JP2014137688A - 対象物検出装置及び対象物検出方法、警報装置及び警報方法、運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】異なる時間に撮像された複数の画像から対象物の動きを検出する対象物検出装置1であって、各時間の画像から対象物を検出する対象物検出手段10と、検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得手段11と、それぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得手段13と、それぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化手段15と、平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定手段16とを備え、平滑化手段15は、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Claims (7)
- 異なる時間に撮像された複数の画像から対象物の動きを検出する対象物検出装置であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段で検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得手段と、
前記形状情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得手段と、
前記形状変化情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化手段と、
前記平滑化手段で平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定手段と、
を備え、
前記平滑化手段は、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする対象物検出装置。 - 前記対象物検出手段で検出された対象物の数が多いほど、前記平滑化手段は、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど大きくする重み付けを促進することを特徴とする請求項1に記載の対象物検出装置。
- 異なる時間に撮像された複数の画像から対象物の動きを検出する対象物検出方法であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出ステップと、
前記対象物検出ステップで検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得ステップと、
前記形状情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得ステップと、
前記形状変化情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化ステップと、
前記平滑化ステップで平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定ステップと、
を含み、
前記平滑化ステップでは、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする対象物検出方法。 - 異なる時間に撮像された複数の画像から検出された対象物の動きに基づいて警報を行う警報装置であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段で検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得手段と、
前記形状情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得手段と、
前記形状変化情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化手段と、
前記平滑化手段で平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定手段と、
前記判定手段で対象物の動きに変化があると判定された場合には警報の発動を促進する警報手段と、
を備え、
前記平滑化手段は、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする警報装置。 - 異なる時間に撮像された複数の画像から検出された対象物の動きに基づいて警報を行う警報方法であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出ステップと、
前記対象物検出ステップで検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得ステップと、
前記形状情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得ステップと、
前記形状変化情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化ステップと、
前記平滑化ステップで平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで対象物の動きに変化があると判定された場合には警報の発動を促進する警報ステップと、
を含み、
前記平滑化ステップでは、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする警報方法。 - 異なる時間に撮像された複数の画像から検出された対象物の動きに基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段で検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得手段と、
前記形状情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得手段と、
前記形状変化情報取得手段でそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化手段と、
前記平滑化手段で平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定手段と、
前記判定手段で対象物の動きに変化があると判定された場合には運転支援の発動を促進する運転支援手段と、
を備え、
前記平滑化手段は、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする運転支援装置。 - 異なる時間に撮像された複数の画像から検出された対象物の動きに基づいて運転支援を行う運転支援方法であって、
各時間の画像から対象物を検出する対象物検出ステップと、
前記対象物検出ステップで検出された対象物の形状情報を取得する形状情報取得ステップと、
前記形状情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の形状情報間の対象物の形状変化情報を取得する形状変化情報取得ステップと、
前記形状変化情報取得ステップでそれぞれ取得された異なる時間の複数の形状変化情報を平滑化する平滑化ステップと、
前記平滑化ステップで平滑化された形状変化情報に基づいて対象物の動きを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで対象物の動きに変化があると判定された場合には運転支援の発動を促進する運転支援ステップと、
を含み、
前記平滑化ステップでは、複数の形状変化情報にそれぞれ重み付けして平滑化し、平滑化する区間において現在時間に近い形状変化情報であるほど重みを大きくすることを特徴とする運転支援方法。
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