JP2013220912A - Article transfer device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article transfer device capable of improving a cycle time without damaging a transferring article.SOLUTION: An article transfer device includes a screw device 20 having a screw 21 for separately carrying a plurality of pooled articles XA at a predetermined interval and a side regulating member 22 opposed to the screw 21 and constituted so as to be contractible in the direction for separating from the screw 21, and an article holding device 30 for taking out at least the one article XA from the screw 21.

Description

本発明は、物品を異なる経路に移載する物品移載装置に関する。   The present invention relates to an article transfer device for transferring articles to different paths.

従来、円筒状の物品を搬送する場合において、容器（キャリア、保持体）に物品を挿入し、容器を搬送装置で搬送し、スクリュー装置にて所定距離に分離および位置決めしてロボットハンドにて物品を保持し、下流工程に移載する装置が知られている（例えば特許文献１、特許文献２参照。）。   Conventionally, when a cylindrical article is transported, the article is inserted into a container (carrier, holding body), the container is transported by a transport device, separated and positioned at a predetermined distance by a screw device, and then the article is robot hand. Is known, and is transferred to a downstream process (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).

これらの装置では、搬送される物品は起立させた状態で容器（キャリア、保持体）に保持されて水平方向に搬送され、所定位置で真上（鉛直方向）に取り出される。   In these apparatuses, the article to be conveyed is held in a container (carrier, holder) in a standing state, conveyed in the horizontal direction, and taken out at a predetermined position (vertical direction).

特開平８−１４３１４５号公報（図２参照）JP-A-8-143145 (see FIG. 2) 特開２０１１−１１８３２号公報（図１参照）Japanese Patent Laying-Open No. 2011-11832 (see FIG. 1)

従来構造においては、搬送中の物品を保持する容器より物品を抜き取る際、容器に物品が擦れ、物品に傷をつけてしまう恐れがあった。また、物品を一旦、起立方向の真上に（鉛直方向に）抜き取る必要があり、その分搬送経路が長くなること、および傷をつけないよう、正確、かつ慎重な操作が必要であること、などからサイクルタイムを向上させることが困難であった。   In the conventional structure, when the article is extracted from the container that holds the article being conveyed, the article may be rubbed against the container and the article may be damaged. In addition, it is necessary to remove the article once directly above the standing direction (in the vertical direction), and accordingly, the conveyance path becomes long, and an accurate and careful operation is necessary so as not to damage it. Therefore, it was difficult to improve the cycle time.

また特に、搬送する物品がフランジ付の円筒形状（シリンジ）で、かつフランジが下方に配置されるように起立させた状態で搬送する場合には、フランジが容器に引っ掛かり、真上に抜き取れない問題があった。   In particular, when the article to be conveyed is in a cylindrical shape with a flange (syringe) and is conveyed so that the flange is disposed below, the flange is caught by the container and cannot be pulled out directly above. There was a problem.

また、物品を容器に収納せずに、物品の離脱を防止するガイド部材を備えたスクリューコンベアにて搬送させる搬送装置も知られている。このような搬送装置において、起立した状態で搬送される物品を搬送中に横倒しにする必要がある場合には、ガイド部材とスクリューで物品を挟んだ状態でスクリューの回転に追従してガイド部材を回転させて、物品を横倒しの状態としている。しかしこのような方法では、物品（例えばシリンジ）の外周面がガイド部材とスクリューとに当接して擦れ、物品に傷がつく問題があった。   There is also known a conveying device that conveys an article by a screw conveyor provided with a guide member that prevents the article from being detached without storing the article in a container. In such a conveying device, when it is necessary to lie down while conveying an article conveyed in an upright state, the guide member is moved following the rotation of the screw while the article is sandwiched between the guide member and the screw. The article is turned sideways by rotating. However, such a method has a problem that the outer peripheral surface of an article (for example, a syringe) abuts against the guide member and the screw to be rubbed, and the article is damaged.

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、移載する物品に傷をつけず、サイクルタイムを向上できる物品移載装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an article transfer device that can improve cycle time without damaging articles to be transferred.

（１）本発明は、プールされた複数の物品を所定間隔に分離して搬送するスクリューと、該スクリューに対向し、前記スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材とを有するスクリュー装置と、少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、を備えることを特徴とする物品移載装置である。   (1) The present invention includes a screw that separates and transports a plurality of pooled articles at a predetermined interval, and a side regulating member that is opposed to the screw and configured to be retractable in a direction away from the screw. An article transfer apparatus comprising: a screw device; and an article holding device for taking out at least one of the articles from the screw.

（２）本発明はまた、前記スクリュー装置は、前記物品の搬送時に前記側方規制部材が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴とする上記（１）に記載の物品移載装置である。   (2) In the screw device according to the present invention, when the article is transported, the side regulating member regulates the detachment of the article, and when the article holding device takes out the article, the side regulating member The article transfer apparatus according to (1), wherein the article is retracted below the height of the screw.

（３）本発明はまた、前記側方規制部材は、前記スクリュー装置の回転軸と平行な軸を中心として回動する支持部材に固定されることを特徴とする上記（１）または（２）記載の物品移載装置である。   (3) The present invention is also characterized in that the side regulating member is fixed to a support member that rotates about an axis parallel to the rotation axis of the screw device. It is an article transfer apparatus of description.

（４）本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴とすることを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかに記載の物品移載装置である。   (4) The present invention is also characterized in that the article holding device takes out the article by moving the article substantially parallel or obliquely upward with respect to a conveyance surface of the article. The article transfer device according to any one of to (3).

（５）本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかに記載の物品移載装置である。   (5) In the present invention, the article transfer device according to any one of (1) to (4), wherein the article holding device transfers the article while changing the posture of the article. Device.

本発明の上記（１）〜（５）に記載の物品移載装置によれば、物品保持装置のアームの水平方向のみの移動で物品を横方向（搬送面に略平行な方向）に取り出しできるため、物品を傷つける恐れがなくなる。また、従来のように真上に（鉛直方向に）物品を抜き取ってから所定位置に搬送する場合と比較して、搬送（移載）時の経路を短縮できるので、搬送（移載）に係るサイクルタイムを向上させることができる。   According to the article transfer device described in the above (1) to (5) of the present invention, the article can be taken out in the lateral direction (direction substantially parallel to the conveying surface) only by moving the arm of the article holding device only in the horizontal direction. Therefore, there is no risk of damaging the article. In addition, compared with the conventional case where the article is extracted directly above (in the vertical direction) and then transported to a predetermined position, the path during transport (transfer) can be shortened. Cycle time can be improved.

本発明の物品移載装置を備えた搬送設備の上面図である。It is a top view of conveyance equipment provided with the article transfer device of the present invention. 本発明の物品移載装置で搬送される物品の状態を示す図であり、物品保持装置側からスクリュー装置を見た側面図である。It is a figure which shows the state of the articles | goods conveyed with the article transfer apparatus of this invention, and is the side view which looked at the screw apparatus from the article holding apparatus side. 側方規制部材が退避する状態を説明する図であり、物品移載装置をスクリューの回転軸の方向から見た側面図である。It is a figure explaining the state which a side regulation member retracts, and it is the side view which looked at the article transfer device from the direction of the axis of rotation of a screw.

以下、図面を参照して、本発明に係る物品移載装置１０について詳細に説明する。   Hereinafter, an article transfer device 10 according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、一例として、物品を箱詰めするラインの搬送設備１００部分の上面図である。なお、本図および以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。   FIG. 1 is a top view of a conveyance facility 100 portion of a line for packing articles as an example. In addition, in this figure and each subsequent figure, one part structure is abbreviate | omitted suitably and drawing is simplified.

例えば、フランジＸＢ付の円筒形状の物品（例えば、注射筒（シリンジ）など）を箱詰めするラインは、物品（以下、シリンジＸＡ）をカートナーや段ボールケーサーなどの箱詰め装置（図示省略）に向けて搬送する搬送工程と、箱詰め装置において所定本数のシリンジＸＡを１つの箱にまとめて詰める箱詰め工程と、を備えている。なお、搬送工程にはシリンジＸＡを必要数集積する工程も含まれる場合がある。   For example, a line for boxing cylindrical articles with a flange XB (for example, a syringe (syringe), etc.) transports the article (hereinafter, syringe XA) toward a boxing device (not shown) such as a car toner or cardboard caser. And a boxing step of packing a predetermined number of syringes XA together in one box in the boxing device. Note that the transport process may include a process of accumulating a required number of syringes XA.

図１に示す搬送設備１００は、搬送工程で使用される。搬送設備１００は、前工程の設備（図示省略）から例えば一列で順次供給される複数のシリンジＸＡを、後工程の箱詰め装置（図示省略）に向けて搬送する。そして本発明に係る物品移載装置１０は、搬送設備１００の一部に使用される。   The transport equipment 100 shown in FIG. 1 is used in a transport process. The transport facility 100 transports, for example, a plurality of syringes XA that are sequentially supplied in a line from a pre-process facility (not illustrated) toward a post-process boxing device (not illustrated). And the article transfer apparatus 10 which concerns on this invention is used for a part of conveyance equipment 100. FIG.

搬送設備１００の搬送ラインは、例えばそれぞれ矢印の方向に搬送が進行する第１〜第４搬送経路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４から構成される。第１搬送経路Ｒ１１は、プールされた複数のシリンジＸＡを、個々に起立させた状態（フランジＸＢの面を搬送面Ｓ１と略平行にした（接触させた）状態）で、押し出し式に例えば一列で順次供給する経路である。また第１搬送経路Ｒ１１の下流側端部には、第２搬送経路Ｒ１２の上流側端部が並列するとともに、本実施形態の物品移載装置１０が配置される。物品移載装置１０は、第１搬送経路Ｒ１１上でシリンジＸＡを所定間隔で分離しつつ搬送し、これを横倒しの状態（フランジＸＢの面を第２搬送経路Ｒ１２の搬送面Ｓ２に対して略垂直にした状態）にしながら、第２搬送経路Ｒ１２に移載する（後に詳述する）。   The transfer line of the transfer facility 100 includes, for example, first to fourth transfer paths R11, R12, R13, and R14, each of which advances in the direction of an arrow. The first transport path R11 is, for example, one row in a push-out manner in a state where the plurality of pooled syringes XA are individually erected (the surface of the flange XB is substantially parallel (contacted) with the transport surface S1). It is a route to supply sequentially. Further, the upstream end of the second transport path R12 is arranged in parallel to the downstream end of the first transport path R11, and the article transfer device 10 of the present embodiment is disposed. The article transfer device 10 conveys the syringe XA while separating it at a predetermined interval on the first conveyance path R11, and lays it down (the surface of the flange XB is substantially the same as the conveyance surface S2 of the second conveyance path R12). In this state, the sample is transferred to the second transport path R12 (described in detail later).

第２搬送経路Ｒ１２は、例えば、シリンジＸＡのフランジＸＢ側が第３搬送経路Ｒ１３側に位置し、針が装着される先端側が第１搬送経路Ｒ１１側に位置するような横倒しの状態で、シリンジＸＡを下流に搬送する。第２搬送経路Ｒ１２の下流側端部には、第３搬送経路Ｒ１３の上流側端部が並列するとともに、物品移載装置４０（４０ａ、４０ｂ）が配置される。物品移載装置４０は、横倒しのシリンジＸＡを水平回転させて第３搬送経路Ｒ１３に移載する。   The second transport path R12 is, for example, a syringe XA with the syringe XA on its side so that the flange XB side of the syringe XA is positioned on the third transport path R13 side and the tip side on which the needle is mounted is positioned on the first transport path R11 side. Is transported downstream. At the downstream end of the second transport path R12, the upstream end of the third transport path R13 is arranged in parallel, and the article transfer device 40 (40a, 40b) is disposed. The article transfer device 40 rotates the sideways syringe XA horizontally and transfers it to the third transport path R13.

第３搬送経路Ｒ１３は第２搬送経路Ｒ１２と平行する方向に延在し、第４搬送経路Ｒ１４は第３搬送経路Ｒ１３に直交する方向に延在する。そして、第３搬送経路Ｒ１３の経路途中に第４搬送経路Ｒ１４の下流側端部が直交する状態で合流する。第４搬送経路Ｒ１４上には、プランジャＹＡが個々に横倒しの状態で順次搬送され、第３搬送経路Ｒ１３上を搬送されたシリンジＸＡと１対になるように組み合わされる。合流後の第３搬送経路Ｒ１３は１台の箱詰め装置（不図示）に繋がっている。   The third transport path R13 extends in a direction parallel to the second transport path R12, and the fourth transport path R14 extends in a direction orthogonal to the third transport path R13. Then, the downstream end of the fourth transport path R14 merges in the middle of the third transport path R13. On the fourth transport path R14, the plungers YA are sequentially transported in the state of being individually laid down, and combined with the syringe XA transported on the third transport path R13. The third transport path R13 after joining is connected to one boxing device (not shown).

第１搬送経路Ｒ１１、第２搬送装置Ｒ１２、第３搬送装置Ｒ１３、および第４搬送装置Ｒ１４はそれぞれ、第１搬送コンベア装置１１、第２搬送コンベア装置１２、第３搬送コンベア装置１３および第４搬送コンベア装置１４により構成される。これらのコンベア装置は、例えば、複数のスプロケット（図示省略）と、これら複数のスプロケットに引っ掛けられて走行する環状のチェーン（図示省略）と、動力源となるサーボモータ（図示省略）と、チェーンに取り付けられて当該チェーンと一体に走行し、搬送面Ｓ１〜Ｓ４となるプラスチックベルト（符号省略）を有するベルトコンベアである。なお、ここでは搬送面Ｓ１〜Ｓ４はいずれも、鉛直方向に対して垂直な面（水平面）とする。   The first transport path R11, the second transport device R12, the third transport device R13, and the fourth transport device R14 are the first transport conveyor device 11, the second transport conveyor device 12, the third transport conveyor device 13, and the fourth transport device, respectively. It is constituted by a conveyor device 14. These conveyor devices include, for example, a plurality of sprockets (not shown), an annular chain (not shown) that runs on the plurality of sprockets, a servo motor (not shown) that serves as a power source, and a chain. It is a belt conveyor that has a plastic belt (reference numeral omitted) that is attached and travels integrally with the chain and serves as the conveying surfaces S1 to S4. Here, all of the transport surfaces S1 to S4 are surfaces (horizontal surfaces) perpendicular to the vertical direction.

これら搬送設備１０の各装置は、制御ユニットによって統括的に制御される。すなわち、搬送設備１０の各装置は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、およびＲＯＭなどから構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。   Each device of the transfer facility 10 is controlled centrally by a control unit. That is, each device of the transport facility 10 operates under the control of the control unit, and the operation status is managed by the control unit. The control unit includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and executes various controls. The CPU is a so-called central processing unit, and various programs are executed to realize various functions. The RAM is used as a work area for the CPU. The ROM stores a basic OS and programs executed by the CPU.

本実施形態の物品移載装置１０（図１の破線で示す）は、スクリュー装置２０と物品保持装置３０とを備える。スクリュー装置２０は、スクリュー２１と、これに対向して配置される側方規制部材（図１では不図示）を有する。図１は、物品保持装置３０でシリンジＸＡを取り出す状態を示しており、物品保持装置３０が両矢印の如くアーム３１を移動させて、複数（ここでは例えば８本）のシリンジＸＡを一括して第２搬送コンベア装置１２に移載する。   The article transfer device 10 (shown by a broken line in FIG. 1) of the present embodiment includes a screw device 20 and an article holding device 30. The screw device 20 includes a screw 21 and a side regulating member (not shown in FIG. 1) disposed to face the screw 21. FIG. 1 shows a state in which the syringe XA is taken out by the article holding device 30, and the article holding device 30 moves the arm 31 as indicated by a double-headed arrow to collectively collect a plurality of (for example, eight) syringes XA. Transfer to the second conveyor device 12.

スクリュー２１は、駆動部材（例えばモータなど）と連結し、駆動部材の駆動によって所定方向に間欠的に回転駆動する。スクリュー２１の上流側端部では、溝部Ｇは例えばその幅が一定に設けられるのに対して、山部は下流方向に向かってその幅が徐々に広くなり、後に例えば一定の幅となるように設けられる。   The screw 21 is connected to a drive member (for example, a motor) and is intermittently rotated in a predetermined direction by driving the drive member. At the upstream end portion of the screw 21, the groove portion G is provided with a constant width, for example, while the peak portion is gradually widened in the downstream direction, and later becomes, for example, a constant width. Provided.

スクリュー２１は、その水平な回転軸（スクリュー軸、軸心）回りに回転する。スクリュー２１の外表面のスクリュー２１の溝部Ｇの幅は、シリンジＸＡの直径よりやや大きい。第１搬送経路１１から押し出し式で搬送されたシリンジＸＡの外周面がシリンジ２１の溝部Ｇに当接し係合すると、スクリュー２１はその回転によってシリンジＸＡを所定間隔に分離しながら溝部Ｇの進行方向に搬送する。   The screw 21 rotates around its horizontal rotation axis (screw axis, axis). The width of the groove G of the screw 21 on the outer surface of the screw 21 is slightly larger than the diameter of the syringe XA. When the outer peripheral surface of the syringe XA transported by the extrusion method from the first transport path 11 comes into contact with and engages with the groove G of the syringe 21, the screw 21 advances the direction of travel of the groove G while separating the syringe XA at a predetermined interval by the rotation. Transport to.

図２は、物品移載装置１０で搬送されるシリンジＸＡの状態を示す図であり、物品保持装置３０側からスクリュー装置２０を見た側面図である。   FIG. 2 is a view showing a state of the syringe XA conveyed by the article transfer device 10 and is a side view of the screw device 20 as viewed from the article holding device 30 side.

スクリュー装置２０の側方規制部材２２はサイドガイドともよばれ、一例として、スクリュー２１の回転軸の延在方向の長さに沿った長尺の梁状部材である。側方規制部材２２は、シリンジＸＡの搬送時にはシリンジＸＡとは非接触の状態で、これを挟んでスクリュー２１と対向するように配置され、起立しているシリンジＸＡがスクリュー２１の溝部Ｇから離脱すること、および転倒することを防止する。   The side regulating member 22 of the screw device 20 is also called a side guide, and as an example, is a long beam-like member along the length in the extending direction of the rotating shaft of the screw 21. The side regulating member 22 is disposed so as to face the screw 21 with the syringe XA in a non-contact state when the syringe XA is conveyed, and the standing syringe XA is detached from the groove portion G of the screw 21. To prevent and fall.

側方規制部材２２は、スクリュー２１からシリンジＸＡを取り出す際には（図１参照）、スクリュー２１から離れる方向（例えば、スクリュー２１の高さより鉛直方向の高さにおいて下方、あるいは物品保持装置３０のアーム３１の下方）に退避可能に構成される。   When taking out the syringe XA from the screw 21 (see FIG. 1), the side regulating member 22 moves away from the screw 21 (for example, below the height of the screw 21 in the vertical direction, or on the article holding device 30). The arm 31 is configured to be retractable (below the arm 31).

図３を参照してさらに説明する。図３は、側方規制部材２２が退避する状態を説明する図であり、物品移載装置１０をスクリュー２１の回転軸の方向から見た側面図である。   This will be further described with reference to FIG. FIG. 3 is a view illustrating a state in which the side regulating member 22 is retracted, and is a side view of the article transfer device 10 as viewed from the direction of the rotation axis of the screw 21.

側方規制部材２２は、スクリュー２１の回転軸（軸心）Ｒと平行な側方規制部材回転軸２３を中心として回動可能な支持部材２４に固定される。支持部材２４は、支持部材駆動装置２５を介して、支持台２６と接続する。支持部材駆動装置２５は筐体２５ａ内にロッド２５ｂが伸縮自在に設けられており、筐体２５ａが支持台２６と接続し、ロッド２５ｂが支持部材２４と接続する。支持部材駆動装置２５は一例を挙げると、ピストンに直結するロッド２５ｂを例えば空圧や油圧などで伸縮させるピストンシリンダ装置である。   The side regulating member 22 is fixed to a support member 24 that can rotate around a side regulating member rotating shaft 23 that is parallel to the rotation axis (axial center) R of the screw 21. The support member 24 is connected to the support base 26 via the support member driving device 25. In the support member driving device 25, a rod 25b is provided in a casing 25a so as to be extendable and contractible. The casing 25a is connected to the support base 26, and the rod 25b is connected to the support member 24. For example, the support member driving device 25 is a piston cylinder device that expands and contracts the rod 25b directly connected to the piston by, for example, pneumatic pressure or hydraulic pressure.

破線で示す如く、ロッド２５ｂが伸長した状態では側方規制部材２２はスクリュー２１と対向配置される。そして実線で示す如く、ロッド２５ｂが、図３では右下方に短縮すると、支持部材２４と側方規制部材２２はロッド２５ｂにより右下方に引き下げられ、側方規制部材回転軸２３を中心としてスクリュー２１から離れる方向に、例えば３０度〜４５度以上回転可能となっている。   As indicated by a broken line, the side regulating member 22 is disposed opposite to the screw 21 in a state where the rod 25b is extended. As shown by the solid line, when the rod 25b is shortened to the lower right in FIG. 3, the support member 24 and the side regulating member 22 are pulled down to the lower right by the rod 25b, and the screw 21 is centered on the side regulating member rotating shaft 23. For example, it can be rotated 30 degrees to 45 degrees or more in the direction away from the center.

物品保持装置３０は、側方規制部材２２が退避した後、スクリュー２１にて搬送される少なくとも１つのシリンジＸＡを、スクリュー２１の回転軸に直交する方向に水平に取り出す。物品保持装置３０は、アーム３１の先端に保持部３２を備えたロボットハンドである。アーム３１は例えば関節部３１ｂを介して２本の腕部３１ａが接続され、回転も含めた全方向に移動が可能となっている。保持部３２は例えば側面図においてコの字（Ｕ字）状の保持部筐体３２ａの内部に、シリンジＸＡに吸着してこれを保持する吸着パッド３２ｂを備えている。ここでは一例として、１本のシリンジＸＡに対して上下２つの吸着パッド３２ｂが、スクリュー２１の回転軸Ｒの延在方向に８本分個並んで配置されている。保持部筐体３２ａの先端（シリンジＸＡと当接する部分）は上面図において例えばＶ字形状を有しており（図１参照）、これでシリンジＸＡの外周面を保持しつつ、これを吸着する。   After the side regulating member 22 is retracted, the article holding device 30 takes out at least one syringe XA conveyed by the screw 21 horizontally in a direction orthogonal to the rotation axis of the screw 21. The article holding device 30 is a robot hand having a holding portion 32 at the tip of an arm 31. The arm 31 is connected to, for example, two arm portions 31a via a joint portion 31b, and can move in all directions including rotation. For example, the holding portion 32 includes a suction pad 32b that sucks the syringe XA and holds it inside a U-shaped (U-shaped) holding portion housing 32a in a side view. Here, as an example, the upper and lower two suction pads 32 b are arranged side by side in the extending direction of the rotation axis R of the screw 21 for one syringe XA. The tip of the holding portion housing 32a (the portion that comes into contact with the syringe XA) has, for example, a V shape in the top view (see FIG. 1), and sucks this while holding the outer peripheral surface of the syringe XA. .

このようにして物品保持装置３０は、スクリュー２１から取り出される際のシリンジＸＡの搬送経路（移動経路）が、第１搬送経路Ｒ１１の第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１に対して平行移動するように、アーム３１の水平移動のみでシリンジＸＡを取り出すことができる。また物品保持装置３０は、起立状態のシリンジＸＡを、フランジＸＢが物品保持装置３０（第３搬送コンベア装置１３）側に配置され、針の装着側がスクリュー２１（第１搬送コンベア装置１１）側に配置されるように横倒ししつつ、第２搬送コンベア装置１２上に取り出す。   In this way, in the article holding device 30, the conveyance path (movement path) of the syringe XA when being taken out from the screw 21 moves in parallel to the conveyance surface S1 of the first conveyance conveyor device 11 in the first conveyance path R11. As described above, the syringe XA can be taken out only by the horizontal movement of the arm 31. Further, in the article holding device 30, the standing syringe XA is arranged, the flange XB is arranged on the article holding device 30 (third conveyance conveyor device 13) side, and the needle mounting side is on the screw 21 (first conveyance conveyor device 11) side. It is taken out on the 2nd conveyance conveyor apparatus 12, lying down so that it may be arrange | positioned.

図１から図３を参照して、第１搬送経路Ｒ１１から第２搬送経路Ｒ１２へ、物品（シリンジＸＡ）を移載する動作を説明する。   With reference to FIGS. 1 to 3, an operation of transferring the article (syringe XA) from the first transport path R11 to the second transport path R12 will be described.

図１を参照して、第１搬送コンベア装置１１上を搬送されるシリンジＸＡは、プールされた状態から押し出し方式で搬送され、それらは互いに接触した状態となっている。シリンジＸＡは、第１搬送コンベア装置１１の下流端で物品移載装置１０のスクリュー２１に達するとその溝部Ｇと係合し、溝部Ｇ間の距離に従って互いに離間される。シリンジＸＡは、第１搬送経路Ｒ１１の搬送方向に複数並び、フランジＸＢを底面として（フランジＸＢを第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行にして）略鉛直に起立するように配置される状態で、第１搬送コンベア装置１１から第２搬送コンベア装置１２への引継ぎが開始される。   With reference to FIG. 1, the syringe XA conveyed on the 1st conveyance conveyor apparatus 11 is conveyed by the extrusion system from the pooled state, and they are in the state which mutually contacted. When the syringe XA reaches the screw 21 of the article transfer device 10 at the downstream end of the first transport conveyor device 11, the syringe XA engages with the groove portion G and is separated from each other according to the distance between the groove portions G. A plurality of syringes XA are arranged in the transport direction of the first transport path R11 and are arranged to stand substantially vertically with the flange XB as the bottom surface (with the flange XB substantially parallel to the transport surface S1 of the first transport conveyor device 11). In this state, the takeover from the first conveyor device 11 to the second conveyor device 12 is started.

図２を参照して、各シリンジＸＡは、スクリュー装置２０での搬送中は、側方規制部材２２によって溝部Ｇからの離脱および転倒が規制されている。スクリュー２１は間欠駆動しており、シリンジＸＡが所定位置まで搬送されるとスクリュー２１は一旦停止する。具体的には、スクリュー２１の溝部Ｇには例えば８本のシリンジＸＡが係合可能となっており、スクリュー２１の上流端で係合したシリンジＸＡが下流端の溝部Ｇに達するまで（スクリュー２１の溝部Ｇに、シリンジＸＡが最大で８本係合するまで）スクリュー２１は回転を続ける。   Referring to FIG. 2, each of the syringes XA is restricted from being detached from the groove portion G and toppling by the side regulating member 22 while being conveyed by the screw device 20. The screw 21 is intermittently driven, and when the syringe XA is conveyed to a predetermined position, the screw 21 temporarily stops. Specifically, for example, eight syringes XA can be engaged with the groove G of the screw 21 until the syringe XA engaged at the upstream end of the screw 21 reaches the groove G at the downstream end (the screw 21 The screw 21 continues to rotate (until eight syringes XA are engaged with the groove portion G).

図３を参照して、例えば８本のシリンジＸＡが係合し、物品保持装置３０出の取り出しが可能になると、スクリュー２１は一旦停止する。その後、スクリュー装置２０のロッド２５ｂが支持部材２４を引き下げる。   Referring to FIG. 3, for example, when eight syringes XA are engaged and the product holding device 30 can be taken out, the screw 21 temporarily stops. Thereafter, the rod 25 b of the screw device 20 pulls down the support member 24.

これによって、側方規制部材２２は、シリンジＸＡの側方を規制している状態（破線の状態）から、実線で示すように側方規制部材回転軸２３を中心としてスクリュー２１から離れる方向に例えば９０度以上回転してシリンジＸＡの斜め下方に退避する。つまり本実施形態の側方規制部材２２は、スクリュー２１の回転が停止した後、スクリュー２１から離れる方向に退避して、物品保持装置３０の動作経路を開放する。これにより、シリンジＸＡの外周面への物品保持装置３０へのアクセスが可能（側方の規制が解除された状態）となる。   As a result, the side regulating member 22 moves away from the screw 21 around the side regulating member rotating shaft 23 as shown by a solid line from the state in which the side of the syringe XA is regulated (broken line state), for example. It rotates 90 degrees or more and retracts diagonally below the syringe XA. That is, after the rotation of the screw 21 is stopped, the side regulating member 22 of the present embodiment is retracted in a direction away from the screw 21 to open the operation path of the article holding device 30. Thereby, it becomes possible to access the article holding device 30 to the outer peripheral surface of the syringe XA (a state where the side regulation is released).

支持部材２４を回転移動させることで、短時間および省スペースで側方規制部材２２を退避させることができる。すなわち、側方規制部材２２を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置３０（アーム３１）の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、側方規制部材２２を一旦支持台２６の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。   By rotating the support member 24, the side regulating member 22 can be retracted in a short time and in a space-saving manner. That is, the side regulating member 22 can be retracted by a single rotation operation, and the operation path of the article holding device 30 (arm 31) can be greatly opened. It is possible to save space and save in a short time compared with the case where it is moved parallel to the surface and then retracted vertically downward.

側方規制部材２２が退避された後に物品保持装置３０側からスクリュー２１側を見ると、シリンジＸＡの外周面の一部が露出した状態となる（図２参照）。物品保持装置３０は、側方規制部材２０の上部を超えてアーム３１を伸ばし、保持部３２にてシリンジＸＡを吸着し、保持する（図１、図３参照）。   When the screw 21 side is viewed from the article holding device 30 side after the side regulating member 22 is retracted, a part of the outer peripheral surface of the syringe XA is exposed (see FIG. 2). The article holding device 30 extends the arm 31 beyond the upper part of the side regulating member 20 and sucks and holds the syringe XA by the holding portion 32 (see FIGS. 1 and 3).

その後、物品保持装置３０は矢印の如くアーム３１の水平移動で、すなわちフランジＸＢが第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行な状態を維持して（シリンジＸＡの平行移動で）、シリンジＸＡをスクリュー２１から取り出す（図３参照）。   Thereafter, the article holding device 30 is moved horizontally by the arm 31 as indicated by an arrow, that is, the flange XB is maintained substantially parallel to the conveying surface S1 of the first conveying conveyor device 11 (by the parallel movement of the syringe XA). XA is taken out from the screw 21 (see FIG. 3).

物品保持装置３０のアーム３１は、シリンジＸＡの取り出し動作においてその姿勢も変化させつつ移載する。具体的には、アーム３１は、第１搬送コンベア装置１１において底部となっていたフランジＸＢが第２搬送コンベア装置１２の搬送面Ｓ２に対して略垂直になるように、すなわちシリンジＸＡが横倒しで配置される状態となるように、姿勢を変えながら移載する。ここでは一例として、フランジＸＢが物品保持装置３０側に位置し、針の装着側がスクリュー装置２０側に位置するように、シリンジＸＡが横倒しされる（図１参照）。   The arm 31 of the article holding device 30 is transferred while changing its posture in the operation of taking out the syringe XA. Specifically, the arm 31 is configured so that the flange XB that is the bottom of the first transport conveyor device 11 is substantially perpendicular to the transport surface S2 of the second transport conveyor device 12, that is, the syringe XA is laid down. Transfer while changing the posture so that it is placed. Here, as an example, the syringe XA is laid down so that the flange XB is positioned on the article holding device 30 side and the needle mounting side is positioned on the screw device 20 side (see FIG. 1).

既述の如く物品保持装置３０は関節部を介して２つの腕部が接続された構成であって、全方向に移動可能であるため、アーム３１の水平移動のみで、すなわちフランジＸＢを第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と略平行に維持した状態で（鉛直方向に移動させることなく）横倒しつつ、第２搬送コンベア装置１２に移載することが可能となる。   As described above, the article holding device 30 has a structure in which two arm portions are connected via a joint portion and can move in all directions. Therefore, only the horizontal movement of the arm 31, that is, the flange XB is connected to the first portion. It becomes possible to transfer to the second conveyor device 12 while lying down (without moving in the vertical direction) while maintaining substantially parallel to the conveyor surface S1 of the conveyor device 11.

図１を参照して、物品保持装置３０によりシリンジＸＡを取り出した後、スクリュー２１は再度回転を開始し、シリンジＸＡを所定位置まで（スクリュー２１の溝部Ｇにそれぞれ８本のシリンジＸＡが係合するまで）搬送する。   Referring to FIG. 1, after the syringe XA is taken out by the article holding device 30, the screw 21 starts to rotate again, and the syringe XA is moved to a predetermined position (eight syringes XA are engaged with the grooves G of the screw 21, respectively). Until it is transported.

第２搬送コンベア装置１２上のシリンジＸＡは、物品保持装置４０（４０ａ、４０ｂ）によって、水平回転されて第３搬送コンベア装置１３に移載される。物品保持装置４０ａは、例えば全方向に移動が可能なアーム４１ａの先端に、保持部４２ａを備えたロボットハンドであり、保持部４２ａは例えばシリンジＸＡに吸着してこれを保持する吸着パッドである。ここでは、一例として保持部４１ａは一度の保持動作で２本のシリンジＸＡを保持でき、且つ１本ずつ離脱させることが可能なものである。シリンジＸＡは、針の装着方向が搬送方向の前方となり、フランジＸＢが搬送方向の後方となるように水平回転されて１本ずつ第３搬送コンベア装置１３に移載される。すなわち、保持部４２ａは、第２搬送コンベア装置１２において、隣り合う２本のシリンジＸＡを保持する場合、搬送方向の後方に位置するシリンジＸＡ１と、搬送方向の前方に位置するシリンジＸＡ２を同時に保持するが、第３搬送コンベア装置１３の移動するベルトコンベア上でシリンジＸＡ１を先に離脱して移載し、その後シリンジＸＡ２を離脱して移載する。   The syringe XA on the second conveyor device 12 is horizontally rotated by the article holding device 40 (40a, 40b) and transferred to the third conveyor device 13. The article holding device 40a is, for example, a robot hand provided with a holding portion 42a at the tip of an arm 41a that can move in all directions, and the holding portion 42a is, for example, a suction pad that sucks and holds the syringe XA. . Here, as an example, the holding portion 41a can hold the two syringes XA by one holding operation and can separate them one by one. The syringes XA are horizontally transferred so that the needle mounting direction is the front in the transport direction and the flange XB is the rear in the transport direction, and the syringes XA are transferred to the third transport conveyor device 13 one by one. That is, when holding the two adjacent syringes XA in the second transport conveyor device 12, the holding unit 42a simultaneously holds the syringe XA1 positioned rearward in the transport direction and the syringe XA2 positioned forward in the transport direction. However, the syringe XA1 is first detached and transferred on the moving belt conveyor of the third conveyor device 13, and then the syringe XA2 is detached and transferred.

物品保持装置４０ｂの構成および動作は、物品保持装置４０ａと同様であるので、説明は省略する。   Since the configuration and operation of the article holding device 40b are the same as those of the article holding device 40a, description thereof will be omitted.

第３搬送コンベア装置１３は下流付近において、第４搬送コンベア装置１４の下流端と合流する。第４搬送コンベア装置１４は、搬送方向が、第３搬送コンベア装置１３の搬送方向に直交するように配置される。   The third conveyor device 13 merges with the downstream end of the fourth conveyor device 14 in the vicinity of the downstream. The fourth transport conveyor device 14 is arranged such that the transport direction is orthogonal to the transport direction of the third transport conveyor device 13.

第４搬送コンベア装置１４には、シリンジＸＡと対になるプランジャＹＡが所定間隔で離間され、横倒しの状態で搬送される。つまり第３搬送コンベア装置１３上を搬送されるシリンジＸＡの針の装着方向にプランジャＹＡの先端部分が配置され、フランジＸＢの方向にプランジャＹＡの天面部分が配置されるように、第４搬送コンベア装置１４の搬送面Ｓ４上に配置され、搬送される。例えば、プランジャＹＡは、第４搬送コンベア装置１４の下流端から一旦、第３搬送コンベア装置１３上に設けられたシャッター（不図示）の上に落下される。そして所定のタイミング（シリンジＸＡが搬送されるタイミング）でシャッターを開放することにより、シリンジＸＡとプランジャＹＡを対にすることができる。１組のシリンジＸＡとプランジャＹＡは、第３搬送コンベア装置１３の下流端に搬送され、箱詰め装置（不図示）に供給される。   Plungers YA that are paired with the syringe XA are separated from the fourth transport conveyor device 14 at a predetermined interval and transported in a lying state. That is, the fourth transfer is performed such that the tip end portion of the plunger YA is arranged in the mounting direction of the needle of the syringe XA conveyed on the third transfer conveyor device 13 and the top surface portion of the plunger YA is arranged in the direction of the flange XB. It arrange | positions on the conveyance surface S4 of the conveyor apparatus 14, and is conveyed. For example, the plunger YA is once dropped from a downstream end of the fourth transport conveyor device 14 onto a shutter (not shown) provided on the third transport conveyor device 13. The syringe XA and the plunger YA can be paired by opening the shutter at a predetermined timing (timing at which the syringe XA is conveyed). The pair of syringes XA and plungers YA are conveyed to the downstream end of the third conveyor device 13 and supplied to a boxing device (not shown).

１組のシリンジＸＡとプランジャＹＡは、例えばピロー包装体などに包装され、箱詰めされる。なお、複数組のシリンジＸＡとプランジャＹＡをピロー包装体としてもよいし、包装体はピロー包装体に限らず、所定本数（例えば、１０本）のシリンジ（と対応する数のプランジャと）を集積して直接箱詰めする直接包装形態であってもよい。またその他の各種包装体（ストレッチ包装体、シュリンク包装体、深絞り包装体、マルチパックカートン包装体（特開２００５−１７０４４８号公報参照）など）を箱詰めする形態であってもよい。   The pair of syringes XA and plungers YA are packaged in, for example, a pillow package and packed in a box. A plurality of sets of syringes XA and plungers YA may be used as a pillow package, and the package is not limited to the pillow package, and a predetermined number (for example, 10) of syringes (and corresponding number of plungers) are integrated. Then, it may be a direct packaging form that is directly boxed. Moreover, the form which packs other various package bodies (a stretch package body, a shrink package body, a deep drawing package body, a multipack carton package body (refer Unexamined-Japanese-Patent No. 2005-170448) etc.) may be sufficient.

上述したような搬送ラインにおいては、物品保持装置３０で、シリンジＸＡを保持する際に、アーム３１および保持部３２の可動クリアランスを確保するため、隣り合うシリンジＸＡ間を所定距離で離間する必要がある。例えば、シリンジＸＡを横倒しした後にシリンジＸＡ間を離間する方法では、その外周面とコンベア装置の搬送面が接触することから、外周面に傷がつく可能性が高くなる。   In the conveyance line as described above, when the syringe XA is held by the article holding device 30, it is necessary to separate the adjacent syringes XA by a predetermined distance in order to ensure the movable clearance between the arm 31 and the holding unit 32. is there. For example, in the method of separating the syringes XA after laying down the syringes XA, the outer peripheral surface and the transport surface of the conveyor device are in contact with each other, so that there is a high possibility that the outer peripheral surface is damaged.

このため、シリンジＸＡを横倒しする以前に、すなわち、第１搬送コンベア装置１１の搬送中に、起立した状態で、シリンジＸＡ間を所定間隔で分離する必要がある。例えば、起立した状態であれば第１搬送コンベア装置１１の搬送面Ｓ１と接触するのはフランジＸＢ部分であり、スクリュー装置２０で離間する際に擦れてフランジＸＢに傷がついても、外周面に傷がつく場合と比較して問題は少ない。   For this reason, before the syringe XA is laid down, that is, while the first transport conveyor device 11 is being transported, it is necessary to separate the syringes XA at predetermined intervals while standing. For example, in the standing state, it is the flange XB portion that contacts the transport surface S1 of the first transport conveyor device 11, and even if the flange XB is rubbed when being separated by the screw device 20, the flange XB is damaged on the outer peripheral surface. There are few problems compared with the case where it is damaged.

ただし、スクリュー２１を用いてシリンジＸＡ間を分離させる場合、溝部ＧとシリンジＸＡの接触面積が小さいことから、スクリュー２１からの離脱や転倒を防止する側方規制部材２２が必要となる。しかし、例えば側方規制部材がスクリュー２１に対して（移動、回動不可に）固定される構造では、シリンジＸＡを鉛直方向に抜き取ることとなり、結局、外周面がスクリューに擦れて傷がつく問題は残る。またフランジＸＢが設けられている物品の場合、鉛直方向に引き抜くことが困難の場合もある。   However, when separating between the syringes XA using the screw 21, since the contact area of the groove part G and the syringe XA is small, the side regulation member 22 which prevents the separation from the screw 21 and a fall is needed. However, for example, in the structure in which the side regulating member is fixed to the screw 21 (cannot be moved or rotated), the syringe XA is pulled out in the vertical direction, and eventually the outer peripheral surface is rubbed against the screw and damaged. Remains. Further, in the case of an article provided with the flange XB, it may be difficult to pull it out in the vertical direction.

このようなことから本実施形態の物品移載装置２０は、第１搬送経路Ｒ１１においてスクリュー２１とこれに対向配置される側方規制部材２２を有するスクリュー装置２０を用いて、スクリュー２１に物品（シリンジＸＡ）を係合させることでこれを起立状態で所定間隔に分離しながら搬送する。そして、物品保持装置３０で物品を保持する際に、スクリュー２１に対向配置していた側方規制部材２２を例えばスクリュー２１の高さより下方（鉛直方向の高さでスクリュー２１より低い位置）、あるいは物品保持装置３０のアーム３１の下方に退避した後、物品保持装置３０で物品を保持し、第２搬送経路Ｒ１２に移載する。   For this reason, the article transfer device 20 according to the present embodiment uses the screw device 20 having the screw 21 and the side regulating member 22 disposed to face the screw 21 in the first transport path R11 to the article ( By engaging the syringe XA), it is conveyed while being separated at a predetermined interval in an upright state. Then, when holding the article by the article holding device 30, the side regulating member 22 that has been arranged to face the screw 21 is, for example, below the height of the screw 21 (at a vertical height lower than the screw 21), or After retreating below the arm 31 of the article holding device 30, the article is held by the article holding device 30 and transferred to the second transport path R12.

以上説明したように、本発明に係る物品移送装置は、プールされた複数の物品（例えば、シリンジＸＡ）を所定間隔に分離して搬送するスクリュー（例えば、スクリュー２１）と、該スクリューに対向し、該スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）とを有するスクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）と、少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）と、を備えることを特徴とする。   As described above, the article transfer device according to the present invention is configured to face a screw (for example, the screw 21) that separates and transports a plurality of pooled articles (for example, the syringe XA) at a predetermined interval. A screw device (eg, screw device 20) having a side regulating member (eg, side regulating member 22) configured to be retractable in a direction away from the screw, and at least one of the articles is removed from the screw. And an article holding device (for example, the article holding device 30).

このような構成により、搬送中にシリンジＸＡを保持する容器などが不要となり、また側方規制部材２２を退避した後、物品保持装置３０によって物品を第１搬送経路Ｒ１１から取り出し、第２搬送経路Ｒ１２に移載することができるので、側方規制部材２２とシリンジＸＡが擦れることによって、シリンジＸＡに傷がつくことを防止できる。   With such a configuration, a container for holding the syringe XA during conveyance becomes unnecessary, and after the side regulating member 22 is retracted, the article is taken out from the first conveyance path R11 by the article holding device 30, and the second conveyance path Since it can transfer to R12, it can prevent that the side surface restricting member 22 and the syringe XA rub, and a syringe XA is damaged.

また、前記スクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）の搬送時に前記側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴としてもよい。   The screw device (for example, the screw device 20) is configured such that the side regulating member (for example, the side regulating member 22) regulates the detachment of the article when the article (for example, the syringe XA) is conveyed. When the holding device (for example, the article holding device 30) takes out the article, the side regulating member may be retracted below the height of the screw.

これにより、側方規制部材２２によって、スクリュー２１での搬送中においてスクリュー２１からシリンジＸＡが離脱または転倒することを防止しつつ、第１搬送経路Ｒ１１か、第２搬送経路Ｒ１２にシリンジＸＡを移載する際には、側方規制部材２２とシリンジＸＡが擦れることによって、シリンジＸＡに傷がつくことを防止できる。   Thereby, the syringe XA is moved to the first transport path R11 or the second transport path R12 while preventing the syringe XA from being detached or toppled from the screw 21 during the transport by the screw 21 by the side regulating member 22. When mounting, it is possible to prevent the syringe XA from being damaged by rubbing the side regulating member 22 and the syringe XA.

また、前記側方規制部材（例えば、側方規制部材２２）は、前記スクリュー装置（例えば、スクリュー装置２０）の回転軸と平行な軸（例えば、側方規制部材回転軸２３）を中心として回動する支持部材（例えば、支持部材２４）に固定されることを特徴としてもよい。   The side regulating member (for example, the side regulating member 22) rotates around an axis (for example, the side regulating member rotating shaft 23) parallel to the rotating shaft of the screw device (for example, the screw device 20). It may be fixed to a moving support member (for example, the support member 24).

これにより、短時間および省スペースで側方規制部材２２を退避させることができる。すなわち、側方規制部材２２を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置３０（アーム３１）の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、一旦支持台２４の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。   Thereby, the side regulating member 22 can be retracted in a short time and in a space-saving manner. That is, since the side regulating member 22 can be retracted by one rotation operation and the operation path of the article holding device 30 (arm 31) can be greatly opened, for example, the side regulating member 22 is once translated in parallel to the main surface of the support base 24. After that, it is possible to save space and save in a short time as compared with the case where it is retracted vertically downward.

また、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴としてもよい。ここで略平行に移動とは、搬送面に対して高さ（鉛直）方向に変位させずに移動する場合の他、高さ方向にわずかに変位（例えば、物品保持装置３０の動作に不可避の変位）しつつ搬送面に対して平行に移動する場合も含む。   In addition, the article holding device (for example, the article holding device 30) may be characterized by taking out the article (for example, the syringe XA) by moving the article (for example, the syringe XA) substantially parallel or obliquely upward with respect to the conveyance surface of the article. . Here, the movement in substantially parallel means not only the movement without displacement in the height (vertical) direction with respect to the conveyance surface, but also a slight displacement in the height direction (for example, inevitable for the operation of the article holding device 30). This includes the case of moving in parallel to the transport surface while being displaced.

これにより、移載の際に、物品を一旦真上（鉛直方向の上方）に引き出した後に、アームを水平移動するなどして移載していた従来構造と比較して、鉛直方向の引き出し動作を省略できるため、移載（搬送）に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。   As a result, the vertical pull-out operation compared to the conventional structure where the arm is moved horizontally after the article is once pulled up (upward in the vertical direction) during transfer. Therefore, the distance for transfer (conveyance) can be shortened, and the cycle time can be shortened.

また、物品保持装置３０は、物品（例えば、シリンジＸＡ）を物品の搬送面に対して略平行移動により取り出すものに限らず、例えば、物品の高さの２分の１程度以下の変位量で高さ方向に変位させつつ斜め上方に移動させることにより取り出すものであってもよい。斜め上方に取り出す場合であっても、物品を鉛直方向の上方に（物品の高さ分程度の変位量を）引き出す従来構造と比較して、移載（搬送）に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。   Further, the article holding device 30 is not limited to taking out the article (for example, the syringe XA) by substantially parallel movement with respect to the conveyance surface of the article. It may be taken out by moving obliquely upward while being displaced in the height direction. Even when it is taken out obliquely upward, the distance for transfer (conveyance) can be shortened compared to the conventional structure in which the article is pulled upward in the vertical direction (the amount of displacement corresponding to the height of the article). Time can be shortened.

また、前記物品保持装置（例えば、物品保持装置３０）は、前記物品（例えば、シリンジＸＡ）の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴としてもよい。   The article holding device (for example, the article holding device 30) may transfer the article while changing the posture of the article (for example, the syringe XA).

これにより、物品の取り出し動作と、物品の姿勢を変える動作（例えば、起立している物品を横倒しにする動作）とを連続して（一動作で）で行うことができるので、これによってもサイクルタイムを短縮することができる。更に、ガイド部材とスクリューとで物品を挟みつつ姿勢を変える場合と比較して物品に傷がつくことを回避できる。   As a result, the operation of taking out the article and the action of changing the attitude of the article (for example, the action of laying the standing article on its side) can be performed continuously (in one action). Time can be shortened. Furthermore, the article can be prevented from being damaged as compared to the case where the posture is changed while the article is sandwiched between the guide member and the screw.

このように、本実施形態の物品移載装置１０は、プールされた物品を所定の間隔に分離し、物品保持装置３０によって複数の物品を保持する際に退避する側方規制部材２２を有するスクリュー装置２０と、複数の物品保持装置３０を備えるものである。   As described above, the article transfer apparatus 10 according to the present embodiment separates the pooled articles at a predetermined interval, and has a side regulating member 22 that is retracted when the article holding apparatus 30 holds a plurality of articles. A device 20 and a plurality of article holding devices 30 are provided.

したがって、上述した実施形態以外に、下記の実施形態も採用できる。例えば、物品移載装置１０は、移載されるシリンジＸＡの太さ（直径）を変更可能とするものであってもよい。具値的には、シリンジＸＡの太さに対応した溝部Ｇの形状（深さおよび幅）を有するスクリュー２１に交換可能であってもよい。あるいは、スクリュー２１あるいは側方規制部材２２の少なくとも一方を支持台２６の主面に平行に移動し、これらの間隔を調整できるものであってもよい。この場合、スクリュー２１を交換することなく、異なる太さ（直径）のシリンジＸＡを移載することができる。本実施形態では、特に、側方規制部材２２によってシリンジＸＡのスクリュー２１からの離脱または転倒が保護されるので、スクリュー２１の溝部Ｇの幅はシリンジＸＡの太さに対してある程度余裕があっても（大きくても）問題がない。したがって、シリンジＸＡの太さの変更に対応できるようある程度大きい溝部Ｇを有するスクリュー２１を採用し、スクリュー２１と側方規制部材２２の間隔を調整可能とすることで、搬送するシリンジＸＡの太さの変更に容易に対応可能となる。   Therefore, in addition to the embodiments described above, the following embodiments can also be adopted. For example, the article transfer device 10 may change the thickness (diameter) of the syringe XA to be transferred. In terms of value, the screw 21 having the shape (depth and width) of the groove G corresponding to the thickness of the syringe XA may be replaceable. Alternatively, at least one of the screw 21 or the side regulating member 22 may be moved in parallel to the main surface of the support base 26 and the distance between them may be adjusted. In this case, syringes XA having different thicknesses (diameters) can be transferred without replacing the screw 21. In the present embodiment, in particular, the side regulating member 22 protects the detachment or overturn of the syringe XA from the screw 21, so that the width of the groove portion G of the screw 21 has some margin with respect to the thickness of the syringe XA. There is no problem (even if it is large). Therefore, the thickness of the syringe XA to be conveyed is adopted by adopting the screw 21 having the groove portion G that is somewhat large so as to cope with the change in the thickness of the syringe XA and adjusting the distance between the screw 21 and the side regulating member 22. It is possible to easily cope with changes in

また上記の実施形態では、物品移載装置１０で移載される物品としてシリンジＸＡを例に説明したが、これに限らず、フランジＸＢのない円柱状（円筒形状）のものであってもよいし、角柱状（角筒形状）のものであってもよい。また、ボトルあるいは壜などのように長尺（深さ）方向に直径（幅）が変化する形状のものであってもよい。   In the above-described embodiment, the syringe XA is described as an example of the article transferred by the article transfer device 10. However, the present invention is not limited to this, and a cylindrical (cylindrical) shape without the flange XB may be used. However, it may have a prismatic shape (square tube shape). Moreover, the thing of the shape from which a diameter (width) changes to a elongate (depth) direction like a bottle or a bowl may be used.

また、第１搬送経路Ｒ１１において物品が分離される所定間隔とは、スクリューの形状、すなわち山部の幅（溝部Ｇの間隔）によって定められる間隔をいい、物品間の間隔（スクリューの山部の幅）が一定である場合に限らず、所定の（スクリューの形状で定められる）不規則な間隔であってもよい。   Further, the predetermined interval at which the articles are separated in the first transport path R11 refers to the interval determined by the shape of the screw, that is, the width of the crest (interval of the groove G), and the interval between the articles (of the crest of the screw). The width is not limited to a fixed value, and may be a predetermined irregular interval (determined by the shape of the screw).

また、側方規制部材２２は、スクリュー２１の溝部Ｇから物品ＸＡが離脱すること、および転倒することを防ぐように、物品ＸＡの側方をガイドできる形状であればよく、上記の実施形態の如く上下に分離されたものに限らず、スクリュー２１の回転軸の延在方向の長さに沿った１つの長尺の梁状部材で構成されてもよい。また、スクリュー２１で搬送される１つ以上の物品ＸＡ（個々の物品ＸＡでも可）に対応した長さの部材で、かつそれぞれの物品ＸＡの側方をガイドできるように、スクリュー２１の回転軸の延在方向において複数に分割されたものであってもよい。   Further, the side regulating member 22 may have any shape that can guide the side of the article XA so as to prevent the article XA from detaching from the groove portion G of the screw 21 and falling down. Thus, it is not limited to the one separated vertically, but may be constituted by one long beam-like member along the length of the rotation axis of the screw 21 in the extending direction. Further, the rotating shaft of the screw 21 is a member having a length corresponding to one or more articles XA (or individual articles XA) conveyed by the screw 21 and can guide the side of each article XA. It may be divided into a plurality of pieces in the extending direction.

また、物品保持装置３０の保持部３２は、吸着して保持するものにかぎらず、把握式（グリッパー）で保持するものであってもよい。   Moreover, the holding | maintenance part 32 of the article | item holding | maintenance apparatus 30 may hold | maintain not only what is adsorbed and hold | maintained but a holding | grip type (gripper).

また、スクリュー２１は、無軸スクリューであってもよい。   The screw 21 may be a non-axial screw.

また、上述の実施形態では、支持部材２４の回動によって、側方規制部材２２が退避し、その上方をアーム３１が通過する場合を例に説明したがこれに限らない。すなわち、本実施形態の側方規制部材２２は、物品保持装置３０による物品ＸＡの取り出し動作、および取り出される物品ＸＡと干渉しないように退避するものであればよい。したがって例えば、スクリュー装置２０の上方に側方支持部材回転軸２３が配置され、これを中心に跳ね上がるように側方支持部材２２が回動して退避し、その下方をアーム３１が通過する構成としてもよい。   In the above-described embodiment, the case where the side regulating member 22 is retracted by the rotation of the support member 24 and the arm 31 passes therethrough is described as an example, but the present invention is not limited thereto. In other words, the side regulating member 22 of the present embodiment may be any member that can be retracted so as not to interfere with the taking-out operation of the article XA by the article holding device 30 and the taken-out article XA. Therefore, for example, the side support member rotating shaft 23 is disposed above the screw device 20, the side support member 22 is pivoted and retracted so as to jump up around the shaft, and the arm 31 passes below the side support member 22. Also good.

さらに、側方支持部材２２は回動による退避に限らず、スクリュー２１から離れる方向に、支持台２６の主面と平行に移動した後、鉛直下方（または上方）に退避する構成であってもよい。   Further, the side support member 22 is not limited to being retracted by rotation, and may move in a direction away from the screw 21 in parallel with the main surface of the support base 26 and then retract vertically downward (or upward). Good.

本発明に係る物品移載装置は、ロボットによる自動供給装置などに代表される物品移載装置に適用することができる。   The article transfer apparatus according to the present invention can be applied to an article transfer apparatus typified by an automatic supply apparatus using a robot.

１０ 物品移載装置
２０ スクリュー装置
２１ スクリュー
２２ 側方規制部材
３０ 物品保持装置
ＸＡ 物品（シリンジ）
ＸＢ プランジャ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Article transfer apparatus 20 Screw apparatus 21 Screw 22 Side regulating member 30 Article holding apparatus XA Article (syringe)
XB plunger

Claims (5)

プールされた複数の物品を所定間隔に分離して搬送するスクリューと、該スクリューに対向し、前記スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材とを有するスクリュー装置と、
少なくとも１つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、
を備えることを特徴とする物品移載装置。 A screw device having a screw that separates and conveys a plurality of pooled articles at a predetermined interval, and a side regulating member that is opposed to the screw and configured to be retractable in a direction away from the screw;
An article holding device for removing at least one of the articles from the screw;
An article transfer apparatus comprising: 前記スクリュー装置は、前記物品の搬送時に前記側方規制部材が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。   In the screw device, the side regulating member regulates the detachment of the article during conveyance of the article, and the side regulating member retracts below the height of the screw when the article holding device takes out the article. The article transfer apparatus according to claim 1, wherein: 前記側方規制部材は、前記スクリュー装置の回転軸と平行な軸を中心として回動する支持部材に固定されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。   The article transfer device according to claim 1, wherein the side regulating member is fixed to a support member that rotates about an axis parallel to a rotation axis of the screw device. 前記物品保持装置は、前記物品を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品移載装置。   The article transfer device according to any one of claims 1 to 3, wherein the article holding device takes out the article by moving the article substantially parallel or obliquely upward with respect to a conveyance surface of the article. . 前記物品保持装置は、前記物品の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載に物品移載装置。   The article transfer device according to any one of claims 1 to 4, wherein the article holding device transfers the article while changing the posture of the article.
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