JP2014021051A

JP2014021051A - Navigation device

Info

Publication number: JP2014021051A
Application number: JP2012162681A
Authority: JP
Inventors: Noboru Yamazaki; 昇山崎
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2012-07-23
Filing date: 2012-07-23
Publication date: 2014-02-03
Anticipated expiration: 2032-07-23
Also published as: JP5980607B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation device capable of outputting a merge guide at an appropriate timing for evoking attention to a merging vehicle from a service area or parking area, preventing an extraneous output.SOLUTION: A navigation device includes: a merge guide process part 30 for generating a merge guide for evoking attention on a merging vehicle to a main lane from a service area or parking area provided in an express way; an audio part 7 for outputting the merge guide generated by the merge guide process part 30; and an entrance passage determination part 42 for determining an output timing of the merge guide from the merge guide process part 30 in consideration of a position of a main lane branch section that allows entering from a main lane to a service area or parking area that is an object of the merge guide.

Description

本発明は、車両に搭載されて走行中に各種の案内を行うナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device that is mounted on a vehicle and performs various types of guidance during traveling.

従来から、高速道路等の自動車専用道路を走行中に、自車が他の道路との合流部の所定距離手前に接近したときに合流の音声案内を出力したり、拡大案内図を表示するようにした車載用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このナビゲーション装置を用いることにより、車両の運転者は、合流部において他の道路から車両が進入してくることを予測して、進入してくる車両に注意したり、事前に走行車線を変更するなどの対策が可能となる。 Conventionally, while driving on a motorway such as an expressway, when the vehicle approaches a predetermined distance before the junction with another road, a voice guidance for the merge is output or an enlarged guide map is displayed. A vehicle-mounted navigation device is known (for example, see Patent Document 1). By using this navigation device, the driver of the vehicle predicts that the vehicle will enter from another road at the junction and pays attention to the entering vehicle or changes the driving lane in advance. Such measures can be taken.

特開２０００−２６６５５９号公報JP 2000-266559 A

ところで、高速道路上で合流案内（音声案内や拡大案内図）を出力して注意を喚起する必要がある合流部としては、他の自動車道路との合流部の他に、サービスエリアやパーキングエリアから本線道路に進入する場合の合流部がある。このようなサービスエリア等からの合流部を考えた場合に、合流部の所定距離手前で合流案内を出力しようとすると以下に示す問題があった。 By the way, as junctions that need to be alerted by outputting junction guidance (voice guidance or enlarged guide map) on expressways, in addition to junctions with other motorways, from service areas and parking areas There is a merging section for entering the main road. When considering a junction from such a service area or the like, there is a problem described below if an attempt is made to output a junction guide before a predetermined distance from the junction.

（１）合流部より手前側にサービスエリアやパーキングエリアに進入する入口区間が存在するが、この入口区間に到達する前に合流案内を出力してしまうと、サービスエリア等に進入しようとしている利用者にとっては不要な合流案内であり、利用者が混乱をきたすことになる。例えば、本線道路に対応するリンクとサービスエリア等からの合流路に対応するリンクとが交わるノードを基準にしてその所定距離手前に合流案内を出力する場合が考えられるが、このノードの位置は地図データ毎に異なる場合があり、しかも、サービスエリアやパーキングエリアの大きさによってはこのノードと入口区間との間の距離が変化するため、合流部と合流案内出力位置との間の距離の設定を工夫しただけでは、入口区間に到達する前に合流案内を出力してしまう不都合を回避することは難しい。 (1) There is an entrance section that enters the service area or parking area on the near side from the junction, but if the merge guidance is output before reaching the entrance section, the use that is going to enter the service area etc. This is unnecessary merger guidance for the user, and the user is confused. For example, there may be a case where the merge guidance is output before a predetermined distance on the basis of the node where the link corresponding to the main road and the link corresponding to the merge path from the service area etc. intersect. Depending on the size of the service area or parking area, the distance between this node and the entrance section may change, so the distance between the junction and the junction guide output position must be set. It is difficult to avoid the inconvenience of outputting the merging guide before reaching the entrance section only by devising.

（２）合流部までの距離に基づいて合流案内出力の有無を判定しているため、サービスエリア等に最も近い左端走行車線以外の走行車線を走行している場合でも、不要な合流案内が出力されてしまう。例えば、高速道路が片側３車線あった場合に、中央の走行車線や追い越し車線を走行中でサービスエリア等から進入してくる車両を気にしなくてもよい場合であっても合流案内が出力されてしまう。 (2) Since the presence or absence of the merge guidance output is determined based on the distance to the merge section, unnecessary merge guidance is output even when traveling in a travel lane other than the leftmost travel lane closest to the service area, etc. Will be. For example, if the highway has 3 lanes on one side, the merging guidance is output even if you are traveling in the center lane or overtaking lane and you do not have to worry about vehicles entering from the service area etc. End up.

合流案内が出力されると、その時点で聴取していたラジオ音声やオーディオ音声などの出力が中断（あるいは音量低下）されるため、利用者を不快にさせることにもなり、不要な合流案内の出力は回避することが望ましい。一方、合流案内自体は、利用者に注意を喚起するためのものであるため、必要なタイミングで確実に出力することが望ましい。 When the merge guidance is output, the output of the radio sound or audio sound that was being listened to at that time is interrupted (or the volume is reduced), which may make the user uncomfortable and cause unnecessary merge guidance. It is desirable to avoid output. On the other hand, the merging guidance itself is for calling attention to the user, so it is desirable that the merging guidance is output reliably at a necessary timing.

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、サービスエリアあるいはパーキングエリアからの車両の合流について注意を喚起する合流案内を適切なタイミングで出力し、不要な出力を回避することができるナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention was created in view of such points, and its purpose is to output a merging guide that calls attention to the merging of vehicles from a service area or a parking area at an appropriate timing, and an unnecessary output. It is an object of the present invention to provide a navigation device that can avoid the above.

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流について注意を喚起する合流案内を生成する合流案内生成手段と、合流案内生成手段によって生成された合流案内を出力する合流案内出力手段と、合流案内の対象となるサービスエリアあるいはパーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間の位置を考慮して、合流案内出力手段による合流案内の出力タイミングを判定する出力タイミング判定手段とを備えている。サービスエリア等の入口となる本線分岐区間の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。 In order to solve the above-described problem, the navigation device of the present invention includes a merging guide generating unit that generates a merging guide for calling attention to a merging of vehicles from a service area or a parking area installed on a highway to a main road. In consideration of the position of the main branch branch section that can be entered from the main road to the service area or parking area that is the target of the confluence guidance, the confluence guidance output means that outputs the confluence guidance generated by the confluence guidance generation means, Output timing determination means for determining the output timing of the merge guidance by the merge guidance output means. By taking into account the position of the main branch section that becomes the entrance of the service area or the like, it is possible to output the merge guide at an appropriate timing, and it is possible to avoid unnecessary merge guide output.

また、上述した出力タイミング判定手段は、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制することが望ましい。これにより、サービスエリアやパーキングエリアの大きさ等に関係なく、確実に入口通過後に合流案内を出力することができる。 Moreover, it is desirable that the output timing determination unit described above suppresses the output of the merging guidance until the own vehicle passes through the main line branch section. This makes it possible to reliably output the merge guidance after passing through the entrance regardless of the size of the service area or the parking area.

また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であってサービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い走行車線の路肩に描かれた白線を検知する第１の白線検出手段をさらに備え、出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両の本線分岐区間の通過の有無を判定することが望ましい。特に、上述した出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが本線分岐区間に特有な第１の破線パターンと一致するか否かを調べることにより、自車両の本線分岐区間の通過の有無を判定することが望ましい。また、上述した出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、第１の破線パターンから実線パターンに変化したときに、自車両が本線分岐区間を通過した旨の判定を行うことが望ましい。これにより、サービスエリアやパーキングエリアの入口としての本線分岐区間を確実に検出することができる。 The apparatus further comprises first white line detection means for detecting white lines drawn on the shoulders of the driving lane closest to the service area or the parking area, which are a plurality of driving lanes included in the main road of the expressway, and an output timing determination means It is desirable to determine whether or not the vehicle has passed through the main branch branch section based on the shape of the white line detected by the first white line detection means. In particular, the output timing determination means described above checks whether or not the white line drawing pattern detected by the first white line detection means matches the first broken line pattern unique to the main line branch section. It is desirable to determine whether or not the main line branch section has passed. Further, the output timing determination means described above indicates that the own vehicle has passed through the main branch section when the white line drawing pattern detected by the first white line detection means changes from the first broken line pattern to the solid line pattern. It is desirable to perform the determination. Thereby, the main line branch section as an entrance of a service area or a parking area can be reliably detected.

また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、サービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い第１の走行車線を自車両が走行しているか否かを判定する走行車線判定手段をさらに備え、走行車線判定手段によってサービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い走行車線以外の走行車線を自車両が走行している旨の判定が行われたときに、合流案内出力手段による合流案内の出力を行わないことが望ましい。これにより、サービスエリア寄りあるいはパーキングエリア寄りの走行車線を走行中の場合に限って合流案内を行い、それ以外の走行車線を走行時に不必要な合流案内の出力を行わないようにすることができる。 The vehicle further includes traveling lane determining means for determining whether the host vehicle is traveling in a first traveling lane closest to the service area or the parking area among the plurality of traveling lanes included in the main road of the expressway. When the traveling lane determining means determines that the host vehicle is traveling on a traveling lane other than the traveling lane closest to the service area or the parking area, the merging guidance output means does not output the merging guidance. It is desirable. As a result, it is possible to perform the merge guidance only when the vehicle is traveling in the travel lane near the service area or the parking area, and to prevent unnecessary merge guidance from being output when traveling in other travel lanes. .

また、自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する第２の白線検出手段をさらに備え、走行車線判定手段は、第２の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両が第１の走行車線以外の第２の走行車線を走行しているか否かを判定することが望ましい。特に、上述した走行車線判定手段は、第２の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、第２の走行車線に特有な第２の破線パターンと一致したときに、自車両が第２の走行車線を走行している旨の判定を行うことが望ましい。これにより、サービスエリア寄りあるいはパーキングエリア寄りの走行車線以外の走行車線を走行中であることを確実に検出することができる。 Further, the vehicle further includes a second white line detecting unit that detects a white line that divides the traveling lane in which the host vehicle is traveling, and the traveling lane determining unit is based on the shape of the white line detected by the second white line detecting unit. It is desirable to determine whether or not the host vehicle is traveling in a second travel lane other than the first travel lane. In particular, the traveling lane determining unit described above is configured so that the vehicle is second when the white line drawing pattern detected by the second white line detecting unit coincides with the second broken line pattern unique to the second traveling lane. It is desirable to determine that the vehicle is traveling in the driving lane. As a result, it is possible to reliably detect that the vehicle is traveling in a travel lane other than the travel lane closer to the service area or the parking area.

また、自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、第１の白線検出手段は、カメラで撮影された画像の中から本線分岐区間に対応する白線の描画パターンを検出することが望ましい。また、自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、第２の白線検出手段は、カメラで撮影された画像の中から第２の走行車線を区画する白線の描画パターンを検出することが望ましい。これにより、カメラによる撮影によって得られた画像の内容を解析するだけで白線を検出することが可能になり、車両の内部あるいは外部に各種のセンサ類を備える必要がなくなるため、構成の簡略化が可能となる。 In addition, the camera further includes a camera that captures an imaging range including a road surface around the host vehicle, and the first white line detection unit detects a white line drawing pattern corresponding to the main line branch section from an image captured by the camera. Is desirable. The camera further includes a camera that captures a shooting range including a road surface around the host vehicle, and the second white line detection unit detects a drawing pattern of a white line that divides the second traveling lane from an image captured by the camera. It is desirable to do. This makes it possible to detect a white line simply by analyzing the contents of an image obtained by shooting with a camera, eliminating the need for various sensors inside or outside the vehicle, and simplifying the configuration. It becomes possible.

また、上述したカメラは、車両のリア側の中央位置に配置されていることが望ましい。これにより、車両後方の路面を撮影する用途に備わったカメラを白線検出用に用いることができる。特に、車両後方の路面を撮影するカメラは、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラを有効利用することができる。 Moreover, it is desirable that the above-described camera is disposed at the center position on the rear side of the vehicle. Thereby, the camera equipped for the use which image | photographs the road surface behind a vehicle can be used for a white line detection. In particular, a camera that captures the road surface behind the vehicle is only used when the vehicle is backed, and one camera can be used effectively by using it for white line detection when traveling on a highway.

一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the navigation apparatus of one Embodiment. 高速道路に設置されたサービスエリアやパーキングエリアと本線道路との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the service area and parking area, and main road which were installed in the highway. 高速道路上でサービスエリアやパーキングエリアを通過する際に合流案内を出力する動作手順を示す流れ図である。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure which outputs merge guidance, when passing a service area and a parking area on a highway.

以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a navigation device according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.

図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７、カメラ８を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a navigation device according to an embodiment. The navigation device shown in FIG. 1 includes a navigation controller 1, a map data storage device 3, an operation unit 4, a vehicle position detection unit 5, a display device 6, an audio unit 7, and a camera 8. This navigation device is mounted on a vehicle.

ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作、高速道路走行中における合流案内出力動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成や合流案内出力動作の具体例については後述する。 The navigation controller 1 executes a predetermined operation program using a CPU, a ROM, a RAM, and the like, thereby displaying a map image display operation around the vehicle position, a facility search operation, a route search / guidance operation, and a merging during highway driving Implement various functions such as guidance output operation. A detailed configuration of the navigation controller 1 and a specific example of the merge guidance output operation will be described later.

地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索、合流案内出力などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。 The map data storage device 3 is a storage medium that stores map data necessary for map display, facility search, route search, merge guidance output, and the like, and a reading device thereof. The map data storage device 3 stores map data in units of rectangular figure leaves divided into appropriate sizes by longitude and latitude. The map data of each leaf can be specified and read by designating the leaf number. The map data storage device 3 is realized by a hard disk device or a semiconductor memory, or by a DVD and its reading device. Further, the map data storage device 3 may be replaced with a communication device to acquire map data from an external map distribution server (not shown).

操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。 The operation unit 4 is for receiving user instructions (operations), and includes various operation buttons and operation knobs. In addition, the operation unit 4 includes a touch panel attached to the screen of the display device 6, and the user can directly perform an operation instruction by pointing a part on the screen with a finger or the like. Yes. The vehicle position detection unit 5 includes, for example, a GPS receiver, an orientation sensor, a distance sensor, and the like, detects the vehicle position (longitude, latitude) at a predetermined timing, and outputs a detection result.

表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設やその周辺駐車場が含まれる検索結果画像などを表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した合流案内音声などの各種の案内音声等を車室内に出力する。 The display device 6 is composed of, for example, an LCD (liquid crystal display device), and is obtained by a map image around the vehicle position, an intersection guide image, or a facility search based on the video signal output from the navigation controller 1. A search result image including the facility and the surrounding parking lot is displayed. The audio unit 7 outputs various guidance voices such as a merging guidance voice generated based on a voice signal input from the navigation controller 1 to the vehicle interior.

カメラ８は、車両のリア側の所定位置（例えば中央位置）に取り付けられ、魚眼レンズや広角レンズを通して車両周辺の路面を含む所定の撮影範囲を撮影する。例えば、自車両の走行車線を区画する白線が撮影範囲に含まれるようにカメラ８の取付位置や取付角度が設定されている。このカメラ８は、車両後方の路面を撮影する用途（バックモニタ用であり、車両後方の路面の画像を表示するための構成については図示が省略されている）に備わったものを、本発明における白線検出用に用いている。特に、バックモニタ用のカメラ８は、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラ８を有効利用することができる。なお、本実施形態では、走行車線を区画する白線が撮影範囲に含まれればよいため、カメラ８を車両後方に取り付ける代わりに、車両前方や車両側方に取り付けたり、２台以上のカメラ８を車両後方、車両前方、車両側方の少なくとも２箇所に取り付けるようにしてもよい。 The camera 8 is attached to a predetermined position (for example, center position) on the rear side of the vehicle, and images a predetermined imaging range including a road surface around the vehicle through a fisheye lens or a wide-angle lens. For example, the mounting position and the mounting angle of the camera 8 are set so that a white line that divides the traveling lane of the host vehicle is included in the shooting range. The camera 8 is provided for use in photographing the road surface behind the vehicle (for back monitor use, and a configuration for displaying an image of the road surface behind the vehicle is omitted). Used for white line detection. In particular, the back monitor camera 8 is used only when the vehicle is backed, and the single camera 8 can be used effectively by using it for white line detection when traveling on a highway. In the present embodiment, since the white line that divides the travel lane only needs to be included in the shooting range, instead of attaching the camera 8 to the rear of the vehicle, it is attached to the front of the vehicle or to the side of the vehicle, or two or more cameras 8 are attached. You may make it attach to at least 2 places of vehicle back, vehicle front, and vehicle side.

次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、合流案内処理部３０、白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。 Next, a detailed configuration of the navigation controller 1 will be described. The navigation controller 1 shown in FIG. 1 includes a map buffer 10, a map readout control unit 12, a map drawing unit 14, a vehicle position calculation unit 20, a merge guidance processing unit 30, a white line detection unit 40, an entrance passage determination unit 42, and a traveling lane determination. Unit 44, input processing unit 50, and display processing unit 60.

地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。 The map buffer 10 temporarily stores map data read from the map data storage device 3. The map reading control unit 12 sends a request for reading a predetermined range of map data in accordance with the vehicle position calculated by the vehicle position calculating unit 20 and the position designated by the user by operating the operation unit 4. Output to. Based on the map data stored in the map buffer 10, the map drawing unit 14 performs drawing processing necessary for displaying a map image on the display device 6 to create map image drawing data.

車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。 The vehicle position calculation unit 20 calculates the vehicle position based on the detection data output from the vehicle position detection unit 5, and if the calculated vehicle position is not on the road of the map data, the vehicle position is calculated. Perform map matching processing to correct.

合流案内処理部３０は、高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流に関して注意を喚起する合流案内音声を生成する処理を行う。この合流案内音声は、オーディオ部７に送られてスピーカ（図示せず）から出力される。なお、合流案内処理部３０は、この合流案内音声とともに、あるいは、合流案内音声に代えて、合流に関して注意を喚起する合流案内画像を生成する処理を行うようにしてもよい。この合流案内画像は、表示処理部６０に入力され、例えば自車位置周辺の地図画像に重ねて（あるいはこの地図画像と並べて）表示装置６の画面上に表示される。 The merging guidance processing unit 30 performs a process of generating merging guidance sound for calling attention regarding the merging of vehicles from the service area or parking area installed on the expressway to the main road. The joined guidance voice is sent to the audio unit 7 and output from a speaker (not shown). Note that the merging guidance processing unit 30 may perform a process of generating a merging guidance image that calls attention regarding merging together with the merging guidance voice or instead of the merging guidance voice. This merge guide image is input to the display processing unit 60 and displayed on the screen of the display device 6 so as to be superimposed on (or aligned with) the map image around the vehicle position, for example.

白線検出部４０は、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であってサービスエリアやパーキングエリアに最も近い走行車線（第１の走行車線）の路肩に描かれている白線や、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線（第１の走行車線とそれ以外の第２の走行車線の両方が含まれる）であって自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する。具体的には、これらの白線の検出は、カメラ８で撮影された画像の中に、それぞれの白線に特有な描画パターンが含まれるか否かを調べることにより行われる。 The white line detection unit 40 includes a plurality of travel lanes included in the main road of the expressway, and a white line drawn on the shoulder of the travel lane closest to the service area or the parking area (first travel lane) A plurality of travel lanes (including both a first travel lane and a second travel lane other than that) included in the main line, and white lines that divide the travel lane in which the host vehicle is traveling are detected. Specifically, the detection of these white lines is performed by examining whether or not an image photographed by the camera 8 includes a drawing pattern specific to each white line.

入口通過判定部４２は、白線検出部４０による白線検出の結果に基づいて、合流案内の対象となるサービスエリアあるいはパーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間（入口）を検出し、この本線分岐区間の位置を考慮して合流案内の出力タイミングを判定し、合流案内処理部３０に対して合流案内の出力を指示する。具体的には、入口通過判定部４２は、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制し、通過した時点を合流案内の出力タイミングとして合流案内処理部３０に対して合流案内を出力する旨を指示する。なお、入口通過判定部４２による本線分岐区間の検出は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターン（後述する第２の破線パターンよりも各白線の長さが短く、かつ、各白線の間隔が狭い）と一致するか否かを調べることにより行われる。また、入口通過判定部４２による本線分岐区間通過の判定は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターンから実線パターンに変化したことを確認することにより行われる。 Based on the result of the white line detection by the white line detection unit 40, the entrance passage determination unit 42 detects a main branch section (entrance) capable of entering from the main road to the service area or parking area that is the target of merging guidance, In consideration of the position of this main line branch section, the output timing of the merging guidance is determined, and the merging guidance processing unit 30 is instructed to output the merging guidance. Specifically, the entrance passage determination unit 42 suppresses the output of the merging guidance until the host vehicle passes through the main branch branch section, and the merging guidance is output to the merging guidance processing unit 30 with the time point of passing as the merging guidance output timing. Is output. The main passage branch section is detected by the entrance passage determination unit 42 in such a manner that the shape of the white line (drawing pattern) detected by the white line detector 40 is a first broken line pattern (second broken line to be described later) unique to the main branch section. This is performed by checking whether the length of each white line is shorter than the pattern and the interval between the white lines is narrower). Further, the determination of passage through the main line branch section by the entrance passage determination unit 42 is that the shape of the white line (drawing pattern) detected by the white line detection unit 40 has changed from the first broken line pattern unique to the main line branch section to the solid line pattern. It is done by confirming that.

走行車線判定部４４は、白線検出部４０による白線検出の結果に基づいて、自車両が第１の走行車線以外の第２の走行車線（追い越し車線を走行中の場合や、追い越し車線以外に複数の走行車線がある場合には第１の走行車線以外の走行車線を走行中の場合）を走行しているか否かを判定し、自車両が第２の走行車線を走行している場合には合流案内の出力を行わない旨の指示を合流案内処理部３０に対して行う。合流案内処理部３０では、この指示が行われると、入口通過判定部４２によって合流案内を出力する指示が行われても合流案内の出力を行わないように動作する。なお、走行車線判定部４４では、自車両が走行している車線に対応して白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、第２の走行車線に特有な白線のパターン（第２の走行車線の左端を区画する第２の破線パターンであって第１の破線パターンよりも各白線の長さが長く、かつ、各白線の間隔が広い）と一致するか否かを調べることにより、自車両が第２の走行車線を走行しているか否かを判定する。また、自車両が追い越し車線を走行している場合には、この車線の右側に切れ目のない実線の白線パターンが描かれているため、この実線の白線パターンを検出して第２の走行車線を走行中である旨の判定を行うようにしてもよい。 Based on the result of white line detection by the white line detection unit 40, the traveling lane determination unit 44 has a second traveling lane other than the first traveling lane (if the vehicle is traveling in an overtaking lane or a plurality of other than the overtaking lane If the vehicle is traveling in a traveling lane other than the first traveling lane), the vehicle is traveling in the second traveling lane. An instruction not to output the merge guidance is given to the merge guidance processing unit 30. When this instruction is given, the merging guidance processing unit 30 operates so as not to output the merging guidance even if an instruction to output the merging guidance is given by the entrance passage determining unit 42. In the traveling lane determining unit 44, the white line shape (drawing pattern) detected by the white line detecting unit 40 corresponding to the lane in which the host vehicle is traveling is the white line pattern (characteristic of the second traveling lane) ( It is checked whether or not the second broken line pattern that divides the left end of the second traveling lane coincides with the length of each white line longer than that of the first broken line pattern and the interval between the white lines is wide. Thus, it is determined whether or not the host vehicle is traveling in the second traveling lane. In addition, when the host vehicle is driving in the overtaking lane, a solid white line pattern is drawn on the right side of the lane, so the white line pattern of the solid line is detected and the second driving lane is detected. You may make it determine that it is drive | working.

上述した合流案内処理部３０が合流案内生成手段に、表示処理部６０、表示装置６、オーディオ部７が合流案内出力手段に、入口通過判定部４２が出力タイミング判定手段に、白線検出部４０が第１および第２の白線検出手段に、走行車線判定部４４が走行車線判定手段にそれぞれ対応する。 The merging guide processing unit 30 described above is a merging guidance generating unit, the display processing unit 60, the display device 6, and the audio unit 7 are merging guidance output units, the entrance passage determination unit 42 is an output timing determination unit, and the white line detection unit 40 is The traveling lane determining unit 44 corresponds to the first and second white line detecting means, and corresponds to the traveling lane determining means, respectively.

図２は、高速道路に設置されたサービスエリアやパーキングエリアと本線道路との関係を示す図である。図２に示す例では、本線道路Ｈが３つの車線ｈ１、ｈ２、ｈ３で構成されている。最も右側（中央寄り）の車線ｈ３が追い越し車線であり、それ以外の２車線ｈ１、ｈ２が走行車線となる。本実施形態では、最もサービスエリアやパーキングエリア寄りの車線ｈ１が第１の走行車線として、それ以外の車線ｈ２、ｈ３が第２の走行車線として扱われる。また、サービスエリアＳＡ（あるいは、パーキングエリアＰＡ）がある場合には、本線道路Ｈから分岐した分岐路ｂ１を通ってサービスエリアＳＡへ進入することができ、本線道路Ｈへ合流する合流路ｂ２を通ってサービスエリアＳＡから本線道路Ｈに戻ることができる。 FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between a service area and a parking area installed on an expressway and a main road. In the example shown in FIG. 2, the main road H is composed of three lanes h1, h2, and h3. The rightmost lane (center side) lane h3 is an overtaking lane, and the other two lanes h1 and h2 are traveling lanes. In the present embodiment, the lane h1 closest to the service area or the parking area is treated as the first travel lane, and the other lanes h2 and h3 are treated as the second travel lane. Further, when there is a service area SA (or parking area PA), the service area SA can be entered through the branch road b1 branched from the main road H, and the merge path b2 that joins the main road H is provided. You can return to the main road H from the service area SA.

ところで、ナビゲーション装置上では、高速道路を含む各種の道路は複数のリンクと、隣接するリンクを結ぶノードとを用いて表されており、このような高速道路上のサービスエリアについては、分岐路ｂ１に対応する入口ノードＮ１と合流路ｂ２に対応する出口ノードＮ２が設定されている。なお、図２に示す例では、入口ノードＮ１と出口ノードＮ２の間が１本のリンクＬで図示されているが、実際には複数のリンクとノードを含んでいてもよい。入口ノードＮ１は、本線道路Ｈから分岐路ｂ１へ進入が可能な本線分岐区間（Ｂで示された範囲）に対応するように設定されるが、その位置は地図データの作成者等によってまちまちであり、本実施形態では本線分岐区間内での位置がある程度ずれることを想定している。同様に、出口ノードＮ２は、合流路ｂ２から本線道路Ｈへ合流が可能な本線合流区間（Ｄで示された範囲）に対応するように設定されるが、その位置は地図データの作成者等によってまちまちである。 By the way, on the navigation device, various roads including an expressway are represented by using a plurality of links and nodes connecting adjacent links. For such a service area on the expressway, a branch b1 And an exit node N2 corresponding to the combined flow path b2. In the example illustrated in FIG. 2, a single link L is illustrated between the ingress node N1 and the egress node N2, but actually a plurality of links and nodes may be included. The entrance node N1 is set so as to correspond to a main branch section (a range indicated by B) that can be entered from the main road H to the branch path b1, but the position varies depending on the creator of the map data. In the present embodiment, it is assumed that the position within the main branch section is shifted to some extent. Similarly, the exit node N2 is set so as to correspond to a main line merging section (a range indicated by D) in which the merging path b2 can be merged with the main road H. Depending on the situation.

また、本線道路Ｈに含まれる３つの車線ｈ１、ｈ２、ｈ３は、それぞれの両側に描かれた白線によって区画されている。具体的には、最も左よりの車線ｈ１が左側の白線ｐ１と右側の白線ｐ２によって区画され、中央の車線ｈ２が左側の白線ｐ２と右側の白線ｐ３によって区画され、最も右よりも車線ｈ３が左側の白線ｐ３と右側の白線ｐ４によって区画されている。ここで、白線ｐ１は、本線分岐区間（Ｂ）と本線合流区間（Ｄ）に対応する部分が第１の破線パターンになっており、その他の区間が実線パターン（Ａ、Ｃ、Ｅで示された範囲）になっている。白線ｐ２、ｐ３は第２の破線パターンになっており、白線ｐ４は実線パターンになっている。 In addition, the three lanes h1, h2, and h3 included in the main road H are partitioned by white lines drawn on both sides. Specifically, the leftmost lane h1 is demarcated by the left white line p1 and the right white line p2, the center lane h2 is demarcated by the left white line p2 and the right white line p3, and the lane h3 is farthest from the right. The white line p3 on the left side and the white line p4 on the right side are partitioned. Here, in the white line p1, the portion corresponding to the main line branch section (B) and the main line merge section (D) is a first broken line pattern, and the other sections are indicated by solid line patterns (A, C, E). Range). The white lines p2 and p3 are a second broken line pattern, and the white line p4 is a solid line pattern.

本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、合流案内を出力する動作について説明する。図３は、高速道路上でサービスエリアやパーキングエリアを通過する際に合流案内を出力する動作手順を示す流れ図である。 The navigation device of the present embodiment has such a configuration, and next, an operation for outputting the merge guide will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an operation procedure for outputting a merge guidance when passing through a service area or a parking area on an expressway.

合流案内処理部３０は、自車両が高速道路を走行中か否かを判定する（ステップ１００）。この判定は、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が存在する道路（リンク）が高速道路であるか否かを調べることにより行われる。自車両が高速道路以外の道路を走行中の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、自車両が高速道路を走行中の場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。 The merge guidance processing unit 30 determines whether or not the host vehicle is traveling on the highway (step 100). This determination is made by examining whether the road (link) where the vehicle position calculated by the vehicle position calculation unit 20 exists is an expressway. If the host vehicle is traveling on a road other than the highway, a negative determination is made, and this determination is repeated. Further, when the host vehicle is traveling on the highway, an affirmative determination is made in the determination of step 100.

次に、合流案内処理部３０は、自車両がサービスエリアまたはパーキングエリアに対応する入口ノードＮ１から手前にＭｋｍ地点を通過したか否かを判定する（ステップ１０２）。図２においてａ１がこのＭｋｍ地点を示している。このＭｋｍ地点は、必ずしも本線分岐区間（Ｂ）よりも前に設定されている必要はなく、図２においてａ２で示すように本線分岐区間（Ｂ）に含まれていてもよい。Ｍｋｍ地点を通過していない場合にはステップ１０２の判定において否定判断が行われ、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。また、Ｍｋｍ地点を通過した場合にはステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。 Next, the merging guidance processing unit 30 determines whether or not the own vehicle has passed the Mkm point from the entrance node N1 corresponding to the service area or the parking area (step 102). In FIG. 2, a1 indicates this Mkm point. This Mkm point does not necessarily have to be set before the main branch section (B), and may be included in the main branch section (B) as indicated by a2 in FIG. If the vehicle has not passed the Mkm point, a negative determination is made in the determination in step 102, and the process returns to step 100 to repeat the highway traveling determination. If the vehicle has passed the Mkm point, an affirmative determination is made in step 102.

次に、白線検出部４０は、カメラ８によって撮影された車両後方の撮影画像に基づいて、自車両が走行している車線の左側あるいは両側の白線を検出する（ステップ１０４）。また、走行車線判定部４４は、白線検出部４０による白線検出結果に基づいて、自車両が第１の走行車線（車線ｈ１）を走行しているか否かを判定する（ステップ１０６）。第１の走行車線を走行していない場合（第２の走行車線（車線ｈ２あるいはｈ３）を走行している場合）には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。また、第１の走行車線を走行している場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われる。 Next, the white line detection unit 40 detects a white line on the left side or both sides of the lane in which the host vehicle is traveling based on the captured image of the rear of the vehicle captured by the camera 8 (step 104). Further, the traveling lane determining unit 44 determines whether or not the host vehicle is traveling in the first traveling lane (lane h1) based on the white line detection result by the white line detecting unit 40 (step 106). If the vehicle is not traveling in the first traveling lane (when traveling in the second traveling lane (lane h2 or h3)), a negative determination is made, and the process returns to step 100 to repeat the highway traveling determination. . If the vehicle is traveling in the first travel lane, an affirmative determination is made in step 106.

次に、入口通過判定部４２は、白線検出部４０による白線検出結果に基づいて、自車両がサービスエリアあるいはパーキングエリアの入口（本線分岐区間（Ｂ））を通過したか否かを判定する（ステップ１０８）。上述したように、この判定は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターンから実線パターンに変化したことを確認することにより行われる。白線が第１の破線パターンから実線パターンに変化しない場合には否定判断が行われ、次に、入口通過判定部４２は、白線の実線パターンが一定距離継続しているか否かを判定する（ステップ１１０）。本線分岐区間を通過する場合には白線が第１の破線パターンから実線パターンに変化するはずであるが、入口ノードＮ１の位置が本線分岐区間の最後尾近傍に設定されおり、しかも、入口ノードＮ１からの距離Ｍが短い場合には、ステップ１０８の通過判定を行う際に車両が本線分岐区間（Ｂ）を通過して実線区間（Ｃ）に到達するおそれがある。このような場合を考慮して、ステップ１１０では、実線パターンが一定距離継続する場合には、既に入口（本線分岐区間（Ｂ））を通過してしまったものとしてステップ１１０において肯定判断が行われる。なお、実線パターンが一定距離継続していない場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われ、ステップ１０４に戻って白線検知動作以降が繰り返される。 Next, the entrance passage determination unit 42 determines whether or not the host vehicle has passed the entrance of the service area or the parking area (main line branch section (B)) based on the white line detection result by the white line detection unit 40 ( Step 108). As described above, this determination is performed by confirming that the shape (drawing pattern) of the white line detected by the white line detection unit 40 has changed from the first broken line pattern unique to the main line branch section to the solid line pattern. Is called. If the white line does not change from the first broken line pattern to the solid line pattern, a negative determination is made, and then the entrance passage determination unit 42 determines whether or not the white line solid line pattern continues for a certain distance (step) 110). When passing through the main branch section, the white line should change from the first broken line pattern to the solid line pattern, but the position of the entrance node N1 is set near the tail end of the main branch section, and the entrance node N1 When the distance M from the vehicle is short, the vehicle may pass through the main branch section (B) and reach the solid section (C) when performing the passage determination in step 108. In consideration of such a case, in Step 110, if the solid line pattern continues for a certain distance, an affirmative determination is made in Step 110 on the assumption that the entrance (main branch section (B)) has already been passed. . If the solid line pattern does not continue for a certain distance, a negative determination is made in the determination in step 110, and the process returns to step 104 and the white line detection operation and subsequent steps are repeated.

入口通過を検出した場合（ステップ１０８の判定において肯定判断）、あるいは、入口通過後の実線部分が一定距離継続した場合（ステップ１１０の判定において肯定判断）には、入口通過判定部４２は、合流案内の出力を合流案内処理部３０に指示する。合成案内処理部３０は、この指示に応じて、合流案内を作成してオーディオ部７からその音声を出力する（ステップ１１２）。この合流案内の出力は、表示装置６から合流案内を内容とする画像を表示するようにしてもよい。また、合流案内の出力は、所定間隔で複数回行うようにしてもよい。合成案内の出力が終了すると、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。 When the passage through the entrance is detected (affirmative determination in step 108) or when the solid line portion after passage through the entrance continues for a certain distance (affirmative determination in step 110), the entrance passage determination unit 42 It instructs the merging guidance processing unit 30 to output guidance. In response to this instruction, the synthesis guidance processing unit 30 creates a merge guide and outputs the voice from the audio unit 7 (step 112). As the output of the merge guidance, an image including the merge guidance as content may be displayed from the display device 6. Further, the output of the merge guidance may be performed a plurality of times at predetermined intervals. When the output of the combined guidance is completed, the process returns to step 100 and the highway traveling determination is repeated.

このように、本実施形態のナビゲーション装置では、サービスエリアＳＡ等の入口となる本線分岐区間（Ｂ）の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。特に、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制することにより、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの大きさ等に関係なく、確実に入口通過後に合流案内を出力することができる。 As described above, in the navigation device according to the present embodiment, it is possible to output the merging guidance at an appropriate timing by considering the position of the main branch section (B) serving as the entrance of the service area SA or the like, which is unnecessary. The output of the merge guide can be avoided. In particular, by suppressing the output of the merging guidance until the host vehicle passes through the main branch section, the merging guidance can be reliably output after passing through the entrance regardless of the size of the service area SA or the parking area PA. .

また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、サービスエリアＳＡあるいはパーキングエリアＰＡに最も近い車線ｈ１を自車両が走行しているか否かを判定しているため、この車線ｈ１を走行中の場合に限って合流案内を行い、それ以外の走行車線を走行時に不必要な合流案内の出力を行わないようにすることができる。 Further, since it is determined whether or not the host vehicle is traveling in the lane h1 closest to the service area SA or the parking area PA among the plurality of lanes included in the main road of the expressway, the lane h1 is It is possible to perform the merging guidance only when the vehicle is traveling and to prevent unnecessary merging guidance from being output during traveling on the other traveling lanes.

また、カメラ８による撮影によって得られた画像の内容を解析するだけで白線を検出することが可能になり、車両の内部あるいは外部に各種のセンサ類を備える必要がなくなるため、構成の簡略化が可能となる。さらに、車両のリア側の中央位置に配置されているカメラ８を用いているため、車両後方の路面を撮影する用途に備わったカメラを白線検出用に用いることができる。特に、車両後方の路面を撮影するカメラは、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラを有効利用することができる。 In addition, it is possible to detect a white line simply by analyzing the content of an image obtained by photographing with the camera 8, and it is not necessary to provide various sensors inside or outside the vehicle, which simplifies the configuration. It becomes possible. Furthermore, since the camera 8 arranged at the center position on the rear side of the vehicle is used, a camera equipped for photographing the road surface behind the vehicle can be used for white line detection. In particular, a camera that captures the road surface behind the vehicle is only used when the vehicle is backed, and one camera can be used effectively by using it for white line detection when traveling on a highway.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、間隔が狭い第１の破線パターンと間隔が広い第２の破線パターンを区別したが、白線が破線パターンから実線パターンに変化した場合に入口を通過した旨の判定を行い、連続した破線パターンを検出したときにこの破線パターンが車線ｋ１、ｈ２、ｈ３の間を区分するために用いられている旨の判定を行えばよいため、間隔が異なる２種類の破線パターンを区別せずに扱うようにしてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation implementation is possible within the range of the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment, the first broken line pattern having a narrow interval and the second broken line pattern having a large interval are distinguished, but when the white line changes from the broken line pattern to the solid line pattern, it is determined that the entrance has passed. When the continuous broken line pattern is detected, it can be determined that the broken line pattern is used to distinguish between the lanes k1, h2, and h3. You may make it handle without distinguishing.

また、上述した実施形態では、図３のステップ１０２における通過判定の基準を入口ノードＮ１の手前Ｍｋｍとしたが、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの出口ノードＮ２の手前Ｍ’ｋｍとしてもよい。但し、この場合には、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの大きさの違いを考慮して、このＭ’の値を十分の大きく設定することが望ましい。 In the above-described embodiment, the criterion for the passage determination in step 102 in FIG. 3 is Mkm before the entrance node N1, but it may be M'km before the exit node N2 of the service area SA or the parking area PA. However, in this case, it is desirable to set the value of M ′ sufficiently large in consideration of the difference in size between the service area SA and the parking area PA.

また、上述した実施形態では、自車両が本線分岐区間を通過してしまった場合を考慮して図３のステップ１１０を設けたが、上述したＭ（あるいはＭ’）の値を大きく設定することにより、確実に入口（本線分岐区間（Ｂ））を検出することができるため、このステップ１１０は省略してもよい。この場合には、ステップ１０８の判定において否定判断されたときにステップ１０４に戻って白線検知動作以降が繰り返される。 In the embodiment described above, step 110 in FIG. 3 is provided in consideration of the case where the host vehicle has passed through the main branching section. However, the value of M (or M ′) described above should be set large. Thus, the entrance (main branch section (B)) can be detected with certainty, so this step 110 may be omitted. In this case, when a negative determination is made in step 108, the process returns to step 104 and the white line detection operation and subsequent steps are repeated.

また、上述した実施形態では、サービスエリアＳＡあるいはパーキングエリアＰＡ寄りの車線ｈ１を走行中であって、かつ、入口（本線分岐区間）を通過したときに合流案内を出力するようしたが、車線ｈ２、ｈ３のいずれかを走行中であっても入口通過時に合流案内を出力するようにしてもよい。特に、中央の車線ｈ２については、サービスエリアＳＡ等から合流する車両を避けるために車線ｈ１を走行中の車両が車線ｈ２に向かって車線変更する場合も考えられるため、合流案内を出力するようにしてもよい。また、このような車線ｈ２（あるいはｈ３）走行時に合流案内を出力するか否かについては、予め利用者（自車両の運転者）が操作部４を使って選択できるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the merging guidance is output when the vehicle is traveling in the lane h1 near the service area SA or the parking area PA and passes through the entrance (main branching section). , H3 may be output even when the vehicle passes through the entrance when passing through the entrance. In particular, with respect to the center lane h2, a vehicle traveling in the lane h1 may change the lane toward the lane h2 in order to avoid vehicles merging from the service area SA or the like. May be. Further, whether or not the merging guidance is output when traveling in the lane h2 (or h3) may be selected in advance by the user (the driver of the own vehicle) using the operation unit 4.

また、上述した実施形態では、白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１内に設けたが、（１）白線検出部４０をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（２）白線検出部４０をカメラ８内に設ける、（３）白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（４）白線検出部４０をカメラ８内に設け、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（５）白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をカメラ８内に設ける、などの変形例が考えられる。 In the above-described embodiment, the white line detection unit 40, the entrance passage determination unit 42, and the travel lane determination unit 44 are provided in the navigation controller 1. (1) The white line detection unit 40 is provided between the navigation controller 1 and the camera 8. (2) a white line detection unit 40 is provided in the camera 8; (3) a white line detection unit 40, an entrance passage determination unit 42, and a travel lane determination unit 44 are provided between the navigation controller 1 and the camera 8. (4) The white line detection unit 40 is provided in the camera 8 and the entrance passage determination unit 42 and the traveling lane determination unit 44 are provided between the navigation controller 1 and the camera 8. (5) The white line detection unit 40 and the entrance passage determination unit 42, a modified example in which the traveling lane determining unit 44 is provided in the camera 8 is conceivable.

上述したように、本発明によれば、サービスエリア等の入口となる本線分岐区間の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to output the merging guide at an appropriate timing by considering the position of the main branch branch section serving as the entrance of the service area or the like, and output unnecessary merging guidance. It can be avoided.

１ナビゲーションコントローラ
３地図データ記憶装置
４操作部
５車両位置検出部
６表示装置
７オーディオ部
８カメラ
１０地図バッファ
１２地図読出制御部
１４地図描画部
２０車両位置計算部
３０合流案内処理部
４０白線検出部
４２入口通過判定部
４４走行車線判定部
５０入力処理部
６０表示処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation controller 3 Map data storage device 4 Operation part 5 Vehicle position detection part 6 Display apparatus 7 Audio part 8 Camera 10 Map buffer 12 Map reading control part 14 Map drawing part 20 Vehicle position calculation part 30 Junction guidance process part 40 White line detection part 42 Entrance Passage Determination Unit 44 Traveling Lane Determination Unit 50 Input Processing Unit 60 Display Processing Unit

Claims

高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流について注意を喚起する合流案内を生成する合流案内生成手段と、
前記合流案内生成手段によって生成された前記合流案内を出力する合流案内出力手段と、
前記合流案内の対象となる前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間の位置を考慮して、前記合流案内出力手段による前記合流案内の出力タイミングを判定する出力タイミング判定手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 Merging guidance generating means for generating merging guidance for calling attention to the merging of vehicles from the service area or parking area installed on the expressway to the main road,
Merging guide output means for outputting the merging guide generated by the merging guide generating means;
Output timing for determining the output timing of the merging guidance by the merging guidance output means in consideration of the position of the main branching section where the main road can enter the service area or the parking area that is the target of the merging guidance A determination means;
A navigation device comprising:

請求項１において、
前記出力タイミング判定手段は、自車両が前記本線分岐区間を通過するまで前記合流案内の出力を抑制することを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 1,
The said output timing determination means suppresses the output of the said merge guidance until the own vehicle passes the said main line branch area, The navigation apparatus characterized by the above-mentioned.

請求項２において、
高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であって前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い走行車線の路肩に描かれた白線を検知する第１の白線検出手段をさらに備え、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両の前記本線分岐区間の通過の有無を判定することを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 2,
A first white line detecting means for detecting a white line drawn on a shoulder of a driving lane closest to the service area or the parking area, which is a plurality of driving lanes included in the main road of the expressway;
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the output timing determination means determines whether or not the vehicle has passed through the main branch section based on the shape of the white line detected by the first white line detection means.

請求項３において、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが前記本線分岐区間に特有な第１の破線パターンと一致するか否かを調べることにより、自車両の前記本線分岐区間の通過の有無を判定することを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 3,
The output timing determination means examines whether or not the white line drawing pattern detected by the first white line detection means matches the first broken line pattern unique to the main line branch section. A navigation device that determines whether or not a main branch section has passed.

請求項４において、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、前記第１の破線パターンから実線パターンに変化したときに、自車両が前記本線分岐区間を通過した旨の判定を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 4,
The output timing determination means indicates that when the white line drawing pattern detected by the first white line detection means has changed from the first broken line pattern to a solid line pattern, the host vehicle has passed the main line branch section. The navigation apparatus characterized by performing determination of.

請求項１〜５のいずれかにおいて、
高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い第１の走行車線を自車両が走行しているか否かを判定する走行車線判定手段をさらに備え、
前記走行車線判定手段によって前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い走行車線以外の走行車線を自車両が走行している旨の判定が行われたときに、前記合流案内出力手段による前記合流案内の出力を行わないことを特徴とするナビゲーション装置。 In any one of Claims 1-5,
A traveling lane determining means for determining whether or not the host vehicle is traveling in a first traveling lane closest to the service area or the parking area among a plurality of traveling lanes included in the main road of the expressway is further provided. ,
When the travel lane determination means determines that the host vehicle is traveling in a travel lane other than the travel lane closest to the service area or the parking area, the merge guidance output by the merge guidance output means A navigation device characterized in that no output is performed.

請求項６において、
自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する第２の白線検出手段をさらに備え、
前記走行車線判定手段は、前記第２の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両が前記第１の走行車線以外の第２の走行車線を走行しているか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 6,
A second white line detecting means for detecting a white line that divides the traveling lane in which the host vehicle is traveling;
The traveling lane determining unit determines whether the host vehicle is traveling in a second traveling lane other than the first traveling lane based on the shape of the white line detected by the second white line detecting unit. The navigation apparatus characterized by doing.

請求項７において、
前記走行車線判定手段は、前記第２の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、前記第２の走行車線に特有な第２の破線パターンと一致したときに、自車両が前記第２の走行車線を走行している旨の判定を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 7,
The traveling lane determining means determines that the host vehicle is the second lane when the white line drawing pattern detected by the second white line detecting means matches a second broken line pattern specific to the second traveling lane. A navigation device characterized in that it is determined that the vehicle is traveling in the driving lane.

請求項３〜５のいずれかにおいて、
自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、
前記第１の白線検出手段は、前記カメラで撮影された画像の中から前記本線分岐区間に対応する白線の描画パターンを検出することを特徴とするナビゲーション装置。 In any one of Claims 3-5,
The camera further includes a camera for shooting a shooting range including the road surface around the own vehicle,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the first white line detecting means detects a white line drawing pattern corresponding to the main line branch section from an image photographed by the camera.

請求項７または８において、
自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、
前記第２の白線検出手段は、前記カメラで撮影された画像の中から前記第２の走行車線を区画する白線の描画パターンを検出することを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 7 or 8,
The camera further includes a camera for shooting a shooting range including the road surface around the own vehicle,
The navigation apparatus characterized in that the second white line detecting means detects a white line drawing pattern that divides the second traveling lane from an image taken by the camera.

請求項９または１０において、
前記カメラは、車両のリア側の中央位置に配置されていることを特徴とするナビゲーション装置。 In claim 9 or 10,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the camera is disposed at a center position on a rear side of the vehicle.