JP2014126921A - In-vehicle image processing apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載画像処理装置に関するものである。 The present invention relates to an in-vehicle image processing apparatus.
従来、駐車支援装置用の画像処理装置では、バックカメラにより撮影された後方画像からエッジを抽出し、このエッジを抽出した画像を俯瞰画像に変換してこの変換時に俯瞰画像上の各エッジ点に対応するエッジ抽出画像上のエッジ点の個数を記録し、さらに上記俯瞰画像からρ−θ空間への投票値を用いてハフ変換により駐車枠を示す直線を検出するものがある（特許文献１参照）。 Conventionally, in an image processing device for a parking assistance device, an edge is extracted from a rear image taken by a back camera, and the image obtained by extracting the edge is converted into an overhead image, and at the time of this conversion, each edge point on the overhead image is converted to each edge point. There is one that records the number of edge points on the corresponding edge extracted image and further detects a straight line indicating a parking frame by Hough transform using a vote value from the overhead image to the ρ-θ space (see Patent Document 1). ).
上記駐車支援装置用の制御装置では、俯瞰画像からρ−θ空間への投票値を用いてハフ変換によって駐車枠を構成する直線を検出することができるものの、この検出では、駐車枠を構成する直線が延びる方向が分かるだけで、駐車枠内の車両の駐車目標位置を決めることができない。 In the control device for the parking assist device, a straight line constituting the parking frame can be detected by the Hough transform using the vote value from the overhead image to the ρ-θ space. In this detection, the parking frame is constituted. The parking target position of the vehicle in the parking frame cannot be determined only by knowing the direction in which the straight line extends.
本発明は上記点に鑑みて、駐車枠を示す直線を用いて、駐車枠内の車両の駐車目標位置を決めるようにした車載画像処理装置を提供することを目的とする。 In view of the above points, an object of the present invention is to provide an in-vehicle image processing apparatus that uses a straight line indicating a parking frame to determine a parking target position of the vehicle in the parking frame.
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ（１０）が撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段（Ｓ１１０）と、
前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記カメラの撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴を第１メモリ（２０）に記憶させる投票手段（Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、
前記第１メモリに記憶される前記投票毎の履歴に前記駐車枠を示す４本の直線が存在するか否かを判定する直線判定手段（Ｓ２６０）と、
前記位置情報に対応付けられた前記撮影毎の前記エッジ点の座標を第２メモリ（２０）に記憶させる座標記憶手段（Ｓ１４１）と、
前記投票毎の履歴に前記駐車枠を示す４本の直線が存在すると前記直線判定手段が判定したとき、前記投票毎の履歴に存在すると前記直線判定手段が判定した前記駐車枠を示す４本の直線と前記第２メモリに記憶される前記撮影毎の前記エッジ点の座標とに基づいて、前記駐車枠のうち前記自車側の端点を前記直線毎に検出する端点検出手段（Ｓ２７０）と、
前記端点検出手段によって検出される前記直線毎の端点に基づいて、前記自車の駐車目標位置を決定する決定手段（Ｓ２８０）と、を備えることを特徴としている。
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the camera (10) for repeatedly photographing the scenery on the parking frame side when the vehicle travels in the vicinity of the parking frame, Acquisition means (S110) for acquiring position information of the own vehicle;
The coordinates of the edge points in the photographed image are converted for each photographing so that the coordinates of the edge points in the photographed image of the camera are associated with the positional information for each photographing based on the positional information for each photographing of the camera. The voting means (S150, S160, S160, S160, voting edge points on the converted coordinates for each conversion to a common Hough space and storing the voting history in the first memory (20) for each vote. S170)
Straight line determination means (S260) for determining whether or not four straight lines indicating the parking frame exist in the history for each vote stored in the first memory;
Coordinate storage means (S141) for storing the coordinates of the edge point for each photographing associated with the position information in a second memory (20);
When the straight line determining means determines that there are four straight lines indicating the parking frame in the history for each vote, the four straight lines indicating the parking frame determined by the straight line determining means to be present in the history for each vote. End point detection means (S270) for detecting, for each straight line, an end point on the vehicle side of the parking frame based on a straight line and the coordinates of the edge point for each photographing stored in the second memory;
And determining means (S280) for determining a parking target position of the host vehicle based on the end points for each straight line detected by the end point detecting means.
したがって、駐車枠を示す直線を用いて、駐車枠内の車両の駐車目標位置を決めることができる。 Therefore, the parking target position of the vehicle in the parking frame can be determined using a straight line indicating the parking frame.
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, parts that are the same or equivalent to each other are given the same reference numerals in the drawings in order to simplify the description.
（第１実施形態）
図１に本発明の車載画像処理装置が適用される駐車支援装置１の構成を示す。駐車支援装置１は、ＣＣＤカメラ１０、メモリ２０、およびマイクロコンピュータ３０から構成されている。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a configuration of a
ＣＣＤカメラ１０は、自車の後方に配置されて、自車の後方の景色を撮影するリアカメラである。自車とは、駐車支援装置１が搭載されている自動車のことである。メモリ２０は、マイクロコンピュータ３０のコンピュータプログラムを記憶するとともに、マイクロコンピュータ３０がコンピュータプログラムを実行する際に生じるデータを保存するバッファとして機能する。なお、本実施形態のメモリ２０は、特許請求の範囲に記載の第１のメモリおよび第２のメモリを構成している。
The
マイクロコンピュータ３０は、操舵角センサ４０、車速センサ４１、および駐車開始スイッチ４２、および自動変速機４３のそれぞれの出力信号を用いて、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からハフ変換を用いて駐車枠を示す４本の直線を抽出するとともに、この抽出される４本の直線に基づいて自車の駐車目標位置を決定する駐車目標位置決定処理を実行する。
The
操舵角センサ４０は、自車の前輪の操舵角を検出するセンサである。車速センサ４１は、自車の速度を検出するセンサである。駐車開始スイッチ４２は、駐車目標位置決定処理の実行開始を指示する際に乗員によって操作されるスイッチである。
The
自動変速機４３は、車速、エンジンの回転速度、運転者の操作などに応じて変速レンジを切り替えるものである。自動変速機４３は、車速やエンジンの回転速度に応じて変速レンジを自動的に設定し、この設定されている変速レンジを示す出力信号を出力する。スピーカ４４は、駐車枠を抽出した旨を報知音として出力する。
The
次に、本実施形態の作動の具体例として、図２の自車５０が駐車場の路上の駐車枠５１の付近をＡ点からＢ点に向けて前進する際にＣＣＤカメラ１０の撮影画像から駐車場の路上の駐車枠５１を抽出する例について説明する。
Next, as a specific example of the operation of the present embodiment, when the
駐車枠５１は、路上においてほぼ平行に配置される２本の白線５１ａ、５１ｂからなるものであって、車両の駐車領域を示すものである。図２は、自車５０がＡ点→Ｂ点→Ｃ点の順に移動して駐車枠５１に駐車する例を示している。
The
まず、本実施形態の駐車枠抽出処理の詳細の説明に先立って、本実施形態の駐車枠抽出処理で用いるハフ空間について説明する。 First, prior to the detailed description of the parking frame extraction process of the present embodiment, the Hough space used in the parking frame extraction process of the present embodiment will be described.
まず、ハフ空間とは、直線を表すための３次元座標のことである。具体的には、Ｘ軸をρとし、Ｙ軸をθとし、Ｚ軸をエッジ点の投票数とする空間である。 First, the Hough space is a three-dimensional coordinate for representing a straight line. Specifically, it is a space where the X axis is ρ, the Y axis is θ, and the Z axis is the number of votes of edge points.
ここで、エッジ点とは、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像から抽出されるエッジ点のことである。ρおよびθは、二次元のＸＹ座標上の点（ｘｉ、ｙｉ）を通る直線Ａを極座標表現にてρ＝ｘｉ・ｃｏｓθ＋ｙｉ・ｓｉｎθと表すために用いられるパラメータである。
Here, the edge point is an edge point extracted from a captured image of the
ρは、直線Ａへ原点から下ろした垂線の長さを示す第１パラメータである。θは、Ｘ軸と垂線とがなす角度を示す第２パラメータである。本実施形態のハフ空間は、駐車枠５１を含む撮影領域が対象となっている。撮影領域とはＣＣＤカメラ１０によって撮影される領域のことである。
ρ is a first parameter indicating the length of a perpendicular line drawn from the origin to the straight line A. θ is a second parameter indicating the angle formed by the X axis and the perpendicular. The Hough space of the present embodiment is targeted for the shooting area including the
本実施形態の駐車枠抽出処理では、複数のハフ空間が設定される。 In the parking frame extraction process of the present embodiment, a plurality of Hough spaces are set.
具体的には、自車５０が所定距離、進行する毎に自車５０の位置情報に対応する撮影領域を対象とするハフ空間を設定する。撮影領域とは、ＣＣＤカメラ１０により撮影される領域のことである。このことにより、複数のハフ空間の撮影領域が、自車５０の進行方向に所定距離毎に並べられることになる。複数のハフ空間の撮影領域は、それぞれ、自車５０の位置から自車５０の進行方向に対する直交方向に伸びる長方形状（短冊状）に設定されている。
Specifically, every time the
ここで、所定距離は、ハフ空間を設定する走行距離の基準値であって、例えば、１メートルである。所定距離は短くなるほど、順次設定されるハフ空間の個数が増えるため、ハフ空間に対する投票履歴を保存するメモリ２０の容量を大きくすることが必要になる。このため、使用されるメモリ２０の容量に応じて、所定距離が設定される。
Here, the predetermined distance is a reference value of the travel distance for setting the Hough space, and is, for example, 1 meter. As the predetermined distance becomes shorter, the number of Hough spaces that are sequentially set increases, so it is necessary to increase the capacity of the
本実施形態では、複数のハフ空間のうち互いに隣接する２つのハフ空間の撮影領域は、互いにオーバーラップするように設定されている。 In the present embodiment, the imaging areas of two adjacent Hough spaces among the plurality of Hough spaces are set to overlap each other.
図３では、自車５０がＡ点からＢ点に向けて前進する際にハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、ハフ空間Ｎ＋３を順次設定する例を示している。ハフ空間Ｎおよびハフ空間Ｎ＋１は、互いの撮影領域がオーバーラップする。ハフ空間Ｎ＋１およびハフ空間Ｎ＋２は、互いの撮影領域がオーバーラップする。ハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３は、互いの撮影領域がオーバーラップする。
FIG. 3 shows an example in which the Hough space N, the Hough space N + 1, the Hough space N + 2, and the Hough space N + 3 are sequentially set when the
ここで、Ｎは１以上の整数である。ハフ空間Ｎは、Ｎ番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋１は、Ｎ＋１番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋２は、Ｎ＋２番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋３は、Ｎ＋３番目に設定されるハフ空間を示している。 Here, N is an integer of 1 or more. The Hough space N indicates the Nth set Hough space, the Hough space N + 1 indicates the N + 1th set Hough space, the Hough space N + 2 indicates the N + 2 set Hough space, and the Hough space. N + 3 indicates a Hough space set as the (N + 3) th.
次に、本実施形態の駐車枠抽出処理の詳細について説明する。 Next, the detail of the parking frame extraction process of this embodiment is demonstrated.
マイクロコンピュータ３０は、図４、図５のフローチャートにしたがって、駐車枠抽出処理を実行する。駐車枠抽出処理の実行は、駐車開始スイッチ４２をオンしたときに開始される。
The
まず、ステップＳ１００において、ＣＣＤカメラ１０を制御して後方の景色を撮影させる。このとき、ＣＣＤカメラ１０が、自車５０の真後ろの景色、右後方の景色、および左後方の景色を含む後方画像を撮影することになる。
First, in step S100, the
次に、ステップＳ１１０において、操舵角センサ４０の出力信号および車速センサ４１の出力信号に基づいて、自車５０の位置情報（すなわち、ＣＣＤカメラ１０の撮影位置）を算出する。
Next, in step S110, based on the output signal of the
次に、ステップＳ１２０において、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出する。本実施形態のエッジ点とは、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像のうち輝度の変化を示す点である。このように撮影画像から抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施す（ステップＳ１３０）。つまり、複数のエッジ点を自車５０の上側から視た鳥瞰座標上の複数のエッジ点に座標変換する。すなわち、撮影画像毎に複数のエッジ点を鳥瞰座標上の複数のエッジ点に座標変換することになる。
Next, in step S120, edge points are extracted from the captured image of the
ここで、後述するように、駐車枠５１の検出には複数の撮影画像が用いられる。複数の撮影画像は、撮影画像毎にその撮影位置が異なる。これに加えて、撮影毎の鳥瞰座標はそれぞれ独立して設定されている。このため、撮影画像毎の鳥瞰座標の位置関係が定まっていない。
Here, as will be described later, a plurality of captured images are used to detect the
そこで、次のステップＳ１４０において、自車５１の位置情報（つまり、ＣＣＤカメラ１０の撮影位置）を用いて上記鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように鳥瞰座標を撮影毎に座標変換する。つまり、上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点を撮影画像毎に共通の鳥瞰座標上に写像することになる。このことにより、撮影画像毎の鳥瞰座標の位置関係を撮影画像毎の位置情報を用いて設定することができる。
Accordingly, in the next step S140, the bird's-eye coordinates are coordinate-converted for each photographing so that the bird's-eye coordinates are associated with the photographing positions of the
次に、このようにステップＳ１４０において座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ（第２メモリ）２０に保存する処理（ステップＳ１４１〜１４２）を実施する。 Next, the process (steps S141 to 142) of storing the coordinates of the plurality of edge points on the bird's eye coordinate coordinate-transformed in step S140 in the memory (second memory) 20 is performed.
具体的には、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０に保存する（ステップＳ１４１）。その後、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４２）。このとき、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量未満であるときには、ステップＳ１４２でＮＯと判定する。一方、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量以上であるときには、ステップＳ１４２でＹＥＳと判定する。次のステップＳ１４３において、メモリ２０に保存される撮影毎の複数のエッジ点の座標のうち最も古いタイミングの撮影に対応する複数のエッジ点の座標を初期化する。
Specifically, the coordinates of a plurality of edge points on the bird's-eye view coordinates transformed in step S140 are stored in the memory 20 (step S141). Thereafter, it is determined whether or not the storage capacity for storing the coordinates of the plurality of edge points on the bird's-eye coordinates in the
また、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間１とハフ空間２とに投票する（ステップＳ１５０、Ｓ１６０）。つまり、前記座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間１とハフ空間２とに写像することになる。ハフ空間１は、１番目に設定されるハフ空間である。ハフ空間２は、２番目に設定されるハフ空間である。次に、このようにハフ空間１およびハフ空間２に投票された投票履歴をメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１７０）。
In addition, a plurality of edge points on the bird's eye coordinate converted in step S140 are voted for
次に、ステップＳ１８０において、駐車開始スイッチ４２がオンされてから、自車５０が所定距離（例えば、１メートル）以上走行したか否かを判定する。
Next, in step S180, after the
具体的には、操舵角センサ４０の出力信号および車速センサ４１の出力信号に基づいて自車５０の位置情報を繰り返し求め、この繰り返し求められる位置情報から自車５０の走行距離を求める。そして、走行距離が所定距離未満であるときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１００に戻る。
Specifically, the position information of the
その後、走行距離が所定距離以上になるまで、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、およびステップＳ１８０のＮＯ判定を繰り返す。 Thereafter, the NO determinations of steps S100, S110, S120, S130, S140 to S143, S150, S160, S170, and step S180 are repeated until the travel distance becomes equal to or greater than the predetermined distance.
このため、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に撮影画像から複数のエッジ点を抽出し（ステップＳ１２０）、この撮影毎にこの抽出した複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施し（ステップＳ１３０）、このトップビュー変換した複数のエッジ点の鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように当該鳥瞰座標を撮影毎に座標変換し（ステップＳ１４０）、この座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点を撮影毎に保存する（ステップＳ１４１）。メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量以上であるか否かを撮影毎に判定する（ステップＳ１４２）
ここで、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量以上であるときには、ステップＳ１４２でＹＥＳと判定する。これに伴い、メモリ２０に保存される撮影毎の複数のエッジ点の座標のうち最も古いタイミングの撮影に対応する複数のエッジ点の座標を初期化する（ステップＳ１４３）。
For this reason, a plurality of edge points are extracted from the photographed image every time the
Here, when the storage capacity in which the coordinates of the plurality of edge points on the bird's eye coordinates in the
さらに、鳥瞰座標上の複数のエッジ点を撮影毎にハフ空間１およびハフ空間２に対して投票し（ステップＳ１５０、Ｓ１６０）、この投票毎に投票履歴をメモリ２０に保存する（Ｓ１７０）。
Further, a plurality of edge points on the bird's-eye view coordinates are voted for the
その後、走行距離が所定距離以上になると、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ１９０に進んで、ステップＳ１５０、１６０で投票対象となるハフ空間の番号をそれぞれインクリメントする。すなわち、自車５０の位置に対応するハフ空間３を新たに設定することになる。このため、ステップＳ１５０で投票対象となるハフ空間をハフ空間２として、ステップＳ１６０で投票対象となるハフ空間をハフ空間３とする。このとき、ハフ空間３に対応する自車５０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。
Thereafter, when the travel distance is equal to or greater than the predetermined distance, YES is determined in step S180. Accordingly, the process proceeds to step S190, and the numbers of the Hough spaces to be voted are incremented in steps S150 and 160, respectively. That is, the
その後、ステップＳ２００において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量未満であるときには、ステップＳ２００でＮＯと判定して、次の図５のステップＳ２２０に進む。このとき、変速機４４がリバースレンジに設定されているか否かについて変速機４４の出力信号に基づいて判定する。このとき、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているときには、自車５０を後退し始めていないとして、ステップＳ２２０においてＮＯと判定して、ステップＳ１００に戻る。
Thereafter, in step S200, it is determined whether or not the storage capacity of the
その後、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０のそれぞれの処理を実行してからステップＳ１８０に進む。このステップＳ１８０では、前回にステップＳ１８００でＹＥＳと判定してから所定距離（例えば、１メートル）以上走行したか否かを判定する。 Then, after each process of step S100, S110, S120, S130, S140-S143, S150, S160, S170 is performed, it progresses to step S180. In step S180, it is determined whether or not the vehicle has traveled more than a predetermined distance (for example, 1 meter) since the previous determination in step S1800 was YES.
前回にステップＳ１８０でＹＥＳと判定してから自車５０が走行した走行距離が所定距離未満であるときには、今回のステップＳ１８０でＮＯと判定して、ステップＳ１００に戻る。
If the travel distance traveled by the
その後、前回にステップＳ１８０でＹＥＳと判定してから自車５０が走行した走行距離が所定距離未満である限り、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０のそれぞれの処理、およびステップＳ１８０のＮＯ判定処理を繰り返すことになる。
Thereafter, as long as the travel distance that the
このため、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０にＣＣＤカメラ１０の撮影毎に保存するとともに、上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間２およびハフ空間３に対してＣＣＤカメラ１０の撮影毎に投票する（ステップＳ１５０、１６０）。このようにハフ空間２およびハフ空間３に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させることになる（ステップＳ１７０）。
For this reason, the coordinates of the plurality of edge points on the bird's-eye coordinates converted in step S160 are stored in the
その後、前回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定してから自車５０が走行した走行距離が所定距離以上になると、次にステップＳ１８０においてＹＥＳと判定する。
Thereafter, if the travel distance traveled by the
次にステップＳ１９０において、ステップＳ１５０、１６０で投票対象となるハフ空間の番号をそれぞれインクリメントする。すなわち、自車５０の位置に対応するハフ空間４を新たに設定することになる。このため、ステップＳ１５０で投票対象となるハフ空間をハフ空間３として、ステップＳ１６０で投票対象となるハフ空間をハフ空間４とする。このとき、ハフ空間４に対応する自車５０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。
Next, in step S190, the numbers of the Hough spaces to be voted are incremented in steps S150 and 160, respectively. That is, the Hough space 4 corresponding to the position of the
このことにより、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される回数（以下、単に判定回数という）が２回目であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎にハフ空間３およびハフ空間４に対して投票し、この投票毎にその投票履歴をメモリ２０に記憶させることになる。
Thus, when the number of times YES is determined in step S180 (hereinafter simply referred to as the number of times of determination) is voted for the
その後、ステップＳ２００において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量未満あるときには、ステップＳ２００でＮＯと判定して、次のステップＳ２２０に進む。このとき、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１００に戻る。
Thereafter, in step S200, it is determined whether or not the storage capacity of the
このため、次にステップＳ１８０でＹＥＳと判定するまで、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０のそれぞれの処理、およびステップＳ１８０のＮＯ判定処理を繰り返す。このため、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に保存し（ステップＳ１４１〜Ｓ１４３）、かつ上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間３およびハフ空間４に対してＣＣＤカメラ１０の撮影毎に投票する（ステップＳ１５０、１６０）。このようにハフ空間３およびハフ空間４に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させることになる（ステップＳ１７０）。
Therefore, the processes of steps S100, S110, S120, S130, S140 to S143, S150, S160, and S170 and the NO determination process of step S180 are repeated until it is determined to be YES in step S180. For this reason, a plurality of edge points on the bird's-eye coordinates transformed in step S160 are stored in the
その後、ステップＳ１８０においてＹＥＳと判定されて判定回数が３回目になると、次のステップＳ１９０において、上述の上記ハフ空間の番号をそれぞれインクリメントする。このため、ステップＳ１５０で投票対象となるハフ空間をハフ空間４として、ステップＳ１６０で投票対象となるハフ空間をハフ空間５とする。このとき、ハフ空間５に対応する自車５０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。
Thereafter, when YES is determined in step S180 and the number of times of determination is the third time, in the next step S190, the above-mentioned Hough space number is incremented. For this reason, the Hough space to be voted in Step S150 is referred to as Hough space 4, and the Hough space to be voted in Step S160 is referred to as Hough space 5. At this time, the position information of the
その後、ステップＳ２００において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上であるときには、ステップＳ２００でＹＥＳと判定して、ステップＳ２１０に進む。これに伴い、メモリ２０において記憶される複数のハフ空間の履歴のうち最も古いタイミングで投票されるハフ空間の履歴を初期化する。例えば、メモリ２０において、ハフ空間１、ハフ空間２、ハフ空間３、ハフ空間４のそれぞれの履歴が記憶されている場合には、最も古いタイミングで投票されるハフ空間１の履歴が消去される。
Thereafter, in step S200, it is determined whether or not the storage capacity of the
次のステップＳ２２０において、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているとき、ＮＯと判定してステップＳ１００に戻る。その後、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３の処理を経て、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０に保存するとともに、上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間４およびハフ空間５に対して投票する（ステップＳ１５０、Ｓ１６０）。
In the next step S220, when the
このようにハフ空間４およびハフ空間５に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１７０）。このとき、メモリ２０においてハフ空間１の投票履歴に代えてハフ空間５の投票履歴が記憶されることになる。
Thus, the voting history voted for the Hough space 4 and the Hough space 5 is stored in the
そして、ステップＳ１８０のＹＥＳ判定処理、ステップＳ１９０、およびステップＳ２００のＮＯ判定処理を実施すると、ステップＳ２１０に移行する。このため、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されている限り、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、ステップＳ１８０のＮＯ判定処理（或いはＹＥＳ判定処理）、ステップＳ１９０、ステップＳ２００のＮＯ判定処理（或いはステップＳ２００のＹＥＳ判定処理およびステップＳ２１０）、およびステップＳ２２０のＮＯ判定処理を繰り返す。
And if the YES determination process of step S180, the NO determination process of step S190, and step S200 are implemented, it will transfer to step S210. Therefore, as long as the
例えば、判定回数がＮ−１回であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０に保存し、かつ上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎとおよびハフ空間Ｎ＋１に投票する（ステップＳ１５０、１６０）。
For example, when the number of determinations is N−1, the coordinates of a plurality of edge points on the bird's-eye coordinate coordinate-converted in step S140 are stored in the
一方、判定回数がＮ回であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０に保存し、かつ上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋１とおよびハフ空間Ｎ＋２に投票する（ステップＳ１５０、Ｓ１６０）。
On the other hand, when the number of determinations is N, the coordinates of a plurality of edge points on the bird's eye coordinate coordinate-converted in step S140 are stored in the
このように鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標とハフ空間の投票履歴とがメモリ２０に記憶される（ステップＳ１７０）。 As described above, the coordinates of the plurality of edge points on the bird's eye coordinate and the voting history of the Hough space are stored in the memory 20 (step S170).
例えば、メモリ２０において、ハフ空間Ｎ−１、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２のそれぞれの投票履歴が記憶されている場合において、次のステップＳ１８０でＹＥＳと判定後に、ステップＳ１９０に進むと、ステップＳ１５０で投票対象となるハフ空間をハフ空間Ｎ＋２として、ステップＳ１６０で投票対象となるハフ空間をハフ空間Ｎ＋３とする。このとき、ハフ空間Ｎ＋３に対応する自車５０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。つまり、ハフ空間が設定される毎にこの設定されるハフ空間に対応する自車５０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。
For example, when the voting history of each of the Hough space N−1, Hough space N, Hough space N + 1, and Hough space N + 2 is stored in the
その後、ステップＳ２１０に移行すると、次のようにメモリ２０のうち投票履歴を初期化する。すなわち、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上であるとしてステップＳ２００でＹＥＳと判定したときには、メモリ２０において、ハフ空間Ｎ−１、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２のうち最も古いタイミングで投票されるハフ空間Ｎ−１の履歴を消去する（ステップＳ２１０）。
Thereafter, when the process proceeds to step S210, the voting history in the
その後、ステップＳ２２０においてＮＯと判定した場合に、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３の処理を経て、上記ステップＳ１４０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３に対して投票する（ステップＳ１５０、１６０）。このようにハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させる。このとき、メモリ２０においてハフ空間Ｎ−１の投票履歴に代えてハフ空間Ｎ＋３の投票履歴が記憶されることになる。
After that, when it is determined as NO in step S220, a plurality of edge points on the bird's eye coordinate coordinate-converted in step S140 are processed through steps S100, S110, S120, S130, S140 to S143, and the Hough space N + 2 and Vote for the Hough space N + 3 (steps S150 and S160). Thus, the voting history voted for the Hough space N + 2 and the Hough space N + 3 is stored in the
そして、ステップＳ１８０のＮＯ判定処理（或いはＹＥＳ判定処理）、ステップＳ１９０、ステップＳ２００のＮＯ判定処理（或いはステップＳ２００のＹＥＳ判定処理およびステップＳ２１０）を実施する。 Then, the NO determination process (or YES determination process) in step S180, the NO determination process in step S190 and step S200 (or the YES determination process in step S200 and step S210) are performed.
その後、変速機４４がリバースレンジに設定されると、自車５０が後退し始めたとして、ステップＳ２２０でＹＥＳと判定して、次のステップＳ２３０に移行する。例えば、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴がメモリ２０に記憶されている場合において、メモリ２０に記憶されるハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３に対応する自車５０の位置情報を用いて、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴を共通のハフ空間に写像する。
Thereafter, when the
ここで、共通のハフ空間の撮影領域は、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３をそれぞれの撮影領域を全てカバーする領域である。
Here, the shooting area of the common Hough space is an area that covers all of the shooting areas of Hough space N, Hough space N + 1, Hough space N + 2, and Hough
このよう共通のハフ空間への写像により、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３が統合されることになる。 By mapping to the common Hough space, the Hough space N, Hough space N + 1, Hough space N + 2, and Hough space N + 3 are integrated.
その後、ステップＳ２４０〜Ｓ２６０において、上記共通のハフ空間に写像された投票履歴（以下、単に、共通ハフ空間の投票履歴という）から駐車枠５１を抽出する。
Thereafter, in steps S240 to S260, the
ここで、駐車枠５１は、駐車場の路上に平行に配置されている２本の白線から構成されている。２本の白線間の間隔Ｗ１は、Ａ寸法からＢ寸法までの所定寸法範囲内に入るように設定されている。そして、白線のうち幅方向（すなわち、白線が延びる方向に対する直交する方向）の寸法Ｗ２は、Ｃ寸法からＤ寸法までの所定寸法範囲内に入るように設定されている。
Here, the
以下、本実施形態では、便宜上、２本の白線間の間隔Ｗ１を定める所定寸法範囲を第１の寸法範囲とし、白線のうち幅方向寸法Ｗ２を定める所定寸法範囲を第２の寸法範囲とする。 Hereinafter, in this embodiment, for the sake of convenience, the predetermined dimension range that defines the interval W1 between two white lines is defined as the first dimension range, and the predetermined dimension range that defines the width direction dimension W2 of the white lines is defined as the second dimension range. .
ここで、共通ハフ空間の投票履歴において駐車枠５１を構成するエッジ点の投票結果が含まれている場合には、駐車枠５１を構成する２本の白線を構成するエッジ点の投票結果が共通ハフ空間の投票履歴に含まれることになる。
Here, when the voting results of the edge points constituting the
このため、駐車枠５１を構成するエッジ点の投票結果が共通ハフ空間の投票履歴に含まれる場合には、共通ハフ空間の投票履歴から、白線の幅方向端部を示す２本の直線を白線毎に検出することが可能になる。白線の幅方向端部とは、白線において白線自体が延びる方向に直交する方向の端部のことである。
For this reason, when the voting results of the edge points constituting the
すなわち、駐車枠５１を構成するエッジ点の投票結果が共通ハフ空間の投票履歴に存在する場合には、共通ハフ空間の投票履歴から、駐車枠５１を示す４本の直線を検出することが可能になる。
That is, when the voting results of the edge points constituting the
ここで、駐車枠５１を示す４本の直線は、それぞれ、平行に配置されているものである。４本の直線のうち対向する２本の直線（６１、６２）の間の間隔Ｗ１（図６参照）は第１の寸法範囲内に入っているものである。４本の直線のうち対となる２本の直線（６０、６１）（６２、６３）の間の間隔Ｗ２は、第２の寸法範囲内に入っているものである。
Here, the four straight lines indicating the
以下、共通ハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を検出する処理（ステップＳ２４０〜Ｓ２６０）について説明する。
Hereinafter, the process (steps S240 to S260) for detecting the
まず、ステップＳ２４０において、共通ハフ空間の投票履歴から直線を抽出する。以下、共通ハフ空間の投票履歴から複数本の直線を抽出した例について説明する。このように共通ハフ空間の投票履歴から抽出される複数の直線を、単に、複数の検出直線という。なお、共通ハフ空間の投票履歴から直線を抽出する処理は周知であるため、その説明を省略する。 First, in step S240, a straight line is extracted from the voting history of the common Hough space. Hereinafter, an example in which a plurality of straight lines are extracted from the voting history of the common Hough space will be described. A plurality of straight lines extracted from the voting history in the common Hough space is simply referred to as a plurality of detection straight lines. In addition, since the process which extracts a straight line from the voting history of a common Hough space is known, the description is abbreviate | omitted.
ここで、共通ハフ空間の投票履歴では、白線は、ほぼ平行に配置されている二本の直線によって表される。二本の直線は、アップエッジによる直線とダウンエッジによる直線とから構成されるものである。アップエッジによる直線とは、輝度の増大を示すエッジ点からなる直線のことである。ダウンエッジによる直線とは、輝度の低下を示すエッジ点からなる直線のことである。つまり、アップエッジによる直線とダウンエッジによる直線との間の寸法Ｗ２が第２の寸法範囲に入いる場合には、アップエッジによる直線とダウンエッジによる直線とが白線を示していることになる。以下、このように間隔が第２の寸法範囲内に入っているアップエッジによる直線とダウンエッジによる直線とからなる直線の対を単に平行直線という。 Here, in the voting history of the common Hough space, the white line is represented by two straight lines arranged substantially in parallel. The two straight lines are composed of a straight line due to an up edge and a straight line due to a down edge. The straight line due to the up-edge is a straight line composed of edge points indicating an increase in luminance. The straight line due to the down edge is a straight line composed of edge points indicating a decrease in luminance. That is, when the dimension W2 between the straight line due to the up edge and the straight line due to the down edge falls within the second dimension range, the straight line due to the up edge and the straight line due to the down edge indicate white lines. Hereinafter, a pair of straight lines composed of a straight line formed by the up edge and a straight line formed by the down edge whose distance is within the second dimension range is simply referred to as a parallel straight line.
まず、次のステップＳ２５０において、複数本の検出直線に複数対の平行直線が含まれているか否かを判定することにより、共通ハフ空間の投票履歴に複数の白線の候補が存在するか否かを判定する。 First, in the next step S250, it is determined whether or not a plurality of white line candidates exist in the voting history of the common Hough space by determining whether or not a plurality of pairs of parallel straight lines are included in the plurality of detection straight lines. Determine.
例えば、複数の検出直線に複数対の平行直線が含まれているときには、共通ハフ空間の投票履歴に複数の白線の候補が存在としてＹＥＳと判定する。この場合、複数の検出直線から複数対の平行直線を抽出する（ステップＳ２５１）。 For example, when a plurality of pairs of parallel straight lines are included in the plurality of detection straight lines, YES is determined as a plurality of white line candidates existing in the voting history of the common Hough space. In this case, a plurality of pairs of parallel straight lines are extracted from the plurality of detection straight lines (step S251).
次に、ステップＳ２６０において、この抽出される複数対の平行直線に駐車枠５１を示す２対の平行直線（すなわち、４本の直線）が含まれているか否かについて判定する。２対の平行直線とは、２対の平行直線のうち一方の平行直線（６０、６１）と、他方の平行直線（６２、６３）との間の間隔Ｗ１（図６参照）が第１の寸法範囲内に入っているものとする。
Next, in step S260, it is determined whether or not two pairs of parallel straight lines (that is, four straight lines) indicating the
ここで、複数対の平行直線に駐車枠５１を示す２対の平行直線が含まれているときには、共通ハフ空間の投票履歴に駐車枠５１を示す４本の直線が含まれているとして、ステップＳ２６０でＹＥＳと判定する。これに伴い、駐車枠５１を示す４本の直線を複数対の平行直線から抽出する（ステップＳ２６１）。
Here, when two pairs of parallel straight lines indicating the
このように駐車枠５１を示す２対の平行直線、すなわち直線６０、６１、６２、６３（図６参照）を抽出することができるものの、駐車枠５１を示す直線６０〜６３だけでは、駐車枠５１を示す４本の直線が延びる方向しか分からず、駐車目標位置が決定できない。
Thus, although two pairs of parallel straight lines indicating the
そこで、ステップＳ２７０では、駐車枠５１を示す４本の直線と、ステップＳ１４１〜Ｓ１４３での処理で保存される撮影毎の複数のエッジ点の座標とに基づいて、駐車枠５１のうち自車５０側の端点６０ａ、６１ａ、６２ａ、６３ａ（図６参照）を検出する。
Therefore, in step S270, the
次に、端点６０ａ、６１ａ、６２ａ、６３ａを検出する処理について図７を参照して説明する。図７は、図５中のステップＳ２６０の処理の詳細を示すフローチャートである。
Next, processing for detecting the
まず、ステップＳ３００において、上記ステップＳ１４１〜Ｓ１４３での処理で保存される撮影毎の複数のエッジ点のうち、駐車枠５１を示す４本の直線（６０〜６３）の上に位置する複数のエッジ点を直線毎に抽出してこの抽出した複数のエッジ点を直線毎にメモリ２０に保存する。
First, in step S300, among a plurality of edge points for each photographing stored in the processes in steps S141 to S143, a plurality of edges positioned on four straight lines (60 to 63) indicating the
次のステップ３１０において、このようにメモリ２０に保存される直線毎の複数のエッジ点を自車５０の位置を含む鳥瞰座標上にソートする。これに伴い、鳥瞰座標上の複数のエッジ点を直線毎に自車５０に近い側から走査し、鳥瞰座標上の複数のエッジ点において、駐車枠５１のうち自車５０側の端点（すなわち、手前側端点）となるエッジ点が有るか否かを直線毎に判定する（ステップＳ３２０、Ｓ３３０）。
In the next step 310, the plurality of edge points for each straight line thus stored in the
具体的には、ステップＳ３２０、Ｓ３３０において、鳥瞰座標上の複数のエッジ点において、自車５０側（すなわち、手前側）の第１所定距離内に位置するエッジ点の個数が第１の閾値未満で、かつ自車と反対側（すなわち、奥側）の第２所定距離内に位置するエッジ点の個数が第２の閾値以上であるエッジ点が有るか否かを直線毎に判定する。
Specifically, in steps S320 and S330, the number of edge points located within the first predetermined distance on the
本実施形態では、第１所定距離としては１メートルとし、第２所定距離を１メートルとし、第１の閾値を１個とし、第２の閾値を５個とする。 In the present embodiment, the first predetermined distance is 1 meter, the second predetermined distance is 1 meter, the first threshold is one, and the second threshold is five.
このため、４本の直線のうち一本の直線上に位置する複数のエッジ点を走査して、直線上の複数のエッジ点のうち、自車５０側の１メートル内に位置するエッジ点が零個で、かつ自車５０と反対側の１メートル内に位置するエッジ点の個数が５個以上であるエッジ点が存在するときには、この存在するエッジ点が駐車枠５１のうち自車５０側の端点であるとする。
For this reason, a plurality of edge points located on one straight line among the four straight lines are scanned, and among the plurality of edge points on the straight line, the edge points located within 1 meter on the
これに加えて、４本の直線のうち一本の直線以外の３本の直線についても、同様に、直線上の複数のエッジ点に対して走査判定処理（ステップＳ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３４０）を実施して、直線上の複数のエッジ点のうち、駐車枠５１のうち自車５０側の端点となるエッジ点が存在するか否かを判定する。
In addition to this, scanning determination processing (steps S320, S330, and S340) is similarly performed on a plurality of edge points on the straight line for three straight lines other than one of the four straight lines. And it is determined whether the edge point used as the end point by the side of the
その結果、４本の直線について、直線上の複数のエッジ点のうち、自車５０側の１メートル内に位置するエッジ点が零個で、かつ自車５０と反対側の１メートル内に位置するエッジ点の個数が５個以上であるエッジ点が存在すると判定したときには、この存在すると判定される直線毎のエッジ点を駐車枠５１のうち自車５０側の端点６０ａ、６１ａ、６２ａ、６３ａとして決める。
As a result, for four straight lines, among the plurality of edge points on the straight line, zero edge points are located within 1 meter on the
次に、図５のステップＳ２７０において、駐車枠５１のうち自車５０側の端点６０ａ、６１ａ、６２ａ、６３ａと駐車枠５１を示す４本の直線とに基づいて、目標駐車位置を決定する。
Next, in step S270 of FIG. 5, the target parking position is determined based on the
具体的には、駐車枠５１を示す４本の直線のうち、自車５０側の端点に対して自車５０と反対側で、かつ自車５０側の端点との間の距離が所定距離Ｌとなる位置を直線毎に決める。この直線毎に決められる４つの位置から定める位置を目標駐車位置として決定する。目標駐車位置は、操舵角等を制御して自車５０の駐車を支援する際に、自車５０を駐車させるための目標位置として用いられる。
Specifically, among the four straight lines indicating the
以上説明した本実施形態によれば、車載画像処理装置１のマイクロコンピュータ３０は、自車５０が駐車枠５１の付近を走行する際に駐車枠５１側の景色を繰り返し撮影するためのＣＣＤカメラ１０が撮影する毎に自車５０の位置情報を取得する第１ステップと、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎の位置情報に基づいて撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に投票履歴をメモリ２０に記憶させる第２ステップと、メモリ２０に記憶される投票毎の履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を検出可能であるか否かを判定する第３ステップと、位置情報に対応付けられた撮影毎のエッジ点の座標をメモリ２０に記憶させる第４ステップと、投票毎の履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を検出可能であると第３ステップで判定したとき、投票毎の履歴から検出可能であると判定された駐車枠５１を示す４本の直線とメモリ２０に記憶される撮影毎のエッジ点の座標とに基づいて、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を直線毎に検出する第５ステップと、第５ステップによって検出される直線毎の端点に基づいて、自車５０の駐車目標位置を決定する第６ステップとを備えることを特徴とする。
According to the present embodiment described above, the
以上により、駐車枠５１を示す４本の直線を用いて、自車５０の駐車目標位置を決定することができる。
As described above, the parking target position of the
本実施形態では、上記ステップＳ１３０で座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点の座標をメモリ２０に撮影毎に保存する。メモリ２０に記憶される撮影毎の鳥瞰座標上のエッジ点の座標の記憶容量が規定容量以上であるであると判定したとき、メモリ２０において、最も古いタイミングの撮影に対応するエッジ点の座標を初期化する。このため、メモリ２０において、最も古いタイミングの撮影に対応するエッジ点の座標に代えて最も新しいタイミングの撮影に対応するエッジ点の座標が記憶されることになる。これにより、メモリ２０に記憶される撮影毎の鳥瞰座標上のエッジ点の座標の記憶容量を制限することができる。
In the present embodiment, the coordinates of the edge point on the bird's-eye coordinate coordinate-transformed in step S130 are stored in the
なお、上記第１実施形態では、駐車枠５１を示す２対の平行直線を複数対の平行直線から検出した後に、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を検出した例について説明したが、これに代えて、駐車枠５１を示す２対の平行直線を複数対の平行直線から検出した後に、駐車枠５１を示す２対の平行直線を検出した旨を使用者に報知してから、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を検出するようにしてもよい。
In the first embodiment, an example in which the end point on the
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、変速機４４がリバースレンジに設定されると、共通のハフ空間の投票履歴から直線を抽出する処理（ステップＳ２３０）を実施する例について説明したが、これに代えて、本第２実施形態では、自車５０が所定距離（例えば、１メートル）走行する毎に、共通のハフ空間の投票履歴から直線を抽出する処理（ステップＳ２３０）を実行する例について説明する。
(Second Embodiment)
In the first embodiment, the example in which the process of extracting a straight line from the voting history of the common Hough space (step S230) is performed when the
本実施形態のマイクロコンピュータ３０は、図８、図９のフローチャートにしたがって、駐車枠抽出処理を実行する。図８、図９のフローチャートは、図４、図５のフローチャートに代えて用いられるものである。
The
図８、図９のフローチャートは、図４、図５のフローチャートからステップＳ２２０を削除し、かつステップＳ２６２を追加したものである。 The flowcharts of FIGS. 8 and 9 are obtained by deleting step S220 and adding step S262 from the flowcharts of FIGS.
ステップＳ２２０は、変速機４４がリバースレンジに設定されているか否かについて判定するステップである。ステップＳ２６２は、ステップＳ２６０で共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線が検出されたときに、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を検出した旨を使用者に報知音としてスピーカ４４から出力するステップである。
Step S220 is a step of determining whether or not the
以上により、駐車開始スイッチ４２がオンされると、自車５０の走行距離が所定距離以上になるまで、ステップＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、およびステップＳ１８０のＮＯ判定を繰り返す。
As described above, when the
一方、自車５０の走行距離が所定距離以上になる毎に、ステップＳ１００〜Ｓ１３０、Ｓ１４０〜Ｓ１４３、Ｓ１５０〜Ｓ１７０、ステップＳ１８０のＹＥＳ判定、Ｓ１９０、ステップＳ２００のＹＥＳ判定（或いは、ステップＳ２００のＮＯ判定およびステップＳ２１０）、ステップＳ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２５１、Ｓ２６０、Ｓ２６１、Ｓ２６２、Ｓ２７０、Ｓ２８０を繰り返す。
On the other hand, every time the traveling distance of the
したがって、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから自車５０が走行した走行距離が所定距離以上になってステップＳ１８０でＹＥＳと判定される毎に、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴を共通のハフ空間に写像する（ステップＳ２３０）。
Therefore, each time the travel distance traveled by the
その後、共通ハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出すると、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出した旨を使用者に報知音としてスピーカ４４から出力する（ステップＳ２４０〜Ｓ２６２）。次のステップ２７０において、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を直線毎に検出すると、この検出される直線毎の端点と駐車枠５１を示す４本の直線とに基づいて目標駐車位置を決定する。
Thereafter, when four straight lines indicating the
以上説明した本実施形態によれば、自車５０が所定距離走行する毎に、共通ハフ空間の投票履歴から直線を抽出する。そして、共通ハフ空間の投票履歴に駐車枠５１を示す４本の直線が存在すると判定したときには、共通ハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出し、また駐車枠５１の自車側端点を検出する。したがって、自車５０を前進させているときに、駐車枠５１を示す４本の直線が抽出されれば、自車５０の駐車目標値を決定することができる。
According to this embodiment described above, a straight line is extracted from the voting history of the common Hough space every time the
本実施形態では、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線が抽出されたときに、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出した旨を使用者に報知音としてスピーカ４４から出力する。これにより、自車５０の前進中に、駐車枠５１の存在を使用者が知ることができる。このため、使用者に対する駐車支援の利便性を向上させることができる。
In this embodiment, when four straight lines indicating the
なお、上記第２実施形態では、スピーカ４４の報知音によって、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出した旨を使用者に報知した例について説明したが、これに代えて、画像装置の表示等によって、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出した旨を使用者に報知してもよい。
In the second embodiment, the example in which the user is notified that the four straight lines indicating the
（第３実施形態）
上記第１、２の実施形態では、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される毎に、ハフ空間Ｎとハフ空間Ｎ＋１とに投票し、かつ共通のハフ空間の投票履歴から直線を抽出する例について説明したが、これに代えて、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される毎に、ハフ空間Ｎとハフ空間Ｎ＋１とへの投票を行わずに、共通のハフ空間の投票履歴から直線を抽出する例について説明する。
(Third embodiment)
In the first and second embodiments, an example has been described in which a vote is given to the Hough space N and the Hough space N + 1 each time YES is determined in Step S180, and a straight line is extracted from the voting history of the common Hough space. However, instead of this, every time it is determined YES in step S180, an example in which a straight line is extracted from the voting history of the common Hough space without voting to the Hough space N and the Hough space N + 1 will be described. .
本実施形態のマイクロコンピュータ３０は、図１０、図１１のフローチャートにしたがって、駐車枠抽出処理を実行する。図１０、図１１において、図４、図５と同一符号は、同一ステップを示している。
The
次に、本実施形態の駐車枠抽出処理の詳細について説明する。 Next, the detail of the parking frame extraction process of this embodiment is demonstrated.
まず、ステップＳ１００、Ｓ１１０の各処理の実行後において、次のステップＳ１８０において、前回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから、自車５０が所定距離（例えば、１メートル）以上走行したか否かを判定する。
First, after each process of steps S100 and S110, whether or not the
ここで、前回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから、自車５０が走行した走行距離が所定距離未満であるときには、今回のステップＳ１８０でＮＯと判定して、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１４１、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０の各処理を実行する。
Here, when the travel distance that the
このため、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される迄、ステップＳ１００、Ｓ１１０、ステップＳ１８０のＮＯ判定、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１４１、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０を繰り返すことになる。すなわち、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される迄、ハフ空間Ｎとハフ空間Ｎ＋１とへの投票を繰り返すことになる。 Therefore, steps S100, S110, NO determination in step S180, S120, S130, S140, S141, S150, S160, S170 are repeated until YES is determined in step S180. That is, voting for the Hough space N and the Hough space N + 1 is repeated until YES is determined in Step S180.
その後、前回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから、自車５０が走行した走行距離が所定距離以上になり、今回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定すると、ステップＳ１９０、Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２５１、Ｓ２６０、Ｓ２６１、Ｓ２６２、Ｓ２７０、Ｓ２８０を実施する。
After that, when it is determined YES in the previous step S180, the travel distance traveled by the
したがって、ステップＳ１８０でＹＥＳと判定される毎に、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴を共通のハフ空間に写像する（ステップＳ２３０）。そして、共通ハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出すると（ステップＳ２４０〜Ｓ２６１）、共通のハフ空間の投票履歴から駐車枠５１を示す４本の直線を抽出した旨を使用者に報知音としてスピーカ４４から出力する（ステップＳ２６２）。
Therefore, every time YES is determined in step S180, the voting history of Hough space N, Hough space N + 1, Hough space N + 2, and Hough space N + 3 is mapped to a common Hough space (Step S230). Then, when four straight lines indicating the
これに加えて、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を直線毎に検出し、この検出される直線毎の端点と駐車枠５１を示す４本の直線とに基づいて目標駐車位置を決定する（ステップＳ２８０）。
In addition, the end point on the
以上説明した本実施形態によれば、前回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから、自車５０が走行した走行距離が所定距離未満であるときには、ハフ空間Ｎとハフ空間Ｎ＋１とへの投票を繰り返す。前回のステップＳ１８０でＹＥＳと判定されてから、自車５０が走行した走行距離が所定距離以上になった場合に、ハフ空間Ｎとハフ空間Ｎ＋１とへの投票を行わずに、共通ハフ空間の投票履歴から直線を抽出する。そして、共通ハフ空間の投票履歴に駐車枠５１を示す４本の直線が存在すると判定した場合に、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を直線毎に検出し、この検出される直線毎の端点と駐車枠５１を示す４本の直線とに基づいて自車５０の目標駐車位置を決定する。したがって、上記第１実施形態に比べて、簡素な処理で、自車５０の目標駐車位置を決定することができる。
According to the present embodiment described above, when the travel distance traveled by the
（第４実施形態）
上記第１、第２実施形態では、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量未満になるように記憶容量を制限する処理を実施した例について、これに代えて、本第４実施形態では、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量が規定容量未満になるように記憶容量を制限する処理を実施しない例について説明する。
(Fourth embodiment)
In the first and second embodiments described above, an example in which the processing for limiting the storage capacity is performed so that the storage capacity in which the coordinates of the plurality of edge points on the bird's-eye coordinates in the
本実施形態のマイクロコンピュータ３０は、図１２、図１３のフローチャートにしたがって、駐車枠抽出処理を実行する。図１２、図１３において、図７、図８からステップＳ１４２、Ｓ１４３を削除したものである。ステップＳ１４２、Ｓ１４３は、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量を制限するステップである。このため、本実施形態では、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量を制限する処理以外の他の処理は、上記第２実施形態と同様である。
The
以上説明した本実施形態によれば、メモリ２０のうち上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標が保存される記憶容量を制限することなく、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、上記鳥瞰座標上の複数のエッジ点の座標をメモリ２０に保存する。この保存された複数のエッジ点の座標を用いて上記第１実施形態と同様に、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を直線毎に検出することができる。
According to the present embodiment described above, without limiting the storage capacity in which the coordinates of a plurality of edge points on the bird's-eye coordinate in the
（他の実施形態）
上述の第１〜第４実施形態では、直線を表すための第１パラメータをρとし、直線を表すための第２パラメータをθとして、Ｘ軸をρ、Ｙ軸をθ、Ｚ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間とする例について説明したが、これに代えて、直線を表すための第１パラメータを傾きａとし、直線を表すための第２パラメータを切片ｂとして、Ｘ軸を傾きａ、Ｙ軸を切片ｂ、およびＺ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間としてもよい。ここで、傾きａおよび切片ｂは、二次元のＸＹ座標上の点（ｘｉ、ｙｉ）を通る直線Ａをｙｉ＝ａ×ｘｉ＋ｂと表すために用いられるパラメータである。
(Other embodiments)
In the first to fourth embodiments described above, the first parameter for representing a straight line is ρ, the second parameter for representing a straight line is θ, the X axis is ρ, the Y axis is θ, and the Z axis is an edge point. However, instead of this, the first parameter for representing a straight line is defined as a slope a, the second parameter for representing a straight line is defined as an intercept b, and the X axis May be a Hough space in which the slope is a, the Y axis is the intercept b, and the Z axis is the number of votes of edge points. Here, the inclination a and the intercept b are parameters used to express the straight line A passing through the point (xi, yi) on the two-dimensional XY coordinates as yi = a × xi + b.
上述の第１実施形態では、駐車枠５１のうち自車５０側の端点を決めるために、第１所定距離および第２所定距離をそれぞれ１メートルとし、第１の閾値を１個とし、第２の閾値を５個とした例について説明したが、これに限らず、第１所定距離および第２所定距離を１メートル以外の長さとしてもよく、第１の閾値を１個以外の個数としてもよく、第２の閾値を５個以外の個数にしてもよい。
In the first embodiment described above, in order to determine the end point of the
上述の第１〜第４実施形態では、操舵角センサ４１の出力信号および車速センサ４２の出力信号に基づいて、自車４０の位置情報を算出した例について説明したが、これに代えて、ＧＰＳを用いて自車４０の位置情報を算出してもよい。
In the first to fourth embodiments described above, the example in which the position information of the
上述の第１〜第４実施形態では、自車の後方に配置されるＣＣＤカメラ１０を用いて、周囲の景色として駐車枠５１側の景色を撮影する例について説明したが、これに限らず、駐車枠５１側の景色を撮影することが可能ならば、自車の後方以外の箇所に配置されるＣＣＤカメラ１０を用いてもよい。
In the above-described first to fourth embodiments, an example has been described in which the
上述の第１〜第４の実施形態では、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出して、この抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を実施する例について説明したが、これに代えて、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像に対してトップビュー変換し、このトップビュー変換された撮影画像からエッジ点を抽出するようにしてもよい。
In the first to fourth embodiments described above, examples have been described in which edge points are extracted from the captured image of the
上述の第１〜第４の実施形態では、エッジ点の座標を用いて駐車枠５１のうち自車側端点を検出するようにした例について説明したが、これに代えて、エッジ点の座標に加えて、座標以外の他の情報（例えば、エッジ点の強度、向き）などを用いて駐車枠５１のうち自車側端点を検出するようにしてもよい。この場合、図４のステップＳ１４１において、エッジ点の座標とともに、エッジ点の他の情報をメモリ２０に記憶させる。
In the above-described first to fourth embodiments, the example in which the vehicle side end point is detected in the
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。 In addition, this invention is not limited to above-described embodiment, In the range described in the claim, it can change suitably. Further, the above embodiments are not irrelevant to each other, and can be combined as appropriate unless the combination is clearly impossible. In each of the above-described embodiments, it is needless to say that elements constituting the embodiment are not necessarily essential unless explicitly stated as essential and clearly considered essential in principle. Yes. Further, in each of the above embodiments, when numerical values such as the number, numerical value, quantity, range, etc. of the constituent elements of the embodiment are mentioned, it is clearly limited to a specific number when clearly indicated as essential and in principle. The number is not limited to the specific number except for the case. Further, in each of the above embodiments, when referring to the shape, positional relationship, etc. of the component, etc., the shape, unless otherwise specified and in principle limited to a specific shape, positional relationship, etc. It is not limited to the positional relationship or the like.
１ 駐車支援装置
１０ ＣＣＤカメラ
２０ メモリ
３０ マイクロコンピュータ
４０ 操舵角センサ
４１ 車速センサ
４２ 駐車開始スイッチ
４３ 自動変速機
４４ スピーカ
５０ 自車（自動車）
５１ 駐車枠５１
５１ａ、５１ｂ 白線
６０、６１、６２、６３ 直線
６０ａ、６１ａ、６２ａ、６３ａ 端点
DESCRIPTION OF
51
51a,
Claims (7)
前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記カメラの撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴を第１メモリ（２０）に記憶させる投票手段（Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、
前記第１メモリに記憶される前記投票毎の履歴に前記駐車枠を示す４本の直線が存在するか否かを判定する直線判定手段（Ｓ２６０）と、
前記位置情報に対応付けられた前記撮影毎の前記エッジ点の座標を第２メモリ（２０）に記憶させる座標記憶手段（Ｓ１４１）と、
前記投票毎の履歴に前記駐車枠を示す４本の直線が存在すると前記直線判定手段が判定したとき、前記投票毎の履歴に存在すると前記直線判定手段が判定した前記駐車枠を示す４本の直線と前記第２メモリに記憶される前記撮影毎の前記エッジ点の座標とに基づいて、前記駐車枠のうち前記自車側の端点を前記直線毎に検出する端点検出手段（Ｓ２７０）と、
前記端点検出手段によって検出される前記直線毎の端点に基づいて、前記自車の駐車目標位置を決定する決定手段（Ｓ２８０）と、を備えることを特徴とする車載画像処理装置。 An acquisition means (S110) for acquiring position information of the vehicle every time the camera (10) for repeatedly photographing the scenery on the parking frame side when the vehicle travels in the vicinity of the parking frame,
The coordinates of the edge points in the photographed image are converted for each photographing so that the coordinates of the edge points in the photographed image of the camera are associated with the positional information for each photographing based on the positional information for each photographing of the camera. The voting means (S150, S160, S160, S160, voting edge points on the converted coordinates for each conversion to a common Hough space and storing the voting history in the first memory (20) for each vote. S170)
Straight line determination means (S260) for determining whether or not four straight lines indicating the parking frame exist in the history for each vote stored in the first memory;
Coordinate storage means (S141) for storing the coordinates of the edge point for each photographing associated with the position information in a second memory (20);
When the straight line determining means determines that there are four straight lines indicating the parking frame in the history for each vote, the four straight lines indicating the parking frame determined by the straight line determining means to be present in the history for each vote. End point detection means (S270) for detecting, for each straight line, an end point on the vehicle side of the parking frame based on a straight line and the coordinates of the edge point for each photographing stored in the second memory;
An in-vehicle image processing apparatus comprising: a determination unit (S280) that determines a parking target position of the own vehicle based on an end point for each straight line detected by the end point detection unit.
前記駐車枠を示す４本の直線上に位置する複数のエッジ点を前記直線毎に抽出する抽出手段（Ｓ３００）と、
前記抽出手段によって抽出される前記直線毎の複数のエッジ点を前記自車の位置を含む座標上にソートする配置手段（Ｓ３１０）と、
前記座標上の複数のエッジ点のうち、前記自車側の第１所定距離内に位置するエッジ点の個数が第１の閾値未満で、かつ前記自車と反対側の第２所定距離内に位置するエッジ点の個数が第２の閾値以上であるエッジ点を前記直線毎に検出し、この検出される前記直線毎のエッジ点を前記駐車枠のうち前記自車側の端点とする決定手段（Ｓ３２０、Ｓ３３０、Ｓ３４０）と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載画像処理装置。 The end point detecting means is
Extraction means (S300) for extracting, for each straight line, a plurality of edge points located on the four straight lines indicating the parking frame;
Arranging means (S310) for sorting a plurality of edge points for each straight line extracted by the extracting means on coordinates including the position of the host vehicle;
Among a plurality of edge points on the coordinates, the number of edge points located within a first predetermined distance on the own vehicle side is less than a first threshold value and within a second predetermined distance on the opposite side to the own vehicle. Detecting means for detecting, for each straight line, an edge point whose number of edge points is equal to or greater than a second threshold, and determining the detected edge point for each straight line as an end point on the own vehicle side of the parking frame. (S320, S330, S340), The vehicle-mounted image processing apparatus of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
前記投票毎の履歴から前記駐車枠を示す４本の直線を前記駐車枠抽出手段が抽出した旨を使用者に報知する報知手段（Ｓ２６２）と、を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車載画像処理装置。 A parking frame extracting means for extracting four straight lines indicating the parking frame from the history for each vote when the straight line determining means determines that there are four straight lines indicating the parking frame in the history for each vote. S261),
The notification means (S262) which alert | reports to a user that the said parking frame extraction means extracted four straight lines which show the said parking frame from the log | history for every said voting, The said claim | item 1 or 2 is provided. The vehicle-mounted image processing apparatus described in 1.
前記自車が後退し始めたと前記後退開始判定手段が判定したときに、前記投票毎の履歴に前記駐車枠を示す４本の直線が存在するか否かを前記直線判定手段が判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載画像処理装置。 Comprising reverse start determination means (S220) for determining whether or not the vehicle has started to reverse;
When the reverse start determination means determines that the host vehicle has started to reverse, the straight line determination means determines whether or not there are four straight lines indicating the parking frame in the history for each vote. The in-vehicle image processing device according to any one of claims 1 to 4, wherein
前記撮影毎の前記エッジ点の座標の記憶容量が規定容量以上であると前記容量判定手段が判定したとき、前記第２のメモリにおいて、最も古いタイミングの撮影に対応する前記エッジ点の座標を初期化する初期化手段（Ｓ１４３）と、
を備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車載画像処理装置。 Whether or not the storage capacity of the coordinates of the edge points for each photographing stored in the second memory is greater than or equal to a specified capacity; capacity determination means (S142);
When the capacity determination unit determines that the storage capacity of the coordinates of the edge point for each shooting is equal to or greater than a specified capacity, the coordinates of the edge point corresponding to the shooting at the oldest timing are initially set in the second memory. Initialization means for converting (S143);
The vehicle-mounted image processing apparatus according to claim 1, further comprising:
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