JP2014061578A - ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像に含まれる対象物の検出精度であって、画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得し、かつロボットが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を取得し、これらに基づいて第1の作業を複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定する。また、ロボットの作業領域を撮影した画像から第1の作業に用いる部品及びロボットエンドエフェクターを認識する。そして、認識された結果に基づいて、第1の作業に用いる部品を決定部により決定された領域に搬送し、決定された領域内で第1の作業を行うようにロボットを制御する。
【選択図】図2
Description
精度設定部301Aは、数式(1)を微分した数式(2)を、解像度△を算出する式として記憶部302から取得する。
Claims (9)
- 複数のリンク及びジョイントを有するアームと、
前記アームの先端に設けられたエンドエフェクターと、
前記エンドエフェクターの作業領域を撮影した画像を取得する画像取得部と、
前記取得された画像から対象物を認識する画像認識部と、
前記認識された対象物の検出精度であって、前記画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得する精度取得部と、
前記エンドエフェクターが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を取得する情報取得部と、
前記取得された複数の領域毎の検出精度と、前記取得された精度情報とに基づいて、前記第1の作業を前記複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定する決定部と、
前記画像認識部により認識された結果に基づいて前記アーム及び前記エンドエフェクターを制御する制御部と、
を備え、
前記画像認識部は、前記第1の作業に用いる部品及び前記エンドエフェクターを前記対象物として認識し、
前記制御部は、前記第1の作業に用いる部品を前記決定部により決定された領域に搬送し、前記決定された領域内で前記第1の作業を行うように前記アーム及び前記エンドエフェクターを制御する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記複数の領域毎の検出精度を設定する精度設定部を備え、
前記画像取得部は、所定の模様を撮影した画像を取得し、
前記画像認識部は、前記画像に含まれる模様を認識し、
前記精度設定部は、前記所定の模様と、前記認識された模様とを比較することにより検出精度を設定し、
前記精度取得部は、前記精度設定部が設定した精度を取得する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
部品と、当該部品を取り扱うときに求められる精度とが関連付けられた部品情報を取得する部品情報取得部と、
前記取得された部品情報に基づいて前記第1の作業に用いる部品の各部品に必要な精度を取得し、前記取得された精度のうちの最も高い精度を前記第1の作業に必要な精度として選択し、当該選択された精度を、前記第1の作業に用いる部品と関連付けて精度情報を生成する精度情報生成部と、を備え、
前記情報取得部は、前記生成された精度情報を取得する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項3に記載のロボットにおいて、
前記第1の作業の作業内容を取得する作業内容取得手段を備え、
前記精度情報生成部は、取得された作業内容に基づいて前記第1の作業に必要な精度を生成する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記画像取得部は、前記ロボットの上方に設けられた撮影部が撮影した画像を取得し、
前記作業領域は、矩形形状の領域であり、
前記複数の領域は、前記画像を縦方向及び横方向をそれぞれ均等に複数個に分割することにより設定される
ことを特徴とするロボット。 - アームと、前記アームの先端に設けられたエンドエフェクターとを有するロボットと、
前記エンドエフェクターの作業領域を撮影する撮影部と、
前記撮影された画像から対象物を認識する画像認識部と、
前記認識された対象物の検出精度であって、前記画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得する精度取得部と、
前記エンドエフェクターが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を記憶する記憶部と、
前記取得された複数の領域毎の検出精度と、前記記憶された精度情報とに基づいて、前記第1の作業を前記複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定する決定部と、
前記画像認識部により認識された結果に基づいて前記アーム及び前記エンドエフェクターを制御する制御部と、
を備え、
前記画像認識部は、前記第1の作業に用いる部品及び前記エンドエフェクターを前記対象物として認識し、
前記制御部は、前記第1の作業に用いる部品を前記決定部により決定された領域に搬送し、前記決定された領域内で前記第1の作業を行うように前記アーム及び前記エンドエフェクターを制御する
ことを特徴とするロボットシステム。 - ロボットの作業領域を撮影した画像を取得する画像取得部と、
前記取得された画像から対象物を認識する画像認識部と、
前記認識された対象物の検出精度であって、前記画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得する精度取得部と、
前記ロボットが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を取得する情報取得部と、
前記取得された複数の領域毎の検出精度と、前記取得された精度情報とに基づいて、前記第1の作業を前記複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定する決定部と、
前記画像認識部により認識された結果に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
を備え、
前記画像認識部は、前記第1の作業に用いる部品及び前記ロボットの可動部を前記対象物として認識し、
前記制御部は、前記第1の作業に用いる部品を前記決定部により決定された領域に搬送し、前記決定された領域内で前記第1の作業を行うように前記ロボットを制御する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - ロボットの作業領域を撮影した画像を取得するステップと、
前記取得された画像から対象物を認識するステップと、
前記認識された対象物の検出精度であって、前記画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得するステップと、
前記ロボットが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を取得するステップと、
前記取得された複数の領域毎の検出精度と、前記取得された精度情報とに基づいて、前記第1の作業を前記複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定するステップと、
前記第1の作業に用いる部品と前記ロボットの可動部を前記対象物として認識するステップと、
前記対象物を認識した結果に基づいて、前記第1の作業に用いる部品を前記決定された領域に搬送し、前記決定された領域内で前記第1の作業を行うように前記ロボットを制御するステップと、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。 - ロボットの作業領域を撮影した画像を取得するステップと、
前記取得された画像から対象物を認識するステップと、
前記認識された対象物の検出精度であって、前記画像を分割して設定された複数の領域毎の検出精度を取得するステップと、
前記ロボットが行う第1の作業に用いる部品と、当該第1の作業に必要な精度とを関連付けた精度情報を取得するステップと、
前記取得された複数の領域毎の検出精度と、前記取得された精度情報とに基づいて、前記第1の作業を前記複数の領域のうちのどの領域で作業を行うかを決定するステップと、
前記第1の作業に用いる部品と前記ロボットの可動部を前記対象物として認識するステップと、
前記対象物を認識した結果に基づいて、前記第1の作業に用いる部品を前記決定された領域に搬送し、前記決定された領域内で前記第1の作業を行うように前記ロボットを制御するステップと、
を演算装置に実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2012209258A JP2014061578A (ja) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム |
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JP2012209258A JP2014061578A (ja) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム |
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Family Applications (1)
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- 2012-09-24 JP JP2012209258A patent/JP2014061578A/ja not_active Withdrawn
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