JP2014009975A - ステレオカメラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の撮像部で撮像された複数の画像を取得する画像取得部と、画像取得部で取得した複数の画像の各々に対して予め定めた複数の画素からなる第1の領域毎に分割し、分割された第1の領域毎に距離を計測し、第1の距離画像を生成する第1の領域処理部と、距離画像又は画像から、対象物体を抽出し、抽出した対象物体を含む複数の第1の領域からなる第2の領域を抽出する対象物体抽出部と、第2の領域内から所定の代表値を抽出し、第2の領域内の任意の画素の輝度値と任意の画素から代表値の示す視差分だけ移動した位置までの対応領域内の輝度値とを比較し、比較した結果に基づいて誤差要因の判定を行う誤差要因特定部と、誤差要因に基づいて重み値を決定し、重み値を用いて、第2の領域毎に距離を計測し、第2の距離画像を生成する第2の領域処理部と、を有する。
【選択図】 図1
Description
2台以上のカメラ150からの画像撮像情報は、例えばカラー情報・モノクロ情報・赤外線情報などいずれの種類に限定されることなく本発明を実施することができる。
また、上記では小領域のサイズを固定で説明したが、ノイズの多さなどの状況に応じて可変としたり、複数のサイズを試行して計測した距離の傾向から最も適切なサイズを選択したりしても良い。
110 画像取得手段
112 小領域処理手段
114 対象物体抽出手段
116 誤差要因特定手段
118 大領域処理手段
150 カメラ
160 制御装置
200,202,204,206 画像例
208 対象物体
210 画像領域
212 対応位置
214 雨滴や汚れ
300 小領域
302 小領域
304 距離画像
306 大領域
500 頻度ヒストグラム
502 代表値
504 任意の画素
506 対応領域
600 重み配列
Claims (5)
- 複数の撮像部で撮像された複数の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得した複数の画像の各々に対して予め定めた複数の画素からなる第1の領域毎に分割し、分割された第1の領域毎に距離を計測し、第1の距離画像を生成する第1の領域処理部と、
前記距離画像又は前記画像から、対象物体を抽出し、抽出した前記対象物体を含む複数の第1の領域からなる第2の領域を抽出する対象物体抽出部と、
抽出された前記第2の領域内から所定の代表値を抽出し、前記第2の領域内の任意の画素の輝度値と前記任意の画素から前記代表値の示す視差分だけ移動した位置までの対応領域内の輝度値とを比較し、比較した結果に基づいて誤差要因の判定を行う誤差要因特定部と、
前記誤差要因に基づいて重み値を決定し、前記重み値を用いて、第2の領域毎に距離を計測し、第2の距離画像を生成する第2の領域処理部と、を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記誤差要因特定部は、前記距離画像から頻度ヒストグラムを生成し、抽出された前記第2の領域内の頻度ヒストグラムのピーク値を前記代表値として抽出することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項2記載のステレオカメラにおいて、
前記誤差要因特定部は、前記代表値を抽出した後に、ピーク値が予め定めた閾値以上、又は前記ピーク値と2番目以降のピーク値との比又は差が前記閾値以上、か否かを判定し、
前記第2の領域処理部は、前記誤差要因特定部で判定した結果、ピーク値が予め定めた閾値以上、又は前記ピーク値と2番目以降のピーク値との比又は差が前記閾値以上の場合、前記閾値未満の画素に比べ、重み値を小さく設定する、又は前記閾値以上の画素を削除することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記第2の領域処理部は、前記誤差要因特定部で判定された前記誤差要因である輝度値の差分に基づいて第2の領域内の重み配列を生成し、前記重み配列を用いて、第2の領域毎に距離を計測し、第2の距離画像を生成することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項1記載のステレオカメラにおいて、
前記重み値を用いて相対速度を算出することを特徴とするステレオカメラ。
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