JP2014069250A - Workpiece holding device - Google Patents

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JP2014069250A
JP2014069250A JP2012215375A JP2012215375A JP2014069250A JP 2014069250 A JP2014069250 A JP 2014069250A JP 2012215375 A JP2012215375 A JP 2012215375A JP 2012215375 A JP2012215375 A JP 2012215375A JP 2014069250 A JP2014069250 A JP 2014069250A
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Kazuyoshi Takayama
和義 高山
Masayuki Hiyama
昌之 桧山
Kosuke Tominaga
孝介 冨永
Masatoshi Murai
正俊 村井
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece holding device which can follow the shape of a workpiece to hold the workpiece even when the workpiece is small and reduce running costs.SOLUTION: A workpiece holding device 1 holds a workpiece 5 made of a magnetic material through a suction force of an electromagnet 4 consisting of an iron core and a coil and is provided with a plunger 62 composed of a magnetic material whose tip end part facing the workpiece is advanceable and retractable in such a way as to follow an inclination or a curvature on the upper surface of the workpiece and a required number of probes 6 having a receptacle 61 holding the plunger in a slidable way through a spring 63 made of a magnetic material. The required number of probes are separated from one another, and two or more of them are connected to each of the N pole and the S pole.

Description

本発明は、ワークの表面形状に倣ってワークを保持するワーク倣い機構を備えたワーク保持装置に関する。   The present invention relates to a workpiece holding apparatus including a workpiece copying mechanism that holds a workpiece in accordance with the surface shape of the workpiece.

従来、ワークを保持する装置として、機械的な把持機構や、真空あるいは磁力等による吸着機構を設けることが行われている。特に、吸着機構においては、ワークの表面形状に保持機構を倣わすということが行われている。
例えば、先端に吸着部を備え、かつ軸方向に直線移動可能なスリーブピンを多数配置して、ワークの表面状態にそれぞれのスリーブピンを倣わせ、負圧により吸着することで、様々なワーク形状の保持を可能とするようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a device for holding a workpiece, a mechanical gripping mechanism or a suction mechanism using vacuum or magnetic force has been provided. In particular, in the suction mechanism, the holding mechanism is copied to the surface shape of the workpiece.
For example, by arranging a number of sleeve pins that have a suction part at the tip and can move linearly in the axial direction, each sleeve pin is made to follow the surface state of the work and sucked by negative pressure, so that various work shapes (For example, refer to Patent Document 1).

特開平７−２２７７８６号公報（第１頁、図１）JP-A-7-227786 (first page, FIG. 1)

上記のような従来の保持装置は、真空配管、スリーブピン用ガイドといった保持機構を構成する部材の大きさが制約となり、小さなワークを保持することが困難となる。また、ワークを保持している間は、常に真空排気を行う、つまり真空ポンプを稼動させる必要があるため、ランニングコストが高くなるという問題があった。   In the conventional holding device as described above, the size of the members constituting the holding mechanism such as the vacuum pipe and the sleeve pin guide is limited, and it is difficult to hold a small work. Further, there is a problem that the running cost increases because it is necessary to always perform vacuum evacuation while the workpiece is held, that is, to operate the vacuum pump.

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、小さなワークに対してもワーク形状に倣い、かつ保持することが可能であり、またランニングコストも低くすることができるワーク保持装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and is capable of following and holding a workpiece shape even with respect to a small workpiece, and can reduce the running cost. The purpose is to provide.

本発明に係るワーク保持装置は、磁性体からなるワークを鉄心とコイルからなる電磁石の吸引力によって保持するワーク保持装置であって、前記ワークに対向される先端部が、前記ワーク上面の傾斜または湾曲に対して追従し得るように進退する磁性体からなるプランジャと、このプランジャを磁性体からなるスプリングを介して摺動可能に保持するリセプタクルを有する所要数のプローブを備え、前記所要数のプローブが互いに離間されて前記電磁石のＮ極及びＳ極にそれぞれ複数個接続されていることを特徴とするものである。   A workpiece holding device according to the present invention is a workpiece holding device that holds a workpiece made of a magnetic material by an attractive force of an electromagnet made of an iron core and a coil, and a tip portion facing the workpiece is inclined on the upper surface of the workpiece or A required number of probes comprising a plunger made of a magnetic material that advances and retreats so as to follow a curve, and a receptacle that slidably holds the plunger via a spring made of a magnetic material, the required number of probes Are separated from each other and connected to the N pole and the S pole of the electromagnet.

本発明によれば、磁石の両極に接続された複数のプランジャが、ワーク上面の傾斜または湾曲に追従して進退しワーク表面にそれぞれ接触してプランジャとワークを経由する磁路が形成されることで、ワークがプランジャに吸着保持される。そのため、小さなワークに対しても表面形状に倣い、保持することが可能となり、ランニングコストも低減できる。   According to the present invention, a plurality of plungers connected to both poles of the magnet advance and retreat following the inclination or curvature of the workpiece upper surface, and contact with the workpiece surface to form a magnetic path passing through the plunger and the workpiece. Thus, the work is sucked and held by the plunger. Therefore, it is possible to follow and hold the surface shape even for a small workpiece, and the running cost can be reduced.

本発明の実施の形態１に係るワーク保持装置を概念的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows notionally the workpiece holding apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１に示されたプローブを概略的に示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view schematically showing the probe shown in FIG. 1. 図１のIII−III線における矢視断面方向に見たプローブ間の磁束の流れを概念的に示す図である。It is a figure which shows notionally the flow of the magnetic flux between probes seen in the arrow cross-section direction in the III-III line | wire of FIG. 図１に示された隣り合うプローブとワーク間の磁束の流れを説明する図である。It is a figure explaining the flow of the magnetic flux between the adjacent probe and workpiece | work shown by FIG. 図１に示されたワーク保持装置の動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing of the workpiece holding apparatus shown by FIG. 図１に示されたワーク保持装置における保持されたワークの切り離し動作を説明する図である。It is a figure explaining the isolation | separation operation | movement of the hold | maintained workpiece | work in the workpiece holding apparatus shown by FIG. 本発明の実施の形態２に係るワーク保持装置を概念的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows notionally the workpiece holding apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 図７に示されたワーク保持装置に保持されたワークを切り離す際に用いられる付随装置とその動作を説明する図である。It is a figure explaining the accompanying apparatus used when cut | disconnecting the workpiece | work hold | maintained at the workpiece holding apparatus shown by FIG. 7, and its operation | movement. 本発明の実施の形態３に係るワーク保持装置とその動作を概念的に説明する図である。It is a figure which illustrates notionally the workpiece holding apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention, and its operation | movement.

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係るワーク保持装置を概念的に示す断面図、図２は図１に示されたプローブを概略的に示す断面図、図３は図１のIII−III線における矢視断面方向に見たプローブ間の磁束の流れを概念的に示す図、図４は図１に示された隣り合うプローブとワーク間の磁束の流れを説明する図、図５は図１に示されたワーク保持装置の動作説明図、図６は図１に示されたワーク保持装置における保持されたワークの切り離し動作を説明する図である。図において、ワーク保持装置１は、断面形状が略Ｅ字形の鉄心２の中央部の磁極２１にコイル３が巻回された電磁石４と、ワーク５に接触させるプローブ６と、スプリングプランジャ７とで構成されている。 Embodiment 1 FIG.
1 is a cross-sectional view conceptually showing a work holding device according to Embodiment 1 of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view schematically showing the probe shown in FIG. 1, and FIG. 3 is III-III in FIG. FIG. 4 is a diagram conceptually showing the flow of magnetic flux between the probes as viewed in the direction of the cross-section of the line, FIG. 4 is a diagram for explaining the flow of magnetic flux between the adjacent probe shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of separating the workpiece held in the workpiece holding device shown in FIG. 1. In the figure, a work holding device 1 includes an electromagnet 4 in which a coil 3 is wound around a magnetic pole 21 at a central portion of an iron core 2 having a substantially E-shaped cross section, a probe 6 brought into contact with the work 5, and a spring plunger 7. It is configured.

プローブ６は、図３に示すように鉄心２が磁化されたときのＮ極側とＳ極側とに、それぞれ所要の複数個が互いに間隔をあけて同心円状に配置されている。プローブ６相互の間隔や設置する数は、対象とするワーク５の大きさ、重量、磁束の強さ、ワーク５の表面形状などによって適宜最適な本数が決められるものであって、図示のものに限定されないことは言うまでもない。なお、図中に示す磁極は、便宜的に示しているものであって、Ｎ極とＳ極は逆にしてもよい。また、ワーク５は、磁石で吸着可能な磁性体、または磁性体を用いたものに限る。また、ワーク５の形状や性状などは特に限定されるものではなく、例えば原材料、中間加工物、部品、製品などで、例えば表面や表面近傍部分（例えば筐体など）が磁性体であれば磁性体以外のものを含んでいても差し支えない。   As shown in FIG. 3, a plurality of required probes 6 are arranged concentrically on the N pole side and the S pole side when the iron core 2 is magnetized with a space between each other. The distance between the probes 6 and the number of the probes 6 to be installed can be appropriately determined according to the size, weight, magnetic flux strength, surface shape of the work 5 and the like. It goes without saying that it is not limited. The magnetic poles shown in the figure are shown for convenience, and the N pole and the S pole may be reversed. Moreover, the workpiece | work 5 is restricted to the thing using the magnetic body which can adsorb | suck with a magnet, or a magnetic body. Further, the shape and properties of the workpiece 5 are not particularly limited. For example, the workpiece 5 is magnetic if the surface or the vicinity of the surface (for example, a housing) is a magnetic material, such as a raw material, an intermediate workpiece, a part, or a product. It may contain anything other than the body.

プローブ６は、図２の断面図に示すように、円筒状のリセプタクル６１と、ワーク５に対向される先端部が、ワーク５上面の傾斜または湾曲に対して追従し得るように進退するピン状のプランジャ６２と、プランジャ６２をワーク５の方向に付勢しているスプリング６３と、プランジャ６２及びスプリング６３をリセプタクル６１内に保持するバレル６４と、で構成されている。プローブ６を構成している前記部材は、全て磁性体（例えば、鉄やその合金など）であることが望ましいが、リセプタクル６１とバレル６４については、非磁性体でもよい。その場合、電磁石４の磁極に接続するときに磁気ギャップとなる空隙を極力小さくするように構成することが望ましい。リセプタクル６１は、バレル６４を保持するもので、寿命等でプランジャ６２もしくはスプリング６３を交換する場合は、プランジャ６２、スプリング６３が組み込まれたバレル６４をリセプタクル６１から抜き差しすることで行う。   As shown in the cross-sectional view of FIG. 2, the probe 6 has a pin-like shape in which a cylindrical receptacle 61 and a tip portion opposed to the workpiece 5 advance and retreat so as to follow the inclination or curvature of the upper surface of the workpiece 5. The plunger 62, the spring 63 that urges the plunger 62 in the direction of the workpiece 5, and the barrel 64 that holds the plunger 62 and the spring 63 in the receptacle 61. All of the members constituting the probe 6 are preferably magnetic materials (for example, iron or an alloy thereof), but the receptacle 61 and the barrel 64 may be non-magnetic materials. In that case, it is desirable that the gap that becomes a magnetic gap when connecting to the magnetic pole of the electromagnet 4 is made as small as possible. The receptacle 61 holds the barrel 64, and when the plunger 62 or the spring 63 is replaced due to its life or the like, the barrel 64 incorporating the plunger 62 and the spring 63 is inserted into and removed from the receptacle 61.

図３における矢印は、ワーク５を保持したときの上面から見た磁束の流れを模式的に示したものである。同心円状に配置されプローブ６の内、中心側に配置されたＮ極側の各プローブ６から、外側に配置されたＳ極側の各プローブ６へ磁束が流れる。なお、側面方向から見た場合、図４に示すように、ワーク５とプローブ６での磁束の流れは、Ｎ極側に配置されたプローブ６のプランジャ６２から主にワーク５を介してＳ極側に配置されたプローブ６のプランジャ６２に磁束が流れることで、ワーク５がプローブ６に吸着される。なお、上記のように構成されたワーク保持装置１は、何れも図示省略している例えば昇降機構、搬送機構、回動機構などを有する公知の加工装置、ロボットなどの軸に取り付けられ、電磁石４のコイル３は電源装置に接続された制御装置によって極性や付勢力ないしは吸着力などが制御される。   The arrows in FIG. 3 schematically show the flow of magnetic flux as viewed from the top when the work 5 is held. Magnetic flux flows from the probes 6 on the N pole side arranged on the center side of the probes 6 arranged concentrically to the probes 6 on the S pole side arranged on the outside. When viewed from the side, as shown in FIG. 4, the magnetic flux flows between the workpiece 5 and the probe 6 from the plunger 62 of the probe 6 arranged on the N pole side mainly through the workpiece 5 to the S pole. When the magnetic flux flows through the plunger 62 of the probe 6 arranged on the side, the workpiece 5 is attracted to the probe 6. Note that the workpiece holding device 1 configured as described above is attached to a shaft of a known processing device, a robot, or the like having, for example, an elevating mechanism, a transport mechanism, a rotating mechanism, etc., which are not shown, and the electromagnet 4. The polarity, urging force or attracting force of the coil 3 is controlled by a control device connected to the power supply device.

次に、上記のように構成された実施の形態１の動作について、図５及び図６を参照して説明する。まず、ワーク保持装置１に対してワーク５を保持させる動作について図５に基づいて説明する。ワーク保持装置１に対してワーク５またはその表面が傾斜している場合、図５（ａ）のようにワーク保持装置１を傾斜したワーク５に図の上部から下方向に押し当てることで、図５（ｂ）に示すようにプローブ６を構成しているプランジャ６２が、ワーク５の傾斜に倣う形で、図２に示すスプリング６３を圧縮してバレル６４の内部に押し込まれる。   Next, the operation of the first embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. First, the operation of holding the workpiece 5 by the workpiece holding device 1 will be described with reference to FIG. When the workpiece 5 or its surface is inclined with respect to the workpiece holding device 1, the workpiece holding device 1 is pressed downwardly from the upper part of the figure as shown in FIG. As shown in FIG. 5B, the plunger 62 constituting the probe 6 is pressed into the barrel 64 by compressing the spring 63 shown in FIG.

この図５（ｂ）に示す状態において、コイル３に通電することで、鉄心２およびプランジャ６２が磁化され、ワーク５がプランジャ６２に吸着固定される。なお、スプリングプランジャ７がワーク５に与える力（反発力）は、吸着力よりも小さく設定されているため、スプリングプランジャ７の先端は、図５（ｃ）に示すように縮んだ状態で保持される。この状態を保ったまま、図示されていないロボット等といった搬送機構によって、ワーク５は目的とする位置に搬送される。   In the state shown in FIG. 5B, when the coil 3 is energized, the iron core 2 and the plunger 62 are magnetized, and the work 5 is attracted and fixed to the plunger 62. Since the force (repulsive force) applied to the workpiece 5 by the spring plunger 7 is set to be smaller than the adsorption force, the tip of the spring plunger 7 is held in a contracted state as shown in FIG. The While maintaining this state, the workpiece 5 is transferred to a target position by a transfer mechanism such as a robot (not shown).

次に、ワーク保持装置１に保持されたワーク５をワーク保持装置１から切り離す際の動作について図６を参照して説明する。ワーク保持装置１からワーク５を切り離す際には、コイル３に対して、ワーク５を吸着保持していたときと逆の電流を流し、逆磁界を発生させることで、プランジャ６２からワーク５を切り離す。このとき、スプリングプランジャ７の先端は、電磁石２による吸着力が減少することにより、ワーク５をプランジャ６２から切り離す方向に動作する。つまり、スプリングプランジャ７は、ワーク５をプランジャ６２から積極的に切り離す働きをしており、切り離しの動作において、ワーク５ならびにプランジャ６２に磁力が残ることによる、切り離しができない状態を回避するようにしたものである。なお、例えばワーク５の質量が大きく、コイル３に流す電流を遮断したときに、ワーク５自体の重力によって容易に切り離せる場合には、スプリングプランジャ７を省いても良い。   Next, the operation when the workpiece 5 held by the workpiece holding device 1 is separated from the workpiece holding device 1 will be described with reference to FIG. When the workpiece 5 is separated from the workpiece holding device 1, a current opposite to that when the workpiece 5 is attracted and held is applied to the coil 3 to generate a reverse magnetic field, thereby separating the workpiece 5 from the plunger 62. . At this time, the tip of the spring plunger 7 moves in the direction of separating the workpiece 5 from the plunger 62 as the attractive force by the electromagnet 2 decreases. That is, the spring plunger 7 has a function of actively separating the workpiece 5 from the plunger 62, and avoids a state in which the workpiece 5 and the plunger 62 cannot be separated due to the magnetic force remaining in the workpiece 5 and the plunger 62 in the separation operation. Is. For example, when the workpiece 5 has a large mass and the current flowing through the coil 3 is cut off, the spring plunger 7 may be omitted if the workpiece 5 can be easily separated by the gravity of the workpiece 5 itself.

上記のように、実施の形態１におけるワーク保持装置１は、例えば傾きをもったような様々な形状をしたワーク５に対して、吸着保持から切り離しまで自動で行うようにすることが可能である。本発明によれば、電磁石４の両極に接続されたプランジャ６２が、ワーク５に接触したときに、プランジャ６２とワーク５を経由する磁路が形成されることでプランジャ６２にワークが吸着保持される。また、プランジャ６２は狭ピッチに配置できるため、小さなワークに対しても、倣い、かつ保持することが可能となる。また、真空装置なども不要であるので、運転コストを低減できる。   As described above, the workpiece holding device 1 according to the first embodiment can automatically perform, for example, suction holding and separation with respect to the workpiece 5 having various shapes having an inclination. . According to the present invention, when the plunger 62 connected to both poles of the electromagnet 4 comes into contact with the work 5, a magnetic path passing through the plunger 62 and the work 5 is formed, so that the work is attracted and held on the plunger 62. The Further, since the plunger 62 can be arranged at a narrow pitch, it is possible to copy and hold even a small work. Further, since a vacuum device or the like is not necessary, the operating cost can be reduced.

実施の形態２．
図７は本発明の実施の形態２に係るワーク保持装置１Ａを概念的に示す断面図、図８は図７に示されたワーク保持装置に保持されたワークを切り離す際に用いられる付随装置とその動作を説明する図である。なお、この実施の形態２は図７に示すように、実施の形態１にける電磁石４を永久磁石４Ａに変更し、スプリングプランジャ７を省いたものである。便宜上中心部の磁極がＮ極、周囲部がＳ極である点を含めて、その他の構成は図１に示す実施の形態１と同様であるので説明を省略する。実施の形態２は、ワーク保持装置１Ａを上記のように構成することで、実施の形態１と同様に傾きや曲面をもったワーク５を保持することができることは明らかであるので、ここでは説明を省略する。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 7 is a cross-sectional view conceptually showing a work holding device 1A according to Embodiment 2 of the present invention, and FIG. 8 is an accompanying device used when separating the work held by the work holding device shown in FIG. It is a figure explaining the operation | movement. In the second embodiment, as shown in FIG. 7, the electromagnet 4 in the first embodiment is changed to a permanent magnet 4A, and the spring plunger 7 is omitted. For the sake of convenience, the rest of the configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, including the fact that the central magnetic pole is the N pole and the peripheral portion is the S pole. In the second embodiment, it is clear that the workpiece 5 having an inclination or a curved surface can be held similarly to the first embodiment by configuring the workpiece holding device 1A as described above. Is omitted.

次に、ワーク保持装置１Ａに保持されたワーク５をワーク保持装置１Ａから切り離す際に設けられる付随装置とその動作について図８を参照して説明する。ワーク５を吸着保持したワーク保持装置１Ａを、ロボット等といった図示していない搬送機構によって搬送した先に、ワーク５の支障のない適宜の箇所に吸着方向（図の上部方向）からワーク５に係合して所望の位置に固定するワーク固定部材８が設置されている。このワーク固定部材８にワーク５を引掛けた（図８（ａ））後に、ワーク保持装置１Ａを図８（ｂ）の矢印Ａ方向に上昇させることでワーク保持装置１Ａとワーク５が切り離される。   Next, an accompanying device provided when the workpiece 5 held by the workpiece holding device 1A is separated from the workpiece holding device 1A and its operation will be described with reference to FIG. The workpiece holding device 1A holding and holding the workpiece 5 is transferred to the workpiece 5 from the suction direction (upper direction in the drawing) at an appropriate position where the workpiece 5 is not hindered by a transfer mechanism (not shown) such as a robot. In addition, a workpiece fixing member 8 is installed to fix the workpiece at a desired position. After the workpiece 5 is hooked on the workpiece fixing member 8 (FIG. 8A), the workpiece holding device 1A is lifted in the direction of arrow A in FIG. .

上記のように、実施の形態２におけるワーク保持装置１Ａは、ワーク５の吸着に永久磁石４Ａを用いることで、ワークを保持するための電力が不要となり、実施の形態１よりも経済的であるというメリットが得られる。   As described above, the work holding device 1A according to the second embodiment uses the permanent magnet 4A for attracting the work 5, thereby eliminating the need for electric power for holding the work and being more economical than the first embodiment. The advantage is obtained.

実施の形態３．
図９は本発明の実施の形態３に係るワーク保持装置とその動作を概念的に説明する図である。なお、この実施の形態３は、上記実施の形態１及び実施の形態２における、ワーク５とワーク保持装置１、１Ａとの切り離しの手法を他の手法に変更したものである。図において、ワーク保持装置１Ａの両側方部には、そのワーク保持装置１Ａとは独立して矢印Ｂ方向に相対的に移動可能な一対のワーク脱離部材９が対称的に設けられている。ワーク脱離部材９は、図示省略している例えばシリンダまたはモータといった駆動軸に取り付けられ、所望のタイミングで矢印Ｂ方向に移動することができる。なお、ワーク脱離部材９の図の下端部にはワーク５の端部に係合し得るように形成されたワーク係合部８１が設けられている。その他の構成は実施の形態２と同様である。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 9 is a diagram for conceptually explaining the work holding device and its operation according to the third embodiment of the present invention. In the third embodiment, the method for separating the workpiece 5 from the workpiece holding devices 1 and 1A in the first and second embodiments is changed to another method. In the drawing, a pair of workpiece detaching members 9 that can move relatively in the direction of arrow B independently of the workpiece holding device 1A are provided symmetrically on both sides of the workpiece holding device 1A. The work detaching member 9 is attached to a drive shaft such as a cylinder or a motor (not shown) and can move in the direction of arrow B at a desired timing. A work engaging portion 81 formed so as to be able to engage with the end of the work 5 is provided at the lower end of the work detaching member 9 in the drawing. Other configurations are the same as those of the second embodiment.

上記のように構成された実施の形態３においては、図９（ａ）のようにワーク保持装置１Ａにワーク５を保持させ、目的の位置に搬送した後、ワーク脱離部材９を図９（ｂ）のように、永久磁石４Ａによる吸着力に抗して矢印Ｂ方向に移動させることによりワーク５がワーク保持装置１Ａから切り離される。なお、図９ではワーク保持機構として実施の形態２に示したワーク保持装置１Ａを用いているが、図１に示す実施の形態１のワーク保持装置１でも差し支えない。
上記実施の形態３によれば、実施の形態１、２の効果に加えて、切り離す力を幅広く選択できるため、必ずワーク５の切り離しが可能となるという更なる効果が得られる。 In the third embodiment configured as described above, the work holding device 1A holds the work 5 as shown in FIG. 9A and transports it to the target position. As shown in b), the workpiece 5 is separated from the workpiece holding device 1A by moving in the arrow B direction against the attractive force of the permanent magnet 4A. In FIG. 9, the workpiece holding device 1A shown in the second embodiment is used as the workpiece holding mechanism, but the workpiece holding device 1 of the first embodiment shown in FIG. 1 may be used.
According to the third embodiment, in addition to the effects of the first and second embodiments, since the force to be separated can be selected widely, the further effect that the workpiece 5 can always be separated is obtained.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態の一部または全部を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。   It should be noted that within the scope of the present invention, a part or all of each embodiment can be freely combined, or each embodiment can be appropriately modified or omitted.

１、１Ａ ワーク保持装置、 ２ 鉄心、 ３ コイル、 ４ 電磁石、 ４Ａ永久磁石、 ５ ワーク、 ６ プローブ、 ６１ リセプタクル、 ６２ プランジャ、 ６３ スプリング、 ６４ バレル、 ７ スプリングプランジャ、 ８ ワーク固定部材、９ ワーク脱離部材。   1, 1A workpiece holding device, 2 iron core, 3 coil, 4 electromagnet, 4A permanent magnet, 5 workpiece, 6 probe, 61 receptacle, 62 plunger, 63 spring, 64 barrel, 7 spring plunger, 8 workpiece fixing member, 9 workpiece removal Release member.

Claims (5)

磁性体からなるワークを鉄心とコイルからなる電磁石の吸引力によって保持するワーク保持装置であって、前記ワークに対向される先端部が、前記ワーク上面の傾斜または湾曲に対して追従し得るように進退する磁性体からなるプランジャと、このプランジャを磁性体からなるスプリングを介して摺動可能に保持するリセプタクルを有する所要数のプローブを備え、前記所要数のプローブが互いに離間されて前記電磁石のＮ極及びＳ極にそれぞれ複数個接続されていることを特徴とするワーク保持装置。   A work holding device for holding a work made of a magnetic material by an attractive force of an electromagnet made of an iron core and a coil so that a tip portion facing the work can follow an inclination or curvature of the work upper surface. A required number of probes having a plunger made of a magnetic body that advances and retreats and a receptacle that slidably holds the plunger via a spring made of a magnetic body, and the required number of probes are separated from each other so that N of the electromagnet A work holding apparatus, wherein a plurality of poles and S poles are connected to each other. 離間された前記プローブ相互の間に、電磁石による吸着力よりも低い反発力を有するスプリングプランジャを備え、保持したワークの前記プランジャからの切り離しを可能にしたことを特徴とする請求項１に記載のワーク保持装置。   The spring plunger having a repulsive force lower than the attracting force by an electromagnet is provided between the spaced apart probes, and the held work can be separated from the plunger. Work holding device. 前記電磁石のＮ極及びＳ極の内の一方の磁極とその磁極に接続された前記複数のプローブの第１群を中心側に円周状に設け、反対側の他方の磁極とその磁極に接続された前記複数のプローブの第２群を前記第１群のプローブの外側に同心円状に配設したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク保持装置。   One of the N and S poles of the electromagnet and a first group of the plurality of probes connected to the magnetic poles are provided on the center side, and connected to the other magnetic pole on the opposite side and the magnetic poles. The work holding apparatus according to claim 1 or 2, wherein the second group of the plurality of probes arranged is arranged concentrically outside the probes of the first group. 磁性体からなるワークを鉄心と永久磁石の吸引力によって保持するワーク保持装置であって、前記ワークに対向される先端部が、前記ワーク上面の傾斜または湾曲に対して追従し得るように進退する磁性体からなるプランジャと、このプランジャを磁性体からなるスプリングを介して摺動可能に保持するリセプタクルを有する所要数のプローブを備え、前記所要数のプローブは互いに離間されて前記永久磁石のＮ極及びＳ極にそれぞれ複数個固定されてなることを特徴とするワーク保持装置。   A workpiece holding device that holds a workpiece made of a magnetic material by an attractive force of an iron core and a permanent magnet, and a tip portion opposed to the workpiece advances and retreats so as to follow an inclination or curvature of the workpiece upper surface. And a required number of probes each having a plunger made of a magnetic material and a receptacle for slidably holding the plunger via a spring made of a magnetic material, the required number of probes being spaced apart from each other and having an N pole of the permanent magnet And a plurality of workpiece holding devices fixed to the S pole. 前記ワークを吸着したプローブから前記ワークを引き離し得るワーク脱離部材を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載のワーク保持装置。   The work holding device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a work detaching member capable of pulling the work away from a probe that has sucked the work.
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