JP2013247703A - Motor controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、加工装置に用いられる金型を把持するためのモータを制御するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device that controls a motor for gripping a mold used in a processing apparatus.
例えば、タレットパンチプレス装置等の加工装置においては、バッファタレットに装備している金型を、タレットに自動で装着するために、金型自動交換装置（ＡＴＣ；Auto Tool Changer）が設けられている。図５は、従来における金型自動交換装置の構成を示す説明図であり、ロボットアームの先端部に設けられるハンド５１により、保管部（例えば、バッファタレット）に保管されているダイ５７を把持して、タレットの所望の位置にセットする。
For example, in a processing apparatus such as a turret punch press apparatus, an automatic mold changer (ATC; Auto Tool Changer) is provided in order to automatically mount a mold mounted on a buffer turret on a turret. . FIG. 5 is an explanatory view showing the configuration of a conventional automatic die changer, in which a die 57 stored in a storage unit (for example, a buffer turret) is held by a
ハンド５１には２つのアーム５２ａ，５２ｂが設けられており、各アーム５２ａ，５２ｂにはネジ５３が螺合され、該ネジ５３はモータＭの出力軸に連結している。従って、モータＭを可逆的に回転駆動することにより、２つのアーム５２ａ，５２ｂの間隔を狭めたり、広げたりすることができる。ここでは、モータＭの正転時にアーム間隔が狭くなり、モータＭの逆転時にアーム間隔が広がることとする。
The
即ち、ＮＣ装置６１の制御によりモータＭを正転させると、図６（ａ）に示すように左側のアーム５２ａは図中右方向に移動し、右側のアーム５２ｂは図中左方向に移動し、各アーム５２ａ，５２ｂ間の間隔が狭くなる。一方、モータＭを逆転させると、図６（ｂ）に示すように、左側のアーム５２ａは図中左方向に移動し、右側のアーム５２ｂは図中右方向に移動し、各アーム５２ａ，５２ｂ間の間隔が広くなる。
That is, when the motor M is rotated forward by the control of the
また、図５に示すように、モータＭはＮＣ装置６１の制御下で作動し、且つモータＭには回転数を検出するためのエンコーダ１２が取り付けられている。更に、各アーム５２ａ，５２ｂには、それぞれバネ５６ａ，５６ｂを介してクランパ５５ａ，５５ｂが設けられている。
As shown in FIG. 5, the motor M operates under the control of the
そして、ダイ５７をタレット内の所望部位にセットする際には、２つのクランパ５５ａ，５５ｂがダイ５７の両端に位置するようにハンド５１を移動させ、この状態でモータＭを正転させる。すると、アーム５２ａ，５２ｂの間隔が徐々に狭くなり、やがては、クランパ５５ａ，５５ｂがダイ５７の側面と接触する。その後更にモータＭを正転させると、バネ５６ａ，５６ｂが付勢されてダイ５７をバネ５６ａ，５６ｂの付勢力により把持することができる。
When the
この際、ＮＣ装置６１は、ダイ５７を所望の力で把持するようにモータＭの回転位置を位置指令として設定する。そして、モータＭの実際の回転位置と位置指令との偏差が予め設定した閾値以下となるように制御する。つまり、位置偏差が閾値以下となるようにモータＭに対してトルク指令を出力し、該モータＭを回転駆動する。
At this time, the
図７は、位置偏差、及びトルク指令の変化を示す特性図である。図示のように、位置偏差が大きい場合には、トルク指令を大きくしてクランパ５５ａ，５５ｂを作動させ、位置偏差が小さくなるように制御する。この際、クランパ５５ａ，５５ｂは、静止摩擦係数から動摩擦係数に変化するので、クランパ５５ａ，５５ｂに過度な力が作用し、符号ｑ１に示すように位置偏差がオーバーシュートしてしまう。
FIG. 7 is a characteristic diagram showing changes in position deviation and torque command. As shown in the figure, when the position deviation is large, the torque command is increased and the
この問題を解決するために、トルク指令を設定する際の積分ゲインをゼロに設定する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。以下、従来におけるＮＣ装置６１について、図８に示すブロック図を参照して説明する。
In order to solve this problem, a method has been proposed in which an integral gain when setting a torque command is set to zero (see, for example, Patent Document 1). The
図８に示すように、ＮＣ装置６１は、位置指令とエンコーダ１２の出力の偏差を演算し演算結果を位置偏差信号として出力する減算器１３と、位置偏差に位置ループゲインを乗算して速度指令を求める乗算部１４と、速度指令と速度のフィードバック信号との偏差を演算し、この演算結果を速度偏差として出力する減算器１５と、減算器１５で求められた速度偏差に速度ループゲインを乗算する乗算部１６と、を備えている。
As shown in FIG. 8, the
更に、減算器１５で求められた速度偏差を積算する積算部１７と、積算部１７で求められる積算値に積分ゲインを乗算する乗算部１８と、乗算部１６で求められた乗算結果と乗算部１８で求められた乗算結果を加算し、加算結果をトルク指令としてモータＭに出力する加算器１９と、を備えている。
Further, an
そして、乗算部１８は、モータＭの位置偏差が予め設定された偏差閾値以下となった場合に、積分ゲインをゼロに設定し、乗算部１８の出力信号をゼロとする。その結果、モータＭの位置偏差が小さくなった場合、即ち、クランパ５５ａ，５５ｂの位置が目標となる位置に接近した場合に、トルク指令が大きく変動することを防止でき、図１３の符号ｑ１に示したようなトルク指令の大きな変動を防止でき、位置偏差のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
Then, the
しかしながら、上述した従来の方式を採用した場合には、モータＭの位置偏差が閾値偏差の上下の変動が発生してしまう。即ち、図９、及び図９に示す「Ａ」部の拡大図である図１０に示すように、オーバーシュートの発生は抑制されているが、トルク指令値が上下に振動してしまい、位置偏差が安定しないという問題が発生する。 However, when the above-described conventional method is employed, the positional deviation of the motor M varies up and down the threshold deviation. That is, as shown in FIG. 10 which is an enlarged view of the “A” portion shown in FIG. 9 and FIG. 9, the occurrence of overshoot is suppressed, but the torque command value oscillates up and down, resulting in a positional deviation. The problem that is not stable occurs.
上述したように、従来におけるモータ制御装置では、位置偏差がゼロに近づいた際に積分ゲインをゼロに設定することにより、位置偏差のオーバーシュートを防止することができるものの、偏差閾値の近傍で位置偏差が上下に振動する場合があり、この場合にはトルク指令値が上下に振動してしまい、安定した制御ができなくなるという問題があった。 As described above, in the conventional motor control device, when the position deviation approaches zero, the integral gain is set to zero to prevent position deviation overshoot. In some cases, the deviation vibrates up and down. In this case, the torque command value vibrates up and down, resulting in a problem that stable control cannot be performed.
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、積分ゲインをゼロに設定した場合においても安定したトルク指令を出力することが可能なモータ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a motor capable of outputting a stable torque command even when the integral gain is set to zero. It is to provide a control device.
上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、金型把持用のアームを作動させるためのモータを制御するモータ制御装置において、前記モータの速度、及び回転位置を検出するエンコーダと、前記エンコーダで検出されるモータ位置と位置指令との偏差である位置偏差を求め、該位置偏差に基づいて前記モータの速度指令を求める速度指令演算手段と、前記速度指令演算手段で求められた速度指令と、前記エンコーダで検出されるモータ速度との偏差である速度偏差に、速度ループゲインを乗じる速度ループゲイン乗算手段と、前記速度偏差を積算し、この積算値に積分ゲインを乗じる積分ゲイン乗算手段と、前記積分ゲイン乗算手段の出力値と、前記速度ループゲイン乗算手段の出力値を加算し、この加算結果をトルク指令として前記モータに出力する加算手段と、前記位置偏差についての第１の閾値、及び前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を設定し、前記位置偏差が第２の閾値を上回った場合には、前記積分ゲインを通常値とし、前記位置偏差が前記第１の閾値を下回った場合には、前記積分ゲインをゼロとし、更に、前記位置偏差が前記第１の閾値と第２の閾値との間である場合には、前の状態を維持するように、前記積分ゲインの出力を設定する積分ゲイン制御手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, an invention according to claim 1 of the present application is a motor control device for controlling a motor for operating a mold gripping arm, and an encoder for detecting the speed and rotational position of the motor. A position deviation which is a deviation between a motor position detected by the encoder and a position command is obtained, and a speed command calculating means for obtaining a speed command of the motor based on the position deviation, and a speed command calculating means Speed loop gain multiplication means for multiplying the speed deviation, which is the deviation between the speed command and the motor speed detected by the encoder, by the speed loop gain, and the integral gain for integrating the speed deviation and multiplying the integrated value by the integral gain. The output value of the multiplication means, the integral gain multiplication means, and the output value of the speed loop gain multiplication means are added, and this addition result is used as a torque command. When adding means for outputting to the motor, a first threshold value for the positional deviation, and a second threshold value that is larger than the first threshold value, and the positional deviation exceeds the second threshold value, When the integral gain is a normal value and the positional deviation is less than the first threshold, the integral gain is zero, and the positional deviation is between the first threshold and the second threshold. And an integral gain control means for setting the output of the integral gain so as to maintain the previous state when it is between.
また、請求項２に記載の発明は、前記第１の閾値、及び第２の閾値を所望の数値に変更する閾値変更手段を更に備えたことを特徴とする。 The invention described in claim 2 is characterized by further comprising threshold changing means for changing the first threshold and the second threshold to desired numerical values.
本発明に係るモータ制御装置では、第１の閾値及び第２の閾値を設定し、位置偏差が第１の閾値と第２の閾値との間で変動している場合には、積分ゲインを変化させず、前の状態を維持する。従って、位置偏差が変動した場合に、積分ゲインが通常値とゼロとの間で振動的に変化することを防止でき、モータを安定的に制御することができる。また、位置偏差がオーバーシュートすることを防止することができる。 In the motor control device according to the present invention, the first threshold value and the second threshold value are set, and when the positional deviation varies between the first threshold value and the second threshold value, the integral gain is changed. Keep the previous state. Therefore, when the position deviation fluctuates, the integral gain can be prevented from oscillating between the normal value and zero, and the motor can be controlled stably. Further, it is possible to prevent the position deviation from overshooting.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された金型自動交換装置の構成を模式的に示す説明図である。図示のように、この金型自動交換装置は、２つのアーム５２ａ，５２ｂを備えたハンド５１と、アーム５２ａ，５２ｂと螺合するネジ５３と、出力軸がネジ５３に連結されるモータＭと、モータＭの速度及び回転位置を検出するエンコーダ１２と、モータＭの駆動を制御するＮＣ装置２２と、ＮＣ装置２２より出力されるトルク指令に応じてモータＭに電流を出力する電流アンプ２１と、を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of an automatic mold changer to which a motor control device according to an embodiment of the present invention is applied. As shown in the figure, this automatic mold changer includes a
更に、各アーム５２ａ，５２ｂの内側に設けられたバネ５６ａ，５６ｂと、各バネ５６ａ，５６ｂの先端に設けられたクランパ５５ａ，５５ｂを備えている。
Furthermore, springs 56a and 56b provided inside the
そして、モータＭを正転させることにより、ネジ５３が正転して該ネジ５３に螺合された各アーム５２ａ，５２ｂが内側に移動する。反対に、モータＭを反転させることにより、ネジ５３が反転して該ネジ５３に螺合された各アーム５２ａ，５２ｂが外側に移動する。従って、ダイ５７を挟む位置に２つのクランパ５５ａ，５５ｂを移動させ、この位置でモータＭを正転させることにより、ダイ５７を把持することができる。その後、ダイ５７を所望する位置に移動させ、この位置でモータＭを反転させることにより、ダイ５７の把持を開放して該ダイ５７を所望位置にセットすることが可能となる。
When the motor M is rotated forward, the
ＮＣ装置２２は、アーム５２ａ，５２ｂの位置を設定するための位置指令（アーム位置の目標値）を設定する位置指令計算部３２と、該位置指令計算部３２より出力される位置指令に基づいて、トルク指令を計算するトルク指令計算部３１を備えている。
The
図２は、トルク指令計算部３１の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、モータＭに設けられるエンコーダ１２で検出される位置データは、位置フィードバック信号として減算器１３に出力される。また、エンコーダ１２で検出される速度データは、速度フィードバック信号として減算器１５に出力される。
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the torque
減算器１３は、位置指令とエンコーダ１２より出力される位置フィードバック信号との偏差を求め、求められた位置偏差を乗算部（速度指令演算手段）１４に出力する。
The
乗算部１４は、位置ループゲインを記憶しており、減算器１３より出力される位置偏差に該位置ループゲインを乗じることにより、モータＭの速度指令を求め減算器１５に出力する。
The
減算器１５は、速度指令とエンコーダ１２より出力される速度フィードバック信号との偏差を求め、求めた速度偏差を乗算部（速度ループゲイン乗算手段）１６、及び積算部１７に出力する。
The
乗算部１６は、速度ループゲインを記憶しており、減算器１５より出力される速度偏差に該速度ループゲインを乗算し、この乗算により得られる信号を加算器（加算手段）１９に出力する。
The
積算部１７は、減算器１５で求められる速度偏差を積算し、この積算結果を乗算部（積分ゲイン乗算手段）１８に出力する。乗算部１８は、積分ゲインを記憶しており、積算部１７で求められた速度偏差の積算値に積分ゲインを乗算し、この乗算により得られる信号を加算器１９に出力する。加算器１９は、乗算部１６で乗算された信号と、乗算部１８で乗算された信号を加算し、この加算結果をトルク指令として、図１に示す電流アンプ２１に出力する。
The integrating
また、乗算部１８には、積分ゲイン制御部（積分ゲイン制御手段）２０が接続されており、該積分ゲイン制御部２０は、減算器１３で演算される位置偏差の大きさに応じて、積分ゲインを通常値とするか、或いは積分ゲインをゼロとするかを切り替える制御を行う。具体的には、位置偏差についての第１の閾値、及び第１の閾値よりも大きい第２の閾値を予め設定し、減算器１３より出力される位置偏差が第２の閾値よりも大きい場合には、積分ゲインを通常値とし、位置偏差が第１の閾値よりも小さい場合には、積分ゲインをゼロとする。更に、位置偏差が第１の閾値と第２の閾値との間である場合には、前の状態を維持するように積分ゲインの出力を設定する。
In addition, an integral gain control unit (integral gain control means) 20 is connected to the
次に、上述のように構成された本実施形態に係るモータ制御装置の作用について説明する。 Next, the operation of the motor control device according to this embodiment configured as described above will be described.
図１に示す位置指令計算部３２より位置指令が出力されると、モータＭの駆動が開始され、該モータＭに設置されたエンコーダ１２で検出される位置フィードバック信号が図２に示す減算器１３に出力され、速度フィードバック信号が減算器１５に出力される。減算器１３は、位置指令と位置フィードバック信号との偏差を演算し、この演算結果を位置偏差として乗算部１４に出力する。
When a position command is output from the position
乗算部１４は、位置偏差に位置ループゲインを乗算し、この乗算結果を速度指令として出力する。減算器１５は、速度指令と速度フィードバック信号との偏差を演算し、この偏差を乗算部１６、及び積算部１７に出力する。
The
乗算部１６は、速度偏差に速度ループゲインを乗算し、乗算した結果を加算器１９に出力する。一方、積算部１７は、速度偏差を積算しこの積算結果を乗算部１８に出力する。 乗算部１８は、積算部１７より出力された積算結果に積分ゲインを乗算する処理を行い、この乗算結果を加算器１９に出力する。また、積分ゲイン制御部２０は、乗算部１８における積分ゲインを設定する処理を行う。
The
以下、図３に示すフローチャートを参照して、積分ゲイン制御部２０における処理動作について説明する。
The processing operation in the integral
初めに、ステップＳ１１において、積分ゲインをゼロに設定しているか否かを判断する。そして、積分ゲインをゼロに設定していない場合（積分ゲインが通常値の場合）には（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１２において、位置偏差が予め設定した第１の閾値を下回っているか否かが判断される。即ち、図４の符号ｑ１３に示す位置偏差が小さくなり（図４の特性図では、上に行くほど位置偏差は小さくなる）、第１の閾値ｑ１１を下回ったか否かが判断される。 First, in step S11, it is determined whether or not the integral gain is set to zero. When the integral gain is not set to zero (when the integral gain is a normal value) (NO in step S11), in step S12, whether or not the position deviation is less than a preset first threshold value. Is judged. That is, the position deviation indicated by the symbol q13 in FIG. 4 becomes smaller (in the characteristic diagram of FIG. 4, the position deviation becomes smaller as it goes upward), and it is determined whether or not the position deviation is below the first threshold value q11.
そして、位置偏差が第１の閾値を下回ったと判断された場合には（図４の時刻ｔ１の地点；ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１４において、積分ゲインを通常値からゼロに切り替える。これにより、トルク指令値が急激に増大してオーバーシュートすることを防止できる。また、符号ｑ１４に示すように、時刻ｔ１にてトルク指令が低減する。 If it is determined that the position deviation has fallen below the first threshold (point at time t1 in FIG. 4; YES in step S12), the integral gain is switched from the normal value to zero in step S14. Thereby, it is possible to prevent the torque command value from rapidly increasing and overshooting. Further, as indicated by reference sign q14, the torque command is reduced at time t1.
一方、ステップＳ１１の処理において、積分ゲインをゼロに設定している場合には（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１３において、位置偏差が第２の閾値を上回っているか否かが判断される。即ち、図４の符号ｑ１３に示す位置偏差が大きくなり、第２の閾値ｑ１２を上回ったか否かが判断される。 On the other hand, if the integral gain is set to zero in the process of step S11 (YES in step S11), it is determined in step S13 whether the positional deviation exceeds the second threshold value. That is, it is determined whether or not the positional deviation indicated by the symbol q13 in FIG. 4 has increased and has exceeded the second threshold value q12.
そして、第２の閾値ｑ１２を上回ったと判断された場合には（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１５において、積分ゲインをゼロから通常値に切り替える。これにより、通常の積分制御によるトルク指令値の設定が可能となる。 If it is determined that the value exceeds the second threshold value q12 (YES in step S13), the integral gain is switched from zero to a normal value in step S15. As a result, the torque command value can be set by normal integral control.
また、積分ゲインがゼロでない状態で、且つ位置偏差が第１の閾値を下回らない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、及び、積分ゲインがゼロで、且つ位置偏差が第２の閾値を下回った場合（ステップＳ１３でＮＯ）には、ステップＳ１６において、積分ゲインを現在の値から切り替えず、現状を維持する。即ち、位置偏差が図４に示す第１の閾値ｑ１１と第２の閾値ｑ１２との間で変動している場合には、前の状態を維持し積分ゲインを変化させない。 Further, when the integral gain is not zero and the positional deviation does not fall below the first threshold (NO in step S12), and when the integral gain is zero and the positional deviation falls below the second threshold ( In step S13, the present state is maintained without switching the integral gain from the current value in step S16. That is, when the position deviation fluctuates between the first threshold value q11 and the second threshold value q12 shown in FIG. 4, the previous state is maintained and the integral gain is not changed.
こうして、第１の閾値ｑ１１と第２の閾値ｑ１２との間を不感帯とし、位置偏差がこの範囲内で変動している際には、積分ゲインを変化させないので、むやみに積分偏差が変動することを防止できることとなる。 Thus, since the dead zone is between the first threshold value q11 and the second threshold value q12, and the position deviation varies within this range, the integral gain does not change, so the integral deviation varies unnecessarily. Can be prevented.
このようにして、本実施形態に係るモータ制御装置では、位置偏差についての第１の閾値、及び第１の閾値よりも大きい第２の閾値を設定し、位置偏差が第１の閾値よりも小さくなった場合には積分ゲインをゼロに設定し、位置偏差が第２の閾値よりも大きくなった場合には積分ゲインを通常値に設定する。更に、位置偏差が第１の閾値と第２の閾値との間である場合には、前の状態を維持する。従って、積分ゲインの切り替えが頻繁に行われて振動的に変化することを防止でき、積分ゲインを安定的に切り替えることができる。 In this way, in the motor control device according to the present embodiment, the first threshold for the position deviation and the second threshold larger than the first threshold are set, and the position deviation is smaller than the first threshold. If the positional deviation becomes greater than the second threshold, the integral gain is set to a normal value. Furthermore, when the position deviation is between the first threshold value and the second threshold value, the previous state is maintained. Therefore, it is possible to prevent the integral gain from being frequently switched and change in vibration, and to switch the integral gain stably.
その結果、モータＭの回転位置と位置指令との偏差がゼロに近づいた場合に、積分ゲインをゼロに設定することにより、トルク指令がオーバーシュートすることを防止でき、且つ、積分ゲインが振動的に変化することを防止でき、モータＭを安定に制御して、指令位置に到達させることができる。 As a result, when the deviation between the rotational position of the motor M and the position command approaches zero, by setting the integral gain to zero, the torque command can be prevented from overshooting, and the integral gain is oscillatory. Therefore, the motor M can be stably controlled to reach the command position.
また、上述した実施形態では、積分ゲイン制御部２０にて予め設定されている第１の閾値、及び第２の閾値を用いる例について説明したが、第１の閾値、及び第２の閾値を適宜変更する閾値変更手段を設け、操作者により任意に変更する構成とすることも可能である。このような構成とすることで、把持する対象となるダイの条件に応じた適切な閾値を設定することが可能となる。
In the above-described embodiment, the example using the first threshold value and the second threshold value preset by the integral
以上、本発明のモータ制御装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 As mentioned above, although the motor control apparatus of this invention was demonstrated based on embodiment of illustration, this invention is not limited to this, The structure of each part is replaced with the thing of the arbitrary structures which have the same function. Can do.
本発明は、金型を把持する際に用いるモータを安定的に制御することに利用することができる。 The present invention can be used to stably control a motor used when gripping a mold.
１２ エンコーダ
１３，１５ 減算器
１４，１６，１８ 乗算部
１７ 積算部
１９ 加算器
２０ 積分ゲイン制御部
２１ 電流アンプ
２２ ＮＣ装置
３１ トルク指令計算部
３２ 位置指令計算部
５１ハンド
５２ａ，５２ｂ アーム
５３ ネジ
５５ａ，５５ｂ クランパ
５６ａ，５６ｂ バネ
５７ ダイ
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記モータの速度、及び回転位置を検出するエンコーダと、
前記エンコーダで検出されるモータ位置と位置指令との偏差である位置偏差を求め、該位置偏差に基づいて前記モータの速度指令を求める速度指令演算手段と、
前記速度指令演算手段で求められた速度指令と、前記エンコーダで検出されるモータ速度との偏差である速度偏差に、速度ループゲインを乗じる速度ループゲイン乗算手段と、
前記速度偏差を積算し、この積算値に積分ゲインを乗じる積分ゲイン乗算手段と、
前記積分ゲイン乗算手段の出力値と、前記速度ループゲイン乗算手段の出力値を加算し、この加算結果をトルク指令として前記モータに出力する加算手段と、
前記位置偏差についての第１の閾値、及び前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を設定し、前記位置偏差が第２の閾値を上回った場合には、前記積分ゲインを通常値とし、前記位置偏差が前記第１の閾値を下回った場合には、前記積分ゲインをゼロとし、更に、前記位置偏差が前記第１の閾値と第２の閾値との間である場合には、前の状態を維持するように、前記積分ゲインの出力を設定する積分ゲイン制御手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 In a motor control device that controls a motor for operating a mold gripping arm,
An encoder for detecting the speed and rotational position of the motor;
A speed command calculating means for obtaining a position deviation which is a deviation between a motor position detected by the encoder and a position command, and obtaining a speed command of the motor based on the position deviation;
A speed loop gain multiplying means for multiplying a speed deviation, which is a deviation between the speed command obtained by the speed command calculating means and the motor speed detected by the encoder, by a speed loop gain;
Integral gain multiplication means for integrating the speed deviation and multiplying the integrated value by an integral gain;
An adding means for adding the output value of the integral gain multiplying means and the output value of the speed loop gain multiplying means and outputting the addition result to the motor as a torque command;
A first threshold value for the position deviation and a second threshold value that is larger than the first threshold value are set, and when the position deviation exceeds a second threshold value, the integral gain is set to a normal value, When the positional deviation is below the first threshold, the integral gain is set to zero. Further, when the positional deviation is between the first threshold and the second threshold, Integral gain control means for setting the output of the integral gain so as to maintain the state;
A motor control device comprising:
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016224526A (en) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社豊田自動織機 | Motor control device |
-
2012
- 2012-05-23 JP JP2012117581A patent/JP2013247703A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016224526A (en) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社豊田自動織機 | Motor control device |
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