JP2014125204A - Vehicular steering system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用操舵装置に関する。 The present invention relates to a vehicle steering apparatus.
特許文献１の車両用操舵装置は、車輪、ラックシャフト、ロック装置、および駆動装置を有する。車輪の転舵角は、ラックシャフトの軸方向の移動に応じて変化する。ロック装置は、規制部材を有する。規制部材は、ラックシャフトとの接触によりラックシャフトの軸方向の移動を規制する。規制部材の位置は、規制位置および解除位置を有する。規制部材が規制位置にあるとき、規制部材はラックシャフトと接触する。このため、ラックシャフトの軸方向の移動が規制される。規制部材が解除位置にあるとき、規制部材はラックシャフトとは接触しない。このため、ラックシャフトの軸方向の移動が許容される。駆動装置は、ラックシャフトに軸方向に移動させる力を付与する。 The steering apparatus for vehicles of patent document 1 has a wheel, a rack shaft, a locking device, and a drive device. The turning angle of the wheels changes according to the movement of the rack shaft in the axial direction. The lock device has a restricting member. The restricting member restricts the movement of the rack shaft in the axial direction by contact with the rack shaft. The position of the restriction member has a restriction position and a release position. When the restricting member is in the restricting position, the restricting member contacts the rack shaft. For this reason, the movement of the rack shaft in the axial direction is restricted. When the restriction member is in the release position, the restriction member does not contact the rack shaft. For this reason, the axial movement of the rack shaft is allowed. The drive device applies a force for moving the rack shaft in the axial direction.
車両の走行中において、ラックシャフトは、車輪側から軸方向の一方に作用する軸力、または軸方向の他方に作用する軸力を受けている。このため、規制部材が規制位置にあるとき、ラックシャフトおよび規制部材が接触する。ラックシャフトおよび規制部材の接触面は、摩擦力が作用する。ラックシャフトおよび規制部材の接触面の摩擦力は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化することを妨げる。このため、規制部材の位置が、規制位置から解除位置に変化しないおそれがある。 While the vehicle is traveling, the rack shaft receives an axial force acting on one side in the axial direction from the wheel side or an axial force acting on the other side in the axial direction. For this reason, when the restricting member is in the restricting position, the rack shaft and the restricting member come into contact. A frictional force acts on the contact surfaces of the rack shaft and the regulating member. The frictional force on the contact surfaces of the rack shaft and the regulating member prevents the position of the regulating member from changing from the regulated position to the release position. For this reason, there exists a possibility that the position of a control member may not change from a control position to a release position.
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる車両用操舵装置を提供する。 The present invention was created based on the above background, and provides a vehicle steering apparatus that can reduce the possibility that the position of the restricting member does not change from the restricting position to the release position.
（１）本手段は、「軸方向の移動により車輪の転舵角を変更するラックシャフトと、規制部材を有し、前記規制部材の位置が規制位置にあるとき前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制し、前記規制部材の位置が解除位置にあるとき前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しないロック装置と、前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置と、前記ロック装置により前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変更されるとき、前記駆動装置により、前記軸方向の一方に作用する力、および前記軸方向の他方に作用する力を交互に前記ラックシャフトに付与する解除時制御を実行する制御部とを備える車両用操舵装置」を含む。 (1) This means includes: a rack shaft that changes the turning angle of a wheel by axial movement, and a restricting member, and when the position of the restricting member is at the restricting position, the rack shaft moves in the axial direction. A locking device that does not restrict the movement of the rack shaft in the axial direction when the position of the regulating member is in the release position, a driving device that applies an axial force to the rack shaft, and the locking device When the position of the restricting member is changed from the restricting position to the releasing position, the driving device alternately applies a force acting on one of the axial directions and a force acting on the other of the axial directions to the rack shaft. A vehicle steering apparatus including a control unit that executes control at the time of release to be applied ”.
制御部は、解除時制御においてラックシャフトに軸方向の一方に向かう力、および軸方向の他方に向かう力を交互に付与する。このため、解除時制御においてラックシャフトに車輪側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与される。駆動装置により付与される軸方向の力の方向と車輪側からの軸力の方向とが異なるとき、ラックシャフトおよび規制部材の接触面の摩擦力は減少する。このため、解除時制御においてラックシャフトに車輪側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与されているとき、規制部材が解除位置に変化しやすい。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。 The control unit alternately applies a force directed in one axial direction and a force directed in the other axial direction to the rack shaft in the release control. For this reason, in the release control, a force in a direction different from the axial force direction from the wheel side is applied to the rack shaft. When the direction of the axial force applied by the driving device is different from the direction of the axial force from the wheel side, the frictional force on the contact surfaces of the rack shaft and the regulating member decreases. For this reason, when the force in the direction different from the direction of the axial force from the wheel side is applied to the rack shaft in the control at the time of release, the regulating member easily changes to the release position. For this reason, the possibility that the position of the restriction member does not change from the restriction position to the release position can be reduced.
（２）上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記解除時制御において、前記ラックシャフトに付与する前記軸方向の一方に向かう力の大きさ、および前記軸方向の他方に向かう力の大きさを時間が経過するにつれて大きくする車両用操舵装置」を含む。 (2) One form of the above means is that, in the control at the time of release, the control unit applies a magnitude of a force directed to one of the axial directions applied to the rack shaft and a force directed to the other of the axial directions. Including a vehicle steering device that increases in size over time.
制御部は、解除時制御において、ラックシャフトに付与する軸方向の一方に向かう力の大きさ、および軸方向の他方に向かう力の大きさを時間が経過するにつれて大きくする。このため、車輪側からの軸力が大きいときも、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。 In the release time control, the control unit increases the magnitude of the force applied to the rack shaft toward one side in the axial direction and the magnitude of the force directed toward the other side in the axial direction as time elapses. For this reason, even when the axial force from the wheel side is large, the possibility that the position of the restriction member does not change from the restriction position to the release position can be reduced.
（３）上記手段の一形態は、「前記ラックシャフトは、規制溝を有し、前記規制溝は、第１規制部および第２規制部を有し、前記ロック装置は、前記規制部材が前記第１規制部と接触することにより前記ラックシャフトの前記軸方向の一方への移動を規制し、前記規制部材が前記第２規制部と接触することにより前記ラックシャフトの前記軸方向の他方への移動を規制し、前記規制部材は、前記第１規制部に接触しているとき、前記第２規制部との間に隙間を有し、前記規制部材は、前記第２規制部に接触しているとき、前記第１規制部との間に隙間を有する車両用操舵装置」を含む。 (3) One form of the above means is that “the rack shaft has a restriction groove, the restriction groove has a first restriction portion and a second restriction portion, and the lock device includes the restriction member having the restriction member The movement of the rack shaft in one of the axial directions is restricted by contacting with the first restricting portion, and the restriction member is brought into contact with the second restricting portion to move the rack shaft to the other of the axial directions. When the regulation member is in contact with the first regulation part, the regulation member has a gap with the second regulation part, and the regulation member is in contact with the second regulation part. A vehicle steering device having a gap with the first restricting portion.
規制部材は、第１規制部に接触しているとき、第２規制部との間に隙間を有する。規制部材は、第２規制部に接触しているとき、第１規制部との間に隙間を有する。すなわち、規制部材は、軸方向において規制溝よりも小さい。このため、解除時制御においてラックシャフトに車輪側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与されたとき、規制部材が第１規制部および第２規制部の両方と接触しない状態が形成される。このとき、規制部材とラックシャフトとの間に摩擦力が生じない。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれをより低減できる。 When the restricting member is in contact with the first restricting portion, the restricting member has a gap with the second restricting portion. When the restriction member is in contact with the second restriction part, the restriction member has a gap with the first restriction part. That is, the restricting member is smaller than the restricting groove in the axial direction. For this reason, when a force in a direction different from the direction of the axial force from the wheel side is applied to the rack shaft in the release time control, a state is formed in which the restricting member does not contact both the first restricting portion and the second restricting portion. Is done. At this time, no frictional force is generated between the regulating member and the rack shaft. For this reason, the possibility that the position of the restricting member does not change from the restricting position to the release position can be further reduced.
（４）上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記規制部材の位置を推定し、前記規制部材の位置が前記規制位置にあるとき、前記解除時制御を継続する車両用操舵装置」を含む。 (4) One form of the above means is that “the control unit estimates the position of the restriction member, and when the position of the restriction member is at the restriction position, the vehicle steering device that continues the control at the time of release”. including.
制御部は、規制部材の位置が規制位置にあるとき、解除時制御を継続する。規制部材の位置の規制位置から解除位置への変化が完了するまで、軸方向の一方に作用する力、および軸方向の他方に作用する力を交互に前記ラックシャフトに付与する。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれをより低減できる。 The controller continues the release-time control when the position of the restricting member is at the restricting position. Until the change of the position of the restricting member from the restricting position to the release position is completed, a force acting on one side in the axial direction and a force acting on the other side in the axial direction are alternately applied to the rack shaft. For this reason, the possibility that the position of the restricting member does not change from the restricting position to the release position can be further reduced.
（５）上記手段の一形態は、「前記ロック装置は、ソレノイドを有し、前記ソレノイドの通電により前記規制部材の位置を変更し、前記ソレノイドは、前記規制部材の位置を前記解除位置に保持するために要する通電量が、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更するために要する通電量よりも小さく、前記制御部は、前記規制部材の位置が前記解除位置にあるときの前記ソレノイドの通電量を、前記解除時制御における前記ソレノイドの通電量よりも小さくする車両用操舵装置」を含む。 (5) One form of the means is as follows: “The lock device includes a solenoid, and the solenoid is changed in position by energization of the solenoid, and the solenoid holds the position of the restriction member in the release position. When the energization amount required to do is smaller than the energization amount required to change the position of the restricting member from the restricting position to the release position, the control unit has the position of the restricting member at the release position. A steering apparatus for a vehicle that makes the energization amount of the solenoid smaller than the energization amount of the solenoid in the release time control.
制御部は、規制部材の位置が解除位置にあるときのソレノイドの通電量を、解除時制御におけるソレノイドの通電量よりも小さくする。このため、車両用操舵装置は、省電力に貢献できる。 The control unit makes the energization amount of the solenoid when the position of the restricting member is in the release position smaller than the energization amount of the solenoid in the release time control. For this reason, the vehicle steering apparatus can contribute to power saving.
本車両用操舵装置は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。 The vehicle steering apparatus can reduce the possibility that the position of the restricting member does not change from the restricting position to the release position.
（第１実施形態）
図１を参照して、前輪２および車輪としての後輪３を転舵する車両用操舵装置１０を有する車両１の構成について説明する。
(First embodiment)
With reference to FIG. 1, the structure of the vehicle 1 which has the steering device 10 for vehicles which steers the front wheel 2 and the rear-wheel 3 as a wheel is demonstrated.
車両１は、前輪２、後輪３、ステアリングホイール４を有する。
車両用操舵装置１０は、前輪操舵装置２０、後輪操舵装置３０、制御部８０、回転角度センサ９１、および位置検出部９３を有する。
The vehicle 1 has a front wheel 2, a rear wheel 3, and a steering wheel 4.
The vehicle steering device 10 includes a front wheel steering device 20, a rear wheel steering device 30, a control unit 80, a rotation angle sensor 91, and a position detection unit 93.
前輪２は、右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌを有する。前輪２は、車両１の長さに沿う方向（以下、「縦方向Ｘ」）における一方（以下、「前方Ｘ１」）側に配置される。
右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌは、車両１の横方向（以下、「横方向Ｙ」）に並んで配置される。右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌは、車両１の横方向Ｙの一方（以下、「右方Ｙ１」）の端部および車両１の横方向Ｙの他方（以下、「左方Ｙ２」）の端部において、前輪操舵装置２０の前輪連結シャフト２２に連結される。なお、ラックシャフト３２の軸方向は、横方向Ｙに平行する。
The front wheel 2 has a right front wheel 2R and a left front wheel 2L. The front wheel 2 is disposed on one side (hereinafter referred to as “front X1”) in a direction along the length of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “longitudinal direction X”).
The right front wheel 2R and the left front wheel 2L are arranged side by side in the lateral direction of the vehicle 1 (hereinafter, “lateral direction Y”). The right front wheel 2R and the left front wheel 2L have one end in the lateral direction Y of the vehicle 1 (hereinafter “right Y1”) and the other end in the lateral direction Y of the vehicle 1 (hereinafter “left Y2”). , The front wheel connecting shaft 22 of the front wheel steering device 20 is connected. The axial direction of the rack shaft 32 is parallel to the lateral direction Y.
後輪３は、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌを有する。
右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌは、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌよりも縦方向Ｘにおける他方（以下、「後方Ｘ２」）側において横方向Ｙに並んで配置される。右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌは、車両１の右方Ｙ１の端部および車両１の左方Ｙ２の端部において、それぞれ後輪操舵装置３０のラックシャフト３２に連結される。
The rear wheel 3 has a right rear wheel 3R and a left rear wheel 3L.
The right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L are arranged side by side in the horizontal direction Y on the other side (hereinafter, “rear X2”) in the vertical direction X with respect to the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L. The right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L are connected to the rack shaft 32 of the rear wheel steering device 30 at the right Y1 end of the vehicle 1 and the left Y2 end of the vehicle 1, respectively.
回転角度センサ９１は、ステアリングホイール４の操作量に基づいた出力信号を制御部８０に送信する。
車輪速センサ９２は、右前輪２Ｒ、左前輪２Ｌ、右後輪３Ｒ、および左後輪３Ｌのそれぞれに取り付けられる。各車輪速センサ９２は、右前輪２Ｒ、左前輪２Ｌ、右後輪３Ｒ、および左後輪３Ｌの回転速度に応じた出力信号を制御部８０に送信する。
The rotation angle sensor 91 transmits an output signal based on the operation amount of the steering wheel 4 to the control unit 80.
Wheel speed sensor 92 is attached to each of right front wheel 2R, left front wheel 2L, right rear wheel 3R, and left rear wheel 3L. Each wheel speed sensor 92 transmits an output signal corresponding to the rotational speed of the right front wheel 2R, the left front wheel 2L, the right rear wheel 3R, and the left rear wheel 3L to the control unit 80.
位置検出部９３は、後輪操舵装置３０のソレノイド７２（図３参照）の自己インダクタンスに応じた出力信号を制御部８０に送信する。
制御部８０は、回転角度センサ９１の出力信号に基づいて、ステアリングホイール４の操作量（以下、回転角度Ｒ）を演算する。制御部８０は、車輪速センサ９２の出力信号に基づいて、車両１の走行速度（以下、「車速Ｖ」）を演算する。制御部８０は、位置検出部９３の出力信号に基づいて、後輪操舵装置３０の規制部材６０（図３参照）の位置を推定する。制御部８０は、ロック装置制御、規制部材移動制御、および解除時制御を実行する。
The position detection unit 93 transmits an output signal corresponding to the self-inductance of the solenoid 72 (see FIG. 3) of the rear wheel steering device 30 to the control unit 80.
The control unit 80 calculates an operation amount of the steering wheel 4 (hereinafter, rotation angle R) based on the output signal of the rotation angle sensor 91. The control unit 80 calculates the traveling speed of the vehicle 1 (hereinafter “vehicle speed V”) based on the output signal of the wheel speed sensor 92. The controller 80 estimates the position of the regulating member 60 (see FIG. 3) of the rear wheel steering device 30 based on the output signal of the position detector 93. The control unit 80 executes lock device control, restriction member movement control, and release time control.
車両用操舵装置１０は、運転者が操舵を行うためのステアリングホイール４を有する。前輪操舵装置２０は、ステアリングシャフト２１および前輪連結シャフト２２を有する。ステアリングシャフト２１は、ステアリングホイール４の操作量に基づいて回転する。前輪操舵装置２０は、ステアリングシャフト２１の回転に応じて前輪連結シャフト２２の横方向Ｙの位置を移動させる。右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌの転舵角は、前輪連結シャフト２２の横方向Ｙの移動により変更される。 The vehicle steering device 10 includes a steering wheel 4 for a driver to perform steering. The front wheel steering device 20 includes a steering shaft 21 and a front wheel connecting shaft 22. The steering shaft 21 rotates based on the operation amount of the steering wheel 4. The front wheel steering device 20 moves the position of the front wheel connecting shaft 22 in the lateral direction Y according to the rotation of the steering shaft 21. The turning angles of the right front wheel 2R and the left front wheel 2L are changed by the movement of the front wheel connecting shaft 22 in the lateral direction Y.
図２に示されるように、後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３２、ラックハウジング３１、駆動装置４０、およびロック装置５０を有する。後輪操舵装置３０は、ステアリングホイール４の回転角度Ｒおよび車速Ｖに基づいて右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角を変更する。 As shown in FIG. 2, the rear wheel steering device 30 includes a rack shaft 32, a rack housing 31, a drive device 40, and a lock device 50. The rear wheel steering device 30 changes the turning angle of the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L based on the rotation angle R of the steering wheel 4 and the vehicle speed V.
駆動装置４０は、モータ４１および伝達機構４２を有する。
モータ４１は、制御部８０（図１参照）からの出力信号に応じて駆動する。
伝達機構４２は、モータ４１の回転運動を直線運動に変換してラックシャフト３２を横方向Ｙに移動させる。伝達機構４２としては、例えばラックアンドピニオン機構が用いられる。
The driving device 40 includes a motor 41 and a transmission mechanism 42.
The motor 41 is driven according to an output signal from the control unit 80 (see FIG. 1).
The transmission mechanism 42 converts the rotational motion of the motor 41 into a linear motion and moves the rack shaft 32 in the lateral direction Y. As the transmission mechanism 42, for example, a rack and pinion mechanism is used.
ラックハウジング３１は、車両１の本体に固定される。
ラックシャフト３２は、ラックハウジング３１内において横方向Ｙに延びる。ラックシャフト３２は、ラックハウジング３１に対して横方向Ｙに移動する。ラックシャフト３２は、右方Ｙ１の端部および左方Ｙ２の端部にそれぞれ右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌが連結される。ラックシャフト３２は、モータ４１の駆動によりラックハウジング３１に対して右方Ｙ１および左方Ｙ２に移動する。
The rack housing 31 is fixed to the main body of the vehicle 1.
The rack shaft 32 extends in the lateral direction Y within the rack housing 31. The rack shaft 32 moves in the lateral direction Y with respect to the rack housing 31. The rack shaft 32 is connected to the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L at the end portion on the right side Y1 and the end portion on the left side Y2, respectively. The rack shaft 32 moves to the right Y1 and the left Y2 with respect to the rack housing 31 by driving the motor 41.
ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置は、例えば、図示しないナックルアームが図示しないキングピン軸の前方Ｘ１に伸びているとき、中立位置、中立位置よりも右方Ｙ１側の左旋回位置、および中立位置よりも左方Ｙ２側の右旋回位置を有する。 The position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y is, for example, when a knuckle arm (not shown) extends forward X1 of a kingpin shaft (not shown), a left turn position on the right Y1 side from the neutral position, and a neutral position It has a right turn position on the left Y2 side.
ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置が中立位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、直進走行と対応する。ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置が左旋回位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、左旋回走行と対応する。ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置が右旋回位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、右旋回走行と対応する。 When the position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y is in the neutral position, the turning angles of the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L correspond to straight traveling. When the position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y is in the left turn position, the turning angles of the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L correspond to left turn travel. When the position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y is in the right turn position, the turning angles of the right rear wheel 3R and the left rear wheel 3L correspond to right turn traveling.
図３を参照して、ロック装置５０の構成について説明する。
ロック装置５０は、ハウジング５１、規制部材６０、ピン駆動装置７０、および規制溝３３を有する。ロック装置５０は、ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置を中立位置にロックする。
With reference to FIG. 3, the structure of the locking device 50 will be described.
The lock device 50 includes a housing 51, a restriction member 60, a pin driving device 70, and a restriction groove 33. The locking device 50 locks the position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y to the neutral position.
ハウジング５１は、第１ハウジング５２および第２ハウジング５３の内部に形成される収容空間５４を有する。
第１ハウジング５２は、規制部材６０の一端である基端部６１、およびピン駆動装置７０を収容する。
The housing 51 has an accommodation space 54 formed inside the first housing 52 and the second housing 53.
The first housing 52 accommodates the base end portion 61 that is one end of the restriction member 60 and the pin driving device 70.
第２ハウジング５３は、ラックハウジング３１の一部を構成する。第２ハウジング５３は、規制部材６０の他端である先端部６２を挿入するためのピン挿入孔５５を有する。ピン挿入孔５５は、収容空間５４の一部を形成している。 The second housing 53 constitutes a part of the rack housing 31. The second housing 53 has a pin insertion hole 55 for inserting the distal end portion 62 that is the other end of the regulating member 60. The pin insertion hole 55 forms a part of the accommodation space 54.
規制部材６０は、ピン形状を有する。規制部材６０は、基端部６１および先端部６２を有する。規制部材６０は、ピン軸に沿う方向（以下、「ピン軸方向Ｚ」）に沿って、規制部材６０がラックシャフト３２に向かう方向（以下、「突出方向Ｚ１」）、および規制部材６０がラックシャフト３２から離れる方向（以下、「抜け方向Ｚ２」）に移動する。規制部材６０は、ピン軸方向Ｚにおける位置が規制位置と解除位置との間で変化する。以下では、規制部材６０が最も突出方向Ｚ１側に位置するときの規制部材６０の位置を、「最大突出位置」とする。また、規制部材６０が最も抜け方向Ｚ２側に位置するときの規制部材６０の位置を、「最大解除位置」とする。 The regulating member 60 has a pin shape. The regulating member 60 has a proximal end portion 61 and a distal end portion 62. The restricting member 60 has a direction along the pin axis (hereinafter referred to as “pin axis direction Z”) in which the restricting member 60 faces the rack shaft 32 (hereinafter referred to as “projection direction Z1”), and the restricting member 60 includes the rack. It moves in a direction away from the shaft 32 (hereinafter referred to as “disconnection direction Z2”). The restricting member 60 changes its position in the pin axis direction Z between the restricting position and the release position. Hereinafter, the position of the regulating member 60 when the regulating member 60 is located closest to the projecting direction Z1 is referred to as a “maximum projecting position”. Further, the position of the restriction member 60 when the restriction member 60 is located closest to the removal direction Z2 is referred to as a “maximum release position”.
基端部６１は、規制部材６０の外周に突出するばね止部６１Ａを有する。基端部６１は、常に収容空間５４内に収容される。
先端部６２は、図３の二点鎖線で示されるように、規制部材６０が規制位置にあるとき、先端部６２の少なくとも一部が規制溝３３に嵌まり込む。先端部６２は、図３の実線で示されるように、規制部材６０が解除位置にあるとき、収容空間５４に収容される。
The base end portion 61 has a spring stop portion 61 </ b> A that protrudes from the outer periphery of the regulating member 60. The base end portion 61 is always accommodated in the accommodation space 54.
As shown by a two-dot chain line in FIG. 3, at least a part of the distal end portion 62 is fitted into the restriction groove 33 when the restriction member 60 is in the restriction position. As shown by the solid line in FIG. 3, the distal end portion 62 is accommodated in the accommodating space 54 when the regulating member 60 is in the release position.
規制溝３３は、ラックシャフト３２の溝として形成される。規制溝３３は、第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂを有する。第１規制部３３Ａは、規制溝３３の右方Ｙ１側の壁面として構成される。第２規制部３３Ｂは、規制溝３３の左方Ｙ２側の壁面として構成される。 The restriction groove 33 is formed as a groove of the rack shaft 32. The restriction groove 33 has a first restriction part 33A and a second restriction part 33B. The first restricting portion 33 </ b> A is configured as a wall surface on the right Y <b> 1 side of the restricting groove 33. The second restriction portion 33 </ b> B is configured as a wall surface on the left Y <b> 2 side of the restriction groove 33.
ピン駆動装置７０は、ばね７１およびソレノイド７２を有する。ピン駆動装置７０は、ソレノイド７２に通電されていないとき、ばね７１により規制部材６０に突出方向Ｚ１の力を作用させる。このため、先端部６２は、規制溝３３に嵌まり込む。ピン駆動装置７０は、ソレノイド７２に通電されているとき、規制部材６０に抜け方向Ｚ２の力を作用させる。これにより、先端部６２は、規制溝３３から抜ける。 The pin driving device 70 has a spring 71 and a solenoid 72. When the solenoid 72 is not energized, the pin driving device 70 applies a force in the protruding direction Z <b> 1 to the regulating member 60 by the spring 71. For this reason, the front-end | tip part 62 fits in the control groove | channel 33. FIG. When the solenoid 72 is energized, the pin driving device 70 applies a force in the removal direction Z2 to the regulating member 60. As a result, the distal end portion 62 comes out of the restriction groove 33.
ソレノイド７２は、規制部材６０の位置を規制位置から解除位置に動作を開始するときに必要な電流量が、規制部材６０の位置を維持するときに必要な電流量よりも大きい。すなわち、ソレノイド７２は、規制部材６０の位置を解除位置に保持するために要する通電量が、規制部材６０の位置を規制位置から解除位置に変更するために要する通電量よりも小さい。 In the solenoid 72, the amount of current required to start the operation of the restriction member 60 from the restriction position to the release position is larger than the amount of current necessary to maintain the position of the restriction member 60. That is, in the solenoid 72, the energization amount required to hold the position of the restriction member 60 at the release position is smaller than the energization amount required to change the position of the restriction member 60 from the restriction position to the release position.
ソレノイド７２は、規制部材６０の位置に応じて自己インダクタンスが変化する。ソレノイド７２の自己インダクタンスは、規制部材６０とソレノイド７２との対向面積が大きいほど小さくなる。このため、規制部材６０がソレノイド７２に近い解除位置にあるとき、自己インダクタンスは低い。一方、規制部材６０がソレノイド７２から遠い規制位置にあるとき、自己インダクタンスは高い。 The self-inductance of the solenoid 72 changes according to the position of the regulating member 60. The self-inductance of the solenoid 72 decreases as the facing area between the regulating member 60 and the solenoid 72 increases. For this reason, when the regulating member 60 is in the release position close to the solenoid 72, the self-inductance is low. On the other hand, when the restricting member 60 is at a restricting position far from the solenoid 72, the self-inductance is high.
制御部８０（図１参照）は、位置検出部９３からのソレノイド７２の自己インダクタンスに応じた出力信号により規制部材６０の位置を推定する。すなわち、制御部８０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスが、規制部材６０が規制位置にあるときの大きさに対応するとき、規制部材６０が規制位置にある旨を推定する。制御部８０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスが、規制部材６０が解除位置にあるときの大きさに対応するとき、規制部材６０が解除位置にある旨を推定する。 The control unit 80 (see FIG. 1) estimates the position of the regulating member 60 from the output signal corresponding to the self-inductance of the solenoid 72 from the position detection unit 93. That is, when the self-inductance of the solenoid 72 corresponds to the magnitude when the restriction member 60 is in the restriction position, the control unit 80 estimates that the restriction member 60 is in the restriction position. When the self-inductance of the solenoid 72 corresponds to the magnitude when the restriction member 60 is in the release position, the control unit 80 estimates that the restriction member 60 is in the release position.
図４を参照して、規制部材６０の位置が規制位置にあるときの規制部材６０と規制溝３３との関係について説明する。
規制部材６０が規制位置にあるとき、ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置は、右側規制位置から左側規制位置までの範囲で変化する。
With reference to FIG. 4, the relationship between the restriction member 60 and the restriction groove 33 when the position of the restriction member 60 is in the restriction position will be described.
When the restricting member 60 is in the restricting position, the position of the rack shaft 32 in the lateral direction Y changes in a range from the right restricting position to the left restricting position.
図４（ａ）に示されるように、ラックシャフト３２が右側規制位置にあるとき、第２規制部３３Ｂと規制部材６０とが接触する。ラックシャフト３２の位置が右側規制位置にあるとき、第１規制部３３Ａと規制部材６０との間に間隙が形成される。 As shown in FIG. 4A, when the rack shaft 32 is in the right restricting position, the second restricting portion 33B and the restricting member 60 are in contact with each other. When the position of the rack shaft 32 is in the right restriction position, a gap is formed between the first restriction portion 33A and the restriction member 60.
図４（ｂ）に示されるように、ラックシャフト３２が左側規制位置にあるとき、第１規制部３３Ａと規制部材６０とが接触する。ラックシャフト３２の位置が左側規制位置にあるとき、第２規制部３３Ｂと規制部材６０との間に間隙が形成される。 As shown in FIG. 4B, when the rack shaft 32 is in the left restricting position, the first restricting portion 33A and the restricting member 60 come into contact with each other. When the position of the rack shaft 32 is in the left restricting position, a gap is formed between the second restricting portion 33B and the restricting member 60.
図４（ｃ）に示されるように、ラックシャフト３２が左側規制位置よりも右側、かつ左側規制位置よりも左側の中間位置にあるとき、規制溝３３の横方向Ｙの中心と規制部材の中心軸ＣＰとが一致しする。ラックシャフト３２の位置が中間位置にあるとき、第１規制部３３Ａと規制部材６０との間に間隙が形成される。ラックシャフト３２が中間位置にあるとき、第２規制部３３Ｂと規制部材６０との間に間隙が形成される。 As shown in FIG. 4C, when the rack shaft 32 is at an intermediate position on the right side of the left side restriction position and on the left side of the left side restriction position, the center of the restriction groove 33 in the lateral direction Y and the center of the restriction member. The axis CP coincides. When the position of the rack shaft 32 is at the intermediate position, a gap is formed between the first restricting portion 33 </ b> A and the restricting member 60. When the rack shaft 32 is in the intermediate position, a gap is formed between the second restricting portion 33B and the restricting member 60.
図５を参照して、ロック装置制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ１１において車両１の走行状態に基づいて解除条件が成立しているか否かを判定する。制御部８０は、車速Ｖが解除速度ＶＸ以下、かつ回転角度Ｒが解除角度ＲＸ以上のとき、解除条件が成立した旨判定する。制御部８０は、解除条件が成立していない旨判定したとき、ステップＳ１５においてソレノイド７２への通電を停止する、または停止した状態を維持する。
The lock device control will be described with reference to FIG.
In step S11, the control unit 80 determines whether the release condition is satisfied based on the traveling state of the vehicle 1. When the vehicle speed V is equal to or lower than the release speed VX and the rotation angle R is equal to or higher than the release angle RX, the control unit 80 determines that the release condition is satisfied. When it is determined that the release condition is not satisfied, the control unit 80 stops the energization of the solenoid 72 or maintains the stopped state in step S15.
制御部８０は、ステップＳ１１において解除条件が成立した旨判定したとき、ステップＳ１２において規制部材６０の位置が最大解除位置にあるか否かを判定する。規制部材６０の位置は、ソレノイド７２の自己インダクタンスに基づいて判定する。 When it is determined in step S11 that the release condition is satisfied, the control unit 80 determines in step S12 whether or not the position of the restricting member 60 is at the maximum release position. The position of the regulating member 60 is determined based on the self-inductance of the solenoid 72.
制御部８０は、規制部材６０の位置が最大解除位置にない旨判定したとき、ステップＳ１３において規制部材移動制御を実行する。制御部８０は、規制部材６０の位置が最大解除位置にある旨判定したとき、ソレノイド７２への通電量を維持通電量に維持する。 When determining that the position of the restricting member 60 is not at the maximum release position, the control unit 80 executes restricting member movement control in step S13. When determining that the position of the regulating member 60 is at the maximum release position, the control unit 80 maintains the energization amount to the solenoid 72 at the maintenance energization amount.
図６を参照して、規制部材移動制御について説明する。
制御部８０は、ロック装置制御において解除条件が成立し、かつ規制部材６０の位置が最大解除位置にない旨判定したとき、ステップＳ２１においてソレノイド７２へ通電量を解除時通電量に設定する。制御部８０は、ステップＳ２２において、規制部材６０の位置が規制位置から最大解除位置に変化したか否かを判定する。
The restriction member movement control will be described with reference to FIG.
When it is determined that the release condition is satisfied in the lock device control and the position of the restricting member 60 is not at the maximum release position, the control unit 80 sets the energization amount to the solenoid 72 to the release energization amount in step S21. In step S22, the controller 80 determines whether or not the position of the restriction member 60 has changed from the restriction position to the maximum release position.
制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から最大解除位置に変化するまで、所定周期毎にステップＳ２２の判定を繰り返す。制御部８０は、規制部材６０の位置が最大解除位置にある旨判定したとき、ステップＳ２３においてソレノイド７２への通電量を維持通電量に変更する。維持通電量は、解除時通電量よりも小さい。 The control unit 80 repeats the determination in step S22 every predetermined period until the position of the restriction member 60 changes from the restriction position to the maximum release position. When determining that the position of the regulating member 60 is at the maximum release position, the control unit 80 changes the energization amount to the solenoid 72 to the maintenance energization amount in step S23. The maintenance energization amount is smaller than the release energization amount.
図７を参照して、解除時制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ３１において規制部材６０を移動中か否かを判定する。すなわち、制御部８０は、規制部材６０の位置を規制位置から最大解除位置に変更中か否かを判定する。制御部８０は、規制部材６０の位置を規制位置から最大解除位置に変更している旨判定したとき、ステップＳ３２においてモータ４１の目標電流ＩＣを算出する。目標電流ＩＣは、規制部材６０の位置を規制位置から最大解除位置に向かって変更を開始してから、時間が経つにつれて大きくなるように算出される。また、目標電流ＩＣの正負は、規制部材６０の位置が規制位置から最大解除位置に向かって変更を開始してから、所定期間毎に反転する。
The release time control will be described with reference to FIG.
The controller 80 determines whether or not the restricting member 60 is moving in step S31. That is, the control unit 80 determines whether the position of the restriction member 60 is being changed from the restriction position to the maximum release position. When determining that the position of the restricting member 60 has been changed from the restricting position to the maximum release position, the control unit 80 calculates the target current IC of the motor 41 in step S32. The target current IC is calculated so as to increase with time after the position of the restricting member 60 is changed from the restricting position toward the maximum release position. Further, the sign of the target current IC is reversed every predetermined period after the position of the restricting member 60 starts to change from the restricting position toward the maximum release position.
制御部８０は、ステップＳ３２において、モータ角ωがモータ角ωの閾値（以下、「モータ角閾値ωＸ」）以下か否かを判定する。モータ角閾値ωＸは、モータ４１からのトルクによりラックシャフト３２が過度に第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂに押し付けられない値として設定される。 In step S <b> 32, the control unit 80 determines whether or not the motor angle ω is equal to or smaller than a threshold value of the motor angle ω (hereinafter, “motor angle threshold value ωX”). The motor angle threshold ωX is set as a value at which the rack shaft 32 is not excessively pressed against the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B due to the torque from the motor 41.
制御部８０は、モータ角ωがモータ角閾値ωＸ以下である旨判定したとき、ステップＳ３５に進む。一方、制御部８０は、モータ角ωがモータ角閾値ωＸより大きい旨判定したとき、ステップＳ３４において目標電流ＩＣを減少補正し、ステップＳ３５に進む。 When determining that the motor angle ω is equal to or smaller than the motor angle threshold ωX, the control unit 80 proceeds to step S35. On the other hand, when determining that the motor angle ω is larger than the motor angle threshold value ωX, the control unit 80 corrects the target current IC to be decreased in step S34, and proceeds to step S35.
制御部８０は、ステップＳ３５において、転舵目標電流ＩＳの正負と目標電流ＩＣの正負とが同じか否かを判定する。制御部８０は、転舵目標電流ＩＳの正負と目標電流ＩＣの正負とが同じ旨判定したとき、ステップＳ３６に進む。一方、制御部８０は、転舵目標電流ＩＳの正負と目標電流ＩＣの正負とが異なる旨判定したとき、ステップＳ３６を省略してステップＳ３７に進む。なお、転舵目標電流ＩＳは、後輪３の転舵角を目標の転舵角に変更するための電流として算出される。転舵目標電流ＩＳは、車速Ｖおよび回転角度Ｒに基づいて決定される。 In step S35, the control unit 80 determines whether the positive / negative of the turning target current IS is the same as the positive / negative of the target current IC. When it is determined that the positive / negative of the steering target current IS and the positive / negative of the target current IC are the same, the control unit 80 proceeds to step S36. On the other hand, when it is determined that the positive / negative of the steering target current IS is different from the positive / negative of the target current IC, the control unit 80 skips step S36 and proceeds to step S37. The turning target current IS is calculated as a current for changing the turning angle of the rear wheel 3 to the target turning angle. The steered target current IS is determined based on the vehicle speed V and the rotation angle R.
制御部８０は、ステップＳ３６において、目標電流ＩＣが、転舵目標電流ＩＳ以下か否かを判定する。制御部８０は、目標電流ＩＣが転舵目標電流ＩＳ以下である旨判定したとき、ステップＳ３７において、転舵目標電流ＩＳに設定して本処理を終了する。一方、制御部８０は、モータ４１への指令電流を目標電流ＩＣが転舵目標電流ＩＳより大きい旨判定したとき、ステップＳ３８において、モータ４１への指令電流を目標電流ＩＣに設定して本処理を終了する。モータ４１のトルク（以下、「モータトルクＭ」）は、解除時制御のステップＳ３７またはステップＳ３８において設定された指令電流に基づいて決定される。 In step S36, the controller 80 determines whether or not the target current IC is equal to or less than the steering target current IS. When the control unit 80 determines that the target current IC is equal to or less than the steering target current IS, the control unit 80 sets the steering target current IS in step S37 and ends the present process. On the other hand, when the control unit 80 determines that the command current to the motor 41 is larger than the steered target current IS, the control unit 80 sets the command current to the motor 41 as the target current IC in step S38 and performs this process. Exit. The torque of the motor 41 (hereinafter, “motor torque M”) is determined based on the command current set in step S37 or step S38 of the release time control.
図８を参照して、解除時制御の実行態様の一例について説明する。なお、図８は、ラックシャフト３２の位置が右側規制位置（図４（ａ）参照）にあるときに解除条件が成立したときの実行態様の一例を示している。 With reference to FIG. 8, an example of an execution mode of the release time control will be described. FIG. 8 shows an example of an execution mode when the release condition is satisfied when the position of the rack shaft 32 is at the right side restricting position (see FIG. 4A).
時刻ｔ１０は、規制部材６０の位置が最大突出位置にあるときに解除条件が成立した時刻を示す。このとき、ラックシャフト３２は、右側規制位置（図４（ａ）参照）に位置する。このとき、制御部８０は、ソレノイド７２への通電を開始する。時刻ｔ１０以降において、モータトルクＭは、時間が経過するにつれて振幅が大きくなる。 Time t10 indicates the time when the release condition is satisfied when the position of the restricting member 60 is at the maximum protruding position. At this time, the rack shaft 32 is positioned at the right-side restriction position (see FIG. 4A). At this time, the control unit 80 starts energizing the solenoid 72. After the time t10, the motor torque M increases in amplitude as time elapses.
時刻ｔ１１は、規制部材６０の位置が抜け方向Ｚ２に向かって変化を開始した時刻を示す。このとき、ラックシャフト３２の位置は右側規制位置（図４（ａ）参照）に位置する。このとき、モータトルクＭは、後輪３側からの軸力と反対方向に作用している。このため、モータトルクＭが第１規制部３３Ａおよび規制部材６０の接触面の摩擦力を低下させる。このため、ソレノイド７２による規制部材６０の吸引力が、第１規制部３３Ａと規制部材６０との接触面の摩擦力を上回る。このため、規制部材６０が抜け方向Ｚ２に移動を開始する。 Time t11 indicates the time at which the position of the restricting member 60 starts to change in the removal direction Z2. At this time, the position of the rack shaft 32 is located at the right side restricting position (see FIG. 4A). At this time, the motor torque M acts in the opposite direction to the axial force from the rear wheel 3 side. For this reason, the motor torque M reduces the frictional force of the contact surfaces of the first restricting portion 33A and the restricting member 60. For this reason, the suction force of the restriction member 60 by the solenoid 72 exceeds the frictional force of the contact surface between the first restriction portion 33 </ b> A and the restriction member 60. For this reason, the regulating member 60 starts moving in the removal direction Z2.
時刻ｔ１２は、規制部材６０が第２規制部３３Ｂから離れた時刻を示す。このとき、モータトルクＭが後輪３側からの軸力を上回る。このため、規制部材６０と第１規制部３３Ａとの間に隙間が生じる。すなわち、ラックシャフト３２の位置は、右側規制位置（図４（ａ）参照）から中間位置（図４（ｃ）参照）に移動する。 Time t12 indicates the time when the regulating member 60 is separated from the second regulating portion 33B. At this time, the motor torque M exceeds the axial force from the rear wheel 3 side. For this reason, a gap is generated between the restricting member 60 and the first restricting portion 33A. That is, the position of the rack shaft 32 moves from the right-side restricted position (see FIG. 4A) to the intermediate position (see FIG. 4C).
時刻ｔ１３は、規制部材６０の位置が最大解除位置に移動した時刻を示す。このとき、解除時制御は、終了する。時刻ｔ１３以降において、制御部８０は、車速Ｖおよび回転角度Ｒに基づいて演算した転舵目標電流ＩＳに基づいてモータトルクＭを制御する。 Time t13 indicates the time when the position of the regulating member 60 has moved to the maximum release position. At this time, the release time control ends. After time t13, the control unit 80 controls the motor torque M based on the turning target current IS calculated based on the vehicle speed V and the rotation angle R.
図９を参照して、解除時制御の実行態様の一例について説明する。なお、図９は、ラックシャフト３２の位置が右側規制位置（図４（ａ）参照）にあるときに解除条件が成立したときの実行態様の一例を示している。また、図９は、ラックシャフト３２が受ける後輪３からの軸力が、図８のときよりも大きいときの実行態様を示している。 With reference to FIG. 9, an example of the execution mode of the release time control will be described. FIG. 9 shows an example of an execution mode when the release condition is satisfied when the position of the rack shaft 32 is at the right side restriction position (see FIG. 4A). FIG. 9 shows an execution mode when the axial force from the rear wheel 3 received by the rack shaft 32 is larger than that in FIG.
時刻ｔ２０は、規制部材６０の位置が最大突出位置にあるときに解除条件が成立した時刻を示す。このとき、ラックシャフト３２は、右側規制位置（図４（ａ）参照）に位置する。このとき、制御部８０は、ソレノイド７２への通電を開始する。時刻ｔ２０以降において、モータトルクＭは、時間が経過するにつれて振幅が大きくなる。 Time t20 indicates the time when the release condition is satisfied when the position of the restricting member 60 is at the maximum protruding position. At this time, the rack shaft 32 is positioned at the right-side restriction position (see FIG. 4A). At this time, the control unit 80 starts energizing the solenoid 72. After the time t20, the motor torque M increases in amplitude as time elapses.
時刻ｔ２１は、規制部材６０の位置が抜け方向Ｚ２に向かって変化を開始した時刻を示す。このとき、ラックシャフト３２の位置は右側規制位置（図４（ａ）参照）に位置する。このとき、モータトルクＭは、後輪３側からの軸力と反対方向に作用している。このため、モータトルクＭが第１規制部３３Ａおよび規制部材６０の接触面の摩擦力を低下させる。このため、ソレノイド７２による規制部材６０の吸引力が、第１規制部３３Ａと規制部材６０との接触面の摩擦力を上回る。このため、規制部材６０が抜け方向Ｚ２に移動を開始する。 Time t21 indicates the time when the position of the regulating member 60 starts to change toward the removal direction Z2. At this time, the position of the rack shaft 32 is located at the right side restricting position (see FIG. 4A). At this time, the motor torque M acts in the opposite direction to the axial force from the rear wheel 3 side. For this reason, the motor torque M reduces the frictional force of the contact surfaces of the first restricting portion 33A and the restricting member 60. For this reason, the suction force of the restriction member 60 by the solenoid 72 exceeds the frictional force of the contact surface between the first restriction portion 33 </ b> A and the restriction member 60. For this reason, the regulating member 60 starts moving in the removal direction Z2.
時刻ｔ２２は、規制部材６０が第２規制部３３Ｂから離れた時刻を示す。このとき、モータトルクＭが後輪３側からの軸力を上回っている。このため、規制部材６０と第１規制部３３Ａとの間に隙間が生じる。すなわち、ラックシャフト３２の位置は、右側規制位置（図４（ａ）参照）から中間位置（図４（ｃ）参照）に移動する。 Time t22 indicates a time when the regulating member 60 is separated from the second regulating portion 33B. At this time, the motor torque M exceeds the axial force from the rear wheel 3 side. For this reason, a gap is generated between the restricting member 60 and the first restricting portion 33A. That is, the position of the rack shaft 32 moves from the right-side restricted position (see FIG. 4A) to the intermediate position (see FIG. 4C).
時刻ｔ２３は、モータ角ωがモータ角閾値ωＸに達した時刻を示す。このとき、目標電流ＩＣが減少補正される。このため、時刻ｔ２３以降におけるモータトルクＭの増加は、抑制される。 Time t23 indicates the time when the motor angle ω reaches the motor angle threshold ωX. At this time, the target current IC is corrected to decrease. For this reason, the increase in the motor torque M after time t23 is suppressed.
時刻ｔ２４は、規制部材６０の位置が最大解除位置に移動した時刻を示す。このとき、解除時制御は、終了する。時刻ｔ２４以降において、制御部８０は、車速Ｖおよび回転角度Ｒに基づいて演算した転舵目標電流ＩＳに基づいてモータトルクＭを制御する。 Time t24 indicates the time when the position of the regulating member 60 has moved to the maximum release position. At this time, the release time control ends. After time t24, the control unit 80 controls the motor torque M based on the turning target current IS calculated based on the vehicle speed V and the rotation angle R.
車両用操舵装置１０の作用について説明する。
車両１の走行中において、ラックシャフト３２には、車両１の走行状態および路面の状態等に基づいて後輪３側からの軸力が作用している。
The operation of the vehicle steering device 10 will be described.
While the vehicle 1 is traveling, an axial force from the rear wheel 3 is applied to the rack shaft 32 based on the traveling state of the vehicle 1 and the road surface state.
制御部８０は、解除時制御においてラックシャフト３２に右方Ｙ１に向かう力、および左方Ｙ２に向かう力を交互に付与する。このため、解除時制御においてラックシャフト３２に後輪３側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与される。モータ４１により付与される横方向Ｙの力の方向と後輪３側からの軸力の方向とが異なるとき、ラックシャフト３２および規制部材６０の接触面の摩擦力は減少する。このため、解除時制御においてラックシャフト３２に後輪３側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与されているとき、規制部材６０が解除位置に変化しやすい。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。 The controller 80 alternately applies a force toward the right Y1 and a force toward the left Y2 to the rack shaft 32 in the release time control. For this reason, a force in a direction different from the direction of the axial force from the rear wheel 3 side is applied to the rack shaft 32 in the release control. When the direction of the force in the lateral direction Y applied by the motor 41 is different from the direction of the axial force from the rear wheel 3 side, the frictional force on the contact surfaces of the rack shaft 32 and the regulating member 60 decreases. For this reason, when the force of the direction different from the direction of the axial force from the rear-wheel 3 side is given to the rack shaft 32 in the control at the time of cancellation | release, the control member 60 tends to change to a cancellation | release position. For this reason, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be reduced.
車両用操舵装置１０は、以下の作用を奏する。
（１）制御部８０は、解除時制御においてラックシャフト３２に右方Ｙ１に向かう力、および左方Ｙ２に向かう力を交互に付与する。このため、解除時制御においてラックシャフト３２に後輪３側からの軸力の方向とは異なる方向の力を付与することができる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。
The vehicle steering device 10 has the following effects.
(1) The control unit 80 alternately applies a force toward the right side Y1 and a force toward the left side Y2 to the rack shaft 32 in the release time control. For this reason, it is possible to apply a force in a direction different from the direction of the axial force from the rear wheel 3 side to the rack shaft 32 in the control at the time of release. For this reason, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be reduced.
（２）後輪３側からの軸力の方向は、車両１の走行状態および走行路の状態等に応じて変化する。このため、モータ４１により付与される横方向Ｙの力の方向と後輪３側からの軸力の方向とが一致したとき、ラックシャフト３２および規制部材６０の接触面の摩擦力は増大する。このため、規制部材６０が解除位置に変化しにくくなる。後輪３側からの軸力の方向の推定は、車両の走行状態および走行路の状態等、複数のパラメータが作用するため、演算量が多い。 (2) The direction of the axial force from the rear wheel 3 side changes according to the traveling state of the vehicle 1, the state of the traveling path, and the like. For this reason, when the direction of the force in the lateral direction Y applied by the motor 41 coincides with the direction of the axial force from the rear wheel 3 side, the frictional force on the contact surfaces of the rack shaft 32 and the regulating member 60 increases. For this reason, it becomes difficult for the regulating member 60 to change to the release position. The estimation of the direction of the axial force from the rear wheel 3 side requires a large amount of calculation because a plurality of parameters such as the traveling state of the vehicle and the state of the traveling path act.
制御部８０は、解除時制御において、解除時制御においてラックシャフト３２に右方Ｙ１に向かう力、および左方Ｙ２に向かう力を交互に付与する。このため、後輪３側からの軸力の方向の推定を行わずに規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないことを抑制できる。このため、制御部８０は、解除時制御における演算量が多くなることを抑制できる。 In the release control, the control unit 80 alternately applies a force toward the right Y1 and a force toward the left Y2 to the rack shaft 32 in the release control. For this reason, it is possible to suppress the position of the restriction member 60 from changing from the restriction position to the release position without estimating the direction of the axial force from the rear wheel 3 side. For this reason, the control part 80 can suppress that the calculation amount in the control at the time of cancellation | release becomes large.
（３）制御部８０は、解除時制御において、モータトルクＭの振幅を時間が経過するにつれて大きくする。このため、後輪３側からの軸力が大きいときも、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる。 (3) The control unit 80 increases the amplitude of the motor torque M as time elapses in the release time control. For this reason, even when the axial force from the rear wheel 3 side is large, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be reduced.
（４）規制部材６０は、後輪３側からの軸力と反対方向の力であっても、大きい力が急激に作用すると、他方の規制部３３Ａ，３３Ｂと接触しやすくなる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しにくくなる。制御部８０は、モータトルクＭの振幅を時間が経過するにつれて大きくする。このため、規制部材６０が他方の規制部３３Ａ，３３Ｂと接触する前に規制部材６０の位置を規制位置から解除位置に変化させやすい。 (4) Even if the restricting member 60 is a force in the direction opposite to the axial force from the rear wheel 3 side, if the large force acts suddenly, the restricting member 60 is likely to come into contact with the other restricting portions 33A and 33B. For this reason, the position of the restricting member 60 is unlikely to change from the restricting position to the release position. The control unit 80 increases the amplitude of the motor torque M as time elapses. For this reason, it is easy to change the position of the restriction member 60 from the restriction position to the release position before the restriction member 60 contacts the other restriction portions 33A and 33B.
（５）規制部材６０は、第１規制部３３Ａに接触しているとき、第２規制部３３Ｂとの間に隙間を有する。規制部材６０は、第２規制部３３Ｂに接触しているとき、第１規制部３３Ａとの間に隙間を有する。すなわち、規制部材６０は、横方向Ｙにおいて規制溝３３よりも小さい。このため、解除時制御においてラックシャフト３２に後輪３側からの軸力の方向とは異なる方向の力が付与されたとき、規制部材６０が第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂの両方と接触しない状態が形成される。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれをより低減できる。 (5) When the regulating member 60 is in contact with the first regulating portion 33A, there is a gap between the regulating member 60 and the second regulating portion 33B. When the regulating member 60 is in contact with the second regulating portion 33B, there is a gap between the regulating member 60 and the first regulating portion 33A. That is, the regulating member 60 is smaller than the regulating groove 33 in the lateral direction Y. For this reason, when a force in a direction different from the direction of the axial force from the rear wheel 3 side is applied to the rack shaft 32 in the release time control, the restricting member 60 is both the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B. A state where no contact is made is formed. For this reason, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be further reduced.
（６）制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置にあるとき、解除時制御を継続する。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれをより低減できる。 (6) When the position of the restricting member 60 is in the restricting position, the control unit 80 continues the release-time control. For this reason, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be further reduced.
（７）制御部８０は、規制部材６０の位置が解除位置にあるときのソレノイド７２の通電量を、解除時制御におけるソレノイド７２の通電量よりも小さくする。このため、車両用操舵装置１０は、省電力に貢献できる。 (7) The controller 80 makes the energization amount of the solenoid 72 when the position of the restricting member 60 is in the release position smaller than the energization amount of the solenoid 72 in the control at the time of release. For this reason, the vehicle steering device 10 can contribute to power saving.
（８）制御部８０は、解除時制御においてモータ角ωがモータ角閾値ωＸよりも大きいとき、目標電流ＩＣを減少補正する。このため、モータ４１によりラックシャフト３２が第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂに押し付けられる力が過度に大きくなることを抑制できる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれをより低減できる。 (8) When the motor angle ω is larger than the motor angle threshold value ωX in the release time control, the control unit 80 corrects the target current IC to be decreased. For this reason, it can suppress that the force by which the rack shaft 32 is pressed against 33 A of 1st control parts and the 2nd control part 33B by the motor 41 becomes large too much. For this reason, the possibility that the position of the restriction member 60 does not change from the restriction position to the release position can be further reduced.
（第２実施形態）
第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態の車両用操舵装置１０と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態の解除時制御において、ステップＳ３３およびステップＳ３４を省略している。
(Second Embodiment)
The vehicle steering device 10 of the second embodiment has a different configuration in the following part compared to the vehicle steering device 10 of the first embodiment, and has the same configuration in other parts. The vehicle steering apparatus 10 of the second embodiment omits step S33 and step S34 in the release time control of the first embodiment.
図１０を参照して、解除時制御の実行態様の一例について説明する。なお、図１０は、ラックシャフト３２の位置が右側規制位置（図４（ａ）参照）にあるときに解除条件が成立したときの実行態様の一例を示している。 With reference to FIG. 10, an example of the execution mode of the release time control will be described. FIG. 10 shows an example of an execution mode when the release condition is satisfied when the position of the rack shaft 32 is at the right side restriction position (see FIG. 4A).
時刻ｔ３３は、ラックシャフト３２の位置が左側規制位置（図４（ｂ）参照）に移動したときを示す。このとき、規制部材６０と第１規制部３３Ａとの接触面に摩擦力が発生する。このため、時刻ｔ３３以降において、規制部材６０の変位速度が低下する。 Time t33 indicates the time when the position of the rack shaft 32 has moved to the left restricted position (see FIG. 4B). At this time, a frictional force is generated on the contact surface between the restricting member 60 and the first restricting portion 33A. For this reason, after time t33, the displacement speed of the regulating member 60 decreases.
時刻ｔ３４は、モータトルクＭの減少によりラックシャフト３２の第１規制部３３Ａへの押し付け力が減少したときを示す。このとき、規制部材６０と第１規制部３３Ａとの接触面に摩擦力が時刻ｔ３３のときよりも減少する。このため、時刻ｔ３４以降において、時刻ｔ３３のときよりも規制部材６０の変位速度が上昇する。 Time t34 shows the time when the pressing force of the rack shaft 32 against the first restricting portion 33A decreases due to the decrease in the motor torque M. At this time, the frictional force on the contact surface between the restricting member 60 and the first restricting portion 33A is smaller than that at time t33. For this reason, after time t34, the displacement speed of the restricting member 60 increases more than at time t33.
時刻ｔ３５は、規制部材６０の位置が最大解除位置に移動した時刻を示す。このとき、解除時制御は、終了する。時刻ｔ３３以降において、制御部８０は、車速Ｖおよび回転角度Ｒに基づいて演算した転舵目標電流ＩＳに基づいてモータトルクＭを制御する。 Time t35 indicates the time when the position of the regulating member 60 has moved to the maximum release position. At this time, the release time control ends. After time t33, the control unit 80 controls the motor torque M based on the turning target current IS calculated based on the vehicle speed V and the rotation angle R.
第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態の（１）の規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しないおそれを低減できる旨の効果、および（２）〜（７）の効果を奏する。 The vehicle steering apparatus 10 of the second embodiment has the effect that the possibility that the position of the restricting member 60 of the first embodiment (1) does not change from the restricting position to the release position can be reduced, and (2) to (7 ).
（その他の実施形態）
本車両用操舵装置は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本車両用操舵装置のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
(Other embodiments)
The vehicle steering apparatus includes embodiments other than the above-described embodiments. Hereinafter, modified examples of the above-described embodiments as other embodiments of the vehicle steering device will be described. The following modifications can be combined with each other.
・各実施形態の制御部８０は、解除時制御において、モータトルクＭの振幅を時間が経過するにつれて大きくしている。ただし、制御部８０の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御部８０は、時間の経過に関わらず、モータトルクＭの振幅を一定にしている。また、さらなる変形例の制御部８０は、時間が経過するにつれて、モータトルクＭの振幅を小さくしている。時間が経過するにつれて、モータトルクＭの振幅を小さくする場合、初回に算出される電流ＩＣを、予め実験等により算出された後輪３側からの最大の軸力よりも大きな値として算出する。 -The control part 80 of each embodiment makes the amplitude of the motor torque M large as time passes in control at the time of cancellation | release. However, the content of the control part 80 is not restricted to the content illustrated by each embodiment. For example, the control unit 80 of the modification keeps the amplitude of the motor torque M constant regardless of the passage of time. Moreover, the control part 80 of the further modification makes the amplitude of the motor torque M small as time passes. When the amplitude of the motor torque M is reduced with time, the current IC calculated at the first time is calculated as a value larger than the maximum axial force from the rear wheel 3 side calculated in advance through experiments or the like.
・各実施形態の制御部８０は、解除時制御のステップＳ３２において目標電流ＩＣを時間が経過するにつれて大きくする。ただし、制御部８０の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御部８０は、目標電流ＩＣを以下のように算出する。制御部８０は、モータ角ωが、モータ角閾値ωＸに達した旨判定したときのモータ４１の電流値を記憶する。制御部８０は、このときのモータ４１の電流値と予め設定されている基準値の差分を算出する。制御部８０は、この差分に０〜１のゲインを乗算したものを基準値に加算して、目標電流ＩＣを算出する。この変形例を、変形例Ｘとする。 -The control part 80 of each embodiment enlarges the target electric current IC as time passes in step S32 of control at the time of cancellation | release. However, the content of the control part 80 is not restricted to the content illustrated by each embodiment. For example, the control unit 80 according to the modified example calculates the target current IC as follows. The control unit 80 stores the current value of the motor 41 when it is determined that the motor angle ω has reached the motor angle threshold value ωX. The controller 80 calculates the difference between the current value of the motor 41 at this time and a preset reference value. The control unit 80 calculates a target current IC by adding a value obtained by multiplying the difference by a gain of 0 to 1 to the reference value. This modification is referred to as Modification X.
・上記変形例Ｘにおいて、ゲインは、一定の値を用いる。ただし、モータ角閾値ωＸを車両１の走行状態に応じて変化させることもできる。例えば、車速Ｖが大きくなるほど、ゲインを大きくする。車速Ｖが大きくなるほど、後輪３側からラックシャフト３２に作用する軸力は大きくなる。このため、車速Ｖが大きいほど、モータトルクＭの振幅の上昇速度を大きくすることにより、規制部材６０とラックシャフト３２との接触面の摩擦力を速やかに小さくすることができる。 In the modified example X, a constant value is used for the gain. However, the motor angle threshold ωX can be changed according to the traveling state of the vehicle 1. For example, the gain is increased as the vehicle speed V increases. As the vehicle speed V increases, the axial force acting on the rack shaft 32 from the rear wheel 3 side increases. For this reason, the frictional force of the contact surface between the restricting member 60 and the rack shaft 32 can be quickly reduced by increasing the increasing speed of the amplitude of the motor torque M as the vehicle speed V increases.
・各実施形態のモータ角閾値ωＸは、モータ４１からのトルクによりラックシャフト３２が過度に第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂに押し付けられない値として設定される。ただし、モータ角閾値ωＸの内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のモータ角閾値ωＸは、モータ４１からのトルクによりラックシャフト３２の位置が右側規制位置および左側規制位置に達しないための値として設定される。 The motor angle threshold value ωX of each embodiment is set as a value at which the rack shaft 32 is not excessively pressed against the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B due to the torque from the motor 41. However, the content of the motor angle threshold value ωX is not limited to the content exemplified in each embodiment. For example, the motor angle threshold value ωX of the modified example is set as a value for preventing the position of the rack shaft 32 from reaching the right restriction position and the left restriction position due to the torque from the motor 41.
・各実施形態のロック装置５０は、規制部材６０の横方向Ｙの大きさが規制溝３３の横方向Ｙの大きさよりも小さい。ただし、ロック装置５０の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のロック装置５０は、規制部材６０の横方向Ｙの大きさが規制溝３３の横方向Ｙの大きさと一致する。この場合、規制部材６０の位置が規制位置にあるとき、規制部材６０は常に第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂと接触する。この変形例においても、後輪３側からの力と逆方向の力をラックシャフト３２に作用させることにより、ラックシャフト３２および規制部材６０の接触面の摩擦力は低減する。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しにくいことを抑制できる。 In the locking device 50 of each embodiment, the size of the regulating member 60 in the lateral direction Y is smaller than the size of the regulating groove 33 in the lateral direction Y. However, the content of the locking device 50 is not limited to the content exemplified in each embodiment. For example, in the lock device 50 according to the modification, the size of the regulating member 60 in the lateral direction Y matches the size of the regulating groove 33 in the lateral direction Y. In this case, when the position of the restricting member 60 is in the restricting position, the restricting member 60 always contacts the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B. Also in this modification, by applying a force in the opposite direction to the force from the rear wheel 3 side to the rack shaft 32, the frictional force between the contact surfaces of the rack shaft 32 and the regulating member 60 is reduced. For this reason, it can suppress that the position of the control member 60 does not change easily from a control position to a release position.
・各実施形態のロック装置５０は、第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂが規制部材６０の中心軸ＣＰに平行する。ただし、ロック装置５０の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のロック装置５０は、第１規制部３３Ａおよび第２規制部３３Ｂが規制部材６０の中心軸ＣＰに対して傾斜する。この変形例において、規制部材６０の先端部６２をテーパ形状にすることもできる。 In the lock device 50 of each embodiment, the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B are parallel to the central axis CP of the restricting member 60. However, the content of the locking device 50 is not limited to the content exemplified in each embodiment. For example, in the modified lock device 50, the first restricting portion 33A and the second restricting portion 33B are inclined with respect to the central axis CP of the restricting member 60. In this modification, the front end portion 62 of the regulating member 60 can be tapered.
・各実施形態の制御部８０は、車速Ｖが解除速度ＶＸ以下のとき解除条件が成立した旨判定する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。要するに、解除条件は、目的に応じて適宜設定することができる。 -The control part 80 of each embodiment determines that the cancellation | release conditions were satisfied, when the vehicle speed V is below the cancellation | release speed VX. However, the configuration of the control unit 80 is not limited to this. In short, the release condition can be appropriately set according to the purpose.
・各実施形態の車両用操舵装置１０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスに基づいて、規制部材６０の位置を推定する。ただし、車両用操舵装置１０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の車両用操舵装置１０は、ソレノイド７２の同軸上に検出コイルを有する。車両用操舵装置１０は、検出コイル、ソレノイド７２、および規制部材６０により差動トランスを構成する。車両用操舵装置１０は、検出コイルに生じる誘起電圧に基づいて、規制部材６０の位置を推定する。 The vehicle steering device 10 of each embodiment estimates the position of the restricting member 60 based on the self-inductance of the solenoid 72. However, the configuration of the vehicle steering device 10 is not limited to this. For example, the vehicle steering apparatus 10 according to the modification has a detection coil on the same axis as the solenoid 72. In the vehicle steering apparatus 10, a detection transformer, a solenoid 72, and a restriction member 60 constitute a differential transformer. The vehicle steering apparatus 10 estimates the position of the regulating member 60 based on the induced voltage generated in the detection coil.
・各実施形態の後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置として中立位置よりも右方Ｙ１側の左旋回位置、および中立位置よりも左方Ｙ２側の右旋回位置を有する。ただし、後輪操舵装置３０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３２の横方向Ｙの位置として中立位置よりも右方Ｙ１側の右旋回位置、および中立位置よりも左方Ｙ２側の右旋回位置を有する。 The rear wheel steering device 30 of each embodiment has a left turning position on the right Y1 side from the neutral position and a right turning position on the left Y2 side from the neutral position as the lateral direction Y position of the rack shaft 32. Have. However, the configuration of the rear wheel steering device 30 is not limited to this. For example, the rear-wheel steering device 30 of the modified example includes a right turning position on the right Y1 side from the neutral position and a right turning position on the left Y2 side from the neutral position as the lateral direction Y position of the rack shaft 32. Have
・各実施形態の車両用操舵装置１０は、後輪操舵装置３０のラックシャフト３２を中立位置で規制するロック装置５０を有する。ただし、車両用操舵装置１０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の車両用操舵装置１０は、前輪操舵装置２０の前輪連結シャフト２２を中立位置で規制するロック装置を有する。この場合、前輪２は「車輪」に相当する。 The vehicle steering device 10 of each embodiment includes a lock device 50 that restricts the rack shaft 32 of the rear wheel steering device 30 at the neutral position. However, the configuration of the vehicle steering device 10 is not limited to this. For example, the vehicle steering apparatus 10 according to the modified example includes a lock device that restricts the front wheel connecting shaft 22 of the front wheel steering apparatus 20 at a neutral position. In this case, the front wheel 2 corresponds to a “wheel”.
（実施形態の記載に基づく付記事項）
上記実施形態に記載の事項を上位概念化した事項を以下に記載する。
（付記１）前記制御部は、前記解除時制御において、前記ラックシャフトに付与する前記軸方向の一方に向かう力の大きさ、および前記軸方向の他方に向かう力の大きさに閾値を有する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
(Additional notes based on the description of the embodiment)
Items obtained by superposing the items described in the above embodiment will be described below.
(Additional remark 1) The said control part has a threshold value in the magnitude | size of the force which goes to one side of the said axial direction provided to the said rack shaft in the said control at the time of cancellation | release, and the magnitude | size which goes to the other of the said axial direction. Item 6. The vehicle steering device according to any one of Items 1 to 5.
１…車両、２…前輪、２Ｒ…右前輪、２Ｌ…左前輪、３…後輪、３Ｒ…右後輪、３Ｌ…左後輪、４…ステアリングホイール、１０…車両用操舵装置、２０…前輪操舵装置、２１…ステアリングシャフト、３０…後輪操舵装置、３１…ラックハウジング、３２…ラックシャフト、３３…規制溝、３３Ａ…第１規制部、３３Ｂ…第２規制部、４０…駆動装置、４１…モータ、４２…伝達機構、５０…ロック装置、５１…ハウジング、５２…第１ハウジング、５３…第２ハウジング、５４…収容空間、５５…ピン挿入孔、６０…規制部材、６１…基端部、６１Ａ…ばね止部、６２…先端部、７０…ピン駆動装置、７１…ばね、７２…ソレノイド、８０…制御部、９１…回転角度センサ、９２…回転速度センサ、９３…位置検出部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Front wheel, 2R ... Right front wheel, 2L ... Left front wheel, 3 ... Rear wheel, 3R ... Right rear wheel, 3L ... Left rear wheel, 4 ... Steering wheel, 10 ... Vehicle steering device, 20 ... Front wheel Steering device, 21 ... steering shaft, 30 ... rear wheel steering device, 31 ... rack housing, 32 ... rack shaft, 33 ... restriction groove, 33A ... first restriction portion, 33B ... second restriction portion, 40 ... drive device, 41 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Motor, 42 ... Transmission mechanism, 50 ... Locking device, 51 ... Housing, 52 ... First housing, 53 ... Second housing, 54 ... Housing space, 55 ... Pin insertion hole, 60 ... Restriction member, 61 ... Base end , 61A ... Spring stopper, 62 ... Tip, 70 ... Pin driving device, 71 ... Spring, 72 ... Solenoid, 80 ... Controller, 91 ... Rotation angle sensor, 92 ... Rotational speed sensor, 93 ... Position detector.
Claims (5)
規制部材を有し、前記規制部材の位置が規制位置にあるとき前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制し、前記規制部材の位置が解除位置にあるとき前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しないロック装置と、
前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置と、
前記ロック装置により前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変更されるとき、前記駆動装置により、前記軸方向の一方に作用する力、および前記軸方向の他方に作用する力を交互に前記ラックシャフトに付与する解除時制御を実行する制御部とを備える
車両用操舵装置。 A rack shaft that changes the turning angle of the wheel by axial movement; and
A restricting member that restricts axial movement of the rack shaft when the restricting member is in the restricting position, and restricts axial movement of the rack shaft when the restricting member is in the release position; Do not lock device,
A driving device for applying an axial force to the rack shaft;
When the position of the restriction member is changed from the restriction position to the release position by the locking device, the driving device alternately applies a force acting on one of the axial directions and a force acting on the other of the axial directions. A vehicle steering apparatus comprising: a control unit that executes a release time control applied to the rack shaft.
請求項１に記載の車両用操舵装置。 The control unit increases the magnitude of the force applied to the rack shaft toward the one side in the axial direction and the magnitude of the force directed toward the other side in the axial direction in the release time control as time elapses. Item 2. The vehicle steering device according to Item 1.
前記規制溝は、第１規制部および第２規制部を有し、
前記ロック装置は、前記規制部材が前記第１規制部と接触することにより前記ラックシャフトの前記軸方向の一方への移動を規制し、前記規制部材が前記第２規制部と接触することにより前記ラックシャフトの前記軸方向の他方への移動を規制し、
前記規制部材は、前記第１規制部に接触しているとき、前記第２規制部との間に隙間を有し、
前記規制部材は、前記第２規制部に接触しているとき、前記第１規制部との間に隙間を有する
請求項１または２に記載の車両用操舵装置。 The rack shaft has a regulation groove,
The restriction groove has a first restriction part and a second restriction part,
The locking device regulates movement of the rack shaft in one of the axial directions by the regulation member coming into contact with the first regulation part, and the regulation member comes into contact with the second regulation part. Restricting the movement of the rack shaft in the other axial direction;
When the restriction member is in contact with the first restriction part, the restriction member has a gap with the second restriction part,
The vehicle steering apparatus according to claim 1, wherein the restricting member has a gap between the restricting member and the first restricting part when contacting the second restricting part.
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。 4. The vehicle steering according to claim 1, wherein the control unit estimates the position of the restriction member and continues the release control when the position of the restriction member is at the restriction position. 5. apparatus.
前記ソレノイドは、前記規制部材の位置を前記解除位置に保持するために要する通電量が、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更するために要する通電量よりも小さく、
前記制御部は、前記規制部材の位置が前記解除位置にあるときの前記ソレノイドの通電量を、前記解除時制御における前記ソレノイドの通電量よりも小さくする
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。 The locking device has a solenoid, and changes the position of the restricting member by energizing the solenoid;
In the solenoid, the energization amount required to hold the position of the restriction member at the release position is smaller than the energization amount required to change the position of the restriction member from the restriction position to the release position.
The said control part makes the energization amount of the said solenoid when the position of the said control member exists in the said cancellation | release position smaller than the energization amount of the said solenoid in the said control at the time of cancellation | release. The steering apparatus for vehicles as described.
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