JP2014155371A - Electric vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To adequately suppress heat generation of a switching element of an inverter when a motor is locked.SOLUTION: A hybrid vehicle disclosed in the specification comprises an inverter, a current sensor which measures an output current of each phase of the inverter, and a controller which outputs, to the inverter, a target current instruction value corresponding to a target output of a motor for running. When detecting a locked state where the output current of each of the phases is constant (S4, S5), the controller, on the basis of measuring data of the current sensor, progressively reduces the target current instruction value at a constant rate according to the magnitude of the largest current value among the output current of each of the phases at the time of detecting the locked state (S8, S9).

Description

本明細書が開示する技術は、走行用のモータに交流電力を供給するインバータを備えた電気自動車に関する。本明細書における「電気自動車」には、走行用モータとエンジンの双方を備えるハイブリッド車や燃料電池車を含む。   The technology disclosed in the present specification relates to an electric vehicle including an inverter that supplies AC power to a traveling motor. The “electric vehicle” in the present specification includes a hybrid vehicle and a fuel cell vehicle having both a traveling motor and an engine.

電気自動車は、バッテリの直流電力を走行用のモータの駆動に適した交流電力に変換するインバータを備える。インバータでは、各相ごとに設けられたスイッチング素子をオンオフ制御して複数相の交流電力を生成する。典型的には、走行用のモータは３相交流モータである。そのため、インバータは、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相に対応したスイッチング素子をオンオフ制御して交流電流を生成する。   An electric vehicle includes an inverter that converts DC power of a battery into AC power suitable for driving a motor for traveling. In the inverter, a switching element provided for each phase is turned on / off to generate a plurality of phases of AC power. Typically, the traveling motor is a three-phase AC motor. For this reason, the inverter generates an alternating current by performing on / off control of switching elements corresponding to U, V, and W phases.

ところで、電気自動車が車止めなどの高い段差を乗り越えようとして車輪が段差に乗り上げかかっていながら、それ以上進まない状態が起こり得る。このとき、インバータはモータに電力を供給しているにも関わらずにモータが回転しない状態、いわゆるロック状態となる。インバータは、モータのステータに対するロータの回転角（電気角）に同期して交流を生成するため、モータの回転が止まると、インバータの各相の出力電流は一定値（即ち直流電流）に保持されることになる。通常の状態ではインバータの各スイッチング素子に流れる電流は正弦波で変化するが、ロック状態になると各スイッチング素子に一定の電流が流れ続けることになり、スイッチング素子の発熱が大きくなる虞がある。なお、「モータのロック状態」とは、別言すれば、「車輪ロック状態」である。   By the way, there is a possibility that the electric vehicle is going over a high step such as a car stop or the like, while the wheel is climbing on the step, and does not advance any further. At this time, the inverter is in a so-called locked state in which the motor does not rotate although power is supplied to the motor. Since the inverter generates alternating current in synchronization with the rotation angle (electrical angle) of the rotor with respect to the stator of the motor, when the motor stops rotating, the output current of each phase of the inverter is held at a constant value (ie, direct current). Will be. In a normal state, the current flowing through each switching element of the inverter changes in a sine wave. However, when the locked state is reached, a constant current continues to flow through each switching element, which may increase the heat generation of the switching element. In addition, the “motor locked state” is, in other words, the “wheel locked state”.

そこで、ロック状態におけるスイッチング素子の発熱を抑制するため、特許文献１に開示される技術が提案されている。特許文献１では、ロック状態における各スイッチング素子の温度を推定し、その推定温度とスイッチング素子の温度上限値との差が閾値以下になると走行用モータに供給する電流値を下げ、両温度の差が小さいほど電流値を大きく下げる技術が開示されている。   Therefore, a technique disclosed in Patent Document 1 has been proposed in order to suppress the heat generation of the switching element in the locked state. In Patent Document 1, the temperature of each switching element in a locked state is estimated, and when the difference between the estimated temperature and the temperature upper limit value of the switching element is less than or equal to a threshold value, the current value supplied to the traveling motor is lowered, and the difference between the two temperatures is detected. A technique is disclosed in which the current value is greatly decreased as the value of the current value decreases.

特開２００１−６９７８７号公報JP 2001-69787 A

特許文献１の技術ではスイッチング素子の発熱温度を推定する。推定値にはバラツキが存在するため、推定した温度に基づいて温度上限値との差を求めたり、さらにはこの差に基づいて電流値を下げる補正値を算出したりする場合には、推定温度のバラツキを考慮せざるを得ない。このため、推定温度に基づく判定や演算結果に対する評価などの情報処理においては、ある程度の安全マージンを設定する必要が生じる。スイッチング素子の発熱を抑制するには、インバータの出力電流を下げることになるが、その下げ幅に過大な安全マージンが含まれていると、モータが発生するトルクが急激に低下する結果となり、運転者に違和感を与えかねない。本明細書は、ロック時のスイッチング素子の発熱をより適正に抑制する技術を提供する。   In the technique of Patent Document 1, the heat generation temperature of the switching element is estimated. Since there are variations in the estimated value, if the difference from the upper temperature limit is calculated based on the estimated temperature, or if a correction value that reduces the current value is calculated based on this difference, the estimated temperature Must be taken into account. For this reason, it is necessary to set a certain safety margin in information processing such as determination based on the estimated temperature and evaluation of the calculation result. In order to suppress the heat generated by the switching element, the output current of the inverter must be reduced. However, if the amount of reduction includes an excessive safety margin, the torque generated by the motor will drop sharply, resulting in a decrease in operation. Can give a sense of incongruity. The present specification provides a technique for more appropriately suppressing heat generation of the switching element at the time of locking.

ロック状態時に流れる直流電流は、ロック状態で止まったときのロータのステータに対する電気角により決まる。電気角によっては、３相に均等に電流が流れる場合もあれば、特定の１相に流れる電流が他の２相に流れる電流よりも大きくなる場合もある。即ち、インバータに与える目標電流指令値（その電流指令値は、モータの目標出力で決定される）が同じであっても、ロック時のロータの電気角に依存して各スイッチング素子に流れる電流の大きさが異なる。流れる電流の大きさが異なれば、各スイッチング素子の発熱の程度も異なる。当然、流れる電流が大きくなるほど、発熱量は大きくなる。そこで本明細書が開示する技術は、インバータの各相の出力電流をモニタし、ロック状態を検出したときの３相の出力電流のうちも最も大きい電流値に応じた一定の割合でインバータに与える目標電流指令値を漸減させる。   The direct current flowing in the locked state is determined by the electrical angle of the rotor with respect to the stator when stopped in the locked state. Depending on the electrical angle, the current may flow evenly in three phases, or the current flowing in one specific phase may be greater than the current flowing in the other two phases. That is, even if the target current command value given to the inverter (the current command value is determined by the target output of the motor) is the same, the current flowing through each switching element depends on the electrical angle of the rotor at the time of locking. The size is different. If the magnitude of the flowing current is different, the degree of heat generation of each switching element is also different. Naturally, the greater the current that flows, the greater the amount of heat generated. Therefore, the technology disclosed in this specification monitors the output current of each phase of the inverter and gives it to the inverter at a constant ratio corresponding to the largest current value among the three-phase output currents when the lock state is detected. Gradually decrease the target current command value.

インバータに与える目標電流指令値は、インバータが出力すべき電力に相当し、インバータが出力する電力は、モータの出力に相当する。本明細書が開示する電気自動車では、モータの出力が同じであっても（別言すれば、インバータが出力する電力が同じであっても）、各相の出力電流のうち最も大きい値に応じてインバータの出力電力を漸減させる割合を変える。出力電流が最も大きいスイッチング素子が最も発熱が大きいので、そのスイッチング素子に合わせてインバータの出力電力を漸減させる割合を調整する。インバータの出力電力を漸減させることは、具体的にはインバータに与える目標電流指令値を漸減させることで実現する。以下では、インバータに与える目標電流指令値を漸減させる割合を「指令値漸減レート」と称する。   The target current command value given to the inverter corresponds to the power to be output from the inverter, and the power output from the inverter corresponds to the output of the motor. In the electric vehicle disclosed in the present specification, even if the output of the motor is the same (in other words, even if the electric power output from the inverter is the same), the maximum value of the output current of each phase is determined. Change the rate at which the output power of the inverter is gradually reduced. Since the switching element with the largest output current generates the largest amount of heat, the rate at which the output power of the inverter is gradually reduced is adjusted in accordance with the switching element. Specifically, the output power of the inverter is gradually decreased by specifically decreasing the target current command value given to the inverter. Hereinafter, the rate of gradually decreasing the target current command value given to the inverter is referred to as “command value gradually decreasing rate”.

特定のスイッチング素子の発熱が他のスイッチング素子の発熱よりも大きければ、指令値減少レートを大きく設定し、複数のスイッチング素子が均等に発熱するのであれば、指令値減少レートを小さく設定する。指令値減少レートは、モータが出力するトルクの減少レートにも相当する。複数のスイッチング素子が均等に発熱するような場合には、特定の素子だけに発熱が集中する場合と比較してトルク減少の割合を小さくする。上記のごとく指令値減少レートを設定することで、スイッチング素子の発熱状態に応じてモータが出力するトルクを漸減させることができ、できるだけスイッチング素子を有効に用い、トルク減少が運転者に与える違和感を緩和することができる。なお、指令値減少レートは、ロック状態検出時における各相の出力電流のうちの最も大きい電流値が大きくなるほど大きな値を設定するのがよい。   If the heat generation of a specific switching element is larger than the heat generation of other switching elements, the command value decrease rate is set to be large, and if the plurality of switching elements generate heat equally, the command value decrease rate is set to be small. The command value reduction rate also corresponds to the torque reduction rate output by the motor. When a plurality of switching elements generate heat equally, the rate of torque reduction is reduced compared to the case where heat generation concentrates only on a specific element. By setting the command value reduction rate as described above, the torque output by the motor can be gradually reduced according to the heat generation state of the switching element. The switching element is used as effectively as possible, and the driver feels that the torque reduction is uncomfortable. Can be relaxed. The command value decrease rate is preferably set to a larger value as the largest current value among the output currents of the respective phases at the time of detecting the lock state increases.

また、本明細書が開示する技術では、指令値減少レートに従って一定の割合で目標電流指令値を漸減する。即ち、モータが出力するトルクも一定の割合で漸減する。モータの出力トルクは一定の割合で漸減し、非線形に変化することがない点も、運転者に与える違和感を抑制することに貢献する。   In the technology disclosed in this specification, the target current command value is gradually decreased at a constant rate according to the command value decrease rate. That is, the torque output from the motor gradually decreases at a constant rate. The fact that the motor output torque gradually decreases at a constant rate and does not change nonlinearly also contributes to suppressing the uncomfortable feeling given to the driver.

ロック状態は、インバータの出力電流が一定となることで検出できるが、より確実には、モータあるいは車輪の回転をモニタするのがよい。即ち、電気自動車のコントローラは、ロック状態を検出し、かつ、モータあるいは車輪の回転が停止していること検出した場合に、ロック状態検出時における各相の一定の出力電流のうちの最も大きい電流値の大きさに応じた一定の割合で目標電流指令値を漸減させるのがよい。   The locked state can be detected when the output current of the inverter becomes constant, but it is better to monitor the rotation of the motor or wheel more reliably. That is, when the controller of the electric vehicle detects the locked state and detects that the rotation of the motor or the wheel is stopped, the largest current among the constant output currents of the respective phases at the time of detecting the locked state. It is preferable to gradually decrease the target current command value at a constant rate according to the magnitude of the value.

なお、指令値減少レートは、インバータに与える目標電流指令値を単位時間当たり低下させる量［アンペア／秒］である。さらに、インバータに与える目標電流指令値は、回転が停止しているときのモータの目標出力トルクに対応するから、指令値減少レートは電流の次元でなく、トルクの次元で扱ってもよい。   The command value decrease rate is an amount [ampere / second] that decreases the target current command value given to the inverter per unit time. Furthermore, since the target current command value given to the inverter corresponds to the target output torque of the motor when the rotation is stopped, the command value decrease rate may be handled not by the current dimension but by the torque dimension.

また、インバータの出力電流の計測は、全相に電流センサを備えてもよいが、（全相数−１）の個数だけ備えるように構成してもよい。（全相数−１）の相の電流値から、電流センサを備えない相の電流を計算で求めることができるからである。   In addition, although the output current of the inverter may be provided with current sensors in all phases, it may be configured so as to have the number of (total number of phases-1). This is because the current of the phase that does not include the current sensor can be calculated from the current value of the phase of (total number of phases −1).

本明細書が開示する技術の詳細、及び、さらなる改良は、発明の実施の形態で説明する。   Details of the technology disclosed in this specification and further improvements will be described in the embodiments of the present invention.

実施例のハイブリッド車の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the hybrid vehicle of an Example. モータのロック発生前後におけるインバータ回路の出力電流の波形の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the waveform of the output current of the inverter circuit before and behind the generation | occurrence | production of the motor lock | rock. ロック状態検出時に漸減させる目標電流指令値の変化の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the change of the target electric current command value gradually decreased at the time of lock state detection. 出力電流の増加に従って指令値減少レートが増加する可変タイプの指令値減少レートの例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the command value decreasing rate of the variable type which increases a command value decreasing rate according to the increase in output current. コントローラが実行する処理の一例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows an example of the process which a controller performs.

図面を参照して実施例の電気自動車を説明する。実施例の電気自動車は、走行用として、モータとエンジンの双方を備えるハイブリッド車２である。図１にハイブリッド車２のブロック図を示す。ハイブリッド車２は、走行用の駆動源として、エンジン６とモータ８を備えている。モータ８は、例えば、ロータ内に磁石が埋め込まれたＩＰＭ型の交流同期モータであり、実施例では３相交流電力（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）で回転する。モータ８の出力トルクとエンジン６の出力トルクは、動力分配機構７で適宜に分配／合成され、車軸９（即ち車輪）へ伝達される。なお、図１は、本明細書の説明に要する部品だけを表しており、説明に関係のない一部の部品は図示を省略していることに留意されたい。   An electric vehicle according to an embodiment will be described with reference to the drawings. The electric vehicle of an Example is the hybrid vehicle 2 provided with both a motor and an engine for driving | running | working. FIG. 1 shows a block diagram of the hybrid vehicle 2. The hybrid vehicle 2 includes an engine 6 and a motor 8 as a driving source for traveling. The motor 8 is, for example, an IPM type AC synchronous motor in which a magnet is embedded in a rotor, and rotates with three-phase AC power (U phase, V phase, W phase) in the embodiment. The output torque of the motor 8 and the output torque of the engine 6 are appropriately distributed / combined by the power distribution mechanism 7 and transmitted to the axle 9 (that is, the wheel). It should be noted that FIG. 1 shows only parts necessary for the description of the present specification, and some parts not related to the description are not shown.

モータ８を駆動するための電力はメインバッテリ３から供給される。メインバッテリ３の出力電圧は、例えば３００ボルトである。なお、図示を省略しているが、ハイブリッド車２は、メインバッテリ３の他に、後述するパワーコントロールユニット５（以下「ＰＣＵ５」と称する）、カーナビゲーション装置やルームランプなど、メインバッテリ３の出力電圧よりも低い電圧で駆動するデバイス群（通称「補機」と呼ばれる）に電力を供給するための補機バッテリも備える。「メインバッテリ」、「補機バッテリ」との呼称は、両者を区別するための便宜上のものである。   Electric power for driving the motor 8 is supplied from the main battery 3. The output voltage of the main battery 3 is, for example, 300 volts. Although not shown, the hybrid vehicle 2 has outputs of the main battery 3 such as a power control unit 5 (hereinafter referred to as “PCU 5”), a car navigation device, and a room lamp, which will be described later, in addition to the main battery 3. An auxiliary battery for supplying power to a group of devices (commonly called “auxiliaries”) that are driven at a voltage lower than the voltage is also provided. The names “main battery” and “auxiliary battery” are for convenience in distinguishing the two.

メインバッテリ３は、システムメインリレー４を介してＰＣＵ５に接続される。システムメインリレー４は、メインバッテリ３と車両の駆動系を接続したり切断したりするスイッチである。システムメインリレー４は、上位コントローラ６０により切り換えられる。   The main battery 3 is connected to the PCU 5 via the system main relay 4. The system main relay 4 is a switch for connecting or disconnecting the main battery 3 and the drive system of the vehicle. The system main relay 4 is switched by the host controller 60.

ＰＣＵ５は、メインバッテリ３の電圧をモータ８の駆動に適した電圧（例えば６００ボルト）まで昇圧する電圧コンバータ回路２０と、昇圧後の直流電力を交流に変換するインバータ回路３０、及び、コントローラ５０を含む。インバータ回路３０の出力がモータ８へ供給する交流電力に相当する。なお、ＰＣＵ５では、図示しない水冷方式の冷却器によって、電圧コンバータ回路２０やインバータ回路３０を構成する電子部品などが常時冷却されており、この冷却器の水温Ｔｗｔは温度センサ５５によって検出される。   The PCU 5 includes a voltage converter circuit 20 that boosts the voltage of the main battery 3 to a voltage suitable for driving the motor 8 (for example, 600 volts), an inverter circuit 30 that converts the boosted DC power into AC, and a controller 50. Including. The output of the inverter circuit 30 corresponds to AC power supplied to the motor 8. In the PCU 5, electronic components and the like constituting the voltage converter circuit 20 and the inverter circuit 30 are constantly cooled by a water cooling type cooler (not shown), and the water temperature Twt of the cooler is detected by the temperature sensor 55.

なお、ハイブリッド車２は、エンジン６の駆動力、あるいは車両の減速エネルギを利用してモータ８で発電することもできる。モータ８が発電する場合、インバータ回路３０が交流を直流に変換し、さらに電圧コンバータ回路２０がメインバッテリ３よりも僅かに高い電圧まで降圧し、メインバッテリ３へ供給する。   The hybrid vehicle 2 can also generate electric power with the motor 8 using the driving force of the engine 6 or the deceleration energy of the vehicle. When the motor 8 generates power, the inverter circuit 30 converts alternating current into direct current, and the voltage converter circuit 20 steps down to a voltage slightly higher than the main battery 3 and supplies the voltage to the main battery 3.

電圧コンバータ回路２０は、リアクトル２１とＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などのスイッチング素子２２、２４を主とする回路で、これらの電子部品の温度を検出する温度センサも含んで構成される。このスイッチング素子２２、２４には、夫々、電流還流用のダイオード（フリーホイールダイオード）が逆並列に接続されている。スイッチング素子２２、２４やその周辺回路は、例えば、インテリジェントパワーモジュール（ＩＰＭ）としてパッケージ化されている場合もある。   The voltage converter circuit 20 is a circuit mainly including a reactor 21 and switching elements 22 and 24 such as an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), and includes a temperature sensor that detects the temperature of these electronic components. The switching elements 22 and 24 are respectively connected in reverse parallel with diodes for freewheeling current (freewheel diodes). The switching elements 22 and 24 and their peripheral circuits may be packaged as an intelligent power module (IPM), for example.

インバータ回路３０は、モータ８のＵ、Ｖ、Ｗの各相に対応してオンオフ制御するスイッチング素子３１、３２、３３、３４、３５、３６（以下、これらの符号は「３１−３６」と総称する）を主とする回路である。スイッチング素子３１−３６は、電圧コンバータ回路２０と同様に、典型的には、ＩＧＢＴである。各相に対する出力電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、電流センサ５３によって検出される。実施例では、Ｖ相とＷ相に電流センサ５３が設けられており、Ｕ相の電流値Ｉｕは、これらの２相の電流値Ｉｖ、Ｉｗに基づいて算出される。３相の全てに電流センサを設けてもよい。これらのスイッチング素子３１−３６の夫々にも、電流還流用のダイオードが逆並列に接続されている。スイッチング素子３１−３６やその周辺回路も、スイッチング素子２２、２４と同様に、インテリジェントパワーモジュール（ＩＰＭ）としてパッケージ化されている場合がある。   The inverter circuit 30 is a switching element 31, 32, 33, 34, 35, 36 (hereinafter, these symbols are collectively referred to as “31-36”) that performs on / off control corresponding to the U, V, W phases of the motor 8. The main circuit. The switching elements 31 to 36 are typically IGBTs, similarly to the voltage converter circuit 20. Output currents Iu, Iv, and Iw for each phase are detected by a current sensor 53. In the embodiment, current sensors 53 are provided in the V phase and the W phase, and the U-phase current value Iu is calculated based on these two-phase current values Iv and Iw. Current sensors may be provided for all three phases. Each of the switching elements 31-36 is connected in reverse parallel with a diode for current return. The switching elements 31-36 and their peripheral circuits may be packaged as intelligent power modules (IPMs), similar to the switching elements 22 and 24.

電圧コンバータ回路２０の低電圧側（即ちメインバッテリ側）には、コンデンサ１２が電圧コンバータ回路２０と並列に接続されており、また電圧コンバータ回路２０の高電圧側（即ちインバータ回路側）にはコンデンサ１４が電圧コンバータ回路２０と並列に接続されている。コンデンサ１２は、メインバッテリ３が出力する電流を平滑化するために挿入されており、コンデンサ１４は、インバータ回路３０に入力される電流を平滑化するために挿入されている。   The capacitor 12 is connected in parallel with the voltage converter circuit 20 on the low voltage side (that is, the main battery side) of the voltage converter circuit 20, and the capacitor is connected on the high voltage side (that is, the inverter circuit side) of the voltage converter circuit 20. 14 is connected in parallel with the voltage converter circuit 20. The capacitor 12 is inserted to smooth the current output from the main battery 3, and the capacitor 14 is inserted to smooth the current input to the inverter circuit 30.

電圧コンバータ回路２０やインバータ回路３０は、いずれもコントローラ５０に接続されており、各スイッチング素子の制御端子（ゲート端子）がコントローラ５０により制御される。コントローラ５０が、電圧コンバータ回路２０やインバータ回路３０を駆動するためのＰＷＭ信号（ＰＷＭｃｖ、ＰＷＭｉｖ）を生成し、供給する。例えば、インバータ回路３０は、コントローラ５０から出力されるＰＷＭｉｖに応じてスイッチング素子３１−３６を所定のタイミング、所定のデューティ比でオンオフ制御することによって、相互に位相が１２０度ずれた３相交流信号（Ｕ信号、Ｖ信号、Ｗ信号）をモータ８に供給する。   The voltage converter circuit 20 and the inverter circuit 30 are all connected to the controller 50, and the control terminal (gate terminal) of each switching element is controlled by the controller 50. The controller 50 generates and supplies PWM signals (PWMcv, PWMiv) for driving the voltage converter circuit 20 and the inverter circuit 30. For example, the inverter circuit 30 performs on / off control of the switching elements 31-36 at a predetermined timing and a predetermined duty ratio according to PWMiv output from the controller 50, so that the three-phase AC signals whose phases are shifted by 120 degrees from each other. (U signal, V signal, W signal) is supplied to the motor 8.

コントローラ５０は、マイクロコンピュータ、メモリ装置や入出力インタフェースなどの電子部品で構成される情報処理装置である。このコントローラ５０には、電圧コンバータ回路２０、インバータ回路３０や上位コントローラ６０が接続されている。また、モータ８への出力電流を計測する電流センサ５３や冷却器の水温Ｔｗｔを計測する温度センサ５５、さらにはモータ８の回転数を計測する回転センサ５１などがコントローラ５０に接続されている。回転センサとしては、ロータの絶対位置角度θｍと回転速度を検出可能なレゾルバを用いる。前述した電圧コンバータ回路２０やインバータ回路３０のスイッチング制御はこのコントローラ５０によって実行される。   The controller 50 is an information processing apparatus configured with electronic components such as a microcomputer, a memory device, and an input / output interface. The controller 50 is connected to the voltage converter circuit 20, the inverter circuit 30 and the host controller 60. Further, a current sensor 53 that measures the output current to the motor 8, a temperature sensor 55 that measures the water temperature Twt of the cooler, and a rotation sensor 51 that measures the rotation speed of the motor 8 are connected to the controller 50. As the rotation sensor, a resolver capable of detecting the absolute position angle θm and the rotation speed of the rotor is used. Switching control of the voltage converter circuit 20 and the inverter circuit 30 described above is executed by the controller 50.

上位コントローラ６０は、ハイブリッド車２のシステムを統括制御するコントローラである。上位コントローラ６０は、アクセル開度と車速から車両の目標出力を決定するとともに、目標出力のエンジン６とモータ８の配分比を決定する。モータ８の目標出力はワットで表され、その目標出力が、インバータ回路３０が出力すべき電力に相当する。なお、インバータ回路３０の出力電圧は定まっているから、インバータ回路３０が出力すべき電力は、インバータ回路３０が出力すべき電流（３相の合計電流）で表される。上位コントローラ６０が、インバータ回路３０が出力すべき電流をインバータ回路３０へ指令する。この指令を、目標電流指令値と称する。インバータ回路３０は、目標電流指令値を実現するＰＷＭ信号を生成し、電圧コンバータ回路２０とインバータ回路３０へ供給する。   The host controller 60 is a controller that performs overall control of the system of the hybrid vehicle 2. The host controller 60 determines the target output of the vehicle from the accelerator opening and the vehicle speed, and also determines the distribution ratio between the engine 6 and the motor 8 of the target output. The target output of the motor 8 is expressed in watts, and the target output corresponds to the power that the inverter circuit 30 should output. Since the output voltage of the inverter circuit 30 is fixed, the power to be output from the inverter circuit 30 is represented by the current to be output by the inverter circuit 30 (three-phase total current). The host controller 60 commands the inverter circuit 30 to output a current that the inverter circuit 30 should output. This command is referred to as a target current command value. The inverter circuit 30 generates a PWM signal that realizes the target current command value, and supplies the PWM signal to the voltage converter circuit 20 and the inverter circuit 30.

モータのロック状態について説明する。極端な登り坂や縁石の段差などでは、運転者がアクセルを踏み込んでも前進しない状態、即ち、アクセルを踏んでいても車輪が回転しない状態が生じ得る。そのような状態をロック状態と称する。ハイブリッド車２が壁などの障害物に押し当たりそれ以上進むことができない場合にもロック状態が生じ得る。ここで、図２にモータロック前後の、インバータ回路３０のＵ、Ｖ、Ｗの各相のスイッチング素子３１−３６に流れる電流、即ちインバータ回路３０の出力電流の波形を示す。   The locked state of the motor will be described. In an extreme uphill or curb step, a state where the driver does not move forward even when the accelerator is depressed, that is, a state where the wheel does not rotate even when the accelerator is depressed may occur. Such a state is referred to as a locked state. The locked state can also occur when the hybrid vehicle 2 hits an obstacle such as a wall and cannot move further. Here, FIG. 2 shows the waveforms of the currents flowing through the switching elements 31-36 of the U, V, and W phases of the inverter circuit 30 before and after the motor lock, that is, the output currents of the inverter circuit 30.

図２に示すように、モータ８がロックする前（ロック発生より横軸左方向）、モータ８が正常に回転している間は、Ｕ、Ｖ、Ｗの各相は、相互に位相が１２０度ずれた電流波形となる。電流波形の周波数及び変化のタイミングはモータ８のロータの絶対位置角度θｍに依存する。モータ８がロックすると（ロック発生より横軸右方向）、モータ８の絶対位置角度θｍが変化しなくなるため、即ち、モータ８のステータとロータの位置関係が変わらなくなるため、スイッチング素子３１−３６のＵ、Ｖ、Ｗの各相の出力電流は、ほぼ一定となる。各相の出力電流の大きさは、ロック状態で止まったロータのステータに対する電気角（電気角は絶対位置角度θｍに依存して定まる）により決まるため、角度によっては、特定の相に大電流が流れ続ける。特定の相に大電流が流れ続けると、その相のスイッチング素子の発熱量が他の相のスイッチング素子よりも大きくなる。図２の例では、Ｗ相の出力電流の絶対値が他の２相の出力電流の絶対値よりも大きくなっている。従って、Ｗ相のスイッチング素子の発熱が他の相のスイッチング素子よりも大きくなる。   As shown in FIG. 2, before the motor 8 is locked (leftward in the horizontal axis from the occurrence of the lock), while the motor 8 is rotating normally, the phases of U, V, and W are 120 in phase with each other. The current waveform is shifted by a small amount. The frequency of the current waveform and the timing of the change depend on the absolute position angle θm of the rotor of the motor 8. When the motor 8 is locked (rightward in the horizontal axis from the occurrence of the lock), the absolute position angle θm of the motor 8 does not change, that is, the positional relationship between the stator and the rotor of the motor 8 does not change. The output current of each phase of U, V, and W is almost constant. Since the magnitude of the output current of each phase is determined by the electrical angle of the rotor that is stopped in the locked state with respect to the stator (the electrical angle is determined depending on the absolute position angle θm), depending on the angle, a large current flows in a specific phase. Continue to flow. When a large current continues to flow in a specific phase, the amount of heat generated by the switching element of that phase becomes larger than that of the switching element of the other phase. In the example of FIG. 2, the absolute value of the W-phase output current is larger than the absolute values of the other two-phase output currents. Therefore, the heat generation of the W-phase switching element is greater than that of the other phase switching elements.

そこで、そのような特定のスイッチング素子の発熱を抑制するため、コントローラ５０では、定期的（例えば１０ミリ秒ごと）に各相の出力電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを監視して、モータ８のロック状態を検出した場合には、インバータ回路３０の目標電流指令値を時間経過に対して一定の割合で直線的に下がるようにＰＷＭ信号（ＰＷＭｉｖ）を制御する。   Therefore, in order to suppress the heat generation of such a specific switching element, the controller 50 periodically monitors the output currents Iu, Iv, Iw of each phase (for example, every 10 milliseconds) to lock the motor 8. Is detected, the PWM signal (PWMiv) is controlled so that the target current command value of the inverter circuit 30 falls linearly at a constant rate with respect to time.

なお、前述したように、目標電流指令値とは、インバータ回路３０が出力する電力をその電圧で除した値であり（力率や効率は無視した場合）、概ね、インバータの３相出力の総和に相当する。目標電流指令値は、上位コントローラ６０がコントローラ５０に与えるが、コントローラ５０は、与えられた目標電流指令値に対応したＰＷＭ信号（ＰＷＭｉｖ）を生成する。従って、そのようなＰＷＭ信号は、目標電流指令値に等価であるので、以下では、コントローラ５０がインバータ回路３０に与えるＰＷＭ信号も「目標電流指令値」であるとして説明を続ける。   As described above, the target current command value is a value obtained by dividing the power output from the inverter circuit 30 by the voltage (when power factor and efficiency are ignored), and is generally the sum of the three-phase outputs of the inverter. It corresponds to. The target current command value is given to the controller 50 by the host controller 60, and the controller 50 generates a PWM signal (PWMiv) corresponding to the given target current command value. Therefore, since such a PWM signal is equivalent to the target current command value, the description will be continued below assuming that the PWM signal that the controller 50 gives to the inverter circuit 30 is also the “target current command value”.

また、目標電流指令値は、車輪が回転していない場合におけるモータトルクと等価である。目標電流指令値にトルク定数（Ｎｍ／Ａ）を乗じた値が目標出力トルクとなる。目標出力トルク（あるいは目標出力（ワット））は、アクセル開度やバッテリの残量（ＳＯＣ）、あるいは、スイッチング素子の温度などから上位コントローラ６０が決定する。上記コントローラ６０は、目標出力トルクを目標電流指令値に変換し、コントローラ５０に与える。   The target current command value is equivalent to the motor torque when the wheel is not rotating. A value obtained by multiplying the target current command value by a torque constant (Nm / A) is the target output torque. The target output torque (or target output (watts)) is determined by the host controller 60 from the accelerator opening, the remaining battery level (SOC), the temperature of the switching element, and the like. The controller 60 converts the target output torque into a target current command value and gives it to the controller 50.

例えば、図２の例では、ロック発生後、Ｗ相の出力電流を生成するスイッチング素子の発熱量が他の２相のスイッチング素子の発熱量よりも大きくなる。コントローラ５０は、Ｗ相の出力電流の大きさに応じて、目標電流指令値を漸減させる割合を定める。   For example, in the example of FIG. 2, after the occurrence of the lock, the heat generation amount of the switching element that generates the W-phase output current is larger than the heat generation amount of the other two-phase switching elements. The controller 50 determines the rate at which the target current command value is gradually reduced according to the magnitude of the W-phase output current.

ロック状態を検知した際に目標電流指令値を時間経過に対して直線的に漸減させる割合を指令値減少レートと称する。指令値減少レートの一例を図３に示す。図３の上のグラフは、コントローラ５０がインバータ回路３０に与える目標電流指令値の時間変化を表し、下のグラフは、モータの目標出力トルクの時間変化を表す。なお、コントローラ５０がインバータ回路３０に与えるのは実際にはＰＷＭ信号であるが、前述したように、そのＰＷＭ信号は、上記コントローラ６０が供給する目標電流指令値として扱う。   A rate at which the target current command value is gradually decreased linearly with time when the lock state is detected is referred to as a command value decrease rate. An example of the command value decrease rate is shown in FIG. The upper graph in FIG. 3 represents the time change of the target current command value that the controller 50 gives to the inverter circuit 30, and the lower graph represents the time change of the target output torque of the motor. Note that the controller 50 actually supplies the inverter circuit 30 with a PWM signal, but as described above, the PWM signal is handled as a target current command value supplied by the controller 60.

例えば、目標電流指令値がＲＩｓ（目標出力トルクはＴｓ）のとき、時刻ｔ１でロック状態が検知されたと仮定する。ロック状態が検知されたとき、３相の出力電流のうちの最大の電流がＩａであった場合、コントローラ５０は、指令値減少レートをＲＩａに設定し、目標電流指令値をＲＩａの割合で減少させる。図３の時刻ｔ１以降の実線が指令値減少レートＲＩａのときの目標電流指令値の変化を表す。なお、目標電流指令値の漸減に伴って目標出力トルクも減少する。下側のグラフにおいて時刻ｔ１以降の実線が指令値減少レートＲＩａに対応するトルク減少レートＴａで変化する目標出力トルクを表す。   For example, it is assumed that when the target current command value is RIs (the target output torque is Ts), the lock state is detected at time t1. When the locked state is detected, if the maximum current among the three-phase output currents is Ia, the controller 50 sets the command value reduction rate to RIa and decreases the target current command value by the ratio of RIa. Let The solid line after time t1 in FIG. 3 represents the change in the target current command value when the command value decrease rate RIa. Note that the target output torque also decreases as the target current command value gradually decreases. In the lower graph, the solid line after time t1 represents the target output torque that changes at the torque reduction rate Ta corresponding to the command value reduction rate RIa.

仮に、時刻ｔ１でロック状態を検出した際、３相の出力電流の最大値が上記のＩａよりも大きいＩｂであった場合、コントローラ５０は、指令値減少レートを先のＲＩａよりも大きいＲＩｂに設定し、目標電流指令値をＲＩｂの割合で減少させる。図３の時刻ｔ１以降の破線が指令値減少レートＲＩｂのときの目標電流指令値の変化を表す。なお、目標電流指令値の漸減に伴って目標出力トルクも減少する。下側のグラフにおいて時刻ｔ１以降の破線が、指令値減少レートＲＩｂに対応するトルク減少レートＴｂで変換する目標出力トルクを表す。   If the maximum value of the three-phase output current is larger than Ia when the lock state is detected at time t1, the controller 50 sets the command value reduction rate to RIb larger than the previous RIa. Set and decrease the target current command value by the ratio of RIb. A broken line after time t1 in FIG. 3 represents a change in the target current command value when the command value decrease rate RIb. Note that the target output torque also decreases as the target current command value gradually decreases. In the lower graph, the broken line after time t1 represents the target output torque converted at the torque decrease rate Tb corresponding to the command value decrease rate RIb.

図３の例のように、コントローラ５０は、ロック状態前の目標電流指令値が同じであっても、ロックを検出したときの３相出力電流のうちの最大の電流値に応じて指令値減少レートを設定する。コントローラ５０は、ロック状態検出時における各相の出力電流のうちの最も大きい電流値が大きいほど、大きい指令値減少レートを設定する。そうすることで、特定のスイッチング素子の発熱量が大きくなる場合には、大きい指令値減少レートで目標電流指令値を漸減させ、複数の相の出力電流がほぼ等しく、全てのスイッチング素子が均等に発熱するような場合には、小さい指令値減少レートで目標電流指令値を漸減させる。コントローラ５０の上記の処理は、スイッチング素子の発熱量が小さい場合には、目標電流指令値を漸減させる割合（指令値減少レート）を小さくし、できるだけスイッチング素子を有効に利用する。また、スイッチング素子の発熱量が小さい場合には、目標出力トルクの漸減の割合も小さくなり、トルクが急に減じることによる違和感を緩和する。   As in the example of FIG. 3, the controller 50 decreases the command value according to the maximum current value of the three-phase output currents when the lock is detected even if the target current command value before the lock state is the same. Set the rate. The controller 50 sets a larger command value decrease rate as the largest current value among the output currents of the respective phases at the time of detecting the lock state is larger. By doing so, when the heat generation amount of a specific switching element increases, the target current command value is gradually decreased at a large command value reduction rate, the output currents of the plurality of phases are substantially equal, and all the switching elements are evenly distributed. When heat is generated, the target current command value is gradually decreased at a small command value decrease rate. When the heat generation amount of the switching element is small, the above-described processing of the controller 50 reduces the rate of decreasing the target current command value (command value decrease rate) and uses the switching element effectively as much as possible. In addition, when the heat generation amount of the switching element is small, the rate of gradual decrease of the target output torque is also reduced, and the uncomfortable feeling due to the sudden decrease in torque is alleviated.

さらにまた、上記の処理では、目標電流指令値は、指令値減少レートにより、一定の割合で漸減する。即ち、モータの出力トルクも一定の割合で漸減する。モータの出力トルクが非線形に減少すると、トルクの変動が急激な箇所で運転者に違和感を与える可能性があるが、実施例の処理によれば、そのような違和感を与えることがない。   Furthermore, in the above processing, the target current command value gradually decreases at a constant rate at the command value decrease rate. That is, the output torque of the motor gradually decreases at a constant rate. When the output torque of the motor decreases nonlinearly, there is a possibility that the driver feels uncomfortable at a place where the torque fluctuation is abrupt. However, according to the processing of the embodiment, such discomfort is not given.

なお、コントローラ５０は、３相のいずれかの相の出力電流が、所定の閾値を所定の期間以上継続して超えるまでロック状態発生と判定しないようにしてもよい。この処理は、特定の相の出力電流が短期間に一時的に閾値を超えるような状態を除外するためである。ここで、各相の出力電流は、通常は正弦波であるため、一時的には所定の閾値を超える。従って、例えば、所定の閾値が、通常の正弦波出力電流のピーク電流の１／２の大きさである場合、所定時間は、少なくとも正弦波の周期の１／４以上に設定される。典型的には、所定時間は、通常の正弦波出力電流の少なくとも１周期以上の時間に設定される。特定の相の出力電流が所定時間以上継続して閾値を超える状況を、以下では「電流集中」と称する。   The controller 50 may not determine that the lock state has occurred until the output current of any one of the three phases continuously exceeds a predetermined threshold for a predetermined period or longer. This process is to exclude a state in which the output current of a specific phase temporarily exceeds the threshold value in a short time. Here, since the output current of each phase is normally a sine wave, it temporarily exceeds a predetermined threshold value. Therefore, for example, when the predetermined threshold is half the peak current of the normal sine wave output current, the predetermined time is set to at least 1/4 of the cycle of the sine wave. Typically, the predetermined time is set to a time of at least one cycle of a normal sine wave output current. Hereinafter, a situation where the output current of a specific phase continuously exceeds a threshold value for a predetermined time or longer is referred to as “current concentration”.

さらにまた、所定の期間は、上記した期間よりも長いことを前提に、インバータ回路３０の出力電流の大きさと、温度センサ５５により検出された冷却器の水温Ｔｗｔとの関係に基づいて定められる。   Furthermore, the predetermined period is determined based on the relationship between the magnitude of the output current of the inverter circuit 30 and the water temperature Twt of the cooler detected by the temperature sensor 55 on the assumption that the predetermined period is longer than the above-described period.

なお、図３において時刻ｔ１以降のグラフが実線と破線の２種類が描かれていることは、指令値減少レートが変動することを表している。図４に示すように、指令値減少レートは、ロック状態を検出したときの各相の電流値のうちの最大電流が大きいほど、大きくなるように設定されている。指令値減少レートは、単位時間当たりに減少させる目標電流指令値の大きさであってもよいし、モータの出力トルクの次元（例えば％／秒）であってもよい。   In FIG. 3, the fact that two types of graphs after time t1 are drawn, that is, a solid line and a broken line, indicates that the command value decrease rate fluctuates. As shown in FIG. 4, the command value decrease rate is set to increase as the maximum current among the current values of the respective phases when the lock state is detected is increased. The command value reduction rate may be the size of the target current command value to be decreased per unit time, or may be the dimension of the motor output torque (for example,% / second).

ロック検出時にコントローラ５０が実行する処理の例を、図５を参照して説明する。図５の処理は、コントローラ５０が定期的（例えば１０ミリ秒ごと）に実行する。なお、図５に示すフローチャートの各処理は、その処理手順を本明細書が開示する技術的思想の範囲内で入れ替えてもよい。   An example of processing executed by the controller 50 when lock is detected will be described with reference to FIG. The process of FIG. 5 is executed periodically (for example, every 10 milliseconds) by the controller 50. Note that the processing procedures of the flowchart shown in FIG. 5 may be interchanged within the scope of the technical idea disclosed in this specification.

図５に示すように、コントローラ５０は、まずインバータ各相の出力電流を検出する（Ｓ２）。各相の出力電流は、電流センサ５３により検出（計測）される。次にコントローラ５０は、３相各相の出力電流のうちの最大値を特定するとともに、その最大値を出力している相を特定する（Ｓ３）。次にコントローラ５０は、特定した電流の最大値が予め定められた閾値を超えているか否かを判断する（Ｓ４）。なお、インバータの出力電流は交流であるので、ステップＳ４では、電流の絶対値で比較する。また、閾値は、予めコントローラ５０に記憶されている。閾値は、インバータの特性に応じて予め定められる。特定した電流の最大値が予め定められた閾値を下回っている場合は、処理を終了する（Ｓ４：ＮＯ、Ｓ２０）。なお、コントローラ５０は、特定の相の出力電流が所定時間継続して閾値を超えているかを判断するのであるが（Ｓ５）、Ｓ２０の「リセット」は、一旦記憶した「特定の相」と、経過時間を計測するタイマをリセットする処理である。   As shown in FIG. 5, the controller 50 first detects the output current of each phase of the inverter (S2). The output current of each phase is detected (measured) by the current sensor 53. Next, the controller 50 specifies the maximum value of the output current of each of the three phases and specifies the phase that outputs the maximum value (S3). Next, the controller 50 determines whether or not the specified maximum value of current exceeds a predetermined threshold value (S4). Since the output current of the inverter is an alternating current, the absolute value of the current is compared in step S4. The threshold value is stored in the controller 50 in advance. The threshold value is determined in advance according to the characteristics of the inverter. If the specified maximum value of current is below a predetermined threshold value, the process is terminated (S4: NO, S20). The controller 50 determines whether the output current of the specific phase continuously exceeds the threshold value for a predetermined time (S5). The “reset” in S20 is the “specific phase” stored once, This is a process for resetting a timer for measuring the elapsed time.

ステップＳ３で特定した電流の最大値が予め定められた閾値を上回っている場合、コントローラ５０は、特定の相の出力電流が所定時間継続して閾値を超えているか否かを判断する（Ｓ５）。この処理は、前述したとおり、特定の相の出力電流が短期間に一時的に閾値を超えるような状態を除外するためである。特定の相の出力電流が所定の期間以上継続して閾値を超えた状態を以下では「電流集中」と称する。   When the maximum value of the current specified in step S3 exceeds a predetermined threshold value, the controller 50 determines whether or not the output current of the specific phase continuously exceeds the threshold value for a predetermined time (S5). . As described above, this process is for excluding a state in which the output current of a specific phase temporarily exceeds the threshold value in a short time. Hereinafter, the state in which the output current of a specific phase continuously exceeds the threshold for a predetermined period is referred to as “current concentration”.

電流集中が検出された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、モータの回転が停止している、即ち、ロック状態である蓋然性が高い。この場合、インバータの各相の出力電流は一定となる。別言すれば、ステップＳ５の処理は、インバータの各相の出力電流が一定であるか否かを判定することと等価である。但し、コントローラ５０は、より確実性を増すために、ステップＳ７にてモータ８の回転が停止しているか否かを判断する。モータ８の回転は、回転センサ５１によって計測することができる。モータ８の回転が停止している場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、コントローラ５０は、ステップＳ３で特定した最大電流の大きさに応じて指令値減少レートを決定する（Ｓ８）。指令値減少レートは、例えば図４に示した関係で決定される。そしてコントローラ５０は、決定した指令値減少レートで目標電流指令値を漸減させる（Ｓ９）。なお、特定の相の電流が所定時間以上継続して閾値を超えているにも関わらずモータが回転している場合（Ｓ５：ＹＥＳ、Ｓ７：ＮＯ）、何らかの別の異常が発生しているので、コントローラ５０は、別の異常対策処理（電流集中異常処理）を実行する（Ｓ２１）。電流集中異常処理については説明を省略する。   When current concentration is detected (S5: YES), there is a high probability that the motor has stopped rotating, that is, is in a locked state. In this case, the output current of each phase of the inverter is constant. In other words, the process of step S5 is equivalent to determining whether or not the output current of each phase of the inverter is constant. However, the controller 50 determines whether or not the rotation of the motor 8 is stopped in step S7 in order to further increase the certainty. The rotation of the motor 8 can be measured by the rotation sensor 51. When the rotation of the motor 8 is stopped (S7: YES), the controller 50 determines the command value reduction rate according to the magnitude of the maximum current specified in step S3 (S8). The command value decrease rate is determined by the relationship shown in FIG. 4, for example. Then, the controller 50 gradually decreases the target current command value at the determined command value decrease rate (S9). If the motor is rotating even though the current of a specific phase continues for a predetermined time or longer and exceeds the threshold (S5: YES, S7: NO), some other abnormality has occurred. The controller 50 executes another abnormality countermeasure process (current concentration abnormality process) (S21). A description of the current concentration abnormality process is omitted.

実施例で説明した技術に関する留意点を述べる。コントローラ５０は、特定の相の出力電流が所定時間以上継続して閾値を超えていた場合、次にモータの回転が停止しているか否かをチェックする（Ｓ５：ＹＥＳ、Ｓ７）。先に述べたように、コントローラ５０は、特定の相の出力電流が所定時間以上継続して閾値を超えていた場合に、ロック状態と判定してもよい。また、逆に、コントローラ５０は、特定の相の出力電流が所定の閾値を超えているか否かをモニタするとともに、モータの回転が一定時間以上継続して停止しているか否かをモニタしてもよい。   Points to be noted regarding the technology described in the embodiments will be described. When the output current of the specific phase continues for a predetermined time or longer and exceeds the threshold value, the controller 50 next checks whether the rotation of the motor is stopped (S5: YES, S7). As described above, the controller 50 may determine the locked state when the output current of the specific phase continues for a predetermined time or more and exceeds the threshold value. Conversely, the controller 50 monitors whether or not the output current of a specific phase exceeds a predetermined threshold, and monitors whether or not the rotation of the motor has been stopped for a certain time or more. Also good.

実施例では、ロック状態が検出された場合、ＰＣＵ５のインバータ回路３０に与える目標電流指令値を漸減させた。目標電流指令値は、モータの回転が停止している場合は、モータの出力トルクに等価である。従って、ロック状態が検出された場合、モータの出力トルクの次元で漸減させる割合を特定することも、本明細書が開示する技術的思想（目標電流指令値を漸減させること）に含まれる。   In the embodiment, when the locked state is detected, the target current command value given to the inverter circuit 30 of the PCU 5 is gradually decreased. The target current command value is equivalent to the output torque of the motor when the rotation of the motor is stopped. Therefore, when the lock state is detected, specifying the rate of gradually decreasing in the dimension of the output torque of the motor is also included in the technical idea disclosed in this specification (gradually decreasing the target current command value).

実施例では、走行用モータとして、ＩＰＭ型の３相交流同期モータを用いた。しかし、本明細書が開示する技術は、上記のモータに限られない。モータは、複数相であれば、例えば、２相モータや５相モータでもよい。またＩＰＭ型でなくてもよい。また、実施例では、ハイブリッド車２を例示して説明したが、本明細書が開示する技術は、走行用の駆動源として、モータ８だけを備え、エンジン（内燃機関）を備えることのない自動車に適用することも可能である。   In the example, an IPM type three-phase AC synchronous motor was used as the traveling motor. However, the technology disclosed in this specification is not limited to the motor described above. As long as the motor has a plurality of phases, for example, a two-phase motor or a five-phase motor may be used. Moreover, it may not be an IPM type. In the embodiment, the hybrid vehicle 2 has been described as an example. However, the technology disclosed in the present specification includes only the motor 8 as a driving source for traveling and does not include an engine (internal combustion engine). It is also possible to apply to.

ハイブリッド車２が電気自動車の一例に相当する。モータ８が走行用モータの一例に相当し、インバータ回路３０がインバータの一例に相当する。   The hybrid vehicle 2 corresponds to an example of an electric vehicle. The motor 8 corresponds to an example of a traveling motor, and the inverter circuit 30 corresponds to an example of an inverter.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書又は図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。   Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. Further, the technical elements described in the present specification or drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. Moreover, the technique illustrated in this specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical usefulness by achieving one of the objects.

２：ハイブリッド車
３：メインバッテリ
５：ＰＣＵ（パワーコントロールユニット）
６：エンジン
７：動力分配機構
８：モータ
２０：電圧コンバータ回路
３０：インバータ回路
３１−３６：スイッチング素子
５０：コントローラ
５１：回転センサ
５３：電流センサ
５５：温度センサ
６０：上位コントローラ 2: Hybrid vehicle 3: Main battery 5: PCU (power control unit)
6: Engine 7: Power distribution mechanism 8: Motor 20: Voltage converter circuit 30: Inverter circuit 31-36: Switching element 50: Controller 51: Rotation sensor 53: Current sensor 55: Temperature sensor 60: Host controller

Claims (3)

各相ごとに設けられたスイッチング素子を、走行用のモータの回転角に同期してオンオフ制御してモータに複数相の交流電力を供給するインバータと、
インバータの各相ごとの出力電流を計測する電流センサと、
モータの目標出力に対応した目標電流指令値をインバータに出力するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、電流センサの計測データに基づき、各相の出力電流が一定となるロック状態を検出した場合、ロック状態検出時における各相の出力電流のうちの最も大きい電流値の大きさに応じた一定の割合で目標電流指令値を漸減させることを特徴とする電気自動車。 An inverter that supplies a plurality of phases of AC power to the motor by switching on and off the switching element provided for each phase in synchronization with the rotation angle of the motor for traveling,
A current sensor that measures the output current for each phase of the inverter;
A controller that outputs a target current command value corresponding to the target output of the motor to the inverter;
With
When the controller detects a locked state where the output current of each phase is constant based on the measurement data of the current sensor, the controller responds to the magnitude of the largest current value among the output currents of each phase when the locked state is detected. An electric vehicle characterized by gradually reducing a target current command value at a constant rate. コントローラは、ロック状態検出時における各相の出力電流のうちの最も大きい電流値が大きくなるほど、前記一定の割合を増加させることを特徴とする請求項１に記載の電気自動車。   2. The electric vehicle according to claim 1, wherein the controller increases the constant ratio as the largest current value among the output currents of the respective phases at the time of detecting the lock state increases. コントローラは、ロック状態を検出し、かつ、モータ又は車輪の回転が停止していること検出した場合に、ロック状態検出時における各相の一定の出力電流のうちの最も大きい電流値の大きさに応じた一定の割合で目標電流指令値を漸減させることを特徴とする請求項１又は２に記載の電気自動車。   When the controller detects the locked state and detects that the rotation of the motor or wheel is stopped, the controller sets the maximum current value of the constant output current of each phase at the time of detecting the locked state. The electric vehicle according to claim 1 or 2, wherein the target current command value is gradually decreased at a constant rate.

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