JP2013230295A - Self-travelling electronic appliance - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自走式掃除機および自走式イオン発生機を含む自走式電子機器に関する。さらに詳しくは、例えば、温度センサや湿度センサ等の周囲環境を検知する環境センサを備えた自走式電子機器に関する。 The present invention relates to a self-propelled electronic device including a self-propelled cleaner and a self-propelled ion generator. More specifically, for example, the present invention relates to a self-propelled electronic device including an environmental sensor that detects an ambient environment such as a temperature sensor and a humidity sensor.
近年、温度センサを有し、周囲の温度をモニターリングする機能を備えた自走式電子機器が知られている(例えば、特許文献1を参照)。特許文献1の自走式掃除機は、掃除機本体の上面前側に周囲温度を検知するサーミスタ等から成る温度センサを備え、障害物センサ(音波式センサ)を用いて対象物との距離を検知する際に、温度センサによって検知される周囲温度を用いて温度補正するようにしたものである。 In recent years, a self-propelled electronic device having a temperature sensor and having a function of monitoring the ambient temperature is known (for example, see Patent Document 1). The self-propelled cleaner of Patent Document 1 includes a temperature sensor composed of a thermistor or the like that detects the ambient temperature on the front side of the upper surface of the cleaner body, and detects the distance from the object using an obstacle sensor (sonic sensor). In this case, the temperature is corrected using the ambient temperature detected by the temperature sensor.
しかしながら、特許文献1記載の自走式掃除機では、周囲温度を検知する温度センサを、筐体の外部に設けているので、自走式掃除機が室内を自走して、エアコンや温風機などの送風源に近づいた場合、筐体外部に設置された温度センサがこれらの送風源から来る風の影響を直に受けて、周囲環境の温度を正確に検知できないおそれがある。また、自走式掃除機がストーブやヒータなどの高熱源に近づいた場合、温度センサがこれら高熱源からの高熱による損傷を受けるおそれがあり、温度センサの誤動作が生じて正確な温度の検知ができなくなるおそれがある。 However, in the self-propelled cleaner described in Patent Document 1, since the temperature sensor for detecting the ambient temperature is provided outside the housing, the self-propelled cleaner is self-propelled in the room, and is operated by an air conditioner or a warm air machine. When approaching an air source such as, a temperature sensor installed outside the housing may be directly affected by the wind coming from these air sources, and the temperature of the surrounding environment may not be detected accurately. In addition, if the self-propelled cleaner approaches a high heat source such as a stove or heater, the temperature sensor may be damaged by the high heat from the high heat source. There is a risk that it will not be possible.
一方、筐体の外部ではなく、筐体の内部に例えば温度センサや湿度センサ等の環境センサを設置した場合、電源回路および駆動系回路を構成する基板部品またはモータなどの筐体内部の駆動部からの熱の影響を受けやすくなるため、例えば温度または湿度等の周囲環境を正確に検知できないおそれがある。特に、自走式電子機器の場合、一般の掃除機よりも内部のスペースが限られていることもあり、これらの熱が筐体内部にこもるため、環境センサの誤動作が生じる可能性が高い。また、ユーザの操作による一般の掃除機の動作と異なり、自走式電子機器は自らの判断に従って障害物との衝突を回避しながら動作するため、その動作には規則性がなく、動作状態によっては駆動部からの熱の影響が大きく変動することもあり、温度補正が容易でないという実情もある。 On the other hand, when an environmental sensor such as a temperature sensor or a humidity sensor is installed inside the housing instead of outside the housing, the drive parts inside the housing such as circuit board components or motors constituting the power supply circuit and the drive system circuit For example, the ambient environment such as temperature or humidity may not be accurately detected. In particular, in the case of a self-propelled electronic device, the internal space may be limited as compared with a general vacuum cleaner, and since these heats are trapped inside the housing, there is a high possibility that an environmental sensor malfunctions. In addition, unlike general vacuum cleaners operated by the user, self-propelled electronic devices operate while avoiding collisions with obstacles according to their own judgment. In some cases, the influence of heat from the drive unit may fluctuate greatly, and temperature correction is not easy.
本願発明は、このような自走式電子機器特有の事情に鑑み、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、例えば温度または湿度等の筐体の周囲環境を正確に検知することが可能な自走式電子機器を提供することにある。 In view of the circumstances peculiar to such self-propelled electronic devices, the present invention is not affected by changes in the external environment during self-running and the influence of the heat source inside the housing, for example, the ambient environment of the housing such as temperature or humidity. The object is to provide a self-propelled electronic device capable of accurately detecting the above.
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、周囲環境を検知する環境センサと、前記筐体に対して摺動可能な摺動部材とを備え、前記環境センサは、前記筐体との間に所定間隔の隙間が形成された前記摺動部材の内側に設けられる自走式電子機器を提供するものである。 The present invention includes a housing, a traveling unit that travels the housing, an environmental sensor that detects an ambient environment, and a sliding member that is slidable with respect to the housing. The present invention provides a self-propelled electronic device provided inside the sliding member in which a gap of a predetermined interval is formed between the housing and the housing.
この発明によれば、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、例えば温度または湿度等の筐体の周囲環境を正確に検知可能な自走式電子機器が実現できる。 According to the present invention, there is provided a self-propelled electronic device that can accurately detect the surrounding environment of the housing, such as temperature or humidity, regardless of changes in the external environment during self-running and the influence of a heat source inside the housing. realizable.
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、周囲環境を検知する環境センサと、前記筐体に対して摺動可能な摺動部材とを備え、前記環境センサは、前記筐体との間に所定間隔の隙間が形成された前記摺動部材の内側に設けられる自走式電子機器を提供するものである。 The present invention includes a housing, a traveling unit that travels the housing, an environmental sensor that detects an ambient environment, and a sliding member that is slidable with respect to the housing. The present invention provides a self-propelled electronic device provided inside the sliding member in which a gap of a predetermined interval is formed between the housing and the housing.
この発明による自走式電子機器において「自走式」とは、駆動部を収容する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、制御部が走行、停止および走行の方向を自ら判断して自立的に走行動作する電子機器を意味し、後述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
「環境センサ」とは、自走中に変化する自走式電子機器の周囲の状態を検知するセンサである。例えば、環境センサは、温度センサ、湿度センサまたは臭いセンサ等である。
「摺動部材」とは、例えば、自走式電子機器の衝突時の衝突をやわらげる可動式のバンパーとして機能する前部側板などである。この例において、「隙間」とは、筐体に固定された側板とバンパーとの間の隙間部分である。
In the self-propelled electronic device according to the present invention, the term “self-propelled” refers to a housing that houses the drive unit, a drive wheel that drives the housing, a control unit that controls rotation, stop, and rotation direction of the drive wheel, and the like. And an electronic device in which the control unit independently determines the direction of travel, stop, and travel and autonomously travels, and an example is shown by an embodiment using the drawings described later.
An “environmental sensor” is a sensor that detects a surrounding state of a self-propelled electronic device that changes during self-propelled operation. For example, the environmental sensor is a temperature sensor, a humidity sensor, an odor sensor, or the like.
The “sliding member” is, for example, a front side plate that functions as a movable bumper that softens a collision at the time of collision of a self-propelled electronic device. In this example, the “gap” is a gap portion between the side plate fixed to the housing and the bumper.
この発明による自走式電子機器において、前記環境センサは、温度センサ、湿度センサおよび臭いセンサのうち少なくとも1つを含むものであってもよい。 In the self-propelled electronic device according to the present invention, the environmental sensor may include at least one of a temperature sensor, a humidity sensor, and an odor sensor.
このようにすれば、自走中の外部環境の変化および筐体内部の発熱源の影響によらず、筐体の周囲の温度、湿度、および/または臭いを正確に検知することができる。 In this way, the ambient temperature, humidity, and / or odor around the casing can be accurately detected regardless of changes in the external environment during self-running and the influence of the heat source inside the casing.
この発明による自走式電子機器において、前記環境センサは、前記摺動部材の内側の中央部に設けられるものであってもよい。 In the self-propelled electronic device according to the present invention, the environmental sensor may be provided at a central portion inside the sliding member.
このようにすれば、前記環境センサは、前記摺動部材の内側の中央部に設けられるため、自走中に扇風機やエアコン等の送風源からの風が直接機器に当たっても、筐体または摺動部材に遮蔽されて摺動部材の内側の中央部までは及ばないため、外部からの環境の影響を受けにくく、筐体の周囲環境の正確な検知が実現できる。また、自走中に障害物等に衝突して、自走式電子機器の上面に水がこぼれたり、物が落下したりすることにより、環境センサの電子回路への浸水等による故障や、落下物による環境センサの遮蔽等による誤動作なども防止できる。 In this way, since the environmental sensor is provided in the central part inside the sliding member, even if wind from a fan source such as a fan or an air conditioner directly hits the device during self-running, the casing or sliding Since it is shielded by the member and does not reach the inner central part of the sliding member, it is difficult to be influenced by the environment from the outside, and accurate detection of the surrounding environment of the housing can be realized. In addition, a collision with an obstacle during self-propelled operation causes water to spill on the top surface of the self-propelled electronic device or an object to drop, which may cause a malfunction due to water intrusion into the electronic circuit of the environmental sensor. It is also possible to prevent malfunctions due to environmental sensor shielding due to objects.
この発明による自走式電子機器において、前記摺動部材は、前記筐体に対して横方向に摺動可能に形成されたものであってもよい。 In the self-propelled electronic device according to the present invention, the sliding member may be formed to be slidable in the lateral direction with respect to the housing.
このようにすれば、自走式電子機器が障害物に衝突したときの衝撃を摺動部材の摺動によって吸収することができることに加え、摺動部材が摺動することで筐体内部の空気が圧縮または膨張されるので隙間を介して空気が出入りすることになり、周囲環境を正確に検知することができる。 In this way, the impact when the self-propelled electronic device collides with the obstacle can be absorbed by the sliding of the sliding member. Is compressed or expanded, air enters and exits through the gap, and the surrounding environment can be accurately detected.
この発明による自走式電子機器において、前記自走式電子機器は、掃除機またはイオン発生機であってもよい。 In the self-propelled electronic device according to the present invention, the self-propelled electronic device may be a vacuum cleaner or an ion generator.
このようにすれば、前記自走式電子機器は、掃除機またはイオン発生機であるため、自走中の経路上に存在する発熱源の存在や機器の不規則な動作状態によらず、筐体の周囲環境の正確な検知が可能な掃除機またはイオン発生機が実現できる。 In this way, since the self-propelled electronic device is a vacuum cleaner or an ion generator, the housing is not affected by the presence of a heat generation source existing on the path of self-running or the irregular operation state of the device. A vacuum cleaner or ion generator capable of accurately detecting the surrounding environment of the body can be realized.
〔第1実施形態〕
<自走式掃除機の構成>
次に、この発明の第1実施形態に係る自走式電子機器として、以下に自走式掃除機1を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器としては、上述した概念を含むことはもちろんである。
[First Embodiment]
<Configuration of self-propelled vacuum cleaner>
Next, as a self-propelled electronic device according to the first embodiment of the present invention, a self-propelled cleaner 1 will be described below as an example. This case is merely an example, and the self-propelled electronic device naturally includes the concept described above.
以下、図面に基づき、この発明の第1実施形態に係る自走式電子機器について説明する。
図1は、この発明の第1実施形態に係る自走式掃除機1の構成を示す斜視図である。図2は、図1に示される自走式掃除機1のA−A矢視断面図である。図3は、図1に示される自走式掃除機1の底面図である。図4は、筐体2の蓋部3が開放され集塵部が取り出された状態を示す図2対応図である。図5は、図1に示される自走式掃除機1の筐体2の天板2bおよび制御基板等を取り外した状態を示す斜視図である。図6は、図1に示される自走式掃除機1の電気的な構成を示すブロック図である。
The self-propelled electronic device according to the first embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a self-propelled cleaner 1 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view of the self-propelled cleaner 1 shown in FIG. FIG. 3 is a bottom view of the self-propelled cleaner 1 shown in FIG. 1. FIG. 4 is a view corresponding to FIG. 2 showing a state in which the lid 3 of the housing 2 is opened and the dust collecting part is taken out. FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the top plate 2b, the control board and the like of the housing 2 of the self-propelled cleaner 1 shown in FIG. 1 are removed. FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the self-propelled cleaner 1 shown in FIG.
この発明の第1実施形態に係る自走式掃除機1は、設置された場所の床面Fを自走しながら、床面F上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面F上を掃除する自走式の掃除機である。 The self-propelled cleaner 1 according to the first embodiment of the present invention sucks air containing dust on the floor surface F and exhausts the air from which dust is removed while self-propelling the floor surface F at the place where it is installed. This is a self-propelled cleaner that cleans the floor F.
自走式掃除機1は、円盤形の筐体2を備え、この筐体2の内部または外部に、回転ブラシ9、サイドブラシ10、集塵ボックス30、電動送風機22を有する送風部、一対の駆動輪29、後輪26および前輪27、各種センサを含む制御部等の構成要素が設けられている。
この自走式掃除機1において、前輪27が配置されている部分が前方部、後輪26が配置されている部分が後方部、集塵ボックス30が配置されている部分が中間部である。
The self-propelled cleaner 1 includes a disk-shaped housing 2, and inside or outside the housing 2, a rotating brush 9, a side brush 10, a dust collection box 30, an air blower having an electric blower 22, a pair of Components such as a drive unit 29, a rear wheel 26 and a front wheel 27, and a control unit including various sensors are provided.
In this self-propelled cleaner 1, a portion where the front wheel 27 is disposed is a front portion, a portion where the rear wheel 26 is disposed is a rear portion, and a portion where the dust collection box 30 is disposed is an intermediate portion.
第1実施形態において、この発明の駆動部は、電動送風機22、イオン発生装置28、走行モータ51、駆動モータMなどに相当する。この発明の走行部は、走行モータ51、駆動輪29、後輪26および前輪27によって実現される。また、この発明の環境センサは、湿度センサ53、温度センサ56、および/または臭いセンサ52に相当する。この発明の摺動部材は、バンパー2dに相当し、この発明の隙間は、隙間SLに相当する。 In the first embodiment, the drive unit of the present invention corresponds to the electric blower 22, the ion generator 28, the travel motor 51, the drive motor M, and the like. The traveling unit of the present invention is realized by the traveling motor 51, the drive wheel 29, the rear wheel 26, and the front wheel 27. The environmental sensor of the present invention corresponds to the humidity sensor 53, the temperature sensor 56, and / or the odor sensor 52. The sliding member of the present invention corresponds to the bumper 2d, and the gap of the present invention corresponds to the gap SL.
筐体2は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口6を有する平面視円形の底板2aと、筐体2に対して集塵ボックス30を出し入れする際に開閉する蓋部3を中間部に有している天板2bと、底板2aおよび天板2bの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板2cとを備えている。また、底板2aには前輪27、一対の駆動輪29および後輪26の下部を筐体2内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板2bにおける前方部と中間部との境界付近には排気口7が形成されている。なお、側板2cは、前後に二分割されており、側板2cの前部は前後に摺動可能なバンパー2dとして機能する。 The housing 2 opens and closes when the dust collection box 30 is taken in and out of the housing 2 and the bottom plate 2a having a suction port 6 formed at a position near the boundary with the intermediate portion in the front portion. A top plate 2b having a lid portion 3 at an intermediate portion, and a bottom plate 2a and a side plate 2c having an annular shape in plan view provided along the outer periphery of the top plate 2b are provided. The bottom plate 2a is formed with a plurality of holes for projecting the lower portions of the front wheel 27, the pair of drive wheels 29 and the rear wheel 26 from the inside of the housing 2 to the outside, and the boundary between the front portion and the middle portion of the top plate 2b. An exhaust port 7 is formed in the vicinity. The side plate 2c is divided into two parts in the front-rear direction, and the front part of the side plate 2c functions as a bumper 2d that can slide back and forth.
また、図4に示されるように、筐体2の内部において、前方部に電動送風機22を有するモータユニット(送風部)20、イオン発生装置28(図5参照)等を収納する前方収納室R1を有し、中間部に集塵ボックス30を収納する中間収納室R2を有し、後方部に制御部の制御基板15、バッテリー14、充電端子4等を収納する後方収納室R3を有し、前方部と中間部との境界付近に吸引路11および排気路12を有している。吸引路11は吸込口6と中間収納室R2とを連通し、排気路12は中間収納室R2と前方収納室R1とを連通している。なお、これらの各収納室R1、R2、R3、吸引路11および排気路12は、筐体2の内部に設けられてこれらの空間を構成する仕切り壁39によって仕切られている。 Further, as shown in FIG. 4, in the inside of the housing 2, a front storage chamber R <b> 1 that stores a motor unit (blower unit) 20 having an electric blower 22 in the front part, an ion generator 28 (see FIG. 5), and the like. And has an intermediate storage chamber R2 for storing the dust collection box 30 in the intermediate portion, and a rear storage chamber R3 for storing the control board 15, the battery 14, the charging terminal 4 and the like of the control portion in the rear portion, A suction passage 11 and an exhaust passage 12 are provided near the boundary between the front portion and the intermediate portion. The suction path 11 communicates the suction port 6 and the intermediate storage chamber R2, and the exhaust path 12 communicates the intermediate storage chamber R2 and the front storage chamber R1. Each of the storage chambers R1, R2, R3, the suction path 11 and the exhaust path 12 is partitioned by a partition wall 39 provided inside the housing 2 and constituting these spaces.
一対の駆動輪29は、平面視円形の筐体2の中心を通る中心線Cと直角に交わる一対の回転軸に固定されており、一対の駆動輪29が同一方向に回転すると筐体2が進退し、それぞれの駆動輪29が逆方向に回転すると筐体2が中心線Cの回りに回転する。
一対の回転軸は、図示しない一対のモータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各モータは筐体2の底板2aに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
The pair of drive wheels 29 are fixed to a pair of rotation shafts that intersect at right angles with the center line C passing through the center of the case 2 that is circular in plan view. When the pair of drive wheels 29 rotate in the same direction, the case 2 The housing 2 rotates around the center line C when the drive wheels 29 move forward and backward and rotate in the opposite direction.
The pair of rotating shafts are coupled so that rotational force can be obtained individually from a pair of motors (not shown), and each motor is fixed to the bottom plate 2a of the housing 2 directly or via a suspension mechanism.
前輪27はローラからなり、進路上に現れた段差に接地し、筐体2が段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪29が接地する床面Fから少し浮き上がるよう筐体2の底板2aの一部に回転可能に設けられている。
後輪26は自在車輪からなり、駆動輪29が接地する床面Fと接地するよう筐体2の底板2aの一部に回転可能に設けられている。
このように、筐体2に対して前後方向中間に一対の駆動輪29を配置し、前輪27を床面Fから浮かせ、自走式掃除機1の重量を一対の駆動輪29と後輪26によって支持できるよう、筐体2に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪27によって遮ることなく吸込口6に導くことができる。
The front wheel 27 is made of a roller, contacts the step appearing on the path, and the bottom of the bottom plate 2a of the housing 2 so that the drive wheel 29 is slightly lifted from the floor F where the driving wheel 29 contacts the ground so that the housing 2 can easily get over the step. The part is rotatably provided.
The rear wheel 26 is a free wheel, and is rotatably provided on a part of the bottom plate 2a of the housing 2 so as to be in contact with the floor surface F to which the driving wheel 29 is grounded.
In this way, the pair of driving wheels 29 is disposed in the middle in the front-rear direction with respect to the housing 2, the front wheels 27 are lifted from the floor surface F, and the weight of the self-propelled cleaner 1 is set to the pair of driving wheels 29 and the rear wheels 26. The weight is distributed in the front-rear direction with respect to the housing 2 so that it can be supported. Thereby, the dust in front of the course can be guided to the suction port 6 without being blocked by the front wheel 27.
吸込口6は、床面Fに対面するよう筐体2の底面(底板2aの下面)に形成された凹部8の開放面である。この凹部8内には、筐体2の底面と平行な第1軸心廻りに回転する回転ブラシ9が設けられており、凹部8の左右両側には筐体2の底面と垂直な第2回転軸心廻りに回転するサイドブラシ10が設けられている。回転ブラシ9は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ10は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ9の回転軸および一対のサイドブラシ10の回転軸は、筐体2の底板2aの一部に枢着されると共に、その付近に設けられた駆動モータM(図5参照)とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。 The suction port 6 is an open surface of the concave portion 8 formed on the bottom surface of the housing 2 (the lower surface of the bottom plate 2a) so as to face the floor surface F. A rotating brush 9 that rotates about a first axis parallel to the bottom surface of the housing 2 is provided in the recessed portion 8, and a second rotation perpendicular to the bottom surface of the housing 2 is provided on the left and right sides of the recessed portion 8. A side brush 10 that rotates about an axis is provided. The rotating brush 9 is formed by implanting a brush spirally on the outer peripheral surface of a roller that is a rotating shaft. The side brush 10 is formed by providing a brush bundle radially at the lower end of the rotating shaft. The rotating shaft of the rotating brush 9 and the rotating shaft of the pair of side brushes 10 are pivotally attached to a part of the bottom plate 2a of the housing 2, and a drive motor M (see FIG. 5), pulley, It is connected via a power transmission mechanism including a belt and the like.
図3に示されるように、筐体2の底面と前輪27との間には床面Fを検知する床面検知センサ13が配置され、左右の駆動輪29の側部前方には同様の床面検知センサ19が配置されている。床面検知センサ13によって下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、一対の駆動輪29が停止するように制御部が制御する。また、床面検知センサ13が故障した場合、床面検知センサ19が下り階段を検知して一対の駆動輪29を停止することができるため、自走式掃除機1の下り階段への落下が防止されている。また、床面検知センサ19が、下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部が駆動輪29に下り階段を回避して走行するように制御してもよい。 As shown in FIG. 3, a floor surface detection sensor 13 for detecting the floor surface F is disposed between the bottom surface of the housing 2 and the front wheel 27, and a similar floor is disposed in front of the side portions of the left and right drive wheels 29. A surface detection sensor 19 is arranged. When the downstairs are detected by the floor surface detection sensor 13, the detection signal is transmitted to the control unit, and the control unit controls the pair of drive wheels 29 to stop. In addition, when the floor detection sensor 13 breaks down, the floor detection sensor 19 can detect the descending stair and stop the pair of drive wheels 29, so that the self-propelled cleaner 1 falls to the descending stair. It is prevented. Further, when the floor surface detection sensor 19 detects the descending staircase, the detection signal may be transmitted to the control unit, and the control unit may control the drive wheel 29 to travel avoiding the descending staircase.
制御基板15には、自走式掃除機1における駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10、電動送風機22等の各要素を制御する制御回路が設けられている。
筐体2の側板2cの後端には、バッテリー14の充電を行う充電端子4が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機1は、室内に設置されている充電台40に帰還する。これにより、充電台40に設けられた端子部41に充電端子4が接触し、バッテリー14の充電が行われる。商用電源(コンセント)に接続される充電台40は、通常、室内の側壁Sに沿って設置される。
バッテリー14は、充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板15、駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10、電動送風機22、各種センサ等の各要素に電力を供給する。
The control board 15 is provided with a control circuit that controls each element such as the drive wheel 29, the rotating brush 9, the side brush 10, and the electric blower 22 in the self-propelled cleaner 1.
A charging terminal 4 for charging the battery 14 is provided at the rear end of the side plate 2 c of the housing 2. The self-propelled cleaner 1 that cleans the room while self-propelled returns to the charging stand 40 installed indoors. Thereby, the charging terminal 4 contacts the terminal part 41 provided in the charging stand 40, and the battery 14 is charged. The charging stand 40 connected to a commercial power source (outlet) is usually installed along the side wall S in the room.
The battery 14 is charged from the charging stand 40 via the charging terminal 4 and supplies power to each element such as the control board 15, the drive wheel 29, the rotating brush 9, the side brush 10, the electric blower 22, and various sensors.
集塵ボックス30は、通常、筐体2内における一対の駆動輪29の回転軸の軸心よりも上方の中間収納室R2内に収納されており、集塵ボックス30内に捕集された塵埃を廃棄する際は、図4に示されるように、筐体2の蓋部3を開いて集塵ボックス30を出し入れすることができる。
集塵ボックス30は、開口部を有する集塵容器31と、集塵容器31の開口部を覆うフィルタ部33と、フィルタ部33と集塵容器31の開口部とを覆うカバー部32とを備えている。カバー部32およびフィルタ部33は、集塵容器31の前側の開口端縁に回動可能に軸支されている。
集塵容器31の側壁前部には、集塵ボックス30が筐体2の中間収納室R2内に収納された状態において、筐体2の吸引路11と連通する流入路34と、筐体2の排気路12と連通する排出路35とが設けられている。
The dust collection box 30 is usually stored in the intermediate storage chamber R2 above the axis of the rotation shaft of the pair of drive wheels 29 in the housing 2, and the dust collected in the dust collection box 30 is collected. When discarding the dust collection box, as shown in FIG. 4, the lid 3 of the housing 2 can be opened and the dust collection box 30 can be taken in and out.
The dust collection box 30 includes a dust collection container 31 having an opening, a filter unit 33 that covers the opening of the dust collection container 31, and a cover unit 32 that covers the filter 33 and the opening of the dust collection container 31. ing. The cover part 32 and the filter part 33 are pivotally supported by the opening edge of the front side of the dust collecting container 31 so that rotation is possible.
In the state where the dust collection box 30 is stored in the intermediate storage chamber R <b> 2 of the casing 2, the inflow path 34 that communicates with the suction path 11 of the casing 2 and the casing 2 are disposed at the front portion of the side wall of the dust collection container 31. An exhaust passage 35 communicating with the exhaust passage 12 is provided.
自走式掃除機1全体の動作制御を行う制御部は、図6に示されるように、CPU15aおよびその他の図示しない電子部品で構成された制御回路を有する制御基板15と、走行マップ18aを記憶する記憶部18、電動送風機22を駆動するためのモータドライバ22a、駆動輪29の走行モータ51を駆動するためのモータドライバ51a、筐体2内の排気口7付近に回動可能に設けられたルーバー17およびそれを駆動するための制御ユニット17a、臭いセンサ52およびその制御ユニット52a、湿度センサ53およびその制御ユニット53a、人感センサ54およびその制御ユニット54a、接触センサ55およびその制御ユニット55a、温度センサ56およびその制御ユニット56a等を備えて構成される。 As shown in FIG. 6, the control unit for controlling the operation of the entire self-propelled cleaner 1 stores a control board 15 having a control circuit composed of a CPU 15a and other electronic components (not shown), and a travel map 18a. The storage unit 18, the motor driver 22 a for driving the electric blower 22, the motor driver 51 a for driving the traveling motor 51 of the drive wheel 29, and the exhaust port 7 in the casing 2 are provided so as to be rotatable. Louver 17 and control unit 17a for driving it, odor sensor 52 and its control unit 52a, humidity sensor 53 and its control unit 53a, human sensor 54 and its control unit 54a, contact sensor 55 and its control unit 55a, A temperature sensor 56 and its control unit 56a are provided.
CPU15aは中央演算処理装置であり、記憶部18に予め記憶されたプログラムデータに基づいて、モータドライバ22a、51aおよび制御ユニット17aに個別に制御信号を送信し、電動送風機22、走行モータ51およびルーバー17を駆動制御して、一連の掃除運転およびイオン放出運転を行う。
また、CPU15aは、ユーザによる自走式掃除機1の動作に係る条件設定を操作パネル(図示省略)から受け付けて記憶部18に記憶させる。この記憶部18は、自走式掃除機1の設置場所周辺の走行マップ18aを記憶することができる。走行マップ18aは、自走式掃除機1の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザによって記憶部18に記憶させるか、あるいは自走式掃除機1自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
The CPU 15a is a central processing unit, and individually transmits control signals to the motor drivers 22a and 51a and the control unit 17a based on the program data stored in advance in the storage unit 18, and the electric blower 22, the traveling motor 51, and the louver. 17 is driven and controlled, and a series of cleaning operation and ion emission operation are performed.
In addition, the CPU 15a accepts a condition setting relating to the operation of the self-propelled cleaner 1 by the user from an operation panel (not shown) and stores it in the storage unit 18. The storage unit 18 can store a travel map 18 a around the installation location of the self-propelled cleaner 1. The travel map 18a is information relating to travel such as the travel route and travel speed of the self-propelled cleaner 1, and is stored in the storage unit 18 by the user in advance, or during the cleaning operation of the self-propelled cleaner 1 itself. Can be recorded automatically.
臭いセンサ52は、筐体2の外部周辺の臭いを検知する。臭いセンサ52としては、例えば、半導体式や接触燃焼式の臭いセンサを用いることができる。自走式掃除機1の外部周辺の臭いを検知するために、例えば、筐体2のバンパー2dの内側側面に臭いセンサ52が配置される。CPU15aは制御ユニット52aを介して臭いセンサ52と接続されており、臭いセンサ52からの出力信号に基づいて筐体2の外部周辺の臭い情報を得る。 The odor sensor 52 detects odor around the outside of the housing 2. As the odor sensor 52, for example, a semiconductor type or catalytic combustion type odor sensor can be used. In order to detect the odor around the outside of the self-propelled cleaner 1, for example, the odor sensor 52 is disposed on the inner side surface of the bumper 2d of the housing 2. The CPU 15a is connected to the odor sensor 52 via the control unit 52a, and obtains odor information around the outside of the housing 2 based on an output signal from the odor sensor 52.
湿度センサ53は、筐体2の外部周辺の湿度を検知する。湿度センサ53としては、例えば、高分子感湿材料を用いた静電容量式や電気抵抗式の湿度センサを用いることができる。自走式掃除機1の外部周辺の相対湿度を検知するために、例えば、筐体2のバンパー2dの内側側面に湿度センサ53が配置される。CPU15aは制御ユニット53aを介して湿度センサ53と接続されており、湿度センサ53からの出力信号に基づいて筐体2の外部周辺の湿度情報を得る。 The humidity sensor 53 detects the humidity around the outside of the housing 2. As the humidity sensor 53, for example, a capacitance type or electric resistance type humidity sensor using a polymer moisture sensitive material can be used. In order to detect the relative humidity around the outside of the self-propelled cleaner 1, for example, a humidity sensor 53 is disposed on the inner side surface of the bumper 2d of the housing 2. The CPU 15a is connected to the humidity sensor 53 via the control unit 53a, and obtains humidity information around the outside of the housing 2 based on an output signal from the humidity sensor 53.
なお、走行マップ18aには、自走式掃除機1が設置される設置場所における所定閾値以上の臭気が漂う箇所および所定閾値以上に湿気が高い箇所が特定箇所として予め記憶されていてもよい。このようにすれば、CPU15aがこの特定箇所を筐体2の周辺環境に基づいて定めた箇所であると判断することができる。つまり、走行マップ18aが、臭いセンサ52および湿度センサ53と同様に、筐体2の周辺環境を検知する環境検知装置としての役割を果たすことになる。 In the travel map 18a, a location where an odor above a predetermined threshold at a location where the self-propelled cleaner 1 is installed and a location where the humidity is higher than the predetermined threshold may be stored in advance as specific locations. In this way, the CPU 15a can determine that this specific location is a location determined based on the surrounding environment of the housing 2. That is, like the odor sensor 52 and the humidity sensor 53, the travel map 18a serves as an environment detection device that detects the surrounding environment of the housing 2.
人感センサ54としては、例えば、赤外線、超音波、可視光等によって人の存在を検知する人感センサを用いることができる。自走式掃除機1の外部周辺の人の存在を検知するために、例えば、筐体2の側板2cまたは天板2bから外部へ露出した状態で人感センサ54が配置される。CPU15aは制御ユニット54aを介して人感センサ54と接続されており、人感センサ54からの出力信号に基づいて筐体2の外部周辺の人の存在情報を得る。 As the human sensor 54, for example, a human sensor that detects the presence of a person using infrared rays, ultrasonic waves, visible light, or the like can be used. In order to detect the presence of a person around the outside of the self-propelled cleaner 1, for example, the human sensor 54 is disposed in a state exposed from the side plate 2c or the top plate 2b of the housing 2 to the outside. The CPU 15a is connected to the human sensor 54 through the control unit 54a, and obtains presence information of people around the outside of the housing 2 based on an output signal from the human sensor 54.
接触センサ55は、自走式掃除機1が走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、筐体2の側板2cの前部に配置される。CPU15aは制御ユニット55aを介して接触センサ55と接続されており、接触センサ55からの出力信号に基づいて筐体2の外部周辺の障害物の存在情報を得る。 The contact sensor 55 is disposed, for example, at the front portion of the side plate 2c of the housing 2 in order to detect that the self-propelled cleaner 1 has come into contact with an obstacle during traveling. The CPU 15a is connected to the contact sensor 55 via the control unit 55a, and obtains presence information of obstacles around the outside of the housing 2 based on an output signal from the contact sensor 55.
温度センサ56は、筐体2の外部周辺の温度を検知する。温度センサ56としては、例えば、熱電対やサーミスタなどの温度センサを用いることができる。第1実施形態においては、デジタル温度センサ、TMP175またはTMP75を用いる。自走式掃除機1の外部周辺の温度を検知するために、例えば、筐体2のバンパー2dの内側側面に温度センサ56が配置される。CPU15aは制御ユニット56aを介して温度センサ56と接続されており、温度センサ56からの出力信号に基づいて筐体2の外部周辺の温度情報を得る。 The temperature sensor 56 detects the temperature around the outside of the housing 2. As the temperature sensor 56, for example, a temperature sensor such as a thermocouple or a thermistor can be used. In the first embodiment, a digital temperature sensor, TMP175 or TMP75 is used. In order to detect the temperature around the outside of the self-propelled cleaner 1, for example, a temperature sensor 56 is disposed on the inner side surface of the bumper 2d of the housing 2. The CPU 15a is connected to the temperature sensor 56 via the control unit 56a, and obtains temperature information around the outside of the housing 2 based on an output signal from the temperature sensor 56.
このように構成された自走式掃除機1において、掃除運転の指令により、電動送風機22、イオン発生装置28、駆動輪29、回転ブラシ9およびサイドブラシ10が駆動する。これにより、回転ブラシ9、サイドブラシ10、駆動輪29および後輪26が床面Fに接地した状態で、筐体2は所定の範囲を自走しながら吸込口6から床面Fの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃は掻き上げられて吸込口6に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。 In the self-propelled cleaner 1 configured as described above, the electric blower 22, the ion generator 28, the driving wheel 29, the rotating brush 9, and the side brush 10 are driven by a cleaning operation command. As a result, in a state where the rotary brush 9, the side brush 10, the drive wheel 29 and the rear wheel 26 are in contact with the floor surface F, the casing 2 self-propells within a predetermined range and removes dust on the floor surface F from the suction port 6. Inhale air containing. At this time, the dust on the floor surface F is scraped up by the rotation of the rotating brush 9 and guided to the suction port 6. Further, the dust on the side of the suction port 6 is guided to the suction port 6 by the rotation of the side brush 10.
吸込口6から筐体2内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図2の矢印A1に示されるように、筐体2の吸引路11を通り、集塵ボックス30の流入路34を通って集塵容器31内に流入する。集塵容器31内に流入した気流は、フィルタ部33を通過してフィルタ部33とカバー部32との間の空間に流入し、排出路35を通って筐体2の排気路12へ排出される。この際、集塵容器31内の気流に含まれる塵埃はフィルタ部33によって捕獲されるため、集塵容器31内に塵埃が堆積する。 Air containing dust sucked into the housing 2 from the suction port 6 passes through the suction passage 11 of the housing 2 and the inflow passage 34 of the dust collection box 30 as indicated by an arrow A1 in FIG. It flows into the dust collecting container 31. The airflow that has flowed into the dust collecting container 31 passes through the filter portion 33, flows into the space between the filter portion 33 and the cover portion 32, and is discharged to the exhaust passage 12 of the housing 2 through the discharge passage 35. The At this time, the dust contained in the airflow in the dust collecting container 31 is captured by the filter unit 33, so that the dust accumulates in the dust collecting container 31.
集塵ボックス30から筐体2の排気路12へ流入した気流は、図2の矢印A2に示されるように前方収納室R1へ流入し、第1排気路24aおよび第2排気路24bを流通する(図5参照)。第2排気路24bを流通する気流にはイオン発生装置28が放出するイオンが含まれる。そして、筐体2の上面に設けた排気口7から、図2の矢印A3に示されるように、後方の斜め上方にイオンを含む気流が排気される。これにより、床面F上の掃除が行われると共に、自走式掃除機1の排気に含まれるイオンによって室内の除菌および脱臭が行われる。このとき、排気口7から後方の斜め上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。なお、イオン発生装置28から放出されるイオンは、負イオンと正イオンのどちらか一方、又はその両方でもよい。負イオンと正イオンの両方を放出する場合、特に優れた空気の浄化、殺菌あるいは消臭の効果がある。
また、第2排気路24bを流通する気流の一部は、凹部8に導かれてもよい。このようにすれば、吸込口6から吸引路11に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵ボックス30の集塵容器31内およびフィルタ部33の除菌および脱臭を行うことができる。
The airflow flowing into the exhaust passage 12 of the housing 2 from the dust collection box 30 flows into the front storage chamber R1 as shown by the arrow A2 in FIG. 2, and flows through the first exhaust passage 24a and the second exhaust passage 24b. (See FIG. 5). The airflow flowing through the second exhaust path 24b includes ions released by the ion generator 28. Then, as shown by an arrow A3 in FIG. 2, an airflow containing ions is exhausted obliquely upward at the rear from the exhaust port 7 provided on the upper surface of the housing 2. Thereby, cleaning on the floor surface F is performed, and indoor sterilization and deodorization are performed by ions contained in the exhaust of the self-propelled cleaner 1. At this time, exhaust is performed obliquely upward from the exhaust port 7 to the rear, so that the dust on the floor surface F is prevented from being rolled up, and the cleanliness of the room can be improved. Note that the ions emitted from the ion generator 28 may be either negative ions or positive ions, or both. When both negative ions and positive ions are released, there is a particularly excellent air purification, sterilization or deodorization effect.
A part of the airflow flowing through the second exhaust path 24b may be guided to the recess 8. In this way, since ions are included in the airflow guided from the suction port 6 to the suction path 11, the inside of the dust collection container 31 of the dust collection box 30 and the filter unit 33 can be sterilized and deodorized.
また、自走式掃除機1は、左右の駆動輪29が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより中心線Cを中心に旋回する。例えば、自走式掃除機1は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪29が停止し、左右の駆動輪29を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機1は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。 Further, the self-propelled cleaner 1 has the left and right drive wheels 29 forwardly rotated in the same direction and moved forward, moved backward in the same direction and moved backward, and rotated in the opposite directions, thereby centering on the center line C. Turn. For example, when the self-propelled cleaner 1 reaches the periphery of the cleaning area or collides with an obstacle on the course, the driving wheel 29 stops and the left and right driving wheels 29 rotate in opposite directions to each other. change. Thereby, the self-propelled cleaner 1 can be self-propelled while avoiding obstacles in the entire installation place or the entire desired range.
また、自走式掃除機1は、左右の駆動輪29と後輪26の3点で接地しており、前進時に急停止しても後輪26が床面Fから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。そのため、自走式掃除機1が前進中に下り階段の手前で急停止し、それによって自走式掃除機1が前のめりに傾いて下り階段へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪29は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
また、集塵ボックス30が駆動輪29の回転軸の上方に配置されているため、集塵によって重量が増加しても自走式掃除機1の重量バランスが維持される。
In addition, the self-propelled cleaner 1 is grounded at three points, the left and right drive wheels 29 and the rear wheel 26, so that the weight of the self-propelled cleaner 1 is balanced so that the rear wheel 26 does not lift from the floor F even if it suddenly stops during forward movement. Allocated. Therefore, it is prevented that the self-propelled cleaner 1 stops suddenly before the descending stairs while moving forward, and the self-propelled cleaner 1 is tilted forward and falls to the descending stairs. The drive wheels 29 are formed by fitting rubber tires having grooves into the wheels so that they do not slip even when suddenly stopped.
Further, since the dust collection box 30 is disposed above the rotation shaft of the drive wheel 29, the weight balance of the self-propelled cleaner 1 is maintained even if the weight increases due to dust collection.
自走式掃除機1は、臭いセンサ52、湿度センサ53、走行マップ18aおよび人感センサ54から得られる情報に基づいて独特の動作を実行することができる。例えば、自走式掃除機1は、環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口7からイオンを含む気流を放出することができる。
自走式掃除機1は、掃除が終了すると充電台40に帰還する。これにより、充電端子4が端子部41に接してバッテリー14が充電される。
The self-propelled cleaner 1 can execute a unique operation based on information obtained from the odor sensor 52, the humidity sensor 53, the travel map 18a, and the human sensor 54. For example, the self-propelled cleaner 1 can stay for a certain period of time at a specific location determined based on the surrounding environment detected by the environment detection device, and can release an airflow including ions from the exhaust port 7.
The self-propelled cleaner 1 returns to the charging stand 40 when cleaning is completed. Thereby, the charging terminal 4 contacts the terminal part 41 and the battery 14 is charged.
また、自走式掃除機1は、充電台40に帰還した状態で電動送風機22およびイオン発生装置28を駆動することができる。これにより、排気口7から後方の斜め上方にイオンを含む気流が放出され、イオンを含む気流は側壁に沿って上昇し、室内の天井壁および対向する側壁に沿って流通する。この結果、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。このように、自走式掃除機1は、イオン放出運転を単独で実行することも可能である。 Self-propelled cleaner 1 can drive electric blower 22 and ion generator 28 in the state where it returned to charging stand 40. As a result, an airflow containing ions is released obliquely upward and rearward from the exhaust port 7, and the airflow containing ions rises along the side wall and circulates along the indoor ceiling wall and the opposite side wall. As a result, ions spread throughout the room, and the sterilization effect and deodorization effect can be improved. Thus, self-propelled cleaner 1 can also perform ion discharge operation alone.
自走式掃除機1の上面には操作部が設けられており、操作部によって掃除運転およびイオン放出運転を実行させることができる。また、筐体2内に受信部を設けると共に、受信部に指令信号を発信する送信機を設けてリモコン操作できるようにしてもよい。また、スマートフォンと呼ばれる携帯電話からインターネット回線および室内に設けたルーターを介して指令信号を自走式掃除機1に送信して遠隔操作できるようにしてもよい。 An operation unit is provided on the upper surface of the self-propelled cleaner 1, and a cleaning operation and an ion emission operation can be performed by the operation unit. In addition, a receiving unit may be provided in the housing 2 and a transmitter that transmits a command signal to the receiving unit may be provided so that the remote controller can be operated. In addition, a command signal may be transmitted to the self-propelled cleaner 1 from a mobile phone called a smartphone via an Internet line and a router provided in the room so that it can be remotely operated.
<温度センサの取り付け位置>
次に、温度センサ56の取り付け位置について説明する。なお、以下の説明においては、環境センサの一例として、温度センサ56を取り付ける場合について説明するが、他の環境センサについても同様に取り付けることができるものである。
筐体2の内部において、バンパー2dの内側側面に温度センサ56等が設けられている。
<Temperature sensor mounting position>
Next, the attachment position of the temperature sensor 56 will be described. In the following description, a case where the temperature sensor 56 is attached will be described as an example of the environmental sensor, but other environmental sensors can be attached in the same manner.
Inside the casing 2, a temperature sensor 56 and the like are provided on the inner side surface of the bumper 2d.
図7は、図1に示される自走式掃除機1の筐体の天板2bおよび制御基板15等を取り外した状態を示す平面図である。図8は、図7に示されるバンパー2dのB−B矢視断面図である。 FIG. 7 is a plan view showing a state in which the top plate 2b, the control board 15 and the like of the housing of the self-propelled cleaner 1 shown in FIG. 1 are removed. 8 is a cross-sectional view of the bumper 2d shown in FIG.
図7および図8に示されるように、バンパー2dの内側側面には、温度センサ56が取り付けられる。また、温度センサ56の他、臭いセンサ52、湿度センサ53を取り付けてもよい。バンパー2dは、筐体2の左右両側において筐体2との間に一定の隙間SLをもって構成されている。この場合、図7に示されるように、バンパー2dの側方の隙間SLを介して通気路ARが形成され、また、図8に示されるように、バンパー2dと底板2aおよび天板2bとの間の隙間SLを介しても通気路ARが形成されるため、バンパー2dの内側の空気は、隙間SLを介して絶えず通気されるため熱がこもらず、正確な温度検知が可能となる。 As shown in FIGS. 7 and 8, a temperature sensor 56 is attached to the inner side surface of the bumper 2d. In addition to the temperature sensor 56, an odor sensor 52 and a humidity sensor 53 may be attached. The bumper 2d is configured with a certain gap SL between the bumper 2d and the case 2 on both the left and right sides of the case 2. In this case, as shown in FIG. 7, an air passage AR is formed through a gap SL on the side of the bumper 2d. Further, as shown in FIG. 8, the bumper 2d is connected to the bottom plate 2a and the top plate 2b. Since the air passage AR is also formed through the gap SL, the air inside the bumper 2d is continuously ventilated through the gap SL, so that heat does not accumulate and accurate temperature detection is possible.
また、温度センサ56は、バンパー2dおよび天板2bによって外部から遮蔽されるため、送風源などの外部環境の影響を受けることなく、筐体2周囲の温度を正確に検知することができる。
さらに、図7に示されるように、温度センサ56は、各種モータや電源・駆動回路から隔離された位置に設けられているため、これらの熱の影響を受けにくい。それゆえ、自走式掃除機1の動作状態によらず、周囲環境を正確に検知することができる。
Further, since the temperature sensor 56 is shielded from the outside by the bumper 2d and the top plate 2b, it is possible to accurately detect the temperature around the housing 2 without being affected by an external environment such as an air source.
Furthermore, as shown in FIG. 7, the temperature sensor 56 is provided at a position isolated from various motors and the power source / drive circuit, and thus is not easily affected by these heats. Therefore, the surrounding environment can be accurately detected regardless of the operating state of the self-propelled cleaner 1.
なお、第1実施形態では、バンパー2dの右側に温度センサ56を配置した場合を例示したが、左側に配置されてもよい。また、温度センサ56はバンパー2dの内側の中央部に設けられてもよい。このようにすることで、外部環境の影響を受けずに、周囲環境を正確に検知することができる。なお、温度センサ56を筐体側に設けることが考えられるが、筐体側の温度に影響されやすくなるため、正確に検知することが困難となる。しかし、筐体側に温度変化がなく、筐体側に設けた温度センサに影響がない場合には、筐体側に温度センサを設けても良いことになる。この場合には、筐体に温度センサを設ける構造は、バンパー2dの内側に設けるより簡易な構造で実現できる。
また、バンパー2dは、筐体2のその他の部分に対して摺動可能に構成されてもよい。このように構成されることによって、自走式掃除機1が障害物に衝突したときの衝撃をバンパー2dの摺動によって吸収することができることに加え、バンパー2dが摺動することで筐体2内部の空気が圧縮または膨張されるので隙間SLを介して空気が出入りすることになり、周囲環境を正確に検知することができる。
In the first embodiment, the temperature sensor 56 is disposed on the right side of the bumper 2d. However, the temperature sensor 56 may be disposed on the left side. Moreover, the temperature sensor 56 may be provided in the center part inside the bumper 2d. By doing so, the surrounding environment can be accurately detected without being affected by the external environment. Although it is conceivable to provide the temperature sensor 56 on the housing side, it is likely to be influenced by the temperature on the housing side, so that it is difficult to detect accurately. However, when there is no temperature change on the housing side and there is no influence on the temperature sensor provided on the housing side, a temperature sensor may be provided on the housing side. In this case, the structure in which the temperature sensor is provided in the housing can be realized by a simpler structure than that provided in the bumper 2d.
Further, the bumper 2d may be configured to be slidable with respect to other portions of the housing 2. By being configured in this way, in addition to being able to absorb the impact when the self-propelled cleaner 1 collides with an obstacle by sliding of the bumper 2d, the casing 2 can be obtained by sliding of the bumper 2d. Since the internal air is compressed or expanded, the air enters and exits through the gap SL, and the surrounding environment can be accurately detected.
〔第2実施形態〕
<自走式イオン発生機の構成>
次に、この発明の第2実施形態に係る自走式電子機器として、以下に自走式イオン発生機201を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器としては、上述した概念を含むことはもちろんである。
[Second Embodiment]
<Configuration of self-propelled ion generator>
Next, as a self-propelled electronic device according to the second embodiment of the present invention, a self-propelled ion generator 201 will be described below as an example. This case is merely an example, and the self-propelled electronic device naturally includes the concept described above.
以下、図面に基づき、この発明の第2実施形態に係る自走式電子機器について説明する。
なお、第1実施形態に係る自走式掃除機1に類似し、対応する部分については同一の参照符号を付して説明を省略する。
図9は、この発明の第2実施形態に係る自走式イオン発生機201の構成を示す斜視図である。図10は、図9に示される自走式イオン発生機201の筐体2の天板2bおよび制御基板等を取り外した状態を示す斜視図である。図11は、図9に示される自走式イオン発生機201の電気的な構成を示すブロック図である。
The self-propelled electronic device according to the second embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
In addition, it is similar to the self-propelled cleaner 1 according to the first embodiment, and corresponding portions are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
FIG. 9 is a perspective view showing a configuration of a self-propelled ion generator 201 according to the second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a perspective view showing a state in which the top plate 2b, the control board and the like of the housing 2 of the self-propelled ion generator 201 shown in FIG. 9 are removed. FIG. 11 is a block diagram showing an electrical configuration of the self-propelled ion generator 201 shown in FIG.
イオンを含む空気を放出する部屋の所定の位置に充電台40が設置される。充電台40と自走式イオン発生機201とを接続することにより、自走式イオン発生機201は充電台40と接触した状態で充電台40からの電力の供給を受け、自走式イオン発生機201の図示しないバッテリーを充電する。また、自走式イオン発生機201は、充電台40から離れ自動、走行しながらイオン発生機能を実行する。 A charging stand 40 is installed at a predetermined position in a room from which air containing ions is released. By connecting the charging stand 40 and the self-propelled ion generator 201, the self-propelled ion generator 201 is supplied with electric power from the charging stand 40 in contact with the charging stand 40 and generates self-propelled ions. A battery (not shown) of the machine 201 is charged. Further, the self-propelled ion generator 201 performs an ion generation function while traveling away from the charging stand 40 automatically.
この発明の自走式イオン発生機201は、設置された場所の床面Fを自走しながら、周囲の空気を吸い込み、生成されたイオンを含む空気を排気することにより除菌等を行うものである。この発明の自走式イオン発生機201は、バッテリーの容量が低下したり、所定の消臭等の処理が終了したりすると、自律的に充電台40に帰還する機能を有する。 The self-propelled ion generator 201 of the present invention performs sterilization and the like by sucking ambient air and exhausting the air containing the generated ions while self-propelling the floor surface F at the place where it is installed. It is. The self-propelled ion generator 201 of the present invention has a function of autonomously returning to the charging stand 40 when the capacity of the battery is reduced or processing such as predetermined deodorization is completed.
図9に示されるように、自走式イオン発生機201は、円盤形の筐体2を備え、この筐体2の内部または外部に、イオン発生装置28、制御部213、バッテリー、モータドライバ22a、複数の駆動輪215、後輪および前輪からなる車輪、排気口241、吸込口242、受信部292、吸込口242を開閉する吸込口用蓋209、吸込口用蓋209を駆動する吸込口用蓋駆動部210、排気口241を開閉する排気口用蓋211、排気口用蓋211を駆動する排気口用蓋駆動部212および各部を統合的に制御する制御部213が設けられている。その他の構成要素が設けられている。
図9において、受信部292および図示しない前輪が配置されている部分を前方部、図示しない後輪が配置されている部分を後方部と呼ぶ。
As shown in FIG. 9, the self-propelled ion generator 201 includes a disk-shaped casing 2, and an ion generator 28, a controller 213, a battery, and a motor driver 22a are provided inside or outside the casing 2. , A plurality of driving wheels 215, rear wheels and front wheels, an exhaust port 241, a suction port 242, a receiving unit 292, a suction port lid 209 that opens and closes the suction port 242, and a suction port that drives the suction port lid 209 There are provided a lid driving unit 210, an exhaust port lid 211 for opening and closing the exhaust port 241, an exhaust port lid driving unit 212 for driving the exhaust port cover 211, and a control unit 213 for controlling each part in an integrated manner. Other components are provided.
In FIG. 9, a portion where the receiving unit 292 and a front wheel (not shown) are arranged is called a front portion, and a portion where a rear wheel (not shown) is arranged is called a rear portion.
第2実施形態において、この発明の駆動部は、電動送風機22、イオン発生装置28、走行モータ51、吸込口用蓋駆動部210、排気口用蓋駆動部212、駆動モータMなどに相当する。この発明の走行部は、走行モータ51、駆動輪215によって実現される。また、この発明の環境センサは、湿度センサ53、温度センサ56、および/または臭いセンサ52に相当する。この発明の摺動部材は、バンパー2dに相当する。 In the second embodiment, the drive unit of the present invention corresponds to the electric blower 22, the ion generating device 28, the travel motor 51, the suction port lid drive unit 210, the exhaust port lid drive unit 212, the drive motor M, and the like. The traveling unit of the present invention is realized by the traveling motor 51 and the drive wheel 215. The environmental sensor of the present invention corresponds to the humidity sensor 53, the temperature sensor 56, and / or the odor sensor 52. The sliding member of the present invention corresponds to the bumper 2d.
筐体2は、図1に示される第1実施形態に係る自走式電子機器と同様に、シャシーを構成する平面視円形の底板2aおよび側板2cと、バンパー2dと、側板2cおよびバンパー2dの上部を塞ぐ平面視円形の天板2bとから構成されている。バンパー2dは、可動式のバンパーとして筐体2のその他の部分に対して摺動可能に構成されてもよい。
吸込口242は天板2bの中心よりもやや後方側に形成され、排気口241は天板2bの中心よりもやや前方側に形成されている。
吸込口242と排気口241は、充電等の非稼働時に、ほこりや異物が吸込口242や排気口241から侵入することを防止するために、可動式の吸込口用蓋209や排気口用蓋211によって開閉可能となっている。
As in the case of the self-propelled electronic device according to the first embodiment shown in FIG. 1, the housing 2 includes a bottom plate 2a and a side plate 2c, a bumper 2d, a side plate 2c, and a bumper 2d that form a chassis. It is comprised from the top plate 2b of the planar view circular shape which plugs up an upper part. The bumper 2d may be configured to be slidable with respect to other parts of the housing 2 as a movable bumper.
The suction port 242 is formed slightly rearward of the center of the top plate 2b, and the exhaust port 241 is formed slightly forward of the center of the top plate 2b.
The suction port 242 and the exhaust port 241 are provided with a movable suction port lid 209 and an exhaust port lid in order to prevent dust and foreign matter from entering from the suction port 242 and the exhaust port 241 when charging is not performed. 211 can be opened and closed.
また、自走式イオン発生機201は、一対の駆動輪215が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、自走式イオン発生機201が、室内の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪215が停止し、一対の駆動輪215を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式イオン発生機201は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走する。 In addition, the self-propelled ion generator 201 turns in a stationary state by a pair of drive wheels 215 rotating forward in the same direction, moving forward, moving backward in the same direction, moving backward, and rotating in opposite directions. To do. For example, when the self-propelled ion generator 201 reaches the peripheral edge of the room or collides with an obstacle on the path, the driving wheel 215 stops and the pair of driving wheels 215 rotate in directions opposite to each other. change. Thereby, the self-propelled ion generator 201 self-propells while avoiding an obstacle over the entire installation place or the entire desired range.
また、自走式イオン発生機201は、受信部292によって、充電台40の図示しない送信部から出射される信号を検知して充電台40のある方向を認識し、たとえば、バッテリーの充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された自動運転タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に、充電台40のある方向にほぼ直線的に進行して、充電台40まで帰還する。
さらに、この発明では、帰還しようとするときに、充電台40からの信号が検知できない場合は、自走式イオン発生機201は、一旦静止して、その場で1回転(360°回転)し、充電台40からの信号が検知されるか否かを確認し、充電台40が存在する方向を検知するようにしてもよい。
信号が検知された場合、検知されたときの受信部292の前方方向に、充電台40があると認識し、直線的に充電台40の方向へ向かって走行する。ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台40の方向へ移動する。
In addition, the self-propelled ion generator 201 detects a signal emitted from a transmission unit (not shown) of the charging base 40 by the receiving unit 292 and recognizes the direction in which the charging base 40 is present. When the set time of the automatic operation timer that has been set has elapsed or when the set time of the set automatic operation timer has elapsed, the battery automatically proceeds almost linearly in a certain direction of the charging stand 40 and returns to the charging stand 40.
Further, in the present invention, when a signal from the charging stand 40 cannot be detected when returning, the self-propelled ion generator 201 is temporarily stopped and rotated once (360 ° rotation) on the spot. It is also possible to confirm whether or not a signal from the charging stand 40 is detected and detect the direction in which the charging stand 40 exists.
When a signal is detected, it recognizes that the charging stand 40 exists in the front direction of the receiving part 292 when it is detected, and it travels linearly toward the charging stand 40. However, if there is an obstacle, it moves in the direction of the charging stand 40 while avoiding it.
以下、図11に示す各構成要素を説明する。
自走式イオン発生機201全体の動作制御を行う制御部213は、図11に示されるように、制御部およびその他の図示しない電子部品で構成された制御回路を有する制御基板と、走行マップ18aを記憶する記憶部18、電動送風機22を駆動するためのモータドライバ22a、駆動輪215の走行モータ51を駆動するためのモータドライバ51a、吸込口242を開閉する吸込口用蓋209、吸込口用蓋209を駆動する吸込口用蓋駆動部210、排気口241を開閉する排気口用蓋211、排気口用蓋211を駆動する排気口用蓋駆動部212、臭いセンサ52およびその制御ユニット52a、湿度センサ53およびその制御ユニット53a、人感センサ54およびその制御ユニット54a、接触センサ55およびその制御ユニット55a、温度センサ56およびその制御ユニット56a等を備えて構成される。各構成要素の詳細は、第1実施形態に係る自走式掃除機1と同様である。
Hereinafter, each component shown in FIG. 11 will be described.
As shown in FIG. 11, the control unit 213 that controls the operation of the entire self-propelled ion generator 201 includes a control board having a control circuit composed of a control unit and other electronic components (not shown), and a travel map 18a. , A motor driver 22a for driving the electric blower 22, a motor driver 51a for driving the traveling motor 51 of the drive wheel 215, a suction port lid 209 for opening and closing the suction port 242, and a suction port A suction port cover driving unit 210 for driving the cover 209, an exhaust port cover 211 for opening and closing the exhaust port 241, an exhaust port driving unit 212 for driving the exhaust port cover 211, an odor sensor 52 and its control unit 52a, Humidity sensor 53 and its control unit 53a, human sensor 54 and its control unit 54a, contact sensor 55 and its control unit 5a, configured with a temperature sensor 56 and its control unit 56a or the like. The details of each component are the same as that of self-propelled cleaner 1 concerning a 1st embodiment.
第2実施形態の自走式イオン発生機201においても、第1実施形態の自走式掃除機1と同様に、図10のY部に示されるバンパー2dの内側側面に温度センサ56を配置する。また、バンパー2dの内側の中央部に設けられてもよい。このようにして、周囲環境の温度、湿度、および/または臭いの正確な検知が可能になる。
また、自走式掃除機1や自走式イオン発生機201の他、一般の自走式電子機器において、同様の位置に環境センサを設置することにより、同じ効果が得られる。
Also in the self-propelled ion generator 201 of the second embodiment, the temperature sensor 56 is disposed on the inner side surface of the bumper 2d shown in the Y part of FIG. 10, as in the self-propelled cleaner 1 of the first embodiment. . Moreover, you may provide in the center part inside the bumper 2d. In this way, it is possible to accurately detect the ambient temperature, humidity, and / or odor.
In addition to the self-propelled cleaner 1 and the self-propelled ion generator 201, in the general self-propelled electronic device, the same effect can be obtained by installing an environmental sensor at the same position.
1:自走式掃除機
2:筐体
2a:底板
2b:天板
2c:側板
2d:バンパー
3:蓋部
4:充電端子
6:吸込口
7:排気口
8:凹部
9:回転ブラシ
10:サイドブラシ
11:吸引路
12:排気路
13:床面検知センサ
14:バッテリー
15:制御基板
15a:CPU
17:ルーバー
17a:制御ユニット
18:記憶部
18a:走行マップ
19:床面検知センサ
20:モータユニット
22:電動送風機
22a:モータドライバ
24a:第1排気路
24b:第2排気路
26:後輪
27:前輪
28:イオン発生装置
29:駆動輪
30:集塵ボックス
31:集塵容器
32:カバー部
33:フィルタ部
34:流入路
35:排出路
39:仕切り壁
40:充電台
41:端子部
51:走行モータ
51a:モータドライバ
52:臭いセンサ
52a:制御ユニット
53:湿度センサ
53a:制御ユニット
54:人感センサ
54a:制御ユニット
55:接触センサ
55a:制御ユニット
56:温度センサ
56a:制御ユニット
201:自走式イオン発生機
209:吸込口用蓋
210:吸込口用蓋駆動部
211:排気口用蓋
212:排気口用蓋駆動部
213:制御部
215:駆動輪
241:排気口
242:吸込口
292:受信部
AR:通気路
C:中心線
F:床面
M:駆動モータ
R1:前方収納室
R2:中間収納室
R3:後方収納室
S:側壁
SL:隙間
1: Self-propelled cleaner 2: Housing 2a: Bottom plate 2b: Top plate 2c: Side plate 2d: Bumper 3: Cover part 4: Charging terminal 6: Suction port 7: Exhaust port 8: Recess 9: Rotating brush 10: Side Brush 11: Suction path 12: Exhaust path 13: Floor detection sensor 14: Battery 15: Control board 15a: CPU
17: Louver 17a: Control unit 18: Storage unit 18a: Travel map 19: Floor detection sensor 20: Motor unit 22: Electric blower 22a: Motor driver 24a: First exhaust path 24b: Second exhaust path 26: Rear wheel 27 : Front wheel 28: Ion generator 29: Drive wheel 30: Dust collection box 31: Dust collection container 32: Cover part 33: Filter part 34: Inflow path 35: Discharge path 39: Partition wall 40: Charging stand 41: Terminal part 51 : Traveling motor 51a: motor driver 52: odor sensor 52a: control unit 53: humidity sensor 53a: control unit 54: human sensor 54a: control unit 55: contact sensor 55a: control unit 56: temperature sensor 56a: control unit 201: Self-propelled ion generator 209: Suction port lid 210: Suction port lid drive unit 211: Exhaust port lid 212: Vent lid drive unit 213: control unit 215: drive wheel 241: exhaust port 242: suction port 292: reception unit AR: air passage C: center line F: floor M: drive motor R1: front storage chamber R2: middle Storage room R3: Rear storage room S: Side wall SL: Clearance
Claims (5)
前記環境センサは、前記筐体との間に所定間隔の隙間が形成された前記摺動部材の内側に設けられる自走式電子機器。 A housing, a traveling unit that travels the housing, an environmental sensor that detects an ambient environment, and a sliding member that is slidable with respect to the housing;
The environmental sensor is a self-propelled electronic device provided inside the sliding member in which a gap of a predetermined interval is formed between the environmental sensor and the housing.
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