JP2013210198A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、設定された目的地までユーザを経路誘導するためのナビゲーション装置に関し、特に、ユーザが自由に歩行できる歩行フリーエリアを含む経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。 The present invention relates to a navigation device for guiding a user to a set destination, and more particularly to a navigation device that provides route guidance including a free walking area where a user can walk freely.
従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索してユーザを案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける歩行者用の通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。また、近年では、PND(ポータブルナビゲーション装置)のように自動車に取り外し可能に設置し、車載ナビゲーション装置と携帯ナビゲーション装置のいずれとしても利用することができるナビゲーション装置も提供されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, navigation devices and navigation systems that search for a route from a desired departure place to a destination by using map data and road data and guide a user are known. As such a navigation device and navigation system, a car navigation device that is installed in an automobile and guides the route to the driver, a mobile phone is used as a navigation terminal, a route search request is sent to the route search server, and the result is received. Communication-type navigation systems for pedestrians who receive route guidance have been put to practical use. In recent years, a navigation device such as a PND (portable navigation device) that can be used as either an in-vehicle navigation device or a portable navigation device is also provided.
ナビゲーション装置における経路探索は地図情報に基づいて行われる。地図情報には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データが含まれ、歩行者用のナビゲーション装置においては、道路データには歩行専用の道路のデータも含まれる。道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータとから構成される。 The route search in the navigation device is performed based on the map information. The map information includes road data including information such as road type, number of lanes, road width, and the like. In the pedestrian navigation device, the road data includes road data dedicated to walking. The road data is composed of node data in which roads are nodes such as inflection points and branch points, and link data in which routes connecting the respective nodes are links.
ノードデータ、リンクデータは、ノード番号、ノードの位置座標(緯度・経度)、交差点情報や交差点名称を示す情報等のノード属性、さらに接続リンク本数、接続リンク番号、リンクコストのデータを含んで構成される。リンクコストはリンク長の区間をどれだけの所要時間で通過できるかを表す情報であり、リンク長の区間における平均速度データ(例えば、道路に設定された法定速度)などが用いられる。歩行者用のナビゲーション装置において、リンクコストは人の平均的な歩行速度に基づく所要時間が用いられる。 Node data and link data are composed of node number, node position coordinates (latitude / longitude), node attributes such as intersection information and information indicating intersection name, and the number of connection links, connection link number, and link cost. Is done. The link cost is information indicating how much time it can pass through the section of the link length, and average speed data (for example, legal speed set on the road) in the section of the link length is used. In a navigation device for pedestrians, the link cost uses a required time based on an average walking speed of a person.
ナビゲーション装置は、地図情報を参照して現在位置又は出発地に対応する道路のノードから、目的地に対応するノードに至るまでのリンクをダイクストラ法等の手法によって探索し、リンク長(リンクコスト)や所要時間を累積し、総リンク長(走行距離)又は総リンクコスト(総所要時間)が最短となる経路を移動経路として探索する。 The navigation device refers to the map information and searches for a link from the node of the road corresponding to the current position or starting point to the node corresponding to the destination by a method such as the Dijkstra method, and the link length (link cost) And the required time is accumulated, and a route having the shortest total link length (travel distance) or total link cost (total required time) is searched for as a travel route.
ナビゲーション装置は、探索した経路をユーザが進行し、交差点や分岐点に接近または到達すると、経路の進行方向(例えば、右折、左折、直進)を音声出力してユーザを経路にそって進行するよう案内する。 When the user proceeds on the searched route and approaches or reaches an intersection or a branch point, the navigation device outputs a voice of the traveling direction of the route (for example, right turn, left turn, or straight forward) so that the user proceeds along the route. invite.
このような歩行者用のナビゲーション装置は、例えば、下記の特許文献1(特開2002−260160号公報)に開示されている。このナビゲーション装置は、道路網データとランドマークデータを含む地図データに基づいて道案内を行うために、道路網データからユーザにより指定された出発地から目的地までの経路を探索した後、道路網データに基づき探索された経路中の道路形状、特に交差点の形状を解析して道路形状データを生成するように構成されている。道路形状として交差点形状を解析する場合は、少なくとも交差点に接続する道路の本数及び該道路の角度が求められる。 Such a pedestrian navigation device is disclosed in, for example, the following Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-260160). In order to perform route guidance based on map data including road network data and landmark data, the navigation device searches for a route from a starting point to a destination designated by the user from the road network data, The road shape data is generated by analyzing the road shape in the route searched based on the data, in particular, the shape of the intersection. When an intersection shape is analyzed as a road shape, at least the number of roads connected to the intersection and the angle of the road are obtained.
そして、これら経路データおよび形状データに基づいて経路に沿った道案内に必要なランドマーク選択領域を決定し、地図データに含まれるランドマークデータからランドマーク選択領域に含まれるランドマークデータを選択して、道路形状データと選択されたランドマークデータを利用して経路に対応した道案内情報を生成するようにされている。 Based on the route data and the shape data, the landmark selection area necessary for route guidance along the route is determined, and the landmark data included in the landmark selection area is selected from the landmark data included in the map data. Thus, road guidance information corresponding to the route is generated using the road shape data and the selected landmark data.
ところで、歩行者用のナビゲーション装置においては、目的地までの経路に、ユーザ(歩行者)が自由に歩行することができるエリアが含まれる場合がある。例えば、公園や各種イベント会場内の広場や歩行者天国エリアの幅員の広い道路などである。これらの場所では、ユーザは特定のルートを歩行することなく自由に歩行可能である。目的地までの経路にこのようなエリアが含まれる場合の経路を探索する手法も提案されている。 By the way, in the navigation device for pedestrians, the route to the destination may include an area where the user (pedestrian) can walk freely. For example, open spaces in parks, various event venues, and wide roads in the pedestrian area. In these places, the user can walk freely without walking a specific route. A method for searching for a route when such an area is included in the route to the destination has also been proposed.
例えば、下記の特許文献2(特開2006−308343号公報)には、歩行可能面を利用したナビゲーションシステムの発明が開示されている。このシステムは、基本図形とその大きさ、方向を決める図形パラメータによって歩行可能域の構成要素である面を規
定し、歩行者が自由に歩ける歩行可能域をこれ等の面の集合として近似して、歩行者が
指定する出発地点から目的地点までの歩行経路を、地図上に描かれた前記の近似面上に表示するように構成されたものである。
For example, the following Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2006-308343) discloses an invention of a navigation system using a walkable surface. This system prescribes the surface that is a component of the walkable area by the figure figure that determines the basic figure and its size and direction, and approximates the walkable area where a pedestrian can walk freely as a set of these faces. The walking route from the starting point to the destination point specified by the pedestrian is displayed on the approximate plane drawn on the map.
このシステムにおいて、歩行可能域内の最短経路は、まず出発地点から経路面Aと経路面Bの接線で経路面Cに最も近い地点へ、次に経路面Bと経路面Cの接線で目的地に最も近い地点に線を結び、最後に目的地点に線を結ぶことにより経路として表示するようにされる。 In this system, the shortest route in the walking area is first from the starting point to the point closest to the route surface C at the tangent line between the route surface A and the route surface B, and then to the destination at the tangent line between the route surface B and the route surface C. A line is connected to the nearest point, and finally a line is connected to the destination point so that the route is displayed.
また、公園や草原を通る未舗装道など、道がなくとも歩行者が歩くことができる、道路データの未組織化部分を仮想歩行者セグメントとして設定した仮想歩行者ネットワークを用いて、仮想歩行者セグメント内の歩行者が認識し得るオリエンテーションノードを調べ、オリエンテーションノードに近い道路を識別して経路を提供するようにしたナビゲーションシステムも提案されている(下記特許文献3(特開2006−350273号公報)参照)。 Also, virtual pedestrians using virtual pedestrian networks that set unorganized portions of road data as virtual pedestrian segments that allow pedestrians to walk without roads, such as unpaved roads through parks and grasslands. There has also been proposed a navigation system in which orientation nodes that can be recognized by pedestrians in a segment are identified and a road close to the orientation node is identified to provide a route (Japanese Patent Laid-Open No. 2006-350273 below). )reference).
先に説明したように、上記特許文献2や3に開示されたナビゲーションシステムにおいては、歩行者が自由に歩行することができる領域内のルートを特定して歩行者を案内する際に、経路探索部はある算出方法に基づいて、その領域内を歩行すべきルートを算出してユーザ(歩行者)に提示するように構成されている。
As described above, in the navigation systems disclosed in
従って、ユーザが提示されたルートを歩行している限りにおいては、ナビゲーションシステムが算出ルートに従って予め用意した案内をすれば矛盾を生じることはない。しかし、本来、ルートを算出した領域はユーザが自由に歩行できるエリアであるから、ナビゲーションシステムが算出したルートどおりにユーザが歩行するとは限らないし、ユーザに歩行するルートを強制することになってしまうという問題が生じる。 Therefore, as long as the user is walking on the presented route, there will be no contradiction if the navigation system provides guidance prepared in advance according to the calculated route. However, since the area where the route is calculated is an area where the user can freely walk, the user does not always walk according to the route calculated by the navigation system, and the user is forced to walk. The problem arises.
本発明は、ユーザが自由に歩行できる歩行フリーエリアを含む経路を探索し、歩行フリーエリア内の自由な歩行を許容しつつ、当該歩行フリーエリア内の進行方向を案内するナビゲーション装置を提供することを目的とする。 The present invention provides a navigation device that searches for a route including a free walking area where a user can walk freely, and guides the traveling direction in the free walking area while allowing free walking in the free walking area. With the goal.
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、
リンクとノードで構成された道路データを参照して出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
自由に歩行できる歩行フリーエリア内は、仮想的な歩行ルートを表現する仮想リンクが、歩行フリーであることを示す属性情報を付加して設定され、前記道路データは前記歩行フリーエリア内に設定された仮想リンクを含んで構成され、
前記経路探索部が探索した経路の情報から、前記歩行フリーエリアへの進入リンクを検出する進入リンク検出部と、
前記歩行フリーエリアを仮想ノードとし、前記経路探索部が探索した経路の情報から、前記仮想ノード内の仮想リンクを識別して、当該仮想ノードの退出リンクを検出する退出リンク検出部と、
前記進入リンクを起点に、仮想ノード内の仮想リンクを順次識別して非仮想リンクを検出し、仮想ノード形成リンクとして特定する仮想ノード形成リンク検出部と、
前記進入リンクに対する退出リンクと前記仮想ノード形成リンクとの位置関係に基づいて、当該進入リンクに対する退出リンクの案内メッセージを特定する案内生成手段と、を備えたことを特徴とする。
In order to achieve the above object, the navigation device of the present invention provides:
A route search unit that searches for a route from the departure point to the destination with reference to road data composed of links and nodes;
In a free walking area where a user can walk freely, a virtual link representing a virtual walking route is set with attribute information indicating that the user is free to walk, and the road data is set in the free walking area. Including virtual links,
From the information of the route searched by the route search unit, an approach link detection unit that detects an approach link to the walking free area;
With the walking free area as a virtual node, from the information of the route searched by the route search unit, the virtual link in the virtual node is identified, and the outgoing link detection unit detects the outgoing link of the virtual node;
A virtual node forming link detection unit that sequentially identifies virtual links in a virtual node, detects non-virtual links, and specifies as a virtual node forming link, starting from the ingress link;
Guidance generating means for specifying a guidance message of the exit link for the entry link based on a positional relationship between the exit link for the entry link and the virtual node forming link;
また、本発明のナビゲーション装置は、経路の情報に基づいて、前記進入リンクから仮想リンクを順次たどり前記属性情報を参照して前記退出リンクを検出し、前記進入リンクに対する退出リンクの距離と角度を算出することを特徴とする。 Further, the navigation device of the present invention detects the exit link by sequentially tracing the virtual link from the entry link and referring to the attribute information based on the route information, and determines the distance and angle of the exit link with respect to the entry link. It is characterized by calculating.
また、本発明のナビゲーション装置は、進入リンクに接続される全ての仮想リンクをたどり、前記属性情報を参照して前記非仮想リンクを検出して仮想ノード形成リンクを特定し、前記進入リンクに対する前記仮想ノード形成リンクの距離、角度を算出することを特徴とする。 In addition, the navigation device of the present invention traces all virtual links connected to the approach link, detects the non-virtual link with reference to the attribute information, identifies a virtual node formation link, and The distance and angle of the virtual node forming link are calculated.
また、本発明のナビゲーション装置において、前記案内生成手段は、前記進入リンクに対する退出リンクの距離および角度と、前記進入リンクに対する前記仮想ノード形成リンクの距離および角度とから、前記進入リンクに対する退出リンクと前記仮想ノード形成リンクとの位置関係を判別し、当該進入リンクに対する退出リンクの案内メッセージを特定することを特徴とする。 Further, in the navigation device of the present invention, the guidance generating means includes: a distance and an angle of the exit link with respect to the entrance link; and a distance and an angle of the virtual node forming link with respect to the entrance link; A positional relationship with the virtual node forming link is determined, and an exit link guidance message for the entry link is specified.
また、本発明のナビゲーション装置において、前記案内生成手段は、前記退出リンクの向きと前記仮想ノード形成リンクの向きとに基づいて、当該進入リンクに対する退出リンクの案内メッセージを特定することを特徴とする。 In the navigation device of the present invention, the guidance generation unit specifies a guidance message of the exit link for the entrance link based on the orientation of the exit link and the orientation of the virtual node forming link. .
また、本発明のナビゲーション装置において、前記進入リンクに対する退出リンクの案内メッセージは、前記進入リンクに対する退出リンクの距離および角度と、前記進入リンクに対する前記仮想ノード形成リンクの距離および角度とから定まる位置関係に応じて、予め記憶部に設定されていることを特徴とする。 In the navigation device of the present invention, the exit link guidance message for the entry link is a positional relationship determined from the distance and angle of the exit link to the entry link and the distance and angle of the virtual node forming link to the entry link. According to the above, it is set in the storage unit in advance.
本発明によれば、歩行フリーエリア内は、仮想リンクが歩行フリーを示す属性情報とともに設定され、道路データは仮想リンクを含む。ナビゲーション装置は、道路データを参照して出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部、経路の情報から、歩行フリーエリアへの進入リンクを検出する進入リンク検出部、歩行フリーエリアを仮想ノードとし、経路情報から、仮想ノード内の仮想リンクを識別して仮想ノードの退出リンクを検出する退出リンク検出部、進入リンクを起点に仮想ノード内の仮想リンクを順次識別して非仮想リンクを検出する仮想ノード形成リンク検出部を備え、進入リンクに対する退出リンクと、進入リンクに対する仮想ノード形成リンクとの位置関係に基づいて、歩行フリーエリア内への進入時の進行方向、すなわち退出リンクへの進行方向を案内する。このため、ユーザに対して、歩行フリーエリア内の自由な歩行を許容しつつ、当該歩行フリーエリア内の進行方向をわかりた易く案内することができる。 According to the present invention, in the walking free area, the virtual link is set together with the attribute information indicating walking free, and the road data includes the virtual link. The navigation device refers to the road data and searches for a route from the departure point to the destination, a route search unit, an entry link detection unit that detects an entry link to the walking free area from the route information, and a virtual walking free area. As a node, from the path information, an exit link detection unit that identifies a virtual link in the virtual node and detects an exit link of the virtual node, and sequentially identifies a virtual link in the virtual node from the entrance link as a non-virtual link A virtual node formation link detection unit for detecting is provided, and based on the positional relationship between the exit link with respect to the entrance link and the virtual node formation link with respect to the entrance link, the traveling direction when entering the walking free area, that is, the exit link Guide the direction of travel. For this reason, it is possible to easily guide the user in the direction of travel in the walking free area while allowing free walking in the walking free area.
本発明においては、ユーザが自由に歩行できる歩行フリーエリアを含む経路を探索し、歩行フリーエリア内の自由な歩行を許容しつつ、当該歩行フリーエリア内の進行方向を案内するナビゲーション装置を提供することができる。 In the present invention, there is provided a navigation device that searches for a route including a walking free area where a user can walk freely, and guides a traveling direction in the walking free area while allowing free walking in the walking free area. be able to.
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
本発明の一実施形態のナビゲーション装置の経路探索、経路案内の概念を説明するための図である。図1は、歩行者が自由に歩行できる歩行フリーエリアFを示している。この歩行フリーエリアFは、公園を示しており、ノードN0〜N4の5つのノードで道路に接続されている。すなわちユーザは、道路から5箇所のノードを通って公園に出入でき、植え込みの部分を除き、公園内は自由に歩行できるようになっている。 It is a figure for demonstrating the concept of the route search of the navigation apparatus of one Embodiment of this invention, and route guidance. FIG. 1 shows a walking free area F where a pedestrian can freely walk. This walking free area F indicates a park and is connected to the road by five nodes N0 to N4. That is, the user can go in and out of the park through five nodes from the road, and can walk freely in the park except for the planting part.
出発地Sから目的地Gまでの最適経路を探索した際に、公園F内を通る経路も探索できるよう道路データを次のように構成する。すなわち、当該公園F内の自由に歩行できる部分は、略メッシュ状に区切り、点線で示すリンクL1〜L26を仮想リンクとして設定し、道路データに含めておく。これらの仮想リンクには、リンクの属性として歩行が自由であるエリア内のリンクであることを示す情報が付与されている。 When searching for the optimal route from the departure point S to the destination G, the road data is configured as follows so that the route passing through the park F can also be searched. That is, the part which can walk freely in the said park F is divided | segmented into substantially mesh shape, and links L1-L26 shown with a dotted line are set as a virtual link, and are included in road data. Information indicating that the virtual link is a link in an area where walking is free is given as an attribute of the link.
このような道路データを用いてダイクストラ法等による最適経路を探索すると、図1の矢印で示す経路が算出(探索)される。公園F内の経路は、リンクL0、L1、L2、L4、L5、L6を通る経路である。リンクL0はノードN0において道路に接続されたリンクであり公園Fへの進入リンクである。また、リンクL6はノードN2において道路に接続されたリンクであり、公園Fからの退出リンクとなる。 When an optimum route by the Dijkstra method or the like is searched using such road data, a route indicated by an arrow in FIG. 1 is calculated (searched). The route in the park F is a route that passes through the links L0, L1, L2, L4, L5, and L6. The link L0 is a link connected to the road at the node N0 and is an entry link to the park F. The link L6 is a link connected to the road at the node N2, and is a leaving link from the park F.
ここで、リンクL1、L2、L4、L5と、リンクL0、L6とはその属性情報に基づいて、ユーザが自由に歩行できるリンクであるか否かを識別でき、リンクL0、L6と区別することができる。これにより、リンクL0、L6は道路に接続される接続リンクであり、公園Fの出入り口のノードに接続されるリンク、すなわち、公園Fの出入り口の接続リンクであることが特定できる。 Here, the links L1, L2, L4, L5 and the links L0, L6 can be identified based on the attribute information as to whether the user can freely walk or not, and are distinguished from the links L0, L6. Can do. Thereby, the links L0 and L6 are connection links connected to the road, and can be specified as links connected to the entrance / exit nodes of the park F, that is, connection links of the entrance / exit of the park F.
次に、前述のように公園F内の経路が算出された場合のユーザに対する案内の方法について説明する。通常のナビゲーション装置における経路の案内は、探索された経路における分岐点や屈曲点において、ユーザに右左折、直進など、ユーザが進行すべき方向を案内する。このような通常の経路案内を行うと、仮想リンクについても経路上の分岐点や屈曲点毎に進行方向を案内することになる。 Next, a method for guiding the user when the route in the park F is calculated as described above will be described. Route guidance in a normal navigation device guides the user in the direction in which the user should proceed, such as turning left or right or going straight, at a branching or bending point in the searched route. When such normal route guidance is performed, the traveling direction of the virtual link is also guided for each branch point or bending point on the route.
図1に示す例では、リンクL0、L1、L2、L4、L5、L6から構成される経路上の分岐点や屈曲点毎にユーザに進行すべき方向が案内されることになる。しかしながら、そのような案内を実行すると、自由に歩行できる歩行フリーエリアでありながら、ユーザには算出されたルートを進むような案内になり、上記特許文献2や3の案内方法と同様になり、ユーザに特定のルートを進行するように強制することになる。
In the example shown in FIG. 1, the direction to be traveled is guided to the user for each branch point or bending point on the route constituted by the links L0, L1, L2, L4, L5, and L6. However, when such guidance is executed, it is a walking free area where the user can walk freely, but the user is guided to follow the calculated route, and is the same as the guidance method of
そこで、図1に示す例のような場合、本発明の一実施形態のナビゲーション装置においては、前述のようにして公園Fの探索された経路における進入リンク(リンクL0)と退出リンク(リンクL6)を特定することができるから、進入リンク(リンクL0)において退出リンク(リンクL6)のおよその位置と方向をユーザにわかり易いメッセージで案内する。ユーザは進入リンクにおいて、退出リンクのおよその位置と方向が案内されるだけであるから、歩行フリーエリア内は自由に歩行することができる。進入リンクから退出リンクに向かって直線的に歩行してもよく、蛇行しながら歩行して退出リンクに向かってもよい。 Therefore, in the case of the example shown in FIG. 1, in the navigation device of one embodiment of the present invention, the entrance link (link L0) and the exit link (link L6) in the route searched for the park F as described above. Therefore, the approximate position and direction of the exit link (link L6) in the entry link (link L0) are guided by a user-friendly message. Since the user is only guided about the approximate position and direction of the exit link at the entrance link, the user can walk freely in the walk free area. You may walk linearly from the approach link toward the exit link, or you may walk while meandering toward the exit link.
ここで、進入リンク(リンクL0)において、退出リンク(リンクL6)のおよその位置と方向を案内するためには、経路とならなかった公園Fの他の接続リンク(L3、L8、L11)との位置や距離の相互関係を知る必要がある。図1の例では、進入リンクL0からみて、経路の退出リンクL6は右手方向にあり、手前に他の接続リンクL3があることから、進入リンクL0での案内は、例えば「右手奥の出口に向かって進んで下さい」というメッセージで案内することが好ましい。 Here, in order to guide the approximate position and direction of the exit link (link L6) in the entrance link (link L0), other connection links (L3, L8, L11) of the park F that have not become routes It is necessary to know the relationship between the position and distance. In the example of FIG. 1, the exit link L6 of the route is in the right-hand direction when viewed from the entrance link L0, and there is another connection link L3 in the foreground. It is preferable to guide with the message "Please proceed."
経路上の退出リンクがリンクL3であるなら「右手手前の出口」である旨の案内をし、退出リンクがリンクL8であるなら「まっすぐ奥の出口」である旨の案内をし、退出リンクがリンクL11であるなら「左手の出口」である旨の案内をすれば、ユーザは案内された出口を容易に認識でき、エリア内をどのように歩行するかはユーザのその時の好みによって適宜判断することができる。 If the exit link on the route is the link L3, the guidance indicating that the exit is on the right-hand side is provided. If the exit link is the link L8, the guidance is provided indicating that the exit is a straight exit. If it is a link L11, the user can easily recognize the guided exit by giving guidance that the exit is “left hand exit”, and how to walk in the area is appropriately determined according to the user's preference at that time. be able to.
このため、本発明においては、探索された経路の情報から歩行フリーエリアへの進入リンクと、歩行フリーエリアからの退出リンクを特定し、進入リンクを起点に歩行フリーエリア内の全仮想リンクを順次たどり、退出リンク以外の非仮想リンクを仮想ノード形成リンクとして検出して、進入リンクに対する退出リンクの角度、距離、及び、進入リンクに対する仮想ノード形成リンクの角度、距離に基づいて、進入リンクに対する退出リンクのおよその位置と方向を案内する。この手順については、後に詳細に説明する。 For this reason, in the present invention, the entry link to the walk free area and the exit link from the walk free area are identified from the searched route information, and all virtual links in the walk free area are sequentially set starting from the entry link. The non-virtual link other than the exit link is detected as a virtual node formation link, and the exit link is exited based on the exit link angle and distance relative to the entrance link and the virtual node formation link angle and distance relative to the entrance link. Guide the approximate position and direction of the link. This procedure will be described in detail later.
これにより、ユーザは退出リンクのおよその方向や位置を知り、歩行フリーエリア内を自由に歩行して退出リンクに向かうことができる。 Thereby, the user can know the approximate direction and position of the exit link, and can walk freely in the walking free area toward the exit link.
次に、図2を参照して本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成、機能について説明する。図2は、本発明の一実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 Next, the configuration and function of the navigation device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
本実施形態のナビゲーション装置10は、図2に示されるように、GPS(Global Positioning System)受信機11と、地図情報格納部12と、音声出力部13と、表示部14と、操作部15と、記憶部16と、制御部20とを備えている。
As shown in FIG. 2, the
制御部20は、CPU、ROM、RAM(何れも不図示)からなるプロセッサで構成され、ROM、RAMに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置10の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部20は、ROMやRAMに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムをCD−ROM、DVD−ROM等の記憶媒体に格納して制御部20に提供することも可能である。
The
そして、制御部20は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索部21と、進入リンク検出部22と、退出リンク検出部23と、仮想ノード形成リンク検出部24と、案内生成部25という機能構成が実現される。
Then, the
GPS受信機11は、ナビゲーション装置10の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している3個以上のGPS衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を検出する現在位置検出手段として動作する。
The GPS receiver 11 detects the current position and the traveling direction of the
なお、制御部20は、GPS受信機11によって検出された現在位置だけでなく、加速度センサやジャイロセンサ(何れも不図示)により検出された加速度や方位を用いて位置情報を補完するようにしてもよい。この場合には、GPS受信機11や加速度センサやジャイロセンサ等により、現在位置を検出する現在位置検出手段が構成される。
The
地図情報格納部12は、地図情報を格納する。この地図情報には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データや、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、湖沼、河川形状などの情報や行政境界情報等を含む地形データ等が含まれている。
The map
道路データは、道路をその屈曲点、分岐点等の結節点をノードとするノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとしたリンクデータとから構成される。ノードデータは、ノード番号、ノードの位置座標(緯度・経度)、リンクコストのデータを含んで構成される。リンクコストはリンク長の区間をどれだけの所要時間で通過できるかを表す情報であり、リンク長の区間における平均速度データ(例えば、道路に設定された法定速度、歩行者用においては平均歩行速度)などが用いられる。 The road data is composed of node data in which roads are nodes such as inflection points and branch points, and link data in which routes connecting the respective nodes are links. The node data includes node number, node position coordinates (latitude / longitude), and link cost data. The link cost is information indicating how much time it can pass through the section of the link length, and average speed data in the section of the link length (for example, legal speed set on the road, average walking speed for pedestrians) ) Etc. are used.
また、リンクデータは、リンクの始点及び終点となるノード番号、高速道路や一般道や街路等を区別するための道路種別、ノード間の距離及び/又は所要時間、国道○号線のような道路名称のデータを含んで構成される。 The link data includes the node numbers that are the start and end points of the link, the road type for distinguishing expressways, ordinary roads, streets, etc., the distance and / or required time between nodes, and the road name such as the national highway It is comprised including the data of.
本発明の実施形態のナビゲーション装置10においては、図1を参照して説明したように、歩行者が自由に歩行できる歩行フリーエリアは、略メッシュ状に区切った仮想的な歩行リンクが設定してある。これらの仮想リンクには、リンクの属性として、歩行が自由であるエリア内のリンクであることを示す属性情報が付与され、道路データに含められる。
In the
経路探索部21は、ユーザが操作部15を介して設定した出発地またはGPS受信機11等によって検出された現在位置を出発地として、ユーザが操作部15を介して設定した目的地までの経路を、地図情報格納部12に格納された地図情報(地図情報に含まれる道路データ)を参照し、ダイクストラ法等を用いて最適経路を探索する。
The route search unit 21 uses the departure point set by the user via the
音声出力部13は、探索結果に基づいてユーザに経路案内するものであり、経路案内の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置10の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカなどで構成される。探索の結果、歩行フリーエリアを通る経路が探索される場合がある。この場合の案内については、後に詳細に説明する。
The
表示部14は、地図情報格納部12に格納された地図情報に基づく地図画像、経路探索部21により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また操作部15による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示部14は、タッチパネルとすることで、操作部15の機能を持たせることもできる。
The
操作部15は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等の経路探索条件などを入力する際に使用される。
The
記憶部16は、経路探索部21により探索された経路や操作部15を介して設定された目的地等の各種情報を記憶するものであり、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。なお、記憶部16として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部20のRAMを記憶部16としてもよい。
The
次に、探索された経路に歩行フリーエリアが含まれる場合のユーザの案内について説明する。ここでは、経路探索部21が出発地Sから目的地Gまで、図1に示す歩行フリーエリアF(例えば公園)を通る経路を探索した例を用いて説明する。なお、以下の説明では、歩行フリーエリアFを仮想ノードという用語で表現する。 Next, user guidance when the searched route includes a free walking area will be described. Here, description will be given using an example in which the route search unit 21 searches for a route from the departure point S to the destination G through the walking free area F (for example, a park) shown in FIG. In the following description, the walking free area F is expressed by the term virtual node.
経路の案内は、歩行者が一定の距離範囲を歩行する毎に、探索された経路が含まれる次の所定範囲の地図情報を取得し、探索された経路の情報に基づいて、その中に含まれる案内地点(例えば、交差点や屈曲点)についての案内(音声メッセージ)を生成して行われる。歩行者が、仮想ノードを含む所定範囲の領域に近づくと、以下に説明する処理が行われる。 Each time a pedestrian walks a certain distance range, route guidance acquires map information of the next predetermined range that includes the searched route, and is included in the information based on the searched route information. This is performed by generating a guidance (voice message) about a guidance point (for example, an intersection or a bending point). When a pedestrian approaches an area of a predetermined range including a virtual node, processing described below is performed.
図1の公園内の経路を、リンクL0、L1、L2、L4、L5、L6とすると、リンクL0はノードN0において道路に接続されたリンクであり公園Fへの進入リンクである。また、リンクL6はノードN2において道路に接続されたリンクであり、公園Fからの退出リンクとなる。リンクL1、L2、L4、L5と、リンクL0、L6とはその属性情報に基づいて、ユーザが自由に歩行できるリンクであるか否かを識別でき、リンクL0、L6と区別することができる。 If the routes in the park of FIG. 1 are links L0, L1, L2, L4, L5, and L6, the link L0 is a link connected to the road at the node N0 and an entry link to the park F. The link L6 is a link connected to the road at the node N2, and is a leaving link from the park F. Based on the attribute information, the links L1, L2, L4, and L5 and the links L0 and L6 can identify whether the user can freely walk, and can be distinguished from the links L0 and L6.
進入リンク検出部22は、上記のようにして仮想ノードの進入リンクL0を特定する。一方退出リンク検出部23は、経路探索部21によって探索された経路の情報に基づいて、進入リンクL0から仮想リンクL1、L2、L4、L5をたどり、属性情報が異なるリンクL6に至ると、当該リンクL6を仮想ノードの退出リンクとして検出することができる。
The approach
退出リンクL6を検出すると、退出リンク検出部23は、進入リンクL0に対する退出リンクL6の位置関係を特定するため、進入リンクL0と退出リンクL6との間の距離を算出する。また、進入リンクL0に対する退出リンクL6との間の角度を算出する。角度、距離の算出は必ずしも退出リンク検出部23で行わなくてもよく、後述する案内生成部あるいはその他の演算部により行う構成であってもよい。
When the exit link L6 is detected, the exit
進入リンクL0において、退出リンクL6のおよその位置と方向を案内するためには、他の非仮想リンク(L3、L8、L11)との位置や距離の相互関係を知る必要がある。図1の例では、進入リンクL0からみて、経路の退出リンクL6は右手方向にあり、手前に他の非仮想リンクL3があることから、進入リンクL0での案内は、例えば「右手奥の出口に向かって進んで下さい」というメッセージで案内する。 In order to guide the approximate position and direction of the exit link L6 in the approach link L0, it is necessary to know the mutual relationship between the position and distance with other non-virtual links (L3, L8, L11). In the example of FIG. 1, the exit link L6 of the route is in the right-hand direction when viewed from the entrance link L0, and there is another non-virtual link L3 in the foreground. Proceed with the message "Please proceed towards".
そこで、仮想ノード形成リンク検出部24は、次のようにして退出リンクL6を含め全ての非仮想リンクL3、L8、L11を検出する。仮想ノード形成リンク検出部24は、進入リンクL0を起点とし、進入リンクL0から進行し得る仮想リンク(例えば、図1の場合、進入リンクL0に接続されたリンクL1とリンクL21)を順次たどり、非仮想リンクを検出して仮想ノード形成リンクを特定する。リンクをたどる順序は右回り、左回り、いずれでもよく、仮想リンクに接続される全てのリンクを検査することで仮想ノード形成リンクを特定することができる。 Therefore, the virtual node formation link detection unit 24 detects all non-virtual links L3, L8, and L11 including the outgoing link L6 as follows. The virtual node formation link detection unit 24 starts from the ingress link L0 and sequentially follows virtual links that can proceed from the ingress link L0 (for example, in the case of FIG. 1, the link L1 and the link L21 connected to the ingress link L0). A non-virtual link is detected to identify a virtual node forming link. The order of following the links may be either clockwise or counterclockwise, and the virtual node forming link can be specified by examining all links connected to the virtual link.
全ての仮想ノード形成リンクが特定できたら、仮想ノード形成リンク検出部24は、進入リンクL0に対する各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11の位置関係を特定するため、進入リンクL0と各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との間の距離を算出する。また、進入リンクL0に対する各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との間の角度を算出する。 When all the virtual node forming links have been identified, the virtual node forming link detection unit 24 identifies the ingress link L0 and each virtual node in order to identify the positional relationship of the virtual node forming links L3, L8, and L11 with respect to the ingress link L0. The distances between the links L3, L8, and L11 are calculated. Moreover, the angle between each virtual node formation link L3, L8, and L11 with respect to the approach link L0 is calculated.
上記のようにして得られた、進入リンク、退出リンクおよび退出リンクの角度と距離、各仮想ノード形成リンクおよび各仮想ノード形成リンクの角度、距離等のデータは、歩行フリーエリアの位置情報などとともに、記憶部16に一時記憶される。
The data such as the angles and distances of the entrance link, the exit link, and the exit link, the angles of the virtual node formation links and the virtual node formation links, and the distances obtained as described above, together with the position information of the walking free area, etc. , Temporarily stored in the
進入リンクL0に対する退出リンクL6と各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との相互の位置関係は、退出ノードの角度と距離、各仮想ノード形成リンクの角度、距離とから判別できる。従って、案内生成部25は、進入リンクL0に対する退出リンクL6および各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との角度と距離から判別される相互の位置関係に基づいて、歩行フリーエリアでユーザに案内するメッセージ選択し、案内の情報を生成する。 The mutual positional relationship between the leaving link L6 and the virtual node forming links L3, L8, and L11 with respect to the entering link L0 can be determined from the angle and distance of the leaving node, and the angle and distance of each virtual node forming link. Therefore, the guidance generation unit 25 guides the user in the walking free area based on the mutual positional relationship determined from the angle and distance between the exit link L6 and the virtual node formation links L3, L8, and L11 with respect to the entrance link L0. Select a message to generate guidance information.
進入リンクと退出リンクおよび仮想ノード形成リンクとの相互の位置関係は、後述するように類型化できるから、類型毎にメッセージを予め設定して記憶部16に記憶させておくことができる。それにより案内生成部25は、進入リンクL0に対する退出リンクL6と各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との相互の位置関係の類型を判別し、予め設定されたメッセージを選択して案内情報を生成することができる。
Since the mutual positional relationship between the ingress link, the egress link, and the virtual node formation link can be categorized as described later, a message can be set in advance for each type and stored in the
図3〜図8は、本発明の一実施形態のナビゲーション装置にかかる案内の類型を示す図である。図3は、進入リンクINに対して退出リンクがOUT1の場合、OUT2の場合、OUT3の場合のように退出リンクが取り得る各ケースでの案内方法を示している。また、退出リンクがOUT1の場合、それ以外のリンク(OUT2、OUT3)が、仮想ノード形成リンクとなる。各ケースについて、進入リンクINから見た退出リンクの方向、距離、角度が図示された表のように算出されている。 3-8 is a figure which shows the type of guidance concerning the navigation apparatus of one Embodiment of this invention. FIG. 3 shows a guidance method in each case where the exit link can be taken as in the case of OUT1 when the exit link is OUT1, when OUT2, and when OUT3. When the exit link is OUT1, the other links (OUT2, OUT3) are virtual node formation links. For each case, the direction, distance, and angle of the exit link as viewed from the entrance link IN are calculated as shown in the table.
なお、図3〜図8の表における「方向」は退出リンク自体の向き、「距離」は進入リンクから退出リンクまでの距離、「角度」は進入リンクに対する退出リンク入り口地点への角度をそれぞれ示している。 3 to 8, “direction” indicates the direction of the exit link itself, “distance” indicates the distance from the entrance link to the exit link, and “angle” indicates the angle from the entrance link to the exit link entrance point. ing.
経路探索部21によって探索された経路における退出リンクがOUT1であった場合、ユーザには、進入リンクINに対して右側方向の出口に向かって進行する旨のメッセージ、例えば「右方向の出口に進んで下さい」のようなメッセージを案内情報として生成すればよい。 When the exit link in the route searched by the route search unit 21 is OUT1, the user is prompted to proceed to the right exit with respect to the ingress link IN, for example, “Go to the right exit. A message such as “Please” can be generated as guidance information.
図4は、進入リンクINに対して、退出リンクが、OUT1の場合、OUT2の場合、OUT3の場合のように退出リンクが取り得る各ケースでの案内方法を示している。図3とは異なり退出リンクOUT1とOUT3で角度、距離の差が大きいケースの類型である。この場合、角度、距離を考慮することで、OUT1を退出リンクとして案内する場合は「右手前の出口」との案内を生成し、OUT3を退出リンクとして案内する場合は「左手奥の出口」との案内を生成して、退出リンクのおよその距離を含め案内すれば更にわかり易い案内になる。 FIG. 4 shows a guidance method in each case where the exit link can be taken as in the case of OUT1, when the exit link is OUT2, and when the exit link is OUT3. Unlike FIG. 3, this is a type of case in which the difference in angle and distance is large between the exit links OUT1 and OUT3. In this case, considering the angle and distance, when guiding OUT1 as the exit link, a guidance “exit right front” is generated, and when guiding OUT3 as the exit link, “exit left back” is generated. If the guide is generated and guided including the approximate distance of the exit link, the guide becomes easier to understand.
図5は、進入リンクに対して同じ側(右側)に退出リンクOUT1とOUT2を取り得る類型を示している。この場合、OUT1を退出リンクとして案内する場合は「右手前の出口」との案内を生成し、OUT2を退出リンクとして案内する場合は「右手奥の出口」との案内を生成すればよい。 FIG. 5 shows a type in which the outgoing links OUT1 and OUT2 can be taken on the same side (right side) with respect to the incoming link. In this case, when guiding OUT1 as the exit link, a guidance “exit on the right front” may be generated, and when guiding OUT2 as the exit link, a guidance “exit behind the right hand” may be generated.
図6は、進入リンクに対して同じ側(右側)に退出リンクOUT1〜OUT3を取り得る類型を示している。この場合、OUT1を退出リンクとして案内する場合は「右手前の出口」との案内を生成し、OUT2を退出リンクとして案内する場合は「右手中程の出口」との案内を生成し、OUT3を退出リンクとして案内する場合は「右手奥の出口」との案内を生成すればよい。 FIG. 6 shows a type in which the exit links OUT1 to OUT3 can be taken on the same side (right side) with respect to the entrance link. In this case, when guiding OUT1 as the exit link, a guidance “exit right front” is generated. When guiding OUT2 as the exit link, a guidance “exit right middle” is generated, and OUT3 is set. In the case of guiding as an exit link, it is only necessary to generate a guide with “exit on the back of the right hand”.
図7は、進入リンクINに対して、直進方向に2つの退出リンクOUT1とOUT2を取り得る例であり、左右が一意に定まらない類型を示している。この場合、OUT1を退出リンクとして案内する場合は「斜め右方向の出口」との案内を生成し、OUT2を退出リンクとして案内する場合は「斜め左方向の出口」との案内を生成すればよい。 FIG. 7 is an example in which two exit links OUT1 and OUT2 can be taken in the straight direction with respect to the approach link IN, and shows a type in which the left and right are not uniquely determined. In this case, when guiding OUT1 as an exit link, a guide with "an oblique right exit" may be generated, and when guiding OUT2 as an exit link, an "exit left exit" may be generated. .
図8は、進入リンクに対して同じ側(右側)に退出リンクOUT1とOUT2を取り得る類型を示している。図5とは異なり進入リンクINから退出リンクOUT1及びOUT2までの距離が等しく、進入リンクINに対する退出リンクOUT1及びOUT2の入り口地点への角度が等しく、退出リンクOUT1とOUT2の向きが異なるケースの類型である。この場合、OUT1を退出リンクとして案内する場合は「右方向の出口」との案内を生成し、OUT2を退出リンクとして案内する場合は「斜め右方向の出口」との案内を生成すればよい。 FIG. 8 shows a type in which the outgoing links OUT1 and OUT2 can be taken on the same side (right side) with respect to the incoming link. Unlike FIG. 5, the types of cases where the distances from the entrance link IN to the exit links OUT1 and OUT2 are equal, the angles to the entrance points of the exit links OUT1 and OUT2 are equal to the entrance link IN, and the directions of the exit links OUT1 and OUT2 are different. It is. In this case, when guiding OUT1 as the exit link, the guidance “right exit” is generated, and when guiding OUT2 as the exit link, the guidance “diagonal right exit” may be generated.
もちろん仮想ノード形成リンクの構成の類型は、図3〜図8に示すものだけではないが、他の類型も図3〜図8の類型の組み合わせで類型化できる場合が殆どであると考えられる。 Of course, the configuration types of the virtual node forming links are not limited to those shown in FIGS. 3 to 8, but it is considered that most of other types can be categorized by combinations of the types shown in FIGS. 3 to 8.
以上のように、進入リンクと退出リンクが特定でき、仮想ノードを形成する複数の仮想ノード形成リンクの間の位置関係が算出されていれば、その類型に従って予め設定してある案内情報を選択してユーザにわかり易い案内をすることができる。 As described above, if the entrance link and the exit link can be identified and the positional relationship between the plurality of virtual node forming links forming the virtual node is calculated, the guide information set in advance according to the type is selected. Can provide easy-to-understand guidance to the user.
次に、図9〜図11示すフローチャートを参照して、ナビゲーション装置10における経路案内の処理の手順について説明する。図9は経路案内の手順の概略を示すフローチャートであり、図10は図9のステップS14の処理の詳細な手順を示すフローチャート、図11は図9のステップS15の処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
Next, with reference to flowcharts shown in FIGS. 9 to 11, a procedure of route guidance processing in the
なお、以下の説明においては、理解を容易にするため、経路探索部21が探索した経路に、図1に示す歩行フリーエリアが含まれている場合を例にとり、適宜、図1を参照して説明する。先ず、経路探索部21は、現在位置、または、ユーザが設定した出発地を出発地Sとし、ユーザが設定した目的地Gまでの経路を探索する(ステップS11)。探索結果は、図1に示す歩行フリーエリア内を通るような経路であったものとする。 In the following description, for ease of understanding, the route searched by the route search unit 21 is taken as an example in which the walking free area shown in FIG. 1 is included, and referring to FIG. 1 as appropriate. explain. First, the route search unit 21 uses the current position or the departure point set by the user as the departure point S, and searches for a route to the destination G set by the user (step S11). It is assumed that the search result is a route passing through the walking free area shown in FIG.
先に説明したように、経路の案内は、歩行者が一定の距離範囲を歩行する毎に、探索された経路が含まれる次の所定範囲の地図情報を取得し、探索された経路の情報に基づいて、その中に含まれる案内地点(例えば、交差点や屈曲点)についての案内(音声メッセージ)を生成して行われる。歩行者が、歩行フリーエリアが含まれる所定範囲の領域に近づくと、ステップS12以降の処理が行われる。 As described above, each time a pedestrian walks within a certain distance range, route guidance acquires map information of the next predetermined range including the searched route, and uses the searched route information as information on the searched route. Based on this, a guidance (voice message) about a guidance point (for example, an intersection or a bending point) included therein is generated. When the pedestrian approaches an area of a predetermined range including the walking free area, the processes after step S12 are performed.
進入リンク検出部22は、探索された経路の情報から、歩行フリーエリア(仮想ノード)への進入リンクL0(図1参照)を検出する(ステップS12)。検出は経路であるリンクを順に調べることによって行う。すなわち、経路上のリンク(歩行リンク)に接続された仮想リンク(属性情報が歩行フリーエリアであることを示すリンク)L1を検出したら、その仮想リンクL1の直前のリンクL0が進入リンクである。
The approach
次に制御部20は、検出した進入リンクL1に基づいて、案内を行う地点を特定する(ステップS13)。交差点や分岐点においては、ユーザがそれらの地点のやや手前に到達する地点を案内地点とする。ここでは、歩行フリーエリアに進入する手前の地点を案内地点とする。そして、ステップS14以降の処理で、特定した案内地点においてユーザに音声出力するための案内を生成する。
Next, the
退出リンク検出部23は、経路の情報を参照して、進入リンク検出部22が検出した進入リンクL0を起点に、経路とされた仮想リンクを順にたどり、退出リンクを検出する(ステップS14)。図1の例ではリンクL6が退出リンクとして検出される。
The exit
図10のフローチャートはステップS14の詳細な処理手順を示している。退出リンク検出部23は、経路の情報を参照して、進入リンク検出部22が検出した進入リンクL0を起点に、進入リンクL0に接続されている経路とされたリンクを判定リンクとして取得する(ステップS21)。
The flowchart of FIG. 10 shows the detailed processing procedure of step S14. The exit
そして、取得した判定リンクが仮想リンクであるか否か、その属性情報(歩行フリーエリア内のリンクであることを示す属性情報)を調べる(ステップS22)。仮想リンクであれば、その次のリンクを取得して判定リンクを変更して(ステップS23)ステップS22の判定処理に戻る。 Then, it is checked whether or not the acquired determination link is a virtual link and its attribute information (attribute information indicating that it is a link in the walking free area) (step S22). If it is a virtual link, the next link is acquired, the determination link is changed (step S23), and the process returns to the determination process of step S22.
判定リンクが仮想リンクでないリンク(ステップS22のNO)であれば、その判定リンクを退出リンク(図1ではリンクL6)として特定する(ステップS24)。 If the determination link is a link that is not a virtual link (NO in step S22), the determination link is specified as an exit link (link L6 in FIG. 1) (step S24).
次いで、退出リンク検出部23は、進入リンクL0に対する退出リンクL6の角度を算出し(ステップS25)、進入リンクL0に対する退出リンクL6の距離を算出する(ステップS26)。
Next, the exit
このようにして退出リンク検出部23の処理が終わると、図9に戻り、仮想ノード形成リンク検出処理に進む。仮想ノード形成リンク検出部24は、仮想ノード(歩行フリーエリア)に接続された非仮想リンクを仮想ノード形成リンクとして検出する(ステップS15)。図1の例では、非仮想リンクL3、L8、L11が仮想ノード形成リンクとして特定される。
When the processing of the exit
図11のフローチャートはステップS15の詳細な処理手順を示している。仮想ノード形成リンク検出部24は、進入リンクL0に接続される全てのリンクを判定リンク群として取得する(ステップS31)。図1の例では、進入リンクL0に接続されたリンクL1とL21とが判定リンク群として取得される。 The flowchart of FIG. 11 shows the detailed processing procedure of step S15. The virtual node formation link detection unit 24 acquires all the links connected to the ingress link L0 as a determination link group (step S31). In the example of FIG. 1, the links L1 and L21 connected to the approach link L0 are acquired as the determination link group.
仮想ノード形成リンク検出部24は、判定リンク群の1つのリンクを取得し(ステップS32)、その属性情報を調べ、選択したリンクが仮想リンクか否かを判定する(ステップS33)。取得した判定リンクが仮想リンクでなければ(ステップS33のNO)、当該取得したリンクを仮想ノード形成リンクとして記憶する(ステップS34)。 The virtual node formation link detection unit 24 acquires one link of the determination link group (step S32), checks its attribute information, and determines whether the selected link is a virtual link (step S33). If the acquired determination link is not a virtual link (NO in step S33), the acquired link is stored as a virtual node formation link (step S34).
一方、取得した判定リンクが仮想リンクであれば、ステップS35の判定に進み、その判定リンクに接続された全てのリンク(退出リンクを除く)を判定リンク群として取得する。そして処理はステップS36の判定処理に進む。ステップS36の判定処理において、判定リンク群の全ての処理が終了していなければ、ステップS32の処理に戻り、判定リンク群の全ての処理が終了していれば、仮想ノード形成リンク検出の処理は完了する。 On the other hand, if the acquired determination link is a virtual link, the process proceeds to determination in step S35, and all links (excluding the exit link) connected to the determination link are acquired as a determination link group. And a process progresses to the determination process of step S36. In the determination process of step S36, if all the processes of the determination link group are not completed, the process returns to the process of step S32. If all the processes of the determination link group are completed, the virtual node forming link detection process is Complete.
上記の処理を行うことにより、仮想ノード形成リンクが特定される。 By performing the above processing, the virtual node forming link is specified.
仮想ノード形成リンクが特定されると、再び図9のフローチャートに戻り、仮想ノード形成リンク検出部24は、仮想ノード形状を生成する(ステップS16)。 When the virtual node formation link is specified, the process returns to the flowchart of FIG. 9 again, and the virtual node formation link detection unit 24 generates a virtual node shape (step S16).
ここでの処理は、具体的には仮想ノード形成リンク検出部24が検出した仮想ノード形成リンク(図1の例ではリンクL3,L8、L11)について、進入リンク(図1の例ではリンクL0)に対する角度、距離を算出して、各接続リンクの位置関係を数値化する処理である。退出リンクL6に対する角度、距離はステップS14の処理において退出リンク検出部23により算出済である。
Specifically, this processing is performed for the virtual node forming link (links L3, L8, and L11 in the example of FIG. 1) detected by the virtual node forming link detection unit 24, and the incoming link (link L0 in the example of FIG. 1). This is a process of calculating the angle and distance with respect to and quantifying the positional relationship of each connection link. The angle and distance with respect to the exit link L6 have been calculated by the exit
次に案内生成部25は、進入リンクL0に対する退出リンクL6と各仮想ノード形成リンクL3、L8、L11との相互の位置関係を、退出ノードの角度と距離、各仮想ノード形成リンクの角度、距離とから判別し、その類型(図3〜図8にその一例を示した)を識別する。 Next, the guidance generation unit 25 determines the mutual positional relationship between the exit link L6 and each virtual node formation link L3, L8, L11 with respect to the entrance link L0, the angle and distance of the exit node, and the angle and distance of each virtual node formation link. And the type (an example of which is shown in FIGS. 3 to 8) is identified.
そして案内生成部25は、識別した類型に従って、進入リンクL0に対するユーザへの案内メッセージを選択し、案内の情報を生成する(ステップS17)。 And the guidance production | generation part 25 selects the guidance message to the user with respect to the approach link L0 according to the identified type, and produces | generates the information of guidance (step S17).
ステップS18では、目的地までの経路についての処理が完了したかを判別し、未完了であれば、ステップS12の処理に戻り、前述と同様の処理を行う。完了していれば、経路案内を終了する。 In step S18, it is determined whether or not the process for the route to the destination has been completed. If the process has not been completed, the process returns to step S12 and the same process as described above is performed. If completed, the route guidance is terminated.
以上、説明したように、本発明によれば、ユーザが自由に歩行できる歩行フリーエリアを含む経路を探索し、歩行フリーエリア内の自由な歩行を許容しつつ、当該歩行フリーエリア内の進行方向を案内するナビゲーション装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, a route including a walking free area where a user can freely walk is searched for, and a free walking in the walking free area is allowed, while a traveling direction in the walking free area is determined. It is possible to provide a navigation device that guides the user.
なお、経路上の退出リンクの検出処理(図9のステップS14の処理)と、仮想ノード形成リンクの検出処理(図9のステップS15)の処理の順序は逆であってもよい。 The order of the exit link detection process on the route (the process of step S14 in FIG. 9) and the virtual node formation link detection process (step S15 of FIG. 9) may be reversed.
また、上記実施例においては、進入リンクに対する退出リンクの角度、距離の算出、進入リンクに対する仮想ノード形成リンクの角度、距離の算出は、それぞれ、退出リンク検出部23、仮想ノード形成リンク検出部24において行うように説明したが、上記角度、距離の算出はこれに限られるものではなく、他の手段によってもよい。例えば、案内を生成する際に案内生成部25により算出してもよい。
In the above embodiment, the calculation of the exit link angle and distance with respect to the entrance link and the calculation of the angle and distance of the virtual node formation link with respect to the entrance link are respectively performed by the exit
本発明によれば、歩行フリーエリア(仮想ノード)は道路データに含まれるものであり、予めその歩行フリーエリアを形成するリンク(仮想ノード形成リンク)の構成は既知であるから、経路探索により当該歩行フリーエリアの進入リンクと退出リンクが特定された際の、案内の類型(図3〜図8参照)を予めデータベース化しておくことも可能である。 According to the present invention, the walking free area (virtual node) is included in the road data, and the configuration of the link (virtual node forming link) that forms the walking free area is known in advance. It is also possible to previously create a database of guidance types (see FIGS. 3 to 8) when the entry link and the exit link of the walking free area are specified.
10 ナビゲーション装置
11 GPS受信機
12 地図情報格納部
13 音声出力部
14 表示部
15 操作部
16 記憶部
20 制御部
21 経路探索部
22 進入リンク検出部
23 退出リンク検出部
24 仮想ノード形成リンク検出部
25 案内生成部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
自由に歩行できる歩行フリーエリア内は、仮想的な歩行ルートを表現する仮想リンクが、歩行フリーであることを示す属性情報を付加して設定され、前記道路データは前記歩行フリーエリア内に設定された仮想リンクを含んで構成され、
前記経路探索部が探索した経路の情報から、前記歩行フリーエリアへの進入リンクを検出する進入リンク検出部と、
前記歩行フリーエリアを仮想ノードとし、前記経路探索部が探索した経路の情報から、前記仮想ノード内の仮想リンクを識別して、当該仮想ノードの退出リンクを検出する退出リンク検出部と、
前記進入リンクを起点に、仮想ノード内の仮想リンクを順次識別して非仮想リンクを検出し、仮想ノード形成リンクとして特定する仮想ノード形成リンク検出部と、
前記進入リンクに対する退出リンクと前記仮想ノード形成リンクとの位置関係に基づいて、当該進入リンクに対する退出リンクの案内メッセージを特定する案内生成手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 A route search unit that searches for a route from the departure point to the destination with reference to road data composed of links and nodes;
In a free walking area where a user can walk freely, a virtual link representing a virtual walking route is set with attribute information indicating that the user is free to walk, and the road data is set in the free walking area. Including virtual links,
From the information of the route searched by the route search unit, an approach link detection unit that detects an approach link to the walking free area;
With the walking free area as a virtual node, from the information of the route searched by the route search unit, the virtual link in the virtual node is identified, and the outgoing link detection unit detects the outgoing link of the virtual node;
A virtual node forming link detection unit that sequentially identifies virtual links in a virtual node, detects non-virtual links, and specifies as a virtual node forming link, starting from the ingress link;
A navigation apparatus, comprising: a guidance generation unit that identifies a guidance message of an exit link for the entry link based on a positional relationship between the exit link for the entry link and the virtual node formation link.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012078622A JP2013210198A (en) | 2012-03-30 | 2012-03-30 | Navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
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ID=49528173
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2013210198A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2015215286A (en) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | 株式会社ゼンリン | Route guide device and data structure |
-
2012
- 2012-03-30 JP JP2012078622A patent/JP2013210198A/en active Pending
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