JP2014093028A - 監視装置 - Google Patents
監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014093028A JP2014093028A JP2012244450A JP2012244450A JP2014093028A JP 2014093028 A JP2014093028 A JP 2014093028A JP 2012244450 A JP2012244450 A JP 2012244450A JP 2012244450 A JP2012244450 A JP 2012244450A JP 2014093028 A JP2014093028 A JP 2014093028A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- size
- change rate
- distance
- search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/414—Discriminating targets with respect to background clutter
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】監視装置の制御部は、探査タイミングの到来後、レーダ部から、探査範囲を構成する各単位領域に対応して計測された距離を示す測距データを取得すると、各距離に基づき探査範囲に存在する物体を検出する(S305)。また、検出した物体が存在する単位領域に対応する距離や該単位領域の数及び該単位領域を構成する単位角度に基づき、該物体の奥行き/横幅(サイズ)を算出し、該サイズと、過去の探査タイミングにおけるサイズとに基づき、該物体のサイズの単位時間あたりの変化率を算出する(S320)。そして、該変化率が所定条件を満たす場合には(S330:Yes)、該物体が、排気ガスや霧等の浮遊物を含んでいると判定する。
【選択図】図6
Description
こうすることにより、探査範囲を構成する単位領域の数に関らず、検出された物体が浮遊物を含むか否かを判定することができる。したがって、監視装置の分解能が低く、単位領域の数を多く確保することができない場合であっても、検出された物体が浮遊物を含むか否かを精度良く判定することができる。
図1は、レーダ波等を用いて予め設定された探査範囲内に存在する物体を検出すると共に、車内LAN(図示無し)を介して、自車両に搭載された他の運転支援装置に物体の検出結果を提供する本実施形態の監視装置1の構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態の監視装置1の動作について説明する。既に述べたように、監視装置1は、レーダ波の照射により自車両前方に存在する他の車両等の物体を障害物として検出し、検出結果を他の運転支援装置に提供する。しかしながら、自車両前方の空間に、排気ガスや霧等といった空間を漂う微粒子の集まり(浮遊物)が存在する場合、これが障害物として検出されてしまう場合があり、その結果、運転支援装置で適切な運転支援を行うことができなくなってしまう。
以下では、レーダ波を用いて検出された物体が浮遊物か否かを判定する判定処理について、図6に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、探査タイミングの到来後、制御部4が測距回路群32から全単位領域51〜57に対応する測距データを取得した際に開始される。
S305では、制御部4は、各単位領域51〜57に対応して計測された距離に基づき周知のクラスタリング処理(グループ化)を行うことで、探査範囲50に存在する物体を検出する。そして、制御部4は、該物体の位置等を算出すると共に、周知のトラッキング処理を行うことで、今回の探査タイミングで検出された物体と、先の探査タイミングにおいて検出された物体とを同一物体として対応付け、S310に処理を移行する。
具体的には、例えば、図7に記載されているように、制御部4は、対象物体が存在する単位領域のうち、車両進行方向に向かって左端に位置するものと、右端に位置するものを特定しても良い(一例として、図7中では、単位領域51が左端に位置し、単位領域57が右端に位置する)。
具体的には、例えば、対象物体の単位領域に対応する距離の最大値及び最小値を算出し、この差分を奥行きとして算出してもよい。また、最大値及び最小値にマージン値を加算或いは減算等し、その差分を奥行きとして算出してもよい。
浮遊物を構成する微粒子がどのような物質であるかによって、該微粒子の移動速度等が異なるものとなるため、浮遊物のサイズの変化の態様は異なると考えられる。そして、浮遊物のサイズが短時間に小刻みに変動する場合に、長時間にわたるサイズの変化率を算出しても、算出結果に浮遊物のサイズの変動が十分に反映されないおそれがある。また、これとは逆に、浮遊物のサイズがゆっくりと変動する場合に、短時間にわたるサイズの変化率を算出した場合にも、算出結果に浮遊物のサイズの変動が十分に反映されないおそれがある。
こうすることにより、対象物体のサイズが累積的にどの程度変化したかにより、対象物体が浮遊物により構成されるか否かを判定することができる。このため、対象物体(浮遊物)のサイズが短時間に小刻みに変動する場合や、該サイズが長い時間をかけてゆっくりと変動する場合であっても、サイズがどの程度変化したかを適切に把握することができる。したがって、浮遊物を構成する微粒子がどのような物質であったとしても、対象物体が浮遊物を含むか否かの判定を精度良く行うことができる。
本実施形態の監視装置1によれば、検出された物体のサイズ(奥行き/横幅)の変化率に基づき、該物体が浮遊物を含むか否かが判定される。このため、探査範囲50を構成する単位領域の数に関らず、検出された物体が浮遊物を含むか否かを判定することができる。したがって、レーダ部2の分解能が低く、単位領域の数を多く確保することができない場合であっても、検出された物体が浮遊物を含むか否かを精度良く判定することができる。その結果、特に先行車両との距離が重要視される先行車追従制御装置や先行車衝突警報(または衝突回避制御)装置などの運転支援装置で、より適切に運転支援を行うことが可能となる。
(1)本実施形態の監視装置1は、レーダ波を用いて自車両100の前方の探査範囲50に存在する物体を検出する構成となっている。しかしながら、これに限定されること無く、自車両の側方や後方に存在する物体を検出する構成としても良く、このような場合であっても、同様の判定処理を行うことで、検出された物体が浮遊物を含むか否かを精度良く判定することができる。
[特許請求の範囲との対応]
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、判定処理のS305が検出手段に、S310〜S320がサイズ算出手段に、S320が変化率算出手段に、S325が変化率算出手段に、S330が判定手段に相当する。
Claims (7)
- 周期的に到来する探査タイミングで、複数の単位領域から構成される探査範囲に探査波を照射すると共に、該探査範囲を構成するそれぞれの前記単位領域から該探査波の反射波を受信し、該単位領域に対応して、自車両から該探査波の反射点までの距離を計測する計測手段と(2)、
前記計測手段により計測されたそれぞれの前記単位領域に対応する前記距離に基づき、複数の前記単位領域を跨いで存在する物体を検出する検出手段と(S305)、
前記検出手段により検出された前記物体のサイズを算出するサイズ算出手段と(S310〜S320)、
連続する複数の前記探査タイミングにおいて同一の前記物体が検出されると、これらの前記探査タイミングにおいて算出された該物体の前記サイズと、これらの探査タイミングの時間間隔とに基づき、単位時間あたりの該サイズの変化率を算出する変化率算出手段と、(S325)
前記変化率算出手段により算出された前記物体についての前記変化率に基づき、該物体が浮遊物を含むか否かを判定する判定手段と(S330)、
を備えることを特徴とする監視装置。 - 請求項1に記載の監視装置において、
前記計測手段は、予め定められた地点から扇状に広がる前記探査範囲に前記探査波を照射すると共に、前記探査範囲の中心角を分割することで得られた単位角度を中心角とする扇状の領域を前記単位領域として、それぞれの前記単位領域に対応する前記距離を計測し、
前記サイズ算出手段は、さらに、前記検出手段により検出された前記物体が存在する前記単位領域に対応する前記距離に基づき、該物体の横幅と奥行きを算出し、該奥行きと該横幅との比を前記サイズとして算出すること、
を特徴とする監視装置。 - 請求項1に記載の監視装置において、
前記計測手段は、予め定められた地点から扇状に広がる前記探査範囲に前記探査波を照射すると共に、前記探査範囲の中心角を分割することで得られた単位角度を中心角とする扇状の領域を前記単位領域として、それぞれの前記単位領域に対応する前記距離を計測し、
前記サイズ算出手段は、前記検出手段により検出された前記物体が存在する前記単位領域に対応する前記距離のうちの最大値と最小値の差分、或いは、該差分に基づく数値を、前記サイズとして算出すること、
を特徴とする監視装置。 - 請求項1に記載の監視装置において、
前記計測手段は、予め定められた地点から扇状に広がる前記探査範囲に前記探査波を照射すると共に、前記探査範囲の中心角を分割することで得られた単位角度を中心角とする扇状の領域を前記単位領域として、それぞれの前記単位領域に対応する前記距離を計測し、
前記サイズ算出手段は、前記検出手段により検出された前記物体が存在する前記単位領域に対応する前記距離と前記単位角度に基づき、前記物体の横幅を算出すること、
を特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の監視装置において、
前記変化率算出手段は、連続する3以上の前記探査タイミングにおいて同一の前記物体が検出されると、これらの探査タイミングの中から、2つの前記探査タイミングの組合せであって、該2つの探査タイミングの時間間隔が異なるものを複数抽出すると共に、抽出したそれぞれの前記組合せについて、該組合せを構成するそれぞれの前記探査タイミングにおける前記サイズと、これらの探査タイミングの時間間隔とに基づき、前記変化率を算出し、
前記判定手段は、前記変化率算出手段により算出された、同一の前記物体についてのそれぞれの前記組合せの前記変化率が、予め定められた閾値を越えるか否かを判定し、前記変化率が前記閾値を越える前記組合せが予め定められた数に達する場合には、該物体が前記浮遊物を含むと判定すること、
を特徴とする監視装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の監視装置において、
前記変化率算出手段は、連続する3以上の前記探査タイミングにおいて同一の前記物体が検出されると、これらの探査タイミングの中から、2つの前記探査タイミングの組合せであって、該2つの探査タイミングの時間間隔が同一のものを複数抽出すると共に、抽出したそれぞれの前記組合せについて、該組合せを構成するそれぞれの前記探査タイミングにおける前記サイズと、これらの探査タイミングの時間間隔とに基づき、前記変化率を算出し、
前記判定手段は、前記変化率算出手段により算出された、同一の前記物体についてのそれぞれの前記組合せの前記変化率の総和が、予め定められた閾値を越えるか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には、該物体が前記浮遊物を含むと判定すること、
を特徴とする監視装置。 - 複数の単位領域の各々に対し探査波を送受信することによって、当該探査波の反射点までの距離を検知する距離検知手段と(2)、
前記反射点までの距離に基づき、当該反射点をクラスタリングして得られる物体の形状の単位時間当たりの変化率を算出する変化率算出手段と(S320)、
当該変化率算出手段で得られる前記変化率に基づき、該物体の浮遊物を含むか否かを判定する判定手段と(S330)、
を備えることを特徴とする監視装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012244450A JP5949467B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 監視装置 |
PCT/JP2013/079393 WO2014073428A1 (ja) | 2012-11-06 | 2013-10-30 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012244450A JP5949467B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014093028A true JP2014093028A (ja) | 2014-05-19 |
JP5949467B2 JP5949467B2 (ja) | 2016-07-06 |
Family
ID=50684537
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012244450A Expired - Fee Related JP5949467B2 (ja) | 2012-11-06 | 2012-11-06 | 監視装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5949467B2 (ja) |
WO (1) | WO2014073428A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017215214A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 |
JP2018115990A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置及び衝突回避装置 |
US10386849B2 (en) | 2017-03-28 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | ECU, autonomous vehicle including ECU, and method of recognizing nearby vehicle for the same |
WO2022185085A1 (ja) | 2021-03-03 | 2022-09-09 | 日産自動車株式会社 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017096792A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | 交通量計測装置 |
WO2020056598A1 (zh) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 连续波雷达的地形预测方法、装置、***和无人机 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03111785A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-13 | Toyota Motor Corp | 先行車両認識装置 |
JPH06232819A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-19 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用光レーダ装置 |
JPH07244717A (ja) * | 1994-03-02 | 1995-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用走行環境認識装置 |
JP2000065932A (ja) * | 1998-08-26 | 2000-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 光レーダ装置 |
-
2012
- 2012-11-06 JP JP2012244450A patent/JP5949467B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-10-30 WO PCT/JP2013/079393 patent/WO2014073428A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03111785A (ja) * | 1989-09-26 | 1991-05-13 | Toyota Motor Corp | 先行車両認識装置 |
JPH06232819A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-19 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用光レーダ装置 |
JPH07244717A (ja) * | 1994-03-02 | 1995-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用走行環境認識装置 |
JP2000065932A (ja) * | 1998-08-26 | 2000-03-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 光レーダ装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017215214A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 |
JP2018115990A (ja) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置及び衝突回避装置 |
US10386849B2 (en) | 2017-03-28 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | ECU, autonomous vehicle including ECU, and method of recognizing nearby vehicle for the same |
WO2022185085A1 (ja) | 2021-03-03 | 2022-09-09 | 日産自動車株式会社 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014073428A1 (ja) | 2014-05-15 |
JP5949467B2 (ja) | 2016-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5949467B2 (ja) | 監視装置 | |
JP5878491B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10012722B2 (en) | Monitoring apparatus and non-transitory computer-readable medium | |
JP5488518B2 (ja) | 道路端検出装置、運転者支援装置、および道路端検出方法 | |
JP6460822B2 (ja) | 移動物体追跡方法および移動物体追跡装置 | |
JP5316572B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP5949451B2 (ja) | 軸ずれ判定装置 | |
JP2008195293A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2014197326A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5852036B2 (ja) | 車載装置 | |
JP5712900B2 (ja) | 周辺物体検出装置 | |
JP6119198B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP2015055541A (ja) | 周辺物体検知装置 | |
JP2014092434A (ja) | 物標検出装置、及び、当該装置を用いた接触回避システム | |
US20230008630A1 (en) | Radar device | |
JP5556317B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP5163087B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6396647B2 (ja) | 障害物検知装置及び障害物検知方法 | |
JP2013036837A (ja) | 車両用物体形状認識装置 | |
JP5163084B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2009145123A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2009216464A (ja) | 物体検出装置 | |
WO2014157435A1 (ja) | 車両に搭載された、物標を検出する装置及びその方法 | |
WO2021095269A1 (ja) | 情報生成装置、情報生成方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2009211534A (ja) | 移動物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160523 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5949467 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |