JP2013215875A - Control method of shot blast system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動倉庫を備えたショットブラストシステムの制御方法に関する。 The present invention relates to a method for controlling a shot blasting system equipped with an automatic warehouse.
従来、ワークにスチールショット等の投射材を投射することによりワークのスケール除去やバリ取りを行うショットブラスト装置について、ワークの供給及び排出を自動で行うものとして、例えば特許文献1に記載されたものが知られている。このショットブラスト装置では、ワークの供給からショットブラスト処置を経てワークの排出までの一連の作業を自動化することができるため、省力化が可能である。 Conventionally, for a shot blasting apparatus that performs workpiece descale and deburring by projecting a projecting material such as a steel shot onto a workpiece, the workpiece is automatically supplied and discharged. It has been known. This shot blasting apparatus can automate a series of operations from supplying a workpiece to performing shot blasting and discharging the workpiece, thereby saving labor.
しかし、上記従来の特許文献1に記載されたショットブラスト装置では、ショットブラスト処理前後のワークの管理については言及されていない。ここで、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化できるのであれば、ショットブラストシステムとして完全に無人化することができ、省力化の効果は絶大である。
However, in the conventional shot blasting apparatus described in
本発明はかかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり、無人で稼動可能なショットブラストシステムの制御方法を提供するものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and provides a method for controlling a shot blast system that can be operated unattended.
上記の課題を解決するために、本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、前記ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、前記自動倉庫と前記ショットブラスト設備との間で前記パレットを搬送可能なトラバーサと、を備えることである。 In order to solve the above problems, the shot blasting system according to the present invention is characterized by an automatic warehouse capable of loading and unloading a pallet containing workpieces by a stacker crane, and shot blasting equipment for performing blasting on the workpieces. And a traverser capable of transporting the pallet between the automatic warehouse and the shot blasting facility.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備には、前記ワークを該ショットブラスト設備に搬入及び搬出可能な自動ドアが設けられた防音壁が備えられていることができることである。 A feature of the shot blasting system according to the present invention is that the shot blasting equipment can be provided with a soundproof wall provided with an automatic door capable of carrying the work into and out of the shot blasting equipment.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備及び前記トラバーサにおいては、更に、前記パレットはトレーに載置されて搬送され、該パレットは、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面は前記ワークを出し入れするために開けられ、該底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、該トレーは、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、該各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されていることができることである。 The shot blasting system according to the present invention is characterized in that, in the shot blasting equipment and the traverser, the pallet is placed on a tray and conveyed, and the pallet is formed of 12 metal bars. It has a rectangular parallelepiped shape, and its four side surfaces and bottom surface are covered with a wire mesh. The top surface is opened to put in and out the workpiece, and bar-shaped legs protrude downward from the four corners of the bottom surface. A rectangular plate with sides formed of metal plates, rectangular parallelepiped blocks are erected at the four corners, and the outer side of each block has an L-shaped guide plate with the tip extending outward. Is that it can stand up close.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ワークは、熱間鍛造品であるとすることができることである。 A feature of the shot blasting system according to the present invention is that the workpiece can be a hot forged product.
請求項1に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、スタッカークレーンにより、所定のラックからワークが収納されたパレットを出庫してトラバーサの電動台車に搬送する出庫工程と、前記電動台車により、前記パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程と、前記入側ローラコンベアの前記パレットから前記ワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記入側ローラコンベアから出側ローラコンベアに搬送するパレット回送工程と、前記回転ドラム内の前記ワークに投射材を投射してブラスト処理を行うブラスト処理工程と、前記回転ドラムから排出フィーダを経由してブラスト処理済の前記ワークを前記パレットに排出するワーク排出工程と、前記パレットを前記出側ローラコンベアから前記電動台車に搬送する搬出工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記スタッカークレーンに搬送し、所定の前記ラックに収納する入庫工程と、を有することである。
The control method of the shot blasting system according to
請求項2に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、請求項1において、前記ワーク排出工程においては、前記パレットは複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、前記排出フィーダから前記ワークが排出されることである。
The control method of the shot blasting system according to claim 2 is characterized in that, in
請求項3に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、請求項1又は2において、前記ワークは、熱間鍛造品であることである。
A feature of the control method of the shot blast system according to
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、自動倉庫とショットブラスト設備との間でパレットを搬送可能なトラバーサとを備えている。これにより、自動倉庫でワークの管理を行い、ショットブラスト設備でショットブラスト処理を行い、トラバーサで自動倉庫とショットブラスト設備との間のワークの搬送を行うことができるため、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化することができる。したがって、このショットブラストシステムによれば、システムとして無人で稼動することができる。 In the shot blasting system according to the present invention, an automatic warehouse capable of loading and unloading pallets containing workpieces by means of a stacker crane, a shot blasting facility for performing blasting on the workpieces, and an automatic warehouse and a shot blasting facility. And a traverser capable of transporting pallets. As a result, workpieces can be managed in an automated warehouse, shot blasting can be performed in a shot blasting facility, and workpieces can be transported between the automated warehouse and shot blasting facilities in a traverser. It is possible to unify and automate all processes and workpieces. Therefore, according to the shot blast system, the system can be operated unattended.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、自動ドアが設けられた防音壁が備えられている場合には、ワークの搬入及び搬出の際には自動ドアを開け、ショットブラスト設備内での作業に際しては自動ドアを閉めてショットブラスト設備を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。 In the shot blasting system according to the present invention, when the soundproof wall provided with the automatic door is provided, the automatic door is opened when the work is carried in and out, and the work in the shot blasting equipment is performed. The automatic door can be closed to seal the shot blasting equipment. Thereby, it is possible to reduce the leakage of work sound in the shot blasting facility to the outside, and the shot blasting system can be operated even at night.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、パレットがトレーに載置されて搬送され、パレットが、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークを出し入れするために開けられ、底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、トレーは、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されている場合には、パレットがトレーに載置されるようになっているとともに、パレットとトレーとが分離可能になっている。これにより、パレットを多量に格納する自動倉庫では、パレットとトレーとを分離してパレット単独で取り扱い、少ないパレットを搬送するショットブラスト設備及びトラバーサでは、パレットをトレーに載置して取り扱うことができる。そのため、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、トレーの四隅には直方体のブロックが立設されているため、このブロック上にパレットの脚を載せることによりパレットの脚を短くすることができ、自動倉庫での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレットがトレーに引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、トレーの各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されているため、パレットをトレー上に容易にかつ安定して載置することができる。
In the shot blasting system according to the present invention, the pallet is placed on the tray and conveyed, and the pallet has a rectangular parallelepiped shape with 12 sides formed of metal bars, and the four side surfaces and the bottom surface are covered with a metal mesh. The upper surface is opened for loading and unloading workpieces, bar-shaped legs projecting downward at the four corners of the bottom, the tray has a rectangular shape with four sides formed of metal plates, and a rectangular parallelepiped block at the four corners When a guide plate having an L-shaped cross section with the tip extending outward is closely attached to the two outer side surfaces of each block, the pallet is placed on the tray. In addition, the pallet and the tray can be separated. As a result, in an automatic warehouse that stores a large amount of pallets, the pallets and trays can be separated and handled alone, and in shot blasting equipment and traversers that transport a small number of pallets, the pallets can be placed on the tray and handled. . Therefore, the number of trays can be reduced, and the manufacturing cost of the entire system can be reduced.
In addition, since rectangular parallelepiped blocks are erected at the four corners of the tray, the pallet legs can be shortened by placing the pallet legs on these blocks, and the handling time in the automatic warehouse is shortened. At the same time, the possibility that the pallet is caught on the tray can be reduced.
In addition, L-shaped guide plates with tips extending outwardly from the two side surfaces of each block of the tray are in close contact with each other so that the pallet can be easily and stably placed on the tray. Can be placed.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。 In the shot blasting system according to the present invention, a system for handling a work that is a hot forged product can be operated unattended.
請求項1に係るショットブラストシステムの制御方法においては、出庫工程及び入庫工程においてブラスト処理前後のワークの管理が行われる。また、ブラスト処理工程においてワークに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程、搬入工程、搬出工程、及び入庫工程においてワークの搬送が行われる。そのため、このショットブラストシステムの制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。 In the control method of the shot blasting system according to the first aspect, the work before and after the blasting process is managed in the leaving process and the receiving process. Moreover, a blast process is performed by projecting a projection material on a workpiece in the blast process. Furthermore, the work is transported in the unloading process, the loading process, the unloading process, and the loading process. Therefore, according to the control method of the shot blast system, it is possible to unify and automate all of the work management, the shot blast process and the work transfer, and the system can be operated unattended.
請求項2に係るショットブラストシステムの制御方法においては、ワーク排出工程での排出フィーダからのワークの排出に際し、パレットには複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークがパレット内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークの打ち傷を減少させることができる。 In the control method of the shot blast system according to claim 2, when discharging the workpiece from the discharge feeder in the workpiece discharge step, the pallet is subjected to a combination of a plurality of different inclinations and forwards over a plurality of times. In addition, the workpiece can be easily stored uniformly without being offset in the pallet, and the damage to the workpiece can be reduced.
請求項3に係るショットブラストシステムの制御方法においては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。 In the control method of the shot blasting system according to the third aspect, the system that handles the work that is a hot forged product can be operated unattended.
本発明に係るショットブラストシステム及びその制御方法を具体化した実施形態を図面に基づいて以下に説明する。図1は、このショットブラストシステムの制御方法において扱われるワークWの斜視図である。ワークWは熱間鍛造により得られるものであり、このショットブラストシステムの制御方法によりワークWの表面のスケール除去やバリ取りが行われる。なお、本実施形態において、ワークWの例として熱間鍛造品を用いているが、これ以外、例えば冷間鍛造品であってもよい。 An embodiment embodying a shot blast system and a control method thereof according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a workpiece W handled in the control method of the shot blast system. The workpiece W is obtained by hot forging, and the scale removal and deburring of the surface of the workpiece W are performed by the control method of the shot blast system. In the present embodiment, a hot forged product is used as an example of the workpiece W, but other than this, for example, a cold forged product may be used.
図2はパレット1とトレー3の斜視図である。パレット1は、複数のワークWを収納するものであり、後述する自動倉庫10(図3参照)への格納や、自動倉庫10と後述するショットブラスト設備30(図3参照)との間の運搬等に使用される。トレー3は、パレット1を載置するものであり、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間の運搬等に使用される。パレット1は、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークWを出し入れするために開けられている。そして、底面の四隅には、脚1aが下方に突設されている。また、トレー3は、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロック3aが立設されている。4つの各ブロック3aの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板3bが密着して立設されている。
FIG. 2 is a perspective view of the
このガイド板3bは、パレット1の脚1aをガイドするとともに、パレット1をトレー3上に安定して載置させるものである。また、ブロック3aは、パレット1の脚1aを載置させるものである。このように、ブロック3aを設けることによりパレット1の脚1aを短くすることができ、後述するスタッカークレーン15(図3参照)での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット1がトレー3に引っ掛かる可能性を低下させることができる。なお、パレット1に4本の脚1aが設けられているのは、パレット1の底面と床面との間にスタッカークレーン15のフォークが挿入されるためである。また、トレー3の底面が4枚の金属板で形成された四角形をなしているのは、トラバーサ20及びショットブラスト設備30等でのパレット1の取り扱いを容易にするためである。
The
図3は、このショットブラストシステムの機械的構成図である。このショットブラストシステムは、自動倉庫10、トラバーサ20、及びショットブラスト設備30を備えている。自動倉庫10は、複数のワークWが収納されたパレット1を管理して格納するものであり、第1ラック11a、第2ラック11b、第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13b、及びスタッカークレーン15を有している。
FIG. 3 is a mechanical block diagram of this shot blasting system. The shot blasting system includes an
第1ラック11a及び第2ラック11bは、パレット1を格納する複数の棚から構成されている。本実施形態においては、第1ラック11a及び第2ラック11bとも、図3の紙面左右(水平方向)15列、紙面前後(上下方向)6列の計90個の棚から構成されている。
The
第1ムービングステーション12a及び第2ムービングステーション12bは、外部と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。外部から第1ラック11a、第2ラック11bにパレット1を入庫する場合は、まず第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bの外部側の端にパレット1を載せる。その後、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b上を反対側(第1ラック11a、第2ラック11b側)の端まで運搬される。そして、パレット1はスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚に格納される。
The first moving
第1ラック11a、第2ラック11bから外部にパレット1を出庫する場合は、まずスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚からパレット1を取り出し、第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bの第1ラック11a、第2ラック11b側の端にパレット1を載せる。その後、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b上を反対側(外部側)の端まで運搬される。そして、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bから外部に搬送される。
When the
第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bは、トラバーサ20の後述する電動台車21と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。第1ラック11a、第2ラック11bから電動台車21にパレット1を出庫する場合は、まずスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚からパレット1を取り出し、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bの第1ラック11a、第2ラック11b側の端にパレット1を載せる。この際、パレット1は、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bに置かれたトレー3上に載置される。その後、図4にも示すように、トレー3とともにパレット1は第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bの反対側(トラバーサ20側)の端まで運搬される。そして、トレー3とともにパレット1は、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bから電動台車21上に載せられる。
The
このように、自動倉庫10の第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bからトラバーサ20、ショットブラスト設備30の間は、パレット1はトレー3と一組で搬送される。そして、1つのショットブラスト設備30においては、最大二組のパレット1とトレー3とが同時に搬送可能にされている。それに対して、自動倉庫10の第1ラック11a、第2ラック11bにおいては、非常に多量(最大180個)のパレット1を格納可能である。したがって、本実施形態のようにパレット1とトレー3とを分離可能にすれば、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
In this manner, the
トラバーサ20の電動台車21から第1ラック11a、第2ラック11bにパレット1を入庫する場合は、まず電動台車21から第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bのトラバーサ20側の端にトレー3とともにパレット1を載せる。その後、トレー3とともにパレット1は第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13b上を反対側(第1ラック11a、第2ラック11b側)の端まで運搬される。そして、パレット1は、スタッカークレーン15によりトレー3から分離され、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚に格納される。
When the
スタッカークレーン15は、図3の矢印で示すように、紙面左右(第1ラック11aと第2ラック11bとの間を水平方向)に走行するとともに、紙面前後(上下方向)に移動可能であり、外部と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫、及びトラバーサ20の電動台車21と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。
As shown by the arrows in FIG. 3, the
トラバーサ20は、軌道22上を図3の矢印で示すように走行する電動台車21を有している。電動台車21は、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間でのパレット1の搬送に用いられる。
The
ショットブラスト設備30は、ワークWにショットブラスト処理を行う設備であり、防音壁31、防音壁31に囲まれた入側ローラコンベア34、出側ローラコンベア35、及びショットブラスト40を有している。また、防音壁31には、入側ドア32、出側ドア33が設けられている。
The
防音壁31は、その内部の音が外部に洩れるのを軽減するものである。入側ローラコンベア34は、トレー3とともにパレット1を電動台車21から受け取り、ショットブラスト40へ受け渡す役割を果たす。また、出側ローラコンベア35は、トレー3とともにパレット1をショットブラスト40から受け取り、電動台車21へ受け渡す役割を果たす。さらに、入側ドア32、出側ドア33は、防音壁31の内部と外部との間でトレー3とともにパレット1を出し入れする際に開けられる。ここで、入側ドア32及び出側ドア33が「自動ドア」である。
The
ショットブラスト40は、バケットローダ41、回転ドラム42、インペラユニット43、ショット循環装置44、集塵機45、排出フィーダ46、及び傾動装置47を有している。バケットローダ41は、トレー3とともにパレット1を入側ローラコンベア34からバケット(図示なし)に載せ、回転ドラム42内にワークWを投入するものである。回転ドラム42は、ワークWと投射材とを攪拌することにより、ワークWのスケール除去やバリ取りを行う。また、インペラユニット43は、回転ドラム42内に投射材を投射する役割を果たす。さらに、ショット循環装置44は、投射された投射材を回収し、再度インペラユニット43に循環させる。また、集塵機45は、ワークWから除去されたスケール等の粉塵を吸引する装置である。
The
トラバーサ20の電動台車21からショットブラスト設備30にパレット1を搬入する場合は、図4にも示すように、まず電動台車21を入側ローラコンベア34まで移動させる。そして、入側ドア32を開け、電動台車21から入側ローラコンベア34にトレー3とともにパレット1を載せる。
When the
ショットブラスト設備30からトラバーサ20の電動台車21にパレット1を搬出する場合は、図4にも示すように、まず電動台車21を出側ローラコンベア35まで移動させる。そして、出側ドア33を開け、出側ローラコンベア35から電動台車21にトレー3とともにパレット1を載せる。
When unloading the
図5は、このショットブラストシステムの電気的構成図である。このショットブラストシステムは、サーバ50に制御装置51が接続され、制御装置51には第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b等の自動倉庫10、トラバーサ20、及びショットブラスト設備30を構成する装置や各種センサ(図示なし)等が接続されている。また、サーバ50には通信ネットワークにより遠隔保守用端末52が接続されている。
FIG. 5 is an electrical configuration diagram of the shot blast system. In this shot blasting system, a
サーバ50は、このショットブラストシステム全体を制御、管理するものであり、ショットブラストシステムの制御情報等の設定端末としても利用される。なお、自動倉庫10内のパレット1もサーバ50により管理されている。具体的には、第1ラック11a及び第2ラック11bの各棚には固有のアドレスが割り付けられており、ショットブラストシステム内においてパレット1はこのアドレスを基にして制御されている。
The
制御装置51は、複数のPLC(Programmable Logic Controller)からなり、サーバ50から受けた指令により第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b等の装置を制御したり、各種センサ(図示なし)から情報を入力する。遠隔保守用端末52は、このショットブラストシステムが設置されている場所以外であって、常時監視可能な場所に設けられており、ショットブラストシステムの不具合等を監視している。
The
以上の機械的構成及び電気的構成をしたショットブラストシステムにおいて、所定のパレット1内のワークWについてショットブラスト処理を行なった後、自動倉庫10内に格納する場合について、その制御方法を図6〜図10を用いて説明する。
In the shot blasting system having the above mechanical configuration and electrical configuration, the shot blasting process is performed on the workpiece W in the
サーバ50から指令を受けると、図6のパレット搬送プログラムが実行される。まず、パレット搬送プログラムのステップS1において、スタッカークレーン15により、第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚からパレット1が取り出され、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)の第1ラック11a(第2ラック11b)側の端にパレット1が載せられる。この際、パレット1は、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)に置かれたトレー3上に載置される。そして、トレー3とともにパレット1は、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)のトラバーサ20側の端まで運搬され、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)から電動台車21上に載せられる。これにより、自動倉庫10よりトラバーサ20へパレット1が出庫される。ステップS1が「出庫工程」である。
When a command is received from the
ステップS2において、電動台車21が入側ローラコンベア34の位置まで移動され、入側ドア32が開けられる。そして、電動台車21から入側ローラコンベア34にトレー3とともにパレット1が載せられる。これにより、電動台車21からショットブラスト設備30にパレット1が搬入される。ステップS2が「搬入工程」である。
In step S2, the
ステップS3において、トレー3とともにパレット1が入側ローラコンベア34により運搬され、バケットローダ41のバケットに載せられる。そして、パレット1は、バケットローダ41により、回転ドラム42の搬入扉の位置まで持ち上げられた後、傾斜させられる。これにより、パレット1から回転ドラム42内にワークWが投入される。ステップS3が「ワーク投入工程」である。
In step S <b> 3, the
ステップS4において、パレット1は、バケットローダ41により、水平に戻されて降ろされる。そして、トレー3とともにパレット1は、バケットローダ41のバケットから入側ローラコンベア34へ載せられ運搬される。その後、入側ドア32が開けられ、入側ローラコンベア34から電動台車21にトレー3とともにパレット1が載せられる。
In step S4, the
ステップS5において、電動台車21が出側ローラコンベア35の位置まで移動され、出側ドア33が開けられる。そして、電動台車21から出側ローラコンベア35にトレー3とともにパレット1が載せられる。ステップS4及びステップS5が「パレット回送工程」である。なお、このパレット回送工程の間に、後述するブラスト処理プログラム(図10参照)が並行処理される。
In step S5, the
ステップS6において、トレー3とともにパレット1が出側ローラコンベア35により運搬され、傾動装置47に載せられる。そして、パレット1には傾動装置47による複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、排出フィーダ46からワークWがパレット1内に投入される。このワークWは、ブラスト処理が行われたものである。ステップS6が「ワーク排出工程」である。
In step S <b> 6, the
ここで、排出フィーダ46からワークWがパレット1内に投入される過程について、図7〜図9を用いて詳細に説明する。図7に示すように、傾動装置47は、レール47a、台車47b、支柱47c、シリンダ47d、及びバケット47eを有している。レール47aは床90に固着され、このレール47a上を台車47bが前後(図面右左)に移動可能に設けられている。台車47bの前部には支柱47cが立設され、支柱47cの上部にはバケット47eが設けられている。バケット47eはパレット1及びトレー3を載せるものであり、シリンダ47dにより支柱47cの上部を中心に回動可能にされている。
Here, the process in which the workpiece | work W is thrown into the
トレー3とともにパレット1が傾動装置47のバケット47eに載せられると、図7に示すように、シリンダ47dのロッドが前進してバケット47eが支柱47cの上部を中心に回転(図面右回転)される。これにより、パレット1(トレー3)は床90とパレット1の底面とのなす角がθ1(45度)になるまで傾斜させられる。その後、排出フィーダ46よりワークWがパレット1内に投入される。この際、台車47bはレール47aの後方(図面左側)にあるため、排出フィーダ46より排出されたワークWはパレット1内の前方(図面右側)に集中して収納される。
When the
所定時間が経過した後、図8に示すように、シリンダ47dのロッドが後退してバケット47eが支柱47cの上部を中心に回転(図面左回転)される。これにより、パレット1(トレー3)は床90とパレット1の底面とのなす角がθ2(30度)になるまで傾斜させられる。その後、台車47bがレール47aの前方(図面右側)まで移動される。この際、台車47bはレール47aの前方(図面右側)にあるため、排出フィーダ46より排出されたワークWはパレット1内の後方(図面左側)に集中して収納される。このように、台車47bを移動しつつワークWをパレット1内に投入することにより、ワークWがパレット1内で片寄ることなく一様に収納され易くなる。
After a predetermined time has elapsed, as shown in FIG. 8, the rod of the
さらに所定時間が経過した後、シリンダ47dのロッドが3段階で後退する。これにより、パレット1(トレー3)は、床90とパレット1の底面とのなす角が所定時間一定の角度で3段階で維持される(本実施例では22度、15度及び8度)。そして、最後に図9に示すように、シリンダ47dのロッドが後退端まで後退して、バケット47eが台車47bに載せられる。このように、ワークWの残量が少なくなっていくに従って、床90とパレット1の底面とのなす角を次第に小さくしていくことにより、ワークWの打ち傷を減少させることができる。
Further, after a predetermined time has elapsed, the rod of the
ステップS7において、トレー3とともにパレット1は、傾動装置47から出側ローラコンベア35へ載せられ運搬される。その後、出側ドア33が開けられ、出側ローラコンベア35から電動台車21にトレー3とともにパレット1が載せられる。ステップS7が「搬出工程」である。なお、出側ドア33の手前上部にアングル(図示なし)が取付けられており、パレット1が出側ドア33から搬出される際、パレット1のワークWが均されるようになっている。すなわち、パレット1のワークWに一部盛り上がりがある場合、その盛り上がった部分がアングルによりパレット1内に落される。これにより、パレット1からワークWがこぼれ落ちるのを防止するとともに、自動倉庫10の第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚にパレット1が格納される際、ワークWが棚の上部に接触するのを防止することができる。
In step S <b> 7, the
ステップS8において、まず、電動台車21が第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)の位置まで移動される。そして、電動台車21から第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)にトレー3とともにパレット1が載せられ、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)上を運搬される。そして、パレット1は、スタッカークレーン15によりトレー3から分離され、第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚に格納される。これにより、パレット1が自動倉庫10に格納される。ステップS8が「入庫工程」である。
In step S8, first, the
次に、図10に示すブラスト処理プログラムを説明する。このブラスト処理プログラムは、前述のように、パレット搬送プログラムのパレット回送工程と並行処理される。 Next, the blast processing program shown in FIG. 10 will be described. As described above, this blast processing program is processed in parallel with the pallet forwarding process of the pallet transport program.
ブラスト処理プログラムの実行が開始されると、ステップS11において、ショットブラスト40の回転ドラム42が回転される。そして、ステップS12において、インペラユニット43から投射材が投射される。これにより、ワークWのスケール除去やバリ取りが行われる。所定時間が経過した後、ステップS13において、回転ドラム42が停止される。この所定時間は、第1ラック11a及び第2ラック11bの各棚に割り付けられた固有のアドレスを基にして、サーバ50によりタイマー制御されている。また、所定時間は、ワークWの熱処理の有無や形状等から設定されている。例えば、ワークWに熱処理が施されていた場合、熱処理が施されていない場合に比べてスケールの付着が多くなることから、所定時間は長くなる。なお、ショット循環装置44により、投射された投射材が回収され、インペラユニット43に循環されて再利用される。また、集塵機45により、ワークWから除去されたスケール等の粉塵が吸引される。ステップS11、ステップS12、及びステップS13が「ブラスト処理工程」である。
When the execution of the blast processing program is started, the
実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法においては、スタッカークレーン15により、ワークWが収納されたパレット1を入出庫可能な自動倉庫10と、ワークWにブラスト処理を行うショットブラスト設備30と、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間でパレット1を搬送可能なトラバーサ20とを備えている。そして、出庫工程(ステップS1)及び入庫工程(ステップS8)においてブラスト処理前後のパレット1(ワークW)の管理が行われる。また、ブラスト処理工程(ステップS11、S12、S13)においてワークWに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程(ステップS1)、搬入工程(ステップS2)、搬出工程(ステップS7)、及び入庫工程(ステップS8)においてパレット1(ワークW)の搬送が行われる。そのため、実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。
In the shot blast system and the control method thereof according to the embodiment, the
また、このショットブラストシステムにおいては、入側ドア32及び出側ドア33が設けられた防音壁31が備えられているため、ワークWの搬入、搬出の際には入側ドア32、出側ドア33を開け、ショットブラスト設備30内での作業に際しては入側ドア32、出側ドア33を閉めてショットブラスト設備30を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備30内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。
Further, in this shot blasting system, since the
さらに、このショットブラストシステムにおいては、パレット1がトレー3に載置されるようになっているとともに、パレット1とトレー3とが分離可能になっている。これにより、パレット1を多量に格納する自動倉庫10では、パレット1とトレー3とを分離してパレット1単独で取り扱い、少ないパレット1を搬送するショットブラスト設備30及びトラバーサ20では、パレット1をトレー3に載置して取り扱うことができる。そのため、トレー3の数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、このショットブラストシステムでは、トレー3の四隅には直方体のブロック3aが立設されているため、このブロック3a上にパレット1の脚1aを載せることによりパレット1の脚1aを短くすることができ、自動倉庫10での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット1がトレー3に引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、このショットブラストシステムでは、トレー3の各ブロック3aの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板3bが密着して立設されているため、パレット1をトレー3上に容易にかつ安定して載置することができる。
Further, in this shot blasting system, the
Further, in this shot blasting system, a
Furthermore, in this shot blasting system, the
また、このショットブラストシステムの制御方法においては、ワーク排出工程での排出フィーダ46からのワークWの排出に際し、パレット1には複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークWがパレット1内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークWの打ち傷を減少させることができる。
Further, in this control method of the shot blast system, when discharging the work W from the
なお、本実施形態のショットブラストシステムの制御方法においては、1つのパレット1の処理について説明したが、1つのパレット1に対してワーク排出工程(ステップS6)を実行している間に、他のパレット1に対して出庫工程(ステップS1)を経て搬入工程(ステップS2)までを実行することができる。すなわち、2つのパレット1を同時に処理することができるため、効率的にショットブラストシステムを運用することができる。
In the control method of the shot blasting system according to the present embodiment, the processing of one
また、トラバーサ20の軌道22を延長して、1つ又は複数のショットブラスト設備30を追加することもでき、これによりシステム全体の稼動効率を上昇させることができる。
Further, the
以上、本発明のショットブラストシステム及びその制御方法を実施形態に即して説明したが、本発明はこれらに制限されるものではなく、本発明の技術的思想に反しない限り、適宜変更して適用できることはいうまでもない。 The shot blasting system and the control method thereof according to the present invention have been described above according to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and may be changed as appropriate without departing from the technical idea of the present invention. Needless to say, this is applicable.
1…パレット、1a…脚、3…トレー、3a…ブロック、3b…ガイド板、10…自動倉庫、11a、11b…ラック(11a…第1ラック、11b…第2ラック)、15…スタッカークレーン、20…トラバーサ、21…電動台車、30…ショットブラスト設備、31…防音壁、32、33…自動ドア(32…入側ドア、33…出側ドア)、34…入側ローラコンベア、35…出側ローラコンベア、42…回転ドラム、46…排出フィーダ、W…ワーク、S1…出庫工程、S2…搬入工程、S3…ワーク投入工程、S4、S5…パレット回送工程、S6…ワーク排出工程、S7…搬出工程、S8…入庫工程、S11、S12、S13…ブラスト処理工程。
DESCRIPTION OF
本発明は、自動倉庫を備えたショットブラストシステムの制御方法に関する。 The present invention relates to a method for controlling a shot blasting system equipped with an automatic warehouse.
従来、ワークにスチールショット等の投射材を投射することによりワークのスケール除去やバリ取りを行うショットブラスト装置について、ワークの供給及び排出を自動で行うものとして、例えば特許文献1に記載されたものが知られている。このショットブラスト装置では、ワークの供給からショットブラスト処置を経てワークの排出までの一連の作業を自動化することができるため、省力化が可能である。 Conventionally, for a shot blasting apparatus that performs workpiece descale and deburring by projecting a projecting material such as a steel shot onto a workpiece, the workpiece is automatically supplied and discharged. It has been known. This shot blasting apparatus can automate a series of operations from supplying a workpiece to performing shot blasting and discharging the workpiece, thereby saving labor.
しかし、上記従来の特許文献1に記載されたショットブラスト装置では、ショットブラスト処理前後のワークの管理については言及されていない。ここで、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化できるのであれば、ショットブラストシステムとして完全に無人化することができ、省力化の効果は絶大である。
However, in the conventional shot blasting apparatus described in
本発明はかかる従来の問題点に鑑みてなされたものであり、無人で稼動可能なショットブラストシステムの制御方法を提供するものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and provides a method for controlling a shot blast system that can be operated unattended.
上記の課題を解決するために、本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、前記ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、前記自動倉庫と前記ショットブラスト設備との間で前記パレットを搬送可能なトラバーサと、を備えることである。 In order to solve the above problems, the shot blasting system according to the present invention is characterized by an automatic warehouse capable of loading and unloading a pallet containing workpieces by a stacker crane, and shot blasting equipment for performing blasting on the workpieces. And a traverser capable of transporting the pallet between the automatic warehouse and the shot blasting facility.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備には、前記ワークを該ショットブラスト設備に搬入及び搬出可能な自動ドアが設けられた防音壁が備えられていることができることである。 A feature of the shot blasting system according to the present invention is that the shot blasting equipment can be provided with a soundproof wall provided with an automatic door capable of carrying the work into and out of the shot blasting equipment.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ショットブラスト設備及び前記トラバーサにおいては、更に、前記パレットはトレーに載置されて搬送され、該パレットは、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面は前記ワークを出し入れするために開けられ、該底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、該トレーは、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、該各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されていることができることである。 The shot blasting system according to the present invention is characterized in that, in the shot blasting equipment and the traverser, the pallet is placed on a tray and conveyed, and the pallet is formed of 12 metal bars. It has a rectangular parallelepiped shape, and its four side surfaces and bottom surface are covered with a wire mesh. The top surface is opened to put in and out the workpiece, and bar-shaped legs protrude downward from the four corners of the bottom surface. A rectangular plate with sides formed of metal plates, rectangular parallelepiped blocks are erected at the four corners, and the outer side of each block has an L-shaped guide plate with the tip extending outward. Is that it can stand up close.
本発明に係るショットブラストシステムの特徴は、前記ワークは、熱間鍛造品であるとすることができることである。 A feature of the shot blasting system according to the present invention is that the workpiece can be a hot forged product.
請求項1に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、スタッカークレーンにより、所定のラックからワークが収納されたパレットを出庫してトラバーサの電動台車に搬送する出庫工程と、前記電動台車により、前記パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程と、前記入側ローラコンベアの前記パレットから前記ワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記入側ローラコンベアから出側ローラコンベアに搬送するパレット回送工程と、前記回転ドラム内の前記ワークに投射材を投射してブラスト処理を行うブラスト処理工程と、前記回転ドラムから排出フィーダを経由してブラスト処理済の前記ワークを前記パレットに排出するワーク排出工程と、前記パレットを前記出側ローラコンベアから前記電動台車に搬送する搬出工程と、前記電動台車により、前記パレットを前記スタッカークレーンに搬送し、所定の前記ラックに収納する入庫工程と、を有し、前記ワーク排出工程においては、前記パレットは複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、前記排出フィーダから前記ワークが排出されることである。
The control method of the shot blasting system according to
請求項2に係るショットブラストシステムの制御方法の特徴は、請求項1において、前記ワークは、熱間鍛造品であることである。
A feature of the control method of the shot blasting system according to claim 2 is that, in
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、スタッカークレーンにより、ワークが収納されたパレットを入出庫可能な自動倉庫と、ワークにブラスト処理を行うショットブラスト設備と、自動倉庫とショットブラスト設備との間でパレットを搬送可能なトラバーサとを備えている。これにより、自動倉庫でワークの管理を行い、ショットブラスト設備でショットブラスト処理を行い、トラバーサで自動倉庫とショットブラスト設備との間のワークの搬送を行うことができるため、ワークの管理、ショットブラスト処理、及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化することができる。したがって、このショットブラストシステムによれば、システムとして無人で稼動することができる。 In the shot blasting system according to the present invention, an automatic warehouse capable of loading and unloading pallets containing workpieces by means of a stacker crane, a shot blasting facility for performing blasting on the workpieces, and an automatic warehouse and a shot blasting facility. And a traverser capable of transporting pallets. As a result, workpieces can be managed in an automated warehouse, shot blasting can be performed in a shot blasting facility, and workpieces can be transported between the automated warehouse and shot blasting facilities in a traverser. It is possible to unify and automate all processes and workpieces. Therefore, according to the shot blast system, the system can be operated unattended.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、自動ドアが設けられた防音壁が備えられている場合には、ワークの搬入及び搬出の際には自動ドアを開け、ショットブラスト設備内での作業に際しては自動ドアを閉めてショットブラスト設備を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。 In the shot blasting system according to the present invention, when the soundproof wall provided with the automatic door is provided, the automatic door is opened when the work is carried in and out, and the work in the shot blasting equipment is performed. The automatic door can be closed to seal the shot blasting equipment. Thereby, it is possible to reduce the leakage of work sound in the shot blasting facility to the outside, and the shot blasting system can be operated even at night.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、パレットがトレーに載置されて搬送され、パレットが、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークを出し入れするために開けられ、底面の四隅には棒状の脚が下方に突設され、トレーは、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロックが立設され、各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されている場合には、パレットがトレーに載置されるようになっているとともに、パレットとトレーとが分離可能になっている。これにより、パレットを多量に格納する自動倉庫では、パレットとトレーとを分離してパレット単独で取り扱い、少ないパレットを搬送するショットブラスト設備及びトラバーサでは、パレットをトレーに載置して取り扱うことができる。そのため、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、トレーの四隅には直方体のブロックが立設されているため、このブロック上にパレットの脚を載せることによりパレットの脚を短くすることができ、自動倉庫での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレットがトレーに引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、トレーの各ブロックの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板が密着して立設されているため、パレットをトレー上に容易にかつ安定して載置することができる。
In the shot blasting system according to the present invention, the pallet is placed on the tray and conveyed, and the pallet has a rectangular parallelepiped shape with 12 sides formed of metal bars, and the four side surfaces and the bottom surface are covered with a metal mesh. The upper surface is opened for loading and unloading workpieces, bar-shaped legs projecting downward at the four corners of the bottom, the tray has a rectangular shape with four sides formed of metal plates, and a rectangular parallelepiped block at the four corners When a guide plate having an L-shaped cross section with the tip extending outward is closely attached to the two outer side surfaces of each block, the pallet is placed on the tray. In addition, the pallet and the tray can be separated. As a result, in an automatic warehouse that stores a large amount of pallets, the pallets and trays can be separated and handled alone, and in shot blasting equipment and traversers that transport a small number of pallets, the pallets can be placed on the tray and handled. . Therefore, the number of trays can be reduced, and the manufacturing cost of the entire system can be reduced.
In addition, since rectangular parallelepiped blocks are erected at the four corners of the tray, the pallet legs can be shortened by placing the pallet legs on these blocks, and the handling time in the automatic warehouse is shortened. At the same time, the possibility that the pallet is caught on the tray can be reduced.
In addition, L-shaped guide plates with tips extending outwardly from the two side surfaces of each block of the tray are in close contact with each other so that the pallet can be easily and stably placed on the tray. Can be placed.
本発明に係るショットブラストシステムにおいては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。 In the shot blasting system according to the present invention, a system for handling a work that is a hot forged product can be operated unattended.
請求項1に係るショットブラストシステムの制御方法においては、出庫工程及び入庫工程においてブラスト処理前後のワークの管理が行われる。また、ブラスト処理工程においてワークに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程、搬入工程、搬出工程、及び入庫工程においてワークの搬送が行われる。そのため、このショットブラストシステムの制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。また、ワーク排出工程での排出フィーダからのワークの排出に際し、パレットには複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークがパレット内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークの打ち傷を減少させることができる。 In the control method of the shot blasting system according to the first aspect, the work before and after the blasting process is managed in the leaving process and the receiving process. Moreover, a blast process is performed by projecting a projection material on a workpiece in the blast process. Furthermore, the work is transported in the unloading process, the loading process, the unloading process, and the loading process. Therefore, according to the control method of the shot blast system, it is possible to unify and automate all of the work management, the shot blast process and the work transfer, and the system can be operated unattended. In addition, when discharging the workpiece from the discharge feeder in the workpiece discharge process, the pallet is applied with a combination of different angles of inclination and advancing multiple times, so that the workpiece can be evenly distributed within the pallet. While being easily housed, it is possible to reduce work damage.
請求項2に係るショットブラストシステムの制御方法においては、熱間鍛造品であるワークを扱うシステムを無人で稼動することができる。 In the control method of the shot blasting system according to the second aspect , the system that handles the work that is a hot forged product can be operated unattended.
本発明に係るショットブラストシステム及びその制御方法を具体化した実施形態を図面に基づいて以下に説明する。図1は、このショットブラストシステムの制御方法において扱われるワークWの斜視図である。ワークWは熱間鍛造により得られるものであり、このショットブラストシステムの制御方法によりワークWの表面のスケール除去やバリ取りが行われる。なお、本実施形態において、ワークWの例として熱間鍛造品を用いているが、これ以外、例えば冷間鍛造品であってもよい。 An embodiment embodying a shot blast system and a control method thereof according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a workpiece W handled in the control method of the shot blast system. The workpiece W is obtained by hot forging, and the scale removal and deburring of the surface of the workpiece W are performed by the control method of the shot blast system. In the present embodiment, a hot forged product is used as an example of the workpiece W, but other than this, for example, a cold forged product may be used.
図2はパレット1とトレー3の斜視図である。パレット1は、複数のワークWを収納するものであり、後述する自動倉庫10(図3参照)への格納や、自動倉庫10と後述するショットブラスト設備30(図3参照)との間の運搬等に使用される。トレー3は、パレット1を載置するものであり、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間の運搬等に使用される。パレット1は、12個の辺が金属棒で形成された直方体をなし、4つの側面及び底面が金網で覆われるとともに、上面はワークWを出し入れするために開けられている。そして、底面の四隅には、脚1aが下方に突設されている。また、トレー3は、4つの辺が金属板で形成された四角形をなし、四隅には直方体のブロック3aが立設されている。4つの各ブロック3aの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板3bが密着して立設されている。
FIG. 2 is a perspective view of the
このガイド板3bは、パレット1の脚1aをガイドするとともに、パレット1をトレー3上に安定して載置させるものである。また、ブロック3aは、パレット1の脚1aを載置させるものである。このように、ブロック3aを設けることによりパレット1の脚1aを短くすることができ、後述するスタッカークレーン15(図3参照)での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット1がトレー3に引っ掛かる可能性を低下させることができる。なお、パレット1に4本の脚1aが設けられているのは、パレット1の底面と床面との間にスタッカークレーン15のフォークが挿入されるためである。また、トレー3の底面が4枚の金属板で形成された四角形をなしているのは、トラバーサ20及びショットブラスト設備30等でのパレット1の取り扱いを容易にするためである。
The
図3は、このショットブラストシステムの機械的構成図である。このショットブラストシステムは、自動倉庫10、トラバーサ20、及びショットブラスト設備30を備えている。自動倉庫10は、複数のワークWが収納されたパレット1を管理して格納するものであり、第1ラック11a、第2ラック11b、第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13b、及びスタッカークレーン15を有している。
FIG. 3 is a mechanical block diagram of this shot blasting system. The shot blasting system includes an
第1ラック11a及び第2ラック11bは、パレット1を格納する複数の棚から構成されている。本実施形態においては、第1ラック11a及び第2ラック11bとも、図3の紙面左右(水平方向)15列、紙面前後(上下方向)6列の計90個の棚から構成されている。
The
第1ムービングステーション12a及び第2ムービングステーション12bは、外部と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。外部から第1ラック11a、第2ラック11bにパレット1を入庫する場合は、まず第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bの外部側の端にパレット1を載せる。その後、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b上を反対側(第1ラック11a、第2ラック11b側)の端まで運搬される。そして、パレット1はスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚に格納される。
The first moving
第1ラック11a、第2ラック11bから外部にパレット1を出庫する場合は、まずスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚からパレット1を取り出し、第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bの第1ラック11a、第2ラック11b側の端にパレット1を載せる。その後、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b上を反対側(外部側)の端まで運搬される。そして、パレット1は第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12bから外部に搬送される。
When the
第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bは、トラバーサ20の後述する電動台車21と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。第1ラック11a、第2ラック11bから電動台車21にパレット1を出庫する場合は、まずスタッカークレーン15により、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚からパレット1を取り出し、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bの第1ラック11a、第2ラック11b側の端にパレット1を載せる。この際、パレット1は、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bに置かれたトレー3上に載置される。その後、図4にも示すように、トレー3とともにパレット1は第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bの反対側(トラバーサ20側)の端まで運搬される。そして、トレー3とともにパレット1は、第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bから電動台車21上に載せられる。
The
このように、自動倉庫10の第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bからトラバーサ20、ショットブラスト設備30の間は、パレット1はトレー3と一組で搬送される。そして、1つのショットブラスト設備30においては、最大二組のパレット1とトレー3とが同時に搬送可能にされている。それに対して、自動倉庫10の第1ラック11a、第2ラック11bにおいては、非常に多量(最大180個)のパレット1を格納可能である。したがって、本実施形態のようにパレット1とトレー3とを分離可能にすれば、トレーの数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
In this manner, the
トラバーサ20の電動台車21から第1ラック11a、第2ラック11bにパレット1を入庫する場合は、まず電動台車21から第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13bのトラバーサ20側の端にトレー3とともにパレット1を載せる。その後、トレー3とともにパレット1は第1チェーンコンベア13a、第2チェーンコンベア13b上を反対側(第1ラック11a、第2ラック11b側)の端まで運搬される。そして、パレット1は、スタッカークレーン15によりトレー3から分離され、第1ラック11a、第2ラック11bの所定の棚に格納される。
When the
スタッカークレーン15は、図3の矢印で示すように、紙面左右(第1ラック11aと第2ラック11bとの間を水平方向)に走行するとともに、紙面前後(上下方向)に移動可能であり、外部と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫、及びトラバーサ20の電動台車21と第1ラック11a、第2ラック11bとの間でのパレット1の入出庫に用いられる。
As shown by the arrows in FIG. 3, the
トラバーサ20は、軌道22上を図3の矢印で示すように走行する電動台車21を有している。電動台車21は、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間でのパレット1の搬送に用いられる。
The
ショットブラスト設備30は、ワークWにショットブラスト処理を行う設備であり、防音壁31、防音壁31に囲まれた入側ローラコンベア34、出側ローラコンベア35、及びショットブラスト40を有している。また、防音壁31には、入側ドア32、出側ドア33が設けられている。
The
防音壁31は、その内部の音が外部に洩れるのを軽減するものである。入側ローラコンベア34は、トレー3とともにパレット1を電動台車21から受け取り、ショットブラスト40へ受け渡す役割を果たす。また、出側ローラコンベア35は、トレー3とともにパレット1をショットブラスト40から受け取り、電動台車21へ受け渡す役割を果たす。さらに、入側ドア32、出側ドア33は、防音壁31の内部と外部との間でトレー3とともにパレット1を出し入れする際に開けられる。ここで、入側ドア32及び出側ドア33が「自動ドア」である。
The
ショットブラスト40は、バケットローダ41、回転ドラム42、インペラユニット43、ショット循環装置44、集塵機45、排出フィーダ46、及び傾動装置47を有している。バケットローダ41は、トレー3とともにパレット1を入側ローラコンベア34からバケット(図示なし)に載せ、回転ドラム42内にワークWを投入するものである。回転ドラム42は、ワークWと投射材とを攪拌することにより、ワークWのスケール除去やバリ取りを行う。また、インペラユニット43は、回転ドラム42内に投射材を投射する役割を果たす。さらに、ショット循環装置44は、投射された投射材を回収し、再度インペラユニット43に循環させる。また、集塵機45は、ワークWから除去されたスケール等の粉塵を吸引する装置である。
The
トラバーサ20の電動台車21からショットブラスト設備30にパレット1を搬入する場合は、図4にも示すように、まず電動台車21を入側ローラコンベア34まで移動させる。そして、入側ドア32を開け、電動台車21から入側ローラコンベア34にトレー3とともにパレット1を載せる。
When the
ショットブラスト設備30からトラバーサ20の電動台車21にパレット1を搬出する場合は、図4にも示すように、まず電動台車21を出側ローラコンベア35まで移動させる。そして、出側ドア33を開け、出側ローラコンベア35から電動台車21にトレー3とともにパレット1を載せる。
When unloading the
図5は、このショットブラストシステムの電気的構成図である。このショットブラストシステムは、サーバ50に制御装置51が接続され、制御装置51には第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b等の自動倉庫10、トラバーサ20、及びショットブラスト設備30を構成する装置や各種センサ(図示なし)等が接続されている。また、サーバ50には通信ネットワークにより遠隔保守用端末52が接続されている。
FIG. 5 is an electrical configuration diagram of the shot blast system. In this shot blasting system, a
サーバ50は、このショットブラストシステム全体を制御、管理するものであり、ショットブラストシステムの制御情報等の設定端末としても利用される。なお、自動倉庫10内のパレット1もサーバ50により管理されている。具体的には、第1ラック11a及び第2ラック11bの各棚には固有のアドレスが割り付けられており、ショットブラストシステム内においてパレット1はこのアドレスを基にして制御されている。
The
制御装置51は、複数のPLC(Programmable Logic Controller)からなり、サーバ50から受けた指令により第1ムービングステーション12a、第2ムービングステーション12b等の装置を制御したり、各種センサ(図示なし)から情報を入力する。遠隔保守用端末52は、このショットブラストシステムが設置されている場所以外であって、常時監視可能な場所に設けられており、ショットブラストシステムの不具合等を監視している。
The
以上の機械的構成及び電気的構成をしたショットブラストシステムにおいて、所定のパレット1内のワークWについてショットブラスト処理を行なった後、自動倉庫10内に格納する場合について、その制御方法を図6〜図10を用いて説明する。
In the shot blasting system having the above mechanical configuration and electrical configuration, the shot blasting process is performed on the workpiece W in the
サーバ50から指令を受けると、図6のパレット搬送プログラムが実行される。まず、パレット搬送プログラムのステップS1において、スタッカークレーン15により、第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚からパレット1が取り出され、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)の第1ラック11a(第2ラック11b)側の端にパレット1が載せられる。この際、パレット1は、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)に置かれたトレー3上に載置される。そして、トレー3とともにパレット1は、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)のトラバーサ20側の端まで運搬され、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)から電動台車21上に載せられる。これにより、自動倉庫10よりトラバーサ20へパレット1が出庫される。ステップS1が「出庫工程」である。
When a command is received from the
ステップS2において、電動台車21が入側ローラコンベア34の位置まで移動され、入側ドア32が開けられる。そして、電動台車21から入側ローラコンベア34にトレー3とともにパレット1が載せられる。これにより、電動台車21からショットブラスト設備30にパレット1が搬入される。ステップS2が「搬入工程」である。
In step S2, the
ステップS3において、トレー3とともにパレット1が入側ローラコンベア34により運搬され、バケットローダ41のバケットに載せられる。そして、パレット1は、バケットローダ41により、回転ドラム42の搬入扉の位置まで持ち上げられた後、傾斜させられる。これにより、パレット1から回転ドラム42内にワークWが投入される。ステップS3が「ワーク投入工程」である。
In step S <b> 3, the
ステップS4において、パレット1は、バケットローダ41により、水平に戻されて降ろされる。そして、トレー3とともにパレット1は、バケットローダ41のバケットから入側ローラコンベア34へ載せられ運搬される。その後、入側ドア32が開けられ、入側ローラコンベア34から電動台車21にトレー3とともにパレット1が載せられる。
In step S4, the
ステップS5において、電動台車21が出側ローラコンベア35の位置まで移動され、出側ドア33が開けられる。そして、電動台車21から出側ローラコンベア35にトレー3とともにパレット1が載せられる。ステップS4及びステップS5が「パレット回送工程」である。なお、このパレット回送工程の間に、後述するブラスト処理プログラム(図10参照)が並行処理される。
In step S5, the
ステップS6において、トレー3とともにパレット1が出側ローラコンベア35により運搬され、傾動装置47に載せられる。そして、パレット1には傾動装置47による複数回の傾斜と前進とが組み合わせられて施されつつ、排出フィーダ46からワークWがパレット1内に投入される。このワークWは、ブラスト処理が行われたものである。ステップS6が「ワーク排出工程」である。
In step S <b> 6, the
ここで、排出フィーダ46からワークWがパレット1内に投入される過程について、図7〜図9を用いて詳細に説明する。図7に示すように、傾動装置47は、レール47a、台車47b、支柱47c、シリンダ47d、及びバケット47eを有している。レール47aは床90に固着され、このレール47a上を台車47bが前後(図面右左)に移動可能に設けられている。台車47bの前部には支柱47cが立設され、支柱47cの上部にはバケット47eが設けられている。バケット47eはパレット1及びトレー3を載せるものであり、シリンダ47dにより支柱47cの上部を中心に回動可能にされている。
Here, the process in which the workpiece | work W is thrown into the
トレー3とともにパレット1が傾動装置47のバケット47eに載せられると、図7に示すように、シリンダ47dのロッドが前進してバケット47eが支柱47cの上部を中心に回転(図面右回転)される。これにより、パレット1(トレー3)は床90とパレット1の底面とのなす角がθ1(45度)になるまで傾斜させられる。その後、排出フィーダ46よりワークWがパレット1内に投入される。この際、台車47bはレール47aの後方(図面左側)にあるため、排出フィーダ46より排出されたワークWはパレット1内の前方(図面右側)に集中して収納される。
When the
所定時間が経過した後、図8に示すように、シリンダ47dのロッドが後退してバケット47eが支柱47cの上部を中心に回転(図面左回転)される。これにより、パレット1(トレー3)は床90とパレット1の底面とのなす角がθ2(30度)になるまで傾斜させられる。その後、台車47bがレール47aの前方(図面右側)まで移動される。この際、台車47bはレール47aの前方(図面右側)にあるため、排出フィーダ46より排出されたワークWはパレット1内の後方(図面左側)に集中して収納される。このように、台車47bを移動しつつワークWをパレット1内に投入することにより、ワークWがパレット1内で片寄ることなく一様に収納され易くなる。
After a predetermined time has elapsed, as shown in FIG. 8, the rod of the
さらに所定時間が経過した後、シリンダ47dのロッドが3段階で後退する。これにより、パレット1(トレー3)は、床90とパレット1の底面とのなす角が所定時間一定の角度で3段階で維持される(本実施例では22度、15度及び8度)。そして、最後に図9に示すように、シリンダ47dのロッドが後退端まで後退して、バケット47eが台車47bに載せられる。このように、ワークWの残量が少なくなっていくに従って、床90とパレット1の底面とのなす角を次第に小さくしていくことにより、ワークWの打ち傷を減少させることができる。
Further, after a predetermined time has elapsed, the rod of the
ステップS7において、トレー3とともにパレット1は、傾動装置47から出側ローラコンベア35へ載せられ運搬される。その後、出側ドア33が開けられ、出側ローラコンベア35から電動台車21にトレー3とともにパレット1が載せられる。ステップS7が「搬出工程」である。なお、出側ドア33の手前上部にアングル(図示なし)が取付けられており、パレット1が出側ドア33から搬出される際、パレット1のワークWが均されるようになっている。すなわち、パレット1のワークWに一部盛り上がりがある場合、その盛り上がった部分がアングルによりパレット1内に落される。これにより、パレット1からワークWがこぼれ落ちるのを防止するとともに、自動倉庫10の第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚にパレット1が格納される際、ワークWが棚の上部に接触するのを防止することができる。
In step S <b> 7, the
ステップS8において、まず、電動台車21が第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)の位置まで移動される。そして、電動台車21から第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)にトレー3とともにパレット1が載せられ、第1チェーンコンベア13a(第2チェーンコンベア13b)上を運搬される。そして、パレット1は、スタッカークレーン15によりトレー3から分離され、第1ラック11a(第2ラック11b)の所定の棚に格納される。これにより、パレット1が自動倉庫10に格納される。ステップS8が「入庫工程」である。
In step S8, first, the
次に、図10に示すブラスト処理プログラムを説明する。このブラスト処理プログラムは、前述のように、パレット搬送プログラムのパレット回送工程と並行処理される。 Next, the blast processing program shown in FIG. 10 will be described. As described above, this blast processing program is processed in parallel with the pallet forwarding process of the pallet transport program.
ブラスト処理プログラムの実行が開始されると、ステップS11において、ショットブラスト40の回転ドラム42が回転される。そして、ステップS12において、インペラユニット43から投射材が投射される。これにより、ワークWのスケール除去やバリ取りが行われる。所定時間が経過した後、ステップS13において、回転ドラム42が停止される。この所定時間は、第1ラック11a及び第2ラック11bの各棚に割り付けられた固有のアドレスを基にして、サーバ50によりタイマー制御されている。また、所定時間は、ワークWの熱処理の有無や形状等から設定されている。例えば、ワークWに熱処理が施されていた場合、熱処理が施されていない場合に比べてスケールの付着が多くなることから、所定時間は長くなる。なお、ショット循環装置44により、投射された投射材が回収され、インペラユニット43に循環されて再利用される。また、集塵機45により、ワークWから除去されたスケール等の粉塵が吸引される。ステップS11、ステップS12、及びステップS13が「ブラスト処理工程」である。
When the execution of the blast processing program is started, the
実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法においては、スタッカークレーン15により、ワークWが収納されたパレット1を入出庫可能な自動倉庫10と、ワークWにブラスト処理を行うショットブラスト設備30と、自動倉庫10とショットブラスト設備30との間でパレット1を搬送可能なトラバーサ20とを備えている。そして、出庫工程(ステップS1)及び入庫工程(ステップS8)においてブラスト処理前後のパレット1(ワークW)の管理が行われる。また、ブラスト処理工程(ステップS11、S12、S13)においてワークWに投射材を投射してブラスト処理が行われる。さらに、出庫工程(ステップS1)、搬入工程(ステップS2)、搬出工程(ステップS7)、及び入庫工程(ステップS8)においてパレット1(ワークW)の搬送が行われる。そのため、実施形態のショットブラストシステム及びその制御方法によれは、ワークの管理、ショットブラスト処理及びワークの搬送のすべてに亘って一元化して自動化でき、システムとして無人で稼動することができる。
In the shot blast system and the control method thereof according to the embodiment, the
また、このショットブラストシステムにおいては、入側ドア32及び出側ドア33が設けられた防音壁31が備えられているため、ワークWの搬入、搬出の際には入側ドア32、出側ドア33を開け、ショットブラスト設備30内での作業に際しては入側ドア32、出側ドア33を閉めてショットブラスト設備30を密閉することができる。これにより、ショットブラスト設備30内での作業音が外部に洩れるのを減少させることができ、夜間であってもショットブラストシステムを稼動させることができる。
Further, in this shot blasting system, since the
さらに、このショットブラストシステムにおいては、パレット1がトレー3に載置されるようになっているとともに、パレット1とトレー3とが分離可能になっている。これにより、パレット1を多量に格納する自動倉庫10では、パレット1とトレー3とを分離してパレット1単独で取り扱い、少ないパレット1を搬送するショットブラスト設備30及びトラバーサ20では、パレット1をトレー3に載置して取り扱うことができる。そのため、トレー3の数を減少させることができ、システム全体の製造費用を減少させることができる。
また、このショットブラストシステムでは、トレー3の四隅には直方体のブロック3aが立設されているため、このブロック3a上にパレット1の脚1aを載せることによりパレット1の脚1aを短くすることができ、自動倉庫10での荷捌き時間が短縮されるとともに、パレット1がトレー3に引っ掛かる可能性を低下させることができる。
さらに、このショットブラストシステムでは、トレー3の各ブロック3aの外側の2つの側面には、先端が外側に向かって延在する断面L字形のガイド板3bが密着して立設されているため、パレット1をトレー3上に容易にかつ安定して載置することができる。
Further, in this shot blasting system, the
Further, in this shot blasting system, a
Furthermore, in this shot blasting system, the
また、このショットブラストシステムの制御方法においては、ワーク排出工程での排出フィーダ46からのワークWの排出に際し、パレット1には複数回に亘る異なる角度の傾斜と前進とが組み合わせられて施されるため、ワークWがパレット1内で片寄ることなく一様に収納され易くなるとともに、ワークWの打ち傷を減少させることができる。
Further, in this control method of the shot blast system, when discharging the work W from the
なお、本実施形態のショットブラストシステムの制御方法においては、1つのパレット1の処理について説明したが、1つのパレット1に対してワーク排出工程(ステップS6)を実行している間に、他のパレット1に対して出庫工程(ステップS1)を経て搬入工程(ステップS2)までを実行することができる。すなわち、2つのパレット1を同時に処理することができるため、効率的にショットブラストシステムを運用することができる。
In the control method of the shot blasting system according to the present embodiment, the processing of one
また、トラバーサ20の軌道22を延長して、1つ又は複数のショットブラスト設備30を追加することもでき、これによりシステム全体の稼動効率を上昇させることができる。
Further, the
以上、本発明のショットブラストシステム及びその制御方法を実施形態に即して説明したが、本発明はこれらに制限されるものではなく、本発明の技術的思想に反しない限り、適宜変更して適用できることはいうまでもない。 The shot blasting system and the control method thereof according to the present invention have been described above according to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and may be changed as appropriate without departing from the technical idea of the present invention. Needless to say, this is applicable.
1…パレット、1a…脚、3…トレー、3a…ブロック、3b…ガイド板、10…自動倉庫、11a、11b…ラック(11a…第1ラック、11b…第2ラック)、15…スタッカークレーン、20…トラバーサ、21…電動台車、30…ショットブラスト設備、31…防音壁、32、33…自動ドア(32…入側ドア、33…出側ドア)、34…入側ローラコンベア、35…出側ローラコンベア、42…回転ドラム、46…排出フィーダ、W…ワーク、S1…出庫工程、S2…搬入工程、S3…ワーク投入工程、S4、S5…パレット回送工程、S6…ワーク排出工程、S7…搬出工程、S8…入庫工程、S11、S12、S13…ブラスト処理工程。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記電動台車により、前記パレットをショットブラスト設備の入側ローラコンベアに搬送する搬入工程と、
前記入側ローラコンベアの前記パレットから前記ワークを回転ドラムに投入するワーク投入工程と、
前記電動台車により、前記パレットを前記入側ローラコンベアから出側ローラコンベアに搬送するパレット回送工程と、
前記回転ドラム内の前記ワークに投射材を投射してブラスト処理を行うブラスト処理工程と、
前記回転ドラムから排出フィーダを経由してブラスト処理済の前記ワークを前記パレットに排出するワーク排出工程と、
前記パレットを前記出側ローラコンベアから前記電動台車に搬送する搬出工程と、
前記電動台車により、前記パレットを前記スタッカークレーンに搬送し、所定の前記ラックに収納する入庫工程と、を有することを特徴とするショットブラストシステムの制御方法。 Unloading step of unloading a pallet containing workpieces from a predetermined rack by a stacker crane and transporting it to the traverser's electric cart,
A carrying-in process of conveying the pallet to an entrance-side roller conveyor of a shot blast facility by the electric carriage,
A workpiece loading step of loading the workpiece from the pallet of the entry-side roller conveyor into a rotating drum;
A pallet feeding step for conveying the pallet from the entry side roller conveyor to the exit side roller conveyor by the electric carriage;
A blasting process for performing a blasting process by projecting a projection material onto the workpiece in the rotating drum;
A workpiece discharging step of discharging the blasted workpiece from the rotating drum to the pallet via a discharge feeder;
Carrying out the pallet from the delivery roller conveyor to the electric carriage;
A control method of a shot blasting system, comprising: a warehousing step of transporting the pallet to the stacker crane and storing the pallet in a predetermined rack by the electric carriage.
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