JP2014019416A - Vehicle control device - Google Patents

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裕和 鮒井
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康史 森田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle control device that can appropriately ensure a safe state against potential troubles.SOLUTION: In the present invention, a micro controller to control an actuator resets the micro controller for restart upon detection of abnormality by a self-diagnostic function, and has a restart invalidation function to invalidate the restart if the number of times of resetting reaches a predetermined number of times.

Description

本発明は、車両制御装置に供えられたマイクロコントローラのリセット機能に関する。   The present invention relates to a reset function of a microcontroller provided in a vehicle control device.

近年、車両制御装置の安全機構の高機能化が進んでおり、車両制御装置の構成部品であるマイクロコントローラは、内部に様々な自己診断機能を有している。例えば、ECC（Error Correcting Code）を利用したメモリ監視装置や、複数のコアによる演算結果の相互監視装置が知られている。
通常、これらの自己診断機能で何らかの故障を検出した場合、マイクロコントローラは初期状態にリセットされ、再起動する。マイクロコントローラが初期状態にリセットされることで、車両制御装置は安全状態になり、マイクロコントローラの故障に起因する車両制御装置の誤作動を防止することが可能となる。例えば、特許文献１に記載の装置がある。 In recent years, the safety mechanism of a vehicle control device has been highly functionalized, and a microcontroller that is a component of the vehicle control device has various self-diagnosis functions inside. For example, a memory monitoring device using ECC (Error Correcting Code) and a mutual monitoring device for calculation results by a plurality of cores are known.
Normally, when any failure is detected by these self-diagnosis functions, the microcontroller is reset to an initial state and restarted. By resetting the microcontroller to the initial state, the vehicle control device is in a safe state, and it is possible to prevent malfunction of the vehicle control device due to failure of the microcontroller. For example, there is an apparatus described in Patent Document 1.

特許第４４０２７５号公報Japanese Patent No. 440275

ここで、RAMにビット化けが発生した状態を想定すると、上述のECCを利用したメモリ監視装置がRAMのビット化けを検出した後、マイクロコントローラは初期状態から再起動する。もしビット化けの要因が電磁ノイズや宇宙線だった場合、初期化することでRAMのデータは一度クリアされるので、電磁ノイズや宇宙線が一時的なものであれば、RAMを正常な状態に復帰させることが可能である。   Here, assuming a state in which bit corruption occurs in the RAM, the microcontroller restarts from the initial state after the memory monitoring device using the ECC detects the bit corruption in the RAM. If the cause of bit corruption is electromagnetic noise or cosmic rays, initialization will clear the RAM data once, so if electromagnetic noise or cosmic rays are temporary, make the RAM normal. It is possible to return.

一方で、ビット化けの要因が物理的な損傷だった場合、初期化したとしてもビット化けの要因が残り続けることになり、ビット化けを起こした領域にアクセスした時に再び検出されることになる。すなわち、従来の安全機能のみでは、マイクロコントローラのある故障モード（例えばRAMのビット化け）に起因し、故障検出とマイクロコントローラのリセットによる再起動を交互に繰り返す無限ループに陥る状態が存在した。これは、車両制御装置の遷移状態として望ましい状態ではなく、故障が潜在する場合は安全状態を維持することが望ましい。
本発明の目的は、故障が潜在する場合に適切に安全状態を確保可能な車両制御装置を提供することにある。 On the other hand, if the cause of bit corruption is physical damage, even if initialization is performed, the cause of bit corruption will remain and will be detected again when an area where bit corruption has occurred is accessed. That is, with the conventional safety function alone, due to a failure mode of the microcontroller (for example, garbled RAM), there is a state that falls into an infinite loop that alternately repeats failure detection and restart by resetting the microcontroller. This is not a desirable state as a transition state of the vehicle control device, and it is desirable to maintain a safe state when a failure is present.
The objective of this invention is providing the vehicle control apparatus which can ensure a safe state appropriately, when a failure exists.

上記目的を達成するため、本発明では、アクチュエータをコントロールするマイクロコントローラは、自己診断機能により異常が検出された時に自身にリセットをかけ再起動させる一方、リセットされた回数が所定の回数になった時は再起動を無効化する再起動無効化機能を備えた。   In order to achieve the above object, in the present invention, the microcontroller that controls the actuator resets itself and restarts when an abnormality is detected by the self-diagnosis function, while the number of resets reaches a predetermined number. When equipped with a restart disable function to disable restart.

よって、故障検出とマイクロコントローラのリセットによる再起動が交互に繰り返される無限ループを回避することができる。これにより、マイクロコントローラに故障が潜在する場合であっても、車両制御装置を安全な状態に維持することができる。   Therefore, it is possible to avoid an infinite loop in which the failure detection and the restart by resetting the microcontroller are alternately repeated. As a result, the vehicle control device can be maintained in a safe state even when there is a failure in the microcontroller.

実施例１のブレーキ制御装置の構成を表すシステム図である。It is a system diagram showing the structure of the brake control apparatus of Example 1. 実施例１の電子制御ユニット内の構成を表すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration in an electronic control unit according to the first embodiment. 実施例１のブレーキ制御装置において実行されるソフトウェア処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the software processing performed in the brake control apparatus of Example 1. 実施例１のイニシャル処理を表すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating initial processing according to the first exemplary embodiment.

〔実施例１〕
図１は実施例１のブレーキ制御装置の構成を表すシステム図である。ブレーキ制御装置は、車輪速センサやヨーレイトセンサ等のセンサ１から検出された信号に基づいて車輪ロック防止制御や横滑り防止制御を行う電子制御ユニット２と、電子制御ユニット２において演算された制御指令に基づいてモータ駆動により作動するポンプ、複数の電磁弁等を作動させるアクチュエータ３と、を有する。電子制御ユニット２内には、各種制御演算処理を行うマイクロコントローラ２１と、このマイクロコントローラ２１を監視するマイクロコントローラ監視IC２２とを備える。
運転者が操作するブレーキペダルBPには、制動液圧を発生させるマスタシリンダM/Cが接続され、マスタシリンダM/Cから出力された液圧は、アクチュエータ３内に導入される。アクチュエータ３には、４輪の各車輪に制動力を発生させるホイルシリンダW/Cが接続されている。アクチュエータ３は、各種制御指令に基づいてマスタシリンダM/Cから供給された液圧を制御、もしくはポンプアップによりアクチュエータ液圧を発生させてホイルシリンダW/Cに供給する液圧を制御する。 [Example 1]
FIG. 1 is a system diagram illustrating the configuration of the brake control device according to the first embodiment. The brake control device includes an electronic control unit 2 that performs wheel lock prevention control and skid prevention control based on signals detected from sensors 1 such as a wheel speed sensor and a yaw rate sensor, and control commands calculated in the electronic control unit 2. And an actuator 3 for operating a plurality of solenoid valves and the like. The electronic control unit 2 includes a microcontroller 21 that performs various control calculation processes and a microcontroller monitoring IC 22 that monitors the microcontroller 21.
A master cylinder M / C that generates a brake fluid pressure is connected to the brake pedal BP operated by the driver, and the fluid pressure output from the master cylinder M / C is introduced into the actuator 3. The actuator 3 is connected to a wheel cylinder W / C that generates braking force on each of the four wheels. The actuator 3 controls the hydraulic pressure supplied from the master cylinder M / C based on various control commands, or generates the actuator hydraulic pressure by pumping up to control the hydraulic pressure supplied to the wheel cylinder W / C.

図２は実施例１の電子制御ユニット内の構成を表すブロック図である。マイクロコントローラ２１内には、自己診断機能部213と、リセット機能部212と、リセット回数カウント機能部211とを有する。また、マイクロコントローラ監視IC２２内には、外部監視機能部221を有する。実施例１では、これら各機能部により故障検出とマイクロコントローラのリセットによる再起動を交互に繰り返す無限ループに陥る状態を回避する再起動無効化機能を実現する。以下、各機能部における詳細について説明する。   FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the electronic control unit according to the first embodiment. The microcontroller 21 includes a self-diagnosis function unit 213, a reset function unit 212, and a reset count counting function unit 211. The microcontroller monitoring IC 22 has an external monitoring function unit 221. In the first embodiment, a restart invalidation function that avoids a state where an infinite loop in which failure detection and restart by resetting the microcontroller are alternately repeated is avoided by each of these functional units. Details of each functional unit will be described below.

（自己診断機能部について）
自己診断機能部213は、マイクロコントローラ２１の内部に設けられ、故障発生の有無を常時監視している。本機能は、例えばECC（Error Correcting Code）を利用したメモリ監視機能や、複数のコアによる演算結果の相互監視機能を有する。仮に、マイクロコントローラ２１を初期状態にリセットする必要がある故障が発生した場合、自己診断機能により故障検出した後、後述のリセット機能部212に対してリセット及び再起動を要求する（図２のSIG2参照：第１のリセット機能）。 (About the self-diagnosis function section)
The self-diagnosis function unit 213 is provided inside the microcontroller 21 and constantly monitors whether or not a failure has occurred. This function has, for example, a memory monitoring function using ECC (Error Correcting Code), and a mutual monitoring function of calculation results by a plurality of cores. If a failure that requires resetting the microcontroller 21 to an initial state occurs, the failure is detected by the self-diagnosis function, and then a reset function unit 212 (to be described later) is requested to reset and restart (SIG2 in FIG. 2). Reference: first reset function).

（外部監視機能部について）
外部監視機能部221は、マイクロコントローラ２１の外部に設けられ、マイクロコントローラ２１から規則的、かつ、周期的に出力されるプログラム作動信号（図２のSIG1参照）を監視している。本機能は、例えばウォッチドッグタイマで達成され、プログラム作動信号（SIG1）の規則性や周期性が崩れた場合、後述のリセット機能部212に対してリセット及び再起動を要求する（図２のSIG3参照：第２のリセット機能）。
更に、プログラム作動信号（SIG1）が所定時間停止した場合は、後述のリセット機能部212に対してリセットのみ要求する。このリセット要求信号（SIG3）は、マイクロコントローラ２１が起動中はハイレベルに保たれており、マイクロコントローラ２１にリセットを要求する場合はローレベルに切り換える。続いて、ローレベルから再びハイレベルに切り換えることで、マイクロコントローラ２１に再起動を要求する。
すなわち、プログラム作動信号（SIG1）がある一定時間停止した場合は、リセット要求信号（SIG3）をローレベルに保持することで、以降の再起動を無効にできる。尚、リセット要求信号（SIG3）をローレベルに保持した状態は、イグニッションスイッチがオフされるまで解除されない。 (About external monitoring function)
The external monitoring function unit 221 is provided outside the microcontroller 21 and monitors a program operation signal (see SIG1 in FIG. 2) that is regularly and periodically output from the microcontroller 21. This function is achieved by, for example, a watchdog timer. When the regularity or periodicity of the program operation signal (SIG1) is lost, the reset function unit 212 (to be described later) is requested to reset and restart (SIG3 in FIG. 2). Reference: second reset function).
Further, when the program operation signal (SIG1) is stopped for a predetermined time, only a reset is requested to the reset function unit 212 described later. The reset request signal (SIG3) is kept at a high level while the microcontroller 21 is activated, and is switched to a low level when the microcontroller 21 is requested to be reset. Subsequently, the microcontroller 21 is requested to restart by switching from the low level to the high level again.
That is, when the program operation signal (SIG1) is stopped for a certain period of time, the subsequent restart can be invalidated by holding the reset request signal (SIG3) at a low level. The state in which the reset request signal (SIG3) is held at the low level is not released until the ignition switch is turned off.

（リセット機能部について）
リセット機能部212は、マイクロコントローラ２１の内部に設けられ、リセット要求信号（SIG2，SIG3）の状態に応じてマイクロコントローラ２１のリセット及び起動を制御する。
（リセット回数カウント機能部について）
リセット回数カウント機能部211は、マイクロコントローラ２１の内部に設けられ、マイクロコントローラ２１のリセット回数をカウントする。尚、本機能はソフトウェアで実現する方が望ましく、その理由については後述する。 (Reset function part)
The reset function unit 212 is provided inside the microcontroller 21 and controls reset and activation of the microcontroller 21 according to the state of the reset request signal (SIG2, SIG3).
(Reset count function part)
The reset count counting function unit 211 is provided inside the microcontroller 21 and counts the reset count of the microcontroller 21. This function is preferably realized by software, and the reason will be described later.

〔ブレーキ制御装置における制御処理〕
図３は、実施例１のブレーキ制御装置において実行されるソフトウェア処理を表すフローチャートである。ブレーキ制御装置のソフトウェア処理は、主に二つの処理、すなわちイニシャル処理S1とブレーキ制御処理S2から構成されている。イニシャル処理S1は、マイクロコントローラ２１の起動直後（故障検出後に再起動した場合も含む）に実行される。
（イニシャル処理について）
図４は実施例１のイニシャル処理を表すフローチャートである。イニシャル処理S1が開始されると、ステップS11では、まず初期診断１（ステップS12）の実行要否を判断するため、イグニッションオン直後の初回起動なのか、もしくは再起動なのかを判定する。初回起動の場合はステップS12に進んで初期診断１を行い、それ以外の場合はステップS14に進む。 [Control processing in brake control device]
FIG. 3 is a flowchart illustrating software processing executed in the brake control device according to the first embodiment. The software processing of the brake control device mainly includes two processes, that is, an initial process S1 and a brake control process S2. The initial process S1 is executed immediately after the activation of the microcontroller 21 (including a case where the microcontroller 21 is restarted after a failure is detected).
(About initial processing)
FIG. 4 is a flowchart illustrating the initial process according to the first embodiment. When the initial process S1 is started, first, in step S11, in order to determine whether or not the initial diagnosis 1 (step S12) needs to be executed, it is determined whether it is the first start immediately after the ignition is turned on or restart. In the case of the first activation, the process proceeds to step S12 and the initial diagnosis 1 is performed. Otherwise, the process proceeds to step S14.

ステップS12で行われる初期診断１は、同じイグニッションオン中に少なくとも一回実行する必要がある診断、例えばロジックBISTやメモリBISTが該当する。従って、再起動の場合は初期診断１を必ずしも実行する必要はなく、実行しない方がイニシャル処理S1に要する時間を短縮できるため、望ましい。
ステップS13では、初期診断１の判定を行い、診断結果が正常であれば初期診断２（ステップS14）へ、異常であればステップS18に進んでフェイルセーフ処理を実行する。
ステップS14では、初期診断２を実行する。具体的には、リセット回数カウント処理が実装されているROM領域に対してSUMチェックを実行する。
ステップS15では、初期診断２の判定を行い、診断結果が正常であればステップS16に進んでリセット回数カウント処理を行い、異常であればステップS18に進んでフェイルセーフ処理を実行する。 The initial diagnosis 1 performed in step S12 corresponds to a diagnosis that needs to be executed at least once during the same ignition ON, for example, a logic BIST or a memory BIST. Therefore, in the case of restart, it is not always necessary to execute the initial diagnosis 1, and it is preferable not to execute it because the time required for the initial process S1 can be shortened.
In step S13, the initial diagnosis 1 is determined. If the diagnosis result is normal, the process proceeds to initial diagnosis 2 (step S14), and if abnormal, the process proceeds to step S18 to execute fail-safe processing.
In step S14, initial diagnosis 2 is executed. Specifically, a SUM check is executed for the ROM area where the reset count processing is implemented.
In step S15, the initial diagnosis 2 is determined. If the diagnosis result is normal, the process proceeds to step S16 to perform the reset count process, and if abnormal, the process proceeds to step S18 to execute the fail safe process.

ステップS16では、リセット回数カウント処理を実行する。具体的には、リセットが行われる度にカウンタをインクリメントする。
ステップS17では、リセット回数が所定値未満か否かを判断し、所定値未満の場合はイニシャル処理S1を終了し、リセット回数が所定値以上の場合はステップS18に進んでフェイルセーフ処理を実行する。
ステップS18では、フェイルセーフ処理を実行する。このフェイルセーフ処理では、ブレーキ制御装置を安全状態へ移行させるための設定を行う。例えば、後述のブレーキ制御機能（車輪ロック防止機能や横滑り防止機能）の一部を制限したり、故障部位に応じた所定のコードを書き換え可能な不揮発性メモリに記憶する。更に、もしリセット回数が所定値以上と判定された場合は、前述のブレーキ制御装置におけるプログラム作動信号（SIG1）の出力を禁止するための設定を行う。 In step S16, reset count counting processing is executed. Specifically, the counter is incremented every time reset is performed.
In step S17, it is determined whether or not the number of resets is less than a predetermined value. If the number of resets is less than the predetermined value, the initial process S1 is terminated. If the number of resets is greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to step S18 and the failsafe process is executed. .
In step S18, fail-safe processing is executed. In this fail-safe process, settings are made to shift the brake control device to a safe state. For example, a part of a later-described brake control function (a wheel lock prevention function or a skid prevention function) is limited, or a predetermined code corresponding to a failure part is stored in a rewritable nonvolatile memory. Further, if it is determined that the number of resets is equal to or greater than a predetermined value, a setting is made to prohibit the output of the program operation signal (SIG1) in the brake control device described above.

（ブレーキ制御処理について）
図３のフローチャートに示すように、ステップS1においてイニシャル処理が終了すると、ステップS2においてブレーキ制御処理、すなわち、ブレーキ制御機能（車輪ロック防止機能や横滑り防止機能）が実行される。更に、本処理が開始した直後に、プログラム作動信号（SIG1）の出力を開始する。ただし、前述のステップS18におけるフェイルセーフ処理においてプログラム作動信号（SIG1）の出力が禁止されている場合は、プログラム作動信号（SIG1）を出力しない。 (About brake control processing)
As shown in the flowchart of FIG. 3, when the initial process is finished in step S1, a brake control process, that is, a brake control function (wheel lock prevention function or skid prevention function) is executed in step S2. Further, immediately after the start of this process, the output of the program operation signal (SIG1) is started. However, when the output of the program operation signal (SIG1) is prohibited in the fail-safe process in step S18 described above, the program operation signal (SIG1) is not output.

〔再起動無効化機能による作用〕
次に、上記制御処理により達成される再起動無効化機能の動作について説明する。まず、故障検出とマイクロコントローラのリセットによる再起動を交互に繰り返す無限ループに陥る事態として、RAMの物理的損傷によるビット化けが発生した状況を想定して説明する。
(i)RAMのビット化けが発生すると、自己診断機能部213がその故障を検出し、リセット機能部212に対してリセット要求信号（SIG2）を出力する。
(ii)次に、リセット要求信号（SIG2）を受信したリセット機能部212がマイクロコントローラ２１を初期状態にリセットし、再起動させる。
(iii)再起動後、リセット回数カウント機能部211によりリセット回数カウンタをインクリメントする。
(iv)上記(i)〜(iii)を繰り返し、リセット回数カウンタが所定値に達した時点で、プログラム作動信号（SIG1）を停止する。
(v)プログラム作動信号（SIG1）が停止したことを外部監視機能221が検出し、リセット要求信号（SIG3）をローレベルに保持する。これにより、イグニッションスイッチがオフされるまでの間、マイクロコントローラ２１はリセット状態のまま保持される。 [Operation by the restart invalidation function]
Next, the operation of the restart invalidation function achieved by the control process will be described. First, as a situation where an infinite loop in which the failure detection and the restart by resetting the microcontroller are alternately repeated, a situation in which bit corruption due to physical damage to the RAM occurs is described.
(i) When the bit corruption of the RAM occurs, the self-diagnostic function unit 213 detects the failure and outputs a reset request signal (SIG2) to the reset function unit 212.
(ii) Next, the reset function unit 212 that has received the reset request signal (SIG2) resets the microcontroller 21 to the initial state and restarts it.
(iii) After restarting, the reset count counter is incremented by the reset count function unit 211.
(iv) The above (i) to (iii) are repeated, and the program operation signal (SIG1) is stopped when the reset number counter reaches a predetermined value.
(v) The external monitoring function 221 detects that the program operation signal (SIG1) has stopped, and holds the reset request signal (SIG3) at a low level. Thereby, the microcontroller 21 is held in the reset state until the ignition switch is turned off.

以上説明したように、実施例にあっては下記に列挙する作用効果が得られる。
（１）アクチュエータ３をコントロールするマイクロコントローラ２１を備えた車両制御装置であって、マイクロコントローラ２１は、自己診断機能部213と、自己診断機能部213により異常が検出された時に自身にリセットをかけ再起動させる第１のリセット機能と、第１のリセット機能によりリセットされた回数をカウントアップするカウンタ（ステップS16）と、カウントアップされたリセット回数が所定の回数になった時に再起動を無効化する再起動無効化機能（ステップS18）を備えた。
よって、故障検出とマイクロコントローラ２１のリセットによる再起動が交互に繰り返される無限ループを回避することができる。これにより、マイクロコントローラ２１に故障が潜在する場合は、車両制御装置を安全な状態に維持することができる。 As described above, the effects listed below can be obtained in the embodiment.
(1) A vehicle control apparatus including a microcontroller 21 that controls the actuator 3, and the microcontroller 21 resets itself when an abnormality is detected by the self-diagnosis function unit 213 and the self-diagnosis function unit 213. The first reset function for restarting, the counter for counting up the number of times reset by the first reset function (step S16), and invalidating the restart when the number of resets counted up reaches a predetermined number A restart invalidation function (step S18) is provided.
Therefore, it is possible to avoid an infinite loop in which failure detection and restart by resetting the microcontroller 21 are repeated alternately. Thereby, when a failure is latent in the microcontroller 21, the vehicle control device can be maintained in a safe state.

（２）カウンタをマイクロコントローラ２１内に記憶されたソフトウェアで実施する。
よって、新たにハードウェアを追加することなく、車両制御装置を安全な状態に維持することができる。 (2) The counter is implemented by software stored in the microcontroller 21.
Therefore, the vehicle control device can be maintained in a safe state without newly adding hardware.

（３）マイクロコントローラ２１を監視する外部監視機能部221（外部監視装置）を備え、外部監視機能部221によって異常が検出された時にマイクロコントローラ２１にリセットをかけ、再起動を中止する第２のリセット機能を実行する。
よって、マイクロコントローラ２１のプログラム作動信号に異常が生じた場合には、外部からリセットを要求しつつ再起動を無効化することができ、車両制御装置を安全な状態に維持することができる。 (3) A second monitoring function unit 221 (external monitoring device) for monitoring the microcontroller 21 is provided. When an abnormality is detected by the external monitoring function unit 221, the microcontroller 21 is reset to stop the restart. Perform the reset function.
Therefore, when an abnormality occurs in the program operation signal of the microcontroller 21, the restart can be invalidated while requesting a reset from the outside, and the vehicle control device can be maintained in a safe state.

（４）マイクロコントローラ２１は、車両のイグニッションがオンされたときに実行する第１の初期診断及び該第１の初期診断に続いて実行される第２の初期診断の後にブレーキ制御処理（制御プログラム）を実行する構成であり、第１のリセット機能により再起動した場合は、第１の初期診断を実施せずに前記第２の初期診断を実施する。
すなわち、第１の初期診断はイグニッションオン中に少なくとも一回実行すればよく、再起動時に必ずしも実行する必要が無いことから、第１の初期診断を実施を回避することでイニシャル処理に要する時間を短縮することができる。 (4) The microcontroller 21 performs a brake control process (control program) after the first initial diagnosis executed when the ignition of the vehicle is turned on and the second initial diagnosis executed following the first initial diagnosis. ) And the second initial diagnosis is performed without performing the first initial diagnosis when the system is restarted by the first reset function.
That is, the first initial diagnosis only needs to be executed at least once while the ignition is on and does not necessarily need to be executed at the time of restart. Therefore, the time required for initial processing can be reduced by avoiding the execution of the first initial diagnosis. It can be shortened.

以上、各実施例について説明したがこれに限定されるものではなく、発明の範囲であれば他の構成であっても構わない。例えば、実施例ではブレーキ制御装置に適用した例を示したが、他の制御装置、例えばエアバッグシステムや、可変舵角制御システム、減衰力可変制御システム等に適用してもよい。   Each embodiment has been described above, but the present invention is not limited to this, and other configurations may be used within the scope of the invention. For example, although the example applied to the brake control device is shown in the embodiments, the present invention may be applied to other control devices such as an airbag system, a variable steering angle control system, a damping force variable control system, and the like.

１ センサ
２ 電子制御ユニット
３ アクチュエータ
２１ マイクロコントローラ
211 リセット回数カウント機能部
212 リセット機能部
213 自己診断機能部
221 外部監視機能部
２２ マイクロコントローラ監視IC 1 Sensor 2 Electronic Control Unit 3 Actuator 21 Microcontroller
211 Reset count function
212 Reset function section
213 Self-diagnosis function
221 External monitoring function unit 22 Microcontroller monitoring IC

Claims (4)

アクチュエータをコントロールするマイクロコントローラを備えた車両制御装置であって、
前記マイクロコントローラは、自己診断機能と、前記自己診断機能により異常が検出された時に自身にリセットをかけ再起動させる第１のリセット機能と、前記第１のリセット機能によりリセットされた回数をカウントアップするカウンタと、前記カウントアップされたリセット回数が所定の回数になった時に前記再起動を無効化する再起動無効化機能を備えたことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device including a microcontroller for controlling an actuator,
The microcontroller counts up the self-diagnosis function, a first reset function that resets itself and restarts when an abnormality is detected by the self-diagnosis function, and the number of times reset by the first reset function. And a restart invalidating function for invalidating the restart when the counted number of resets reaches a predetermined number. 請求項１に記載の車両制御装置において、
前記カウンタを前記マイクロコントローラ内に記憶されたソフトウェアで実施することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The vehicle control apparatus, wherein the counter is implemented by software stored in the microcontroller. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記マイクロコントローラを監視する外部監視装置を備え、
前記外部監視装置によって異常が検出された時に前記マイクロコントローラにリセットをかけ、再起動を中止する第２のリセット機能を実行することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 or 2,
An external monitoring device for monitoring the microcontroller;
A vehicle control device that executes a second reset function that resets the microcontroller and stops restart when an abnormality is detected by the external monitoring device. 請求項１ないし３いずれか１つに記載の車両制御装置において、
前記マイクロコントローラは、車両のイグニッションがオンされたときに実行する第１の初期診断及び該第１の初期診断に続いて実行される第２の初期診断の後に制御プログラムを実行する構成であり、
前記第１のリセット機能により再起動した場合は、前記第１の初期診断を実施せずに前記第２の初期診断を実施することを特徴とする車両制御装置。 In the vehicle control device according to any one of claims 1 to 3,
The microcontroller is configured to execute a control program after a first initial diagnosis executed when the ignition of a vehicle is turned on and a second initial diagnosis executed following the first initial diagnosis,
The vehicle control apparatus according to claim 1, wherein, when restarted by the first reset function, the second initial diagnosis is performed without performing the first initial diagnosis.
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