JP2014010501A - Teaching data editing system and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、産業用ロボットの教示データを編集する編集システムおよびプログラムに関する。 The present invention relates to an editing system and program for editing teaching data of an industrial robot.
溶接を行う溶接ロボット等の産業用ロボットは、教示データを与えることにより、その教示データにより設定される作業を実行するように動作する(例えば、特許文献1、2参照)。教示データは、例えば、ロボットに実行させる動作を記述したプログラムファイルと各種の条件等のデータを記述したデータファイルの集合として構成される。そして、これらのファイルを組み合わせることにより、ロボットに所望の作業を実行させる。ここで、プログラムファイルやデータファイル(以下、プログラム等)は、相互に呼び出して利用することが可能となっている。
Industrial robots such as welding robots that perform welding operate to perform work set by the teaching data by providing the teaching data (see, for example,
ロボットによる作業を追加する場合、教示データを編集して、新たなプログラム等の組み合わせ(セット)が教示データに登録される。このとき、新たなプログラム等が教示データに追加される場合もある。また、既に存在する教示データに基づく作業を変更したり修正したりする場合、個々のプログラム等の内容が変更されたり、新たなプログラム等が教示データに追加されたりする。 When adding work by the robot, the teaching data is edited, and a combination (set) of a new program or the like is registered in the teaching data. At this time, a new program or the like may be added to the teaching data. Further, when the work based on already existing teaching data is changed or corrected, the contents of individual programs or the like are changed, or new programs or the like are added to the teaching data.
教示データを編集した際、プログラム等の識別情報(ファイル番号やファイル名など)が変更される場合がある。ここで、識別情報が変更されたプログラム等を呼び出す他のプログラム等が存在する場合、この呼び出し元のプログラム等における呼び出し命令を書き換え、その呼び出し命令に記述された呼び出し先のプログラム等の識別情報を変更する必要がある。 When teaching data is edited, identification information (file number, file name, etc.) such as a program may be changed. Here, if there is another program that calls the program whose identification information has been changed, the call instruction in the calling program is rewritten, and the identification information such as the called program described in the call instruction is changed. Need to change.
本発明は、教示データの編集においてプログラム等の識別情報が変更された際に、そのプログラム等を呼び出す呼び出し元における呼び出し命令を書き換える手間を削減し、呼び出し命令の書き換えの漏れの発生を防止することを目的とする。 The present invention reduces the trouble of rewriting a call instruction at a caller that calls a program or the like when the identification information of the program or the like is changed in teaching data editing, and prevents the occurrence of a rewrite of the call instruction. With the goal.
上記の目的を達成する本発明は、次のような編集システムとして実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、この教示データ保持手段に保持された教示データに含まれるファイルの識別情報のリストを作成するリスト作成手段と、このリスト作成手段により作成されたリストに含まれるファイルの識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、この命令受け付け手段により受け付けた変更命令にしたがって、識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、教示データに含まれるファイルのうち対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、検索手段により検索された呼び出し元ファイルに記述されている対象ファイルの呼び出し命令における対象ファイルの識別情報を変更命令による変更後の識別情報に書き換える命令書き換え手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、特定のファイルを指定して識別情報の変更を指示することにより、指定されたファイルの識別情報を変更すると共に、指定されたファイルを呼び出す他のファイルにおける呼び出し命令を自動的に書き換えることができる。
The present invention that achieves the above object is realized as the following editing system. This editing system is an editing system for editing robot teaching data, including teaching data holding means for acquiring and holding teaching data including a plurality of files, and teaching data held in the teaching data holding means. Creating means for creating a list of file identification information, command accepting means for accepting a change command for changing the identification information of a file included in the list created by the list creating means, and accepting by the command accepting means In accordance with the change instruction, an identification information changing means for specifying the target file whose identification information is to be changed, and changing the identification information of the specified target file, and a call instruction for calling the target file among the files included in the teaching data Caller file that is the source of the call as a file Searching means for searching, and instruction rewriting means for rewriting the identification information of the target file in the calling instruction of the target file described in the calling source file searched by the searching means to the identification information after being changed by the change instruction It is characterized by.
With such a configuration, by specifying a specific file and instructing to change the identification information, the identification information of the specified file is changed, and a call instruction in another file that calls the specified file Can be rewritten automatically.
ここで、命令書き換え手段は、対象ファイルがテーブルファイルである場合に、呼び出し元ファイルに記述されている対象ファイルの呼び出し命令における対象ファイルの識別情報を書き換える前に呼び出し命令の引数を保存し、対象ファイルの識別情報を書き換えた後に呼び出し命令の引数を保存した値に戻す。
このような構成とすることにより、テーブルファイルを呼び出す呼び出し元ファイルにおいて、テーブルファイルを呼び出す際の条件を変えることなく、呼び出し命令におけるファイルの識別情報を書き換えることができる。
Here, when the target file is a table file, the instruction rewriting means saves the call instruction argument before rewriting the identification information of the target file in the call instruction of the target file described in the caller file, After rewriting the file identification information, the call command argument is returned to the saved value.
With such a configuration, the file identification information in the call instruction can be rewritten in the caller file that calls the table file without changing the conditions for calling the table file.
また、本発明は、次のような編集システムとしても実現される。この編集システムは、溶接ロボットの教示データを編集する編集システムであって、少なくとも、ロボットの作業手順を記述したプログラムファイルと、ロボットの作業の条件に関する情報を記述したデータバンクファイルとが含まれると共に、ロボットの作業に関して設定されるパラメータを切り替えるために参照されるパラメータ切り替えテーブルファイルと、溶接作業におけるロボットの動作のパターンを記述した矢じりバンクファイルとが含まれ得る、教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データ保持手段に保持された教示データに含まれるファイルの識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、命令受け付け手段により受け付けた変更命令にしたがって、識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、教示データに含まれるファイルのうち対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、この検索手段により検索された呼び出し元ファイルに記述されている対象ファイルの呼び出し命令を書き換える命令書き換え手段とを備える。そして、命令書き換え手段は、対象ファイルがプログラムファイル、パラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルである場合に、呼び出し元ファイルに記述された呼び出し命令における対象ファイルの識別情報を変更命令による変更後の識別情報に書き換え、対象ファイルがデータバンクファイルである場合に、呼び出し元ファイルに記述された呼び出し命令の引数を保存し、呼び出し命令における識別情報を変更命令による変更後の識別情報に書き換え、識別情報を書き換えた呼び出し命令の引数を保存した値に戻すことを特徴とする。
このような構成とすることにより、溶接ロボットの教示データの編集作業において、特定のファイルを指定して識別情報の変更を指示することにより、指定されたファイルの識別情報を変更すると共に、指定されたファイルを呼び出す他のファイルにおける呼び出し命令を自動的に書き換えることができる。
The present invention is also realized as the following editing system. This editing system is an editing system that edits teaching data of a welding robot, and includes at least a program file that describes a robot work procedure and a data bank file that describes information related to robot work conditions. , Acquiring and holding teaching data, which may include a parameter switching table file to be referred to for switching parameters set for the robot work, and an arrowhead bank file describing a robot operation pattern in welding work The identification data is changed in accordance with the teaching data holding means, the instruction receiving means for receiving a change instruction for changing the identification information of the file included in the teaching data held in the teaching data holding means, and the change instruction received by the instruction receiving means. Pairs that are subject to An identification information changing means for identifying the file and changing the identification information of the identified target file, and a call source file as a call source as a file having a call instruction for calling the target file among the files included in the teaching data Search means for searching, and instruction rewriting means for rewriting the call instruction of the target file described in the call source file searched by the search means. Then, when the target file is a program file, a parameter switching table file, or an arrowhead bank file, the instruction rewriting means changes the identification information of the target file in the call instruction described in the caller file to the identification information after being changed by the change instruction. When the target file is a data bank file, save the call instruction argument described in the caller file, rewrite the identification information in the call instruction to the identification information changed by the change instruction, and rewrite the identification information. It is characterized in that the argument of the call instruction is returned to the saved value.
With such a configuration, in editing the teaching data of the welding robot, the identification information of the designated file is changed and designated by designating a specific file and instructing the change of the identification information. Call commands in other files that call a file can be automatically rewritten.
さらにまた、本発明は、コンピュータを制御して上述した編集システムの各機能を実現するプログラムとしても実現される。このプログラムは、磁気ディスクや光ディスク、半導体メモリ、その他の記録媒体に格納して配布したり、ネットワークを介して配信したりすることにより、提供することができる。 Furthermore, the present invention is also realized as a program that controls a computer to realize each function of the editing system described above. This program can be provided by being stored and distributed in a magnetic disk, an optical disk, a semiconductor memory, or other recording media, or distributed via a network.
本発明によれば、特定のファイルを指定して識別情報の変更を指示することにより、指定されたファイルの識別情報を変更すると共に、指定されたファイルを呼び出す他のファイルにおける呼び出し命令を自動的に書き換えることができるため、教示データの編集に要する手間を削減すると共に、呼び出し命令の書き換えの漏れの発生を防止することができる。 According to the present invention, by designating a specific file and instructing to change the identification information, the identification information of the designated file is changed, and a call instruction in another file that calls the designated file is automatically issued. Therefore, it is possible to reduce the time and effort required for editing the teaching data and to prevent the occurrence of rewriting of the call instruction.
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
本実施の形態では、溶接ロボットシステムにおける教示データの編集システムを例として説明する。
〔システム構成〕
図1は、本実施の形態に係る編集システムおよび溶接ロボットシステムの概略構成を示す図である。
図1に示すように、溶接ロボットシステムは、ロボット(マニピュレータ)10と、ロボットを制御する制御装置(コントローラ)20と、教示データを入力する教示装置30とを備える。また、編集システムは、例えばコンピュータシステムにより実現される教示データ編集装置40にて構成される。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
In this embodiment, a teaching data editing system in a welding robot system will be described as an example.
〔System configuration〕
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an editing system and a welding robot system according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the welding robot system includes a robot (manipulator) 10, a control device (controller) 20 for controlling the robot, and a
ロボット10は、複数の関節を有する腕(アーム)を備え、教示データに基づく各種の作業を行う。溶接ロボットシステムの場合、腕の先端には、対象物の溶接作業を行うための溶接トーチ11が設けられる。制御装置20は、教示データを記憶する記憶装置(メモリ)と、教示データを読み込んでロボット10の動作を制御する処理装置(CPU)とを備える。教示装置30は、ロボット10の教示作業の際に、操作者が溶接経路や溶接作業条件等を入力するために使用される。教示装置30は、液晶ディスプレイなどにより構成された表示画面31と、入力ボタン32とを備えている。
The
制御装置20は、ロボット10に対するインターフェイスおよび教示装置30に対するインターフェイスを有し、これらを介してロボット10および教示装置30と接続される。また、制御装置20は、例えばメモリカード等のリムーバブルな記憶媒体50に対してデータの読み書きを行うインターフェイスを備えており、教示データを記憶媒体50に書き出したり、記憶媒体50に書き込まれた教示データを読み込んで記憶装置に格納したりすることができる。
The
〔教示データ編集装置のハードウェア構成〕
図2は、教示データ編集装置40のハードウェア構成例を示す図である。
図2に示すように、教示データ編集装置40は、演算手段であるCPU(Central Processing Unit)101と、主記憶手段であるメモリ102を備える。また、外部デバイスとして、画像表示機構(ビデオカード等)103および表示装置104と、磁気ディスク装置(HDD:Hard Disk Drive)105と、キーボードやマウス等の入力デバイス106等を備える。また、記憶媒体50に対してデータの読み書きを行うためのドライバ107を備える。これにより、教示データ編集装置40は、記憶媒体50から教示データを読み込むことができる。なお、図2は、教示データ編集装置40をコンピュータシステムにて実現した場合のハードウェア構成を例示するに過ぎず、教示データ編集装置40は図示の構成に限定されない。
[Hardware configuration of teaching data editing device]
FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the teaching
As shown in FIG. 2, the teaching
〔教示データ編集装置の機能構成〕
図3は、教示データ編集装置40の機能構成例を示す図である。
図3に示すように、教示データ編集装置40は、教示データ保持部41と、リスト作成部42と、命令受け付け部43と、識別情報変更部44と、検索部45と、呼び出し命令書き換え部46とを備える。教示データ保持部41は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段により実現される。教示データ保持部41、リスト作成部42、命令受け付け部43、識別情報変更部44、検索部45、呼び出し命令書き換え部46は、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるCPU101により実現される。より具体的には、コンピュータにて本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を実現するプログラムが磁気ディスク装置105に格納され、このプログラムをメモリ102に展開し、CPU101が実行することにより、上記の教示データ保持部41、リスト作成部42、命令受け付け部43、識別情報変更部44、検索部45、呼び出し命令書き換え部46の各機能が実現される。
[Functional structure of teaching data editing device]
FIG. 3 is a diagram illustrating a functional configuration example of the teaching
As shown in FIG. 3, the teaching
教示データ保持部41は、ドライバ107を介して記憶媒体50から読み込んだ教示データを保持する。教示データ保持部41に保持された教示データは、教示データ編集装置40による編集処理の対象となる。したがって、編集処理が行われたのちは、編集後の教示データが教示データ保持部41に保持される。ここで、教示データは、プログラムファイルやデータファイルの集合として構成される。本実施の形態では、溶接ロボットシステムを例としているので、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの4種類のファイルによって構成されているものとする。各ファイルの詳細については後述する。
The teaching
リスト作成部42は、教示データ保持部41に保持されている教示データに基づき、その教示データに含まれるファイルの識別情報のリストを作成する。この識別情報は、あるファイルから他のファイルを呼び出す場合に、呼び出し先のファイル(呼び出されるファイル)を特定するために用いられる。ファイルの識別情報としては、ファイル番号やファイル名を用いることができる。以下、本実施の形態では、ファイル番号をリストに記録する識別情報として用いる場合を例として説明する。リスト作成部42により作成された識別情報のリスト(ファイル番号リスト)は、例えば、図2に示した画像表示機構103の制御により、表示装置104に表示される。
The
本実施の形態では、ファイル番号リストを作成する際に、教示データに含まれるプログラムのツリー構造やデータバンクのテーブル構造に係る情報が抽出され、作業メモリ上に展開されるものとする。また、ファイル番号リストのデータ構成として、プログラムファイル間のツリー構造やデータバンクファイルのテーブル構造が反映された構成を採用しても良い。この場合、作業メモリ上に展開された情報やファイル番号リストを参照することにより、あるプログラムファイルやデータバンクファイルが他のファイルを呼び出すか否かを判断することができる。 In this embodiment, when creating a file number list, information related to the tree structure of the program and the table structure of the data bank included in the teaching data is extracted and developed on the work memory. Further, as the data structure of the file number list, a structure reflecting a tree structure between program files and a table structure of a data bank file may be adopted. In this case, it is possible to determine whether a certain program file or data bank file calls another file by referring to the information or file number list developed on the working memory.
命令受け付け部43は、ファイルの識別情報であるファイル番号を変更する命令(変更命令)を受け付ける。ファイル番号の変更を行う場合、リスト作成部42により作成されたファイル番号リストが表示装置104に表示されると、操作者は、表示装置104に表示されたファイル番号リストを参照して所望のファイル番号を指定し、変更命令を入力する。ファイル番号の変更命令の入力は、例えば、操作者が図2に示した入力デバイス106を操作することによって行われる。
The
識別情報変更部44は、命令受け付け部43により受け付けた変更命令に基づき、教示データ保持部41に保持されている教示データのファイルのうち、指定されたファイル番号のファイルを読み込み、変更命令に従ってファイル番号を変更する。そして、ファイル番号が変更されたファイルを、教示データ保持部41に格納する。教示データのいずれかのファイルのファイル番号が変更されると、リスト作成部42は、そのファイル番号の変更を反映させてファイル番号リストを更新する。
Based on the change command received by the
検索部45は、識別情報変更部44によりファイル番号が変更されるファイルを呼び出す呼び出し元のファイル(以下、呼び出し元ファイル)を検索する。言い換えると、検索対象のファイルは、他のファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルであって、その呼び出し対象のファイル(以下、呼び出し先ファイル)が識別情報変更部44によりファイル番号を変更されるファイルであるようなファイルである。他のファイルを呼び出す呼び出し命令を有する呼び出し元ファイルとなり得るファイルは、上記の4種類のファイルのうち、プログラムファイルとデータバンクファイルのみである。検索方法の詳細については後述する。
The
呼び出し命令書き換え部46は、検索部45により検索された呼び出し元ファイルの呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を、命令受け付け部43により受け付けた変更命令に基づいて書き換える。すなわち、識別情報変更部44による呼び出し先ファイル自身のファイル番号の変更に合わせて、呼び出し命令中の呼び出し先のファイル番号が書き換わる。
The call
なお、本実施の形態では、記憶媒体50を介して、教示データ編集装置40が溶接ロボットシステムの制御装置20から教示データを取得する構成としたが、ネットワーク等を介して制御装置20と教示データ編集装置40とを接続しデータ交換することにより、教示データ編集装置40が教示データを取得する構成としても良い。
In the present embodiment, the teaching
〔処理対象となるファイルの種類および内容〕
ここで、本実施の形態の処理対象である教示データを構成するファイルの種類とその内容について説明する。上述したように、本実施の形態による溶接ロボットシステムの教示データは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの4種類のファイルによって構成される。なお、プログラムファイルは必須のファイルであるが、その他のファイルは教示データによっては、存在しない場合もある。
[Type and contents of files to be processed]
Here, the types and contents of files constituting the teaching data to be processed in the present embodiment will be described. As described above, the teaching data of the welding robot system according to the present embodiment is composed of four types of files: a program file, a data bank file, a parameter switching table file, and an arrowhead bank file. The program file is an essential file, but other files may not exist depending on teaching data.
プログラムファイルは、ロボット10の作業位置や姿勢、作業手順等を記述したファイルである。
データバンクファイルは、プログラムファイルにより参照される、各種の作業条件を登録したテーブルである。溶接ロボットシステムにおいては、主に溶接条件(溶接作業に関連するパラメータ)が登録される。
The program file is a file describing the work position and posture of the
The data bank file is a table in which various work conditions referred to by the program file are registered. In the welding robot system, welding conditions (parameters related to welding work) are mainly registered.
パラメータ切り替えテーブルファイルは、ロボット10の作業における仕様(例えば、溶接作業の場合、溶接ワイヤの種類やワイヤの突出し長さ等)を複数の設定で実現したい場合等に、これらの仕様ごとに設定されるパラメータを切り替えるために用いられるテーブルである。
矢じりバンクファイルは、溶接作業におけるロボット10のウィービング動作のパターンを登録したテーブルである。
The parameter switching table file is set for each specification when it is desired to realize specifications for the work of the robot 10 (for example, in the case of welding work, the type of welding wire, the protruding length of the wire, etc.) with a plurality of settings. This table is used for switching parameters.
The arrowhead bank file is a table in which patterns of weaving operations of the
上述したように、これら4種類のファイルのうち、プログラムファイルおよびデータバンクファイルは、他のファイルを呼び出す呼び出し命令を有する場合がある。すなわち、他のファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。一方、パラメータ切り替えテーブルファイルおよび矢じりバンクファイルは、他のファイルを呼び出す呼び出し元ファイルとはならない。 As described above, among these four types of files, the program file and the data bank file may have a call instruction for calling another file. That is, it may be a caller file for another file. On the other hand, the parameter switching table file and the arrowhead bank file are not caller files that call other files.
〔識別情報変更処理の内容〕
図4〜図8は、本実施の形態によるファイルの識別情報の変更処理の流れを示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて教示データ保持部41に保持され、リスト作成部42によりファイル番号リストが作成されて表示装置104に表示されているものとする。そして、操作者が、入力デバイス106を操作し、ファイル番号を指定して変更命令を入力したものとする。
[Contents of identification information change processing]
4 to 8 are flowcharts showing the flow of file identification information change processing according to this embodiment.
As an initial state, it is assumed that teaching data to be processed is acquired in advance and held in the teaching
まず、命令受け付け部43が、ファイル番号リストに基づいて、教示データに含まれる、変更命令により指定されたファイルを特定する(図4、ステップ401)。そして、ファイル番号の変更が可能なファイルか否か(ステップ402)、変更後の番号がファイル番号として使用可能な番号か否か(ステップ403)を判定する。変更命令により指定されたファイルが、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルのいずれかであるならば、ステップ402でYesである。そして、変更命令により付与される変更後のファイル番号が、教示データの仕様として使用可能な番号であれば、ステップ403でYesである。また、例えば、ファイル番号として使用可能な番号が1〜999であるのに、変更後の番号として1000が指示された場合は、使用不可能な番号なので、ステップ403でNoとなる。ステップ402またはステップ403でNoであった場合、その変更命令は実行できないため、処理を終了する。
First, the
ステップ402、403でいずれもYesであった場合、次に、検索部45が、教示データ保持部41に保持されている教示データからファイル(以下、第1対象ファイル)を一つ取り出す(ステップ404)。そして、取り出した第1対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する(ステップ405)。
第1対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次に検索部45は、そのプログラムファイルが、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルのいずれかを呼び出すファイル(呼び出し元ファイル)か否かを判断する(ステップ406)。
If both are Yes in
If the first target file is a program file, the
第1対象ファイルがこれらのファイルのいずれかを呼び出すファイルである場合、次に検索部45は、呼び出し先のファイル(以下、第2対象ファイル)が変更命令により指定された(すなわち番号を変更しようとする)ファイルか否かを判断する(ステップ407)。
第2対象ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、次に、検索部45は、呼び出し先の第2対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する(ステップ408)。ここで、例えば、変更命令で指定されたファイル番号が間違っている場合や、誤って呼び出し先ファイルを削除してしまった場合等は、ステップ408でNoとなる。
When the first target file is a file that calls one of these files, the
When the second target file is a file specified by the change command, the
第2対象ファイルが教示データに存在する場合、次に検索部45は、第1対象ファイルをプログラム呼び出し番号変更リストに登録する(ステップ409)。このプログラム呼び出し番号変更リストは、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段に格納される。
上記ステップ405乃至ステップ408のいずれかでNoであったならば、第1対象ファイルはプログラム呼び出し番号変更リストに登録されない。
If the second target file exists in the teaching data, the
If No in any of
次に、検索部45は、ステップ404で教示データから取り出した第1対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する(図5、ステップ410)。第1対象ファイルがプログラムファイルであった場合は(ステップ405でYes)、ステップ410ではNoとなる。また、第1対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルであった場合も、ステップ410でNoとなる。
第1対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次に検索部45は、そのデータバンクが、パラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルを呼び出すファイル(呼び出し元ファイル)か否かを判断する(ステップ411)。
Next, the
If the first target file is a data bank file, the
第1対象ファイルがこれらのファイルのいずれかを呼び出すファイルである場合、次に検索部45は、呼び出し先の第2対象ファイルが変更命令により指定された(すなわち番号を変更しようとする)ファイルか否かを判断する(ステップ412)。
第2対象ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、次に、検索部45は、呼び出し先の第2対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する(ステップ413)。
When the first target file is a file that calls one of these files, the
If the second target file is a file specified by the change command, the
第2対象ファイルが教示データに存在する場合、次に検索部45は、第1対象ファイルをデータバンク呼び出し番号変更リストに登録する(ステップ414)。このデータバンク呼び出し番号変更リストは、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段に格納される。
上記ステップ410乃至ステップ413のいずれかでNoであったならば、第1対象ファイルはデータバンク呼び出し番号変更リストに登録されない。
以下、教示データに含まれる全てのファイルを処理対象(第1対象ファイル)として順次取得し、ステップ404乃至ステップ414の各処理を実行する(ステップ415)。
なお、上記の動作において、ステップ405乃至ステップ409の一連の処理と、ステップ410乃至ステップ414の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
If the second target file exists in the teaching data, the
If No in any of
Thereafter, all the files included in the teaching data are sequentially acquired as processing targets (first target files), and each processing from
In the above operation, any of the series of processing from
次に、検索部45は、ステップ409で作成したプログラム呼び出し番号変更リストから、プログラムファイル(第1対象ファイル)を一つ取り出す(図6、ステップ416)。そして、取り出した第1対象ファイルに記述されているファイルの呼び出し命令を抽出し、命令リストに登録する(ステップ417)。ここで、命令リストは、例えば、図2に示したハードウェア構成におけるメモリ102や磁気ディスク装置105等の記憶手段に格納される。
Next, the
次に、検索部45は、命令リストから命令を一つ取り出す(ステップ418)。そして、取り出した命令がプログラムファイルを呼び出すプログラム呼び出し命令か否かを判定する(ステップ419)。プログラム呼び出し命令であった場合、次に検索部45は、そのプログラム呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定された(すなわち番号を変更しようとする)ファイルか否かを判断する(ステップ420)。
Next, the
プログラム呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、そのプログラム呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ421)。
ステップ419またはステップ420のいずれかでNoであった場合、プログラム呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the program call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If No in either
次に、検索部45は、ステップ418で取り出した命令がデータバンクファイルを呼び出すデータバンク呼び出し命令か否かを判定する(ステップ422)。データバンク呼び出し命令であった場合、次に検索部45は、そのデータバンク呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定されたファイルか否かを判断する(ステップ423)。
Next, the
データバンク呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、データバンク呼び出し命令の引数を一時的にバッファメモリに保存し(ステップ424)、そのデータバンク呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ425)。そして、書き換えたファイル番号を除き、他の引数を、ステップ424で保存した値に戻す(ステップ426)。
ステップ422またはステップ423のいずれかでNoであった場合、データバンク呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the data bank call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If No in either
次に、検索部45は、ステップ418で取り出した命令がパラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令か否かを判定する(図7、ステップ427)。パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令であった場合、次に検索部45は、そのパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定されたファイルか否かを判断する(ステップ428)。
Next, the
パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、そのパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ429)。
ステップ427またはステップ428のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the parameter switching table call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If the answer is No in either
次に、検索部45は、ステップ418で取り出した命令が矢じりバンクファイルを呼び出す矢じりバンク呼び出し命令か否かを判定する(ステップ430)。矢じりバンク呼び出し命令であった場合、次に検索部45は、その矢じりバンク呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定されたファイルか否かを判断する(ステップ431)。
Next, the
矢じりバンク呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、その矢じりバンク呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ432)。
ステップ430またはステップ431のいずれかでNoであった場合、矢じりバンク呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the arrowhead bank call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If the answer is No in either
以下、ステップ417で命令リストに登録された全ての命令を順次取得し、ステップ418乃至ステップ432の各処理を実行する(ステップ433)。
そして、プログラム呼び出し番号変更リストに登録されている全ての第1対象ファイルを順次取得し、上記の呼び出し命令の書き換えに係る処理を行う(ステップ434)。
なお、上記の動作において、ステップ419乃至ステップ421の一連の処理と、ステップ422乃至ステップ426の一連の処理と、ステップ427乃至ステップ429の一連の処理と、ステップ430乃至ステップ432の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
Thereafter, all the instructions registered in the instruction list in
Then, all the first target files registered in the program call number change list are sequentially acquired, and the process related to the rewriting of the call instruction is performed (step 434).
Note that in the above operation, a series of processing from
次に、検索部45は、ステップ414で作成したデータバンク呼び出し番号変更リストから、データバンクファイル(第1対象ファイル)を一つ取り出す(図8、ステップ435)。そして、取り出した第1対象ファイルの内容を読み込む(ステップ436)。
Next, the
次に、検索部45は、読み込んだ第1対象ファイルに、パラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令が存在するか否かを判定する(ステップ437)。パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令が存在する場合、次に検索部45は、そのパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定された(すなわち番号を変更しようとする)ファイルか否かを判断する(ステップ438)。
Next, the
パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、そのパラメータ切り替えテーブル呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ439)。
ステップ437またはステップ438のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the parameter switching table call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If No in either
次に、検索部45は、読み込んだ第1対象ファイルに、矢じりバンクファイルを呼び出す矢じりバンク呼び出し命令が存在するか否かを判定する(ステップ440)。矢じりバンク呼び出し命令が存在する場合、次に検索部45は、その矢じりバンク呼び出し命令の呼び出し対象である呼び出し先ファイルが、変更命令により指定された(すなわち番号を変更しようとする)ファイルか否かを判断する(ステップ441)。
Next, the
矢じりバンク呼び出し命令の呼び出し先ファイルが変更命令で指定されたファイルである場合、呼び出し命令書き換え部46が、その矢じりバンク呼び出し命令に記述されている呼び出し先ファイルのファイル番号を変更命令に基づいて書き換える(ステップ442)。
ステップ440またはステップ441のいずれかでNoであった場合、パラメータ切り替えテーブル呼び出し命令の書き換えは行われない。
When the call destination file of the arrowhead bank call instruction is a file specified by the change instruction, the call
If the answer is No in either
以上、ステップ435乃至ステップ442の各処理を、データバンク呼び出し番号変更リストに登録されている全ての第1対象ファイルに対して行う(ステップ443)。
なお、上記の動作において、ステップ437乃至ステップ439の一連の処理と、ステップ440乃至ステップ442の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
As described above, the processing from
In the above operation, any of the series of processing from
以上のようにして、変更命令で指定されたファイルを呼び出す呼び出し命令を持つファイル(呼び出し元ファイル)に関して、その呼び出し命令における呼び出し先ファイルのファイル番号(変更命令により変更されるファイル番号)が書き換えられた後、識別情報変更部44が、変更命令で指定されたファイル自体のファイル番号を、変更命令に従って変更する(ステップ444)。
As described above, for a file having a call instruction (caller file) that calls a file specified by a change instruction, the file number of the callee file in the call instruction (file number changed by the change instruction) is rewritten. After that, the identification
本実施の形態では、上記のように、まず、ファイル番号リストの作成時に得られた情報に基づき、教示データに含まれるファイル間の呼び出し関係を検査し、ファイル番号の変更対象であるファイルを呼び出す呼び出し元ファイルを特定し(ステップ404〜ステップ414参照)、その後に、特定されたファイルを解析して、ファイルに含まれる命令を書き換える。このような手順を取ることにより、教示データに含まれる全てのファイルを逐次解析してファイル番号の変更対象であるファイルの呼び出し命令を検出する場合と比較して、解析対象のファイルを予め絞り込むことにより削減することができ、処理効率の向上を図ることができる。
In the present embodiment, as described above, first, based on the information obtained when creating the file number list, the call relationship between files included in the teaching data is checked, and the file whose file number is to be changed is called. The caller file is specified (see
〔本実施の形態の他の構成例〕
上記の説明では、コンピュータにより実現された教示データ編集装置40が、溶接ロボットシステムの教示データを取得し、所望のファイルの識別情報(ここでは、ファイル番号)を変更する編集処理を行った。これに対し、本実施の形態による教示データ編集装置40の機能を、例えば、図1に示した溶接ロボットシステムの制御装置20および教示装置30により実現することもできる。
[Other configuration examples of this embodiment]
In the above description, the teaching
この場合、制御装置20は、図2に示したハードウェア構成例におけるCPU101、メモリ102、磁気ディスク装置105を備える。また、教示装置30の表示画面31およびその駆動機構により画像表示機構103および表示装置104が実現され、教示装置30の入力ボタン32により入力デバイス106が実現される。この場合、リスト作成部42により作成されたファイル番号リストは、教示装置30の表示画面31に表示される。そして、操作者は、教示装置30の入力ボタン32を操作して、所望のファイルのファイル番号の変更命令を入力する。制御装置20は、この教示装置30による入力操作を受け付け、変更命令により指定されたファイルを呼び出す呼び出し元ファイルの呼び出し命令を書き換えると共に、変更命令により指定されたファイル自体のファイル番号を変更する。
In this case, the
40…教示データ編集装置、41…教示データ保持部、42…リスト作成部、43…命令受け付け部、44…識別情報変更部、45…検索部、46…呼び出し命令書き換え部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データ保持手段に保持された前記教示データに含まれる前記ファイルの識別情報のリストを作成するリスト作成手段と、
前記リスト作成手段により作成された前記リストに含まれる前記ファイルの前記識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、
前記検索手段により検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換える命令書き換え手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。 An editing system for editing robot teaching data,
Teaching data holding means for acquiring and holding the teaching data including a plurality of files;
List creating means for creating a list of identification information of the file included in the teaching data held in the teaching data holding means;
Command receiving means for receiving a change command for changing the identification information of the file included in the list created by the list creating means;
In accordance with the change command received by the command receiving unit, the target file that is the target for changing the identification information is identified, and the identification information changing unit that changes the identification information of the specified target file;
Search means for searching a call source file as a call source as a file having a call command for calling the target file among the files included in the teaching data;
Instruction rewriting means for rewriting identification information of the target file in the call instruction of the target file described in the call source file searched by the search means to identification information after change by the change instruction;
A teaching data editing system comprising:
記憶装置に記憶された複数のファイルを含む前記教示データに含まれる当該ファイルの識別情報を読み出し、当該識別情報のリストを作成する機能と、
作成された前記リストに含まれる前記ファイルの前記識別情報を変更する変更命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する機能と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルである呼び出し元ファイルを検索する機能と、
検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換える機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。 A program for causing a computer to function as an editing system for editing robot teaching data,
A function of reading identification information of the file included in the teaching data including a plurality of files stored in a storage device, and creating a list of the identification information;
A function of accepting a change command for changing the identification information of the file included in the created list;
According to the received change instruction, a function for specifying a target file that is a target for changing the identification information, and a function for changing the identification information of the specified target file;
A function of searching for a caller file that is a file having a call command for calling the target file among the files included in the teaching data;
A function of rewriting the identification information of the target file in the call instruction of the target file described in the retrieved caller file to the identification information after the change by the change instruction;
Is realized by the computer.
少なくとも、ロボットの作業手順を記述したプログラムファイルと、ロボットの作業の条件に関する情報を記述したデータバンクファイルとが含まれると共に、ロボットの作業に関して設定されるパラメータを切り替えるために参照されるパラメータ切り替えテーブルファイルと、溶接作業におけるロボットの動作のパターンを記述した矢じりバンクファイルとが含まれ得る、前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データ保持手段に保持された前記教示データに含まれる前記ファイルの識別情報を変更する変更命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記変更命令にしたがって、前記識別情報を変更する対象である対象ファイルを特定し、特定した当該対象ファイルの識別情報を変更する識別情報変更手段と、
前記教示データに含まれる前記ファイルのうち前記対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有するファイルとしての、呼び出しの元となる呼び出し元ファイルを検索する検索手段と、
前記検索手段により検索された前記呼び出し元ファイルに記述されている前記対象ファイルの呼び出し命令を書き換える命令書き換え手段とを備え、
前記命令書き換え手段は、
前記対象ファイルがプログラムファイル、パラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述された前記呼び出し命令における当該対象ファイルの識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換え、
前記対象ファイルがデータバンクファイルである場合に、前記呼び出し元ファイルに記述された前記呼び出し命令の引数を保存し、当該呼び出し命令における識別情報を前記変更命令による変更後の識別情報に書き換え、当該識別情報を書き換えた呼び出し命令の引数を保存した値に戻すことを特徴とする、教示データの編集システム。 An editing system for editing teaching data of a welding robot,
A parameter switching table that includes at least a program file that describes the robot work procedure and a data bank file that describes information related to the robot work conditions, and is referred to for switching parameters set for the robot work A teaching data holding means for acquiring and holding the teaching data, which may include a file and an arrowhead bank file describing a pattern of movement of the robot in the welding operation;
Command accepting means for accepting a change command for changing the identification information of the file included in the teaching data held in the teaching data holding means;
In accordance with the change command received by the command receiving unit, the target file that is the target for changing the identification information is identified, and the identification information changing unit that changes the identification information of the specified target file;
Search means for searching a call source file as a call source as a file having a call command for calling the target file among the files included in the teaching data;
Command rewriting means for rewriting the call instruction of the target file described in the call source file searched by the search means,
The command rewriting means is
When the target file is a program file, a parameter switching table file, or an arrowhead bank file, the identification information of the target file in the call instruction described in the caller file is rewritten with the identification information changed by the change instruction ,
When the target file is a data bank file, the argument of the call instruction described in the caller file is saved, and the identification information in the call instruction is rewritten with the identification information changed by the change instruction, and the identification A teaching data editing system, wherein an argument of a call instruction in which information is rewritten is returned to a stored value.
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