JP2014026046A - 車両用画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この発明は、撮像装置1と、傾き検出装置2F、2Bと、振動検出装置3と、画像補正装置4と、を備える。画像補正装置4は、車両姿勢補正部6と、ブレ補正部7と、から構成されている。車両姿勢補正部6は、傾き検出装置2F、2Bからの検出結果に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した切り出し座標に基づいて広角画像P0から一部の画像を切り出す。ブレ補正部7は、振動検出装置3からの検出結果に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した切り出し座標に基づいて車両姿勢補正部6により切り出された切り出し画像から一部の画像Pを切り出す。この結果、この発明は、車両の姿勢の変化による画像のブレを補正することができる。
【選択図】 図1
Description
図1〜図3は、この発明にかかる車両用画像処理装置の実施形態1を示す。以下、この実施形態1にかかる車両用画像処理装置の構成について説明する。この実施形態1にかかる車両用画像処理装置は、図1に示すように、撮像装置(カメラ)1と、傾き検出装置2F、2Bと、振動検出装置3と、画像補正装置(画像処理ECU)4と、を備えるものである。この実施形態1にかかる車両用画像処理装置の前記画像補正装置4には、画像表示装置(モニタ)5が接続されている。
前記撮像装置1は、車両(図示せず)の左右両側に搭載されている。たとえば、前記車両の左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置たとえばドアミラー装置(図示せず)のミラーベースに、もしくは、前記車両の車体に、搭載されている。
前記傾き検出装置2F、2Bは、前記画像補正装置4に接続されている。前記傾き検出装置2F、2Bは、前記車両の傾き、この例では、前記車両の前後方向の傾き(姿勢の変化など)を検出し、検出した結果を前記画像補正装置4に出力するものである。
前記振動検出装置3は、前記画像補正装置4に接続されている。前記振動検出装置3は、前記車両の上下方向の振動、この例では、前記車両の前後方向の傾きに対して、周期の短い小刻みな上下方向のブレを検出し、検出した結果を前記画像補正装置4に出力するものである。
前記画像補正装置4は、前記撮像装置1、前記傾き検出装置の前記前輪車高センサ2Fおよび前記後輪車高センサ2B、前記振動検出装置の前記振動センサ3、前記画像表示装置5にそれぞれ接続されている。前記画像補正装置4は、車両姿勢補正部6と、ブレ補正部7と、から構成されている。
前記画像表示装置5は、前記ブレ補正部7により補正された前記所定範囲の画像Pを表示するものである。前記画像表示装置5は、たとえば、運転室内のインストルメントパネルの中央に設けられていて、左右の補正された前記所定範囲の画像Pを一緒(同時)に表示するものである。また、前記画像表示装置5は、たとえば、運転室内の左右のフロントピラーにそれぞれ設けられていて、左右の補正された前記所定範囲の画像Pを左右に振り分け表示するものである。
この実施形態1にかかる車両用画像処理装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について図3のフローチャートを参照して説明する。
この実施形態1にかかる車両用画像処理装置は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。
図4、図5は、この発明にかかる車両用画像処理装置の実施形態2を示す。以下、この実施形態2における車両用画像処理装置の構成について説明する。図中、図1〜図3と同符号は、同一のものを示す。
この実施形態2にかかる車両用画像処理装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について図5のフローチャートを参照して説明する。
この実施形態2にかかる車両用画像処理装置は、以上のごとき構成および作用からなるので、前記の実施形態1にかかる車両用画像処理装置とほぼ同様の効果を達成することができる。
図6は、この発明にかかる車両用画像処理装置の実施形態3を示す。以下、この実施形態3における車両用画像処理装置の構成について説明する。図中、図1〜図5と同符号は、同一のものを示す。
この実施形態3にかかる車両用画像処理装置は、以上のごとき構成からなるので、前記の実施形態1、2にかかる車両用画像処理装置とほぼ同様の作用、効果を達成することができる。
なお、前記の実施形態1、2、3においては、撮像装置1、100を車両の左右両側、たとえば、車両の左右のドアに装備されているアウトサイドミラー装置のミラーベースに、もしくは、車両の車体に、搭載されている。ところが、この発明においては、撮像装置1、100を搭載する位置を特に限定しない。
2F 前輪車高センサ(傾き検出装置)
2B 後輪車高センサ(傾き検出装置)
3 振動センサ(振動検出装置)
4、40、400 画像補正装置
5 画像表示装置
6 車両姿勢補正部
7、70 ブレ補正部
8 バッファ
P 所定範囲の画像
P0 広角画像
C 他車両
W 白線
Claims (3)
- 車両の周辺を所定の撮像範囲よりも広角に撮像して広角画像を出力する撮像装置と、
前記車両の傾きを検出して検出結果を出力する傾き検出装置と、
前記車両の振動を検出して検出結果を出力する振動検出装置と、
画像補正装置と、
を備え、
前記画像補正装置は、前記傾き検出装置からの前記検出結果に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した前記切り出し座標に基づいて前記広角画像から一部の画像を切り出す車両姿勢補正部と、前記振動検出装置からの前記検出結果に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した前記切り出し座標に基づいて前記車両姿勢補正部により切り出された前記切り出し画像から一部の画像を切り出すブレ補正部と、から構成されている、
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 車両の周辺を所定の撮像範囲よりも広角に撮像して広角画像を出力する撮像装置と、
前記車両の傾きを検出して検出結果を出力する傾き検出装置と、
画像補正装置と、
を備え、
前記画像補正装置は、前記傾き検出装置からの前記検出結果に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した前記切り出し座標に基づいて前記広角画像から一部の画像を切り出す車両姿勢補正部と、切り出し画像を記憶するバッファと、前記車両姿勢補正部からの切り出し画像と前記バッファからの記憶されている切り出し画像とを比較してブレ量を算出して、算出した前記ブレ量に基づいて切り出し座標を算出し、かつ、算出した前記切り出し座標に基づいて前記車両姿勢補正部により切り出された前記切り出し画像から一部の画像を切り出し、切り出した前記切り出し画像を前記バッファに記憶させるブレ補正部と、から構成されている、
ことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 車両の振動によるブレを補正する機能を有し、前記車両の周辺を所定の撮像範囲よりも広角に撮像して前記車両の振動によるブレが補正された広角画像を出力する撮像装置と、
前記車両の傾きを検出して検出結果を出力する傾き検出装置と、
前記傾き検出装置からの前記検出結果に基づいて切り出し座標を算出して、算出した前記切り出し座標に基づいて前記広角画像から一部の画像を切り出す画像補正装置と、
を備える、
ことを特徴とする車両用画像処理装置。
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- 2012-07-25 JP JP2012164934A patent/JP6047975B2/ja active Active
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