JP2013220912A - Article transfer device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を異なる経路に移載する物品移載装置に関する。 The present invention relates to an article transfer device for transferring articles to different paths.
従来、円筒状の物品を搬送する場合において、容器(キャリア、保持体)に物品を挿入し、容器を搬送装置で搬送し、スクリュー装置にて所定距離に分離および位置決めしてロボットハンドにて物品を保持し、下流工程に移載する装置が知られている(例えば特許文献1、特許文献2参照。)。
Conventionally, when a cylindrical article is transported, the article is inserted into a container (carrier, holding body), the container is transported by a transport device, separated and positioned at a predetermined distance by a screw device, and then the article is robot hand. Is known, and is transferred to a downstream process (see, for example,
これらの装置では、搬送される物品は起立させた状態で容器(キャリア、保持体)に保持されて水平方向に搬送され、所定位置で真上(鉛直方向)に取り出される。 In these apparatuses, the article to be conveyed is held in a container (carrier, holder) in a standing state, conveyed in the horizontal direction, and taken out at a predetermined position (vertical direction).
従来構造においては、搬送中の物品を保持する容器より物品を抜き取る際、容器に物品が擦れ、物品に傷をつけてしまう恐れがあった。また、物品を一旦、起立方向の真上に(鉛直方向に)抜き取る必要があり、その分搬送経路が長くなること、および傷をつけないよう、正確、かつ慎重な操作が必要であること、などからサイクルタイムを向上させることが困難であった。 In the conventional structure, when the article is extracted from the container that holds the article being conveyed, the article may be rubbed against the container and the article may be damaged. In addition, it is necessary to remove the article once directly above the standing direction (in the vertical direction), and accordingly, the conveyance path becomes long, and an accurate and careful operation is necessary so as not to damage it. Therefore, it was difficult to improve the cycle time.
また特に、搬送する物品がフランジ付の円筒形状(シリンジ)で、かつフランジが下方に配置されるように起立させた状態で搬送する場合には、フランジが容器に引っ掛かり、真上に抜き取れない問題があった。 In particular, when the article to be conveyed is in a cylindrical shape with a flange (syringe) and is conveyed so that the flange is disposed below, the flange is caught by the container and cannot be pulled out directly above. There was a problem.
また、物品を容器に収納せずに、物品の離脱を防止するガイド部材を備えたスクリューコンベアにて搬送させる搬送装置も知られている。このような搬送装置において、起立した状態で搬送される物品を搬送中に横倒しにする必要がある場合には、ガイド部材とスクリューで物品を挟んだ状態でスクリューの回転に追従してガイド部材を回転させて、物品を横倒しの状態としている。しかしこのような方法では、物品(例えばシリンジ)の外周面がガイド部材とスクリューとに当接して擦れ、物品に傷がつく問題があった。 There is also known a conveying device that conveys an article by a screw conveyor provided with a guide member that prevents the article from being detached without storing the article in a container. In such a conveying device, when it is necessary to lie down while conveying an article conveyed in an upright state, the guide member is moved following the rotation of the screw while the article is sandwiched between the guide member and the screw. The article is turned sideways by rotating. However, such a method has a problem that the outer peripheral surface of an article (for example, a syringe) abuts against the guide member and the screw to be rubbed, and the article is damaged.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、移載する物品に傷をつけず、サイクルタイムを向上できる物品移載装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an article transfer device that can improve cycle time without damaging articles to be transferred.
(1)本発明は、プールされた複数の物品を所定間隔に分離して搬送するスクリューと、該スクリューに対向し、前記スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材とを有するスクリュー装置と、少なくとも1つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、を備えることを特徴とする物品移載装置である。 (1) The present invention includes a screw that separates and transports a plurality of pooled articles at a predetermined interval, and a side regulating member that is opposed to the screw and configured to be retractable in a direction away from the screw. An article transfer apparatus comprising: a screw device; and an article holding device for taking out at least one of the articles from the screw.
(2)本発明はまた、前記スクリュー装置は、前記物品の搬送時に前記側方規制部材が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴とする上記(1)に記載の物品移載装置である。 (2) In the screw device according to the present invention, when the article is transported, the side regulating member regulates the detachment of the article, and when the article holding device takes out the article, the side regulating member The article transfer apparatus according to (1), wherein the article is retracted below the height of the screw.
(3)本発明はまた、前記側方規制部材は、前記スクリュー装置の回転軸と平行な軸を中心として回動する支持部材に固定されることを特徴とする上記(1)または(2)記載の物品移載装置である。 (3) The present invention is also characterized in that the side regulating member is fixed to a support member that rotates about an axis parallel to the rotation axis of the screw device. It is an article transfer apparatus of description.
(4)本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴とすることを特徴とする上記(1)〜(3)のいずれかに記載の物品移載装置である。 (4) The present invention is also characterized in that the article holding device takes out the article by moving the article substantially parallel or obliquely upward with respect to a conveyance surface of the article. The article transfer device according to any one of to (3).
(5)本発明はまた、前記物品保持装置は、前記物品の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴とする上記(1)〜(4)のいずれかに記載の物品移載装置である。 (5) In the present invention, the article transfer device according to any one of (1) to (4), wherein the article holding device transfers the article while changing the posture of the article. Device.
本発明の上記(1)〜(5)に記載の物品移載装置によれば、物品保持装置のアームの水平方向のみの移動で物品を横方向(搬送面に略平行な方向)に取り出しできるため、物品を傷つける恐れがなくなる。また、従来のように真上に(鉛直方向に)物品を抜き取ってから所定位置に搬送する場合と比較して、搬送(移載)時の経路を短縮できるので、搬送(移載)に係るサイクルタイムを向上させることができる。 According to the article transfer device described in the above (1) to (5) of the present invention, the article can be taken out in the lateral direction (direction substantially parallel to the conveying surface) only by moving the arm of the article holding device only in the horizontal direction. Therefore, there is no risk of damaging the article. In addition, compared with the conventional case where the article is extracted directly above (in the vertical direction) and then transported to a predetermined position, the path during transport (transfer) can be shortened. Cycle time can be improved.
以下、図面を参照して、本発明に係る物品移載装置10について詳細に説明する。
Hereinafter, an
図1は、一例として、物品を箱詰めするラインの搬送設備100部分の上面図である。なお、本図および以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。
FIG. 1 is a top view of a
例えば、フランジXB付の円筒形状の物品(例えば、注射筒(シリンジ)など)を箱詰めするラインは、物品(以下、シリンジXA)をカートナーや段ボールケーサーなどの箱詰め装置(図示省略)に向けて搬送する搬送工程と、箱詰め装置において所定本数のシリンジXAを1つの箱にまとめて詰める箱詰め工程と、を備えている。なお、搬送工程にはシリンジXAを必要数集積する工程も含まれる場合がある。 For example, a line for boxing cylindrical articles with a flange XB (for example, a syringe (syringe), etc.) transports the article (hereinafter, syringe XA) toward a boxing device (not shown) such as a car toner or cardboard caser. And a boxing step of packing a predetermined number of syringes XA together in one box in the boxing device. Note that the transport process may include a process of accumulating a required number of syringes XA.
図1に示す搬送設備100は、搬送工程で使用される。搬送設備100は、前工程の設備(図示省略)から例えば一列で順次供給される複数のシリンジXAを、後工程の箱詰め装置(図示省略)に向けて搬送する。そして本発明に係る物品移載装置10は、搬送設備100の一部に使用される。
The
搬送設備100の搬送ラインは、例えばそれぞれ矢印の方向に搬送が進行する第1〜第4搬送経路R11、R12、R13、R14から構成される。第1搬送経路R11は、プールされた複数のシリンジXAを、個々に起立させた状態(フランジXBの面を搬送面S1と略平行にした(接触させた)状態)で、押し出し式に例えば一列で順次供給する経路である。また第1搬送経路R11の下流側端部には、第2搬送経路R12の上流側端部が並列するとともに、本実施形態の物品移載装置10が配置される。物品移載装置10は、第1搬送経路R11上でシリンジXAを所定間隔で分離しつつ搬送し、これを横倒しの状態(フランジXBの面を第2搬送経路R12の搬送面S2に対して略垂直にした状態)にしながら、第2搬送経路R12に移載する(後に詳述する)。
The transfer line of the
第2搬送経路R12は、例えば、シリンジXAのフランジXB側が第3搬送経路R13側に位置し、針が装着される先端側が第1搬送経路R11側に位置するような横倒しの状態で、シリンジXAを下流に搬送する。第2搬送経路R12の下流側端部には、第3搬送経路R13の上流側端部が並列するとともに、物品移載装置40(40a、40b)が配置される。物品移載装置40は、横倒しのシリンジXAを水平回転させて第3搬送経路R13に移載する。 The second transport path R12 is, for example, a syringe XA with the syringe XA on its side so that the flange XB side of the syringe XA is positioned on the third transport path R13 side and the tip side on which the needle is mounted is positioned on the first transport path R11 side. Is transported downstream. At the downstream end of the second transport path R12, the upstream end of the third transport path R13 is arranged in parallel, and the article transfer device 40 (40a, 40b) is disposed. The article transfer device 40 rotates the sideways syringe XA horizontally and transfers it to the third transport path R13.
第3搬送経路R13は第2搬送経路R12と平行する方向に延在し、第4搬送経路R14は第3搬送経路R13に直交する方向に延在する。そして、第3搬送経路R13の経路途中に第4搬送経路R14の下流側端部が直交する状態で合流する。第4搬送経路R14上には、プランジャYAが個々に横倒しの状態で順次搬送され、第3搬送経路R13上を搬送されたシリンジXAと1対になるように組み合わされる。合流後の第3搬送経路R13は1台の箱詰め装置(不図示)に繋がっている。 The third transport path R13 extends in a direction parallel to the second transport path R12, and the fourth transport path R14 extends in a direction orthogonal to the third transport path R13. Then, the downstream end of the fourth transport path R14 merges in the middle of the third transport path R13. On the fourth transport path R14, the plungers YA are sequentially transported in the state of being individually laid down, and combined with the syringe XA transported on the third transport path R13. The third transport path R13 after joining is connected to one boxing device (not shown).
第1搬送経路R11、第2搬送装置R12、第3搬送装置R13、および第4搬送装置R14はそれぞれ、第1搬送コンベア装置11、第2搬送コンベア装置12、第3搬送コンベア装置13および第4搬送コンベア装置14により構成される。これらのコンベア装置は、例えば、複数のスプロケット(図示省略)と、これら複数のスプロケットに引っ掛けられて走行する環状のチェーン(図示省略)と、動力源となるサーボモータ(図示省略)と、チェーンに取り付けられて当該チェーンと一体に走行し、搬送面S1〜S4となるプラスチックベルト(符号省略)を有するベルトコンベアである。なお、ここでは搬送面S1〜S4はいずれも、鉛直方向に対して垂直な面(水平面)とする。
The first transport path R11, the second transport device R12, the third transport device R13, and the fourth transport device R14 are the first
これら搬送設備10の各装置は、制御ユニットによって統括的に制御される。すなわち、搬送設備10の各装置は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、CPU、RAM、およびROMなどから構成され、各種制御を実行する。CPUは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。RAMは、CPUの作業領域として使用される。ROMは、CPUで実行される基本OSやプログラムを記憶する。
Each device of the
本実施形態の物品移載装置10(図1の破線で示す)は、スクリュー装置20と物品保持装置30とを備える。スクリュー装置20は、スクリュー21と、これに対向して配置される側方規制部材(図1では不図示)を有する。図1は、物品保持装置30でシリンジXAを取り出す状態を示しており、物品保持装置30が両矢印の如くアーム31を移動させて、複数(ここでは例えば8本)のシリンジXAを一括して第2搬送コンベア装置12に移載する。
The article transfer device 10 (shown by a broken line in FIG. 1) of the present embodiment includes a
スクリュー21は、駆動部材(例えばモータなど)と連結し、駆動部材の駆動によって所定方向に間欠的に回転駆動する。スクリュー21の上流側端部では、溝部Gは例えばその幅が一定に設けられるのに対して、山部は下流方向に向かってその幅が徐々に広くなり、後に例えば一定の幅となるように設けられる。
The
スクリュー21は、その水平な回転軸(スクリュー軸、軸心)回りに回転する。スクリュー21の外表面のスクリュー21の溝部Gの幅は、シリンジXAの直径よりやや大きい。第1搬送経路11から押し出し式で搬送されたシリンジXAの外周面がシリンジ21の溝部Gに当接し係合すると、スクリュー21はその回転によってシリンジXAを所定間隔に分離しながら溝部Gの進行方向に搬送する。
The
図2は、物品移載装置10で搬送されるシリンジXAの状態を示す図であり、物品保持装置30側からスクリュー装置20を見た側面図である。
FIG. 2 is a view showing a state of the syringe XA conveyed by the
スクリュー装置20の側方規制部材22はサイドガイドともよばれ、一例として、スクリュー21の回転軸の延在方向の長さに沿った長尺の梁状部材である。側方規制部材22は、シリンジXAの搬送時にはシリンジXAとは非接触の状態で、これを挟んでスクリュー21と対向するように配置され、起立しているシリンジXAがスクリュー21の溝部Gから離脱すること、および転倒することを防止する。
The
側方規制部材22は、スクリュー21からシリンジXAを取り出す際には(図1参照)、スクリュー21から離れる方向(例えば、スクリュー21の高さより鉛直方向の高さにおいて下方、あるいは物品保持装置30のアーム31の下方)に退避可能に構成される。
When taking out the syringe XA from the screw 21 (see FIG. 1), the
図3を参照してさらに説明する。図3は、側方規制部材22が退避する状態を説明する図であり、物品移載装置10をスクリュー21の回転軸の方向から見た側面図である。
This will be further described with reference to FIG. FIG. 3 is a view illustrating a state in which the
側方規制部材22は、スクリュー21の回転軸(軸心)Rと平行な側方規制部材回転軸23を中心として回動可能な支持部材24に固定される。支持部材24は、支持部材駆動装置25を介して、支持台26と接続する。支持部材駆動装置25は筐体25a内にロッド25bが伸縮自在に設けられており、筐体25aが支持台26と接続し、ロッド25bが支持部材24と接続する。支持部材駆動装置25は一例を挙げると、ピストンに直結するロッド25bを例えば空圧や油圧などで伸縮させるピストンシリンダ装置である。
The
破線で示す如く、ロッド25bが伸長した状態では側方規制部材22はスクリュー21と対向配置される。そして実線で示す如く、ロッド25bが、図3では右下方に短縮すると、支持部材24と側方規制部材22はロッド25bにより右下方に引き下げられ、側方規制部材回転軸23を中心としてスクリュー21から離れる方向に、例えば30度〜45度以上回転可能となっている。
As indicated by a broken line, the
物品保持装置30は、側方規制部材22が退避した後、スクリュー21にて搬送される少なくとも1つのシリンジXAを、スクリュー21の回転軸に直交する方向に水平に取り出す。物品保持装置30は、アーム31の先端に保持部32を備えたロボットハンドである。アーム31は例えば関節部31bを介して2本の腕部31aが接続され、回転も含めた全方向に移動が可能となっている。保持部32は例えば側面図においてコの字(U字)状の保持部筐体32aの内部に、シリンジXAに吸着してこれを保持する吸着パッド32bを備えている。ここでは一例として、1本のシリンジXAに対して上下2つの吸着パッド32bが、スクリュー21の回転軸Rの延在方向に8本分個並んで配置されている。保持部筐体32aの先端(シリンジXAと当接する部分)は上面図において例えばV字形状を有しており(図1参照)、これでシリンジXAの外周面を保持しつつ、これを吸着する。
After the
このようにして物品保持装置30は、スクリュー21から取り出される際のシリンジXAの搬送経路(移動経路)が、第1搬送経路R11の第1搬送コンベア装置11の搬送面S1に対して平行移動するように、アーム31の水平移動のみでシリンジXAを取り出すことができる。また物品保持装置30は、起立状態のシリンジXAを、フランジXBが物品保持装置30(第3搬送コンベア装置13)側に配置され、針の装着側がスクリュー21(第1搬送コンベア装置11)側に配置されるように横倒ししつつ、第2搬送コンベア装置12上に取り出す。
In this way, in the
図1から図3を参照して、第1搬送経路R11から第2搬送経路R12へ、物品(シリンジXA)を移載する動作を説明する。 With reference to FIGS. 1 to 3, an operation of transferring the article (syringe XA) from the first transport path R11 to the second transport path R12 will be described.
図1を参照して、第1搬送コンベア装置11上を搬送されるシリンジXAは、プールされた状態から押し出し方式で搬送され、それらは互いに接触した状態となっている。シリンジXAは、第1搬送コンベア装置11の下流端で物品移載装置10のスクリュー21に達するとその溝部Gと係合し、溝部G間の距離に従って互いに離間される。シリンジXAは、第1搬送経路R11の搬送方向に複数並び、フランジXBを底面として(フランジXBを第1搬送コンベア装置11の搬送面S1と略平行にして)略鉛直に起立するように配置される状態で、第1搬送コンベア装置11から第2搬送コンベア装置12への引継ぎが開始される。
With reference to FIG. 1, the syringe XA conveyed on the 1st
図2を参照して、各シリンジXAは、スクリュー装置20での搬送中は、側方規制部材22によって溝部Gからの離脱および転倒が規制されている。スクリュー21は間欠駆動しており、シリンジXAが所定位置まで搬送されるとスクリュー21は一旦停止する。具体的には、スクリュー21の溝部Gには例えば8本のシリンジXAが係合可能となっており、スクリュー21の上流端で係合したシリンジXAが下流端の溝部Gに達するまで(スクリュー21の溝部Gに、シリンジXAが最大で8本係合するまで)スクリュー21は回転を続ける。
Referring to FIG. 2, each of the syringes XA is restricted from being detached from the groove portion G and toppling by the
図3を参照して、例えば8本のシリンジXAが係合し、物品保持装置30出の取り出しが可能になると、スクリュー21は一旦停止する。その後、スクリュー装置20のロッド25bが支持部材24を引き下げる。
Referring to FIG. 3, for example, when eight syringes XA are engaged and the
これによって、側方規制部材22は、シリンジXAの側方を規制している状態(破線の状態)から、実線で示すように側方規制部材回転軸23を中心としてスクリュー21から離れる方向に例えば90度以上回転してシリンジXAの斜め下方に退避する。つまり本実施形態の側方規制部材22は、スクリュー21の回転が停止した後、スクリュー21から離れる方向に退避して、物品保持装置30の動作経路を開放する。これにより、シリンジXAの外周面への物品保持装置30へのアクセスが可能(側方の規制が解除された状態)となる。
As a result, the
支持部材24を回転移動させることで、短時間および省スペースで側方規制部材22を退避させることができる。すなわち、側方規制部材22を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置30(アーム31)の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、側方規制部材22を一旦支持台26の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。
By rotating the
側方規制部材22が退避された後に物品保持装置30側からスクリュー21側を見ると、シリンジXAの外周面の一部が露出した状態となる(図2参照)。物品保持装置30は、側方規制部材20の上部を超えてアーム31を伸ばし、保持部32にてシリンジXAを吸着し、保持する(図1、図3参照)。
When the
その後、物品保持装置30は矢印の如くアーム31の水平移動で、すなわちフランジXBが第1搬送コンベア装置11の搬送面S1と略平行な状態を維持して(シリンジXAの平行移動で)、シリンジXAをスクリュー21から取り出す(図3参照)。
Thereafter, the
物品保持装置30のアーム31は、シリンジXAの取り出し動作においてその姿勢も変化させつつ移載する。具体的には、アーム31は、第1搬送コンベア装置11において底部となっていたフランジXBが第2搬送コンベア装置12の搬送面S2に対して略垂直になるように、すなわちシリンジXAが横倒しで配置される状態となるように、姿勢を変えながら移載する。ここでは一例として、フランジXBが物品保持装置30側に位置し、針の装着側がスクリュー装置20側に位置するように、シリンジXAが横倒しされる(図1参照)。
The
既述の如く物品保持装置30は関節部を介して2つの腕部が接続された構成であって、全方向に移動可能であるため、アーム31の水平移動のみで、すなわちフランジXBを第1搬送コンベア装置11の搬送面S1と略平行に維持した状態で(鉛直方向に移動させることなく)横倒しつつ、第2搬送コンベア装置12に移載することが可能となる。
As described above, the
図1を参照して、物品保持装置30によりシリンジXAを取り出した後、スクリュー21は再度回転を開始し、シリンジXAを所定位置まで(スクリュー21の溝部Gにそれぞれ8本のシリンジXAが係合するまで)搬送する。
Referring to FIG. 1, after the syringe XA is taken out by the
第2搬送コンベア装置12上のシリンジXAは、物品保持装置40(40a、40b)によって、水平回転されて第3搬送コンベア装置13に移載される。物品保持装置40aは、例えば全方向に移動が可能なアーム41aの先端に、保持部42aを備えたロボットハンドであり、保持部42aは例えばシリンジXAに吸着してこれを保持する吸着パッドである。ここでは、一例として保持部41aは一度の保持動作で2本のシリンジXAを保持でき、且つ1本ずつ離脱させることが可能なものである。シリンジXAは、針の装着方向が搬送方向の前方となり、フランジXBが搬送方向の後方となるように水平回転されて1本ずつ第3搬送コンベア装置13に移載される。すなわち、保持部42aは、第2搬送コンベア装置12において、隣り合う2本のシリンジXAを保持する場合、搬送方向の後方に位置するシリンジXA1と、搬送方向の前方に位置するシリンジXA2を同時に保持するが、第3搬送コンベア装置13の移動するベルトコンベア上でシリンジXA1を先に離脱して移載し、その後シリンジXA2を離脱して移載する。
The syringe XA on the
物品保持装置40bの構成および動作は、物品保持装置40aと同様であるので、説明は省略する。
Since the configuration and operation of the article holding device 40b are the same as those of the
第3搬送コンベア装置13は下流付近において、第4搬送コンベア装置14の下流端と合流する。第4搬送コンベア装置14は、搬送方向が、第3搬送コンベア装置13の搬送方向に直交するように配置される。
The
第4搬送コンベア装置14には、シリンジXAと対になるプランジャYAが所定間隔で離間され、横倒しの状態で搬送される。つまり第3搬送コンベア装置13上を搬送されるシリンジXAの針の装着方向にプランジャYAの先端部分が配置され、フランジXBの方向にプランジャYAの天面部分が配置されるように、第4搬送コンベア装置14の搬送面S4上に配置され、搬送される。例えば、プランジャYAは、第4搬送コンベア装置14の下流端から一旦、第3搬送コンベア装置13上に設けられたシャッター(不図示)の上に落下される。そして所定のタイミング(シリンジXAが搬送されるタイミング)でシャッターを開放することにより、シリンジXAとプランジャYAを対にすることができる。1組のシリンジXAとプランジャYAは、第3搬送コンベア装置13の下流端に搬送され、箱詰め装置(不図示)に供給される。
Plungers YA that are paired with the syringe XA are separated from the fourth
1組のシリンジXAとプランジャYAは、例えばピロー包装体などに包装され、箱詰めされる。なお、複数組のシリンジXAとプランジャYAをピロー包装体としてもよいし、包装体はピロー包装体に限らず、所定本数(例えば、10本)のシリンジ(と対応する数のプランジャと)を集積して直接箱詰めする直接包装形態であってもよい。またその他の各種包装体(ストレッチ包装体、シュリンク包装体、深絞り包装体、マルチパックカートン包装体(特開2005−170448号公報参照)など)を箱詰めする形態であってもよい。 The pair of syringes XA and plungers YA are packaged in, for example, a pillow package and packed in a box. A plurality of sets of syringes XA and plungers YA may be used as a pillow package, and the package is not limited to the pillow package, and a predetermined number (for example, 10) of syringes (and corresponding number of plungers) are integrated. Then, it may be a direct packaging form that is directly boxed. Moreover, the form which packs other various package bodies (a stretch package body, a shrink package body, a deep drawing package body, a multipack carton package body (refer Unexamined-Japanese-Patent No. 2005-170448) etc.) may be sufficient.
上述したような搬送ラインにおいては、物品保持装置30で、シリンジXAを保持する際に、アーム31および保持部32の可動クリアランスを確保するため、隣り合うシリンジXA間を所定距離で離間する必要がある。例えば、シリンジXAを横倒しした後にシリンジXA間を離間する方法では、その外周面とコンベア装置の搬送面が接触することから、外周面に傷がつく可能性が高くなる。
In the conveyance line as described above, when the syringe XA is held by the
このため、シリンジXAを横倒しする以前に、すなわち、第1搬送コンベア装置11の搬送中に、起立した状態で、シリンジXA間を所定間隔で分離する必要がある。例えば、起立した状態であれば第1搬送コンベア装置11の搬送面S1と接触するのはフランジXB部分であり、スクリュー装置20で離間する際に擦れてフランジXBに傷がついても、外周面に傷がつく場合と比較して問題は少ない。
For this reason, before the syringe XA is laid down, that is, while the first
ただし、スクリュー21を用いてシリンジXA間を分離させる場合、溝部GとシリンジXAの接触面積が小さいことから、スクリュー21からの離脱や転倒を防止する側方規制部材22が必要となる。しかし、例えば側方規制部材がスクリュー21に対して(移動、回動不可に)固定される構造では、シリンジXAを鉛直方向に抜き取ることとなり、結局、外周面がスクリューに擦れて傷がつく問題は残る。またフランジXBが設けられている物品の場合、鉛直方向に引き抜くことが困難の場合もある。
However, when separating between the syringes XA using the
このようなことから本実施形態の物品移載装置20は、第1搬送経路R11においてスクリュー21とこれに対向配置される側方規制部材22を有するスクリュー装置20を用いて、スクリュー21に物品(シリンジXA)を係合させることでこれを起立状態で所定間隔に分離しながら搬送する。そして、物品保持装置30で物品を保持する際に、スクリュー21に対向配置していた側方規制部材22を例えばスクリュー21の高さより下方(鉛直方向の高さでスクリュー21より低い位置)、あるいは物品保持装置30のアーム31の下方に退避した後、物品保持装置30で物品を保持し、第2搬送経路R12に移載する。
For this reason, the
以上説明したように、本発明に係る物品移送装置は、プールされた複数の物品(例えば、シリンジXA)を所定間隔に分離して搬送するスクリュー(例えば、スクリュー21)と、該スクリューに対向し、該スクリューから離れる方向に退避可能に構成される側方規制部材(例えば、側方規制部材22)とを有するスクリュー装置(例えば、スクリュー装置20)と、少なくとも1つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置(例えば、物品保持装置30)と、を備えることを特徴とする。 As described above, the article transfer device according to the present invention is configured to face a screw (for example, the screw 21) that separates and transports a plurality of pooled articles (for example, the syringe XA) at a predetermined interval. A screw device (eg, screw device 20) having a side regulating member (eg, side regulating member 22) configured to be retractable in a direction away from the screw, and at least one of the articles is removed from the screw. And an article holding device (for example, the article holding device 30).
このような構成により、搬送中にシリンジXAを保持する容器などが不要となり、また側方規制部材22を退避した後、物品保持装置30によって物品を第1搬送経路R11から取り出し、第2搬送経路R12に移載することができるので、側方規制部材22とシリンジXAが擦れることによって、シリンジXAに傷がつくことを防止できる。
With such a configuration, a container for holding the syringe XA during conveyance becomes unnecessary, and after the
また、前記スクリュー装置(例えば、スクリュー装置20)は、前記物品(例えば、シリンジXA)の搬送時に前記側方規制部材(例えば、側方規制部材22)が前記物品の離脱を規制し、前記物品保持装置(例えば、物品保持装置30)が前記物品を取り出す際に、前記側方規制部材が前記スクリューの高さより下方に退避することを特徴としてもよい。 The screw device (for example, the screw device 20) is configured such that the side regulating member (for example, the side regulating member 22) regulates the detachment of the article when the article (for example, the syringe XA) is conveyed. When the holding device (for example, the article holding device 30) takes out the article, the side regulating member may be retracted below the height of the screw.
これにより、側方規制部材22によって、スクリュー21での搬送中においてスクリュー21からシリンジXAが離脱または転倒することを防止しつつ、第1搬送経路R11か、第2搬送経路R12にシリンジXAを移載する際には、側方規制部材22とシリンジXAが擦れることによって、シリンジXAに傷がつくことを防止できる。
Thereby, the syringe XA is moved to the first transport path R11 or the second transport path R12 while preventing the syringe XA from being detached or toppled from the
また、前記側方規制部材(例えば、側方規制部材22)は、前記スクリュー装置(例えば、スクリュー装置20)の回転軸と平行な軸(例えば、側方規制部材回転軸23)を中心として回動する支持部材(例えば、支持部材24)に固定されることを特徴としてもよい。 The side regulating member (for example, the side regulating member 22) rotates around an axis (for example, the side regulating member rotating shaft 23) parallel to the rotating shaft of the screw device (for example, the screw device 20). It may be fixed to a moving support member (for example, the support member 24).
これにより、短時間および省スペースで側方規制部材22を退避させることができる。すなわち、側方規制部材22を一度の回転動作で退避させ、物品保持装置30(アーム31)の動作経路を大きく開放することができるので、例えば、一旦支持台24の主面に平行移動させたのち、鉛直下方に退避させる場合などと比較して、省スペース及び短時間での退避が可能となる。
Thereby, the
また、前記物品保持装置(例えば、物品保持装置30)は、前記物品(例えば、シリンジXA)を該物品の搬送面に対して略平行または斜め上方に移動させることにより取り出すことを特徴としてもよい。ここで略平行に移動とは、搬送面に対して高さ(鉛直)方向に変位させずに移動する場合の他、高さ方向にわずかに変位(例えば、物品保持装置30の動作に不可避の変位)しつつ搬送面に対して平行に移動する場合も含む。 In addition, the article holding device (for example, the article holding device 30) may be characterized by taking out the article (for example, the syringe XA) by moving the article (for example, the syringe XA) substantially parallel or obliquely upward with respect to the conveyance surface of the article. . Here, the movement in substantially parallel means not only the movement without displacement in the height (vertical) direction with respect to the conveyance surface, but also a slight displacement in the height direction (for example, inevitable for the operation of the article holding device 30). This includes the case of moving in parallel to the transport surface while being displaced.
これにより、移載の際に、物品を一旦真上(鉛直方向の上方)に引き出した後に、アームを水平移動するなどして移載していた従来構造と比較して、鉛直方向の引き出し動作を省略できるため、移載(搬送)に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。 As a result, the vertical pull-out operation compared to the conventional structure where the arm is moved horizontally after the article is once pulled up (upward in the vertical direction) during transfer. Therefore, the distance for transfer (conveyance) can be shortened, and the cycle time can be shortened.
また、物品保持装置30は、物品(例えば、シリンジXA)を物品の搬送面に対して略平行移動により取り出すものに限らず、例えば、物品の高さの2分の1程度以下の変位量で高さ方向に変位させつつ斜め上方に移動させることにより取り出すものであってもよい。斜め上方に取り出す場合であっても、物品を鉛直方向の上方に(物品の高さ分程度の変位量を)引き出す従来構造と比較して、移載(搬送)に係る距離を短くでき、サイクルタイムを短縮できる。
Further, the
また、前記物品保持装置(例えば、物品保持装置30)は、前記物品(例えば、シリンジXA)の姿勢を変化させつつ該物品を移載することを特徴としてもよい。 The article holding device (for example, the article holding device 30) may transfer the article while changing the posture of the article (for example, the syringe XA).
これにより、物品の取り出し動作と、物品の姿勢を変える動作(例えば、起立している物品を横倒しにする動作)とを連続して(一動作で)で行うことができるので、これによってもサイクルタイムを短縮することができる。更に、ガイド部材とスクリューとで物品を挟みつつ姿勢を変える場合と比較して物品に傷がつくことを回避できる。 As a result, the operation of taking out the article and the action of changing the attitude of the article (for example, the action of laying the standing article on its side) can be performed continuously (in one action). Time can be shortened. Furthermore, the article can be prevented from being damaged as compared to the case where the posture is changed while the article is sandwiched between the guide member and the screw.
このように、本実施形態の物品移載装置10は、プールされた物品を所定の間隔に分離し、物品保持装置30によって複数の物品を保持する際に退避する側方規制部材22を有するスクリュー装置20と、複数の物品保持装置30を備えるものである。
As described above, the
したがって、上述した実施形態以外に、下記の実施形態も採用できる。例えば、物品移載装置10は、移載されるシリンジXAの太さ(直径)を変更可能とするものであってもよい。具値的には、シリンジXAの太さに対応した溝部Gの形状(深さおよび幅)を有するスクリュー21に交換可能であってもよい。あるいは、スクリュー21あるいは側方規制部材22の少なくとも一方を支持台26の主面に平行に移動し、これらの間隔を調整できるものであってもよい。この場合、スクリュー21を交換することなく、異なる太さ(直径)のシリンジXAを移載することができる。本実施形態では、特に、側方規制部材22によってシリンジXAのスクリュー21からの離脱または転倒が保護されるので、スクリュー21の溝部Gの幅はシリンジXAの太さに対してある程度余裕があっても(大きくても)問題がない。したがって、シリンジXAの太さの変更に対応できるようある程度大きい溝部Gを有するスクリュー21を採用し、スクリュー21と側方規制部材22の間隔を調整可能とすることで、搬送するシリンジXAの太さの変更に容易に対応可能となる。
Therefore, in addition to the embodiments described above, the following embodiments can also be adopted. For example, the
また上記の実施形態では、物品移載装置10で移載される物品としてシリンジXAを例に説明したが、これに限らず、フランジXBのない円柱状(円筒形状)のものであってもよいし、角柱状(角筒形状)のものであってもよい。また、ボトルあるいは壜などのように長尺(深さ)方向に直径(幅)が変化する形状のものであってもよい。
In the above-described embodiment, the syringe XA is described as an example of the article transferred by the
また、第1搬送経路R11において物品が分離される所定間隔とは、スクリューの形状、すなわち山部の幅(溝部Gの間隔)によって定められる間隔をいい、物品間の間隔(スクリューの山部の幅)が一定である場合に限らず、所定の(スクリューの形状で定められる)不規則な間隔であってもよい。 Further, the predetermined interval at which the articles are separated in the first transport path R11 refers to the interval determined by the shape of the screw, that is, the width of the crest (interval of the groove G), and the interval between the articles (of the crest of the screw). The width is not limited to a fixed value, and may be a predetermined irregular interval (determined by the shape of the screw).
また、側方規制部材22は、スクリュー21の溝部Gから物品XAが離脱すること、および転倒することを防ぐように、物品XAの側方をガイドできる形状であればよく、上記の実施形態の如く上下に分離されたものに限らず、スクリュー21の回転軸の延在方向の長さに沿った1つの長尺の梁状部材で構成されてもよい。また、スクリュー21で搬送される1つ以上の物品XA(個々の物品XAでも可)に対応した長さの部材で、かつそれぞれの物品XAの側方をガイドできるように、スクリュー21の回転軸の延在方向において複数に分割されたものであってもよい。
Further, the
また、物品保持装置30の保持部32は、吸着して保持するものにかぎらず、把握式(グリッパー)で保持するものであってもよい。
Moreover, the holding |
また、スクリュー21は、無軸スクリューであってもよい。
The
また、上述の実施形態では、支持部材24の回動によって、側方規制部材22が退避し、その上方をアーム31が通過する場合を例に説明したがこれに限らない。すなわち、本実施形態の側方規制部材22は、物品保持装置30による物品XAの取り出し動作、および取り出される物品XAと干渉しないように退避するものであればよい。したがって例えば、スクリュー装置20の上方に側方支持部材回転軸23が配置され、これを中心に跳ね上がるように側方支持部材22が回動して退避し、その下方をアーム31が通過する構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the
さらに、側方支持部材22は回動による退避に限らず、スクリュー21から離れる方向に、支持台26の主面と平行に移動した後、鉛直下方(または上方)に退避する構成であってもよい。
Further, the
本発明に係る物品移載装置は、ロボットによる自動供給装置などに代表される物品移載装置に適用することができる。 The article transfer apparatus according to the present invention can be applied to an article transfer apparatus typified by an automatic supply apparatus using a robot.
10 物品移載装置
20 スクリュー装置
21 スクリュー
22 側方規制部材
30 物品保持装置
XA 物品(シリンジ)
XB プランジャ
DESCRIPTION OF
XB plunger
Claims (5)
少なくとも1つの前記物品を前記スクリューから取り出す物品保持装置と、
を備えることを特徴とする物品移載装置。 A screw device having a screw that separates and conveys a plurality of pooled articles at a predetermined interval, and a side regulating member that is opposed to the screw and configured to be retractable in a direction away from the screw;
An article holding device for removing at least one of the articles from the screw;
An article transfer apparatus comprising:
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