JP2013245962A - Weight measuring device and control method of weight measuring device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、計測対象物の重量を計測する重量計測装置及び重量計測装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a weight measuring device for measuring the weight of a measurement object and a method for controlling the weight measuring device.
計測対象物の重量を計測する重量計測装置は、下記特許文献1に記載のように、計測対象物を載せたダンプカーの荷箱をわずかにダンプアップさせた際のアクチュエータの圧力値を検出し、検出した圧力値を荷重に換算することによって、計測対象物の重量を計測するものが知られている。
As described in
また、下記特許文献2に記載のように、ダンプアップ時の一定時間内のアクチュエータの圧力値を検出し、検出した圧力値を荷重に換算することによって、計測対象物の重量を計測するものが知られている。
In addition, as described in
特許文献1及び2に記載の従来技術によると、計測対象物をダンプカーに積み込んだ状態で、この計測対象物の重量を計測することができる。
According to the conventional techniques described in
しかしながら、特許文献1及び2に記載の従来技術では、荷箱のダンプアップ時に検出されるアクチュエータ(油圧シリンダ)の圧力値に基づいて計測対象物の重量を計測するものであるため、アクチュエータの動作時におけるチャタリング現象及びハッチング現象、油やエアの温度の高低等で生じる各種ノイズによって、検出される圧力値にばらつきが生じ、このばらつきによって、計測結果にばらつきが生じてしまうという問題があった。
However, in the prior arts described in
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、重量計測の正確性を向上できること、重量計測時のアクチュエータの各種ノイズの影響を抑制できること、計測対象物の積み降ろし等の一連の作業動作中において重量を計測することができること、等が本発明の目的である。 This invention makes it an example of a subject to cope with such a problem. That is, the accuracy of weight measurement can be improved, the influence of various noises of the actuator during weight measurement can be suppressed, and the weight can be measured during a series of work operations such as loading and unloading of the measurement object. It is an object of the invention.
このような目的を達成するために、本発明は、以下の構成を少なくとも具備するものである。 In order to achieve such an object, the present invention comprises at least the following configuration.
計測対象物を保持してダンプ動作可能に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプ動作させるアクチュエータと、前記保持部をダンプ動作させる前記アクチュエータの動作に対して作用する圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部と、前記計測部の計測動作制御を含む制御をする制御部とを備え、前記計測部は、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、計測動作するように制御されていることを特徴とする。 Detecting pressure acting on the operation of holding the measurement object and supporting the dumping operation of the holding unit, the actuator for dumping the holding unit by pressure, and the actuator for dumping the holding unit A pressure detection unit, a measurement unit that measures the weight of the measurement object during the dumping operation of the holding unit, and a control unit that performs control including measurement operation control of the measurement unit, the measurement unit, It is controlled to perform a measurement operation at a changing point where the pressure detected by the pressure detection unit changes during the dumping operation of the holding unit.
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部により0又は実質的に0の前記圧力が検出された地点であることを特徴とする。 The change point is a point where the pressure detection unit detects the pressure of 0 or substantially 0 during the dumping operation of the holding unit.
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、計測対象物の重心を通過する鉛直線が、前記保持部を軸支する支軸の直径の範囲内を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。 The change point is in the middle of the dumping operation of the holding unit, when the vertical line passing through the center of gravity of the measurement object is at a position passing through the range of the diameter of the support shaft that pivotally supports the holding unit. The pressure detection unit is a point where the pressure is detected.
前記変化点は、前記計測対象物の前記重心を通過する前記鉛直線が、前記支軸の中心を通過する位置にあるときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。 The change point is a point where the pressure detection unit detects the pressure when the vertical line passing through the center of gravity of the measurement object is at a position passing through the center of the support shaft. And
前記変化点は、前記保持部のダンプ動作途中において、計測対象物の重心と保持部を軸支する支軸の中心とが、同一の鉛直線上で直列したときに、前記圧力検出部が前記圧力を検出した地点であることを特徴とする。 The change point is that when the center of gravity of the measurement object and the center of the support shaft that pivotally supports the holding unit are in series on the same vertical line during the dumping operation of the holding unit, the pressure detection unit It is the point which detected.
前記保持部のダンプ動作途中において、前記圧力検出部が検出した圧力が0である地点に基準点を設定するとともに、該基準点から所定の時間前に圧力が検出された第1地点を設定し、且つ前記基準点から所定の時間経過後に圧力が検出された第2地点を設定し、前記第1地点又は前記第2地点からダンプ動作する前記保持部の所定の時間経過後の地点に、前記変化点が設定されていることを特徴とする。 During the dumping operation of the holding unit, a reference point is set at a point where the pressure detected by the pressure detection unit is 0, and a first point where the pressure is detected a predetermined time before the reference point is set. And a second point where pressure is detected after a lapse of a predetermined time from the reference point, and at a point after the lapse of a predetermined time of the holding unit that performs a dump operation from the first point or the second point, A change point is set.
前記計測対象物が、ロールベールであり、前記計測装置が、前記保持部のダンプ動作によって前記ロールベールを積み降ろしするとともに、積み込まれた前記ロールベールに包装資材を巻き付けるロールベール包装装置に備えられ、前記ロールベールの積み込み途中又は荷降ろし途中に、該ロールベールの重量を計測するものであることを特徴とする。 The measurement object is a roll bale, and the measurement device is provided in a roll bale wrapping apparatus that unloads the roll bale by a dumping operation of the holding unit and winds a packaging material around the roll bale loaded. The weight of the roll bale is measured during the loading or unloading of the roll bale.
計測対象物を保持してダンプ動作するように回転自在に軸支された保持部と、圧力により前記保持部をダンプ動作させるアクチュエータと、前記保持部をダンプさせる前記アクチュエータの動作時における圧力を検出する圧力検出部と、前記保持部のダンプ動作途中に前記計測対象物の重量を計測する計測部とを備えた計測装置の制御方法であって、前記保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、前記計測部に計測動作させる工程を備えたことを特徴とする。 A holding part rotatably supported to hold a measurement object and perform a dumping operation, an actuator for dumping the holding part by pressure, and a pressure during operation of the actuator for dumping the holding part are detected. A pressure detecting unit, and a measuring device control method comprising a measuring unit for measuring the weight of the measurement object during the dumping operation of the holding unit, wherein the pressure during the dumping operation of the holding unit A step of causing the measurement unit to perform a measurement operation at a change point where the pressure detected by the detection unit changes is provided.
このような特徴を有することで本発明は以下の効果を奏する。すなわち、保持部のダンプ動作途中での、前記圧力検出部により検出される圧力が変化する変化点において、重量計測動作するようにしているため、重量計測の正確性を向上できる。また、重量計測時のアクチュエータの各種ノイズの影響を抑制できる。更に、計測対象物の積み降ろし等の一連の作業動作中において重量を計測することができる。 By having such characteristics, the present invention has the following effects. That is, since the weight measurement operation is performed at the changing point where the pressure detected by the pressure detection unit changes during the dumping operation of the holding unit, the accuracy of the weight measurement can be improved. In addition, the influence of various noises of the actuator during weight measurement can be suppressed. Furthermore, the weight can be measured during a series of work operations such as loading and unloading of the measurement object.
以下で説明する計測対象物は、ロールベールであり、以下で説明する重量計測装置は、ロールベールに包装資材を巻き付けるロールベール包装装置(以下、包装装置という)に備えられたものである。 The measurement object described below is a roll bale, and the weight measurement apparatus described below is provided in a roll bale packaging apparatus (hereinafter referred to as a packaging apparatus) that wraps a packaging material around the roll bale.
ここで、包装装置は、ロールベールを積み降ろしするとともに、積み込んだ状態でロールベールに包装資材を巻き付けるものであり、走行車に牽引される牽引式の包装装置及び自走式の包装装置を含む。 Here, the packaging device unloads the roll bale and winds the packaging material around the roll bale in the loaded state, and includes a towed packaging device to be pulled by a traveling vehicle and a self-propelled packaging device. .
ここで、計測対象物は、ロールベールに限らず、コンパクトベールを含み、更には、固形物や梱包物等の一体にまとめられ、保持部によって保持された際に、その形状が崩れないようなものを含む。 Here, the measurement object is not limited to a roll bale but includes a compact bale, and further, the shape is not collapsed when the solid object or the packaged object is integrated and held by the holding unit. Including things.
ここで、重量計測装置は、包装装置に備えられたものに限らず、単独で計測対象物の重量を計測する構成のもの、計測対象物の重量を計測する機能を、計測対象物に対して何らかの加工を行う加工装置や計測対象物を運搬する運搬装置に組み込まれた構成のもの、加工装置及び運搬装置に計測対象物を積み降ろしする装置に組み込まれた構成のもの、いずれの構成にも適用できる。 Here, the weight measuring device is not limited to the one provided in the packaging device, and the weight measuring device is configured to measure the weight of the measuring object alone, and has the function of measuring the weight of the measuring object with respect to the measuring object. Either a configuration incorporated in a processing device that performs some processing or a transport device that transports a measurement object, or a configuration that is incorporated in a processing device or a device that loads or unloads a measurement object on a transport device. Applicable.
以下で説明するアクチュエータは、油圧シリンダや空圧シリンダ等の、液体や気体の圧力によって、保持部をダンプ動作させるものが含まれる。 The actuator described below includes an actuator such as a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder that dumps the holding unit by the pressure of liquid or gas.
以下で説明するダンプ動作は、保持部が計測対象物を保持して持ち上げるように回転する動作であり、重量計測装置がロールベール包装装置に備えられたものである場合、保持部がロールベールを保持して積み降ろしする方向に回転する動作である。 The dumping operation described below is an operation in which the holding unit rotates to hold and lift the measurement object, and when the weight measuring device is provided in the roll bale packaging device, the holding unit removes the roll bale. It is an operation that rotates in the direction of holding and unloading.
以下で説明する実質的に0とは、保持部のダンプ動作時の振動やアクチュエータのチャタリング現象及びハッチング現象等で生じるノイズによる誤差を含む0であり、この誤差をあらかじめ設定し、この範囲で検出された圧力を0として判定する。 Substantially 0, which will be described below, is 0 including errors caused by vibrations during the dumping operation of the holding unit and noise caused by chattering and hatching of the actuator. This error is set in advance and detected within this range. The determined pressure is determined as 0.
以下、本発明に係る重量計測装置Aの実施形態を図1〜図4に基づいて説明する。本実施形態の重量計測装置Aは、自走式の包装装置Bに備えられたものである。尚、以下で説明する各実施形態は、本発明を限定するものではない。 Hereinafter, an embodiment of a weight measuring apparatus A according to the present invention will be described with reference to FIGS. The weight measuring device A of the present embodiment is provided in a self-propelled packaging device B. In addition, each embodiment described below does not limit the present invention.
包装装置Bの基本構成は、走行装置1と、ロールベールRを保持して積み降ろす保持部2と、保持部2によって積み込まれるロールベールRを支承する支承部3と、支承部3に支承されたロールベールRにラップフィルム(包装資材)Fを巻き付ける巻付け装置4と、ロールベールRの重量を計測する重量計測装置Aとを備えている。
The basic configuration of the packaging device B is supported by the
走行装置1は、車体1Aに、保持部2、支承部3、巻付け装置4、操縦席10、並列一対のクローラ11、原動機(図示せず)、動力伝達装置(図示せず)等を具備し、操縦席10に乗ったオペレータ(図示せず)の各種操作で、走行、ロールベールRの積み降ろし、ロールベールRの包装等の各種作業が行われるようになっている。
The
尚、本明細書では、走行装置1における支承部3側を前方、操縦席10側を後方、鉛直線CL方向に沿う支承部3側を上方、クローラ11側を下方とする。
In this specification, the
保持部2は、操縦席10に乗ったオペレータの操作によって、ロールベールRの積み降ろし動作(ダンプ動作)をするようになっている。この保持部2は、圃場Bに置かれたロールベールRを保持して支承部3に積込み、巻付け装置4によるラップ巻付け終了後に、ロールベールRを保持して圃場Bに荷降ろしするようになっている。
The
尚、保持部2及び支承部3並びに巻付け装置4に関する構成は、周知の構成であるので、具体的な構成及び動作については、以下の概略説明をすることで図示を省略する。
In addition, since the structure regarding the holding |
保持部2は、支承部3と、ロールベールRを支承部3と協働して保持する積込みアーム2Aとを備えている。
The
支承部3と積込みアーム2Aとは、支軸10Aに対して同軸、且つ一体に前後方向に回転自在に軸支されている。また、支承部3と積込みアーム2Aとは、支承部3と車体1Aとにわたって設けられた油圧シリンダ(アクチュエータ)5の伸縮によって行われるようになっており、油圧シリンダ5の伸長によって前方(荷降ろし方向)へ回転し、収縮によって後方(積み込み方向)へ回転するようにされている。
The
支軸10Aには、ロールベールRの重量を計測する計測部7が配されている。この計測部7は、制御部9(図1〜図3において図示せず)の制御によって重量計測動作が行われるようにされている。
A
積込みアーム2Aは、支承部3と同軸、且つ一体に回転するように軸支されたアーム本体20Aと、このアーム本体20に対して、ロールベールRの保持方向及び保持解除方向にわたって回転自在に軸支された把持部材20Bとを備えている。把持部材20Bは、この把持部材20Bとアーム本体20Aとにわたって設けられた油圧シリンダ20Cの伸縮によって回転するようにされている。
The
ここで、ロールベールRの保持方向及び保持解除方向とは、把持部材20BがロールベールRに近づくように回転する方向が保持方向であり、把持部材20BがロールベールRから離れるように回転する方向が保持解除方向である。
Here, the holding direction and the holding release direction of the roll bale R are the holding direction when the gripping
支承部3は、駆動ローラ30と、回転ローラ31と、この駆動ローラ30と回転ローラ31にわたり巻掛けたベルト32とを備え、駆動ローラ30と回転ローラ31が前後方向で対面する状態(ロールベール支承状態、図示せず)から、駆動ローラ30と回転ローラ31が上下方向で対面する状態(ロールベール保持開始状態又はロールベール排出開始状態、図示せず)にわたる範囲で回転するように支持されている。
The
また、支承部3は、前述のように保持部2の一部を構成するものであり、更に、巻付け装置4の一部を構成するものであり、支承部3による前述のロールベール支承状態において、ラップフィルムFの巻き付け時に、鉛直方向を回転軸として回転するように支持されている。
Moreover, the
巻付け装置4は、支承部3と、この支承部3と一体となるように支持されたラップフィルム引出し部40と、車体1A上に支持され、ロール状に巻いたラップフィルムFを支持するラップフィルム支持部41とを備えている。
The winding
この巻付け装置4は、支承部3が回転することで、ラップフィルム引出し部40がラップフィルム支持部41からラップフィルムFを引出しながら、ロールベールRにラップフィルムFを巻き付けるようになっており、支承部3の回転と同時に、ベルト32の回転でロールベールRを、その軸線を中心として回転させることによって、ロールベールRの全体にラップフィルムFを巻き付けできるようになっている。
The winding
更に、この巻付け装置4は、ラップフィルムFの巻付け後のロールベールRを保持部2が前方回転する際に、ラップフィルム引出し部40がラップフィルムFを支持しながら切断できるようになっている。
Further, the winding
重量計測装置Aは、前述のオペレータの操作によって行われる保持部2の積み降ろし動作に伴う保持部2のダンプ動作中にロールベールRの重量を計測するものであり、保持部2のダンプ動作させる油圧シリンダ5の油圧方向が変化する変化点Pを検出し、この変化点PにおいてロールベールRの重量を計測するようにされている。
The weight measuring device A measures the weight of the roll bale R during the dumping operation of the holding
油圧シリンダ5の油圧方向は、図1(a)(b)示すように、保持部2に保持されたロールベールRの重心(通常の円筒形のロールベールRにおいては中心)P1を通過する鉛直線CLが、保持部2を軸支する支軸10Aの中心P2を通過する地点(重心P1と中心P2とが同一の鉛直線CL上で直列した地点)において、油圧シリンダ5に作用する油圧を0としており、この油圧を0とした地点を変化点Pとし、この変化点Pを境に、図2(a)(b)に示すように、油圧シリンダ5を収縮させる方向から伸長させる方向に変化し、図3(a)(b)に示すように、伸長させる方向から収縮させる方向に変化するようにされている。
As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the hydraulic direction of the
ここで、油圧シリンダ5の動作を説明する。油圧シリンダ5は、ロールベールRを積み込む場合、収縮することで保持部2を後方(積み込み方向)に回転させ、ロールベールRを荷降ろしする場合、伸長することで保持部2を前方(荷降ろし方向)に回転させるようになっている。
Here, the operation of the
ただし、保持部2の積み降ろしの開始から終了まで、油圧シリンダ5の収縮動作における油圧方向及び伸長動作における油圧方向が夫々一方向である場合、保持部2が、図1の状態を境に、後方(積み込み方向)へ回転(油圧シリンダ5が収縮)するとき及び前方(荷降ろし方向)に回転(油圧シリンダ5が伸長)するときに、この油圧シリンダ5の伸縮による保持部2の回転に、この保持部2とロールベールRの重量が加わることで、保持部2の回転に勢いが付いてしまい、保持部2の回転終了時(積み降ろし終了時)において、この保持部2に衝撃を与えてしまう可能性がある。
However, from the start to the end of loading / unloading of the holding
そのため、変化点Pを境に、保持部2が後方又は前方に回転するとき、保持部2の後方回転に対して抵抗を与えるように、油圧シリンダ5を伸長させる方向への油圧(斜線で示す)を作用させ(図2(a)(b)参照)、保持部2の前方回転に抵抗を与えるように油圧シリンダ5を収縮させる方向への油圧(斜線で示す)を作用させるようにしている(図3(a)(b)参照)。
Therefore, when the holding
この保持部2の変化点Pを境とする後方及び前方への回転に抵抗を与える油圧は、保持部2の回転を妨げることなく、しかも、回転終了時における保持部への衝撃が抑制できる程度に、保持部2の回転速度を制動できる圧力である。
The hydraulic pressure that provides resistance to the backward and forward rotation at the change point P of the holding
油圧シリンダ5の油圧は、制御部9によって制御される圧力検出部6(図1〜図3において図示せず)によって検出されている。
The hydraulic pressure of the
次に、重量計測装置Aの構成を具体的に説明する(図5参照)。重量計測装置Aは、保持部2と、油圧シリンダ5と、油圧シリンダ5の油圧を検出する圧力検出部6と、ロールベールRの重量を計測する計測部7と、演算・記憶部8と、油圧シリンダ5の油圧方向変化制御、圧力検出部6の圧力検出制御、計測部7の重量計測制御等、重量計測装置Aの各種動作を制御する制御部9とを備えている。
Next, the configuration of the weight measuring device A will be specifically described (see FIG. 5). The weight measuring device A includes a holding
圧力検出部6は、保持部2のダンプ動作中における油圧シリンダ5の油圧を検出し、検出された油圧情報を演算・記憶部8に入力するように制御されている。油圧シリンダ5の油圧の検出及び油圧情報の入力は、保持部2のダンプ動作中(油圧シリンダ5の伸縮動作中)において行われ、検出される油圧情報が演算・記憶部8に逐次記憶されるとともに、更新(上書き)されるように制御され、常に、最新の油圧情報が得られるようになっている。
The pressure detection unit 6 is controlled to detect the hydraulic pressure of the
計測部7は、支軸10Aに配されたロードセルであり、保持部2のダンプ動作中において油圧シリンダ5の油圧が変化する変化点PにおいてロールベールRの重量を計測し、計測された重量情報を演算・記憶部8に入力するように制御されている。
The measuring
演算・記憶部8は、CPU(図示せず)が実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したROM(図示せず)、油圧情報、重量情報、各種設定情報、演算結果等を一時的に記憶するRAM(図示せず)を備えている。そして、このROM及びRAMから、前述のオペレータによる保持部2の積み降ろし動作開始に伴う油圧検出及び重量計測、検出結果及び計測結果の送受信等の各種要求に基づく、各種プログラムや各種データの出し入れ、この各種要求に基づく演算が行われるように制御されている。
The calculation /
記憶された計測結果は、操縦席10近傍に設けられたコントロールボックス(図示せず)の表示部(図示せず)に表示するようにしてもよい。また、この計測結果情報を記憶媒体によって取り出せるようにしてもよいし、携帯電話やパーソナルコンピュータ等に送信できるようにしてもよい。
You may make it display the memorize | stored measurement result on the display part (not shown) of the control box (not shown) provided in the
変化点Pにおける油圧シリンダ5の圧力は、変化点Pが前述のようにダンプ動作途中において、保持部2に保持されたロールベールRの重心P1を通過する鉛直線CLが、保持部2を軸支する支軸10Aの中心P2を通過したときに、油圧シリンダ5の圧力方向が変化する地点であるため、この地点において0又は実質的に0となる。
The pressure of the
すなわち、圧力検出部6が、伸縮動作中における油圧シリンダ5の圧力が0であることを検出した地点を変化点Pとし、このような変化点Pにおいて計測部7にロールベールRの重量計測をさせるように制御することによって、油圧シリンダ5の動作中におけるチャタリング現象及びハッチング現象を抑制することができるとともに、重量計測に及ぼすノイズの影響を低減することができるので、ロールベールRの重量計測の正確性を確保することができる。
That is, a point where the pressure detection unit 6 detects that the pressure of the
また、変化点Pが、ロールベールRの重心P1と支軸10Aの中心P2とが同一の鉛直線CL上で直列することで、油圧シリンダ5の油圧が0又は実質的に0となる地点であるので、径が大小異なるロールベールRや変形したロールベールR等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
Further, the change point P is a point at which the hydraulic pressure of the
前述の実質的な0については、保持部のダンプ動作時の振動やアクチュエータのチャタリング現象及びハッチング現象等で生じるノイズによる誤差をあらかじめ設定し、この範囲で検出された圧力を0として判定するように制御されるようになっている。 As for the above-mentioned substantial zero, an error due to vibration caused by vibration during the dumping operation of the holding unit or chattering phenomenon and hatching phenomenon of the actuator is set in advance, and the pressure detected in this range is determined as zero. To be controlled.
変化点Pは、保持部2のダンプ動作途中において、ロールベールRの重心P1を通過する鉛直線CLが、支軸10Aの直径の範囲内のいずれかの位置を通過するときに、油圧を検出した地点であればよい。
The change point P detects the hydraulic pressure when the vertical line CL passing through the center of gravity P1 of the roll bail R passes through any position within the range of the diameter of the
この場合、包装装置Bに用いられる通常の支軸10Aであれば、その直径内のいずれかの位置をロールベールRの重心P1を通過する鉛直線CLが通過したときに、検出された油圧が実質的に0となる地点とすることができ、この地点を変化点Pとすることができる。
In this case, if the
好ましくは、前述したように、ロールベールRの重心P1を通過する鉛直線CLが、支軸10Aの中心P2を通過する位置において油圧を検出した地点、或いは、ロールベールRの重心P1を通過する鉛直線CLが、支軸10Aの中心P2の近傍を通過する位置において油圧を検出した地点である。
Preferably, as described above, the vertical line CL passing through the center of gravity P1 of the roll bail R passes through the point where the hydraulic pressure is detected at a position passing through the center P2 of the
鉛直線CLが支軸10Aの直径内を通過した位置にあることを判定するために、鉛直線CLが支軸10Aの直径内を通過した位置にあるか否かを検出することが好ましい。
In order to determine that the vertical line CL is at a position that has passed through the diameter of the
この場合、鉛直線CLが支軸10Aの直径内を通過する位置であるか否かを検出するには、例えば、保持部2のダンプ角度を検出する角度センサ、保持部2のダンプ位置を検出する位置センサ等を用いることができる。
In this case, in order to detect whether or not the vertical line CL is a position that passes through the diameter of the
このような検出によって、鉛直線CLが中心P2を通過する位置にあることを判定する場合、鉛直線CLが中心P2を通過する位置となったときの保持部2のダンプ角度、或いは保持部2のダンプ位置をあらかじめ設定し、このダンプ角度、或いはダンプ位置を検出したときに、鉛直線CLが中心P2を通過する位置にあると判定することができる。
When it is determined by such detection that the vertical line CL is at a position passing through the center P2, the dump angle of the holding
したがって、このような検出により鉛直線CLが中心P2を通過する位置にあることを判定することによって、支軸10Aの直径の大小にかかわらず、検出された油圧が実質的に0となる変化点PでロールベールRの重量計測を行うことができる。
Therefore, by determining that the vertical line CL is at a position passing through the center P2 by such detection, regardless of the diameter of the
保持部2のダンプ角度、或いは保持部2のダンプ位置の設定は、鉛直線CLが支軸10Aの直径内のいずれかを通過する範囲において任意であり、ロールベールRの重量計測の正確性を確保できるダンプ角度、或いはダンプ位置で設定されていればよい。
The setting of the dumping angle of the holding
ロールベールRの重量計測では、保持部2の重量がロールベールRの重量計測に作用させないようにするため、保持部2がロールベールRの保持解除状態において、ダンプ動作して変化点Pにおける現在の重量が0であると計測されるように設定することで、保持部2がロールベールRを保持した状態で、変化点PにおいてロールベールRの重量のみを計測できるようにするとよい。
In the weight measurement of the roll bale R, in order to prevent the weight of the holding
この場合、保持部2の重量をあらかじめ差し引いて、保持部2の重量を0として設定することで、ロールベールRを保持した状態の保持部2が変化点Pに至ったときに、ロールベールRの重量のみを計測できる。
In this case, when the weight of the holding
更に、保持部2のロールベールRの保持状態及び保持解除状態を判定することで、保持部2がロールベール2を保持した状態のときのみに、ロールベールRの重量を計測するようにしてもよい。
Further, the weight of the roll bale R may be measured only when the holding
ロールベールRの保持状態及び保持解除状態の判定方法は、油圧シリンダ20Cの油圧方向を検出することで行い、この油圧シリンダ20Cの油圧方向が、把持部材20Bをロールベール保持方向に回転させる方向であることを検出したときに、保持状態であると判定し、把持部材20Bをロールベール保持解除方向に回転させる方向であることを検出したときに、保持解除状態であると判定する方法が例示できる。
The determination method of the holding state and the releasing state of the roll bale R is performed by detecting the hydraulic direction of the hydraulic cylinder 20C, and the hydraulic direction of the hydraulic cylinder 20C is a direction in which the gripping
また、他の判定方法として、把持部材20Bの位置を検出し、この把持部材20BがロールベールRを把持する位置であることを検出したときに、保持状態であると判定し、ロールベールRを把持しない位置であることを検出したときに、保持解除状態であることを判定する方法が例示できる。
Further, as another determination method, when the position of the gripping
更に、保持部2の一方向のダンプ動作におけるロールベールRの重量計測直後の他方向へのダンプ動作時には、重量計測が行われないようにすることで、最初に重量計測した結果が変更されないようにすることができる。
Furthermore, when the dumping operation in the other direction immediately after the weight measurement of the roll bail R in the one-way dumping operation of the holding
変化点Pの設定については、保持部2のダンプ動作中に圧力検出部6が検出した油圧シリンダ5の圧力が0である地点に基準点を設定するとともに、この基準点から所定の時間前に油圧シリンダ5の圧力が検出された第1地点を設定し、且つ基準点から所定の時間経過後に油圧シリンダ5の圧力が検出された第2地点を設定し、これら第1地点又は第2地点からダンプ動作する保持部2の所定の時間経過後の地点に変化点Pと設定し、この変化点Pにおいて重量計測を行うようにしてもよい。
Regarding the setting of the change point P, a reference point is set at a point where the pressure of the
このような方法で変化点Pを設定することによって、保持部2が変化点Pに位置した状態における油圧シリンダ5の圧力が0又は実質的に0となるので、ロールベールRの重量計測の正確性を確保することができるとともに、径が大小異なるロールベールRや変形したロールベールR等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
By setting the change point P in this way, the pressure of the
図5は、制御部9が制御する重量計測装置Aの制御方法のコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、前述のオペレータの操作によって行われる保持部2の積み込み動作開始指示により起動するプログラムである(ステップS1)。
FIG. 5 is a flowchart of the computer program of the control method of the weight measuring apparatus A controlled by the
尚、本プログラムは、保持部2のロールベールRの後方回転時(積み込み動作時)に、ロールベールRの重量を計測するものであるが、保持部2のロールベールRの前方回転時(荷降ろし動作時)にロールベールRの重量を計測するプログラムとしてもよい。
This program measures the weight of the roll bale R when the roll bale R of the holding
この場合、保持部2の後方回転時における油圧シリンダ5の動作が収縮動作であるのに対し、保持部2の前方回転時における油圧シリンダ5の動作は、伸長動作であって、単に、収縮動作と伸長動作の相違であるので、変化点PにおいてロールベールRの重量を計測する制御方法に関しては、何ら変わることはない。
In this case, the operation of the
保持部2の積み込み開始動作の指示がされると、保持部2が圃場に置かれているロールベールRを保持するとともに、油圧シリンダ5の収縮動作により保持部2が後方へダンプ動作(後方回転)する(ステップS2)。このとき、油圧シリンダ5の油圧方向は、この油圧シリンダ5を収縮させる方向である。
When an instruction to start the loading of the holding
油圧シリンダ5が収縮動作すると、圧力検出部6により油圧シリンダ5の圧力の検出が開始される(ステップS3)。圧力検出部6が検出する油圧シリンダ5の圧力が0であるとき(ステップS4)に、保持部2が変化点Pに至ったとして認定され(ステップS5)、計測部7のロールベールRの重量計測が開始される(ステップS6)。この計測結果が演算・記憶部8に記憶される(ステップS7)。
When the
重量計測終了後の連続する保持部2のダンプ動作によって積み込まれたロールベールRの包装終了後に、このロールベールRの荷降ろし動作を指示して、保持部2の荷降ろし方向へのダンプ動作(前方回転)を開始させる(ステップS8)。
After completing the packaging of the roll bale R loaded by the dumping operation of the
ダンプ動作する保持部2が変化点Pに至った時点において、ロールベールRの重量計測が行われないようにされ(ステップS9)、保持部2が荷降ろし位置において、ロールベールRの保持を解除することでプログラムが終了する(ステップS10)。
When the holding
このような重量計測装置Aの制御方法によって、保持部2のダンプ動作中におけるロールベールRの重量計測の正確性を確保することができるとともに、径が大小異なるロールベールRや変形したロールベールR等においても、重量計測の正確性を確保することができる。
By such a control method of the weight measuring apparatus A, it is possible to ensure the accuracy of weight measurement of the roll bale R during the dumping operation of the holding
A:重量計測装置
B:包装装置(ロールベール包装装置)
CL:鉛直線
F:ラップフィルム(包装資材)
P:変化点
P1:重心
P2:中心
R:ロールベール(計測対象物)
2:保持部
5:油圧シリンダ(アクチュエータ)
6:圧力検出部
7:計測部
9:制御部
10A:支軸
A: Weight measuring device B: Packaging device (roll bale packaging device)
CL: Vertical line F: Wrapping film (packaging material)
P: Change point P1: Center of gravity P2: Center R: Roll bale (object to be measured)
2: Holding part 5: Hydraulic cylinder (actuator)
6: Pressure detection unit 7: Measurement unit 9:
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