JP2013248620A - Method and system for manufacturing workpiece having edges connected to each other - Google Patents

Method and system for manufacturing workpiece having edges connected to each other Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and system for manufacturing a workpiece having edges connected to each other which reduces a cycle time by easily performing positioning of a first plate member and a second plate member.SOLUTION: A method for manufacturing a workpiece executes: a workpiece inputting step of holding, by a holding arm 22 and a sucking holding arm 23 of a positioning tool 20, an inner panel W1 and an outer panel W2 while they are respectively positioned, and converting the inner panel W1, the outer panel W2 and the positioning tool 20 into a single module to be input in a processing process; and the processing step of performing connection of peripheral parts of the inner panel W1 and the outer panel W2 to each other while they are converted into the single module.

Description

本発明は、縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムに関する。   The present invention relates to a manufacturing method and a manufacturing system for a workpiece having edges connected to each other.

従来、第１板部材および第２板部材からなるワークを一体化させる方法として、次の技術が開示されている（特許文献１参照）。
まず、第２板部材支持手段により第２板部材を下から支持するとともに、第２板部材支持手段の下面当接部を第２板部材の下面に当接させる。
次に、第１板部材支持手段により第１板部材を周縁部以外の部分で上から支持するとともに、第１板部材支持手段の上面当接部を第１板部材の開口部から下方に突出させる。
そして、第２板部材支持手段および第１板部材支持手段のうち少なくとも一方を移動させて、加工治具上において第１板部材および第２板部材を位置決めするとともに、第２板部材支持手段の下面当接部と第１板部材支持手段の上面当接部とで第２板部材を挟持する。この状態で、第２板部材の周縁部を屈曲させる。 Conventionally, the following technique has been disclosed as a method for integrating workpieces composed of a first plate member and a second plate member (see Patent Document 1).
First, the second plate member is supported from below by the second plate member support means, and the lower surface contact portion of the second plate member support means is brought into contact with the lower surface of the second plate member.
Next, the first plate member support means supports the first plate member from above at a portion other than the peripheral portion, and the upper surface contact portion of the first plate member support means protrudes downward from the opening of the first plate member. Let
Then, at least one of the second plate member support means and the first plate member support means is moved to position the first plate member and the second plate member on the processing jig, and the second plate member support means The second plate member is sandwiched between the lower surface contact portion and the upper surface contact portion of the first plate member support means. In this state, the peripheral edge of the second plate member is bent.

また、ワークをヘミング装置に投入する方法として、第２板部材を水平に載置した状態で第２板部材上に第１板部材をセットしてサブアッセンブリしたワークの、第２板部材の周縁部の上向きに立てた状態のフランジを把持爪で把持して、サブアッセンブリしたワークをヘミング装置に投入する技術が開示されている（特許文献２参照）。   Further, as a method of putting the work into the hemming device, the peripheral edge of the second plate member of the work that is sub-assembled by setting the first plate member on the second plate member with the second plate member placed horizontally. A technique is disclosed in which a sub-assembled workpiece is put into a hemming device by gripping a flange in a state of standing upward with gripping claws (see Patent Document 2).

特開２０１０−２７４２７４号公報JP 2010-274274 A 特許第３６３４１４９号公報Japanese Patent No. 3634149

しかしながら特許文献１に開示された技術では、加工治具上にて第１板部材および第２板部材を位置決めするため、加工治具を占有するサイクルタイムが増加する。
また、加工中、第１板部材および第２板部材がずれないようにロボットによって、第１板部材および第２板部材を保持し続ける必要がある。このため、加工時にロボットが邪魔であるが、第１板部材および第２板部材を保持するためだけにロボットが必要になる。 However, in the technique disclosed in Patent Document 1, since the first plate member and the second plate member are positioned on the processing jig, the cycle time that occupies the processing jig increases.
Moreover, it is necessary to continue holding the first plate member and the second plate member by the robot so that the first plate member and the second plate member do not shift during processing. For this reason, although a robot is obstructive at the time of processing, a robot is necessary only for holding the first plate member and the second plate member.

一方、特許文献２に開示された技術では、フランジを把持する際に第２板部材が動き易く、第１板部材および第２板部材を精度良く位置決めできない。このため、フランジを把持した状態で一旦第１板部材および第２板部材を加工治具に投入した後に、第１板部材および第２板部材を再度位置決めする必要がある。
また、フランジを把持したままであると、フランジにヘミング加工ができないので、フランジを把持した状態で第１板部材および第２板部材を加工治具に投入した後はフランジに対する把持を解除し、別手段にて第１板部材および第２板部材を位置決めする必要があるため、フランジに対する把持を解除する時間および別手段による第１板部材および第２板部材を位置決めする時間が必要になり、サイクルタイムが伸びる。 On the other hand, in the technique disclosed in Patent Document 2, the second plate member easily moves when gripping the flange, and the first plate member and the second plate member cannot be accurately positioned. For this reason, it is necessary to position the first plate member and the second plate member again after the first plate member and the second plate member are once put into the processing jig while the flange is held.
In addition, if the flange is still gripped, hemming cannot be performed on the flange. Therefore, after the first plate member and the second plate member are put into the processing jig with the flange gripped, the grip on the flange is released. Since it is necessary to position the first plate member and the second plate member by another means, it takes time to release the grip on the flange and time to position the first plate member and the second plate member by another means, Increases cycle time.

本発明は上記課題を解決するためのものであり、その目的は、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行い、サイクルタイムを減少させる縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムを提供することにある。   The present invention is for solving the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a method for manufacturing a workpiece in which edges are joined to facilitate positioning of the first plate member and the second plate member and to reduce cycle time. To provide a manufacturing system.

（１） 開口部（例えば、後述の開口部Ｗ１ａ）を有する第１板部材（例えば、後述のインナパネルＷ１）および第２板部材（例えば、後述のアウタパネルＷ２）の縁部同士を結合して構成されるワークを製造する方法において、前記第１板部材を把持する第１把持手段（例えば、後述の把持アーム２２）と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面（例えば、後述のインナパネル側表面Ｗ２ｈ）を吸引把持する第２把持手段（例えば、後述の吸引把持アーム２３）と、を有する位置決め治具（例えば、後述の位置決め治具２０）を用い、前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して加工工程に投入する投入工程と、１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工工程と、を含むことを特徴とする縁部が結合されたワークの製造方法。   (1) By joining edges of a first plate member (for example, an inner panel W1 described later) and a second plate member (for example, an outer panel W2 described later) having an opening (for example, an opening W1a described later). In the method for manufacturing a workpiece, the second plate member passes through a first gripping means (for example, a gripping arm 22 described later) for gripping the first plate member and the opening of the first plate member. A positioning jig (for example, to be described later) having a second gripping means (for example, to be described later for suction and gripping arm 23) for sucking and gripping the surface on the first plate member side (for example, an inner panel side surface W2h to be described later). Using the positioning jig 20) and holding the first plate member and the second plate member in a state where the first plate member and the second plate member are positioned by the first holding means and the second holding means of the positioning jig, respectively. In addition, the second plate member and the positioning jig are combined into a single module, and the process is combined into a processing step, and the edges of the first plate member and the second plate member are coupled to each other in a single module state. And a machining step to be performed. A method of manufacturing a workpiece having edge portions coupled thereto.

（１）の発明によると、投入工程にて第１板部材および第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で第１板部材、第２板部材および位置決め治具を１モジュール化し、加工工程では、この１モジュール化された状態で第１板部材および第２板部材の縁部同士の結合を行う。
このため、投入工程にて第１板部材、第２板部材および位置決め治具を１モジュール化する段階で、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行うことができる。加えて、投入工程にて第１板部材および第２板部材の位置決めを行い１モジュール化しているので、加工工程では加工治具上で第１板部材および第２板部材の位置決めが必要なく、加工治具上での作業が加工作業そのものだけになり、加工治具を占有する時間を短縮することができ、加工治具を有効に活用できる。
また、投入工程にて第１板部材および第２板部材がそれぞれ位置決めされた１モジュール化された状態で、加工工程にて第１板部材および第２板部材の縁部同士の結合を行うので、投入工程から加工工程の間に余計な処理がなく、サイクルタイムを減少させることができる。 According to the invention of (1), the first plate member, the second plate member, and the positioning jig are made into one module in a state where the first plate member and the second plate member are respectively positioned in the charging step. The edges of the first plate member and the second plate member are coupled to each other in a single module state.
For this reason, the first plate member and the second plate member can be easily positioned at the stage of making the first plate member, the second plate member, and the positioning jig into one module in the charging step. In addition, since the first plate member and the second plate member are positioned and made into one module in the charging step, the first plate member and the second plate member need not be positioned on the processing jig in the processing step, Since the work on the processing jig is only the processing work itself, the time for occupying the processing jig can be reduced, and the processing jig can be used effectively.
In addition, since the first plate member and the second plate member are positioned in a single module in the charging step, the edges of the first plate member and the second plate member are coupled to each other in the processing step. There is no extra processing between the input process and the machining process, and the cycle time can be reduced.

（２） 前記投入工程から前記加工工程への移行時には、１モジュール化された状態でロボット（例えば、後述の投入ロボット４０）によって加工治具（例えば、後述の加工台３０）上に投入し、投入後に前記第２板部材を前記加工治具に固定するとともに、前記ロボットを前記位置決め治具から切り離すことを特徴とする（１）記載の縁部が結合されたワークの製造方法。   (2) At the time of transition from the input process to the processing process, the robot is input into a processing jig (for example, a processing table 30 described later) by a robot (for example, an input robot 40 described later) in a one-module state, The method of manufacturing a workpiece with joined edges as set forth in (1), wherein the second plate member is fixed to the processing jig after being loaded, and the robot is separated from the positioning jig.

（２）の発明によると、第１板部材および第２板部材をそれぞれ位置決めした状態の１モジュール化された状態は、ロボットを位置決め治具から切り離しても維持できるので、加工工程ではロボットを加工時に退避させることができ、加工工程ではロボットが邪魔にならない。また、加工工程中に退避させたロボットに別作業を行わせることができ、ロボットを有効活用することができる。   According to the invention of (2), since the one-module state in which the first plate member and the second plate member are positioned can be maintained even if the robot is separated from the positioning jig, the robot is processed in the processing step. Sometimes it can be evacuated, and the robot does not get in the way during the machining process. In addition, the robot retreated during the machining process can be made to perform another work, and the robot can be used effectively.

（３） 開口部（例えば、後述の開口部Ｗ１ａ）を有する第１板部材（例えば、後述のインナパネルＷ１）および第２板部材（例えば、後述のアウタパネルＷ２）の縁部同士を結合して構成されるワークを製造するシステム（例えば、後述のワーク製造システム１）において、前記第１板部材を把持する第１把持手段（例えば、後述の把持アーム２２）と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面（例えば、後述のインナパネル側表面Ｗ２ｈ）を吸引把持する第２把持手段（例えば、後述の吸引把持アーム２３）と、を有する位置決め治具（例えば、後述の位置決め治具２０）と、前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して投入する投入手段（例えば、後述の投入ロボット４０）と、１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工手段（例えば、後述の加工ロボット５０）と、を備えたことを特徴とする縁部が結合されたワークの製造システム。   (3) The edges of the first plate member (for example, an inner panel W1 described later) and the second plate member (for example, an outer panel W2 described later) having an opening (for example, an opening W1a described later) are coupled to each other. In a system for manufacturing a workpiece (for example, a workpiece manufacturing system 1 to be described later), a first gripping unit (for example, a gripping arm 22 to be described later) that grips the first plate member, and the first plate member Second gripping means (for example, a suction gripping arm 23 to be described later) for sucking and gripping the surface of the second plate member on the first plate member side (for example, an inner panel side surface W2h to be described later) through the opening; Positioning jig (for example, positioning jig 20 described later), and the first and second plate members by the first and second holding means of the positioning jig, respectively. An input means (for example, an input robot 40 to be described later) for holding the first plate member, the second plate member, and the positioning jig in a single module and holding it in a fixed state, and in a single module state And manufacturing means for connecting the edges of the first plate member and the second plate member (for example, a processing robot 50 to be described later). system.

（３）の発明によると、（１）の発明と同様の効果を奏する。   According to the invention of (3), the same effect as that of the invention of (1) is produced.

本発明によれば、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行い、サイクルタイムを減少させる縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the manufacturing method and manufacturing system of the workpiece | work with which the edge part which performs positioning of a 1st board member and a 2nd board member easily, and reduces a cycle time can be provided.

本発明の実施形態に係るワーク製造システムの外観概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows the external appearance schematic structure of the workpiece | work manufacturing system which concerns on embodiment of this invention. 上記実施形態に係るワーク投入工程実施時の様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the mode at the time of the workpiece | work injection | throwing-in process implementation concerning the said embodiment. 上記実施形態に係るヘミング加工工程実施時の様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the mode at the time of the hemming process process which concerns on the said embodiment. 上記実施形態に係るワーク製造システムの工程手順を示す図である。It is a figure which shows the process sequence of the workpiece | work manufacturing system which concerns on the said embodiment.

以下に図面を参照して本発明の実施形態を説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１〜図３を参照して、本実施形態に係る縁部が結合されたワークの製造方法を適用するワーク製造システム１を説明する。
図１は、本実施形態に係るワーク製造システム１の外観概略構成を示す平面図である。図２は、本実施形態に係るワーク投入工程実施時の様子を示す模式図である。図３は、ヘミング加工工程実施時の様子を示す模式図である。 With reference to FIGS. 1-3, the workpiece manufacturing system 1 to which the manufacturing method of the workpiece | work with which the edge part which concerns on this embodiment was combined is applied is demonstrated.
FIG. 1 is a plan view showing a schematic external configuration of a workpiece manufacturing system 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram showing a state when a workpiece loading process according to the present embodiment is performed. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a state when the hemming process is performed.

ワーク製造システム１は、ワーク投入工程と、ヘミング加工工程とを実行するシステムである。
ワーク投入工程は、図２に示すように、プリセット台１０上において、位置決め治具２０を用いてインナパネルＷ１をアウタパネルＷ２に位置決めし、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化する。
ヘミング加工工程は、図３に示すように、加工治具としての加工台３０上において、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０に対してアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦを折り返すヘミング加工を施す。
これにより、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士が結合されたワークを製造する。ワークとしては、例えば自動車用ドアパネルなどである。 The workpiece manufacturing system 1 is a system that executes a workpiece input process and a hemming process.
As shown in FIG. 2, in the workpiece loading process, the inner panel W1 is positioned on the outer panel W2 using the positioning jig 20 on the preset table 10, and the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 are made into one module. To do.
As shown in FIG. 3, the hemming process is performed on the periphery of the outer panel W <b> 2 with respect to the inner panel W <b> 1, the outer panel W <b> 2, and the positioning jig 20 in a single module state on the processing table 30 as a processing jig. A hemming process is performed to turn back the provided flange WF.
Thereby, the workpiece | work with which the peripheral parts of the inner panel W1 and the outer panel W2 were couple | bonded is manufactured. An example of the work is an automobile door panel.

図１に示すワーク製造システム１は、プリセット台１０と、投入ロボット４０と、加工台３０と、加工ロボット５０と、払出ロボット６０と、制御装置７０とを備える。   A workpiece manufacturing system 1 shown in FIG. 1 includes a preset table 10, an input robot 40, a processing table 30, a processing robot 50, a dispensing robot 60, and a control device 70.

プリセット台１０は、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置し、１モジュール化する台である。
投入ロボット４０は、床面を移動可能であり、先端に保持手段４１を有する３次元方向に移動可能なアーム４２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化し、それらを１モジュール化された状態でヘミング加工工程に投入する。
加工台３０は、ヘミング加工工程にて１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置する台である。
加工ロボット５０は、床面を移動可能であり、先端に自由回転するローラ５１を有する３次元方向に移動可能なアーム５２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、ヘミング加工工程においてローラ５１を用いてアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦにローラヘミング加工を施す。
払出ロボット６０は、床面を移動可能であり、先端に保持手段６１を有する３次元方向に移動可能なアーム６２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、ヘミング加工工程後のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士が結合されたワークをワーク製造システム１から払い出す。
制御装置７０は、投入ロボット４０、加工ロボット５０および払出ロボット６０の各種動作を制御する。 The preset table 10 is a table that mounts the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a workpiece loading process to form one module.
The feeding robot 40 is movable on the floor surface, and includes an arm 42 having a holding means 41 at its tip and movable in a three-dimensional direction. Based on the teaching stored in advance, the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning treatment are provided. The tool 20 is made into one module, and they are put into a hemming process in a state of being made into one module.
The processing table 30 is a table on which the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 that are made into one module in the hemming process are placed.
The processing robot 50 includes an arm 52 that can move on a floor surface and has a roller 51 that freely rotates at a tip thereof and that can move in a three-dimensional direction. The processing robot 50 moves the roller 51 in a hemming process based on pre-stored teaching. A roller hemming process is applied to the flange WF provided on the peripheral edge of the outer panel W2.
The payout robot 60 includes an arm 62 that can move on the floor and has a holding means 61 at the tip thereof and is movable in a three-dimensional direction. Based on the teaching stored in advance, the inner panel W1 after the hemming process and The workpiece in which the peripheral portions of the outer panel W2 are coupled to each other is paid out from the workpiece manufacturing system 1.
The control device 70 controls various operations of the input robot 40, the processing robot 50, and the payout robot 60.

以下、工程順にワーク製造システム１の構成を説明する。   Hereinafter, the structure of the workpiece manufacturing system 1 will be described in the order of processes.

まず、ワーク投入工程で用いる構成を説明する。
図２に示すように、インナパネルＷ１は、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦの内側に収納される板状部材である。インナパネルＷ１は、中央部に開口部Ｗ１ａを有する。
アウタパネルＷ２は、板状部材であり、周縁部に略９０°に折り曲げられたフランジＷＦを有する。 First, the configuration used in the workpiece input process will be described.
As shown in FIG. 2, the inner panel W1 is a plate-like member that is housed inside a flange WF provided on the peripheral edge of the outer panel W2. The inner panel W1 has an opening W1a at the center.
The outer panel W2 is a plate-like member, and has a flange WF bent at approximately 90 ° at the peripheral edge.

位置決め治具２０は、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化され、投入ロボット４０や払出ロボット６０に上部を保持させて運搬させる治具である。   The positioning jig 20 is a module which is made into a single module together with the inner panel W1 and the outer panel W2 in a state where the inner panel W1 and the outer panel W2 are positioned, and the upper part is held by the feeding robot 40 and the dispensing robot 60 for transportation. is there.

位置決め治具２０は、保持部２１と、把持アーム２２と、吸引把持アーム２３とを備える。   The positioning jig 20 includes a holding portion 21, a grip arm 22, and a suction grip arm 23.

保持部２１は、投入ロボット４０や払出ロボット６０のアーム４２，６２の先端に設けられた保持手段４１，６１に保持されるためのものである。この保持部２１には、後述するプリセット台１０の規定アーム１１の孔１１ａに挿入される位置決めピン２１ｐが下方に延出されて設けられている。   The holding unit 21 is for holding by holding means 41 and 61 provided at the tips of the arms 42 and 62 of the input robot 40 and the payout robot 60. The holding portion 21 is provided with a positioning pin 21p that extends downward and is inserted into a hole 11a of a prescribed arm 11 of the preset base 10 described later.

把持アーム２２は、保持部２１から真下に延出される中央の吸引把持アーム２３の周りに台座２５から分岐して複数配置され、当該アーム２２の先端にインナパネルＷ１を把持する把持部２２ａを有する。把持アーム２２は、運搬時のインナパネルＷ１の運搬安定性を確保できるように複数設けられているとよい。   A plurality of gripping arms 22 are arranged around a central suction gripping arm 23 extending directly below the holding portion 21 and branched from the pedestal 25, and have a gripping portion 22a for gripping the inner panel W1 at the tip of the arm 22. . A plurality of gripping arms 22 are preferably provided so as to ensure the transportation stability of the inner panel W1 during transportation.

吸引把持アーム２３は、保持部２１から台座２５を越えて真下に延出されて当該アーム２３の先端に電磁石２４を有し、当該アーム２３をインナパネルＷ１の開口部Ｗ１ａを通過させて先端の電磁石２４でアウタパネルＷ２の略中央部のインナパネル側表面Ｗ２ｈを磁気吸引できるよう設けられる。吸引把持アーム２３は、運搬時の磁気吸引したアウタパネルＷ２の運搬安定性を確保できるように、保持部２１から真下に延出され、かつ、アウタパネルＷ２の略中央部のインナパネル側表面Ｗ２ｈを磁気吸引する構成である。   The suction gripping arm 23 extends from the holding portion 21 directly below the pedestal 25 and has an electromagnet 24 at the tip of the arm 23. The arm 23 is passed through the opening W1a of the inner panel W1 and the end of the tip is held. The electromagnet 24 is provided so that the inner panel side surface W2h at the substantially central portion of the outer panel W2 can be magnetically attracted. The suction gripping arm 23 extends directly below the holding portion 21 so as to ensure the transportation stability of the magnetically attracted outer panel W2 during transportation, and the inner panel side surface W2h at the substantially central portion of the outer panel W2 is magnetically formed. It is the structure which attracts | sucks.

位置決め治具２０は、把持部２２ａでインナパネルＷ１を把持し、電磁石２４でアウタパネルＷ２を磁気吸引することにより、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化される形状に構成されている。   The positioning jig 20 is configured to be formed into a single module together with the inner panel W1 and the outer panel W2 by gripping the inner panel W1 with the gripping portion 22a and magnetically attracting the outer panel W2 with the electromagnet 24.

プリセット台１０は、床面に固定された基部１２と、アウタパネルＷ２の周縁部を支持する周縁支持部１３と、位置決め治具２０の位置を規定する規定アーム１１と、アウタパネルＷ２の中央部を支持する中央支持部１４とを備える。   The preset base 10 supports a base portion 12 fixed to the floor surface, a peripheral support portion 13 that supports the peripheral portion of the outer panel W2, a defining arm 11 that defines the position of the positioning jig 20, and a central portion of the outer panel W2. And a central support portion 14.

周縁支持部１３は、基部１２から上方に延出される支柱１３ａ上に周縁設置部１３ｂが設けられている。周縁設置部１３ｂには、アウタパネルＷ２の外周に合わせられ、アウタパネルＷ２が配置されるとアウタパネルＷ２の位置を規定できる周縁ガイド１３ｃが設けられている。   The peripheral edge support portion 13 is provided with a peripheral edge setting portion 13b on a support column 13a extending upward from the base portion 12. The peripheral edge setting portion 13b is provided with a peripheral edge guide 13c that is aligned with the outer periphery of the outer panel W2 and can define the position of the outer panel W2 when the outer panel W2 is disposed.

規定アーム１１は、周縁支持部１３の一部側面からプリセット台１０の中央上部に外回りに延出され、先端に位置決め治具２０の位置決めピン２１ｐが挿入される孔１１ａが設けられている。規定アーム１１は、孔１１ａに位置決めピン２１ｐが挿入されると、プリセット台１０上で位置決め治具２０の位置が規定され、位置決め治具２０に把持されたインナパネルＷ１の位置もアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦの内側に収納される形状に構成されている。
なお、位置決めピン２１ｐおよび孔１１ａは、位置決め精度を向上するため、複数設けられているとよい。 The defining arm 11 extends outwardly from a partial side surface of the peripheral edge support portion 13 to the center upper portion of the preset base 10, and is provided with a hole 11a into which a positioning pin 21p of the positioning jig 20 is inserted at the tip. The positioning arm 11 defines the position of the positioning jig 20 on the preset table 10 when the positioning pin 21p is inserted into the hole 11a, and the position of the inner panel W1 gripped by the positioning jig 20 is also the peripheral edge of the outer panel W2. It is comprised in the shape accommodated inside the flange WF provided in the part.
A plurality of positioning pins 21p and holes 11a are preferably provided in order to improve positioning accuracy.

中央支持部１４は、基部１２から上方に延出される支柱１４ａ上に中央設置部１４ｂが設けられている。中央設置部１４ｂは、位置決めピン２１ｐを孔１１ａに挿入することにより位置決め治具２０が位置決めされると、上方に電磁石２４が移動してくる形状に構成されている。   The center support portion 14 is provided with a center installation portion 14 b on a support column 14 a extending upward from the base portion 12. When the positioning jig 20 is positioned by inserting the positioning pin 21p into the hole 11a, the central installation portion 14b is configured such that the electromagnet 24 moves upward.

次に、ヘミング加工工程で用いる構成を説明する。
図３に示すように、加工台３０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置するものである。 Next, a configuration used in the hemming process will be described.
As shown in FIG. 3, the processing table 30 mounts the inner panel W <b> 1, the outer panel W <b> 2, and the positioning jig 20 in a state of being made into one module.

加工台３０は、床面に固定された基部３１と、アウタパネルＷ２の周縁部を支持する周縁支持部３２と、アウタパネルＷ２の中央部を支持する中央支持部３３と、バキューム部３４とを備える。   The processing table 30 includes a base 31 fixed to the floor, a peripheral support portion 32 that supports the peripheral portion of the outer panel W2, a central support portion 33 that supports the central portion of the outer panel W2, and a vacuum portion 34.

周縁支持部３２は、基部３１から上方に延出される支柱３２ａ上に周縁設置部３２ｂが設けられている。周縁設置部３２ｂは、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦをローラヘミング加工する作業板である。   The peripheral edge support portion 32 is provided with a peripheral edge installation portion 32 b on a support column 32 a extending upward from the base portion 31. The peripheral edge setting portion 32b is a work plate that performs roller hemming on the flange WF provided on the peripheral edge portion of the outer panel W2.

中央支持部３３は、基部３１から上方に延出される支柱３３ａ上に中央設置部３３ｂが設けられている。中央設置部３３ｂは、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、ＯＮになってアウタパネルＷ２を磁気吸引する電磁石３５を有する。   The center support portion 33 is provided with a center installation portion 33 b on a support column 33 a extending upward from the base portion 31. When the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a single module state are placed on the processing table 30, the central installation portion 33b has an electromagnet 35 that is turned on and magnetically attracts the outer panel W2. .

バキューム部３４は、空気を吸い込み吸引するものであって、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、吸引を開始してアウタパネルＷ２を吸引するものである。   The vacuum part 34 sucks and sucks air. When the inner panel W1, the outer panel W2 and the positioning jig 20 in a one-module state are placed on the processing table 30, suction starts. The outer panel W2 is sucked.

加工台３０は、中央支持部３３の電磁石３５をＯＮにすることと、バキューム部３４がアウタパネルＷ２を吸引することとにより、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に固定できる形状に構成されている。   The processing table 30 has the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a single module state by turning on the electromagnet 35 of the central support portion 33 and sucking the outer panel W2 by the vacuum portion 34. It is comprised in the shape which can be fixed on the processing stand 30. FIG.

次に、ワーク製造システム１によって実行されるワーク投入工程と、ヘミング加工工程とを説明する。   Next, a workpiece loading process and a hemming process performed by the workpiece manufacturing system 1 will be described.

ワーク投入工程では、まず、ロボットなどによりプリセット台１０上にアウタパネルＷ２が配置される。プリセット台１０には、フランジＷＦをプリセット台１０の表面に対して垂直な上向きに立てた状態でアウタパネルＷ２が載置される。
プリセット台１０上にアウタパネルＷ２が配置されると、周縁ガイド１３ｃはアウタパネルＷ２の周縁をはみ出さないようにガイドするので、アウタパネルＷ２はプリセット台１０上で位置が規定された状態となる。 In the workpiece input process, first, the outer panel W2 is placed on the preset table 10 by a robot or the like. The outer panel W <b> 2 is placed on the preset stand 10 with the flange WF standing vertically upward with respect to the surface of the preset stand 10.
When the outer panel W2 is arranged on the preset base 10, the peripheral guide 13c guides the outer panel W2 so as not to protrude from the peripheral edge, so that the position of the outer panel W2 is defined on the preset base 10.

また、投入ロボット４０は、位置決め治具２０を保持手段４１に保持しており、位置決め治具２０の把持アーム２２にインナパネルＷ１を把持させるよう動作する。   The feeding robot 40 holds the positioning jig 20 on the holding means 41 and operates so that the gripping arm 22 of the positioning jig 20 grips the inner panel W1.

次に、投入ロボット４０は、インナパネルＷ１を把持した後に、位置決め治具２０の位置決めピン２１ｐを規定アーム１１の孔１１ａに挿入する。位置決め治具２０の位置が規定されることにより、インナパネルＷ１の位置も規定された状態となる。これにより、アウタパネルＷ２上には、アウタパネルＷ２のフランジＷＦがインナパネルＷ１の周縁部を包み込むようにインナパネルＷ１が配置される。   Next, the input robot 40 inserts the positioning pin 21p of the positioning jig 20 into the hole 11a of the defined arm 11 after gripping the inner panel W1. By defining the position of the positioning jig 20, the position of the inner panel W1 is also defined. Accordingly, the inner panel W1 is disposed on the outer panel W2 so that the flange WF of the outer panel W2 wraps around the peripheral edge of the inner panel W1.

このとき、吸引把持アーム２３は、インナパネルＷ１の開口部Ｗ１ａに挿通され、電磁石２４は中央支持部１４上のアウタパネルＷ２に接触する。電磁石２４が中央支持部１４上に位置することにより、電磁石２４がアウタパネルＷ２に確実に接触する。   At this time, the suction gripping arm 23 is inserted into the opening W1a of the inner panel W1, and the electromagnet 24 is in contact with the outer panel W2 on the central support portion 14. Since the electromagnet 24 is positioned on the central support portion 14, the electromagnet 24 reliably contacts the outer panel W2.

そして、位置決め治具２０の吸引把持アーム２３の電磁石２４をＯＮにして磁力を発生させ、電磁石２４によってアウタパネルＷ２を磁気吸引し、プリセット台１０上でそれぞれ位置の規定されたインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の配置の相関をとり、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０をひとまとめの状態に１モジュール化する。   Then, the electromagnet 24 of the attracting and gripping arm 23 of the positioning jig 20 is turned on to generate a magnetic force, and the outer panel W2 is magnetically attracted by the electromagnet 24, and the inner panel W1 and the outer panel W2 whose positions are respectively defined on the preset table 10. The inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 are integrated into a single module.

１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０は、投入ロボット４０によってプリセット台１０から加工台３０へ運搬される。   The inner panel W <b> 1, the outer panel W <b> 2, and the positioning jig 20 in a single module state are transported from the preset base 10 to the processing base 30 by the input robot 40.

ワーク投入工程からヘミング加工工程の間では、まず、投入ロボット４０によって、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に載置する。   Between the workpiece input process and the hemming process, first, the input robot 40 places the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a single module on the processing table 30.

そして、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、中央支持部３３の電磁石３５がＯＮになり、アウタパネルＷ２を磁気吸引するとともに、バキューム部３４は、吸引を開始してアウタパネルＷ２を吸引する。これにより、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０は加工台３０上に固定される。   When the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a single module are placed on the processing table 30, the electromagnet 35 of the center support portion 33 is turned on, and the outer panel W2 is magnetically attracted. At the same time, the vacuum unit 34 starts suction and sucks the outer panel W2. As a result, the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a single module state are fixed on the processing table 30.

１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に固定すると、投入ロボット４０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０から切り離され、後述のように別の位置決め治具２０をプリセット台１０にとりにいく。   When the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a one-module state are fixed on the processing table 30, the feeding robot 40 has the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 in a one-module state. Then, another positioning jig 20 is taken to the preset base 10 as will be described later.

次に、ヘミング加工工程では、加工ロボット５０によって、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦを折り返すローラヘミング加工を行う。加工ロボット５０は、アーム５２の先端に有するローラ５１を用い、アウタパネルＷ２の払出ロボット６０の配置された側の辺からヘミング加工を実施していく。アウタパネルＷ２の払出ロボット６０の配置された側の辺からヘミング加工を実施することにより、払出ロボット６０は、ヘミング加工の施された辺を早期に把持することもできる。
ヘミング加工が施されると、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２は、周縁部同士の結合されたワークとなる。 Next, in the hemming process, roller hemming is performed by the processing robot 50 to turn back the flange WF provided at the peripheral edge of the outer panel W2. The processing robot 50 uses the roller 51 provided at the tip of the arm 52 to perform hemming from the side of the outer panel W2 on which the payout robot 60 is disposed. By performing the hemming process from the side of the outer panel W2 where the payout robot 60 is disposed, the payout robot 60 can also grip the hemmed side at an early stage.
When the hemming process is performed, the inner panel W1 and the outer panel W2 become a work in which peripheral portions are coupled to each other.

ヘミング加工が完了すると、払出ロボット６０は、位置決め治具２０を保持してヘミング加工の完了したワークを払い出す。払出ロボット６０は、ワークの払出後にも位置決め治具２０を保持し続け、この位置決め治具２０をプリセット台１０に運搬する。払出ロボット６０は、位置決め治具２０をプリセット台１０上に運搬すると、位置決め治具２０から切り離される。
その後、投入ロボット４０は、プリセット台１０上に運搬された位置決め治具２０を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。 When the hemming process is completed, the dispensing robot 60 holds the positioning jig 20 and dispenses the workpiece that has undergone the hemming process. The dispensing robot 60 continues to hold the positioning jig 20 even after the workpiece is dispensed, and transports the positioning jig 20 to the preset table 10. The payout robot 60 is separated from the positioning jig 20 when the positioning jig 20 is transported onto the preset table 10.
Thereafter, the feeding robot 40 holds the positioning jig 20 conveyed on the preset table 10 and goes to grip the inner panel W1.

図４は、本実施形態に係るワーク製造システム１の工程手順を示す図である。図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、位置決め治具２０（Ａ）および位置決め治具２０（Ｂ）の流れに応じた工程手順を示している。   FIG. 4 is a diagram illustrating a process procedure of the workpiece manufacturing system 1 according to the present embodiment. 4A to 4E show process procedures according to the flow of the positioning jig 20 (A) and the positioning jig 20 (B).

図４（Ａ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０に保持されており、投入ロボット４０は、位置決め治具２０（Ａ）を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。
このとき、先行する位置決め治具２０（Ｂ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ｂ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。 In FIG. 4A, the positioning jig 20 (A) is held by the making robot 40, and the making robot 40 holds the positioning jig 20 (A) and grips the inner panel W1.
At this time, the preceding positioning jig 20 (B) is placed on the processing table 30 together with the inner panel W1 and the outer panel W2 in a single module state, and the processing robot 50 is in a single module state. Hemming is performed on the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 (B) (during the hemming process).

図４（Ｂ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０によってインナパネルＷ１を把持した状態でプリセット台１０上に配置され、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化される（ワーク投入工程中）。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、図４（Ａ）の状態と同様に加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ｂ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。 In FIG. 4B, the positioning jig 20 (A) is arranged on the preset base 10 in a state where the inner panel W1 is gripped by the input robot 40, and is made into one module together with the inner panel W1 and the outer panel W2. (During the workpiece loading process).
At this time, the previous positioning jig 20 (B) is placed on the processing table 30 together with the inner panel W1 and the outer panel W2 in a single module state, and processed in the same manner as in the state of FIG. The robot 50 performs hemming on the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 (B) in a single module state (during the hemming process).

図４（Ｃ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０によって１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置される。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、払出ロボット６０によってヘミング加工が完了したワークと一緒に払い出される。 In FIG. 4C, the positioning jig 20 (A) is placed on the processing table 30 together with the inner panel W <b> 1 and the outer panel W <b> 2 that are made into one module by the loading robot 40.
At this time, the previous positioning jig 20 (B) is paid out together with the workpiece for which hemming processing is completed by the payout robot 60.

図４（Ｄ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ａ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、ヘミング加工が完了したワークから分離され、払出ロボット６０は、保持した位置決め治具２０（Ｂ）をプリセット台１０上に運搬する。 In FIG. 4 (D), the positioning jig 20 (A) is placed on the processing table 30 together with the inner panel W1 and the outer panel W2 in a one-module state, and the processing robot 50 is made one-module. Hemming is performed on the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 (A) in the state of being in the process (during the hemming process).
At this time, the previous positioning jig 20 (B) is separated from the workpiece for which hemming has been completed, and the payout robot 60 carries the held positioning jig 20 (B) onto the preset table 10.

図４（Ｅ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、図４（Ｄ）の状態と同様に加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ａ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
このとき、位置決め治具２０（Ｂ）は、投入ロボット４０に保持されており、投入ロボット４０は、位置決め治具２０（Ｂ）を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。 In FIG. 4 (E), the positioning jig 20 (A) is placed on the processing table 30 together with the inner panel W1 and the outer panel W2 in a single module state, and is the same as the state of FIG. 4 (D). In addition, the processing robot 50 performs hemming on the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 (A) in a single module state (during the hemming process).
At this time, the positioning jig 20 (B) is held by the feeding robot 40, and the feeding robot 40 holds the positioning jig 20 (B) and grips the inner panel W1.

以上の図４（Ａ）〜図４（Ｅ）の状態を繰り返すことにより、連続してインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合されたワークを製造することができる。この場合には、２つの位置決め治具２０（Ａ），２０（Ｂ）を用いるだけで連続して複数のワークを製造でき、効率的である。   By repeating the state of FIG. 4 (A) to FIG. 4 (E), it is possible to manufacture a workpiece in which the peripheral portions of the inner panel W1 and the outer panel W2 are continuously coupled. In this case, a plurality of workpieces can be manufactured continuously only by using the two positioning jigs 20 (A) and 20 (B), which is efficient.

以上の本実施形態に係るワーク製造システム１によれば、以下の効果を奏する。   According to the workpiece manufacturing system 1 according to the present embodiment described above, the following effects are obtained.

（１）ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態でインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化し、ヘミング加工工程では、この１モジュール化された状態でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合を行う。
このため、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化する段階で、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めを容易に行うことができる。加えて、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めを行い１モジュール化しているので、ヘミング加工工程では加工台３０上でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めが必要なく、加工台３０上での作業がヘミング加工作業そのものだけになり、加工台３０を占有する時間を短縮することができ、加工台３０を有効に活用できる。
また、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２がそれぞれ位置決めされた１モジュール化された状態で、ヘミング加工工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合を行うので、ワーク投入工程からヘミング加工工程の間に余計な処理がなく、サイクルタイムを減少させることができる。 (1) The inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 are made into one module in a state where the inner panel W1 and the outer panel W2 are positioned in the workpiece loading process, and in the hemming process, the inner is made in this one-module state. The peripheral portions of the panel W1 and the outer panel W2 are coupled to each other.
For this reason, the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 can be easily positioned at the stage where the inner panel W1, the outer panel W2, and the positioning jig 20 are made into one module. In addition, since the inner panel W1 and the outer panel W2 are positioned and made into one module in the workpiece loading process, the inner panel W1 and the outer panel W2 do not need to be positioned on the processing table 30 in the hemming process, and the processing table 30 Thus, the work at the center becomes only the hemming work itself, the time for occupying the work table 30 can be reduced, and the work table 30 can be used effectively.
Further, the peripheral portions of the inner panel W1 and the outer panel W2 are coupled in the hemming process in a state where the inner panel W1 and the outer panel W2 are respectively positioned in the work input process, and thus the work input process. Therefore, there is no extra processing between the hemming process and the cycle time can be reduced.

（２）インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態の１モジュール化された状態は、投入ロボット４０を位置決め治具２０から切り離しても維持できるので、ヘミング加工工程では投入ロボット４０を退避させることができ、ヘミング加工工程では投入ロボット４０が邪魔にならない。また、ヘミング加工工程中に退避させた投入ロボット４０に別作業を行わせることができ、投入ロボット４０を有効活用することができる。   (2) The one-module state in which the inner panel W1 and the outer panel W2 are positioned can be maintained even if the input robot 40 is separated from the positioning jig 20, and therefore the input robot 40 is retracted in the hemming process. The feeding robot 40 does not get in the way in the hemming process. Further, the input robot 40 retracted during the hemming process can be caused to perform another work, and the input robot 40 can be used effectively.

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の目的を達成できる範囲で変形、改良などを行っても、本発明の範囲に包含される。
本実施形態では、位置決め治具２０の吸引把持アーム２３は、アウタパネルＷ２を電磁石２４により磁気吸引するものであったが、これに限られない。吸引把持アームは、アウタパネルを、例えば空気により吸引するバキューム装置などで吸引するものであってよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the scope of the present invention.
In this embodiment, the suction gripping arm 23 of the positioning jig 20 magnetically attracts the outer panel W2 with the electromagnet 24, but is not limited thereto. The suction gripping arm may suck the outer panel with, for example, a vacuum device that sucks air by air.

１…ワーク製造システム
２０…位置決め治具
２２…把持アーム（第１把持手段）
２３…吸引把持アーム（第２把持手段）
３０…加工台（加工治具）
４０…投入ロボット（ロボット）
Ｗ１…インナパネル（第１板部材）
Ｗ１ａ…開口部
Ｗ２…アウタパネル（第２板部材）
Ｗ２ｈ…インナパネル側表面（第１板部材側の表面）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Workpiece manufacturing system 20 ... Positioning jig 22 ... Holding arm (1st holding means)
23 ... Suction gripping arm (second gripping means)
30 ... Processing table (processing jig)
40 ... Feeding robot (robot)
W1 ... Inner panel (first plate member)
W1a ... Opening W2 ... Outer panel (second plate member)
W2h ... Inner panel side surface (first plate member side surface)

Claims (3)

開口部を有する第１板部材および第２板部材の縁部同士を結合して構成されるワークを製造する方法において、
前記第１板部材を把持する第１把持手段と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面を吸引把持する第２把持手段と、を有する位置決め治具を用い、
前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して加工工程に投入する投入工程と、
１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工工程と、を含むことを特徴とする縁部が結合されたワークの製造方法。 In the method of manufacturing a workpiece constituted by joining edges of the first plate member and the second plate member having an opening,
First gripping means for gripping the first plate member; second gripping means for sucking and gripping the surface of the second plate member on the first plate member side through the opening of the first plate member; Using a positioning jig having
The first plate member and the second plate member are gripped in a state where the first plate member and the second plate member are respectively positioned by the first gripping means and the second gripping means of the positioning jig, and the first plate member, the second plate member, and the An input process in which the positioning jig is made into one module and input into the machining process;
The manufacturing method of the workpiece | work with which the edge part was combined including the process process which couple | bonds the edge parts of the said 1st board member and the said 2nd board member in the state made into 1 module. 前記投入工程から前記加工工程への移行時には、１モジュール化された状態でロボットによって加工治具上に投入し、投入後に前記第２板部材を前記加工治具に固定するとともに、前記ロボットを前記位置決め治具から切り離すことを特徴とする請求項１記載の縁部が結合されたワークの製造方法。   At the time of transition from the loading process to the machining process, the robot is loaded on a machining jig in a one-module configuration, and after the loading, the second plate member is fixed to the machining jig, and the robot is 2. The method for manufacturing a workpiece with joined edges according to claim 1, wherein the workpiece is separated from the positioning jig. 開口部を有する第１板部材および第２板部材の縁部同士を結合して構成されるワークを製造するシステムにおいて、
前記第１板部材を把持する第１把持手段と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面を吸引把持する第２把持手段と、を有する位置決め治具と、
前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して投入する投入手段と、
１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工手段と、を備えたことを特徴とする縁部が結合されたワークの製造システム。


In a system for manufacturing a work configured by joining edges of a first plate member and a second plate member having an opening,
First gripping means for gripping the first plate member; second gripping means for sucking and gripping the surface of the second plate member on the first plate member side through the opening of the first plate member; A positioning jig having
The first plate member and the second plate member are gripped in a state where the first plate member and the second plate member are respectively positioned by the first gripping means and the second gripping means of the positioning jig, and the first plate member, the second plate member, and the An input means for making the positioning jig into one module;
And a machining means for coupling edges of the first plate member and the second plate member in a single module state.


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