JP2013228343A - 物体検出装置、物体検出方法、及び駐車場の管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置Dは、予め設定された基準領域に存在する物体までの距離を測定して出力する測距部Aと、測距部Aからの出力に基づいて、基準領域内に監視不要領域を設定し、基準領域から少なくとも監視不要領域を除く領域に監視領域を設定する監視領域設定部Bと、監視領域設定部Bにより監視領域が設定された後に、測距部からの出力に基づいて前記監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定する物体判定部Cとを含む。
【選択図】図1
Description
を含む点にある。
図1(a)には、立体駐車場Pの入庫領域Ri近傍の概略の平面図が示されている。管理システムは、駐車場Pの入り口から進入した車両1が、入庫領域Riに設定された停車位置に停車すると(矢印S1)、保管領域Sの扉(図示せず)を開き、水平搬送機構HCが作動して車両を保管領域Sに搬送する(矢印S2)。その後、扉を閉めて車両1を所定の保管位置に自動搬送し、受付票を発行する。
DT1=Δt・C/2 (但し、Cは光速である。)
DT2=Δt´・C/2 (但し、Cは光速である。)
23:信号処理部
A:測距部
A1:走査機構
A2:測距演算部
B:領域設定部(領域設定演算部)
C:物体判定部(物体判定演算部)
D:物体検出装置
M:監視領域
Rb:基準領域
Ri:入庫領域
Rn:監視不要領域
Claims (15)
- 予め設定された基準領域に存在する物体までの距離を測定して出力する測距部と、
前記測距部からの出力に基づいて、前記基準領域内に監視不要領域を設定し、前記基準領域から少なくとも前記監視不要領域を除く領域に監視領域を設定する領域設定処理を実行する領域設定部と、
前記領域設定部により前記監視領域が設定された後に、前記測距部からの出力に基づいて前記監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定する物体判定部と、
を含む物体検出装置。 - 前記領域設定部は、領域設定信号が入力される度に前記領域設定処理を実行し、
前記物体判定部は、前記領域設定部により前記監視領域が設定される度に、前記測距部からの出力に基づいて前記監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定する請求項1記載の物体検出装置。 - 所定のトリガー信号に基づいて前記領域設定信号を前記領域設定部に出力する領域設定信号出力部を備えている請求項2記載の物体検出装置。
- 前記領域設定部は、前記測距部からの出力に基づいて区画した前記基準領域内に存在する有体物の輪郭を膨張処理した領域を前記監視不要領域として設定する請求項1から3の何れかに記載の物体検出装置。
- 前記領域設定部は、前記基準領域から前記監視不要領域を除く領域を前記監視領域として設定する請求項4記載の物体検出装置。
- 複数の監視領域候補が記憶された記憶部をさらに備え、
前記領域設定部は、前記複数の監視領域候補から選択した単一または複数の監視領域候補を前記監視領域として設定する請求項1から4の何れかに記載の物体検出装置。 - 前記領域設定部は、前記測距部からの出力に基づいて前記測距部に備えた走査機構の近傍に物体が存在しないと判定したときにのみ前記監視領域を設定する請求項1から6の何れかに記載の物体検出装置。
- 前記物体判定部は、前記領域設定部により前記監視領域が設定された後に、前記測距部からの出力に基づいて、前記監視領域に人体を含む物体が存在すると判定すると、前記監視領域のサイズを所定サイズ大きく調整した拡張監視領域を設定し、前記拡張監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定する請求項1から7の何れかに記載の物体検出装置。
- 前記物体判定部は、前記拡張監視領域に人体を含む物体が存在しないと判定すると、人体を含む物体が存在するか否かを判定する領域を前記監視領域に戻す請求項8記載の物体検出装置。
- 前記基準領域が駐車場の入庫領域であり、前記監視不要領域が停車車両占有領域に対応する領域である請求項1から9の何れかに記載の物体検出装置。
- 測距部により実行され、空間に存在する物体までの距離を測定して出力する測距ステップと、
領域設定演算部により実行され、前記測距ステップからの出力に基づいて、予め設定された基準領域内に監視不要領域を設定し、前記基準領域から少なくとも前記監視不要領域を除く領域に監視領域を設定する領域設定ステップと、
物体判定演算部により実行され、前記領域設定ステップにより監視領域が設定された後に、前記測距ステップからの出力に基づいて前記監視領域に人体を含む物体が存在するか否かを判定する物体判定ステップと、
を含む物体検出方法。 - 前記領域設定ステップは、前記領域設定演算部に領域設定信号が入力される度に実行され、
前記物体判定ステップは、前記領域設定ステップにより監視領域が設定される度に実行される請求項11記載の物体検出方法。 - 所定のトリガー信号に基づいて前記領域設定信号を前記領域設定演算部に出力する領域設定信号出力ステップを備えている請求項12記載の物体検出方法。
- 前記領域設定ステップは、前記測距ステップからの出力に基づいて前記測距部に備えた走査機構の近傍に物体が存在しないと判定したときにのみ前記監視領域を設定する請求項11から13の何れかに記載の物体検出方法。
- 入庫領域に停車した車両を駐車領域に搬送する搬送機構と、請求項1から10の何れかに記載された物体検出装置とを備えた駐車場の管理システムであって、
前記入庫領域が前記基準領域に設定され、前記領域設定部により前記入庫領域に停車した車両の占有領域に対応する領域が前記監視不要領域に設定され、
物体判定部により前記監視領域に人体を含む物体が存在しないと判定されたときに、前記搬送機構が作動するシステム制御部を備えている駐車場の管理システム。
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