JP2014034265A - Carrier vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬送車両に関し、特に他の搬送車両の操舵を制御して他の搬送車両を並進させるために、搬送車両と他の搬送車両とを並べる作業を簡略化できる搬送車両に関する。 The present invention relates to a transport vehicle, and more particularly to a transport vehicle that can simplify the work of arranging the transport vehicle and another transport vehicle in order to control the steering of another transport vehicle and translate the other transport vehicle.
橋梁やプラント建屋等の寸法や質量が大きな一の搬送物を搬送するために、一の搬送物を複数台で担って走行する搬送車両がある。このような複数台で一の搬送物を担う搬送車両として、特許文献１には、マスタ台車（搬送車両、基準キャリア）が、共に搬送物を担うスレイブ台車（他の搬送車両、従属キャリア）に対して速度や操舵量といった制御量を指令し、各車両の位置関係を維持させながら並進させるものが記載されている。特許文献１において、マスタ台車は、マスタ台車のハンドルから入力された入力操舵量、および、マスタ台車に対するスレイブ台車の車輪の位置に基づいて、スレイブ台車の各車輪に対する操舵量をそれぞれ算出し、この操舵量をスレイブ台車にそれぞれ指令することにより、互いの位置関係を維持させながらスレイブ台車をマスタ台車に並進させる。 In order to transport one transported object having a large size or mass such as a bridge or a plant building, there is a transport vehicle that travels by carrying a single transported object by a plurality of vehicles. As a transport vehicle that carries a single transported object with a plurality of such vehicles, Patent Document 1 discloses that a master cart (a transport vehicle, a reference carrier) is a slave cart (another transport vehicle, a dependent carrier) that carries a transported object together. On the other hand, a control amount such as a speed or a steering amount is instructed and translated while maintaining the positional relationship of each vehicle. In Patent Document 1, the master cart calculates the steering amount for each wheel of the slave cart based on the input steering amount input from the handle of the master cart and the position of the wheel of the slave cart with respect to the master cart. By instructing the steering amount to each of the slave carts, the slave cart is translated into the master cart while maintaining the mutual positional relationship.
しかしながら、上記の技術において、マスタ台車が算出するスレイブ台車の操舵量は、スレイブ台車の向きがマスタ台車に対して平行方向を向くものと仮定したうえで、そのスレイブ台車が有する車輪を、マスタ台車の入力操舵量に応じた目標方向に向けさせるための操舵量であった。このため、マスタ台車と向きがズレているスレイブ台車に対して、一の搬送車両で算出された操舵量が指令されると、マスタ台車とスレイブ台車の向きのズレに応じて、スレイブ台車の車輪の向きは、マスタ台車への入力操舵量に応じた目標方向からズレてしまう。従って、従来は、搬送の準備段階で、スレイブ台車の向きを、マスタ台車と同方向を向くように、距離や向きを測定しながら正確に揃える作業が必要であり、作業が煩雑になっていた。 However, in the above technique, the amount of steering of the slave cart calculated by the master cart is based on the assumption that the direction of the slave cart is parallel to the master cart. This is the steering amount for directing in the target direction according to the input steering amount. For this reason, when the steering amount calculated by one transport vehicle is commanded to the slave cart whose direction is deviated from the master cart, the wheels of the slave cart are determined according to the misalignment between the master cart and the slave cart. Is deviated from the target direction corresponding to the input steering amount to the master carriage. Therefore, conventionally, in the preparation stage of conveyance, it is necessary to accurately align the slave cart while measuring the distance and direction so that the slave cart is oriented in the same direction as the master cart, which is complicated. .
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、他の搬送車両と並進する場合に、予め他の搬送車両を並べる作業を簡略化できる搬送車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle that can simplify the work of arranging other transport vehicles in advance when translating with another transport vehicle.
請求項１記載の搬送車両によれば、独立して操舵可能な複数の車輪と、操舵量を入力するための入力手段と、その入力手段へ入力された操舵量に応じて複数の車輪の操舵を制御し、且つ、他の搬送車両を並進させるために他の搬送車両が有する車輪の操舵を制御するための操舵指令情報を算出する制御手段と、その制御手段によって算出された操舵指令情報を他の搬送車両に伝送する伝送手段とを有し、他の搬送車両と共に搬送物を担い走行するものである。 According to the conveyance vehicle according to claim 1, the plurality of wheels that can be steered independently, the input means for inputting the steering amount, and the steering of the plurality of wheels according to the steering amount input to the input means. And control means for calculating steering command information for controlling the steering of the wheels of the other transport vehicle in order to translate the other transport vehicle, and steering command information calculated by the control means. It has a transmission means for transmitting to another transport vehicle and travels with the transport vehicle carrying the transported object.
この搬送車両では、制御手段のズレ角取得手段によって、搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報が取得される。また、他の搬送車両が有する車輪のうち、搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置が、制御手段の車輪位置取得手段によって取得され、制御手段の第１操舵角情報算出手段によって、入力手段から入力する操舵量と車輪位置取得手段により取得された他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づき、基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報が算出される。制御手段の操舵指令情報生成手段では、第１操舵角の角度情報とズレ角の角度情報とに基づいて、搬送車両によって操舵が制御される他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角が、第１操舵角に前記ズレ角が加えられて算出され、算出された指令操舵角を他の搬送車両に伝送するための操舵指令情報が生成される。そして、操舵指令情報生成手段によって生成された操舵指令情報が、伝送手段によって他の搬送車両に伝送される。 In this transport vehicle, the angle information of the shift angle formed by the reference line extending in a predetermined direction with respect to the transport vehicle and the direction of another transport vehicle is acquired by the shift angle acquisition unit of the control unit. In addition, the relative position of the wheel, which is controlled by the transport vehicle, to the transport vehicle among the wheels of the other transport vehicle is acquired by the wheel position acquisition unit of the control unit, and the first steering angle information of the control unit is obtained. Based on the steering amount input from the input unit by the calculation unit and the wheel position of the other transport vehicle acquired by the wheel position acquisition unit, the other transport vehicle assumed to face a predetermined direction parallel to the reference line Then, angle information of the first steering angle for causing the wheels of the other transport vehicle to point in the target direction corresponding to the steering amount input to the input means is calculated. In the steering command information generating means of the control means, based on the angle information of the first steering angle and the angle information of the deviation angle, the command steering angle to be given to the wheels of the other transport vehicles whose steering is controlled by the transport vehicle, Calculation is performed by adding the deviation angle to the first steering angle, and steering command information for transmitting the calculated command steering angle to another transport vehicle is generated. Then, the steering command information generated by the steering command information generating unit is transmitted to another transport vehicle by the transmission unit.
これにより、操舵指令情報が伝送された他の搬送車両が有する車輪に付与される指令操舵角は、基準ラインと平行な所定方向を向くものと仮定した他の搬送車両に対して、該他の搬送車両が有する車輪を搬送車両の入力手段へ入力された操舵量と対応する目標方向に向けさせる第１操舵角に、所定方向に延びた基準ラインと実際の他の搬送車両の向きとが成すズレ角を加えたものとなる。このため、他の搬送車両の車輪が指令操舵角に操舵されると、他の搬送車両の向きが基準ラインとズレていたとしても、他の搬送車両の車輪を、搬送車両の入力手段へ入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせることができる。従って、他の搬送車両の向きが所定方向と異なっていても、搬送車両は、互いの位置関係を維持させながら他の搬送車両を正確に並進させることができる。よって、他の搬送車両の操舵を制御して他の搬送車両を並進させる場合に、予め他の搬送車両の向きを正確に所定方向に揃えておく作業を不要にできるので、搬送車両と他の搬送車両とを並べる作業を簡略化できるという効果がある。 Thereby, the command steering angle given to the wheels of the other transport vehicle to which the steering command information is transmitted is different from the other transport vehicle assumed to be in a predetermined direction parallel to the reference line. A reference line extending in a predetermined direction and an actual direction of another transport vehicle are formed at a first steering angle for causing the wheels of the transport vehicle to be directed in a target direction corresponding to the steering amount input to the input means of the transport vehicle. It will be added with the angle of deviation. For this reason, when the wheels of other transport vehicles are steered to the command steering angle, the wheels of the other transport vehicles are input to the input means of the transport vehicles even if the orientation of the other transport vehicles is deviated from the reference line. It can be made to aim in the target direction according to the steering amount made. Therefore, even if the direction of the other transport vehicle is different from the predetermined direction, the transport vehicle can accurately translate the other transport vehicle while maintaining the mutual positional relationship. Therefore, when controlling the steering of the other transport vehicle to translate the other transport vehicle, it is possible to eliminate the work of aligning the orientation of the other transport vehicle accurately in the predetermined direction in advance. There is an effect that the work of arranging the transport vehicle can be simplified.
請求項２記載の搬送車両によれば、請求項１記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、基準ラインに対して他の搬送車両の向きが成すズレ角の角度情報は、搬送車両のズレ角情報取得手段に設けた向き検出手段によって、搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが検出され、向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと基準ラインの向きとから、ズレ角情報取得手段に設けられたズレ角情報算出手段によって算出されたものである。よって、基準ラインに対する他の搬送車両のズレ角を算出するために、基準ラインに対する他の搬送車両の距離や向きを人に測定させる作業を不要にできる。このため、搬送車両および他の搬送車両を並べる作業を、いっそう簡略化できるという効果がある。 According to the conveyance vehicle of Claim 2, in addition to the effect which the conveyance vehicle of Claim 1 show | plays, there exists the following effect. That is, the angle information of the misalignment angle formed by the direction of the other transport vehicle with respect to the reference line is obtained by the relative direction of the other transport vehicle with respect to the transport vehicle by the orientation detection unit provided in the misalignment angle information acquisition unit of the transport vehicle. Is calculated by the deviation angle information calculation means provided in the deviation angle information acquisition means from the direction of the other transport vehicle detected by the direction detection means and the direction of the reference line. Therefore, in order to calculate the misalignment angle of the other transport vehicle with respect to the reference line, it is possible to eliminate the work of causing a person to measure the distance and direction of the other transport vehicle with respect to the reference line. For this reason, there exists an effect that the operation | work which arranges a conveyance vehicle and another conveyance vehicle can be simplified further.
請求項３記載の搬送車両によれば、請求項２記載の搬送車両の奏する効果に加え、次の効果を奏する。即ち、搬送車両のズレ角情報算出手段により、搬送車両の向きと同方向に延びる基準ラインを用いてズレ角の角度情報が算出されるので、向き検出手段によって検出される搬送車両に対する他の搬送車両の相対的な向きが、基準ラインに対する他の搬送車両の向きとなる。このため、ズレ角算出手段では、向き検出手段の検出結果に基づいて、基準ラインと他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を容易に算出できる。そして、ズレ角の角度情報の算出が容易になるので、搬送車両の制御手段によって、他の搬送車両に指令する指令操舵角の角度情報を簡単に算出することができるという効果がある。 According to the conveyance vehicle of Claim 3, in addition to the effect which the conveyance vehicle of Claim 2 show | plays, there exists the following effect. That is, the deviation angle information calculation means of the conveyance vehicle calculates the angle information of the deviation angle using the reference line extending in the same direction as the direction of the conveyance vehicle, so that other conveyance with respect to the conveyance vehicle detected by the direction detection means is performed. The relative direction of the vehicle is the direction of the other transport vehicle with respect to the reference line. For this reason, the deviation angle calculation means can easily calculate the angle information of the deviation angle formed by the reference line and the direction of the other transport vehicle based on the detection result of the direction detection means. Further, since it becomes easy to calculate the angle information of the deviation angle, there is an effect that it is possible to easily calculate the angle information of the command steering angle commanded to other transport vehicles by the control means of the transport vehicle.
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における搬送車両１が、３台の他の搬送車両１１と共に搬送物１００を担った状態の概略を示す平面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から視た側面図である。図１では、搬送車両１，１１の外観を簡略化して示している。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Fig.1 (a) is a top view which shows the outline of the state which the conveyance vehicle 1 in one Embodiment of this invention bears the conveyed product 100 with the three other conveyance vehicles 11, FIG.1 (b) It is the side view seen from the arrow Ib direction of Fig.1 (a). In FIG. 1, the external appearance of the conveyance vehicles 1 and 11 is shown in a simplified manner.
まず、図１を参照して、本発明の搬送車両１の用途を説明する。搬送車両１は、他の搬送車両１１と共に搬送物１００を担って並進する場合に、予め搬送車両１と他の搬送車両１１とを並べる作業を簡略化できるように構成されている。 First, with reference to FIG. 1, the use of the transport vehicle 1 of the present invention will be described. The transport vehicle 1 is configured so as to simplify the work of arranging the transport vehicle 1 and the other transport vehicle 11 in advance when the transport vehicle 1 and the other transport vehicle 11 carry the transport object 100 and translate.
なお、図１において、矢印Ｆによって示される方向が搬送車両１および他の搬送車両１１の前方向を示している。この矢印Ｆは、後に説明する図２および図３においても同様に、矢印Ｆによって示される方向を搬送車両１および他の搬送車両の前方向として示している。また、以下の説明において、搬送車両１および他の搬送車両１１が前方向に進行する場合を「前進」、前方向とは逆方向に進行する場合を「後退」と称す。 In FIG. 1, the direction indicated by the arrow F indicates the forward direction of the transport vehicle 1 and the other transport vehicle 11. Similarly, in FIG. 2 and FIG. 3 to be described later, the arrow F indicates the direction indicated by the arrow F as the forward direction of the transport vehicle 1 and other transport vehicles. In the following description, the case where the transport vehicle 1 and the other transport vehicle 11 travel in the forward direction is referred to as “forward”, and the case where the transport vehicle 1 travels in the direction opposite to the forward direction is referred to as “reverse”.
図１（ａ），（ｂ）に示すように、搬送車両１は、搬送車両１に比べて長大な搬送物１００を積載して、搬送するための車両であり、図１（ａ）に示すように、搬送車両１に対して、例えば、全長と幅とがそれぞれ２倍程度ある搬送物１００を搬送する場合、搬送車両１は、３台の他の搬送車両１１と、前後方向に２台ずつ、左右方向（矢印Ｆと直交する方向）に２台ずつの計４台で構成される隊列を編成し、各搬送車両１，１１の上面（台部２（図２参照））にて、搬送物１００を掛架するように担うことで、搬送物１００を積載する。 As shown in FIGS. 1A and 1B, the transport vehicle 1 is a vehicle for loading and transporting a transported object 100 that is longer than the transport vehicle 1, and is shown in FIG. Thus, for example, when transporting a transported object 100 having a length and width of about twice each of the transport vehicle 1, the transport vehicle 1 includes two other transport vehicles 11 and two in the front-rear direction. One by one, forming a row consisting of a total of four cars in the left-right direction (the direction orthogonal to the arrow F), on the upper surface of each transport vehicle 1, 11 (base part 2 (see FIG. 2)), By carrying the conveyed product 100 so as to be suspended, the conveyed product 100 is loaded.
また、図１（ａ）に示すように、搬送車両１は、通信装置８（図３参照）を介した無線通信Ｓにより３台の他の搬送車両１１の走行をそれぞれ制御して、他の搬送車両１１と並進しながら他の搬送車両１１と共に搬送物１００を搬送する。このように、複数台の搬送車両１，１１によって一の搬送物１００を担い走行することで、寸法や質量が大きな搬送物１００であっても搬送することが可能となる。 Moreover, as shown to Fig.1 (a), the conveyance vehicle 1 controls the driving | running | working of the other three conveyance vehicles 11 by the radio | wireless communication S via the communication apparatus 8 (refer FIG. 3), respectively, The translation object 100 is conveyed together with the other conveyance vehicles 11 while being translated with the conveyance vehicle 11. In this way, by carrying a single transport object 100 by a plurality of transport vehicles 1, 11, even a transport object 100 having a large size and mass can be transported.
なお、図１では、搬送物１００を搬送するために、前後方向に各２台、左右方向に各２台の隊列を搬送車両１，１１の計４台によって編成する場合について説明したが、隊列を構成する車両の数や並べ方は、搬送物１００の大きさや、質量、形状に応じて適宜選択することができる。 In FIG. 1, in order to transport the transported object 100, the case where two platoons in the front-rear direction and two platoons in the left-right direction are each formed by a total of four transport vehicles 1 and 11 has been described. The number and arrangement of vehicles constituting the vehicle can be appropriately selected according to the size, mass, and shape of the conveyed product 100.
本実施形態において、搬送車両１と他の搬送車両１１とは、同様に構成された車両である。並進走行の準備段階で行われた設定に基づいて、搬送車両１または他の搬送車両１１としての役割が与えられる。このため、特に断りがない場合は、他の搬送車両１１についての詳細な説明は省略する。 In this embodiment, the conveyance vehicle 1 and the other conveyance vehicle 11 are vehicles comprised similarly. A role as the transport vehicle 1 or another transport vehicle 11 is given based on the setting made in the preparation stage for translation. For this reason, if there is no notice in particular, the detailed description about the other conveyance vehicle 11 is abbreviate | omitted.
以下の説明では、搬送車両１を「基準キャリア」と称するものとし、他の搬送車両１１を「従属キャリア」と称するものとする。 In the following description, the transport vehicle 1 is referred to as “reference carrier”, and the other transport vehicle 11 is referred to as “subordinate carrier”.
次に、図２を参照して、本発明の基準キャリア１（搬送車両１）の概略構成を説明する。図２（ａ）は、本発明の一実施の形態における基準キャリア１の側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した基準キャリア１の底面図である。なお、図２（ｂ）では、駆動室４や運転室５などの図示が省略されている。また、複数ある同一の構成には、それら複数の構成のうちの一部の構成のみに符号を付して図面を簡略化している。 Next, a schematic configuration of the reference carrier 1 (conveying vehicle 1) of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2A is a side view of the reference carrier 1 in one embodiment of the present invention, and FIG. 2B is a bottom view of the reference carrier 1 shown in FIG. In FIG. 2B, illustration of the drive room 4, the cab 5, etc. is omitted. Moreover, the same reference numerals are given to a part of the plurality of configurations, and the drawings are simplified.
図２に示すように、基準キャリア１は、搬送物が積載される台部２と、その台部２の下方に複数の駆動ユニット３とを備えている。駆動ユニット３は、左右の車輪３ａと、その車輪３ａに回転駆動力および操舵駆動力を与える油圧モータ（図示せず）とを備えて構成されている。また、各駆動ユニット３は、それぞれ独立して操舵可能に構成されている。このため、基準キャリア１の全ての車輪３ａを同相に操舵することで、基準キャリア１を直進、斜行若しくは横行させることができ、基準キャリア１の前方の車輪３ａと後方の車輪３ａとを逆相に操舵するか、前方または後方のうち一方側の車輪３ａを操舵することで、基準キャリア１を旋回させることができる。 As shown in FIG. 2, the reference carrier 1 includes a base portion 2 on which a conveyed product is loaded, and a plurality of drive units 3 below the base portion 2. The drive unit 3 includes left and right wheels 3a and a hydraulic motor (not shown) that applies a rotational driving force and a steering driving force to the wheels 3a. Each drive unit 3 is configured to be steerable independently. Therefore, by steering all the wheels 3a of the reference carrier 1 in the same phase, the reference carrier 1 can be moved straight, skewed or traversed, and the front wheel 3a and the rear wheel 3a of the reference carrier 1 are reversed. The reference carrier 1 can be turned by steering to a phase or by steering one of the front and rear wheels 3a.
また、基準キャリア１は、台部２の長手方向の一端部（図２（ａ）紙面左側）に連結された駆動室４及び運転室５を備えている。駆動室４は、車輪３ａを駆動する油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプや、油圧ポンプを駆動するエンジン（いずれも図示せず）が収容されている。 Further, the reference carrier 1 includes a driving chamber 4 and a driving chamber 5 connected to one end portion of the base portion 2 in the longitudinal direction (left side of FIG. 2A). The drive chamber 4 houses a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to a hydraulic motor that drives the wheels 3a, and an engine (none of which is shown) that drives the hydraulic pump.
運転室５には、アクセルペダル（図示せず）及びハンドル６１が設けられ、運転者が搭乗可能に構成される。運転者によるアクセルペダルやハンドル６１の操作に基づき、基準キャリア１の操舵や走行の操作がされるほか、従属キャリア１１との並進走行時には、従属キャリア１１の操舵や走行も操作される。 The driver's cab 5 is provided with an accelerator pedal (not shown) and a handle 61 so that the driver can board. Based on the operation of the accelerator pedal and the handle 61 by the driver, the reference carrier 1 is steered and traveled. In addition, during translation travel with the slave carrier 11, the slave carrier 11 is also steered and traveled.
次に、図３を参照して、基準キャリア１を、３台の従属キャリア１１（第１従属キャリア１１Ａ，第２従属キャリア１１Ｂ，第３従属キャリア１１Ｃ）と並進させて搬送物１００を搬送するために設けた構成について説明する。図３は、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並進させて搬送物１００を搬送させるために、基準キャリア１および従属キャリア１１に設けた構成を説明するための平面図である。 Next, referring to FIG. 3, the reference carrier 1 is translated with three subordinate carriers 11 (first subordinate carrier 11A, second subordinate carrier 11B, and third subordinate carrier 11C) to convey the conveyed product 100. A configuration provided for this purpose will be described. FIG. 3 is a plan view for explaining a configuration provided in the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 in order to translate the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 to convey the conveyed product 100.
図３に示すように、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにも、上記した基準キャリア１の運転室５と同様に構成された運転室５が設けられている。前述したように、基準キャリア１と並進する場合は、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行や操舵は基準キャリア１によって制御されるため、基準キャリア１との並進時には、運転者は各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの運転室５に搭乗しない。 As shown in FIG. 3, the first to third subordinate carriers 11 </ b> A, 11 </ b> B, and 11 </ b> C are also provided with a cab 5 configured similarly to the cab 5 of the reference carrier 1 described above. As described above, when translating with the reference carrier 1, the traveling and steering of each subordinate carrier 11 </ b> A, 11 </ b> B, 11 </ b> C are controlled by the reference carrier 1. Do not board the cab 5 of 11A, 11B, 11C.
第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの運転室５は、基準キャリア１と共に搬送物１００を積載するための準備段階で、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを、搬送物１００の積載に適した位置へ移動させるために運転者が搭乗し、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対する走行や操舵の操作が行われるものとして機能する。 The cabs 5 of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are used to load the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C in the preparation stage for loading the conveyance object 100 together with the reference carrier 1. In order to move to a suitable position, the driver gets on, and functions as a driving or steering operation for each of the subordinate carriers 11A, 11B, 11C.
本実施形態では、図３に示すように、搬送物１００を積載するための準備段階で、運転者が各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃをそれぞれ操作して位置決めする場合は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを、位置決めの基準となる基準ラインＬと向きを揃えて並べる。詳細については後述するが、基準ラインＬとは、基準キャリア１の向き（前後方向）に対しての角度が予め定められた仮想的な直線である。 In the present embodiment, as shown in FIG. 3, when the driver operates and positions each of the subordinate carriers 11 </ b> A, 11 </ b> B, and 11 </ b> C in the preparation stage for loading the conveyed product 100, the first to third cases are performed. The dependent carriers 11A, 11B, and 11C are aligned with the reference line L serving as a positioning reference in the same direction. Although the details will be described later, the reference line L is a virtual straight line whose angle with respect to the direction (front-rear direction) of the reference carrier 1 is determined in advance.
基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃには、並進走行のために必要な情報を互いに伝送するため、通信装置８がそれぞれ設けられている。基準キャリア１に搭載された制御装置７０と、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに搭載された制御装置７０とは、互いの通信装置８を介した無線通信Ｓにより接続される。並進走行時には、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃから基準キャリア１へ向けて、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各部の位置や寸法を規定する車両データが、互いの通信装置８を介して、基準キャリア１へ伝送される。また、その車両データに基づいて基準キャリア１の制御装置７０にて算出された各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行速度や操舵量が、互いの通信装置８を介して、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃへ伝送される。これにより、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、基準キャリア１から指令された走行速度、操舵量で各車輪３ａを駆動、操舵して走行する。 The reference carrier 1 and the first to third subordinate carriers 11A, 11B, 11C are each provided with a communication device 8 in order to transmit information necessary for translation traveling to each other. The control device 70 mounted on the reference carrier 1 and the control device 70 mounted on each of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are connected by wireless communication S via the mutual communication device 8. During translation, vehicle data defining the position and dimensions of each part of each of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C from the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C toward the reference carrier 1 is transmitted via the communication device 8 of each other. It is transmitted to the reference carrier 1. Further, the traveling speed and the steering amount of each of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C calculated by the control device 70 of the reference carrier 1 based on the vehicle data are transmitted to each dependent carrier 11A, 11B and 11C. Thereby, each subordinate carrier 11A, 11B, 11C drives and steers each wheel 3a with the traveling speed and the steering amount instructed from the reference carrier 1 and travels.
また、基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃには、それぞれの前後に配設され周囲に無線電波を発信する２つの発信ビーコン６ａ，６ｂと、他車両に設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置を検出するビーコン受信装置７とがそれぞれ設けられている。 In addition, the reference carrier 1 and the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are provided in two vehicles, such as two transmission beacons 6a and 6b that are arranged in front and rear of each of the first and third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. A beacon receiving device 7 for detecting the positions of the outgoing beacons 6a and 6b is provided.
ビーコン受信装置７は、発信ビーコン６ａ，６ｂから発信された無線電波を受信し、受信した無線電波の強度と、無線電波の到来方向とから、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置（位置座標）を検出するものである。例えば、基準キャリア１に設けられたビーコン受信装置７では、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標がそれぞれ検出される。これにより、基準キャリア１では、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにつき、発信ビーコン６ａ，６ｂの２箇所の位置座標を取得できる。これにより、基準キャリア１では、この２箇所の位置座標と上述の通信装置８を介して取得した車両データとに基づいて、基準キャリア１の基準位置に対する、３台の従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置と、向きとを把握できる。 The beacon receiving device 7 receives radio waves transmitted from the transmission beacons 6a and 6b, and determines the position (positional coordinate) of each transmission beacon 6a and 6b from the intensity of the received radio waves and the arrival direction of the radio waves. It is to detect. For example, in the beacon receiving device 7 provided in the reference carrier 1, the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b included in the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are detected. Thereby, in the reference | standard carrier 1, the position coordinate of two places of the transmission beacons 6a and 6b can be acquired about each subordinate carrier 11A, 11B, 11C. Thereby, in the reference carrier 1, three subordinate carriers 11A, 11B, and 11C with respect to the reference position of the reference carrier 1 based on the position coordinates of the two locations and the vehicle data acquired through the communication device 8 described above. Can grasp the reference position and orientation.
ここで、基準キャリア１および第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置とは、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各部の位置を特定するための基準となる位置座標のことである。本実施形態において、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置は、それぞれ、車両最前列右側の駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置ＰＯ，ＱＯＡ，ＱＯＢ，ＱＯＣに設定されている。以下、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置を、それぞれＰＯ，ＱＯＡ，ＱＯＢ，ＱＯＣで示し、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのいずれであるかを特定せずに、従属キャリア１１の基準位置を示すときは、ＱＯと記すこととする。 Here, the reference positions of the reference carrier 1 and the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are positions that serve as references for specifying the positions of the respective portions of the reference carrier 1 and the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. It is a coordinate. In the present embodiment, the reference positions of the reference carrier 1 and the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are the positions P O , Q OA , Q OB , and Q OC of the drive unit 3 (wheel 3a) on the right side of the vehicle front row, respectively. Is set. Hereinafter, the reference positions of the reference carrier 1 and each of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are denoted by P O , Q OA , Q OB , and Q OC , respectively, and are any of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. If the reference position of the subordinate carrier 11 is indicated without specifying this, it is written as Q O.
次に、図４を参照して、基準キャリア１（搬送車両１）の電気的構成について説明する。図４は、基準キャリア１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、基準キャリア１の各部を制御するための装置であって、図４に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を有し、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、ハンドル６１、駆動ユニット３、ビーコン受信装置７、通信装置８等がそれぞれ接続されている。 Next, the electrical configuration of the reference carrier 1 (conveying vehicle 1) will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the electrical configuration of the reference carrier 1. The control device 70 is a device for controlling each part of the reference carrier 1, and has a CPU 71, a ROM 72, and a RAM 73 as shown in FIG. 4, and these are respectively connected to the input / output port 75 via the bus line 74. It is connected. The input / output port 75 is connected to the handle 61, the drive unit 3, the beacon receiving device 7, the communication device 8, and the like.
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５に示す操舵処理を実行するためのプログラム）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。また、ＲＯＭ７２には、車両データメモリ７２ａが設けられている。この車両データメモリ７２ａには、各駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置や、発信ビーコン６ａ，６ｂの位置、基準キャリア１の車両中心の位置等、基準キャリア１の各部の位置や寸法を規定する車両データが記憶されている。車両データメモリ７２ａでは、基準キャリア１の各部の位置を、基準キャリア１の基準位置ＰＯを原点とし、基準キャリア１の前後方向と左右方向とを座標軸とする位置座標によって記憶されている。例えば、基準キャリア１の車両中心の位置が、基準位置ＰＯから後方へ４０００ｍｍ、左方へ１０００ｍｍの位置であれば、（−４０００，１０００）と記憶される。車両データメモリ７２ａに記憶された車両データは、基準キャリア１の各車輪３ａに付与する操舵角を算出するため、ＣＰＵ７１によって参照される。 The CPU 71 is an arithmetic unit that controls each unit connected by the bus line 74. The ROM 72 is a non-rewritable nonvolatile memory that stores a control program executed by the CPU 71 (for example, a program for executing the steering process shown in FIG. 5), fixed value data, and the like. The ROM 72 is provided with a vehicle data memory 72a. In this vehicle data memory 72a, the position and size of each part of the reference carrier 1 such as the position of each drive unit 3 (wheel 3a), the positions of the transmission beacons 6a and 6b, the position of the vehicle center of the reference carrier 1, etc. are defined. Vehicle data is stored. In the vehicle data memory 72a, the position of each part of the reference carrier 1, the reference position P O of the reference carrier 1 as the origin, the forward and backward directions of the reference carrier 1 and lateral directions are stored by the position coordinate whose coordinate axes. For example, the position of the vehicle center of the reference carrier 1, 4000 mm from the reference position P O rearward, if the position of 1000mm to the left, - is stored as (4000,1000). The vehicle data stored in the vehicle data memory 72a is referred to by the CPU 71 in order to calculate the steering angle applied to each wheel 3a of the reference carrier 1.
また、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１ＣのＲＯＭ７２にも、それぞれ車両データメモリ７２ａを有し、基準キャリア１と同様に、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの駆動ユニット３（車輪３ａ）の位置や、発信ビーコン６ａ，６ｂの位置、車両中心の位置等の車両データがそれぞれ記憶されている。各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データメモリ７２ａでは、それぞれ、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの基準位置ＱＯＡ，ＱＯＢ，ＱＯＣを原点とし、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの前後方向と左右方向とを座標軸とする位置座標により各部の位置が記憶されている。基準キャリア１と各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとは、並進走行の準備段階で通信装置８を介した車車間通信を行い、車両データを互いに送受信する。これにより、基準キャリア１のＣＰＵ７１は、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データを取得する。 Further, the ROM 72 of each of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C also has a vehicle data memory 72a, and similarly to the reference carrier 1, the drive unit 3 (wheel 3a) of each subordinate carrier 11A, 11B, 11C. ), The positions of the outgoing beacons 6a and 6b, the vehicle center position, and the like are stored. In the vehicle data memory 72a of each dependent carrier 11A, 11B, 11C, the reference positions Q OA , Q OB , Q OC of the respective dependent carriers 11A, 11B, 11C are used as the origin, and before and after each dependent carrier 11A, 11B, 11C. The position of each part is stored by position coordinates with the direction and the horizontal direction as coordinate axes. The reference carrier 1 and each of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C perform vehicle-to-vehicle communication via the communication device 8 in the preparation stage for translation, and transmit / receive vehicle data to / from each other. As a result, the CPU 71 of the reference carrier 1 acquires the vehicle data of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C.
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆ、舵取中心座標メモリ７３ｇ、基準ライン角度メモリ７３ｈ、並進フラグ７３ｉ、及び、指令済みメモリ７３ｊとが設けられている。 The RAM 73 is a memory for the CPU 71 to store various work data, flags, etc. in a rewritable manner when the control program is executed. The first to third subordinate vehicle data memories 73a, 73b, 73c, first to third subordinates are stored in the RAM 73. A coordinate memory 73d, 73e, 73f, a steering center coordinate memory 73g, a reference line angle memory 73h, a translation flag 73i, and a commanded memory 73j are provided.
第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃは、それぞれ、第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ、第３従属キャリア１１Ｃの車両データを記憶するためのメモリである。基準キャリア１のＣＰＵ７１は、通信装置８を介して取得した、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データを、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃにそれぞれ記憶する。そして、この車両データは、基準キャリア１のＣＰＵ７１によって、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａの目標操舵角を算出するために参照される。なお、詳細については、図５を参照して後述する。 The first to third subordinate vehicle data memories 73a, 73b, and 73c are memories for storing vehicle data of the first subordinate carrier 11A, the second subordinate carrier 11B, and the third subordinate carrier 11C, respectively. The CPU 71 of the reference carrier 1 stores the vehicle data of each of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C acquired via the communication device 8 in the first to third dependent vehicle data memories 73a, 73b, and 73c, respectively. The vehicle data is referred to by the CPU 71 of the reference carrier 1 in order to calculate the target steering angle of each wheel 3a of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, 11C. Details will be described later with reference to FIG.
第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆは、それぞれ、基準キャリア１の基準位置ＰＯに対する第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ及び第３従属キャリア１１Ｃの各々に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を記憶するためのメモリである。基準キャリア１のＣＰＵ７１は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各々に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂからの無線電波をビーコン受信装置７によって受信すると、各発信ビーコン６ａ，６ｂからの無線電波の強度と方位とに応じて、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、車両毎に判別し、その位置座標を第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆのそれぞれに記憶する。このとき、各従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆには、各発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、基準キャリア１の基準位置ＰＯを原点とし、基準キャリア１の前後方向と左右方向とを座標軸とする座標データにより記憶される。 The first to third subordinate coordinate memories 73d, 73e, and 73f are transmission beacons provided in the first subordinate carrier 11A, the second subordinate carrier 11B, and the third subordinate carrier 11C with respect to the reference position PO of the reference carrier 1, respectively. This is a memory for storing the position coordinates of 6a and 6b. When the CPU 71 of the reference carrier 1 receives the radio wave from the transmission beacons 6a and 6b provided in each of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C by the beacon receiving device 7, the CPU 71 of each of the transmission carriers beacon 6a and 6b The position coordinates of the transmission beacons 6a and 6b are determined for each vehicle according to the strength and direction of the radio wave, and the position coordinates are stored in the first to third dependent coordinate memories 73d, 73e, and 73f, respectively. . At this time, the dependent coordinate memories 73d, 73e, and 73f have coordinate coordinates of the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b with the reference position PO of the reference carrier 1 as the origin and the front-rear direction and the left-right direction of the reference carrier 1, respectively. Is stored by coordinate data.
ＣＰＵ７１は、各従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標から、基準キャリア１に対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの向きを算出する。また、ＣＰＵ７１は、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶された各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両データとに基づいて、基準キャリア１の基準位置ＰＯに対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａの位置を算出する。そして、基準キャリア１に対する各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの向きと、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａの位置とに基づいて、基準キャリア１のハンドル６１の操舵量に応じた、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出する。なお、詳細については、図５を参照して後述する。 The CPU 71 determines the orientation of each subordinate carrier 11A, 11B, 11C relative to the reference carrier 1 from the position coordinates of the outgoing beacons 6a, 6b of the subordinate carriers 11A, 11B, 11C stored in the subordinate coordinate memories 73d, 73e, 73f. calculate. The CPU 71 also stores the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C stored in the first to third dependent coordinate memories 73d, 73e, and 73f, and the first to third dependent vehicle data memories. calculating 73a, 73b, each dependent carrier 11A stored in 73c, 11B, 11C based on the vehicle data, each dependent carrier 11A with respect to the reference position P O of the reference carrier 1, 11B, the position of the wheel 3a having 11C is To do. The steering of the handle 61 of the reference carrier 1 is performed based on the orientation of each of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C with respect to the reference carrier 1 and the positions of the wheels 3a of the first to third dependent carriers 11A, 11B, and 11C. The target steering angle given to each wheel 3a of each subordinate carrier 11A, 11B, 11C according to the quantity is calculated. Details will be described later with reference to FIG.
舵取中心座標メモリ７３ｇは、基準キャリア１の走行における舵取中心Ｔの位置座標が、基準キャリア１の基準位置ＰＯに対する相対位置として格納されるメモリである。基準キャリア１が、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立して走行する場合、舵取中心座標メモリ７３ｇには、基準キャリア１の前後方向および幅方向（左右方向）の中心位置（即ち車両中心位置）の座標が舵取中心Ｔの座標として格納される。一方、基準キャリア１が各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと隊列を編成して並進する場合、舵取中心座標メモリ７３ｇには、基準キャリア１および各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによる隊列の中心位置の座標が舵取中心Ｔの座標として格納される。 Steering center coordinates memory 73g, the position coordinates of the steering center T of travel of the reference carrier 1 is a memory that is stored as a relative position with respect to the reference position P O of the reference carrier 1. When the reference carrier 1 travels independently of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C, the steering center coordinate memory 73g stores the center position of the reference carrier 1 in the front-rear direction and the width direction (left-right direction) (that is, the vehicle center). Position) coordinates are stored as the coordinates of the steering center T. On the other hand, when the reference carrier 1 organizes and translates the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C, the steering center coordinate memory 73g stores the center of the convoy by the reference carrier 1 and the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. The coordinates of the position are stored as the coordinates of the steering center T.
基準ライン角度メモリ７３ｈは、基準キャリア１と第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによる並進の基準となる基準ラインＬを規定するためのメモリである。基準ライン角度メモリ７３ｈには、基準キャリア１の前後方向と基準ラインＬとが成す、基準キャリア１の傾き角αが記憶されている。本実施形態において、傾き角αは、運転者からの入力により設定される。詳細は後述するが、基準ライン角度メモリ７３ｈに記憶される傾き角αは、並進走行時における第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａの操舵角を算出するため、ＣＰＵ７１によって参照される。 The reference line angle memory 73h is a memory for defining a reference line L that is a reference for translation by the reference carrier 1 and the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. The reference line angle memory 73h stores an inclination angle α of the reference carrier 1 formed by the front-rear direction of the reference carrier 1 and the reference line L. In the present embodiment, the inclination angle α is set by input from the driver. Although details will be described later, the inclination angle α stored in the reference line angle memory 73h is calculated by the CPU 71 in order to calculate the steering angle of the wheels 3a of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C during translation. Referenced.
並進フラグ７３ｉは、基準キャリア１の走行モードが、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと並進走行する並進モードであることを示すためのフラグである。並進モードの設定および解除は、運転室５に設けられた走行モード入力装置（図示せず）の操作に応じて行われる。走行モード入力装置にて並進モードの解除操作が行われた状態では、並進フラグ７３ｉはオフ状態であり、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行に影響を与えないで各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立に走行する通常走行モードとなる。一方、走行モード入力装置にて並進モードの設定操作が行われると、並進フラグ７３ｉがオンされ、基準キャリア１は、基準キャリア１の走行と共に各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの走行を制御する並進モードに移行する。この並進フラグ７３ｉの設定は、走行モード入力装置の操作に基づく割込処理（図示せず）によって行われる。 The translation flag 73i is a flag for indicating that the travel mode of the reference carrier 1 is a translation mode in which the travel is performed in translation with the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. The setting and release of the translation mode are performed according to the operation of a travel mode input device (not shown) provided in the cab 5. When the translation mode canceling operation is performed by the travel mode input device, the translation flag 73i is in an off state, and the subordinate carriers 11A, 11B, It becomes the normal travel mode that travels independently of 11C. On the other hand, when the translation mode setting operation is performed by the travel mode input device, the translation flag 73i is turned on, and the reference carrier 1 translates to control the travel of each of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C along with the travel of the reference carrier 1. Enter mode. The translation flag 73i is set by an interrupt process (not shown) based on the operation of the travel mode input device.
指令済メモリ７３ｊは、後述する操舵処理（図５参照）が実行された場合に、ＣＰＵ７１が、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのいずれに対して目標操舵角を算出し、指令するかを示すためのメモリである。指令済メモリ７３ｊは、操舵処理が行われる度に初期化（０クリア）される。また、一つの操舵処理の中で、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのうち１台に対する目標操舵角を算出して指令する度に１加算され、最大「３」まで加算される。ＣＰＵ７１は、指令済メモリ７３ｊの値が、「１」「２」および「３」のそれぞれの場合に、第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂおよび第３従属キャリア１１Ｃの目標操舵角を算出し、指令する。 The commanded memory 73j calculates the target steering angle with respect to any of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C when the steering process (see FIG. 5) described later is executed. This is a memory for indicating whether to do. The commanded memory 73j is initialized (cleared to 0) every time the steering process is performed. Further, in one steering process, 1 is added every time a target steering angle for one of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C is calculated and commanded, and a maximum of “3” is added. . The CPU 71 calculates the target steering angles of the first dependent carrier 11A, the second dependent carrier 11B, and the third dependent carrier 11C when the value of the commanded memory 73j is “1”, “2”, and “3”, respectively. And command.
ハンドル６１は、基準キャリア１の操舵角を運転者が入力（設定）する装置である。運転者によるハンドル６１の操作によって入力された操舵角は、ハンドル６１に設けた操舵角センサ６１ａによって検出され、ＣＰＵ７１に出力される。ＣＰＵ７１は、基準キャリア１の基準位置ＰＯに配設された車輪３ａ（即ち、基準キャリア１の最前列右側に配設された車輪３ａ）に付与する基準操舵角βを、操舵角センサ６１ａより取得した操舵角に応じて算出する。詳細は後述するが、ＣＰＵ７１は、この基準操舵角βに応じて、基準キャリア１及び第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの旋回中心を求める。 The handle 61 is a device for the driver to input (set) the steering angle of the reference carrier 1. The steering angle input by the driver operating the handle 61 is detected by a steering angle sensor 61 a provided on the handle 61 and output to the CPU 71. From the steering angle sensor 61a, the CPU 71 applies a reference steering angle β to be applied to the wheel 3a disposed at the reference position PO of the reference carrier 1 (that is, the wheel 3a disposed on the right side of the frontmost row of the reference carrier 1). It calculates according to the acquired steering angle. Although details will be described later, the CPU 71 determines the turning center of the reference carrier 1 and the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C according to the reference steering angle β.
また、他の入出力装置９９としては、並進モードと通常走行モードの切り替えのために運転者に操作される走行モード入力装置や、走行モードを運転者に表示するための表示装置等が例示される。 Examples of the other input / output device 99 include a travel mode input device operated by the driver for switching between the translation mode and the normal travel mode, and a display device for displaying the travel mode to the driver. The
次に図５を参照して、基準キャリア１（搬送車両１）の制御装置７０で実行される操舵処理について説明する。図５は、基準キャリア１の制御装置７０で実行される操舵処理を示すフローチャートである。この操舵処理は、基準キャリア１のハンドル６１の操舵角に応じて、基準キャリア１が有する各車輪３ａの目標操舵角を算出すると共に、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出し、算出した目標操舵角を各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに指令することで、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを基準キャリア１に並進させるための処理である。この操舵処理は、制御装置７０に電源が投入されると起動し、定期的（例えば０．１秒毎）に実行される。 Next, with reference to FIG. 5, the steering process performed by the control apparatus 70 of the reference | standard carrier 1 (conveyance vehicle 1) is demonstrated. FIG. 5 is a flowchart showing a steering process executed by the control device 70 of the reference carrier 1. This steering process calculates the target steering angle of each wheel 3a of the reference carrier 1 according to the steering angle of the handle 61 of the reference carrier 1, and each of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, 11C has Processing for translating each subordinate carrier 11A, 11B, 11C to the reference carrier 1 by calculating a target steering angle to be given to the wheel 3a and instructing the subordinate carriers 11A, 11B, 11C to calculate the target steering angle. It is. This steering process is activated when the control device 70 is turned on, and is executed periodically (for example, every 0.1 second).
まず、Ｓ１〜Ｓ４の処理では、基準キャリア１の走行モードに応じて、走行の舵取り中心Ｔ（ｘＴ，ｙＴ）の位置座標を設定する。ここで設定される舵取中心Ｔ（ｘＴ，ｙＴ）は、基準キャリア１の基準位置ＰＯを原点とし、基準キャリア１の前後方向、左右方向に座標軸（ｘ軸，ｙ軸（図６参照））を設けた座標系（ｘｙ座標系）での位置座標である。 First, in the processes of S1 to S4, the position coordinates of the steering center T (x T , y T ) of the traveling are set according to the traveling mode of the reference carrier 1. The steering center T (x T , y T ) set here has a reference position PO of the reference carrier 1 as an origin, and the coordinate axes (x axis, y axis (FIG. 6) in the front-rear direction and the left-right direction of the reference carrier 1 Reference coordinates)) are position coordinates in a coordinate system (xy coordinate system).
まず、ＣＰＵ７１は、並進フラグ７３ｉの状態を判別することにより、基準キャリア１の走行モードが、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと並進する並進モードおよび各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃと独立して走行する通常走行モードのいずれであるかを確認する（Ｓ１）。Ｓ１の処理によって、並進フラグ７３ｉがオンされていると判別された場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、即ち、基準キャリア１の走行モードが並進モードである場合、基準キャリア１のＣＰＵ７１は、ビーコン受信装置７より、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標をｘｙ座標系の位置座標として取得し、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆへ格納する（Ｓ２）。 First, the CPU 71 discriminates the state of the translation flag 73i, so that the traveling mode of the reference carrier 1 is a translation mode in which translation is performed with the first to third dependent carriers 11A, 11B, and 11C, and the dependent carriers 11A, 11B, and 11C. (S1). When it is determined by the process of S1 that the translation flag 73i is turned on (S1: Yes), that is, when the traveling mode of the reference carrier 1 is the translation mode, the CPU 71 of the reference carrier 1 Thus, the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b provided in the first to third subordinate carriers 11A, 11B and 11C are acquired as the position coordinates of the xy coordinate system, and the first to third subordinate coordinate memories 73d, 73e and 73f are obtained. (S2).
そして、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆに記憶される各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている車両データとに基づいて、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両中心位置をｘｙ座標系で求める。また、各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの車両中心位置と、基準キャリア１の車両中心位置とから、基準キャリア１と第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃとによって構成された隊列の中心位置の位置座標を算出し、この位置座標を舵取中心Ｔ（ｘＴ，ｙＴ）の座標として舵取中心座標メモリ７３ｇに格納する（Ｓ３）。 The position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the dependent carriers 11A, 11B, and 11C stored in the first to third dependent coordinate memories 73d, 73e, and 73f, and the first to third dependent vehicle data memories 73a, Based on the vehicle data stored in 73b and 73c, the vehicle center positions of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C are obtained in the xy coordinate system. Further, the center of the platoon constituted by the reference carrier 1 and the first to third dependent carriers 11A, 11B, 11C from the vehicle center position of each of the dependent carriers 11A, 11B, 11C and the vehicle center position of the reference carrier 1 The position coordinates of the position are calculated, and the position coordinates are stored in the steering center coordinate memory 73g as the coordinates of the steering center T (x T , y T ) (S3).
次に、ＣＰＵ７１は、操舵角センサ６１ａの出力値を参照して、ハンドル６１に入力された操舵角を取得し（Ｓ５）、ハンドル６１に入力された操舵角と対応する旋回中心Ｒの位置座標を、ｘｙ座標系にて算出する（Ｓ６）。 Next, the CPU 71 refers to the output value of the steering angle sensor 61a, acquires the steering angle input to the handle 61 (S5), and the position coordinates of the turning center R corresponding to the steering angle input to the handle 61. Is calculated in the xy coordinate system (S6).
ここで、図６を参照して、旋回中心Ｒの算出方法について説明する。図６は、並進走行時における基準キャリア１および従属キャリア１１の操舵角算出方法を説明するための説明図である。図６は、平面視にて、基準キャリア１および従属キャリア１１が隊列を編成した状態を示している。なお、図６では、理解を容易にするため、基準キャリア１と１台の従属キャリア１１とのみを示し、これらの車両と並進走行する他の従属キャリア１１を省略している。また、基準キャリア１および従属キャリア１１が有する車輪３ａのうち、車両最前列とそれよりも後方の一列とに配置された車輪３ａのみを図示し、それ以外の車輪３ａを省略している。図６では、ｘ軸正の向きによって示される方向が基準キャリア１の前方向を示しており、ｕ軸正の向きによって示される方向が従属キャリア１１の前方向を示している。 Here, a method of calculating the turning center R will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a method of calculating the steering angle of the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 during translation. FIG. 6 shows a state in which the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 form a formation in plan view. In FIG. 6, for ease of understanding, only the reference carrier 1 and one subordinate carrier 11 are shown, and other subordinate carriers 11 that travel in translation with these vehicles are omitted. Of the wheels 3a included in the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11, only the wheels 3a arranged in the frontmost row of the vehicle and one row behind it are shown, and the other wheels 3a are omitted. In FIG. 6, the direction indicated by the positive x-axis direction indicates the forward direction of the reference carrier 1, and the direction indicated by the positive u-axis direction indicates the forward direction of the dependent carrier 11.
ハンドル６１に操舵角が入力された場合、基準位置ＰＯに配設された車輪３ａに付与する基準操舵角βが、ハンドル６１への入力操舵角に応じて求められる。この基準操舵角βが付与される車輪３ａの位置座標ＰＯ（ｘＰＯ，ｙＰＯ）を通り、基準操舵角βが付与された車輪３ａの向きに直交する直線ＲＰＯと、舵取中心Ｔを通り基準ラインＬと垂直に交わる直線Ｍ（以下、「前後基準軸Ｍ」と称す）との交点の位置座標が、基準キャリア１および従属キャリア１１の旋回中心Ｒの位置座標Ｒ（ｘｒ，ｙｒ）として求められる。なお、ハンドル６１への操舵角の入力が無く、直進する場合、旋回中心Ｒは、前後基準軸Ｍ上の無限遠点に設定されるものとする。このように、基準キャリア１および従属キャリア１１からなる隊列の全長を略等分する前後基準軸Ｍ上に旋回中心Ｒを設定することで、隊列の旋回半径を小さくすることができる。 When a steering angle is input to the handle 61, a reference steering angle β to be given to the wheel 3a disposed at the reference position PO is determined according to the input steering angle to the handle 61. Position coordinate P O (x PO, y PO ) of the wheels 3a to the reference steering angle β is applied through a linear RP O to the reference steering angle β is orthogonal to the direction of the wheel 3a granted, steering center T The position coordinates of the intersection point with a straight line M (hereinafter referred to as “front-rear reference axis M”) perpendicularly passing through the reference line L through the reference line L are the position coordinates R (x r , y r ). When there is no input of the steering angle to the handle 61 and the vehicle travels straight, the turning center R is set to an infinite point on the front-rear reference axis M. Thus, by setting the turning center R on the front / rear reference axis M that divides the entire length of the platoon composed of the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11, the turning radius of the platoon can be reduced.
図５に戻って説明を続ける。旋回中心Ｒの位置座標を求めたら、基準キャリア１が有する各車輪３ａに付与する目標操舵角θＰｎを、旋回中心Ｒの位置座標Ｒ（ｘｒ，ｙｒ）と、車両データメモリ７２ａに記憶されている各車輪３ａの位置座標とに基づいて算出する（Ｓ７）。ここで、基準キャリア１において位置Ｐｎ（ｘＰｎ，ｙＰｎ）に配設された車輪３ａに付与する目標操舵角θＰｎは、次の数１によって与えられる。
Returning to FIG. When the position coordinates of the turning center R are obtained, the target steering angle θ Pn given to each wheel 3a of the reference carrier 1 is stored in the vehicle data memory 72a and the position coordinates R (x r , y r ) of the turning center R. It calculates based on the position coordinate of each wheel 3a currently performed (S7). Here, the target steering angle θ Pn to be given to the wheel 3 a disposed at the position Pn (x Pn , y Pn ) in the reference carrier 1 is given by the following equation (1).
Ｓ７の処理によって、基準キャリア１の全ての車輪３ａに対して目標操舵角θＰｎが算出されたら、Ｓ８に移行し、再び並進フラグ７３ｉがオンされているか確認する（Ｓ８）。ここまでにＳ２，Ｓ３の各処理を実行している場合は、並進フラグ７３ｉがオンされているので（Ｓ８：Ｙｅｓ）、指令済メモリ７３ｊの値を０クリアし（Ｓ９）、Ｓ１０の処理に移行する。 When the target steering angle θ Pn is calculated for all the wheels 3a of the reference carrier 1 by the process of S7, the process proceeds to S8, and it is confirmed again whether the translation flag 73i is turned on (S8). When the processes of S2 and S3 have been executed so far, the translation flag 73i is turned on (S8: Yes), so the value of the commanded memory 73j is cleared to 0 (S9), and the process of S10 is performed. Transition.
Ｓ１０〜Ｓ１７の処理は、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが有する車輪３ａに付与する目標操舵角を、１台分ずつ算出し、指令するループ処理であり、Ｓ１０〜Ｓ１７の処理が一通り実行される毎に、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃうち１台についての目標操舵角の算出および指令が行われる。 The processes of S10 to S17 are loop processes for calculating and commanding the target steering angle to be given to the wheels 3a of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C one by one, and the processes of S10 to S17 Is executed and a target steering angle is calculated and commanded for one of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C.
まず、Ｓ１０の処理では、指令済メモリ７３ｊの値Ｎを参照して、基準キャリア１が、全ての従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対して車輪３ａの操舵角を指令したか判別する（Ｓ１０）。指令済メモリ７３ｊの値Ｎは、この後実行されるＳ１１の処理により、初期値０から、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの１台に指令する度に１ずつ加算される。よって、従属キャリア１１の台数と同じ数が指令済メモリ７３ｊに格納されていれば、即ち、本実施形態では「３」が格納されていれば（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、操舵処理を終了する。 First, in the process of S10, with reference to the value N in the commanded memory 73j, it is determined whether the reference carrier 1 has commanded the steering angle of the wheel 3a to all the subordinate carriers 11A, 11B, 11C (S10). . The value N in the commanded memory 73j is incremented by 1 each time a command is given from the initial value 0 to one of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, 11C by the processing of S11 executed thereafter. Therefore, if the same number as the number of subordinate carriers 11 is stored in the commanded memory 73j, that is, if “3” is stored in this embodiment (S10: Yes), the steering process is terminated.
一方、指令済メモリ７３ｊに格納される値が「３」未満であり、実行中の操舵処理によっていずれかの従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対する操舵角の指令が完了していなければ（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１１の処理に移行し、指令済メモリ７３ｊの値に１加算する（Ｓ１１）。これにより、基準キャリア１が目標操舵角を算出する従属キャリア１１として、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの中から１台を決定する。具体的には、指令済メモリ７３ｊの値が「１」「２」「３」の各場合に、それぞれ第１従属キャリア１１Ａ、第２従属キャリア１１Ｂ、第３従属キャリア１１Ｃを、目標操舵角を算出する従属キャリア１１として決定する。 On the other hand, if the value stored in the commanded memory 73j is less than “3” and the steering angle command for any of the subordinate carriers 11A, 11B, and 11C is not completed by the steering process being executed (S10: No) ), The process proceeds to S11, and 1 is added to the value of the commanded memory 73j (S11). Thereby, the reference carrier 1 determines one of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C as the subordinate carrier 11 for calculating the target steering angle. Specifically, when the value of the commanded memory 73j is “1”, “2”, or “3”, the first dependent carrier 11A, the second dependent carrier 11B, and the third dependent carrier 11C are set to the target steering angle. The subordinate carrier 11 to be calculated is determined.
続くＳ１２の処理では、指令済メモリ７３ｊの値に対応する従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標を、指令済メモリ７３ｊの値に対応する第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆのいずれかから読出し、その発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標から、基準キャリア１に対する従属キャリア１１の向きを算出する（Ｓ１２）。この従属キャリア１１の向きは、基準キャリア１の前後方向（ｘ軸方向（図６参照））と従属キャリア１１の前後方向（ｕ軸方向（図６参照））とが成す角として算出される。 In the subsequent process of S12, the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the subordinate carrier 11 corresponding to the value of the commanded memory 73j are converted into the first to third subordinate coordinate memories 73d, 73e, The direction of the subordinate carrier 11 relative to the reference carrier 1 is calculated from the position coordinates of the transmission beacons 6a and 6b (S12). The direction of the dependent carrier 11 is calculated as an angle formed by the front-rear direction (x-axis direction (see FIG. 6)) of the reference carrier 1 and the front-rear direction (u-axis direction (see FIG. 6)) of the dependent carrier 11.
次に、Ｓ１２の処理によって求めた基準キャリア１の前後方向と従属キャリア１１の前後方向が成す角と、予め基準ライン角度メモリ７３ｈに記憶された基準ラインＬに対する基準キャリア１の傾き角αとから差分を取って、基準ラインＬと従属キャリア１１の前後方向とが成す角である、ズレ角δを算出する（Ｓ１３）。 Next, from the angle formed by the front-rear direction of the reference carrier 1 and the front-rear direction of the subordinate carrier 11 obtained by the process of S12, and the inclination angle α of the reference carrier 1 with respect to the reference line L stored in the reference line angle memory 73h in advance. Taking the difference, a deviation angle δ, which is an angle formed by the reference line L and the front-rear direction of the subordinate carrier 11, is calculated (S13).
次に、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆから読み出した従属キャリア１１に設けられた発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃのいずれかに格納された従属キャリア１１の車両データとに基づいて、従属キャリア１１の各車輪３ａの位置座標Ｑｎを、基準キャリア１の基準位置ＰＯを原点位置とするｘｙ座標系で算出する（Ｓ１４）。 Next, the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b provided in the dependent carrier 11 read from the first to third dependent coordinate memories 73d, 73e and 73f, and the first to third dependent vehicle data memories 73a, 73b, based on the vehicle data dependent carrier 11 which is stored in one of 73c, the position coordinates Qn of each wheel 3a of the dependent carrier 11, calculates a reference position P O of the reference carrier 1 in the xy coordinate system whose origin is located (S14).
ここで、図６を参照して、従属キャリア１１の各車輪３ａの位置座標Ｑｎを算出する方法について説明する。図６に示すように、第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎは、従属キャリア１１の基準位置ＱＯを原点とし、従属キャリア１１の前後方向、左右方向に座標軸（ｕ軸，ｖ軸）を設けたｕｖ座標系での位置座標Ｑｎ（ｕＱｎ，ｖＱｎ）である。そこで、第１〜第３従属座標メモリ７３ｄ，７３ｅ，７３ｆから読み出した各従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標と、予め第１〜第３従属車両データメモリ７３ａ，７３ｂ，７３ｃに記憶されている車両データとに基づいて、ｘｙ座標系での従属キャリア１１の基準位置ＱＯ（ｘＱＯ，ｙＱＯ）の位置座標が与えられると、ｕｖ座標系における従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎ（ｕＱｎ，ｖＱｎ）は、次の数２によって、ｘｙ座標系の座標Ｑｎ（ｘＱｎ，ｙＱｎ）に変換できる。
Here, a method for calculating the position coordinates Qn of each wheel 3a of the dependent carrier 11 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the position coordinates Qn of the first to third subordinate vehicle data memory 73a, 73b, the wheels 3a of the dependent carrier 11 stored in the 73c is the origin the reference position Q O subordinate carrier 11, The position coordinates Qn (u Qn , v Qn ) in the uv coordinate system in which coordinate axes (u axis, v axis) are provided in the front-rear direction and the left-right direction of the dependent carrier 11. Therefore, the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the dependent carriers 11A, 11B and 11C read from the first to third dependent coordinate memories 73d, 73e and 73f and the first to third dependent vehicle data memories 73a and 73b in advance. , based on the vehicle data stored in 73c, the reference position Q O (x QO, y QO ) dependent carrier 11 in the xy coordinate system when the position coordinates of the given, dependent carrier 11 in the uv coordinate system The position coordinates Qn (u Qn , v Qn ) of the wheel 3 a can be converted into coordinates Qn (x Qn , y Qn ) in the xy coordinate system by the following equation 2.
次に、Ｓ１６の処理によって算出した目標操舵角を、通信装置８を介して従属キャリア１１に指令する（Ｓ１７）。これにより、従属キャリア１１では、車輪３ａの操舵が制御され、従属キャリア１１の各車輪３ａを、旋回中心Ｒを中心とする同心円の周方向に向けさせることができる。よって、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬとズレていても、従属キャリア１１を、基準キャリア１と共通の旋回中心Ｒ周りに旋回させることができる。即ち、基準キャリア１との位置関係を維持させたまま、従属キャリア１１を走行させることができる。 Next, the target steering angle calculated by the process of S16 is commanded to the subordinate carrier 11 via the communication device 8 (S17). Thereby, in the dependent carrier 11, steering of the wheel 3a is controlled, and each wheel 3a of the dependent carrier 11 can be directed in the circumferential direction of a concentric circle centering on the turning center R. Therefore, even if the orientation of the dependent carrier 11 is shifted from the reference line L, the dependent carrier 11 can be turned around the turning center R common to the reference carrier 1. That is, the subordinate carrier 11 can be driven while maintaining the positional relationship with the reference carrier 1.
Ｓ１７の処理の実行後は、Ｓ１０の処理に戻って、第１〜第３従属キャリア１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの全てに対して目標操舵角が算出され、指令されるまで、Ｓ１０〜Ｓ１７の処理を繰り返す。 After executing the process of S17, the process returns to the process of S10, and the processes of S10 to S17 are performed until the target steering angle is calculated and commanded for all of the first to third subordinate carriers 11A, 11B, and 11C. repeat.
Ｓ１に戻って説明を続ける。Ｓ１の処理によって、並進フラグ７３ｉがオフされていると判別された場合、即ち、基準キャリア１の走行モードが、基準キャリア１が従属キャリア１１と独立して走行する通常走行モードである場合（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、車両データメモリ７２ａに記憶された車両データを参照して、基準キャリア１の車両中心位置の位置座標を読出し、その位置座標を、舵取中心Ｔの位置座標として舵取中心座標メモリ７３ｇに格納する（Ｓ４）。 Returning to S1, the description will be continued. When it is determined by the processing of S1 that the translation flag 73i is turned off, that is, when the driving mode of the reference carrier 1 is a normal driving mode in which the reference carrier 1 runs independently of the subordinate carrier 11 (S1). : No), the CPU 71 refers to the vehicle data stored in the vehicle data memory 72a, reads the position coordinates of the vehicle center position of the reference carrier 1, and steers the position coordinates as the position coordinates of the steering center T. It is stored in the central coordinate memory 73g (S4).
次に、ＣＰＵ７１は、操舵角センサ６１ａの出力値を参照して、ハンドル６１に入力された操舵角を取得し（Ｓ５）、舵取中心Ｔを通る基準キャリア１の前後方向の中心軸（図示せず）上に、ハンドル６１に入力された操舵角と対応する旋回中心Ｒを算出する（Ｓ６）。そして、基準キャリア１が有する各車輪３ａが制御される目標操舵角を、旋回中心Ｒの位置座標と、車両データメモリ７２ａに記憶されている、各車輪３ａの位置座標とに基づいて算出する（Ｓ７）。目標操舵角は、並進モード設定時と同様に、上記の数１を用いて算出できる。そして、通常走行モードでは、並進フラグ７３ｉはオフされているので（Ｓ８：Ｎｏ）、操舵処理を終了する。 Next, the CPU 71 refers to the output value of the steering angle sensor 61a to acquire the steering angle input to the handle 61 (S5), and the central axis in the front-rear direction of the reference carrier 1 passing through the steering center T (see FIG. The turning center R corresponding to the steering angle input to the steering wheel 61 is calculated (S6). Then, the target steering angle for controlling each wheel 3a of the reference carrier 1 is calculated based on the position coordinate of the turning center R and the position coordinate of each wheel 3a stored in the vehicle data memory 72a ( S7). The target steering angle can be calculated using Equation 1 as in the translation mode setting. In the normal travel mode, since the translation flag 73i is turned off (S8: No), the steering process is terminated.
以上説明したように、本実施形態の基準キャリア１によれば、従属キャリア１１の各車輪３ａに付与する目標操舵角を算出する場合は、基準ラインＬと同方向を向くと仮定した従属キャリア１１において、その従属キャリア１１が有する各々の車輪３ａの向きを、ハンドル６１へ入力された操舵角に応じて設定された旋回中心Ｒと各車輪３ａとを結ぶ直線ＲＱｎに対して直交させる仮目標操舵角θＱｎを車輪３ａ毎に算出し、各車輪３ａについて算出した仮目標操舵角θＱｎに、実際の従属キャリア１１の向きと基準ラインＬとのズレ角δを加えた値を、各車輪３ａに付与する目標操舵角として算出する。これにより、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬからズレていても、車輪３ａの向きを、旋回中心Ｒを中心とする同心円の周方向に向けさせることができる。よって、従属キャリア１１の向きが基準ラインＬとズレていても、従属キャリア１１を、基準キャリア１と共通の旋回中心Ｒ周りに旋回させることができるので、従属キャリア１１の向きに拘わらず、基準キャリア１との位置関係を正確に維持させながら従属キャリア１１を走行させることができる。このため、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並進させる際に、従来のように、基準キャリア１と従属キャリア１１との向きを並進走行の準備段階で正確に揃えておくため、基準キャリア１に対する従属キャリア１１の距離や向きを測定し、微調整する煩雑な作業を不要にできる。従って、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並べる作業を簡略化できる。 As described above, according to the reference carrier 1 of the present embodiment, when calculating the target steering angle to be given to each wheel 3a of the subordinate carrier 11, it is assumed that the subordinate carrier 11 is oriented in the same direction as the reference line L. , The provisional target steering in which the direction of each wheel 3a of the subordinate carrier 11 is orthogonal to the straight line RQn connecting the turning center R set in accordance with the steering angle input to the handle 61 and each wheel 3a. The angle θ Qn is calculated for each wheel 3a, and the value obtained by adding the deviation angle δ between the actual orientation of the subordinate carrier 11 and the reference line L to the temporary target steering angle θ Qn calculated for each wheel 3a is obtained. Is calculated as a target steering angle to be given to Thereby, even if the orientation of the subordinate carrier 11 is deviated from the reference line L, the orientation of the wheel 3a can be directed to the circumferential direction of the concentric circle with the turning center R as the center. Therefore, even if the orientation of the dependent carrier 11 is deviated from the reference line L, the dependent carrier 11 can be swung around the turning center R common to the reference carrier 1. The subordinate carrier 11 can be driven while accurately maintaining the positional relationship with the carrier 1. For this reason, when the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 are translated, the directions of the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 are accurately aligned in the preparation stage of translation as in the prior art. The troublesome work of measuring and finely adjusting the distance and direction of the subordinate carrier 11 can be eliminated. Therefore, the work of arranging the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 can be simplified.
また、従属キャリア１１の基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて、基準キャリア１の制御装置７０にて自動的に算出している。よって、基準キャリア１と従属キャリア１１とにより搬送物１００を積載するための隊列を編成した後、基準ラインＬに対する従属キャリア１１のズレ角δを、各従属キャリア１１について作業員が測定して求める作業が不要となる。このため、基準キャリア１と従属キャリア１１とを並べる作業を、いっそう簡略化できるという効果がある。 The deviation angle δ of the dependent carrier 11 with respect to the reference line L is automatically determined by the control device 70 of the reference carrier 1 based on the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the dependent carrier 11 acquired from the beacon receiving device 7. Is calculated. Therefore, after the formation of the platoon for loading the transported object 100 with the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11, the worker measures the deviation angle δ of the subordinate carrier 11 with respect to the reference line L for each subordinate carrier 11. Work becomes unnecessary. For this reason, there is an effect that the work of arranging the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 can be further simplified.
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。 Although the present invention has been described based on the embodiments, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications can be easily made without departing from the spirit of the present invention. Can be inferred.
上述した実施形態では、従属キャリア１１に設けた発信ビーコン６ａ，６ｂと基準キャリア１のビーコン受信装置７とを使用して、基準キャリア１に従属キャリア１１の位置および向きを取得させる場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、これに代えて種々の方法を用いて従属キャリア１１の位置および向きを取得させることができる。例えば、基準キャリア１および各従属キャリア１１に、それぞれ２つのＧＰＳ装置を設け、従属キャリア１１の位置座標や、向き、従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標を、初めから共通の座標系で取得するようにしても良い。また、基準キャリア１に周囲の物体との距離を、角度毎に測定するレーザセンサを設け、検出結果に基づいて、従属キャリア１１の位置座標や向きを求めるようにしても良い。 In the above-described embodiment, a case has been described in which the beacons 6a and 6b provided on the subordinate carrier 11 and the beacon receiver 7 of the reference carrier 1 are used to cause the reference carrier 1 to acquire the position and orientation of the subordinate carrier 11. However, the present invention is not necessarily limited to this, and the position and orientation of the subordinate carrier 11 can be acquired using various methods instead. For example, each of the reference carrier 1 and each subordinate carrier 11 is provided with two GPS devices, and the position coordinates and orientation of the subordinate carrier 11 and the position coordinates of the wheels 3a of the subordinate carrier 11 are acquired from the beginning in a common coordinate system. You may do it. In addition, a laser sensor that measures the distance from the surrounding object for each angle may be provided on the reference carrier 1, and the position coordinates and orientation of the subordinate carrier 11 may be obtained based on the detection result.
また、基準ラインＬは、基準キャリア１の前後方向（ｘ軸方向）に対して、角度α分だけ傾いたものとして説明したが、基準ラインＬは、基準キャリア１の前後方向と同方向の直線（即ち、α＝０）としても良い。かかる場合、制御装置７０では、基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１１の発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて算出した、基準キャリア１の前後方向の向きに対して従属キャリア１１の前後方向の向きがなす角を算出するだけで、Ｓ１３の処理を実行しなくても、基準ラインＬに対して従属キャリア１１の前後方向の向きが成すズレ角δが算出できる。よって、ズレ角δを容易に取得することができる。また、かかる場合は、ｘｙ座標系とＬＭ座標系とが一致することから、旋回中心Ｒおよび従属キャリア１１の車輪３ａの位置座標Ｑｎを、ＬＭ座標系に変換する必要もない。従って、制御手段７０によって、従属キャリア１１に指令する目標操舵角の算出を簡単に行うことができる。 The reference line L has been described as being inclined by an angle α with respect to the front-rear direction (x-axis direction) of the reference carrier 1. However, the reference line L is a straight line in the same direction as the front-rear direction of the reference carrier 1. (That is, α = 0). In such a case, in the control device 70, the deviation angle δ with respect to the reference line L is calculated based on the position coordinates of the outgoing beacons 6a and 6b of the subordinate carrier 11 obtained from the beacon receiving device 7, and is calculated in the front-rear direction of the reference carrier 1. Only by calculating the angle formed by the direction of the subordinate carrier 11 in the front-rear direction with respect to the direction, the deviation angle δ formed by the direction of the subordinate carrier 11 relative to the reference line L without performing the process of S13. Can be calculated. Therefore, the deviation angle δ can be easily obtained. In such a case, since the xy coordinate system and the LM coordinate system coincide with each other, there is no need to convert the turning center R and the position coordinate Qn of the wheel 3a of the dependent carrier 11 into the LM coordinate system. Therefore, the control means 70 can easily calculate the target steering angle commanded to the subordinate carrier 11.
また、上記実施形態では、基準キャリア１と従属キャリア１１とが、前後方向に進行し旋回する場合に、従属キャリア１１の向きと基準ラインＬとが成すズレ角δを算出し、従属キャリア１１の目標操舵角に、ズレ角δを加える補正を行うものについて説明したが、かかる補正は、左右方向に進行し旋回する場合や、斜行、スピンターン（旋回中心Ｒと舵取中心Ｔとを一致させる旋回）を行う場合に適用することができる。 In the above embodiment, when the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 travel in the front-rear direction and turn, the deviation angle δ formed by the direction of the subordinate carrier 11 and the reference line L is calculated. The correction for adding the deviation angle δ to the target steering angle has been described. However, such correction can be performed when the vehicle travels in the left-right direction or turns, or when skewing or spin-turning (the turning center R and the steering center T coincide with each other). This can be applied to the case of performing turning.
また、上記実施形態では、基準キャリア１と従属キャリア１１とを、同様に構成されたものとして説明したが、基準キャリア１と従属キャリア１１との構成が異なっていても良い。 In the above embodiment, the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 are described as being configured in the same manner, but the configurations of the reference carrier 1 and the subordinate carrier 11 may be different.
また、基準ラインＬに対するズレ角δは、ビーコン受信装置７から取得した、従属キャリア１ 発信ビーコン６ａ，６ｂの位置座標に基づいて、基準キャリア１の制御装置７０にて自動的に算出する場合について説明したが、ズレ角δは、従属キャリア１１を基準ラインＬに沿って並べた時に、作業員が各従属キャリア１１と基準ラインＬとのズレ角を直接計測し、計測値を、基準キャリア１に入力できるようにしても良い。 Further, the shift angle δ with respect to the reference line L is automatically calculated by the control device 70 of the reference carrier 1 based on the position coordinates of the subordinate carrier 1 transmission beacons 6a and 6b acquired from the beacon receiving device 7. As described above, when the subordinate carrier 11 is arranged along the reference line L, the worker directly measures the deviation angle between each subordinate carrier 11 and the reference line L, and the measured value is expressed as the reference carrier 1. You may be able to input to.
１ 搬送車両、基準キャリア
３ａ 車輪
７ ビーコン受信装置（向き検出手段、第１操舵角情報算出手段の一部、ズレ角情報取得手段の一部、車輪位置取得手段の一部）
１１ 搬送車両、従属キャリア（他の搬送車両）
６１ ハンドル（入力手段）
８ 通信装置（伝送手段）
Ｓ１５ 第１操舵角情報算出手段の一部
Ｓ２，Ｓ１４ 車輪位置取得手段の一部
Ｓ１２，Ｓ１３ ズレ角情報取得手段の一部
Ｓ１６ 操舵指令情報生成手段
Ｌ 基準ライン
θＱｎ 仮目標操舵角（第１操舵角）
δ ズレ角
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Conveyance vehicle, reference | standard carrier 3a Wheel 7 Beacon receiver (Direction detection means, a part of 1st steering angle information calculation means, a part of deviation angle information acquisition means, a part of wheel position acquisition means)
11 Transport vehicles, subordinate carriers (other transport vehicles)
61 Handle (input means)
8 Communication equipment (transmission means)
S15 Part of the first steering angle information calculation means S2, S14 Part of the wheel position acquisition means S12, S13 Part of the deviation angle information acquisition means S16 Steering command information generation means L Reference line θ Qn Temporary target steering angle (first Steering angle)
δ Deviation angle
Claims (3)
前記制御手段は、
前記他の搬送車両が有する車輪のうち、前記搬送車両が操舵を制御する車輪の該搬送車両に対する相対的な位置を取得する車輪位置取得手段と、
前記搬送車両に対して所定方向に延びる基準ラインと前記他の搬送車両の向きとが成すズレ角の角度情報を取得するズレ角情報取得手段と、
前記入力手段に入力する操舵量と前記車輪位置取得手段で取得された前記他の搬送車両が有する車輪の位置とに基づいて、前記基準ラインと平行な所定方向を向くと仮定した前記他の搬送車両に、該他の搬送車両の車輪を前記入力手段に入力された操舵量に応じた目標方向に向けさせるための第１操舵角の角度情報を算出する第１操舵角情報算出手段と、
その第１操舵角情報算出手段により算出された第１操舵角の角度情報と前記ズレ角情報取得手段により取得されたズレ角の角度情報とに基づいて、前記搬送車両によって操舵が制御される前記他の搬送車両の車輪に付与する指令操舵角を、前記第１操舵角に前記ズレ角を加えて算出し、前記指令操舵角を伝送手段を介して前記他の搬送車両に伝送するための操舵指令情報を生成する操舵指令情報生成手段とを備えていることを特徴とする搬送車両。 A plurality of wheels that can be steered independently; input means for inputting a steering amount; and steering of the plurality of wheels according to the steering amount input to the input means; and other transport vehicles Control means for calculating steering command information for controlling the steering of the wheels of the other transport vehicle to translate the vehicle, and transmission for transmitting the steering command information calculated by the control means to the other transport vehicle A transport vehicle that travels carrying the transported object together with the other transport vehicle,
The control means includes
Wheel position acquisition means for acquiring a relative position of the wheel, which is controlled by the conveyance vehicle, among the wheels of the other conveyance vehicle with respect to the conveyance vehicle;
A deviation angle information acquisition means for acquiring angle information of a deviation angle formed by a reference line extending in a predetermined direction with respect to the conveyance vehicle and a direction of the other conveyance vehicle;
Based on the steering amount input to the input unit and the wheel position of the other transport vehicle acquired by the wheel position acquisition unit, the other transport is assumed to be in a predetermined direction parallel to the reference line. First steering angle information calculating means for calculating angle information of a first steering angle for causing the vehicle to turn the wheels of the other transport vehicle in a target direction corresponding to the steering amount input to the input means;
The steering is controlled by the transport vehicle based on the angle information of the first steering angle calculated by the first steering angle information calculation means and the angle information of the deviation angle acquired by the deviation angle information acquisition means. Steering for calculating a command steering angle to be given to the wheels of another transport vehicle by adding the deviation angle to the first steering angle and transmitting the command steering angle to the other transport vehicle via a transmission means. A transport vehicle comprising steering command information generation means for generating command information.
前記搬送車両に対する前記他の搬送車両の相対的な向きを検出する向き検出手段と、
その向き検出手段によって検出された他の搬送車両の向きと前記基準ラインの向きとから、前記他の搬送車両のズレ角の角度情報を算出するズレ角情報算出手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の搬送車両。 The deviation angle information acquisition means includes:
Direction detecting means for detecting a relative direction of the other transport vehicle with respect to the transport vehicle;
And a deviation angle information calculating means for calculating angle information of a deviation angle of the other conveyance vehicle from the direction of the other conveyance vehicle detected by the direction detection means and the direction of the reference line. The transport vehicle according to claim 1.
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