JP2014148182A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
ドライバに違和感を与えることなく車両を制御することのできる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の前後加速度を制御する制御指令値を算出する制御指令値算出部と、ドライバのブレーキ操作により車両に発生する前後加速度を推定する前後加速度推定部と、前後加速度を時間微分して車両に発生する前後加加速度を推定する前後加加速度推定部と、前後加加速度と制御指令値に基づいて、ドライバブレーキ操作による車両挙動と、制御指令による車両挙動と、の乖離を判断する乖離判断部と、乖離判断部の乖離判断結果に応じて制御指令を補正する制御指令値補正部と、を有する。
【選択図】 図2
Description
(車両の走行制御装置の実施の形態1)
本発明の実施の形態1に係る車両の走行制御装置について、図1から図8を参照しながら以下説明する。
<走行制御装置の構成>
図1は、本実施の形態に係る車両の走行制御装置のブロック図である。同図において、走行制御装置100は、ドライバ操作情報取得部111、車両運動情報取得部112、および制御指令値演算部113を備えている。
<制御指令値演算部の内部構成>
次に、制御指令値演算部113の内部構成を説明する。図2は、制御指令値演算部113の内部ブロック図である。なお、同図において、CPUやRAM等の図示は省略している。
<処理フロー>
次に、本実施の形態に係る車両の走行制御装置100を構成する制御指令値演算部113における具体的な処理について、図3を用いて説明する。同図は、制御指令値演算部113が実行するルーチンのフローチャートであり、図示するルーチンが所定時間間隔で繰り返されるものである。
<具体的な走行シーンの例>
図5は、本実施の形態に係る車両の走行制御装置を搭載した自車両400がカーブに進入してから脱出するまでの走行経路を模式的に示した図である。同図における走行経路は、直線区間(N1〜N2)、緩和曲線からなる過渡区間(N2〜N3)、定常旋回区間(N3〜N4)、緩和曲線からなる過渡区間(N4〜N5)、および直線区間(N5〜N6)から成る。
[区間(N1〜N2〜N3)]
はじめの直線区間(N1〜N2)では、ドライバは自車両を直進させるためにステア角を一定に保つ。このため、自車両に作用する横加速度はゼロ付近で一定となるため、GVC指令値はゼロとなる。
[区間(N3〜N4〜N5)]
続いて、自車両が定常区間(N3〜N4)に進入すると、ドライバはステアの切り増しを止めてステア角を一定に保つ。このとき、自車両に作用する横加速度は一定となり、横加加速度もゼロとなるため、GVC制御指令値はゼロとなる。
[直線区間(N5〜N6)]
この後、自車両が直線区間(N5〜N6)に進入すると、ドライバはステア操作を止め、車両の直進を保つためにステア角を一定に保つ。すると、自車両に作用する横加速度は一定となるため、GVC制御指令値は再びゼロに戻る。このとき、前後加加速度もゼロ付近で一定となる。
[区間(N1〜N2〜N3)]
既述の通りはじめの直線区間(N1〜N2)では、GVC指令値はゼロとなる。
[区間(N1〜N2〜N3)]
既述の通りはじめの直線区間(N1〜N2)では、GVC指令値はゼロとなる。
以上説明したように本発明の実施形態1では、制御指令の印加に起因するドライバ操作との乖離による「車両挙動のギクシャク感」を生じない場合には補正処理を実施せず、走行制御アルゴリズム本来の効果を発揮することが可能である。
(車両の走行制御装置の実施の形態2)
本発明の実施の形態2に係る車両の走行制御装置について、図9から図12を参照しながら以下説明する。
<処理フロー>
次に、本実施の形態のドライバブレーキ操作による車両挙動と制御指令による車両挙動との乖離判断部113Acにおける具体的な処理について、図10を用いて説明する。同図は、制御指令値演算部113Acが実行するルーチンのフローチャートであり、図示するルーチンが所定時間間隔で繰り返されるものである。
<具体的な走行シーンの例>
図12を用いて、本実施の形態により図5の走行経路を走行した際の動作について説明する。このときの走行シナリオとしては、ドライバは、N2地点手前でブレーキ操作によって減速を開始しつつ、過渡区間(N2〜N3)に進入し、途中でブレーキを終了する。なお、N3以降の走行経路については説明を省略する。
[区間(N1〜N2〜N3)]
はじめの直線区間(N1〜N2)では、ドライバは自車両を直進させるためにステア角を一定に保つ。このため、自車両に作用する横加速度はゼロ付近で一定となるため、GVC指令値はゼロとなる。
(車両の走行制御装置の実施の形態3)
本発明の実施の形態3に係る車両の走行制御装置について、図13から図14を参照しながら以下説明する。
<処理フロー>
次に、本実施の形態のドライバブレーキ操作による車両挙動と制御指令による車両挙動との乖離判断部113Bcおよび制御指令値補正処理部13Bdにおける具体的な処理について、図14を用いて説明する。同図は、制御指令値演算部113Bcが実行するルーチンのフローチャートであり、図示するルーチンが所定時間間隔で繰り返されるものである。
<具体的な走行シーンの例>
図16を用いて、本実施の形態により図5の走行経路を走行した際の動作について説明する。このときの走行シナリオとしては、ドライバは、N2地点手前でブレーキ操作によって減速を開始しつつ、過渡区間(N2〜N3)に進入し、途中でブレーキを終了する。なお、N3以降の走行経路については説明を省略する。
[区間(N1〜N2〜N3)]
はじめの直線区間(N1〜N2)では、ドライバは自車両を直進させるためにステア角を一定に保つ。このため、自車両に作用する横加速度はゼロ付近で一定となるため、GVC指令値はゼロとなる。
111 ドライバ操作情報取得部
112 車両運動情報取得部
113 制御指令演算部
114 制動部
115 駆動部
Claims (13)
- 車両の前後加速度を制御する制御指令値を算出する制御指令値算出部と、
ドライバのブレーキ操作により車両に発生する前後加速度を推定する前後加速度推定部と、
前記前後加速度を時間微分して車両に発生する前後加加速度を推定する前後加加速度推定部と、
前記前後加加速度と前記制御指令値に基づいて、ドライバブレーキ操作による車両挙動と、制御指令による車両挙動と、の乖離を判断する乖離判断部と、
前記乖離判断部の乖離判断結果に応じて前記制御指令を補正する制御指令値補正部と、を有する車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記乖離判断部は、前記前後加加速度がゼロまたは正の一定値以上、且つ前記制御指令値を時間微分した前後加加速度がゼロまたは負の一定以下となる場合に乖離が大きいと判断する車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記乖離判断部は、前記前後加加速度の絶対値が一定値以下となった場合には乖離が小さいと判断する車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記乖離判断部は、前記前後加加速度がゼロまたは正の一定値以上、且つ前記制御指令値を時間微分した前後加加速度がゼロまたは負の一定より大きい場合に、乖離が小さいと判断する車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記制御指令値補正部は、前記乖離判断結果として乖離が大きいと判断された場合は、前回出力された制御指令値を出力し、乖離が小さいと判断された場合は、前記制御指令値を出力する車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記正の一定値以上とは、ドライバブレーキ操作により車両に発生する車両挙動が加速方向と判断する予め定めた閾値以上であり、
前記負の一定値以下とは、制御指令により車両に発生する車両挙動が減速方向と判断する予め定めた閾値以下である車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記制御指令値算出部は、横加加速度に基づいて推定された前後加加速度である車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記前後加速度と前記制御指令値との差の絶対値を算出する前後加速度差分算出部を有し、
前記乖離判断部は、前記前後加加速度の符号がゼロまたは正の一定値以上、且つ前記前後加速度と前記制御指令値との差の絶対値が一定値以下となる場合に乖離が大きいと判断する車両の走行制御装置。 - 請求項8記載の車両の走行制御装置において、
前記正の一定値以上とは、ドライバブレーキ操作により車両に発生する車両挙動が加速方向と判断する予め定めた閾値以上であり、
前記差の絶対値の一定値以下とは、前記前後加速度と負の前記制御指令値が一致したと判断する予め定めた閾値以下である車両の走行制御装置。 - 請求項8記載の車両の走行制御装置において、
前記制御指令値算出部は、横加加速度に基づいて推定された前後加加速度である車両の走行制御装置。 - 請求項1記載の車両の走行制御装置において、
前記乖離判断部は、前記前後加加速度がゼロまたは正の一定値以上、且つ前記制御指令値が負の値となる場合に乖離が大きいと判断する車両の走行制御装置。 - 請求項11記載の車両の走行制御装置において、
前記制御指令値補正部では、前記乖離判断結果として乖離が大きいと判断された場合は、制御指令値をゼロとして出力し、乖離が小さいと判断された場合は、前記制御指令値を出力する車両の走行制御装置。 - 請求項11記載の車両の走行制御装置において、
前記制御指令値算出部は、横加加速度に基づいて推定された前後加加速度である車両の走行制御装置。
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