Ａｔの中央値である加速時間中央値ＭｅＡｔ及び変曲点間時間θｔの中央値である操舵時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。
That is, the vehicular driving operation
一方、車両用運転操作特性推定装置１００は、特徴情報管理用サーバ２００から不特定多数のドライバに対応する操作特徴座標群を取得し、取得した操作特徴座標群を記憶する。更に、算出した自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき、記憶した操作特徴座標群を更新する。
更に、車両用運転操作特性推定装置１００は、記憶した操作特徴座標群に基づき、加速操作重心値ＭｅＡｇ及び操舵操作重心値Ｍｅθｇを算出する。そして、該重心値と、自動車１のドライバ個人の加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに対応する直交座標系の座標値との相対位置を算出する。そして、算出した相対位置に基づき、自動車１のドライバ個人の加速操作特性及び操舵操作特性を推定する。
On the other hand, the vehicle driving operation
Furthermore, the vehicle driving operation
ここで、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の集団（母集団）は、ドライバ個人の操作特性や情報量の少なさが原因で、正規分布にならない場合がある。そのため、運転操作量の特徴値の母集団に対してその代表値に例えば平均値を用いてしまうと、平均値が必ずしもドライバ個人の特徴を示さない場合がある。これに対して、代表値に中央値を用いることで、母集団が正規分布にならない場合でもドライバ個人の特徴を比較的適切に示すことが可能となる。 Here, the characteristic value group (population) of the driver's individual driving operation amount may not have a normal distribution due to the driver's individual operation characteristics and a small amount of information. For this reason, if, for example, an average value is used as the representative value for the population of feature values of the driving operation amount, the average value may not necessarily indicate the characteristics of the individual driver. On the other hand, by using the median value as the representative value, it becomes possible to show the characteristics of the driver individual relatively appropriately even when the population does not have a normal distribution.
このことに基づき、ドライバ個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値と、不特定多数のドライバの各個人の運転操作量の特徴値の母集団の中央値群とに基づき、該中央値群の重心値とドライバ個人の中央値との相対位置を求める。そして、この相対位置に基づきドライバ個人の運転操作特性を推定する。これにより、運転操作子に対するドライバ個人の運転操作特性の推定精度を向上することができるという効果が得られる。 Based on this, based on the median of the population of feature values of the driver's individual driving maneuvers and the median of the population of feature values of the driving maneuvers of each individual of an unspecified number of drivers, The relative position between the centroid value of the value group and the median value of the individual driver is obtained. Based on this relative position, the driver's individual driving operation characteristics are estimated. Thereby, the effect that the estimation precision of a driver's individual driving operation characteristic to a driving operator can be improved is acquired.
また、中央値を用いることで、正規分布とならない程度の少ない情報量でも比較的適切な特徴値を得ることができるので推定処理に必要な情報量を低減することができるという効果が得られる。
加えて、設定時間の期間に検出された運転操作量の時間変化の変曲点に基づき、変曲点間時間の中央値及び変曲点間振幅の中央値を運転操作量の特徴値として算出するようにした。これにより、従来と比較して、運転操作子に対するドライバ個人の、より詳細な運転操作特性を推定することができるという効果が得られる。
In addition, by using the median value, it is possible to obtain a relatively appropriate feature value even with a small amount of information that does not become a normal distribution, so that the amount of information necessary for the estimation process can be reduced.
In addition, based on the inflection point of the time change of the driving operation amount detected during the set time period, the median value of the time between the inflection points and the median value of the amplitude between the inflection points are calculated as the characteristic values of the driving operation amount. I tried to do it. Thereby, compared with the past, the effect that the more detailed driving operation characteristic of the driver individual with respect to a driving operator can be estimated is acquired.
また、１度外部サーバから操作特徴座標群を取得すると、後は、外部サーバとの通信を頻繁に行わなくても自動車１内で処理を完結することができる。これにより、例えば、通信障害の発生や、無線通信が行えない場所を走行中においても運転操作特性の推定処理を行うことが可能となる。従って、通信を行えない状況においても、運転操作特性を用いた運転支援制御を常時行うことができるという効果が得られる。
In addition, once the operation feature coordinate group is acquired from the external server, the processing can be completed in the
（変形例）
（１）上記第２実施形態では、特徴情報管理用サーバ２００から取得した操作特徴座標群を、車両用運転操作特性推定装置１００において自動車１のドライバの加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき更新する構成としたが、この構成に限らない。
例えば、予め設定した設定時間ｔ３（ｔ１＜ｔ３）が経過する毎に、該設定時間ｔ３が経過する期間に記憶装置１７に記憶された自動車１のドライバに対する加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθを、特徴情報管理用サーバ２００に送信する。そして、特徴情報管理用サーバ２００は、車両用運転操作特性推定装置１００からの加速操作特徴情報ＭｅＡ及び操舵操作特徴情報Ｍｅθに基づき、記憶装置２１４に記憶された不特定多数のドライバの操作特徴座標群を更新する。更に、車両用運転操作特性推定装置１００は、例えば、予め設定した設定時間ｔ４（ｔ３＜ｔ４）が経過する毎に、特徴情報管理用サーバ２００から、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群の差分情報を取得する。そして、車両用運転操作特性推定装置１００は、取得した差分情報に基づき、記憶装置１７に記憶された操作特徴座標群を更新する構成としてもよい。
このような構成とすることで、特徴情報管理用サーバ２００の有する基準の操作特徴座標群を定期的に更新すると共に、車両用運転操作特性推定装置１００の有する操作特徴座標群の基準部分を定期的に更新する。
(Modification)
(1) In the second embodiment, the operation feature coordinate group acquired from the feature
For example, every time a preset set time t3 (t1 <t3) elapses, acceleration operation feature information MeA and steering operation feature information for the driver of the
With such a configuration, the reference operation feature coordinate group of the feature
（２）上記各実施形態では、各種運転操作子の運転操作特性を推定する指標として「中央値」を用いる構成としたが、この構成に限らず、「平均値」を用いる構成としてもよい。
（３）上記各実施形態では、本発明に係る車両用走行環境推定装置を、電動モータ２を動力源とするいわゆる電気自動車に適用した場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、内燃機関を動力源とする自動車や、内燃機関と電動モータとを備えたハイブリッド車両であっても、本願発明は適用可能である。
(2) In each of the above embodiments, the “median value” is used as an index for estimating the driving operation characteristics of various driving operators. However, the present invention is not limited to this configuration, and an “average value” may be used.
(3) In each of the above embodiments, the case where the vehicular traveling environment estimation device according to the present invention is applied to a so-called electric vehicle using the
（４）上記各実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
(4) Each of the above embodiments is a preferable specific example of the present invention, and various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the above description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these forms. In the drawings used in the above description, for convenience of illustration, the vertical and horizontal scales of members or parts are schematic views different from actual ones.
Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, equivalents, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
１ 自動車
２ 電動モータ
３ 変速機
４ ドライブシャフト
５ 駆動輪
６ コントローラ
９ アクセル開度センサ
１１ 操舵角センサ
１２ 操舵支援装置
１３ 電動モータ
１４ ＡＣＣ装置
１５ ＲＴＣ
１６ バッファメモリ
１７ 記憶装置
１８ 通信装置
１９ 車線変更支援装置
２０ 運転操作量記憶部
２１ タイミング制御部
２２ 変曲点検出部
２３ 変曲点間時間算出部
２４ 時間中央値算出部
２５ 変曲点間振幅算出部
２６ 振幅中央値算出部
２７ 取得要求送信部
２８ 通信処理部
２９ 運転操作特性推定部
３０ 運転支援制御部
３１ 情報更新部
３２ 相対値算出部
４０ 通信処理部
４１ 座標設定部
４２ 相対値算出部
４３ 推定用情報送信部
４４ 情報更新部
４５ 操作特徴座標群送信部
１００ 車両用運転操作特性推定装置
２００ 特徴情報管理用サーバ
２１０ ＣＰＵ
２１２ 通信装置
２１４ 記憶装置
DESCRIPTION OF
16
212
Claims (9)
前記運転操作量検出部が検出した前記運転操作量を記憶する運転操作量記憶部と、
予め設定した設定時間が経過する毎に、その設定時間で前記運転操作量記憶部に記憶された前記運転操作量に基づき、時間変化に伴う前記運転操作量の変化の変曲点を検出する変曲点検出部と、
前記変曲点検出部が検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の差分値である変曲点間振幅を算出する変曲点間振幅算出部と、
前記変曲点検出部が検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の時間間隔である変曲点間時間を算出する変曲点間時間算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間振幅算出部で算出した前記変曲点間振幅の中央値である振幅中央値を算出する振幅中央値算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間時間算出部で算出した前記変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する時間中央値算出部と、
前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値及び前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値の組である操作特徴情報と、前記運転操作子に対する自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定するための情報である推定用情報の取得要求と、を外部サーバに送信する取得要求送信部と、を備え、
不特定多数のドライバそれぞれの前記操作特徴情報を直交座標系の座標値に設定してなる操作特徴座標群を記憶し、かつ、
外部装置から前記推定用情報の取得要求及び前記操作特徴情報を受信すると、該受信した前記取得要求に応じて、該受信した前記操作特徴情報と、前記操作特徴座標群の重心値との相対位置に係る情報を、前記推定用情報として、前記取得要求の送信元の前記外部装置に送信する前記外部サーバからの前記推定用情報を受信する推定用情報受信部と、
前記推定用情報受信部が受信した前記推定用情報に基づき、前記運転操作子に対する自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定する運転操作特性推定部と、を備えることを特徴とする車両用運転操作特性推定装置。 A driving operation amount detection unit for detecting a driving operation amount of a driving operator operated by the driver for driving;
A driving operation amount storage unit for storing the driving operation amount detected by the driving operation amount detection unit;
Each time a preset set time elapses, based on the driving operation amount stored in the driving operation amount storage unit at the set time, a change point for detecting an inflection point of the change in the driving operation amount with time change is detected. A music point detector;
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, an amplitude between inflection points, which is a difference value between the two driving operation amounts corresponding to the two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point amplitude calculator,
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, a time between inflection points, which is a time interval between the two driving operation amounts corresponding to each two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point time calculator,
An amplitude median value calculation unit for calculating an amplitude median value that is a median value of the amplitude between the inflection points calculated by the amplitude calculation unit between the inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
A median time calculator that calculates a median time that is a median of the time between the inflection points calculated by the time between inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
Operation feature information that is a set of the median amplitude calculated by the median amplitude calculation unit and the median time calculated by the time median calculation unit, and driving operation characteristics of the driver of the own vehicle with respect to the driving operator An acquisition request transmission unit that transmits an acquisition request for information for estimation, which is information for estimating
Storing an operation feature coordinate group formed by setting the operation feature information of each unspecified number of drivers to coordinate values of an orthogonal coordinate system; and
When the acquisition request for the estimation information and the operation feature information are received from an external device, in response to the received acquisition request, a relative position between the received operation feature information and the centroid value of the operation feature coordinate group Information for estimation, receiving the information for estimation from the external server that transmits the information for estimation to the external device that is the transmission source of the acquisition request, and
A driving operation characteristic estimation unit configured to estimate a driving operation characteristic of the driver of the own vehicle with respect to the driving operator based on the estimation information received by the estimation information receiving unit; Operation characteristic estimation device.
前記運転操作量検出部が検出した前記運転操作量を記憶する運転操作量記憶部と、
予め設定した設定時間が経過する毎に、その設定時間で前記運転操作量記憶部に記憶された前記運転操作量に基づき、時間変化に伴う前記運転操作量の変化の変曲点を検出する変曲点検出部と、
前記変曲点検出部で検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の差分値である変曲点間振幅を算出する変曲点間振幅算出部と、
前記変曲点検出部で検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の時間間隔である変曲点間時間を算出する変曲点間時間算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間振幅算出部で算出した前記変曲点間振幅の中央値である振幅中央値を算出する振幅中央値算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間時間算出部で算出した前記変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する時間中央値算出部と、
外部サーバに予め記憶された、不特定多数のドライバそれぞれの前記振幅中央値及び前記時間中央値の組である操作特徴情報を、直交座標系の座標値に設定してなる操作特徴座標群を、該外部サーバから取得する操作特徴座標群取得部と、
前記操作特徴座標群取得部が取得した前記操作特徴座標群を記憶する操作特徴座標群記憶部と、
前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値と前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値との組である自車両のドライバ個人の操作特徴情報に基づき、前記操作特徴座標群記憶部に記憶された前記操作特徴座標群を更新する情報更新部と、
前記操作特徴座標群記憶部に記憶された前記操作特徴座標群の重心値を算出する重心値算出部と、
前記重心値算出部が算出した前記重心値と、自車両のドライバ個人の前記操作特徴情報に対応する座標値との相対位置に基づき、前記運転操作子に対する自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定する運転操作特性推定部と、を備えることを特徴とする車両用運転操作特性推定装置。 A driving operation amount detection unit for detecting a driving operation amount of a driving operator operated by the driver for driving;
A driving operation amount storage unit for storing the driving operation amount detected by the driving operation amount detection unit;
Each time a preset set time elapses, based on the driving operation amount stored in the driving operation amount storage unit at the set time, a change point for detecting an inflection point of the change in the driving operation amount with time change is detected. A music point detector;
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, an amplitude between inflection points, which is a difference value between the two driving operation amounts corresponding to the two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point amplitude calculator,
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, a time between inflection points, which is a time interval between the two driving operation amounts corresponding to each two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point time calculator,
An amplitude median value calculation unit for calculating an amplitude median value that is a median value of the amplitude between the inflection points calculated by the amplitude calculation unit between the inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
A median time calculator that calculates a median time that is a median of the time between the inflection points calculated by the time between inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
An operation feature coordinate group formed by setting the operation feature information that is a set of the median amplitude and the time median of each unspecified number of drivers stored in advance in an external server as a coordinate value of an orthogonal coordinate system, An operation feature coordinate group acquisition unit acquired from the external server;
An operation feature coordinate group storage unit for storing the operation feature coordinate group acquired by the operation feature coordinate group acquisition unit;
Based on the operation feature information of the driver of the own vehicle, which is a set of the median amplitude calculated by the median amplitude calculation unit and the median time calculated by the time median calculation unit, the operation feature coordinate group storage An information update unit for updating the operation feature coordinate group stored in the unit;
A centroid value calculating unit for calculating a centroid value of the operation feature coordinate group stored in the operation feature coordinate group storage unit;
Based on the relative position between the centroid value calculated by the centroid value calculation unit and the coordinate value corresponding to the operation feature information of the driver individual of the host vehicle, the driving operation characteristic of the driver individual of the host vehicle with respect to the driver operator is obtained. A driving operation characteristic estimating device for a vehicle, comprising: a driving operation characteristic estimating unit for estimating.
前記運転操作特性推定部は、前記相対位置に対して予め設定された前記運転操作子に対するドライバの運転操作特性を示す情報に基づき、前記運転操作子に対する前記自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用運転操作特性推定装置。 The information related to the relative position is information indicating the relative position,
The driving operation characteristic estimation unit is configured to obtain a driving operation characteristic of the driver of the own vehicle with respect to the driving operator based on information indicating the driving operation characteristic of the driver with respect to the driving operator set in advance with respect to the relative position. The vehicular driving operation characteristic estimation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the estimation is performed.
前記運転操作量検出部は、前記操舵操作子の操舵角を検出する操舵角センサを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用運転操作特性推定装置。 The driving operator includes a steering operator operated by a driver to indicate a steering angle,
The vehicle driving operation characteristic estimation device according to claim 1, wherein the driving operation amount detection unit includes a steering angle sensor that detects a steering angle of the steering operator.
前記運転操作量検出部は、前記加速操作子の操作量である加速操作量を検出する加速操作量検出センサを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用運転操作特性推定装置。 The driving operation element includes an acceleration operation element operated by a driver to give an acceleration instruction,
7. The vehicle operation device according to claim 1, wherein the driving operation amount detection unit includes an acceleration operation amount detection sensor that detects an acceleration operation amount that is an operation amount of the acceleration operation element. 8. Driving operation characteristic estimation device.
前記車両用運転操作特性推定装置は、
ドライバが運転のために操作する運転操作子の運転操作量を検出する運転操作量検出部と、
前記運転操作量検出部で検出した前記運転操作量を記憶する運転操作量記憶部と、
予め設定した設定時間が経過する毎に、その設定時間で前記運転操作量記憶部に記憶された前記運転操作量に基づき、時間変化に伴う前記運転操作量の変化の変曲点を検出する変曲点検出部と、
前記変曲点検出部で検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の差分値である変曲点間振幅を算出する変曲点間振幅算出部と、
前記変曲点検出部で検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の時間間隔である変曲点間時間を算出する変曲点間時間算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間振幅算出部で算出した前記変曲点間振幅の中央値である振幅中央値を算出する振幅中央値算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間時間算出部で算出した前記変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する時間中央値算出部と、
前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値及び前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値の組である操作特徴情報と、前記運転操作子に対する自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定するための情報である推定用情報の取得要求と、を前記特徴情報管理用サーバに送信する取得要求送信部と、
前記特徴情報管理用サーバから送信された前記推定用情報を受信する推定用情報受信部と、
前記推定用情報受信部が受信した前記推定用情報に基づき、前記運転操作子に対する自車両のドライバ個人の運転操作特性を推定する運転操作特性推定部と、を備え、
前記特徴情報管理用サーバは、
不特定多数のドライバの前記振幅中央値及び前記時間中央値の組である操作特徴情報を、直交座標系の座標値群に変換してなる操作特徴座標群を記憶する操作特徴座標群記憶部と、
前記車両用運転操作特性推定装置からの前記推定用情報の取得要求及び前記操作特徴情報を受信すると、該受信した前記取得要求に応じて、該受信した前記操作特徴情報と、前記操作特徴座標群記憶部に記憶された前記操作特徴座標群の重心値との位置関係に係る情報を、前記推定用情報として、前記取得要求の送信元の前記車両用運転操作特性推定装置に送信する推定用情報送信部と、を備えることを特徴とする車両用運転操作特性推定システム。 A vehicle driving operation characteristic estimation device and a feature information management server are provided so that mutual data communication is possible,
The vehicle driving operation characteristic estimation device is
A driving operation amount detection unit for detecting a driving operation amount of a driving operator operated by the driver for driving;
A driving operation amount storage unit for storing the driving operation amount detected by the driving operation amount detection unit;
Each time a preset set time elapses, based on the driving operation amount stored in the driving operation amount storage unit at the set time, a change point for detecting an inflection point of the change in the driving operation amount with time change is detected. A music point detector;
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, an amplitude between inflection points, which is a difference value between the two driving operation amounts corresponding to the two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point amplitude calculator,
Based on the inflection point detected by the inflection point detection unit, a time between inflection points, which is a time interval between the two driving operation amounts corresponding to each two inflection points adjacent in time series, is calculated. An inflection point time calculator,
An amplitude median value calculation unit for calculating an amplitude median value that is a median value of the amplitude between the inflection points calculated by the amplitude calculation unit between the inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
A median time calculator that calculates a median time that is a median of the time between the inflection points calculated by the time between inflection points based on the inflection point corresponding to the set time;
Operation feature information that is a set of the median amplitude calculated by the median amplitude calculation unit and the median time calculated by the time median calculation unit, and driving operation characteristics of the driver of the own vehicle with respect to the driving operator An acquisition request transmitting unit that transmits an acquisition request for estimation information that is information for estimating the feature information management server, and
An estimation information receiving unit for receiving the estimation information transmitted from the feature information management server;
Based on the estimation information received by the estimation information receiving unit, a driving operation characteristic estimation unit that estimates a driving operation characteristic of the driver of the own vehicle with respect to the driving operator, and
The feature information management server includes:
An operation feature coordinate group storage unit for storing an operation feature coordinate group obtained by converting operation feature information that is a set of the median amplitude and the time median of an unspecified number of drivers into a coordinate value group of an orthogonal coordinate system; ,
Upon receiving the estimation information acquisition request and the operation feature information from the vehicle driving operation characteristic estimation device, the received operation feature information and the operation feature coordinate group according to the received acquisition request Information for estimation transmitted to the vehicle driving operation characteristic estimation device that is the transmission source of the acquisition request, as the information for estimation, information relating to the positional relationship with the centroid value of the operation feature coordinate group stored in the storage unit A vehicle driving operation characteristic estimation system comprising: a transmission unit;
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013026754A JP2014157408A (en) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013026754A JP2014157408A (en) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014157408A true JP2014157408A (en) | 2014-08-28 |
Family
ID=51578261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013026754A Pending JP2014157408A (en) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2014157408A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110869993A (en) * | 2017-05-15 | 2020-03-06 | 大陆汽车有限公司 | Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle |
| JP2020520025A (en) * | 2017-05-15 | 2020-07-02 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ | Method of generating overtaking probability collection, method of operating vehicle control device, overtaking probability collection device and control device |
-
2013
- 2013-02-14 JP JP2013026754A patent/JP2014157408A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110869993A (en) * | 2017-05-15 | 2020-03-06 | 大陆汽车有限公司 | Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle |
| JP2020520025A (en) * | 2017-05-15 | 2020-07-02 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ | Method of generating overtaking probability collection, method of operating vehicle control device, overtaking probability collection device and control device |
| JP2020519529A (en) * | 2017-05-15 | 2020-07-02 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ | Method for operating driver assistance device of vehicle, driver assistance device and vehicle |
| JP7014818B2 (en) | 2017-05-15 | 2022-02-01 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | How to operate a car driver assistance device, driver assistance device and car |
| US11305776B2 (en) | 2017-05-15 | 2022-04-19 | Continental Automotive Gmbh | Method for operating a driver assistance apparatus of a motor vehicle, driver assistance apparatus and motor vehicle |
| JP7173990B2 (en) | 2017-05-15 | 2022-11-17 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Method for generating passing probability collection, method for operating motor vehicle controller, passing probability collection device and controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3347785B1 (en) | Method to dynamically adjusting steering rates of autonomous vehicles | |
| EP3423787B1 (en) | Method and system for updating maps based on control feedbacks of autonomous driving vehicles | |
| EP3342670B1 (en) | Method to dynamically adjusting speed control rates of autonomous vehicles | |
| JP6409699B2 (en) | Automated driving system | |
| US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
| RU2622616C1 (en) | Carrier control device | |
| KR101795902B1 (en) | Vehicle system | |
| CN108099918B (en) | Method for determining a command delay of an autonomous vehicle | |
| JP2018141842A (en) | Map update system | |
| CN111976722A (en) | Method and apparatus for controlling a vehicle including an autonomous control system | |
| EP3659889B1 (en) | Predetermined calibration table-based vehicle throttle/brake assist system for level 2 autonomous vehicle | |
| EP3659884B1 (en) | Predetermined calibration table-based method for operating an autonomous driving vehicle | |
| WO2019065564A1 (en) | Automatic driving controller and method | |
| US10839678B2 (en) | Vehicle identifying device | |
| KR20210027458A (en) | Driving support method and driving support device | |
| JP2019053530A (en) | Cruise controller, cruise control system, and cruise control method | |
| CN111619577A (en) | Server and vehicle control system | |
| JP6448347B2 (en) | Deceleration control system, method and program | |
| JP2020148524A (en) | Map information distribution system and vehicle | |
| JP2014157408A (en) | Vehicular drive operation characteristics estimation device and vehicular drive operation characteristics estimation system | |
| CN109987097B (en) | Method and equipment for adjusting motion state of target vehicle | |
| JP2019066444A (en) | Position calculation method, vehicle control method, and position calculation device | |
| JP2020149175A (en) | Driving control system | |
| JP6694421B2 (en) | In-vehicle device, same road running determination method, and same road running determination program | |
| JP2019196941A (en) | Own vehicle position estimating device |