JP2014031077A - 車両動作検証システム - Google Patents

Abstract

【課題】車載ネットワークに接続された装置の動作検証を安全に実行する。
【解決手段】車載ネットワークに接続された検証装置と被検証装置から構成される車両動作検証システムであって、検証装置から被検証装置に対して動作検証コマンドを送信して、それに対する応答結果に基づいて、被検証装置の動作を検証する。ここで、検証装置が動作検証コマンドを送信するタイミングを、車載ネットワークにおける情報流通量が第１の所定量以下であり、かつ、被検証装置にかかる負荷が第２の所定量以下である場合とする。被検証装置の負荷状況の取得は、車載ネットワークに送信されるデータ内容と被検証装置の負荷状況の対応関係をあらかじめ記憶手段に記憶しておき、どのような内容のデータを送信されているかを監視することによって行うことが好ましい。
【選択図】図５

Description

本発明は、車載ネットワークに接続された装置の動作検証を行う技術に関する。

車載ネットワークには数多くのＥＣＵ（Electronic Control Unit: 電子制御装置）が
用いられている。これらのＥＣＵの動作不良は事故等の危険につながる可能性があるため、確実な動作が求められる。したがって、車両の走行時にもＥＣＵの動作検証を行うことが提案されている。この際、動作検証処理によって逆に不具合を招くことがないように配慮が必要である。

特許文献１では、動作検証装置から送信された動作検証コマンドは、車両の位置が変化しない場合のみ実行されるようにしている。車両の位置が変化しない、すなわち車両が停止していて安全が確保された状態であれば、安全に動作検証が行える。

車載システムを対象とする動作検証ではないが、特許文献２はネットワーク内でのルーティング検証を行う方法を開示する。特許文献２では、ネットワーク内を流れるトラフィック量を判断して、ルーティング検証を行ってもネットワークの過負荷を引き起こさない場合に検証を実行する。

特開２０１０−６２８８３号公報 特表平１１−５０２０７３号公報

特許文献１に記載の方法では、車両が停止中にしか動作検証が行えないという問題がある。また、特許文献２に記載の方法は、ネットワーク状況を監視して検証を実行するのでネットワークの過負荷は招かない。しかしながら、システムに不具合が生じるのはネットワークに過負荷がかかる場合だけではない。検証対象装置が過負荷状態になる場合にも不具合が生じうるが、特許文献２ではこの点の考慮がされていない。

そこで、本発明は、車載ネットワークに接続された装置の動作検証を安全に実行することを目的とする。

本発明にかかる車両動作検証システムは、車載ネットワークに接続された検証装置と被検証装置から構成され、検証装置から動作検証コマンドを送信して被検証装置の動作検証を行う車両動作検証システムである。

検証装置は、車載ネットワークにおける情報流通量を取得する情報流通量取得手段と、被検証装置の負荷状況を取得する負荷状況取得手段と、被検証装置に対して動作検証コマンドを送信して、動作検証コマンドに対する応答結果から被検証装置の動作検証を行う動作検証手段と、を備える。

被検証装置は、検証装置から前記動作検証コマンドを受信する受信手段と、動作検証コマンドにしたがった処理を行い、処理結果を前記検証装置に送信する送信手段と、を備え
る。

ここで、検証装置の動作検証手段は、前記車載ネットワークにおける情報流通量が第１の所定量以下であり、かつ、前記被検証装置にかかる負荷が第２の所定量以下である場合に、前記動作検証コマンドを前記被検証装置へ送信する。なお、第１の所定量の情報流通量とは、動作検証コマンドを車載ネットワークに送信すると、車載ネットワークに不具合が生じるおそれがある量あるいはそれ以下の情報流通量である。また、第２の所定量の負荷とは、動作検証コマンドに基づく検証動作を被検証装置が実行すると、被検証装置に不具合が生じるおそれがある量あるいはそれ以下の負荷である。

このように、ネットワークの負荷状況と被検証装置の負荷状況の両方を考慮して、動作検証コマンドを送信してもネットワークおよび被検証装置のいずれも過負荷な状況にならない場合に、検証装置から動作検証コマンドを送信するようにしている。したがって、動作検証コマンドを送信することで不具合を招くことが避けられ、安全に動作検証を実施できる。

本発明において、検証装置の負荷状況取得手段は、車載ネットワークに送信されるデータ内容と、被検証装置の負荷状況の対応関係を格納した記憶手段と、車載ネットワークに送信されるデータ内容を取得するデータ監視手段と、を有し、記憶手段に格納された、データ監視手段が取得したデータ内容に対応する負荷状況を、被検証装置の負荷状況として取得する、ようにすることも好ましい。なお、送信データの内容と負荷状況の対応関係は、１つの送信データと負荷状況を対応付けたものであっても良いし、複数の送信データの組合せと負荷状況を対応付けたものであっても良い。

このようにすることで、ネットワークを流れるデータ内容を監視するだけで、被検証装置の負荷状況を取得することができる。被検証装置に対して問合せ等をしていないので、被検証装置に対して負荷をかけることもない。

また、本発明において、動作検証手段は、車両に設けられたセンサから取得される車両挙動情報を、応答結果と関連づけて記憶する、ことも好ましい。センサは任意のセンサであって良く、例えば、車速、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ハンドル操作量、位置情報、時刻情報などの情報を取得するセンサを用いることができる。

このように、異常が発生している場合の車両挙動状況を記録することで、後からログを確認した際に問題解決が容易になる。

なお、本発明は、上記処理の少なくとも一部を実行する手段を備える車両動作検証システムとして捉えることもできる。本発明は、上記処理の少なくとも一部を実行する手段を備える車両動作検証装置として捉えることができる。また、本発明の上記の処理の少なくとも一部を実行する車両動作検証方法として捉えることもできる。また、本発明は、この方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。

本発明によれば、車載ネットワークに接続された装置の動作検証を安全に実行することができる。

本実施形態にかかる車両動作検証システムのシステム概要を示す図である。 本実施形態における検証装置の機能ブロックを示す図である。 検証装置が有する負荷状況記憶部のテーブル例を示す図である。 本実施形態における被検証装置の機能ブロックを示す図である。 検証装置における処理の流れを示すフローチャートである。 被検証装置における処理の流れを示すフローチャートである。

＜構成＞
図１は、本実施形態にかかる車両動作検証システムのシステム概要を示す図である。車両動作検証システムは、車載ネットワーク３０に接続された、検証装置１０と、複数のＥＣＵ２０とから構成され、検証装置１０からＥＣＵ２０の動作検証を行う。検査対象のＥＣＵ（被検証装置）として、図１では、エンジンＥＣＵ２０ａ、ブレーキＥＣＵ２０ｂ、ステアリングＥＣＵ２０ｃを示しているが、これら以外の任意の装置を検査対象として構わない。また、車載ネットワーク３０として、本実施形態ではＣＡＮ（Control Area Network）を想定するが、それ以外のネットワークであっても構わない。

図２は、検証装置１０の機能ブロック図である。図２に示すように、検証装置１０はその機能部として、車載ネットワーク送受信部１１、トラフィック量取得部１２、ノード負荷取得部１３、動作検証コマンド生成部１４、応答情報検証部１５、ログ記憶部１６、制御部１７を有する。検証装置１０は、ハードウェア構成の観点からは、演算処理装置、主記憶装置、補助記憶装置、通信インタフェースなどを備える情報処理装置（コンピュータ）である。検証装置１０では、ソフトウェアプログラムを演算処理装置が実行することによって、上記の各機能部が実現される。ただし、これらの機能部の一部または全部について専用のハードウェアによって実現しても構わない。

車載ネットワーク送受信部１１は、車載ネットワーク３０にデータを送信したり、車載ネットワーク３０からデータを受信する通信インタフェースである。車載ネットワーク送受信部１１は、車載ネットワーク３０上を流れるデータをモニタする機能を有し、自ノード宛ではないデータについても受信可能に構成される。

トラフィック量取得部１２は、車載ネットワーク３０に流れるトラフィック（情報流通量）を取得して、ＥＣＵに対する動作検証コマンドを送信するだけの余裕が車載ネットワーク３０にあるか無いかを判断する。トラフィック量取得部１２が本発明における情報流通量取得手段に相当する。トラフィック量取得部１２は、車載ネットワーク送受信部１１が取得した車載ネットワーク３０上を流れるデータの送信間隔から、トラフィック量を判断する。トラフィック量取得部１２は、１つのデータの送信が終わってから次のデータの送信が開始されるまでの時間間隔が短いほど、車載ネットワーク３０上のトラフィック量が多いと判断することができる。

ノード負荷取得部１３は、車載ネットワーク３０上を流れるデータの内容から、検査対象のＥＣＵ２０の負荷状況を取得する。ノード負荷取得部１３は本発明における負荷状況取得手段に相当する。ノード負荷取得部１３は、より詳細には、送信データ取得部１３ａと、負荷状況記憶部１３ｂとから構成される。

送信データ取得部１３ａは、車載ネットワーク送受信部１１を介して、ＥＣＵ２０が送信するデータ内容を取得する。送信データ取得部１３ａは本発明におけるデータ監視手段に相当する。ＥＣＵ２０が送信するデータの内容をどのように判断するかは任意であって構わない。例えば、送信データフレームに含まれるフレームＩＤを用いて送信データ内容を判断することができる。また、フレームＩＤ以外に、その他のヘッダ情報やペイロードに含まれるデータに基づいてデータ内容を判断しても構わない。

負荷状況記憶部１３ｂは、各ＥＣＵ２０について、ＥＣＵ２０が送信するデータの内容と、そのデータを送信する状況におけるＥＣＵ２０の負荷状況との対応関係を格納する。負荷状況記憶部１３ｂは本発明における記憶手段に相当する。負荷状況記憶部１３ｂに格納されるデータの例を図３に示す。この例では、「Ａ」という内容のデータを送信する状況では、ＥＣＵ２０の負荷が低いと定義されている。また、「Ｂ」という内容のデータを送信する状況では、ＥＣＵ２０の負荷が高いと定義されている。なお、負荷が「低い」状況とは、ＥＣＵ２０に動作検証コマンドを送信して動作検証を実行しても支障がない程度の負荷であることを意味し、負荷が「高い」状況とは、ＥＣＵ２０に動作検証コマンドを送信して動作検証を実行すると支障が出る可能がある程度の負荷であることを意味する。

なお、上記の例では検証対象のＥＣＵ２０が送信するデータ内容に基づいて、そのＥＣＵ２０の負荷状況を判断しているが、その他のＥＣＵから車載ネットワーク内に送信されるデータに基づいて検証対象のＥＣＵ２０の負荷状況を判断できる場合もある。このような判断を可能にするためには、負荷状況記憶部１３ｂに、車載ネットワークに送信されるデータ内容と、各ＥＣＵの負荷状況との対応関係を記憶しておき、送信データ取得部１３ａが取得したデータ内容に対応する負荷状況を取得するようにすればよい。

なお、１つの送信データと負荷状況を対応付けるだけでなく、複数の送信データと負荷状況を対応付けるようにしても良い。すなわち、負荷状況記憶部１３ｂに、特定の順序で複数のデータが送信された場合のＥＣＵ２０の負荷状況が格納されても良い。図３の例では、「Ｘ」の後に「Ｙ」のデータが送信される場合はＥＣＵ２０の負荷が低いと定義されるが、「Ｘ」の後に「Ｚ」のデータが送信される場合はＥＣＵ２０の負荷が高いと定義される。ここでは、２つのデータの組合せの場合を例に説明したが、３つ以上のデータの組合せに対して負荷状況との対応関係を格納するようにしても良い。

また、ここでは、負荷状況を「高い」と「低い」の２つに分類したが、動作検証コマンドを実行しても支障ないかが把握できる方法であれば、任意の分類を採用しても良い。例えば、負荷状況としては３つ以上に分類して、いずれの分類であれば動作検証コマンドを送信して良いかを別途記憶しておいても良い。なお、動作検証コマンドが複数種類あって、それぞれＥＣＵ２０にかかる負荷が異なる（動作検証コマンドを実行可能なＥＣＵの負荷状況が異なる）場合には、複数の動作検証コマンドのいずれが実行可能であるかが把握できるように、負荷状況を３つ以上に分類することが好ましい。

動作検証コマンド生成部１４は、検証対象のＥＣＵ２０に対して検証動作を行わせるためのコマンド（動作検証コマンド）を含む送信データを生成する。検証動作とは、あらかじめ定められた処理動作である。検証動作によって行われる処理は、それを行うことによって検証対象のＥＣＵ２０が正常に動作しているか否かが分かるような処理であれば、任意の処理であって構わない。動作検証コマンド生成部１４によって生成された動作検証コマンドは、車載ネットワーク送受信部１１から車載ネットワーク３０を介して対象のＥＣＵ２０に送信される。

応答情報検証部１５は、動作検証コマンドを送信した検証対象のＥＣＵ２０からの応答結果を、車載ネットワーク送受信部１１を介して受信し、その応答結果からＥＣＵ２０が正常に動作しているか異常状態になっているかを判断する。ＥＣＵ２０が正常であるか異常であるかの判断は、動作検証コマンドに対する応答結果が正常応答として想定されたものであるか否かを判断することにより行える。なお、応答結果には、検証動作の結果得られる値（たとえば演算結果やセンサからの取得情報など）が格納されても良いし、検証動作の結果コード（正常終了や異常終了など）が格納されても良い。応答結果として値が格納される場合には、応答情報検証部１５にてその値が想定される正常範囲内の値であるか
を判断すればよい。応答結果として結果コードが格納される場合には、結果コードが想定された正常な応答結果を表す値であるかを判断すればよい。なお、応答結果が、異常応答として想定された値であったり、想定されていない値を示すものである場合には、応答情報検証部１５はＥＣＵ２０が異常であると判断する。

応答情報検証部１５は、動作検証コマンドの内容とそれに対する応答結果を、ログ記憶部１６に格納する。この際、応答情報検証部１５は、車載ネットワーク３０の負荷状況や、検査対象ＥＣＵ２０の負荷状況などもあわせてログ記憶部１６に格納することも好ましい。また、車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、操舵角センサなど車両に設けられたセンサから取得される情報（総称して車両挙動情報と称する）もあわせてログ記憶部１６に格納することも好ましい。なお、なお、全ての応答結果ではなく、一部の応答結果のみについて車両挙動情報と共にログ記憶部１６に記憶するようにしてもよい。

制御部１７は、検証装置１０が有する各機能部を制御して、ＥＣＵ２０の検証処理を実行する。制御部１７によって実現される検証処理の具体的な方法については、後述する。

なおここで、検証装置１０はＥＣＵ２０の検証を行う専用のノードとして説明したが、検証装置１０はその他の機能を有していても構わない。例えば、ゲートウェイＥＣＵなどが、上記の各機能部を有していても構わない。

図４は、検査対象のＥＣＵ２０の機能ブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ２０は、車載ネットワーク送受信部２１と動作検証部２２とを備える。ＥＣＵ２０は、ハードウェア構成の観点からは、演算処理装置、主記憶装置、補助記憶装置、通信インタフェースなどを備える情報処理装置（コンピュータ）である。ＥＣＵ２０では、ソフトウェアプログラムを演算処理装置が実行することによって、上記の各機能部が実現される。ただし、これらの機能部の一部または全部について専用のハードウェアによって実現しても構わない。

車載ネットワーク送受信部２１は、車載ネットワーク３０にデータを送信したり、車載ネットワーク３０からデータを受信する通信インタフェースである。

動作検証部２２は、車載ネットワーク送受信部２１を介して、検証装置１０から動作検証コマンドを受信した場合に、そのコマンドによって指示される検証動作を実行する。動作検証部２２は、検証動作の処理結果を動作応答コマンドとして、車載ネットワーク送受信部２１を介して検証装置１０へ送信する。

なお、図４では、ＥＣＵ２０が有する機能部のうち動作検証との関連が高い機能部のみを示しているが、それぞれの役割に応じたその他の機能部を有することは明らかであろう。

＜処理内容＞
次に、図５および図６のフローチャートを参照して、本実施形態にかかる車両動作検証システムにおける検証処理の方法について説明する。図５は、検証装置１０における処理の流れを示すフローチャートであり、図６は、ＥＣＵ（被検証装置）２０における処理の流れを示すフローチャートである。

検証装置１０は、所定のタイミングで図５のフローチャートに示される処理を開始して、ＥＣＵ２０が正常に動作しているか否かを検証する。図５に示される各処理は、検証装置１０の制御部１７がその他の機能部を制御することによって実現される。なお、検証処理が開始される所定のタイミングとは、処理の実行開始タイミングが所定の時間間隔とな
るようなタイミングであっても良いし、前回の処理が終了してから次の処理が開始されるまでの間隔が所定の時間間隔となるようなタイミングであっても良い。図５に示す実行開始のタイミングは任意に定めることができる。また、ＥＣＵの種類に応じて、動作検証を行う間隔を異なるようにしても構わない。

動作検証処理が開始されると、検証装置１０の動作検証コマンド生成部１４は、検証対象のＥＣＵ２０に対する動作検証コマンドを生成する（Ｓ１１）。そして、車載ネットワーク送受信部１１が、車載ネットワーク３０の状況を確認するために、車載ネットワーク３０を流れるデータを所定時間の間受信する（Ｓ１２）。

車載ネットワーク送受信部１１の監視結果に基づいて、トラフィック量取得部１２は、車載ネットワーク３０を流れるデータ量（トラフィック量）が所定量（第１の所定量）以下であるか否か判断する（Ｓ１３）。なお、所定量のトラフィック量とは、動作検証コマンドを車載ネットワーク３０に送信すると、通信の遅延などが発生して、車載ネットワーク３０に不具合が生じると判断される程度（あるいはそれ以下）のトラフィック量である。具体的には、トラフィック量取得部１２は、上記の監視期間におけるデータフレーム間の送信間隔の平均に着目し、送信間隔が所定間隔よりも短い場合に、トラフィック量が多いと判断する。

また、車載ネットワーク送受信部１１の監視結果に基づいて、ノード負荷取得部１３は、検証対象のＥＣＵにかかる負荷が所定量（第２の所定量）以下であるか否か判断する（Ｓ１４）。なお、所定量の負荷とは、動作検証コマンドに基づく検証動作をＥＣＵ２０が実行すると、処理の遅延などが発生して、ＥＣＵ２０の動作あるいは車載システムの動作に不具合が生じると判断される程度（あるいはそれ以下）の負荷量である。ノード負荷取得部１３は、より具体的には、次のようにして検証対象の負荷を取得する。すなわち、送信データ取得部１３ａが、上記の監視期間において車載ネットワーク内で送信されたデータを取得する。そして、ノード負荷取得部１３は、負荷状況記憶部１３ｂを参照して、送信データの内容に対するＥＣＵ２０の負荷状況を取得する。例えば、負荷状況記憶部１３ｂに図３に示すようなデータが格納されている場合には、「Ａ」という内容のデータが送信された状況ではＥＣＵ２０は低負荷状態であり、「Ｂ」という内容のデータが送信された状況ではＥＣＵ２０は高負荷状態であると判断できる。ノード負荷取得部１３は、負荷状況記憶部１３ｂを参照することで得た負荷状況から、検査対象のＥＣＵ２０の負荷が、動作検証コマンドを送信しても問題ない程度の負荷であるか否かを判断する。

制御部１７は、車載ネットワーク３０内のトラフィック量が第１の所定量以下であり動作検証コマンドを送信するだけの余裕があり（Ｓ１３−ＹＥＳ）、検証対象のＥＣＵ２０の負荷が第２の所定量以下であり動作検証コマンドを実行するだけの余裕がある（Ｓ１４−ＹＥＳ）と判断される場合に、動作検証コマンド生成部１４によって生成されたコマンドを、対象のＥＣＵ２０に対して送信する（Ｓ１５）。ネットワークのトラフィック量が多かったり、対象のＥＣＵ２０の負荷が高かったりする場合には、動作検証コマンドを送信すると不具合が生じる可能性があるため、ステップＳ１２に戻って、トラフィック量および負荷が上記の条件を満たすまで待機する。

図６を参照して、動作検証コマンドを受信したＥＣＵ（被検証装置）２０が行う処理の流れについて説明する。ＥＣＵ２０が、車載ネットワーク送受信部２１を介して検証装置１０から動作検証コマンドを受信すると（Ｓ２１）、動作検証部２２は動作検証コマンドによって指示された動作を実行する（Ｓ２２）。この動作は、ＥＣＵ２０が正常状態であるか異常状態であるかが判断可能な処理であれば、どのような処理であっても構わない。動作検証部２２は、検証動作の処理結果を含む動作応答コマンドを生成して、車載ネットワーク送受信部２１を介して、生成した動作応答コマンドを送信する（Ｓ２３）。なお、
処理結果とは、処理の結果得られる値であっても良いし、処理が正常終了したか異常終了したかを表す結果コードであっても構わない。

図５の説明に戻る。検証装置１０の応答情報検証部１５は、車載ネットワーク送受信部１１を介して、ＥＣＵ２０から動作応答コマンドを受信する（Ｓ１６）。応答情報検証部１５は、動作応答コマンドに含まれる結果コードに基づいて、検証対象のＥＣＵ２０が正常状態であるか異常状態であるか判断する。具体的には、動作応答コマンドに含まれる処理結果が想定される正常範囲内であればＥＣＵ２０が正常状態であると判断し、動作応答コマンドに含まれる処理結果が想定される異常範囲内であるか、想定と異なる場合にはＥＣＵ２０が異常状態であると判断する。

ＥＣＵ２０が異常状態であると判定された場合の動作は、任意とすることができる。本実施形態では、ＥＣＵ２０が異常状態である場合には、ＥＣＵ２０に対して送信した動作検証コマンドの内容とそれに対する応答結果を、ログ記憶部１６に格納する。この際、応答情報検証部１５は、ステップＳ１２で取得された車載ネットワーク３０の状況（車載ネットワーク３０におけるトラフィック量およびＥＣＵ２０の負荷状況）をあわせてログ記憶部１６に格納することが好ましい。また車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、操舵角センサなど車両に設けられた各種のセンサから得られる車両挙動情報もあわせてログ記憶部１６に格納することも好ましい。

なお、ログ記憶部１６への動作検証結果の記憶は、必ずしもＥＣＵ２０が異常と判定された場合のみに行う必要は無く、ＥＣＵ２０が正常である場合にもログを取ることも好ましい。また、ＥＣＵ２０が異常であると判断された場合に、ドライバに警告をしたり、セーフモードに移行したりするなどの任意の処理を行っても良い。

なお、図５，図６に示したフローチャートにおける処理の順序は任意に変更可能である。例えば、動作検証コマンドの生成は、車載ネットワークの状況を確認した後に行っても構わないし、平行して行っても構わない。同様に、車載ネットワークにおけるトラフィック量の確認と、ＥＣＵ負荷の確認も、どちらを先に行っても平行して行っても構わない。

＜本実施形態の作用・効果＞
本実施形態にかかる車両動作検証システムによれば、車両が走行中であってもＥＣＵの検証が行える。検証機会が増えることで、異常を早期に検知できる。

また、検証装置から動作検証コマンドを送信する際に、車載ネットワークのトラフィック量とＥＣＵの負荷量を取得して、動作検証コマンドを送信しても、車載ネットワークおよびＥＣＵのいずれにおいても不具合が生じないことを確認している。したがって、動作検証を行うことによって、不具合が生じることを避けられる。

また、ＥＣＵの負荷の取得は、対象のＥＣＵから送信されるデータを受信し、検証装置に含まれるデータベースとの比較とによって行っている。このように、ＥＣＵの負荷を取得するために、検証装置から車載ネットワークにデータを送信したり、ＥＣＵにおいて特殊な処理を行ったりする必要がないので、車載ネットワークおよびＥＣＵに負担をかけることもない。

１０ 検証装置
１１ 車載ネットワーク送受信部
１２ トラフィック量取得部
１３ ノード負荷取得部
１４ 動作検証コマンド生成部
１５ 応答情報検証部
１６ ログ記憶部
１７ 制御部
２０ ＥＣＵ（被検証装置）
２１ 車載ネットワーク送受信部
２２ 動作検証部

Claims (9)

1. 車載ネットワークに接続された検証装置と被検証装置から構成され、前記被検証装置の動作検証を行う車両動作検証システムであって、
   前記検証装置は、
   前記車載ネットワークにおける情報流通量を取得する情報流通量取得手段と、
   前記被検証装置の負荷状況を取得する負荷状況取得手段と、
   前記被検証装置に対して動作検証コマンドを送信して、当該動作検証コマンドに対する応答結果から前記被検証装置の動作検証を行う動作検証手段と、
   を備え、
   前記被検証装置は、
   前記検証装置から前記動作検証コマンドを受信する受信手段と、
   前記動作検証コマンドにしたがった処理を行い、処理結果を前記検証装置に送信する送信手段と、
   を備え、
   前記検証装置の動作検証手段は、前記車載ネットワークにおける情報流通量が第１の所定量以下であり、かつ、前記被検証装置にかかる負荷が第２の所定量以下である場合に、前記動作検証コマンドを前記被検証装置へ送信する、
   車両動作検証システム。
2. 前記負荷状況取得手段は、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容と、前記被検証装置の負荷状況の対応関係を格納した記憶手段と、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容を取得するデータ監視手段と、
   を有し、
   前記記憶手段に格納された、前記データ監視手段が取得したデータ内容に対応する負荷状況を、前記被検証装置の負荷状況として取得する、
   請求項１に記載の車両動作検証システム。
3. 前記動作検証手段は、車両に設けられたセンサから取得される車両挙動情報を、前記応答結果と関連づけて記憶する、
   請求項１または２に記載の車両動作検証システム。
4. 車載ネットワークに接続された被検証装置の動作検証を行う車両動作検証装置であって、
   前記車載ネットワークにおける情報流通量を取得する情報流通量取得手段と、
   前記被検証装置の負荷状況を取得する負荷状況取得手段と、
   前記被検証装置に対して動作検証コマンドを送信して、当該動作検証コマンドに対する応答結果から前記被検証装置の動作検証を行う動作検証手段と、
   を備え、
   前記動作検証手段は、前記車載ネットワークにおける情報流通量が第１の所定量以下であり、かつ、前記被検証装置にかかる負荷が第２の所定量以下である場合に、前記動作検証コマンドを前記被検証装置へ送信する、
   車両動作検証装置。
5. 前記負荷状況取得手段は、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容と、前記被検証装置の負荷状況の対応関係を格納した記憶手段と、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容を取得するデータ監視手段と、
   を有し、
   前記記憶手段に格納された、前記データ監視手段が取得したデータ内容に対応する負荷状況を、前記被検証装置の負荷状況として取得する、
   請求項４に記載の車両動作検証装置。
6. 前記動作検証手段は、車両に設けられたセンサから取得される車両挙動情報を、前記応答結果と関連づけて記憶する、
   請求項４または５に記載の車両動作検証装置。
7. 車載ネットワークに接続された検証装置によって被検証装置の動作検証を行う車両動作検証方法であって、
   前記検証装置が、前記車載ネットワークにおける情報流通量を取得する情報流通量取得ステップと、
   前記検証装置が、前記被検証装置の負荷状況を取得する負荷状況取得ステップと、
   前記検証装置が、前記被検証装置に対して動作検証コマンドを送信する動作検証コマンド送信ステップと、
   前記被検証装置が、前記検証装置から前記動作検証コマンドを受信する受信ステップと、
   前記被検証装置が、前記動作検証コマンドにしたがった処理を行い、処理結果を前記検証装置に送信する応答ステップと、
   前記検証装置が、前記動作検証コマンドに対する応答結果から前記被検証装置の動作検証を行う動作検証ステップと、
   を含み、
   前記動作検証コマンド送信ステップでは、前記車載ネットワークにおける情報流通量が第１の所定量以下であり、かつ、前記被検証装置にかかる負荷が第２の所定量以下である場合に、前記動作検証コマンドを前記被検証装置へ送信する、
   車両動作検証方法。
8. 前記負荷状況取得ステップでは、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容と、前記被検証装置の負荷状況の対応関係をあらかじめ記憶しておき、
   前記車載ネットワークに送信されるデータ内容を取得して、取得したデータ内容に対応する負荷状況を、前記被検証装置の負荷状況として取得する、
   請求項７に記載の車両動作検証方法。
9. 前記動作検証ステップでは、車両に設けられたセンサから取得される車両挙動情報を、前記応答結果と関連づけて記憶する、
   請求項７または８に記載の車両動作検証方法。

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