JP2013519431A - ロボット内視鏡の遠位先端でのオペレータが選択したロール方向を自動的に保つ方法およびシステム - Google Patents
ロボット内視鏡の遠位先端でのオペレータが選択したロール方向を自動的に保つ方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013519431A JP2013519431A JP2012552891A JP2012552891A JP2013519431A JP 2013519431 A JP2013519431 A JP 2013519431A JP 2012552891 A JP2012552891 A JP 2012552891A JP 2012552891 A JP2012552891 A JP 2012552891A JP 2013519431 A JP2013519431 A JP 2013519431A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current command
- roll
- endoscope
- distal tip
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 9
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 7
- OHKOGUYZJXTSFX-KZFFXBSXSA-N ticarcillin Chemical compound C=1([C@@H](C(O)=O)C(=O)N[C@H]2[C@H]3SC([C@@H](N3C2=O)C(O)=O)(C)C)C=CSC=1 OHKOGUYZJXTSFX-KZFFXBSXSA-N 0.000 description 10
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 5
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 241000350481 Pterogyne nitens Species 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 2
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000003193 general anesthetic agent Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
本出願は、2010年2月11日に出願された、“METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY MAINTAINING AN OPERATOR SELECTED ROLL ORIENTATION AT A DISTAL TIP OF A ROBOTIC ENDSCOPE”と題する米国仮特許出願第61/303,365号(代理人整理番号ISRG02470PROV)の利益を主張する。
Claims (28)
- ロボット内視鏡の遠位先端でのロール方向を保ちながら前記遠位先端のオペレータ指令動作を制御する方法であって、
オペレータ操作可能な入力制御装置から制御入力を受け取るステップと、
前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の現在の指令状態を前記制御入力から決定するステップであって、前記現在の指令状態は現在の指令ロール位置および速度を含む、ステップと、
前記現在の指令ロール位置および速度を、前記遠位先端の前のプロセス周期の指令状態により示されたロール角度調整および前記遠位先端で保持されるべき前記ロール方向を示す設定に従って、変更された現在の指令ロール位置および速度になるように強いることにより、前記現在の指令状態を変更するステップと、
前記ロボット内視鏡の前記遠位先端に、変更された前記現在の指令状態に駆動されるように命じるステップと、を有する、
方法。 - 先端基準座標系は、前記遠位先端で捉えられるビューの深さ方向を示すZTIP軸と、前記ビューの水平方向を示すXTIP軸と、前記ビューの垂直方向を示すYTIP軸とを有するように、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端において定義され、
前記方法は、
前記設定を示す基準ベクトルを受け取るステップと、
前記YTIP軸および前記ZTIP軸を含む平面上に前記基準ベクトルを投影するステップと、
前記基準ベクトルと投影された前記基準ベクトルとの間の角度として前記ロール角度調整を決定するステップと、
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - 前記ロール角度調整が閾値よりも小さい限り、前記現在の指令ロール速度は、前記現在の指令ロール速度を零に設定することによって変更され、前記現在の指令ロール位置は、前記現在の指令ロール位置を前記前のプロセス周期の前記指令ロール位置に設定することによって変更される、
請求項1に記載の方法。 - 前記ロール角度調整が閾値よりも大きい場合に、前記現在の指令ロール速度は、前記現在の指令ロール速度を固定値に設定することによって変更され、前記現在の指令ロール位置は、変更された前記現在の指令ロール速度と整合する値に調整される、
請求項1に記載の方法。 - 前記ロール角度調整が閾値よりも大きい場合に、前記現在の指令ロール速度は、前記ロール角度調整の関数であるように変更され、前記現在の指令ロール位置は、変更された前記現在の指令ロール速度と整合する値に調整される、
請求項1に記載の方法。 - 前記設定は、重力に対して直角であるように定められる、
請求項1に記載の方法。 - オペレータにより操作される入力装置から前記設定の指示を受け取るステップをさらに有する、
請求項1に記載の方法。 - 前記設定は、前記設定の指示が前記オペレータから受け取られた時点での前記遠位先端の前記ロール方向によって定められる、
請求項7に記載の方法。 - 前記オペレータが見ることができるディスプレイ画面に前記設定のグラフィカル表現を表示するステップと、
前記オペレータにより操作される入力装置から入力を受け取るステップと、
受け取った前記入力に従って前記ディスプレイ画面における前記設定の前記グラフィカル表現の方向を調整するステップと、
前記設定の前記グラフィカル表現の調整された前記方向から前記設定を決定するステップと、をさらに有する、
請求項7に記載の方法。 - 前記ロボット内視鏡の前記遠位先端に、前記変更された現在の指令状態に駆動されるよう命じるステップは、
前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記変更された現在の指令状態を達成するように、前記ロボット内視鏡を対応する自由度の動きで操作するマニピュレータの1つまたは複数のジョイントの状態および前記ロボット内視鏡の本体を曲げるための前記ロボット内視鏡の1つまたは複数の屈曲セグメントの屈曲角度の組み合わせを決定するステップと、
前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントに、決定された前記ジョイントの状態へと駆動されるよう命じるとともに、前記ロボット内視鏡の前記1つまたは複数の屈曲セグメントに、決定された前記屈曲角度へと駆動されるよう命じるステップと、を有する、
請求項1に記載の方法。 - 前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントは、前記ロボット内視鏡の近位端を直線経路に沿って前後に動かす直進ジョイントと、前記ロボット内視鏡の前記近位端を前記直線経路の周りに回転させる回転ジョイントとを有する、
請求項10に記載の方法。 - 前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記現在の指令状態を前記制御入力から決定するステップは、
前記制御入力と、1つまたは複数の前記前のプロセス周期の前記制御入力の記憶されている情報とから、並進及び角度に関する先端状態を決定するステップを有する、
請求項10に記載の方法。 - 前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記現在の指令状態を前記制御入力から決定するステップは、
前記制御入力を、固定デカルト基準座標系に対する前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の所望の状態に変換するステップを有する、
請求項10に記載の方法。 - 前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントの状態および前記ロボット内視鏡の前記1つまたは複数の屈曲セグメントの前記屈曲角度を決定するステップは、
前記変更された現在の指令状態を、前記マニピュレータおよび前記ロボット内視鏡から構成された組み合わされた直列の運動学的チェーンの逆運動学に適用するステップを有する、
請求項10に記載の方法。 - 1つまたは複数の屈曲可能なセグメントおよび遠位先端を含む細長い本体を有するロボット内視鏡と、
前記ロボット内視鏡を対応する動作の自由度で操作するための1つまたは複数の駆動可能なジョイントを有するマニピュレータと、
オペレータが操作可能な入力制御装置と、
前記オペレータが操作可能な入力制御装置から制御入力を受け取り、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の現在の指令状態を前記制御入力から決定し、前記現在の指令状態は指令ロール位置および速度を含み、前記遠位先端の前のプロセス周期の指令状態により示されたロール角度調整および前記遠位先端で保持されるべきロール方向を示す設定に従って、前記現在の指令ロール位置および速度を、変更された前記現在の指令ロール位置および速度になるように強いることにより、前記現在の指令状態を変更し、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端に、変更された前記現在の指令状態に駆動されるように命じるように構成されたプロセッサと、を有する、
医療用ロボットシステム。 - 先端基準座標系が、前記遠位先端で捉えられるビューの深さ方向を示すZTIP軸と、前記ビューの水平方向を示すXTIP軸と、前記ビューの垂直方向を示すYTIP軸とを有するように、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端において定義され、
前記プロセッサはさらに、前記設定を示す基準ベクトルを受け取り、前記YTIP軸および前記ZTIP軸を含む平面上に前記基準ベクトルを投影し、前記基準ベクトルと投影された前記基準ベクトルとの間の角度として前記ロール角度調整を決定するように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記ロール角度調整が閾値よりも小さい限り、前記現在の指令ロール速度を零に設定することによって前記現在の指令ロール速度を変更し、前記現在の指令ロール位置を前記前のプロセス周期の前記指令ロール位置に設定することによって前記現在の指令ロール位置を変更するように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記ロール角度調整が閾値よりも大きい場合に、前記現在の指令ロール速度を固定値に設定することによって前記現在の指令ロール速度を変更し、前記現在の指令ロール位置を変更された前記現在の指令ロール速度と整合する値に調整するように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記ロール角度調整が閾値よりも大きい場合に、前記ロール角度調整の関数であるように前記現在の指令ロール速度を変更し、前記現在の指令ロール位置を変更された前記現在の指令ロール速度と整合する値に調整するように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記設定は、重力に対して直角であるように定められる、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、オペレータにより操作される入力装置から前記設定の指示を受け取るように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記設定を、前記設定の指示が前記オペレータから受け取られた時点での前記遠位先端の前記ロール方向によって定めるように構成される、
請求項21に記載の医療用ロボットシステム。 - ディスプレイ画面と、
オペレータ操作可能な入力装置と、をさらに有し、
前記プロセッサは、前記ディスプレイ画面にロールの前記設定のグラフィカル表現を表示し、前記オペレータ操作可能な入力装置から入力を受け取り、受け取った前記入力に従って前記ディスプレイ画面における前記ロールの前記設定の前記グラフィカル表現の方向を調整し、前記ロールの前記設定の前記グラフィカル表現の調整された前記方向から前記ロールの前記設定を決定するように構成される、
請求項21に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記変更された現在の指令状態を達成するように、前記マニピュレータの1つまたは複数のジョイントの状態および前記細長い本体の1つまたは複数の屈曲セグメントの屈曲角度の組み合わせを決定し、前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントに、決定された前記ジョイントの状態へと駆動されるよう命じるとともに、前記ロボット内視鏡の前記1つまたは複数の屈曲セグメントに、決定された前記屈曲角度へと駆動されるよう命じることにより、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端に、前記変更された現在の指令状態に駆動されるよう命じるように構成される、
請求項15に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントは、前記ロボット内視鏡の近位端を直線経路に沿って前後に動かす直進ジョイントと、前記ロボット内視鏡の前記近位端を前記直線経路の周りに回転させる回転ジョイントとを有する、
請求項24に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記制御入力と、1つまたは複数の前記前のプロセス周期の前記制御入力の記憶されている情報とから、並進及び角度に関する先端状態を決定することにより、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記現在の指令状態を前記制御入力から決定するように構成される、
請求項20に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記制御入力を、固定デカルト基準座標系に対する前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の所望の状態に変換することにより、前記ロボット内視鏡の前記遠位先端の前記現在の指令状態を前記制御入力から決定するように構成される、
請求項24に記載の医療用ロボットシステム。 - 前記プロセッサは、前記変更された現在の指令状態を、前記マニピュレータおよび前記ロボット内視鏡から構成された組み合わされた直列の運動学的チェーンの逆運動学に適用することにより、前記マニピュレータの前記1つまたは複数のジョイントの状態および前記ロボット内視鏡の前記1つまたは複数の屈曲セグメントの前記屈曲角度を決定するように構成される、
請求項27に記載の医療用ロボットシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US30336510P | 2010-02-11 | 2010-02-11 | |
US61/303,365 | 2010-02-11 | ||
PCT/US2011/022493 WO2011100110A1 (en) | 2010-02-11 | 2011-01-26 | Method and system for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013519431A true JP2013519431A (ja) | 2013-05-30 |
JP5750122B2 JP5750122B2 (ja) | 2015-07-15 |
Family
ID=43838139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012552891A Active JP5750122B2 (ja) | 2010-02-11 | 2011-01-26 | ロボット内視鏡の作動制御方法およびシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8668638B2 (ja) |
EP (1) | EP2533678B1 (ja) |
JP (1) | JP5750122B2 (ja) |
CN (1) | CN102711586B (ja) |
WO (1) | WO2011100110A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015125914A1 (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの初期化方法 |
KR20170083093A (ko) * | 2014-11-13 | 2017-07-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (179)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US9789608B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
CN104688349B (zh) | 2006-06-13 | 2017-05-10 | 直观外科手术操作公司 | 微创手术*** |
US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9089256B2 (en) * | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US9084623B2 (en) * | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US8903546B2 (en) | 2009-08-15 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions |
US8864652B2 (en) * | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
JP4642938B2 (ja) * | 2009-02-03 | 2011-03-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
US9492927B2 (en) * | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
WO2011100110A1 (en) | 2010-02-11 | 2011-08-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope |
US8827948B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-09-09 | Hansen Medical, Inc. | Steerable catheters |
US8775341B1 (en) | 2010-10-26 | 2014-07-08 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
US9015093B1 (en) | 2010-10-26 | 2015-04-21 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
DE102011005259A1 (de) * | 2011-03-08 | 2012-09-13 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Verfahren und System zur Darstellung videoendoskopischer Bilddaten eines Videoendoskops |
US8900131B2 (en) * | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
US9566710B2 (en) | 2011-06-02 | 2017-02-14 | Brain Corporation | Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training |
US9138166B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus and methods for fiber integration and registration |
US10238837B2 (en) | 2011-10-14 | 2019-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheters with control modes for interchangeable probes |
US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
US9452276B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-09-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter with removable vision probe |
CN107252517B (zh) * | 2011-10-14 | 2020-06-02 | 直观外科手术操作公司 | 导管*** |
ES2836119T3 (es) * | 2011-10-21 | 2021-06-24 | Viking Systems Inc | Endoscopio estereoscópico electrónico orientable |
US20130218005A1 (en) * | 2012-02-08 | 2013-08-22 | University Of Maryland, Baltimore | Minimally invasive neurosurgical intracranial robot system and method |
US20140066710A1 (en) * | 2012-06-19 | 2014-03-06 | University Of Iowa Research Foundation | Devices and methods for intraoperative control of endoscopic imaging |
US9603666B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-03-28 | Koninklijke Philips N.V. | Controller definition of a robotic remote center of motion |
WO2014043697A2 (en) | 2012-09-17 | 2014-03-20 | Omniguide, Inc. | Devices and methods for laser surgery |
JP2015534845A (ja) * | 2012-10-17 | 2015-12-07 | ウースター・ポリテクニック・インスティテュートWorcester Polytechnic Institute | 非対称チップニードルの挿入経路の劣駆動制御のためのシステム及び方法 |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US9566414B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-02-14 | Hansen Medical, Inc. | Integrated catheter and guide wire controller |
CN105338920B (zh) * | 2013-03-15 | 2018-01-26 | 直观外科手术操作公司 | 用于利用零空间跟踪路径的***和方法 |
US9764468B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
US10849702B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-12-01 | Auris Health, Inc. | User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters |
US9283046B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-15 | Hansen Medical, Inc. | User interface for active drive apparatus with finite range of motion |
US10376672B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-13 | Auris Health, Inc. | Catheter insertion system and method of fabrication |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US9242372B2 (en) * | 2013-05-31 | 2016-01-26 | Brain Corporation | Adaptive robotic interface apparatus and methods |
US9384443B2 (en) | 2013-06-14 | 2016-07-05 | Brain Corporation | Robotic training apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
US9792546B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-17 | Brain Corporation | Hierarchical robotic controller apparatus and methods |
US9436909B2 (en) | 2013-06-19 | 2016-09-06 | Brain Corporation | Increased dynamic range artificial neuron network apparatus and methods |
JP6173089B2 (ja) * | 2013-07-24 | 2017-08-02 | オリンパス株式会社 | 医療用マスタースレーブシステムの制御方法 |
WO2015042453A1 (en) | 2013-09-20 | 2015-03-26 | Canon U.S.A., Inc. | Control apparatus for tendon-driven device |
US9579789B2 (en) | 2013-09-27 | 2017-02-28 | Brain Corporation | Apparatus and methods for training of robotic control arbitration |
US9296101B2 (en) | 2013-09-27 | 2016-03-29 | Brain Corporation | Robotic control arbitration apparatus and methods |
US9463571B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-10-11 | Brian Corporation | Apparatus and methods for online training of robots |
US9597797B2 (en) | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
US9248569B2 (en) | 2013-11-22 | 2016-02-02 | Brain Corporation | Discrepancy detection apparatus and methods for machine learning |
US9937626B2 (en) | 2013-12-11 | 2018-04-10 | Covidien Lp | Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems |
WO2015110929A1 (en) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | Koninklijke Philips N.V. | Robotic control of an endoscope orientation |
US9358685B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
JP2015181643A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | オリンパス株式会社 | 湾曲形状推定システム、管状挿入システム、及び、湾曲部材の湾曲形状推定方法 |
EP2923669B1 (en) * | 2014-03-24 | 2017-06-28 | Hansen Medical, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
US9346167B2 (en) | 2014-04-29 | 2016-05-24 | Brain Corporation | Trainable convolutional network apparatus and methods for operating a robotic vehicle |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US9744335B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
JP5861017B1 (ja) * | 2014-08-11 | 2016-02-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
US10390853B2 (en) | 2014-08-13 | 2019-08-27 | Covidien Lp | Robotically controlling mechanical advantage gripping |
WO2016030512A1 (en) * | 2014-08-28 | 2016-03-03 | Facet-Link Inc. | Handheld surgical tool with autonomous navigation |
US10709514B2 (en) | 2014-09-09 | 2020-07-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible medical instrument |
CN107427327A (zh) | 2014-09-30 | 2017-12-01 | 奥瑞斯外科手术机器人公司 | 具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术*** |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
CN107249498B (zh) | 2015-02-19 | 2024-04-23 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术***的输入装置的重定位方法 |
US9717387B1 (en) | 2015-02-26 | 2017-08-01 | Brain Corporation | Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances |
AU2016229897B2 (en) | 2015-03-10 | 2020-07-16 | Covidien Lp | Measuring health of a connector member of a robotic surgical system |
US11819636B2 (en) | 2015-03-30 | 2023-11-21 | Auris Health, Inc. | Endoscope pull wire electrical circuit |
CN107666866A (zh) | 2015-06-03 | 2018-02-06 | 柯惠Lp公司 | 偏置器械驱动单元 |
EP3311181B1 (en) | 2015-06-16 | 2020-03-11 | Covidien LP | Robotic surgical system torque transduction sensing |
JP6719487B2 (ja) | 2015-06-23 | 2020-07-08 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科手術アセンブリ |
DE112016003481T5 (de) * | 2015-07-31 | 2018-04-12 | Olympus Corporation | Manipulatorsystem |
AU2016326371B2 (en) | 2015-09-25 | 2020-07-23 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof |
US10507056B2 (en) * | 2015-10-01 | 2019-12-17 | General Electric Company | System and method for representation and visualization of catheter applied force and power |
JP7068165B2 (ja) | 2015-10-15 | 2022-05-16 | キヤノン ユーエスエイ,インコーポレイテッド | 操作可能な医療器具 |
EP3878396A1 (en) | 2015-10-23 | 2021-09-15 | Covidien LP | Surgical system for detecting gradual changes in perfusion |
JP6981977B2 (ja) | 2015-11-11 | 2021-12-17 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 再構成可能なエンドエフェクタのアーキテクチャ |
CN108348297B (zh) | 2015-11-19 | 2021-08-31 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的光学力传感器 |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
WO2017096388A2 (en) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | Barrish Mark D | Input and articulation system for catheters and other uses |
CN108351295B (zh) * | 2015-12-14 | 2021-06-29 | 直观外科手术操作公司 | 使用光纤形状感测生成解剖目标的三维数据的设备和方法 |
WO2017173524A1 (en) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Titan Medical Inc. | Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure |
US10241514B2 (en) | 2016-05-11 | 2019-03-26 | Brain Corporation | Systems and methods for initializing a robot to autonomously travel a trained route |
US11547508B2 (en) | 2016-05-26 | 2023-01-10 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
JP6949052B2 (ja) | 2016-05-26 | 2021-10-13 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 器具駆動部 |
CN113180835A (zh) | 2016-06-03 | 2021-07-30 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的控制臂 |
CN109152612A (zh) | 2016-06-03 | 2019-01-04 | 柯惠Lp公司 | 具有嵌入式成像仪的机器人手术*** |
CN109195543A (zh) | 2016-06-03 | 2019-01-11 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的被动轴*** |
EP3463162A4 (en) | 2016-06-03 | 2020-06-24 | Covidien LP | SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR |
US9987752B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-06-05 | Brain Corporation | Systems and methods for automatic detection of spills |
US10282849B2 (en) | 2016-06-17 | 2019-05-07 | Brain Corporation | Systems and methods for predictive/reconstructive visual object tracker |
US10016896B2 (en) | 2016-06-30 | 2018-07-10 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic behavior around moving bodies |
US11045258B2 (en) | 2016-07-08 | 2021-06-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Guide apparatus for delivery of an elongate device and methods of use |
US11037464B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US10274325B2 (en) | 2016-11-01 | 2019-04-30 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mapping |
US10001780B2 (en) | 2016-11-02 | 2018-06-19 | Brain Corporation | Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation |
US10723018B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-07-28 | Brain Corporation | Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot |
WO2018122976A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置 |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US10377040B2 (en) | 2017-02-02 | 2019-08-13 | Brain Corporation | Systems and methods for assisting a robotic apparatus |
US10852730B2 (en) | 2017-02-08 | 2020-12-01 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mobile platforms |
US11690691B2 (en) | 2017-02-15 | 2023-07-04 | Covidien Lp | System and apparatus for crush prevention for medical robot applications |
US10293485B2 (en) | 2017-03-30 | 2019-05-21 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic path planning |
US11278366B2 (en) | 2017-04-27 | 2022-03-22 | Canon U.S.A., Inc. | Method for controlling a flexible manipulator |
JP2020520691A (ja) | 2017-05-12 | 2020-07-16 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生検装置およびシステム |
WO2018213078A1 (en) | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Auris Health, Inc. | Exchangeable working channel |
EP3629979A4 (en) | 2017-05-24 | 2021-02-17 | Covidien LP | PRESENCE DETECTION FOR ELECTROSURGICAL TOOLS IN A ROBOTIC SYSTEM |
US11553974B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-01-17 | Covidien Lp | Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device |
CN110621255B (zh) | 2017-05-25 | 2023-03-07 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术***和用于覆盖机器人手术***的部件的盖布 |
US11839441B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-12-12 | Covidien Lp | Robotic surgical system with automated guidance |
AU2018290831A1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-19 | Auris Health, Inc. | Instrument insertion compensation |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
US11007641B2 (en) * | 2017-07-17 | 2021-05-18 | Canon U.S.A., Inc. | Continuum robot control methods and apparatus |
CA3074443A1 (en) | 2017-09-05 | 2019-03-14 | Covidien Lp | Collision handling algorithms for robotic surgical systems |
CN111132629B (zh) | 2017-09-06 | 2024-04-16 | 柯惠Lp公司 | 手术机器人的边界缩放 |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
CN111417356A (zh) | 2017-12-01 | 2020-07-14 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术***的帷帘管理组件 |
EP3684282B1 (en) | 2017-12-06 | 2024-02-21 | Auris Health, Inc. | Systems to correct for uncommanded instrument roll |
US10835153B2 (en) | 2017-12-08 | 2020-11-17 | Auris Health, Inc. | System and method for medical instrument navigation and targeting |
AU2018384820B2 (en) | 2017-12-14 | 2024-07-04 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
CA3085476A1 (en) | 2018-01-04 | 2019-07-11 | Covidien Lp | Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough |
EP3737326A4 (en) | 2018-01-10 | 2021-12-29 | Covidien LP | Determining positions and conditions of tools of a robotic surgical system utilizing computer vision |
MX2020008464A (es) | 2018-02-13 | 2020-12-07 | Auris Health Inc | Sistema y metodo para accionar instrumento medico. |
US11189379B2 (en) | 2018-03-06 | 2021-11-30 | Digital Surgery Limited | Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data |
US11628024B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-04-18 | Covidien Lp | Surgical robotic systems |
EP3773135B1 (en) | 2018-03-28 | 2024-02-14 | Auris Health, Inc. | Medical instruments with variable bending stiffness profiles |
EP3781367A4 (en) | 2018-04-20 | 2022-04-20 | Covidien LP | SYSTEMS AND METHODS FOR POSITIONING A SURGICAL ROBOT CARRIAGE |
EP3781073A4 (en) | 2018-04-20 | 2022-01-26 | Covidien LP | COMPENSATION OF OBSERVER MOTION IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS WITH STEREOSCOPIC DISPLAYS |
CN112218595A (zh) | 2018-05-18 | 2021-01-12 | 奥瑞斯健康公司 | 用于机器人使能的远程操作的***的控制器 |
CN114601559B (zh) * | 2018-05-30 | 2024-05-14 | 奥瑞斯健康公司 | 用于基于定位传感器的分支预测的***和介质 |
CN112105312A (zh) | 2018-07-03 | 2020-12-18 | 柯惠Lp公司 | 用于在手术程序期间检测图像退化的***、方法和计算机可读介质 |
CN112804946A (zh) | 2018-08-07 | 2021-05-14 | 奥瑞斯健康公司 | 将基于应变的形状感测与导管控制相结合 |
EP3852667A4 (en) | 2018-09-17 | 2022-06-15 | Covidien LP | SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS |
JP6856594B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2021-04-07 | 株式会社メディカロイド | 手術システムおよび表示方法 |
EP3813634A4 (en) | 2018-09-26 | 2022-04-06 | Auris Health, Inc. | ARTICULATING MEDICAL INSTRUMENTS |
JP2022502171A (ja) | 2018-09-28 | 2022-01-11 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具をドッキングするためのシステム及び方法 |
US11109746B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-09-07 | Titan Medical Inc. | Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures |
US11586106B2 (en) | 2018-12-28 | 2023-02-21 | Titan Medical Inc. | Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective |
US11986257B2 (en) | 2018-12-28 | 2024-05-21 | Auris Health, Inc. | Medical instrument with articulable segment |
US11717355B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11576733B2 (en) | 2019-02-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies |
US11484372B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-11-01 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11617627B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments |
CN114025700A (zh) | 2019-06-28 | 2022-02-08 | 奥瑞斯健康公司 | 控制台叠加以及其使用方法 |
US11717147B2 (en) | 2019-08-15 | 2023-08-08 | Auris Health, Inc. | Medical device having multiple bending sections |
US11696671B2 (en) * | 2019-08-19 | 2023-07-11 | Covidien Ag | Steerable endoscope with motion alignment |
EP4084717A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-02-14 | Auris Health, Inc. | DYNAMIC PULLEY SYSTEM |
KR20220123076A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 기법 |
US11602372B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-03-14 | Auris Health, Inc. | Alignment interfaces for percutaneous access |
KR20220123273A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 해부학적 특징부 식별 및 표적설정 |
JP6754150B1 (ja) * | 2020-02-12 | 2020-09-09 | リバーフィールド株式会社 | 手術用ロボット |
US11497382B1 (en) * | 2020-04-27 | 2022-11-15 | Canon U.S.A., Inc. | Apparatus and method for endoscopic image orientation control |
US12030195B2 (en) | 2020-05-27 | 2024-07-09 | Covidien Lp | Tensioning mechanisms and methods for articulating surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11701492B2 (en) | 2020-06-04 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Active distal tip drive |
USD963851S1 (en) | 2020-07-10 | 2022-09-13 | Covidien Lp | Port apparatus |
USD1022197S1 (en) | 2020-11-19 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Endoscope |
CA3212211A1 (en) | 2021-03-31 | 2022-10-06 | David Paul Noonan | Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery |
US11819302B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-11-21 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having user guided stage control |
US11832909B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-12-05 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having actuatable setup joints |
US11844583B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-12-19 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having an instrument centering mode for automatic scope movements |
US11812938B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-11-14 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having a coupling mechanism removeably attachable to surgical instruments |
US11948226B2 (en) | 2021-05-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for clinical workspace simulation |
CN113712674B (zh) * | 2021-09-13 | 2023-05-09 | 上海微创微航机器人有限公司 | 导管机器人及***与控制方法、可读存储介质及电子设备 |
CN115145453B (zh) * | 2022-09-02 | 2022-12-16 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 调整医学图像的显示视角的方法、***及存储介质 |
US11986165B1 (en) | 2023-01-09 | 2024-05-21 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force |
US11832910B1 (en) | 2023-01-09 | 2023-12-05 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having adaptive gravity compensation |
CN117100197B (zh) * | 2023-10-23 | 2024-02-20 | 杭州堃博生物科技有限公司 | 鞘管调弯方法、装置、非易失性存储介质及电子设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006154857A (ja) * | 2006-02-13 | 2006-06-15 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2007029290A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Olympus Medical Systems Corp | 医療用制御装置 |
EP1844696A1 (en) * | 2006-04-10 | 2007-10-17 | Karl Storz Development Corp. | Endoscopic imaging with indication of gravity direction |
Family Cites Families (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3985021A (en) * | 1975-11-10 | 1976-10-12 | Varian Associates | High performance liquid chromatography system |
US5103404A (en) * | 1985-12-06 | 1992-04-07 | Tensor Development, Inc. | Feedback for a manipulator |
US5217453A (en) * | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
NL9301210A (nl) * | 1993-07-09 | 1995-02-01 | Robert Philippe Koninckx | Beeldweergavestelsel met beeldpositiecorrectie. |
US5522788A (en) * | 1994-10-26 | 1996-06-04 | Kuzmak; Lubomyr I. | Finger-like laparoscopic blunt dissector device |
US5638819A (en) * | 1995-08-29 | 1997-06-17 | Manwaring; Kim H. | Method and apparatus for guiding an instrument to a target |
JP3930052B2 (ja) | 1996-02-15 | 2007-06-13 | バイオセンス・インコーポレイテッド | カテーテルに基づく手術 |
EP2362284B1 (en) | 1997-09-19 | 2015-05-20 | Massachusetts Institute Of Technology | Robotic apparatus |
US6425865B1 (en) * | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
US6665554B1 (en) * | 1998-11-18 | 2003-12-16 | Steve T. Charles | Medical manipulator for use with an imaging device |
US6659939B2 (en) * | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6459926B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
FR2795301B1 (fr) * | 1999-06-25 | 2001-08-31 | Prec | Instrument de chirurgie endoscopique |
US8768516B2 (en) * | 2009-06-30 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities |
US6471637B1 (en) * | 1999-09-24 | 2002-10-29 | Karl Storz Imaging, Inc. | Image orientation for endoscopic video displays |
US7037258B2 (en) * | 1999-09-24 | 2006-05-02 | Karl Storz Imaging, Inc. | Image orientation for endoscopic video displays |
JP3936512B2 (ja) * | 2000-03-13 | 2007-06-27 | フジノン株式会社 | 光学変倍機能を備えた内視鏡装置 |
US6468203B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
JP3944108B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2007-07-11 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータの動力伝達機構およびマニピュレータ |
US7559931B2 (en) * | 2003-06-09 | 2009-07-14 | OrthAlign, Inc. | Surgical orientation system and method |
US7134992B2 (en) | 2004-01-09 | 2006-11-14 | Karl Storz Development Corp. | Gravity referenced endoscopic image orientation |
FR2873061B1 (fr) * | 2004-07-15 | 2008-12-05 | Conception & Dev Michelin Sa | Vehicule comportant une liaison au sol assurant la suspension individuelle des roues, ainsi qu'un controle actif de la hauteur de caisse |
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
JP4695420B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2011-06-08 | オリンパス株式会社 | 湾曲制御装置 |
US10555775B2 (en) * | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US7453227B2 (en) * | 2005-12-20 | 2008-11-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Medical robotic system with sliding mode control |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US8989528B2 (en) * | 2006-02-22 | 2015-03-24 | Hansen Medical, Inc. | Optical fiber grating sensors and methods of manufacture |
US9421071B2 (en) | 2006-12-01 | 2016-08-23 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Direct drive methods |
US20080195081A1 (en) | 2007-02-02 | 2008-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Spinal surgery methods using a robotic instrument system |
US20080249536A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-10-09 | Hansen Medical, Inc. | Interface assembly for controlling orientation of robotically controlled medical instrument |
WO2008133956A2 (en) | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
US20090138025A1 (en) * | 2007-05-04 | 2009-05-28 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for forming a working platform of a robotic instrument system by manipulation of components having controllably rigidity |
US8409234B2 (en) * | 2007-05-25 | 2013-04-02 | Hansen Medical, Inc. | Rotational apparatus system and method for a robotic instrument system |
WO2008155828A1 (ja) * | 2007-06-20 | 2008-12-24 | Olympus Medical Systems Corp. | 内視鏡システム、撮像システム及び画像処理装置 |
WO2009023801A1 (en) * | 2007-08-14 | 2009-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
WO2009097461A1 (en) | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Neoguide Systems Inc. | Apparatus and methods for automatically controlling an endoscope |
JP4705128B2 (ja) * | 2008-04-15 | 2011-06-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ |
US9186221B2 (en) | 2008-07-16 | 2015-11-17 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Backend mechanism for four-cable wrist |
US8918207B2 (en) * | 2009-03-09 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Operator input device for a robotic surgical system |
US8423186B2 (en) * | 2009-06-30 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument |
WO2011100110A1 (en) | 2010-02-11 | 2011-08-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope |
-
2011
- 2011-01-26 WO PCT/US2011/022493 patent/WO2011100110A1/en active Application Filing
- 2011-01-26 JP JP2012552891A patent/JP5750122B2/ja active Active
- 2011-01-26 EP EP11706052.5A patent/EP2533678B1/en active Active
- 2011-01-26 US US13/013,918 patent/US8668638B2/en active Active
- 2011-01-26 CN CN201180006939.3A patent/CN102711586B/zh active Active
-
2014
- 2014-01-23 US US14/162,449 patent/US9039608B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007029290A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Olympus Medical Systems Corp | 医療用制御装置 |
JP2006154857A (ja) * | 2006-02-13 | 2006-06-15 | Olympus Corp | 内視鏡 |
EP1844696A1 (en) * | 2006-04-10 | 2007-10-17 | Karl Storz Development Corp. | Endoscopic imaging with indication of gravity direction |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015125914A1 (ja) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの初期化方法 |
JP2015157326A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-09-03 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムの初期化方法 |
US10182874B2 (en) | 2014-02-21 | 2019-01-22 | Olympus Corporation | Manipulator system initialization method |
KR20170083093A (ko) * | 2014-11-13 | 2017-07-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
JP2017535341A (ja) * | 2014-11-13 | 2017-11-30 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 位置特定データをフィルタリングするシステム及び方法 |
JP7017931B2 (ja) | 2014-11-13 | 2022-02-09 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 位置特定データをフィルタリングするシステム及び方法 |
KR102425170B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2022-07-26 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
KR20220112849A (ko) * | 2014-11-13 | 2022-08-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
KR102540633B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2023-06-07 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 정위 데이터를 필터링하기 위한 시스템 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8668638B2 (en) | 2014-03-11 |
CN102711586B (zh) | 2015-06-17 |
WO2011100110A1 (en) | 2011-08-18 |
US20140200407A1 (en) | 2014-07-17 |
EP2533678B1 (en) | 2020-03-25 |
US9039608B2 (en) | 2015-05-26 |
CN102711586A (zh) | 2012-10-03 |
JP5750122B2 (ja) | 2015-07-15 |
EP2533678A1 (en) | 2012-12-19 |
US20110196199A1 (en) | 2011-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5750122B2 (ja) | ロボット内視鏡の作動制御方法およびシステム | |
US11007023B2 (en) | System and method of registration between devices with movable arms | |
AU2018384820B2 (en) | System and method for estimating instrument location | |
US9913696B2 (en) | Controller definition of a robotic remote center of motion | |
JP6714085B2 (ja) | ロボット手術のために仮想現実デバイスを使用するシステム、コントローラ、及び方法 | |
US20200261169A1 (en) | Systems and methods for controlling a robotic manipulator or associated tool | |
EP3590406A1 (en) | Medical observation system, control device, and control method | |
EP3023941B1 (en) | System for providing visual guidance for steering a tip of an endoscopic device towards one or more landmarks and assisting an operator in endoscopic navigation | |
JP2023526240A (ja) | 小型化された手術用ロボットユニットの選択された構成要素の方向および視野を生体内で逆にするためのシステムおよび方法 | |
Qian et al. | FlexiVision: Teleporting the surgeon’s eyes via robotic flexible endoscope and head-mounted display | |
Bihlmaier et al. | Endoscope robots and automated camera guidance | |
US12011236B2 (en) | Systems and methods for rendering alerts in a display of a teleoperational system | |
US11926062B2 (en) | Methods and apparatus for controlling a continuum robot | |
KR102225448B1 (ko) | 능동 조향 카테터를 조작하기 위한 마스터 장치 및 능동 조향 카테터와 마스터 장치의 양방향 제어가 가능한 카테터 시스템 | |
US20220401088A1 (en) | Method for controlling an articulating instrument | |
CN116568235A (zh) | 用于远程指导的***和方法 | |
Hirose | Development of the Endo-Periscope |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141111 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5750122 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |