JP2014065327A - Vehicle height control system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for moving up and down a vehicle height at a proper timing even when an element used for indicating a vehicle speed that is used for controlling the vehicle height is changed.SOLUTION: A vehicle height control system comprises: a rear suspension which can change a relative position between a vehicle body frame and a rear wheel of a motor cycle; a vehicle speed determination unit 59 determining a vehicle speed Vc which is a travel speed of the motor cycle on the basis of an output signal from a sensor detecting a rotation angle of a body of rotation contributing to a travel of the motor cycle; and a switching valve controller 60 which controls the rear suspension on the basis of the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59. The vehicle speed determination unit 59, when an element used for determining the vehicle speed Vc is changed, determines a value calculated by using a correction factor in consideration of the changed element as the vehicle speed Vc.

Description

本発明は、車高調整装置に関する。   The present invention relates to a vehicle height adjusting device.

近年、自動二輪車の走行中は車高を高くし、停車中は乗り降りを楽にするために車高を低くする装置が提案されている。
そして、例えば、特許文献１に記載の車高調整装置は、自動二輪車の車速に応答して自動的に車高を変え、車速が設定速度になったら自動的に車高を高くし、車速が設定速度以下になると自動的に車高を低くする。 In recent years, a device has been proposed that raises the vehicle height during traveling of a motorcycle and lowers the vehicle height to facilitate getting on and off when the vehicle is stopped.
For example, the vehicle height adjusting device described in Patent Document 1 automatically changes the vehicle height in response to the vehicle speed of the motorcycle, and automatically increases the vehicle height when the vehicle speed reaches the set speed. The vehicle height is automatically lowered when the speed is lower than the set speed.

特公平８−２２６８０号公報Japanese Patent Publication No. 8-22680

車両の車速に応じて車高を調整するにあたっては車速をより精度高く把握することが重要となる。自動二輪車の車速を把握するのに、例えば変速機の出力軸の回転角度を検出するセンサを備え、そのセンサからの出力信号を基に変速機の出力軸の回転速度を演算し、演算した変速機の出力軸の回転速度と、変速機と後輪との間の減速比と、後輪のタイヤの外径とに基づいて車速を把握することが考えられる。また、自動二輪車の車速を把握するのに、例えば前輪または後輪の回転角度を検出するセンサを備え、そのセンサからの出力信号を基に前輪または後輪の回転速度を演算し、演算した前輪または後輪の回転速度と前輪または後輪のタイヤの外径とに基づいて車速を把握することが考えられる。かかる場合、センサからの出力信号を用いて車速を把握するのに必要となる要素、例えば変速機と後輪との間の減速比、前輪または後輪のタイヤの外径などがユーザにより変更されると車速を精度高く把握することができないおそれがある。その結果、適切なタイミングで車高を調整することができないおそれがある。
本発明は、車高を調整するのに用いる車速を把握するための要素に変更が加えられたとしても適切なタイミングで車高を昇降することができる車速調整装置を提供することを目的とする。 In adjusting the vehicle height in accordance with the vehicle speed, it is important to grasp the vehicle speed with higher accuracy. In order to grasp the vehicle speed of a motorcycle, for example, a sensor for detecting the rotation angle of the output shaft of the transmission is provided, the rotation speed of the output shaft of the transmission is calculated based on the output signal from the sensor, and the calculated shift It is conceivable to determine the vehicle speed based on the rotational speed of the output shaft of the vehicle, the reduction ratio between the transmission and the rear wheel, and the outer diameter of the tire of the rear wheel. Further, in order to grasp the vehicle speed of the motorcycle, for example, a sensor for detecting the rotation angle of the front wheel or the rear wheel is provided, the rotation speed of the front wheel or the rear wheel is calculated based on the output signal from the sensor, and the calculated front wheel Alternatively, it is conceivable to grasp the vehicle speed based on the rotational speed of the rear wheel and the outer diameter of the tire of the front wheel or the rear wheel. In such a case, the elements necessary for grasping the vehicle speed using the output signal from the sensor, such as the reduction ratio between the transmission and the rear wheels, the outer diameter of the tires of the front wheels or the rear wheels, are changed by the user. Then, there is a possibility that the vehicle speed cannot be accurately grasped. As a result, the vehicle height may not be adjusted at an appropriate timing.
An object of the present invention is to provide a vehicle speed adjusting device capable of raising and lowering the vehicle height at an appropriate timing even when a change is made to an element for grasping the vehicle speed used for adjusting the vehicle height. .

かかる目的のもと、本発明は、車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な変更手段と、前記車両の走行に寄与する回転体の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて車両の移動速度である車速を決定する車速決定手段と、前記車速決定手段が決定した前記車速に基づいて前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記車速決定手段は、前記車速を決定する際に考慮する要素に変更が加えられた場合には、当該要素の変更を考慮した補正係数を用いて演算することにより得た値を当該車速と決定することを特徴とする車高調整装置である。   For this purpose, the present invention provides a change means capable of changing a relative position between a vehicle body and wheels of a vehicle, and an output signal from a sensor that detects a rotation angle of a rotating body that contributes to traveling of the vehicle. Vehicle speed determining means for determining a vehicle speed, which is a moving speed of the vehicle, and control means for controlling the changing means based on the vehicle speed determined by the vehicle speed determining means. When a change is made to an element to be considered when determining the vehicle speed, a value obtained by calculating using a correction coefficient considering the change of the element is determined as the vehicle speed. High adjustment device.

ここで、前記センサからの出力信号に基づいて前記車速を演算する際に考慮する前記要素に変更が加えられたことを認識する認識手段と、前記認識手段が前記要素の変更を認識した場合に、当該要素の変更を考慮した補正係数を決定する補正係数決定手段と、を備え、前記車速決定手段は、前記補正係数決定手段が決定した前記補正係数を用いて演算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。   Here, a recognition means for recognizing that a change has been made to the element to be considered when calculating the vehicle speed based on an output signal from the sensor, and a case where the recognition means has recognized a change in the element. Correction coefficient determination means for determining a correction coefficient in consideration of the change of the element, and the vehicle speed determination means calculates a value obtained by calculating using the correction coefficient determined by the correction coefficient determination means. The vehicle speed may be determined.

そして、前記認識手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度と、当該車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度との差が予め定めた範囲内であり、当該車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度と、当該前輪移動速度または当該後輪移動速度との差が予め定めた範囲外である場合には、前記要素に変更が加えられたと認識し、前記補正係数決定手段は、前記前輪移動速度または前記後輪移動速度を、前記変速機移動速度で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、前記車速決定手段は、前記変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。   The recognizing means detects a front wheel moving speed that is a moving speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the front wheel of the vehicle and a rotation angle of the rear wheel of the vehicle. An output signal from a sensor that detects a rotation angle of a transmission of the vehicle, and a difference between the rear wheel movement speed, which is a movement speed of the rear wheel, calculated based on an output signal from the sensor is within a predetermined range. If the difference between the transmission movement speed, which is the movement speed of the rear wheel calculated based on the above, and the front wheel movement speed or the rear wheel movement speed is outside the predetermined range, the element is changed. The correction coefficient determining means determines the value obtained by dividing the front wheel moving speed or the rear wheel moving speed by the transmission moving speed as the correction coefficient, and the vehicle speed determining means , Said strange A value obtained by multiplying the machine moving speed and the said correction factor may be determined with the vehicle speed.

または、前記認識手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度、当該車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度および当該車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合には、前記要素に変更が加えられたと認識し、前記補正係数決定手段は、前記前輪移動速度、前記後輪移動速度および前記変速機移動速度内の最小値を当該変速機移動速度で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、前記車速決定手段は、前記変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。前記は、車速が低い場合（最小値）を基準とした場合であり、車速が速い場合（最大値）を基準とした場合も設計上ありえるため、設計者が基準値を選択し設計するものである。   Alternatively, the recognition means detects a front wheel moving speed that is a moving speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the front wheel of the vehicle and a rotation angle of the rear wheel of the vehicle. The rear wheel moving speed calculated based on the output signal from the rear wheel and the rear wheel moving speed calculated based on the output signal from the sensor that detects the rotation angle of the transmission of the vehicle. When the difference between the maximum value and the minimum value within a certain transmission movement speed is outside a predetermined range, it is recognized that the element has been changed, and the correction coefficient determination means is configured to change the front wheel movement speed, A value obtained by dividing a minimum value in the rear wheel moving speed and the transmission moving speed by the transmission moving speed is determined as the correction coefficient, and the vehicle speed determining means is configured to determine the transmission moving speed and the transmission moving speed. Correction A value obtained by multiplying the door may be determined with the vehicle speed. The above is based on the case where the vehicle speed is low (minimum value), and the case where the vehicle speed is high (maximum value) is also possible in the design. Therefore, the designer selects and designs the reference value. is there.

または、前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の変速機と当該車両の後輪との間の減速比に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、前記補正係数決定手段は、純正品の減速比を変更後の減速比で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、前記車速決定手段は、前記車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。   Alternatively, the recognizing unit receives the change of the element that affects the reduction ratio between the transmission of the vehicle and the rear wheel of the vehicle via the input unit provided in the vehicle. The correction coefficient determining means determines a value obtained by dividing the reduction ratio of the genuine product by the changed reduction ratio as the correction coefficient, and the vehicle speed determining means A value obtained by multiplying the transmission movement speed, which is the movement speed of the rear wheel, calculated based on an output signal from a sensor for detecting the rotation angle of the transmission of the vehicle, and the correction coefficient is determined as the vehicle speed. Good.

または、前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の後輪のタイヤの外径に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、前記補正係数決定手段は、純正品の後輪のタイヤの外径を変更後の後輪のタイヤの外径で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、前記車速決定手段は、前記車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。   Alternatively, the recognition unit recognizes that the element has been changed when the change of the element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel of the vehicle is acquired via the input unit provided in the vehicle. The correction coefficient determining means determines the value obtained by dividing the outer diameter of the genuine rear tire by the outer diameter of the rear tire after the change as the correction coefficient, and the vehicle speed determining means. Is a value obtained by multiplying the rear wheel movement speed, which is the movement speed of the rear wheel calculated based on an output signal from a sensor for detecting the rotation angle of the rear wheel of the vehicle, and the correction coefficient, It is good to determine the vehicle speed.

または、前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の前輪のタイヤの外径に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、前記補正係数決定手段は、純正品の前輪のタイヤの外径を変更後の前輪のタイヤの外径で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、前記車速決定手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定するとよい。   Alternatively, the recognition unit recognizes that the element has been changed when the change of the element that affects the outer diameter of the tire of the front wheel of the vehicle is acquired via the input unit provided in the vehicle. The correction coefficient determining means determines a value obtained by dividing the outer diameter of the genuine front tire by the outer diameter of the front tire after the change as the correction coefficient, and the vehicle speed determining means A value obtained by multiplying the front wheel movement speed, which is the movement speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects the rotation angle of the front wheel of the vehicle, and the correction coefficient may be determined as the vehicle speed.

本発明によれば、車高を調整するのに用いる車速を把握するための要素に変更が加えられたとしても適切なタイミングで車高を昇降することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if a change is added to the element for grasping | ascertaining the vehicle speed used for adjusting vehicle height, vehicle height can be raised / lowered at a suitable timing.

実施の形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a motorcycle according to an embodiment. リヤサスペンションの断面図である。It is sectional drawing of a rear suspension. 液体供給装置の作用を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the effect | action of a liquid supply apparatus. 相対位置変更装置による車高調整を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the vehicle height adjustment by a relative position change apparatus. 車高が維持されるメカニズムを示す図である。It is a figure which shows the mechanism by which vehicle height is maintained. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control apparatus. 第１実施例に係る要素変更認識部が行う要素変更認識処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the element change recognition process which the element change recognition part which concerns on 1st Example performs. 第１実施例に係る補正係数決定部が行う補正係数決定処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the correction coefficient determination process which the correction coefficient determination part which concerns on 1st Example performs. 第２実施例に係る要素変更認識部が行う要素変更認識処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the element change recognition process which the element change recognition part which concerns on 2nd Example performs. 第２実施例に係る補正係数決定部が行う補正係数決定処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the correction coefficient determination process which the correction coefficient determination part which concerns on 2nd Example performs.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、実施の形態に係る自動二輪車１の概略構成を示す図である。
自動二輪車１は、図１に示すように、車体フレーム１１と、この車体フレーム１１の前端部に取り付けられているヘッドパイプ１２と、このヘッドパイプ１２に設けられたフロントフォーク１３と、このフロントフォーク１３の下端に取り付けられた前輪１４と、を有している。
また、自動二輪車１は、フロントフォーク１３の上部に取り付けられたハンドル１５と、車体フレーム１１の前上部に取り付けられた燃料タンク１６と、この燃料タンク１６の下方に配置されたエンジン１７および変速機１８と、を有している。変速機１８は、運転者の操作により減速比（ギヤ）を選択することが可能なトランスミッションであり、本実施の形態においては１速〜５速のギヤを有している。 Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a motorcycle 1 according to an embodiment.
As shown in FIG. 1, the motorcycle 1 includes a vehicle body frame 11, a head pipe 12 attached to the front end of the vehicle body frame 11, a front fork 13 provided on the head pipe 12, and the front fork. 13 and a front wheel 14 attached to the lower end of 13.
The motorcycle 1 also includes a handle 15 attached to the upper portion of the front fork 13, a fuel tank 16 attached to the front upper portion of the vehicle body frame 11, an engine 17 and a transmission disposed below the fuel tank 16. 18. The transmission 18 is a transmission capable of selecting a reduction ratio (gear) by a driver's operation, and has a 1st to 5th gear in the present embodiment.

また、自動二輪車１は、車体フレーム１１の後上部に取り付けられたシート１９と、車体フレーム１１の下部にスイング自在に取り付けられたスイングアーム２０と、このスイングアーム２０の後端に取り付けられた後輪２１と、スイングアーム２０の後部（後輪２１）と車体フレーム１１の後部との間に取り付けられたリヤサスペンション２２と、を有している。リヤサスペンション２２については後で詳述する。
ここで、上述した変速機１８の回転軸にはドライブ側スプロケット１８ａが取り付けられ、後輪２１の回転軸にはドリブン側スプロケット２１ａが取り付けられ、これらドライブ側スプロケット１８ａとドリブン側スプロケット２１ａとにはチェーン２７が架け渡されている。それゆえ、後輪２１は、変速機１８にて減速されたエンジン１７の回転出力が、これらドライブ側スプロケット１８ａ、チェーン２７およびドリブン側スプロケット２１ａなどにより二次的に減速されて伝達されることで回転する。 The motorcycle 1 includes a seat 19 attached to the rear upper part of the body frame 11, a swing arm 20 attached to the lower part of the body frame 11 so as to be swingable, and a rear part attached to the rear end of the swing arm 20. A wheel 21 and a rear suspension 22 attached between the rear part (rear wheel 21) of the swing arm 20 and the rear part of the vehicle body frame 11 are provided. The rear suspension 22 will be described in detail later.
Here, a drive-side sprocket 18a is attached to the rotating shaft of the transmission 18, and a driven-side sprocket 21a is attached to the rotating shaft of the rear wheel 21, and the drive-side sprocket 18a and the driven-side sprocket 21a are connected to each other. A chain 27 is suspended. Therefore, in the rear wheel 21, the rotational output of the engine 17 decelerated by the transmission 18 is secondarily decelerated and transmitted by the drive side sprocket 18a, the chain 27, the driven side sprocket 21a, and the like. Rotate.

また、自動二輪車１は、ヘッドパイプ１２の前方に配置されたヘッドランプ２３と、前輪１４の上部を覆うようにフロントフォーク１３に取り付けられたフロントフェンダ２４と、シート１９の後方に配置されたテールランプ２５と、このテールランプ２５の下方に後輪２１の上部を覆うように取り付けられたリヤフェンダ２６と、を有している。   In addition, the motorcycle 1 includes a head lamp 23 disposed in front of the head pipe 12, a front fender 24 attached to the front fork 13 so as to cover the upper portion of the front wheel 14, and a tail lamp disposed behind the seat 19. 25, and a rear fender 26 attached below the tail lamp 25 so as to cover the upper portion of the rear wheel 21.

また、自動二輪車１は、前輪１４の回転角度を検出する前輪回転検出センサ３１と、後輪２１の回転角度を検出する後輪回転検出センサ３２と、変速機１８のギヤの位置を検出するギヤ位置検出センサ３３と、エンジン１７の回転角度を検出するエンジン回転検出センサ３４と、変速機１８の出力軸（あるいは出力軸とともに回転する物体でもよい。）の回転角度を検出する変速機回転検出センサ３５と、を有している。
また、自動二輪車１は、リヤサスペンション２２の後述する切換弁１７０の開閉を制御することで自動二輪車１の車高を制御する制御装置５０を備えている。制御装置５０には、上述した前輪回転検出センサ３１、後輪回転検出センサ３２、ギヤ位置検出センサ３３および変速機回転検出センサ３５などからの出力信号が入力される。 The motorcycle 1 also includes a front wheel rotation detection sensor 31 that detects the rotation angle of the front wheel 14, a rear wheel rotation detection sensor 32 that detects the rotation angle of the rear wheel 21, and a gear that detects the gear position of the transmission 18. A position detection sensor 33, an engine rotation detection sensor 34 that detects the rotation angle of the engine 17, and a transmission rotation detection sensor that detects the rotation angle of the output shaft of the transmission 18 (or an object that rotates together with the output shaft). 35.
The motorcycle 1 also includes a control device 50 that controls the height of the motorcycle 1 by controlling opening and closing of a switching valve 170 (described later) of the rear suspension 22. The control device 50 receives output signals from the above-described front wheel rotation detection sensor 31, rear wheel rotation detection sensor 32, gear position detection sensor 33, transmission rotation detection sensor 35, and the like.

次に、リヤサスペンション２２について詳述する。
図２は、リヤサスペンション２２の断面図である。
リヤサスペンション２２は、自動二輪車１の車両本体の一例としての車体フレーム１１と車輪の一例としての後輪２１との間に取り付かれている。そして、リヤサスペンション２２は、自動二輪車１の車重を支えて衝撃を吸収する懸架スプリング１１０と、懸架スプリング１１０の振動を減衰する緩衝装置（ダンパ）１２０と、を備えている。また、リヤサスペンション２２は、懸架スプリング１１０のバネ力を調整することで車体フレーム１１と後輪２１との相対的な位置を変更可能な相対位置変更装置１４０と、この相対位置変更装置１４０に液体を供給する液体供給装置１６０と、を備えている。また、リヤサスペンション２２は、このリヤサスペンション２２を車体フレーム１１に取り付けるための車体側取付部材１８０と、リヤサスペンション２２を後輪２１に取り付けるための車軸側取付部材１８５と、車軸側取付部材１８５に取り付けられて懸架スプリング１１０における中心線方向の一方の端部（図２においては下部）を支持するばね受け１９０と、を備えている。 Next, the rear suspension 22 will be described in detail.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the rear suspension 22.
The rear suspension 22 is attached between a vehicle body frame 11 as an example of a vehicle body of the motorcycle 1 and a rear wheel 21 as an example of a wheel. The rear suspension 22 includes a suspension spring 110 that supports the weight of the motorcycle 1 and absorbs an impact, and a shock absorber (damper) 120 that attenuates vibration of the suspension spring 110. In addition, the rear suspension 22 adjusts the spring force of the suspension spring 110 to change the relative position between the vehicle body frame 11 and the rear wheel 21, and the relative position change device 140 has a liquid. And a liquid supply device 160 for supplying the liquid. The rear suspension 22 includes a vehicle body side attachment member 180 for attaching the rear suspension 22 to the vehicle body frame 11, an axle side attachment member 185 for attaching the rear suspension 22 to the rear wheel 21, and an axle side attachment member 185. And a spring receiver 190 that is attached and supports one end (lower part in FIG. 2) of the suspension spring 110 in the center line direction.

緩衝装置１２０は、図２に示すように、薄肉円筒状の外シリンダ１２１と、外シリンダ１２１内に収容される薄肉円筒状の内シリンダ１２２と、円筒状の外シリンダ１２１の円筒の中心線方向（図２では上下方向）の一方の端部（図２では下部）を塞ぐ底蓋１２３と、内シリンダ１２２の中心線方向の他方の端部（図２では上部）を塞ぐ上蓋１２４と、を有するシリンダ１２５を備えている。以下では、外シリンダ１２１の円筒の中心線方向を、単に「中心線方向」と称す。   As shown in FIG. 2, the shock absorber 120 includes a thin-cylindrical outer cylinder 121, a thin-cylindrical inner cylinder 122 accommodated in the outer cylinder 121, and a cylindrical center line direction of the cylindrical outer cylinder 121. A bottom lid 123 that closes one end (in the vertical direction in FIG. 2) (lower in FIG. 2) and an upper lid 124 that closes the other end in the center line direction of the inner cylinder 122 (upper in FIG. 2). A cylinder 125 is provided. Hereinafter, the center line direction of the cylinder of the outer cylinder 121 is simply referred to as “center line direction”.

また、緩衝装置１２０は、中心線方向に移動可能に内シリンダ１２２内に挿入されたピストン１２６と、中心線方向に延びるとともに中心線方向の他方の端部（図２では上端部）でピストン１２６を支持するピストンロッド１２７と、を備えている。ピストン１２６は、内シリンダ１２２の内周面に接触し、シリンダ１２５内の液体（本実施の形態においてはオイル）が封入された空間を、ピストン１２６よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室Ｙ１と、ピストン１２６よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室Ｙ２とに区分する。ピストンロッド１２７は、円筒状の部材であり、その内部に後述するパイプ１６１が挿入されている。   The shock absorber 120 has a piston 126 inserted into the inner cylinder 122 so as to be movable in the center line direction, and the piston 126 at the other end (upper end in FIG. 2) extending in the center line direction. A piston rod 127 for supporting The piston 126 is in contact with the inner peripheral surface of the inner cylinder 122, and a space in which the liquid (oil in the present embodiment) in the cylinder 125 is sealed is closer to one end side in the center line direction than the piston 126. The first oil chamber Y1 and the second oil chamber Y2 on the other end side in the center line direction than the piston 126 are divided. The piston rod 127 is a cylindrical member, and a pipe 161 described later is inserted therein.

また、緩衝装置１２０は、ピストンロッド１２７における中心線方向の他方の端部側に配置された第１減衰力発生装置１２８と、内シリンダ１２２における中心線方向の他方の端部側に配置された第２減衰力発生装置１２９とを備えている。第１減衰力発生装置１２８および第２減衰力発生装置１２９は、懸架スプリング１１０による路面からの衝撃力の吸収に伴うシリンダ１２５とピストンロッド１２７との伸縮振動を減衰する。第１減衰力発生装置１２８は、第１油室Ｙ１と第２油室Ｙ２との間の連絡路として機能するように配置されており、第２減衰力発生装置１２９は、第２油室Ｙ２と相対位置変更装置１４０の後述するジャッキ室１４２との間の連絡路として機能するように配置されている。   The shock absorber 120 is disposed on the other end side in the center line direction of the inner cylinder 122 and the first damping force generating device 128 disposed on the other end side in the center line direction of the piston rod 127. A second damping force generator 129. The first damping force generation device 128 and the second damping force generation device 129 attenuate the expansion and contraction vibration of the cylinder 125 and the piston rod 127 due to the absorption of the impact force from the road surface by the suspension spring 110. The first damping force generating device 128 is disposed so as to function as a communication path between the first oil chamber Y1 and the second oil chamber Y2, and the second damping force generating device 129 is the second oil chamber Y2. And the relative position changing device 140 are arranged so as to function as a communication path between the jack chamber 142 described later.

液体供給装置１６０は、シリンダ１２５に対するピストンロッド１２７の伸縮動によりポンピング動作して相対位置変更装置１４０の後述するジャッキ室１４２内に液体を供給する装置である。
液体供給装置１６０は、緩衝装置１２０の上蓋１２４に中心線方向に延びるように固定された円筒状のパイプ１６１を有している。パイプ１６１は、円筒状のピストンロッド１２７の内部であるポンプ室１６２内に同軸的に挿入されている。 The liquid supply device 160 is a device that supplies a liquid into a jack chamber 142 (to be described later) of the relative position changing device 140 by performing a pumping operation by expansion and contraction of the piston rod 127 with respect to the cylinder 125.
The liquid supply device 160 includes a cylindrical pipe 161 fixed to the upper lid 124 of the shock absorber 120 so as to extend in the center line direction. The pipe 161 is coaxially inserted into the pump chamber 162 that is inside the cylindrical piston rod 127.

また、液体供給装置１６０は、シリンダ１２５およびパイプ１６１に進入する方向のピストンロッド１２７の移動により加圧されたポンプ室１６２内の液体を後述するジャッキ室１４２側へ吐出させる吐出用チェック弁１６３と、シリンダ１２５およびパイプ１６１から退出する方向のピストンロッド１２７の移動により負圧になるポンプ室１６２にシリンダ１２５内の液体を吸い込む吸込用チェック弁１６４とを有する。   The liquid supply device 160 includes a discharge check valve 163 that discharges the liquid in the pump chamber 162 pressurized by the movement of the piston rod 127 in the direction of entering the cylinder 125 and the pipe 161 to the jack chamber 142 described later. And a suction check valve 164 for sucking the liquid in the cylinder 125 into the pump chamber 162 that becomes negative pressure by the movement of the piston rod 127 in the direction of retreating from the cylinder 125 and the pipe 161.

図３は、液体供給装置１６０の作用を説明するための図である。
以上のように構成された液体供給装置１６０は、自動二輪車１が走行してリヤサスペンション２２が路面の凹凸により力を受けると、ピストンロッド１２７がシリンダ１２５およびパイプ１６１に進退する伸縮動によりポンピング動作する。このポンピング動作により、ポンプ室１６２が加圧されると、ポンプ室１６２内の液体が吐出用チェック弁１６３を開いて相対位置変更装置１４０のジャッキ室１４２側へ吐出され（図３（ａ）参照）、ポンプ室１６２が負圧になると、シリンダ１２５の第２油室Ｙ２内の液体が吸込用チェック弁１６４を開いてポンプ室１６２に吸い込まれる（図３（ｂ）参照）。 FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the liquid supply device 160.
When the motorcycle 1 travels and the rear suspension 22 receives a force due to the unevenness of the road surface, the liquid supply device 160 configured as described above is pumped by the expansion and contraction movement of the piston rod 127 to and from the cylinder 125 and the pipe 161. To do. When the pump chamber 162 is pressurized by this pumping operation, the liquid in the pump chamber 162 opens the discharge check valve 163 and is discharged to the jack chamber 142 side of the relative position changing device 140 (see FIG. 3A). When the pump chamber 162 becomes negative pressure, the liquid in the second oil chamber Y2 of the cylinder 125 opens the suction check valve 164 and is sucked into the pump chamber 162 (see FIG. 3B).

相対位置変更装置１４０は、緩衝装置１２０のシリンダ１２５の外周を覆うように配置されて懸架スプリング１１０における中心線方向の他方の端部（図２では上部）を支持する支持部材１４１と、シリンダ１２５における中心線方向の他方の端部側（図２では上側）の外周を覆うように配置されて支持部材１４１とともにジャッキ室１４２を形成する油圧ジャッキ１４３とを有している。ジャッキ室１４２内にシリンダ１２５内の液体が充填されたり、ジャッキ室１４２内から液体が排出されたりすることで、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向に移動する。そして、油圧ジャッキ１４３には、上部に車体側取付部材１８０が取り付けられており、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向に移動することで懸架スプリング１１０のバネ力が変わり、その結果、後輪２１に対するシート１９の相対的な位置が変わる。   The relative position changing device 140 is disposed so as to cover the outer periphery of the cylinder 125 of the shock absorber 120 and supports the other end portion (upper portion in FIG. 2) of the suspension spring 110 in the center line direction, and the cylinder 125. And a hydraulic jack 143 which forms a jack chamber 142 together with the support member 141 so as to cover the outer periphery on the other end side (upper side in FIG. 2) in the center line direction. When the liquid in the cylinder 125 is filled in the jack chamber 142 or the liquid is discharged from the jack chamber 142, the support member 141 moves in the center line direction with respect to the hydraulic jack 143. The hydraulic jack 143 has a vehicle body side mounting member 180 attached to the upper portion thereof, and the spring force of the suspension spring 110 changes as a result of the support member 141 moving in the center line direction with respect to the hydraulic jack 143, and as a result. The relative position of the seat 19 with respect to the rear wheel 21 changes.

また、相対位置変更装置１４０は、ジャッキ室１４２に供給された液体をジャッキ室１４２に溜めるように閉弁するとともに、ジャッキ室１４２に供給された液体を、油圧ジャッキ１４３に形成された液体溜室１４３ａに排出するように開弁する切換弁１７０を有している。切換弁１７０は、周知のソレノイドアクチュエータであることを例示することができる。   In addition, the relative position changing device 140 closes the liquid supplied to the jack chamber 142 so that the liquid supplied to the jack chamber 142 is stored, and also supplies the liquid supplied to the jack chamber 142 to the liquid reservoir chamber formed in the hydraulic jack 143. It has the switching valve 170 which opens so that it may discharge to 143a. It can be exemplified that the switching valve 170 is a known solenoid actuator.

図４は、相対位置変更装置１４０による車高調整を説明するための図である。
切換弁１７０が閉弁しているときに液体供給装置１６０によりジャッキ室１４２内に液体が供給されるとジャッキ室１４２内に液体が充填され、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の一方の端部側（図４では下側）に移動し、懸架スプリング１１０のバネ長が短くなる（図４（ａ）参照）。他方、切換弁１７０が開弁するとジャッキ室１４２内の液体は液体溜室１４３ａに排出され、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の他方の端部側（図４では上側）に移動し、懸架スプリング１１０のバネ長が長くなる（図４（ｂ）参照）。 FIG. 4 is a diagram for explaining vehicle height adjustment by the relative position changing device 140.
When liquid is supplied into the jack chamber 142 by the liquid supply device 160 when the switching valve 170 is closed, the jack chamber 142 is filled with liquid, and the support member 141 is in the center line direction with respect to the hydraulic jack 143. Is moved to one end side (lower side in FIG. 4), and the spring length of the suspension spring 110 is shortened (see FIG. 4A). On the other hand, when the switching valve 170 is opened, the liquid in the jack chamber 142 is discharged to the liquid reservoir chamber 143a, and the support member 141 is on the other end side (upper side in FIG. 4) in the center line direction with respect to the hydraulic jack 143. It moves and the spring length of the suspension spring 110 becomes long (refer FIG.4 (b)).

支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで懸架スプリング１１０のバネ長が短くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて懸架スプリング１１０が支持部材１４１を押すバネ力が大きくなる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図４では下側）に同じ力が作用した場合には、リヤサスペンション２２の沈み込み量（車体側取付部材１８０と車軸側取付部材１８５との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで懸架スプリング１１０のバネ長が短くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが上昇する（車高が高くなる）。つまり、切換弁１７０が閉弁されることで車高が高くなる。   When the spring length of the suspension spring 110 is shortened by the movement of the support member 141 with respect to the hydraulic jack 143, the suspension spring 110 presses the support member 141 compared to before the support member 141 moves with respect to the hydraulic jack 143. Strength increases. In such a case, when the same force is applied from the vehicle body frame 11 (seat 19) side to one end side in the center line direction (lower side in FIG. 4), the amount of depression of the rear suspension 22 (vehicle body side mounting member) 180) and the change in the distance between the axle side mounting member 185). Therefore, when the support member 141 moves with respect to the hydraulic jack 143 and the spring length of the suspension spring 110 becomes shorter, the height of the seat 19 becomes lower than before the support member 141 moves with respect to the hydraulic jack 143. Ascends (car height increases). That is, the vehicle height is increased by closing the switching valve 170.

他方、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで懸架スプリング１１０のバネ長が長くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて懸架スプリング１１０が支持部材１４１を押すバネ力が小さくなる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図４では下側）に同じ力が作用した場合には、リヤサスペンション２２の沈み込み量（車体側取付部材１８０と車軸側取付部材１８５との間の距離の変化）が大きくなる。それゆえ、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで懸架スプリング１１０のバネ長が長くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが下降する（車高が低くなる）。つまり、切換弁１７０が開弁されることで、切換弁１７０が閉弁される場合よりも車高が低くなる。
なお、切換弁１７０は、制御装置５０によりその開閉が制御される。
また、切換弁１７０が開いたときに、ジャッキ室１４２に供給された液体を排出する先は、シリンダ１２５内の第１油室Ｙ１および／または第２油室Ｙ２であってもよい。 On the other hand, when the support member 141 moves relative to the hydraulic jack 143 and the spring length of the suspension spring 110 becomes longer, the suspension spring 110 moves the support member 141 than before the support member 141 moves relative to the hydraulic jack 143. The spring force to push becomes smaller. In such a case, when the same force is applied from the vehicle body frame 11 (seat 19) side to one end side in the center line direction (lower side in FIG. 4), the amount of depression of the rear suspension 22 (vehicle body side mounting member) 180) and the change in the distance between the axle-side mounting member 185). Therefore, when the support member 141 moves with respect to the hydraulic jack 143 and the spring length of the suspension spring 110 becomes longer, the height of the seat 19 becomes lower than before the support member 141 moves with respect to the hydraulic jack 143. Descent (car height decreases). That is, when the switching valve 170 is opened, the vehicle height becomes lower than when the switching valve 170 is closed.
The switching valve 170 is controlled to be opened and closed by the control device 50.
Further, when the switching valve 170 is opened, the destination of discharging the liquid supplied to the jack chamber 142 may be the first oil chamber Y1 and / or the second oil chamber Y2 in the cylinder 125.

また、図２に示すように、シリンダ１２５の外シリンダ１２１には、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の一方の端部側（図２では下側）に予め定められた限界位置まで移動したときに、ジャッキ室１４２内の液体をシリンダ１２５内まで戻す戻し路１２１ａが形成されている。
図５は、車高が維持されるメカニズムを示す図である。
戻し路１２１ａにより、切換弁１７０が閉弁しているときにジャッキ室１４２内に液体が供給され続けても、供給された液体がシリンダ１２５内に戻されるので油圧ジャッキ１４３に対する支持部材１４１の位置、ひいてはシート１９の高さ（車高）が維持される。 Further, as shown in FIG. 2, the outer cylinder 121 of the cylinder 125 has a predetermined limit on one end side in the center line direction (lower side in FIG. 2) of the support member 141 with respect to the hydraulic jack 143. A return path 121a is formed for returning the liquid in the jack chamber 142 to the inside of the cylinder 125 when moved to the position.
FIG. 5 is a diagram showing a mechanism for maintaining the vehicle height.
Even if the liquid continues to be supplied into the jack chamber 142 when the switching valve 170 is closed by the return path 121a, the supplied liquid is returned into the cylinder 125. Therefore, the position of the support member 141 with respect to the hydraulic jack 143 As a result, the height (vehicle height) of the seat 19 is maintained.

＜制御装置の第１実施例＞
次に、制御装置５０について説明する。
図６は、制御装置５０のブロック図である。
制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory)と、を備えている。制御装置５０には、上述した前輪回転検出センサ３１、後輪回転検出センサ３２および変速機回転検出センサ３５などからの出力信号が入力される。 <First embodiment of control device>
Next, the control device 50 will be described.
FIG. 6 is a block diagram of the control device 50.
The control device 50 includes a CPU, a ROM that stores programs executed by the CPU and various data, a RAM that is used as a working memory of the CPU, an EEPROM (Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory), It has. The control device 50 receives output signals from the front wheel rotation detection sensor 31, the rear wheel rotation detection sensor 32, the transmission rotation detection sensor 35, and the like described above.

制御装置５０は、前輪回転検出センサ３１からの出力信号を基に、前輪１４の回転速度である前輪回転速度Ｒｆを演算する前輪回転速度演算部５１と、前輪回転速度演算部５１が演算した前輪回転速度Ｒｆに基づいて前輪１４の移動速度である前輪移動速度Ｖｆを演算する前輪移動速度演算部５２と、を備えている。また、制御装置５０は、後輪回転検出センサ３２からの出力信号を基に後輪２１の回転速度である後輪回転速度Ｒｒを演算する後輪回転速度演算部５３と、後輪回転速度演算部５３が演算した後輪回転速度Ｒｒに基づいて後輪２１の移動速度である後輪移動速度Ｖｒを演算する後輪移動速度演算部５４と、を備えている。また、制御装置５０は、変速機回転検出センサ３５からの出力信号を基に変速機１８の出力軸の回転速度である変速機回転速度Ｒｔを演算する変速機回転速度演算部５５を有している。   Based on the output signal from the front wheel rotation detection sensor 31, the control device 50 calculates a front wheel rotation speed calculation unit 51 that calculates the front wheel rotation speed Rf that is the rotation speed of the front wheel 14, and the front wheel calculated by the front wheel rotation speed calculation unit 51. A front wheel movement speed calculation unit 52 that calculates a front wheel movement speed Vf that is a movement speed of the front wheel 14 based on the rotation speed Rf. Further, the control device 50 calculates a rear wheel rotation speed calculation unit 53 that calculates a rear wheel rotation speed Rr that is a rotation speed of the rear wheel 21 based on an output signal from the rear wheel rotation detection sensor 32, and a rear wheel rotation speed calculation. A rear wheel movement speed calculation unit 54 that calculates a rear wheel movement speed Vr that is a movement speed of the rear wheel 21 based on the rear wheel rotation speed Rr calculated by the unit 53. In addition, the control device 50 includes a transmission rotation speed calculation unit 55 that calculates a transmission rotation speed Rt that is the rotation speed of the output shaft of the transmission 18 based on an output signal from the transmission rotation detection sensor 35. Yes.

これら前輪回転速度演算部５１、後輪回転速度演算部５３および変速機回転速度演算部５５は、それぞれ、センサからの出力信号であるパルス信号を基に回転角度を把握し、それを経過時間で微分することで回転速度を演算する。また、前輪移動速度演算部５２は、前輪回転速度Ｒｆと、前輪１４のタイヤの外径とに基づいて前輪移動速度Ｖｆを把握する。例えば、前輪移動速度演算部５２は、前輪回転速度Ｒｆと前輪１４のタイヤの外径とπとを乗算して前輪移動速度Ｖｆを演算することにより把握する。また、後輪移動速度演算部５４は、後輪回転速度Ｒｒと、後輪２１のタイヤの外径とに基づいて後輪移動速度Ｖｒを把握する。例えば、後輪移動速度演算部５４は、後輪回転速度Ｒｒと後輪２１のタイヤの外径とπとを乗算して後輪移動速度Ｖｒを演算することにより把握する。なお、前輪１４のタイヤの外径および後輪２１のタイヤの外径は、通常、純正品の値が用いられる。   Each of the front wheel rotation speed calculation unit 51, the rear wheel rotation speed calculation unit 53, and the transmission rotation speed calculation unit 55 grasps the rotation angle based on a pulse signal that is an output signal from the sensor, and calculates the rotation angle based on the elapsed time. The rotational speed is calculated by differentiating. Further, the front wheel movement speed calculation unit 52 grasps the front wheel movement speed Vf based on the front wheel rotation speed Rf and the outer diameter of the tire of the front wheel 14. For example, the front wheel movement speed calculation unit 52 obtains the value by calculating the front wheel movement speed Vf by multiplying the front wheel rotation speed Rf, the outer diameter of the tire of the front wheel 14, and π. Further, the rear wheel movement speed calculation unit 54 grasps the rear wheel movement speed Vr based on the rear wheel rotation speed Rr and the outer diameter of the tire of the rear wheel 21. For example, the rear wheel moving speed calculation unit 54 determines the rear wheel moving speed Vr by calculating the rear wheel moving speed Vr by multiplying the rear wheel rotation speed Rr, the outer diameter of the tire of the rear wheel 21 and π. Incidentally, as the outer diameter of the tire of the front wheel 14 and the outer diameter of the tire of the rear wheel 21, values of genuine products are usually used.

また、制御装置５０は、変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて後輪２１の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握する暫定車速把握部５６を有している。暫定車速把握部５６は、変速機回転速度Ｒｔと二次減速比α２（＝ドライブ側スプロケット１８ａの歯数／ドリブン側スプロケット２１ａの歯数）と後輪２１のタイヤの外径とπとを乗算して後輪２１の移動速度を演算することにより暫定車速Ｖｉを把握する。なお、ドライブ側スプロケット１８ａの歯数およびドリブン側スプロケット２１ａの歯数は、通常、純正品の値が用いられる。なお、以下の説明で、変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて演算した後輪２１の移動速度を、上述した後輪移動速度Ｖｒと区別するために、変速機移動速度Ｖｔと称する場合もある。かかる場合、暫定車速Ｖｉ＝変速機移動速度Ｖｔである。   Further, the control device 50 calculates the movement speed of the rear wheel 21 based on the transmission rotation speed Rt calculated by the transmission rotation speed calculation unit 55, and the movement speed is the provisional movement speed of the motorcycle 1. A provisional vehicle speed grasping unit 56 that grasps the provisional vehicle speed Vi is provided. The provisional vehicle speed grasping unit 56 multiplies the transmission rotational speed Rt, the secondary reduction ratio α2 (= the number of teeth of the drive-side sprocket 18a / the number of teeth of the driven-side sprocket 21a), the outer diameter of the tire of the rear wheel 21, and π. Then, the provisional vehicle speed Vi is grasped by calculating the moving speed of the rear wheel 21. In addition, genuine values are normally used for the number of teeth of the drive-side sprocket 18a and the number of teeth of the driven-side sprocket 21a. In the following description, in order to distinguish the movement speed of the rear wheel 21 calculated based on the transmission rotation speed Rt calculated by the transmission rotation speed calculation unit 55 from the rear wheel movement speed Vr described above, the transmission It may be referred to as a moving speed Vt. In such a case, provisional vehicle speed Vi = transmission moving speed Vt.

また、制御装置５０は、変速機回転速度Ｒｔを用いて自動二輪車１の移動速度である車速Ｖｃを把握する際に考慮する要素に変更が加えられたことを認識する要素変更認識部５７と、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合に補正係数ｋを決定する補正係数決定部５８と、を備えている。また、制御装置５０は、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉと補正係数決定部５８が決定した補正係数ｋとに基づいて車速Ｖｃを決定する車速決定部５９と、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃに基づいて相対位置変更装置１４０の切換弁１７０の開閉を制御する切換弁制御部６０と、を有している。   Further, the control device 50 uses an element change recognizing unit 57 for recognizing that a change is made to an element to be considered when grasping the vehicle speed Vc that is the moving speed of the motorcycle 1 using the transmission rotational speed Rt; A correction coefficient determination unit 58 that determines a correction coefficient k when the element change recognition unit 57 recognizes that a change has been made to the element. Further, the control device 50 includes a vehicle speed determining unit 59 that determines the vehicle speed Vc based on the provisional vehicle speed Vi determined by the provisional vehicle speed determining unit 56 and the correction coefficient k determined by the correction coefficient determining unit 58, and a vehicle speed determining unit 59 And a switching valve control unit 60 that controls opening and closing of the switching valve 170 of the relative position changing device 140 based on the determined vehicle speed Vc.

第１実施例に係る制御装置５０の要素変更認識部５７は、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉに基づいて要素に変更が加えられたことを認識する。より具体的には、第１実施例に係る要素変更認識部５７は、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆと後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒとの差が予め定めた範囲内であり、かつ暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉと前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆとの差が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識する。かかる場合の要素としては、ドライブ側スプロケット１８ａの歯数あるいはドリブン側スプロケット２１ａの歯数であることを例示することができる。ドライブ側スプロケット１８ａの歯数あるいはドリブン側スプロケット２１ａの歯数が変更されると、二次減速比α２が純正品の場合に対して変わってしまい、変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて正確な車速Ｖｃを演算し難くなる。   The element change recognizing unit 57 of the control device 50 according to the first embodiment recognizes the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52, the rear wheel moving speed Vr grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54, and the provisional vehicle speed grasping. The unit 56 recognizes that the element has been changed based on the provisional vehicle speed Vi. More specifically, the element change recognizing unit 57 according to the first embodiment calculates the difference between the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52 and the rear wheel moving speed Vr grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54. An element when the difference is within a predetermined range and the difference between the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 and the front wheel movement speed Vf grasped by the front wheel movement speed calculating unit 52 is outside the predetermined range. Recognize that changes have been made to. As an element in such a case, the number of teeth of the drive-side sprocket 18a or the number of teeth of the driven-side sprocket 21a can be exemplified. If the number of teeth of the drive-side sprocket 18a or the number of teeth of the driven-side sprocket 21a is changed, the secondary reduction ratio α2 changes compared to a genuine product, and the transmission calculated by the transmission rotational speed calculation unit 55 is changed. It becomes difficult to calculate an accurate vehicle speed Vc based on the rotational speed Rt.

補正係数決定部５８は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合には、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆを、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉにて除算することにより得られた値を補正係数ｋとして決定する（補正係数ｋ＝前輪移動速度Ｖｆ／暫定車速Ｖｉ）。他方、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識しない場合には、補正係数ｋを１に決定する。   When the element change recognizing unit 57 recognizes that the element has been changed, the correction coefficient determining unit 58 recognizes the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed computing unit 52 by the provisional vehicle speed grasping unit 56. The value obtained by dividing by the provisional vehicle speed Vi is determined as the correction coefficient k (correction coefficient k = front wheel moving speed Vf / provisional vehicle speed Vi). On the other hand, when the element change recognizing unit 57 does not recognize that the element has been changed, the correction coefficient k is determined to be 1.

車速決定部５９は、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉに補正係数ｋを乗算することにより得た値を最終的に車速Ｖｃとして決定する（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ）。すなわち、車速決定部５９は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合には、要素の変更を考慮した値を車速Ｖｃとして決定し、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識しない場合には、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉをそのまま車速Ｖｃとして決定する。   The vehicle speed determining unit 59 finally determines a value obtained by multiplying the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 by the correction coefficient k as the vehicle speed Vc (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k). . That is, when the element change recognizing unit 57 recognizes that a change has been made to an element, the vehicle speed determining unit 59 determines a value considering the change of the element as the vehicle speed Vc, and the element change recognizing unit 57 If the change is not recognized, the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 is determined as it is as the vehicle speed Vc.

切換弁制御部６０は、自動二輪車１が本格的に（所定の速度以上の速さで（所定の速度は自動二輪車１の仕様に依る））走行している間は車高を高くして操舵性を向上させ、乗員が乗り降りすると考えられるときには乗り降りを楽にするために車高を低くするように切換弁１７０を制御する。より具体的には、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた上昇基準車速Ｖｔｕ以上である場合には、車高を高めるべく切換弁１７０を閉じる。他方、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた下降基準車速Ｖｔｄ未満である場合には、車高を下げるべく切換弁１７０を開く。   The switching valve control unit 60 steers the motorcycle 1 by raising the vehicle height while the motorcycle 1 is traveling in earnest (at a speed higher than a predetermined speed (the predetermined speed depends on the specifications of the motorcycle 1)). When the occupant is supposed to get on and off, the switching valve 170 is controlled so as to lower the vehicle height in order to make getting on and off easier. More specifically, the switching valve control unit 60 closes the switching valve 170 to increase the vehicle height when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is equal to or higher than a predetermined rising reference vehicle speed Vtu. On the other hand, when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is less than the predetermined lowering reference vehicle speed Vtd, the switching valve control unit 60 opens the switching valve 170 to lower the vehicle height.

ここで、上昇基準車速Ｖｔｕは８ｋｍ／ｈ、下降基準車速Ｖｔｄは５ｋｍ／ｈであることを例示することができる。かかる場合、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが８ｋｍ／ｈ以上となった場合には切換弁１７０を閉じ、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが５ｋｍ／ｈ未満となった場合には切換弁１７０を開く。   Here, it can be exemplified that the ascending reference vehicle speed Vtu is 8 km / h and the descending reference vehicle speed Vtd is 5 km / h. In this case, the switching valve control unit 60 closes the switching valve 170 when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is 8 km / h or more, and the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is less than 5 km / h. If it becomes, the switching valve 170 is opened.

次に、フローチャートを用いて、要素変更認識部５７が行う要素変更認識処理の手順について説明する。
図７は、第１実施例に係る要素変更認識部５７が行う要素変更認識処理の手順を示すフローチャートである。要素変更認識部５７は、この要素変更認識処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。 Next, the procedure of the element change recognition process performed by the element change recognition unit 57 will be described using a flowchart.
FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the element change recognition process performed by the element change recognition unit 57 according to the first embodiment. The element change recognition unit 57 repeatedly executes this element change recognition process every predetermined period.

先ず、要素変更認識部５７は、ＲＡＭに記憶された、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉを読み込むことにより取得する（ステップ（以下、単に、「Ｓ」と記す。）７０１）。その後、Ｓ７０１にて取得した前輪移動速度Ｖｆと後輪移動速度Ｖｒとの差が予め定めた範囲内であるか否かを判別する（Ｓ７０２）。そして、前輪移動速度Ｖｆと後輪移動速度Ｖｒとの差が予め定めた範囲内である場合（Ｓ７０２でＹＥＳ）、Ｓ７０１にて取得した暫定車速Ｖｉと前輪移動速度Ｖｆとの差が予め定めた範囲内であるか否かを判別する（Ｓ７０３）。   First, the element change recognition unit 57 acquires the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi stored in the RAM (step (hereinafter simply referred to as “S”) 701. ). Thereafter, it is determined whether or not the difference between the front wheel movement speed Vf and the rear wheel movement speed Vr acquired in S701 is within a predetermined range (S702). If the difference between the front wheel movement speed Vf and the rear wheel movement speed Vr is within a predetermined range (YES in S702), the difference between the provisional vehicle speed Vi acquired in S701 and the front wheel movement speed Vf is predetermined. It is determined whether it is within the range (S703).

そして、暫定車速Ｖｉと前輪移動速度Ｖｆとの差が予め定めた範囲内ではない場合（Ｓ７０３でＮＯ）、要素は変更されていると判断し、ＲＡＭに要素変更フラグをＯＮに設定する（Ｓ７０４）。他方、暫定車速Ｖｉと前輪移動速度Ｖｆとの差が予め定めた範囲内である場合（Ｓ７０３でＹＥＳ）、要素は変更されていないと判断し、要素変更フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ７０５）。
なお、前輪移動速度演算部５２、後輪移動速度演算部５４および暫定車速把握部５６は、それぞれ要素変更認識部５７がこの要素変更認識処理を実行する周期以下の周期で前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉを演算し、ＲＡＭに記憶する。 If the difference between the provisional vehicle speed Vi and the front wheel movement speed Vf is not within the predetermined range (NO in S703), it is determined that the element has been changed, and the element change flag is set to ON in the RAM (S704). ). On the other hand, if the difference between the provisional vehicle speed Vi and the front wheel movement speed Vf is within a predetermined range (YES in S703), it is determined that the element has not been changed, and the element change flag is set to OFF (S705).
It should be noted that the front wheel movement speed calculation unit 52, the rear wheel movement speed calculation unit 54, and the provisional vehicle speed grasping unit 56 are respectively set to the front wheel movement speed Vf and the rear in a cycle equal to or less than the cycle in which the element change recognition unit 57 executes this element change recognition process. The wheel movement speed Vr and the provisional vehicle speed Vi are calculated and stored in the RAM.

次に、フローチャートを用いて、補正係数決定部５８が行う補正係数ｋを決定する補正係数決定処理の手順について説明する。
図８は、第１実施例に係る補正係数決定部５８が行う補正係数決定処理の手順を示すフローチャートである。補正係数決定部５８は、この補正係数決定処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。 Next, a procedure of correction coefficient determination processing for determining the correction coefficient k performed by the correction coefficient determination unit 58 will be described using a flowchart.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a procedure of correction coefficient determination processing performed by the correction coefficient determination unit 58 according to the first embodiment. The correction coefficient determination unit 58 repeatedly executes this correction coefficient determination process every predetermined period.

先ず、補正係数決定部５８は、ＲＡＭにおいてセットされるフラグの設定（以下、フラグ設定）において要素変更フラグがＯＮになっているか否かを調べる（Ｓ８０１）。そして、要素変更フラグがＯＮになっている場合（Ｓ８０１でＹＥＳ）、ＲＡＭから前輪移動速度Ｖｆおよび暫定車速Ｖｉを読み込むとともに、前輪移動速度Ｖｆを暫定車速Ｖｉにて除算することにより得られた値を補正係数ｋとして決定し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ８０２）。他方、要素変更フラグがＯＮになっていない場合（Ｓ８０１でＮＯ）、補正係数ｋを１と決定し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ８０３）。   First, the correction coefficient determination unit 58 checks whether or not the element change flag is ON in the setting of a flag set in the RAM (hereinafter, flag setting) (S801). If the element change flag is ON (YES in S801), the value obtained by reading the front wheel moving speed Vf and the provisional vehicle speed Vi from the RAM and dividing the front wheel movement speed Vf by the provisional vehicle speed Vi. Is determined as the correction coefficient k and stored in the RAM (S802). On the other hand, if the element change flag is not ON (NO in S801), the correction coefficient k is determined as 1 and stored in the RAM (S803).

車速決定部５９は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する車速Ｖｃを決定する車速決定処理において、ＲＡＭから暫定車速Ｖｉおよび補正係数ｋを読み込み、これらを乗算することにより得た値を車速Ｖｃとして決定する（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ）。
切換弁制御部６０は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する切換弁開閉制御処理において、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた上昇基準車速Ｖｔｕ以上である場合には、切換弁１７０を閉じ、他方、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた下降基準車速Ｖｔｄ未満である場合には、切換弁１７０を開く。 The vehicle speed determination unit 59 reads the provisional vehicle speed Vi and the correction coefficient k from the RAM and multiplies these values as the vehicle speed Vc in the vehicle speed determination process for determining the vehicle speed Vc to be repeatedly executed every predetermined period. Determine (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k).
When the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is equal to or higher than the predetermined rising reference vehicle speed Vtu in the switching valve opening / closing control process that is repeatedly executed every predetermined period, the switching valve control unit 60 switches the switching valve 170. On the other hand, when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is less than the predetermined lower reference vehicle speed Vtd, the switching valve 170 is opened.

以上のように構成された制御装置５０においては、変速機回転検出センサ３５からの出力信号を基に車速Ｖｃを把握するのに必要となる要素である二次減速比α２（二次減速比α２を定めるドライブ側スプロケット１８ａの歯数またはドリブン側スプロケット２１ａの歯数）が変えられたとしても車速Ｖｃを精度高く把握することができる。
その結果、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃに基づいて、切換弁１７０を開閉するので、より適切なタイミングで車高を上昇させることができるとともに車高を下降させることができる。 In the control device 50 configured as described above, the secondary reduction ratio α2 (secondary reduction ratio α2), which is an element necessary for grasping the vehicle speed Vc based on the output signal from the transmission rotation detection sensor 35. Even if the number of teeth of the drive-side sprocket 18a or the number of teeth of the driven-side sprocket 21a is changed, the vehicle speed Vc can be grasped with high accuracy.
As a result, the switching valve control unit 60 opens and closes the switching valve 170 based on the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59. Therefore, the vehicle height can be raised at a more appropriate timing and the vehicle height can be lowered. be able to.

なお、上述した第１実施例に係る制御装置５０において、要素変更認識部５７は、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆと後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒとの差が予め定めた範囲内であり、かつ暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉと後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒとの差が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識してもよい。かかる場合、補正係数決定部５８は、後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒを、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉにて除算することにより補正係数ｋを算出するとよい（補正係数ｋ＝後輪移動速度Ｖｒ／暫定車速Ｖｉ）。   In the control device 50 according to the first embodiment described above, the element change recognizing unit 57 includes the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52 and the rear wheel moving speed grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54. The difference between Vr is within a predetermined range, and the difference between the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 and the rear wheel movement speed Vr grasped by the rear wheel movement speed calculating unit 54 is outside the predetermined range. May recognize that the element has been changed. In such a case, the correction coefficient determination unit 58 calculates the correction coefficient k by dividing the rear wheel movement speed Vr grasped by the rear wheel movement speed calculation part 54 by the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping part 56. Good (correction coefficient k = rear wheel moving speed Vr / provisional vehicle speed Vi).

＜制御装置の第２実施例＞
第２実施例に係る制御装置５０は、第１実施例に係る制御装置５０に対して、要素変更認識部５７および補正係数決定部５８が異なる。以下では、異なる点について説明する。
第２実施例に係る要素変更認識部５７は、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉに基づいて要素に変更が加えられたことを認識するが、その態様が第１実施例に係る要素変更認識部５７と異なる。すなわち、第２実施例に係る要素変更認識部５７は、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉの全てが零ではないときに、これら前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識する。例えば、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最大値と最小値とが、それぞれ前輪移動速度Ｖｆ、暫定車速Ｖｉである場合には、前輪移動速度Ｖｆから暫定車速Ｖｉを減算することにより得た値が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識する。 <Second Embodiment of Control Device>
The control device 50 according to the second embodiment is different from the control device 50 according to the first embodiment in an element change recognition unit 57 and a correction coefficient determination unit 58. Below, a different point is demonstrated.
The element change recognizing unit 57 according to the second embodiment is grasped by the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52, the rear wheel moving speed Vr grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54, and the provisional vehicle speed grasping unit 56. It is recognized that the element has been changed based on the provisional vehicle speed Vi, but the mode is different from the element change recognition unit 57 according to the first embodiment. That is, the element change recognizing unit 57 according to the second embodiment includes the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52, the rear wheel moving speed Vr grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54, and the provisional vehicle speed grasping unit 56. When all of the provisional vehicle speed Vi grasped by the vehicle is not zero, the difference between the maximum value and the minimum value of the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi is outside a predetermined range. Recognize that the element has changed. For example, when the maximum and minimum values of the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi are the front wheel movement speed Vf and the provisional vehicle speed Vi, respectively, the front wheel movement speed Vf to the provisional vehicle speed Vi. When the value obtained by subtracting is outside the predetermined range, it is recognized that the element has been changed.

第２実施例に係る補正係数決定部５８は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合には、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最小値を、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉにて除算することにより得られた値を補正係数ｋとして決定する（補正係数ｋ＝（前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最小値）／暫定車速Ｖｉ）。他方、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識しない場合には、補正係数ｋを１に決定する。   When the element change recognizing unit 57 recognizes that a change has been made to an element, the correction coefficient determining unit 58 according to the second embodiment includes the front wheel moving speed Vf, the rear wheel moving speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi. Is determined as a correction coefficient k (correction coefficient k = (front wheel movement speed Vf, rear wheel movement speed Vr, and rear wheel movement speed Vr). Minimum value of provisional vehicle speed Vi) / provisional vehicle speed Vi). On the other hand, when the element change recognizing unit 57 does not recognize that the element has been changed, the correction coefficient k is determined to be 1.

第２実施例に係る車速決定部５９は、第１実施例に係る車速決定部５９と同様に、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉに補正係数ｋを乗算することにより得た値を最終的に車速Ｖｃとして決定する（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ）。すなわち、車速決定部５９は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合には、要素の変更を考慮した値を車速Ｖｃとして決定し、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識しない場合には、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉをそのまま車速Ｖｃとして決定する。   Similarly to the vehicle speed determination unit 59 according to the first example, the vehicle speed determination unit 59 according to the second example uses a value obtained by multiplying the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 by the correction coefficient k. Finally, the vehicle speed Vc is determined (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k). That is, when the element change recognizing unit 57 recognizes that a change has been made to an element, the vehicle speed determining unit 59 determines a value considering the change of the element as the vehicle speed Vc, and the element change recognizing unit 57 If the change is not recognized, the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 is determined as it is as the vehicle speed Vc.

次に、フローチャートを用いて、第２実施例に係る要素変更認識部５７が行う要素変更認識処理の手順について説明する。
図９は、第２実施例に係る要素変更認識部５７が行う要素変更認識処理の手順を示すフローチャートである。第２実施例に係る要素変更認識部５７は、この要素変更認識処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。 Next, the procedure of the element change recognition process performed by the element change recognition unit 57 according to the second embodiment will be described using a flowchart.
FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of the element change recognition process performed by the element change recognition unit 57 according to the second embodiment. The element change recognition unit 57 according to the second embodiment repeatedly executes this element change recognition process every predetermined period.

先ず、要素変更認識部５７は、ＲＡＭに記憶された、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉを読み込むことにより取得する（Ｓ９０１）。その後、Ｓ９０１にて取得した前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉが全て零以外であるか否かを判別する（Ｓ９０２）。そして、全て零以外である場合（Ｓ９０２でＹＥＳ）、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外であるか否かを判別する（Ｓ９０３）。そして、最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合（Ｓ９０３でＹＥＳ）、要素は変更されている判断し、ＲＡＭに要素変更フラグをＯＮに設定する（Ｓ９０４）。他方、最大値と最小値との差が予め定めた範囲外ではない場合（Ｓ９０４でＮＯ）、要素は変更されていないと判断し、要素変更フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ９０５）。前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉが全て零である場合（Ｓ９０２でＮＯ）、処理を終了する。
なお、前輪移動速度演算部５２、後輪移動速度演算部５４および暫定車速把握部５６は、それぞれ要素変更認識部５７がこの要素変更認識処理を実行する周期以下の周期で前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉを演算し、ＲＡＭに記憶する。 First, the element change recognition unit 57 acquires the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi stored in the RAM (S901). Thereafter, it is determined whether or not the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi acquired in S901 are all other than zero (S902). If all are non-zero (YES in S902), whether or not the difference between the maximum value and the minimum value among the front wheel speed Vf, the rear wheel speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi is outside a predetermined range. Is discriminated (S903). If the difference between the maximum value and the minimum value is outside the predetermined range (YES in S903), it is determined that the element has been changed, and the element change flag is set to ON in the RAM (S904). On the other hand, if the difference between the maximum value and the minimum value is not outside the predetermined range (NO in S904), it is determined that the element has not been changed, and the element change flag is set to OFF (S905). If the front wheel moving speed Vf, the rear wheel moving speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi are all zero (NO in S902), the process is terminated.
It should be noted that the front wheel movement speed calculation unit 52, the rear wheel movement speed calculation unit 54, and the provisional vehicle speed grasping unit 56 are respectively set to the front wheel movement speed Vf and the rear in a cycle equal to or less than the cycle in which the element change recognition unit 57 executes this element change recognition process. The wheel movement speed Vr and the provisional vehicle speed Vi are calculated and stored in the RAM.

次に、フローチャートを用いて、補正係数決定部５８が行う補正係数ｋを決定する補正係数決定処理の手順について説明する。
図１０は、第２実施例に係る補正係数決定部５８が行う補正係数決定処理の手順を示すフローチャートである。第２実施例に係る補正係数決定部５８は、この補正係数決定処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。 Next, a procedure of correction coefficient determination processing for determining the correction coefficient k performed by the correction coefficient determination unit 58 will be described using a flowchart.
FIG. 10 is a flowchart illustrating a procedure of correction coefficient determination processing performed by the correction coefficient determination unit 58 according to the second embodiment. The correction coefficient determination unit 58 according to the second embodiment repeatedly executes this correction coefficient determination process every predetermined period.

先ず、補正係数決定部５８は、ＲＡＭにおいてセットされるフラグの設定（以下、フラグ設定）において要素変更フラグがＯＮになっているか否かを調べる（Ｓ１００１）。そして、要素変更フラグがＯＮになっている場合（Ｓ１００１でＹＥＳ）、ＲＡＭから前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉを読み込むとともに、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最小値を、暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉにて除算することにより得られた値を補正係数ｋとして決定し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ１００２）。他方、要素変更フラグがＯＮになっていない場合（Ｓ１００１でＮＯ）、補正係数ｋを１と決定し、ＲＡＭに記憶する（Ｓ１００３）。   First, the correction coefficient determination unit 58 checks whether or not the element change flag is ON in the setting of a flag set in the RAM (hereinafter, flag setting) (S1001). If the element change flag is ON (YES in S1001), the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr and the provisional vehicle speed Vi are read from the RAM, and the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr and the provisional vehicle speed Vi are read. A value obtained by dividing the minimum value of the vehicle speed Vi by the provisional vehicle speed Vi grasped by the provisional vehicle speed grasping unit 56 is determined as the correction coefficient k and stored in the RAM (S1002). On the other hand, if the element change flag is not ON (NO in S1001), the correction coefficient k is determined as 1 and stored in the RAM (S1003).

車速決定部５９は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する車速Ｖｃを決定する車速決定処理において、ＲＡＭから暫定車速Ｖｉおよび補正係数ｋを読み込み、これらを乗算することにより得た値を車速Ｖｃとして決定する（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ）。
切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた上昇基準車速Ｖｔｕ以上である場合には、切換弁１７０を閉じ、他方、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた下降基準車速Ｖｔｄ未満である場合には、切換弁１７０を開く。 The vehicle speed determination unit 59 reads the provisional vehicle speed Vi and the correction coefficient k from the RAM and multiplies these values as the vehicle speed Vc in the vehicle speed determination process for determining the vehicle speed Vc to be repeatedly executed every predetermined period. Determine (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k).
The switching valve control unit 60 closes the switching valve 170 when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is equal to or higher than a predetermined rising reference vehicle speed Vtu, while the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is determined in advance. When it is less than the set lowering reference vehicle speed Vtd, the switching valve 170 is opened.

以上のように構成された第２実施例に係る制御装置５０においては、前輪移動速度演算部５２が把握した前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度演算部５４が把握した後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速把握部５６が把握した暫定車速Ｖｉにばらつきがあった場合には、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最小値が最終的な車速Ｖｃとして決定されることとなる。そして、切換弁１７０は、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉの内の最小値に基づいて開閉制御される。したがって、前輪移動速度Ｖｆ、後輪移動速度Ｖｒおよび暫定車速Ｖｉにばらつきがあったとしても、切換弁１７０が安全方向の速度に基づいて開閉制御され、車高の昇降が制御されることとなる。言い換えれば、車速Ｖｃを把握するのに必要となる要素に変更が加えられたとしても、安全性を考慮した適切なタイミングで車高を昇降させることができる。   In the control apparatus 50 according to the second embodiment configured as described above, the front wheel moving speed Vf grasped by the front wheel moving speed calculating unit 52, the rear wheel moving speed Vr grasped by the rear wheel moving speed calculating unit 54, and the provisional. When the provisional vehicle speed Vi grasped by the vehicle speed grasping unit 56 varies, the minimum value among the front wheel movement speed Vf, the rear wheel movement speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi is determined as the final vehicle speed Vc. Become. The switching valve 170 is controlled to open and close based on the minimum value among the front wheel moving speed Vf, the rear wheel moving speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi. Therefore, even if the front wheel moving speed Vf, the rear wheel moving speed Vr, and the provisional vehicle speed Vi vary, the switching valve 170 is controlled to open and close based on the speed in the safe direction, and the vehicle height is controlled. . In other words, the vehicle height can be raised and lowered at an appropriate timing in consideration of safety even if a change is made to an element necessary for grasping the vehicle speed Vc.

なお、上述した第２実施例に係る制御装置５０において、暫定車速把握部５６は、変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて後輪２１の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、暫定車速把握部５６は、前輪回転速度演算部５１が演算した前輪回転速度Ｒｆに基づいて前輪１４の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握してもよい。あるいは、暫定車速把握部５６は、後輪回転速度演算部５３が演算した後輪回転速度Ｒｒに基づいて後輪２１の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握してもよい。   In the control device 50 according to the second embodiment described above, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the moving speed of the rear wheel 21 based on the transmission rotational speed Rt calculated by the transmission rotational speed calculating unit 55, Although the movement speed is grasped as the provisional vehicle speed Vi that is the provisional movement speed of the motorcycle 1, it is not particularly limited to such a mode. For example, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the movement speed of the front wheel 14 based on the front wheel rotation speed Rf calculated by the front wheel rotation speed calculation unit 51, and the provisional vehicle speed is the provisional movement speed of the motorcycle 1. You may grasp | ascertain as vehicle speed Vi. Alternatively, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the movement speed of the rear wheel 21 based on the rear wheel rotation speed Rr calculated by the rear wheel rotation speed calculation unit 53, and uses the movement speed as the provisional movement speed of the motorcycle 1. May be grasped as the provisional vehicle speed Vi.

そして、暫定車速把握部５６が、前輪回転速度Ｒｆに基づいて演算した前輪１４の移動速度を暫定車速Ｖｉとして把握する場合、要素変更認識部５７は、この暫定車速Ｖｉ、後輪移動速度Ｖｒおよび変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて演算した後輪２１の移動速度である変速機移動速度Ｖｔが零ではないときに、これら暫定車速Ｖｉ、後輪移動速度Ｖｒおよび変速機回転速度Ｒｔに基づいて演算した後輪２１の移動速度（変速機移動速度Ｖｔ）の内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識するとよい。   When the provisional vehicle speed grasping unit 56 grasps the movement speed of the front wheel 14 calculated based on the front wheel rotation speed Rf as the provisional vehicle speed Vi, the element change recognition unit 57 uses the provisional vehicle speed Vi, the rear wheel movement speed Vr, and the like. When the transmission movement speed Vt, which is the movement speed of the rear wheel 21 calculated based on the transmission rotation speed Rt calculated by the transmission rotation speed calculation unit 55, is not zero, these provisional vehicle speed Vi and rear wheel movement speed Vr. The element is changed when the difference between the maximum value and the minimum value of the moving speed of the rear wheel 21 (transmission moving speed Vt) calculated based on the transmission rotational speed Rt is outside the predetermined range. It is good to recognize that

また、暫定車速把握部５６が、後輪回転速度Ｒｒに基づいて演算した後輪２１の移動速度を暫定車速Ｖｉとして把握する場合、要素変更認識部５７は、この暫定車速Ｖｉ、前輪移動速度Ｖｆおよび変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて演算した後輪２１の移動速度（変速機移動速度Ｖｔ）が零ではないときに、これら暫定車速Ｖｉ、前輪移動速度Ｖｆおよび変速機回転速度Ｒｔに基づいて演算した後輪２１の移動速度（変速機移動速度Ｖｔ）の内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合に要素に変更が加えられたことを認識するとよい。   Further, when the provisional vehicle speed grasping unit 56 grasps the movement speed of the rear wheel 21 calculated based on the rear wheel rotation speed Rr as the provisional vehicle speed Vi, the element change recognition unit 57 uses the provisional vehicle speed Vi and the front wheel movement speed Vf. When the rear wheel 21 movement speed (transmission movement speed Vt) calculated based on the transmission rotation speed Rt calculated by the transmission rotation speed calculation unit 55 is not zero, these provisional vehicle speed Vi and front wheel movement speed Vf The element is changed when the difference between the maximum value and the minimum value of the moving speed of the rear wheel 21 (transmission moving speed Vt) calculated based on the transmission rotational speed Rt is outside the predetermined range. It is good to recognize that

＜制御装置の第３実施例＞
第３実施例に係る制御装置５０は、第１実施例に係る制御装置５０に対して、要素変更認識部５７および補正係数決定部５８が異なる。以下では、異なる点について説明する。
第３実施例に係る要素変更認識部５７は、自動二輪車１に備えられたタッチパネル等の入力手段を介して、ユーザから予め定められた要素の変更の入力があった場合に要素に変更が加えられたことを認識する。予め定められた要素とは、二次減速比α２に影響を与える要素、後輪２１のタイヤの外径に影響を与える要素である。二次減速比α２に影響を与える要素としては、ドライブ側スプロケット１８ａの歯数、ドリブン側スプロケット２１ａの歯数などを例示することができる。また、後輪２１のタイヤの外径に影響を与える要素としては、タイヤ幅、扁平率、リム径（ホイール径）などを例示することができる。 <Third embodiment of control device>
The control device 50 according to the third embodiment is different from the control device 50 according to the first embodiment in an element change recognition unit 57 and a correction coefficient determination unit 58. Below, a different point is demonstrated.
The element change recognizing unit 57 according to the third embodiment changes the element when a predetermined element change is input from the user via an input means such as a touch panel provided in the motorcycle 1. Recognize that The predetermined element is an element that affects the secondary reduction ratio α2, and an element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel 21. Examples of factors that affect the secondary reduction ratio α2 include the number of teeth of the drive-side sprocket 18a and the number of teeth of the driven-side sprocket 21a. Further, examples of factors that affect the outer diameter of the tire of the rear wheel 21 include tire width, flatness ratio, rim diameter (wheel diameter), and the like.

第３実施例に係る補正係数決定部５８は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識した場合には、変更が加えられた要素に応じて以下のように補正係数ｋ１およびｋ２を演算する。なお、補正係数ｋ１は、二次減速比α２に影響を与える要素に変更が加えられた場合にその変更に起因する車速Ｖｃの変更を補正するための係数であり、補正係数ｋ２は、タイヤの外径に影響を与える要素に変更が加えられた場合にその変更に起因する車速Ｖｃの変更を補正するための係数である。   When the element change recognition unit 57 recognizes that a change has been made to an element, the correction coefficient determination unit 58 according to the third embodiment corrects the correction coefficient k1 as follows according to the changed element. And k2. The correction coefficient k1 is a coefficient for correcting a change in the vehicle speed Vc caused by the change when the element affecting the secondary reduction ratio α2 is changed. The correction coefficient k2 is a tire correction coefficient k2. This is a coefficient for correcting a change in the vehicle speed Vc caused by the change when a change is made to an element that affects the outer diameter.

補正係数決定部５８は、二次減速比α２に影響を与える要素に変更が加えられた場合に上述した入力手段を介して取得した変更後のドライブ側スプロケット１８ａの歯数および／またはドリブン側スプロケット２１ａの歯数と、予めＲＯＭに記憶された純正品のドライブ側スプロケット１８ａの歯数および／またはドリブン側スプロケット２１ａの歯数とに基づいて変更後の二次減速比α２ｎを演算する。そして、補正係数決定部５８は、予めＲＯＭに記憶された純正品のドライブ側スプロケット１８ａの歯数およびドリブン側スプロケット２１ａの歯数を用いて演算した純正品の二次減速比α２ｏを、変更後の二次減速比α２ｎにて除算することにより得られた値を補正係数ｋ１として決定する（補正係数ｋ１＝純正品の二次減速比α２ｏ／変更後の二次減速比α２ｎ）。   The correction coefficient determination unit 58 changes the number of teeth of the drive-side sprocket 18a and / or the driven-side sprocket obtained through the above-described input means when the element affecting the secondary reduction ratio α2 is changed. Based on the number of teeth of 21a and the number of teeth of the genuine drive-side sprocket 18a and / or the number of teeth of the driven-side sprocket 21a stored in the ROM in advance, the changed secondary reduction ratio α2n is calculated. Then, the correction coefficient determination unit 58 changes the genuine secondary reduction ratio α2o calculated using the number of teeth of the genuine drive-side sprocket 18a and the number of teeth of the driven-side sprocket 21a stored in advance in the ROM. The value obtained by dividing by the secondary reduction ratio α2n is determined as the correction coefficient k1 (correction coefficient k1 = secondary reduction ratio α2o of genuine product / secondary reduction ratio α2n after change).

また、補正係数決定部５８は、後輪２１のタイヤの外径に影響を与える要素に変更が加えられた場合には、上述した入力手段を介して取得した変更後の後輪２１のタイヤ幅、扁平率および／またはリム径と、予めＲＯＭに記憶された純正品の後輪２１のタイヤ幅、扁平率および／またはリム径とに基づいて変更後の後輪２１のタイヤの外径Ｄｒｎを演算する。そして、補正係数決定部５８は、予めＲＯＭに記憶された純正品の後輪２１のタイヤ幅、扁平率およびリム径を用いて演算した純正品の後輪２１のタイヤの外径Ｄｒｏを、変更後の後輪２１のタイヤの外径Ｄｒｎにて除算することにより得られた値を補正係数ｋ２ｒとして決定する（補正係数ｋ２ｒ＝純正品の後輪２１のタイヤの外径Ｄｒｏ／変更後の後輪２１のタイヤの外径Ｄｒｎ）。
なお、補正係数決定部５８は、要素変更認識部５７が要素に変更が加えられたことを認識しない場合には、補正係数ｋ１およびｋ２ｒを１に決定する。 The correction coefficient determination unit 58 also changes the tire width of the rear wheel 21 after the change obtained through the above-described input means when a change is made to an element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel 21. Based on the flatness and / or rim diameter and the tire width, flatness and / or rim diameter of the genuine rear wheel 21 stored in advance in the ROM, the outer diameter Drn of the tire of the rear wheel 21 after the change is changed. Calculate. Then, the correction coefficient determination unit 58 changes the outer diameter Dro of the tire of the genuine rear wheel 21 calculated using the tire width, flatness ratio and rim diameter of the genuine rear wheel 21 stored in advance in the ROM. A value obtained by dividing by the outer diameter Drn of the tire of the rear rear wheel 21 is determined as the correction coefficient k2r (correction coefficient k2r = outer diameter Dro of the tire of the genuine rear wheel 21 / after the change) The outer diameter Drn of the tire of the wheel 21).
The correction coefficient determination unit 58 determines the correction coefficients k1 and k2r to 1 when the element change recognition unit 57 does not recognize that the element has been changed.

ここで、第３実施例に係る要素変更認識部５７は、入力手段を介して、ユーザから予め定められた要素の変更の入力があった場合に要素に変更が加えられたことを認識し、ＲＡＭに要素変更フラグをＯＮに設定すればよい。そして、補正係数決定部５８は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する補正係数決定処理において、要素変更フラグがＯＮに設定されている場合には、上述した手法を用いて補正係数ｋ１およびｋ２ｒを演算してＥＥＰＲＯＭに記憶するとともに、要素変更フラグをＯＦＦに設定する。   Here, the element change recognition unit 57 according to the third embodiment recognizes that a change has been made to an element when a predetermined element change is input from the user via the input unit. The element change flag may be set to ON in the RAM. Then, when the element change flag is set to ON in the correction coefficient determination process that is repeatedly executed every predetermined period, the correction coefficient determination unit 58 calculates the correction coefficients k1 and k2r using the above-described method. Calculate and store in the EEPROM, and set the element change flag to OFF.

そして、第３実施例に係る車速決定部５９は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する車速Ｖｃを決定する車速決定処理において、ＲＡＭから暫定車速Ｖｉを読み込むとともに、ＥＥＰＲＯＭから補正係数ｋ１およびｋ２ｒを読み込み、これらを乗算することにより得た値を車速Ｖｃとして決定する（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ１×補正係数ｋ２ｒ）。
そして、切換弁制御部６０は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する切換弁開閉制御処理において、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた上昇基準車速Ｖｔｕ以上である場合には、切換弁１７０を閉じ、他方、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃが予め定めた下降基準車速Ｖｔｄ未満である場合には、切換弁１７０を開く。 The vehicle speed determination unit 59 according to the third embodiment reads the provisional vehicle speed Vi from the RAM and the correction coefficients k1 and k2r from the EEPROM in the vehicle speed determination process for determining the vehicle speed Vc to be repeatedly executed every predetermined period. A value obtained by reading and multiplying them is determined as the vehicle speed Vc (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k1 × correction coefficient k2r).
In the switching valve opening / closing control process that is repeatedly executed every predetermined period, the switching valve control unit 60 performs switching when the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is equal to or higher than the predetermined rising reference vehicle speed Vtu. When the valve 170 is closed and, on the other hand, the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59 is less than a predetermined lower reference vehicle speed Vtd, the switching valve 170 is opened.

以上のように構成された制御装置５０においては、変速機回転検出センサ３５からの出力信号を基に車速Ｖｃを把握するのに必要となる要素である二次減速比α２、後輪２１のタイヤのタイヤ幅、扁平率、リム径が変えられたとしても車速Ｖｃを精度高く把握することができる。
その結果、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃに基づいて、切換弁１７０を開閉するので、より適切なタイミングで車高を上昇させることができるとともに車高を下降させることができる。 In the control device 50 configured as described above, the secondary reduction ratio α2, which is an element necessary for grasping the vehicle speed Vc based on the output signal from the transmission rotation detection sensor 35, the tire of the rear wheel 21 Even if the tire width, flatness ratio, and rim diameter are changed, the vehicle speed Vc can be grasped with high accuracy.
As a result, the switching valve control unit 60 opens and closes the switching valve 170 based on the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59. Therefore, the vehicle height can be raised at a more appropriate timing and the vehicle height can be lowered. be able to.

なお、上述した第３実施例に係る制御装置５０において、暫定車速把握部５６は、変速機回転速度演算部５５が演算した変速機回転速度Ｒｔに基づいて後輪２１の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、暫定車速把握部５６は、後輪回転速度演算部５３が演算した後輪回転速度Ｒｒに基づいて後輪２１の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握してもよい。   In the control device 50 according to the third embodiment described above, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the moving speed of the rear wheel 21 based on the transmission rotation speed Rt calculated by the transmission rotation speed calculation unit 55, Although the movement speed is grasped as the provisional vehicle speed Vi that is the provisional movement speed of the motorcycle 1, it is not particularly limited to such a mode. For example, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the movement speed of the rear wheel 21 based on the rear wheel rotation speed Rr calculated by the rear wheel rotation speed calculation unit 53, and uses the movement speed as the provisional movement speed of the motorcycle 1. May be grasped as the provisional vehicle speed Vi.

そして、暫定車速把握部５６が、後輪回転速度Ｒｒに基づいて演算した後輪２１の移動速度を暫定車速Ｖｉとして把握する場合、要素変更認識部５７は、自動二輪車１に備えられたタッチパネル等の入力手段を介して、ユーザから後輪２１のタイヤの外径に影響を与える予め定められた要素の変更の入力があった場合に要素に変更が加えられたことを認識する。また、補正係数決定部５８は、後輪２１のタイヤの外径に影響を与える要素に変更が加えられた場合には、上述した手法を用いて補正係数ｋ２ｒを演算してＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、車速決定部５９は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する車速Ｖｃを決定する車速決定処理において、ＲＡＭから暫定車速Ｖｉを読み込むとともに、ＥＥＰＲＯＭから補正係数ｋ２ｒを読み込み、これらを乗算することにより得た値を車速Ｖｃとして決定するとよい（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ２ｒ）。   When the provisional vehicle speed grasping unit 56 grasps the moving speed of the rear wheel 21 calculated based on the rear wheel rotation speed Rr as the provisional vehicle speed Vi, the element change recognition unit 57 is a touch panel provided in the motorcycle 1 or the like. When the user inputs a change of a predetermined element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel 21 via the input means, it is recognized that the element has been changed. Further, when a change is made to an element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel 21, the correction coefficient determination unit 58 calculates the correction coefficient k2r using the method described above and stores it in the EEPROM. The vehicle speed determination unit 59 reads the provisional vehicle speed Vi from the RAM, reads the correction coefficient k2r from the EEPROM, and multiplies them in the vehicle speed determination process for determining the vehicle speed Vc to be repeatedly executed every predetermined period. The obtained value may be determined as the vehicle speed Vc (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k2r).

あるいは、暫定車速把握部５６は、前輪回転速度演算部５１が演算した前輪回転速度Ｒｆに基づいて前輪１４の移動速度を演算し、その移動速度を自動二輪車１の暫定的な移動速度である暫定車速Ｖｉとして把握してもよい。かかる場合、要素変更認識部５７は、自動二輪車１に備えられたタッチパネル等の入力手段を介して、ユーザから前輪１４のタイヤの外径に影響を与える予め定められた要素の変更の入力があった場合に要素に変更が加えられたことを認識する。そして、補正係数決定部５８は、前輪１４のタイヤの外径に影響を与える要素に変更が加えられた場合には、上述した入力手段を介して取得した変更後の前輪１４のタイヤ幅、扁平率および／またはリム径と、予めＲＯＭに記憶された純正品の前輪１４のタイヤ幅、扁平率および／またはリム径とに基づいて変更後の前輪１４のタイヤの外径Ｄｆｎを演算する。そして、補正係数決定部５８は、予めＲＯＭに記憶された純正品の前輪１４のタイヤ幅、扁平率およびリム径を用いて演算した純正品の前輪１４のタイヤの外径Ｄｆｏを、変更後の前輪１４のタイヤの外径Ｄｆｎにて除算することにより得られた値を補正係数ｋ２ｆとして決定し（補正係数ｋ２ｆ＝純正品の前輪１４のタイヤの外径Ｄｆｏ／変更後の前輪１４のタイヤの外径Ｄｆｎ）、ＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、車速決定部５９は、予め定めた期間毎に繰り返し実行する車速Ｖｃを決定する車速決定処理において、ＲＡＭから暫定車速Ｖｉを読み込むとともに、ＥＥＰＲＯＭから補正係数ｋ２ｆを読み込み、これらを乗算することにより得た値を車速Ｖｃとして決定するとよい（車速Ｖｃ＝暫定車速Ｖｉ×補正係数ｋ２ｆ）。   Alternatively, the provisional vehicle speed grasping unit 56 calculates the movement speed of the front wheels 14 based on the front wheel rotation speed Rf calculated by the front wheel rotation speed calculation unit 51, and the provisional vehicle speed is the provisional movement speed of the motorcycle 1. You may grasp | ascertain as vehicle speed Vi. In such a case, the element change recognizing unit 57 receives an input of a change of a predetermined element that affects the outer diameter of the tire of the front wheel 14 from the user via an input means such as a touch panel provided in the motorcycle 1. Recognize that the element has changed. Then, when a change is made to an element that affects the outer diameter of the tire of the front wheel 14, the correction coefficient determination unit 58 changes the tire width and flatness of the front wheel 14 after the change acquired through the input means described above. Based on the ratio and / or rim diameter and the tire width, flatness ratio and / or rim diameter of the genuine front wheel 14 stored in advance in the ROM, the outer diameter Dfn of the tire of the front wheel 14 after the change is calculated. The correction coefficient determination unit 58 then changes the outer diameter Dfo of the tire of the genuine front wheel 14 calculated using the tire width, flatness ratio, and rim diameter of the genuine front wheel 14 stored in the ROM in advance. A value obtained by dividing by the outer diameter Dfn of the tire of the front wheel 14 is determined as a correction coefficient k2f (correction coefficient k2f = outer diameter Dfo of the tire of the genuine front wheel 14 / change of the tire of the front wheel 14 after the change) The outer diameter Dfn) is stored in the EEPROM. Then, the vehicle speed determination unit 59 reads the provisional vehicle speed Vi from the RAM, reads the correction coefficient k2f from the EEPROM, and multiplies them in the vehicle speed determination process for determining the vehicle speed Vc to be repeatedly executed every predetermined period. The obtained value may be determined as the vehicle speed Vc (vehicle speed Vc = provisional vehicle speed Vi × correction coefficient k2f).

このように構成された制御装置５０においては、前輪回転検出センサ３１または後輪回転検出センサ３２からの出力信号を基に車速Ｖｃを把握するのに必要となる要素である前輪１４または後輪２１のタイヤのタイヤ幅、扁平率、リム径が変えられたとしても車速Ｖｃを精度高く把握することができる。
その結果、切換弁制御部６０は、車速決定部５９が決定した車速Ｖｃに基づいて、切換弁１７０を開閉するので、より適切なタイミングで車高を上昇させることができるとともに車高を下降させることができる。 In the control device 50 configured as described above, the front wheel 14 or the rear wheel 21 which is an element necessary for grasping the vehicle speed Vc based on the output signal from the front wheel rotation detection sensor 31 or the rear wheel rotation detection sensor 32. Even if the tire width, flatness, and rim diameter of the tire are changed, the vehicle speed Vc can be grasped with high accuracy.
As a result, the switching valve control unit 60 opens and closes the switching valve 170 based on the vehicle speed Vc determined by the vehicle speed determination unit 59. Therefore, the vehicle height can be raised at a more appropriate timing and the vehicle height can be lowered. be able to.

１…自動二輪車、１１…車体フレーム、１８…変速機、２１…後輪、２２…リヤサスペンション、３１…前輪回転検出センサ、３２…後輪回転検出センサ、３５…変速機回転検出センサ、５０…制御装置、５１…前輪回転速度演算部、５２…前輪移動速度演算部、５３…後輪回転速度演算部、５４…後輪移動速度演算部、５５…変速機回転速度演算部、５６…暫定車速把握部、５７…要素変更認識部、５８…補正係数決定部、５９…車速決定部、６０…切換弁制御部、１１０…懸架スプリング、１２０…緩衝装置、１４０…相対位置変更装置、１６０…液体供給装置、１８０…車体側取付部材、１８５…車軸側取付部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Motorcycle, 11 ... Body frame, 18 ... Transmission, 21 ... Rear wheel, 22 ... Rear suspension, 31 ... Front wheel rotation detection sensor, 32 ... Rear wheel rotation detection sensor, 35 ... Transmission rotation detection sensor, 50 ... Control device 51... Front wheel rotation speed calculation section 52. Front wheel movement speed calculation section 53 53 Rear wheel rotation speed calculation section 54 54 Rear wheel movement speed calculation section 55 55 Transmission rotation speed calculation section 56 56 Provisional vehicle speed Grasping part 57 ... Element change recognition part 58 ... Correction coefficient determination part 59 ... Vehicle speed determination part 60 ... Switching valve control part 110 ... Suspension spring 120 ... Shock absorber 140 ... Relative position change device 160 ... Liquid Supply device, 180 ... vehicle body side mounting member, 185 ... axle side mounting member

Claims (7)

車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な変更手段と、
前記車両の走行に寄与する回転体の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて車両の移動速度である車速を決定する車速決定手段と、
前記車速決定手段が決定した前記車速に基づいて前記変更手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記車速決定手段は、前記車速を決定する際に考慮する要素に変更が加えられた場合には、当該要素の変更を考慮した補正係数を用いて演算することにより得た値を当該車速と決定することを特徴とする車高調整装置。 A changing means capable of changing a relative position between the vehicle body and the wheel of the vehicle;
Vehicle speed determining means for determining a vehicle speed that is a moving speed of the vehicle based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the rotating body that contributes to the traveling of the vehicle;
Control means for controlling the changing means based on the vehicle speed determined by the vehicle speed determining means;
With
When a change is made to an element to be considered when determining the vehicle speed, the vehicle speed determination means determines a value obtained by calculating using a correction coefficient considering the change of the element as the vehicle speed. A vehicle height adjusting device characterized by that. 前記センサからの出力信号に基づいて前記車速を演算する際に考慮する前記要素に変更が加えられたことを認識する認識手段と、
前記認識手段が前記要素の変更を認識した場合に、当該要素の変更を考慮した補正係数を決定する補正係数決定手段と、
を備え、
前記車速決定手段は、前記補正係数決定手段が決定した前記補正係数を用いて演算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項１に記載の車高調整装置。 Recognition means for recognizing that a change has been made to the element to be considered when calculating the vehicle speed based on an output signal from the sensor;
A correction coefficient determining means for determining a correction coefficient in consideration of the change of the element when the recognition means recognizes the change of the element;
With
2. The vehicle height adjusting device according to claim 1, wherein the vehicle speed determining unit determines a value obtained by calculation using the correction coefficient determined by the correction coefficient determining unit as the vehicle speed. 前記認識手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度と、当該車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度との差が予め定めた範囲内であり、当該車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度と、当該前輪移動速度または当該後輪移動速度との差が予め定めた範囲外である場合には、前記要素に変更が加えられたと認識し、
前記補正係数決定手段は、前記前輪移動速度または前記後輪移動速度を、前記変速機移動速度で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、
前記車速決定手段は、前記変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項２に記載の車高調整装置。 The recognition means includes a front wheel movement speed that is a movement speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the front wheel of the vehicle, and a sensor that detects the rotation angle of the rear wheel of the vehicle. The difference from the rear wheel movement speed, which is the movement speed of the rear wheel, calculated based on the output signal of the vehicle is within a predetermined range, and is based on the output signal from the sensor that detects the rotation angle of the transmission of the vehicle. If the difference between the transmission movement speed, which is the movement speed of the rear wheel calculated in the above, and the front wheel movement speed or the rear wheel movement speed is outside a predetermined range, the element has been changed. Recognized,
The correction coefficient determining means determines, as the correction coefficient, a value obtained by dividing the front wheel movement speed or the rear wheel movement speed by the transmission movement speed;
The vehicle height adjusting device according to claim 2, wherein the vehicle speed determining means determines the value obtained by multiplying the transmission moving speed and the correction coefficient as the vehicle speed. 前記認識手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度、当該車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度および当該車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度内の最大値と最小値との差が予め定めた範囲外である場合には、前記要素に変更が加えられたと認識し、
前記補正係数決定手段は、前記前輪移動速度、前記後輪移動速度および前記変速機移動速度内の最小値を当該変速機移動速度で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、
前記車速決定手段は、前記変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項２に記載の車高調整装置。 The recognition means includes a front wheel movement speed, which is a movement speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the front wheel of the vehicle, and a sensor that detects the rotation angle of the rear wheel of the vehicle. Shift that is the rear wheel movement speed calculated based on the output signal and the rear wheel movement speed calculated based on the output signal from the sensor that detects the rotation angle of the transmission of the vehicle. If the difference between the maximum value and the minimum value in the machine movement speed is outside the predetermined range, it is recognized that the element has been changed,
The correction coefficient determining means determines, as the correction coefficient, a value obtained by dividing a minimum value among the front wheel movement speed, the rear wheel movement speed, and the transmission movement speed by the transmission movement speed,
The vehicle height adjusting device according to claim 2, wherein the vehicle speed determining means determines the value obtained by multiplying the transmission moving speed and the correction coefficient as the vehicle speed. 前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の変速機と当該車両の後輪との間の減速比に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、
前記補正係数決定手段は、純正品の減速比を変更後の減速比で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、
前記車速決定手段は、前記車両の変速機の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である変速機移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項２に記載の車高調整装置。 The recognizing unit changes to the element when the change of the element that affects the reduction ratio between the transmission of the vehicle and the rear wheel of the vehicle is acquired via the input unit provided in the vehicle. Recognizing that
The correction coefficient determining means determines a value obtained by dividing the reduction ratio of the genuine product by the changed reduction ratio as the correction coefficient,
The vehicle speed determining means is obtained by multiplying the transmission moving speed, which is the moving speed of the rear wheel, calculated based on an output signal from a sensor that detects a rotation angle of the transmission of the vehicle, and the correction coefficient. The vehicle height adjusting device according to claim 2, wherein the vehicle speed is determined as the vehicle speed. 前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の後輪のタイヤの外径に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、
前記補正係数決定手段は、純正品の後輪のタイヤの外径を変更後の後輪のタイヤの外径で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、
前記車速決定手段は、前記車両の後輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該後輪の移動速度である後輪移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項２に記載の車高調整装置。 The recognizing means recognizes that the change has been made to the element when the change of the element that affects the outer diameter of the tire of the rear wheel of the vehicle is acquired via the input means provided in the vehicle;
The correction coefficient determining means determines the value obtained by dividing the outer diameter of the genuine rear tire by the outer diameter of the rear tire after the change as the correction coefficient,
The vehicle speed determining means is obtained by multiplying the rear wheel moving speed, which is the moving speed of the rear wheel calculated based on an output signal from a sensor for detecting the rotation angle of the rear wheel of the vehicle, and the correction coefficient. The vehicle height adjusting device according to claim 2, wherein the vehicle speed is determined as the vehicle speed. 前記認識手段は、前記車両に備えられた入力手段を介して当該車両の前輪のタイヤの外径に影響を与える前記要素の変更を取得した場合に当該要素に変更が加えられたと認識し、
前記補正係数決定手段は、純正品の前輪のタイヤの外径を変更後の前輪のタイヤの外径で除算することにより得た値を前記補正係数と決定し、
前記車速決定手段は、前記車両の前輪の回転角度を検出するセンサからの出力信号に基づいて演算した当該前輪の移動速度である前輪移動速度と前記補正係数とを乗算することにより得た値を前記車速と決定することを特徴とする請求項２に記載の車高調整装置。 The recognizing means recognizes that a change has been made to the element when the change of the element affecting the outer diameter of the tire of the front wheel of the vehicle is obtained via the input means provided in the vehicle;
The correction coefficient determining means determines a value obtained by dividing the outer diameter of the front tire of the genuine product by the outer diameter of the tire of the front wheel after the change as the correction coefficient,
The vehicle speed determining means obtains a value obtained by multiplying the front wheel moving speed, which is the moving speed of the front wheel calculated based on an output signal from a sensor that detects the rotation angle of the front wheel of the vehicle, and the correction coefficient. The vehicle height adjusting device according to claim 2, wherein the vehicle speed is determined as the vehicle speed.

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