JP2013206356A - 画像処理装置及び画像処理カメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】1フレームの画像を用いて、低解像度の画像を用いたアプリケーションと、高解像度の画像を用いたアプリケーションを同時に動作させることができる。
【解決手段】カメラ部100で撮像した撮像画像121を処理する画像処理装置は、解像度処理部として超解像処理部102と、アプリケーション画像処理部として画像認識エンジン111と、を備え、超解像処理部102は、撮像画像121を高解像度画像として回復画像122に変換し、アプリケーション画像処理部111は、回復画像122を用いたアプリケーション処理部として光点検知処理部113と、回復画像122を用いたアプリケーション処理部として車線・車両検知処理部112とを備える。画像認識エンジン11で複数のアプリケーションを同時に実行する。
【選択図】図1
【解決手段】カメラ部100で撮像した撮像画像121を処理する画像処理装置は、解像度処理部として超解像処理部102と、アプリケーション画像処理部として画像認識エンジン111と、を備え、超解像処理部102は、撮像画像121を高解像度画像として回復画像122に変換し、アプリケーション画像処理部111は、回復画像122を用いたアプリケーション処理部として光点検知処理部113と、回復画像122を用いたアプリケーション処理部として車線・車両検知処理部112とを備える。画像認識エンジン11で複数のアプリケーションを同時に実行する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車載カメラ等で撮像した画像を処理する装置に係り、例えば、車線認識等の高解像度の画像情報を用いたアプリケーションと低解像度の画像情報を用いたアプリケーションとを同時に行うことができる画像処理装置と、これを用いたカメラ装置に関する。
本技術分野の背景技術として、画質劣化機能を備えたカメラ装置は、カメラ内に復元可能な画質劣化手段を持たせ、普段の監視業務での状態判断に必要最低限な画質まで劣化させた映像を配信できるようにし、鮮明な画像が必要な場合は、劣化させた画質を復元して利用するカメラ装置がある。このカメラ装置では、復元可能な画像劣化手段には劣化情報の分布を用いた画質向上のための劣化情報復元技術を使用し、画質を劣化させる処理時に画質復元時に必要な特別なファイルを生成したり、暗号鍵などを管理する必要のない構成としている。また、画像劣化手段には利用目的に合わせた画質劣化レベルにするための画質劣化レベル切替え手段を持たせる構成としている(例えば、特許文献1参照)。
前記構造のカメラ装置には、復元可能な画質劣化画像に対して、劣化情報復元技術を用いて、鮮明な画像に復元する仕組みが記載されている。しかし、特許文献1の画像取り込み手段では、劣化画像と鮮明な画像を同時に出力することができない。たとえば、通常は、劣化画像を出力するように固定して使用し、鮮明な画像が必要なときに別途、復元する必要がある。たとえば、劣化画像を必要とする画像処理(ヘッドライト制御アプリケーション)と、鮮明な画像を必要とする画像処理(車間自動制御アプリケーション)を同時に動作させることはできない。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、1フレームの画像を用いて、ヘッドライト制御アプリケーション等の低解像度の画像を用いたアプリケーションと、車間自動制御アプリケーション等の高解像度の画像を用いたアプリケーションを同時に動作させることができる画像処理装置を提供することにある。また、この画像処理装置を用いた画像処理カメラ装置を提供することにある。なお、本明細書では、以降の説明において、劣化画像を鮮明な画像に復元する当該技術を、超解像処理と呼ぶ。
前記目的を達成すべく、本発明に係る画像処理装置は、カメラ部で撮像した撮像画像を処理する画像処理装置であって、該画像処理装置は、解像度処理部とアプリケーション画像処理部と、を備え、前記解像度処理部は、前記撮像画像を高解像度画像に変換し、前記アプリケーション画像処理部は、前記撮像画像を用いたアプリケーション処理部と、前記高解像度画像を用いたアプリケーション処理部と、を備えることを特徴としている。前記撮像画像は、低解像度画像であり、前記画像処理部は該低解像度画像を用いて光点検知処理する。
前記のごとく構成された本発明の画像処理装置は、カメラ部で撮像された低解像度の撮像画像を用いてアプリケーション処理を行うと共に、低解像度の撮像画像を高解像度画像に変換し、この高解像度画像を用いて他のアプリケーション処理を同時に行うことができる。例えば、撮像画像を低い解像度のまま用いて光点検知処理を行うと共に、高解像度画像を用いて車線検知や、先行車検知等の処理を同時に行うことができる。
本発明によれば、車載カメラ等で撮像した1フレームの画像を用いて、低解像度画像情報を用いたヘッドライト制御アプリケーションと、高解像度画像情報を用いた車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることができる画像処理装置と、画像処理カメラ装置を提供することができる。
[実施例1]
以下、本発明に係る画像処理装置を用いた画像処理カメラ装置の一実施形態を図面に基づき詳細に説明する。本実施例1では、1フレームの画像を用いて、低解像度画像を用いたヘッドライト制御アプリケーションと、高解像度画像を用いた車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることができる車載画像処理カメラ装置の例を説明する。
以下、本発明に係る画像処理装置を用いた画像処理カメラ装置の一実施形態を図面に基づき詳細に説明する。本実施例1では、1フレームの画像を用いて、低解像度画像を用いたヘッドライト制御アプリケーションと、高解像度画像を用いた車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることができる車載画像処理カメラ装置の例を説明する。
図1は、本実施例の車載カメラを用いた画像処理カメラ装置10の構成を示すブロック図である。図1において、車載画像処理カメラ装置10は、カメラ部100、画像処理部101、超解像処理部102、たとえば画像処理CPUに搭載される画像認識エンジン111を備え、画像認識エンジン111のなかに車間自動制御アプリケーションとして車線・車両検知処理部112、ヘッドライト制御アプリケーションとして光点検知処理部113を有する。
カメラ部100は、例えば車両の前方の情報を後述するレンズ系と撮像素子で撮像して画像情報を出力するものであり、本実施例1ではピントの合った高解像度の画像情報でない、ピントのずれた、ぼやけたアンフォーカスの画像情報(低解像度画像)を出力し、画像処理部101に出力する。画像処理部101は、アンフォーカスの画像情報を2つに分離し、一方の画像情報をそのまま後述のアプリケーション処理部としての画像認識エンジン111に出力する。また、画像処理部101は、もう一方の画像情報を高解像度の画像情報に変換する超解像処理部102を備えている。超解像処理部102の詳細については後述する。
超解像処理部102から出力された高解像度の画像情報は、画像エンジン111の車間自動制御アプリケーションとしての車線・車両検知処理部112に供給される。また、画像処理部101で分離された低解像度の画像情報(撮像画像である低解像画像)は、画像認識エンジン111のヘッドライト制御アプリケーションとしての光点検知処理部113に供給される。光点検知処理部113は、例えば先行車両のテールライト検知や対向車両のヘッドライト検知等の画像処理を実行する。そして、画像認識エンジン111で各種のアプリケーションが実行される。なお、低解像度画像とは、撮像画像そのものであり、高解像度画像とは、撮像画像が超解像処理された回復画像をいう。
ここで、前記した超解像処理部102について説明する。超解像処理部102はカメラ部100で撮像したアンフォーカスのぼやけた画像情報121が超解像処理されて、ぼけが回復された回復画像122を出力する。この超解像処理とは公知の種々の手法が用いられる。1つの手法としては、撮像素子やレンズなどの撮像系のぼけ特性をモデル化・数値化し、その数値化した特性を用いて、ぼけがなければ本来得られるであろう元の画像に復元する技術がある。
つぎに、図2を参照して、カメラ部100における撮像素子200と画角201の関係で決定される角度分解能について説明する。図2において、たとえば、レンズ202に入射される撮像する画角201が60度のときに、言い換えれば、画像処理対象の領域が60度のときに、撮像素子の画素数が1200画素であった場合には、角度分解能は、60度÷1200画素=0.05度/画素となる。0.1度分の情報は2画素あれば得られることになり、逆に、0.05度よりも狭い、たとえば、はるか遠方の情報は1画素で得られる分解能よりも小さいために画像処理に必要な撮像はできない。すなわち、当該例においては、撮像素子200の1画素あたりが得られる情報量は0.05度分と言える。
また、図3を参照して、ヘッドライト制御アプリケーションでおもに扱う先行車のテールライトを検知するために必要な角度分解能について説明する。図3において、車載画像処理装置に代表されるカメラ装置300と、当該カメラ装置300に備えられた撮像素子200及びレンズ202において、先行車301の先行車テールライト302を撮像する。たとえば、500m前方の先行車のテールライトが直径(φ)0.1mであったときに、当該先行車のテールライトを検知する場合に必要な角度分解能は、ArcTan(0.1m/500m)≒0.011度となる。
さらに、図4を参照して、図2、図3で説明した角度分解能と、テールライトを検知するために必要な角度分解能について、具体的に説明する。図4(a)において、たとえば、上述した500m前方の先行車のテールライトを光源400とし、同じく上述した1200画素の撮像素子と、60度の画角201を有する撮像系で撮像した場合、テールライト検知に必要な分解能401は0.011度である。また角度分解能は0.05度である。このとき、0.05度分の情報が1画素サイズ404分内に撮像されるので、0.011度分しか情報がないテールライトの写り込み領域403は1画素サイズ404よりも小さくなる。
一方で、テールライト検知では、その特徴である赤色を検知することが多い。そのため、撮像素子200にはカラー撮像することがよく用いられる。一般的なベイヤパターン406では、図4(c)に示すように、2×2画素の4画素に対して、赤色フィルタ(R)、緑色フィルタ(G1、G2)、青色フィルタ(B)を備える。このとき、上述したように、1画素よりも小さい領域にテールライトの写り込み領域403があるとすると、カラーデモザイキング処理を行うと、いわゆる偽色が発生して、赤色を正しく再生できないことになる。そこで赤色を得るためには、図4(b)に示すように、少なくとも、2×2画素サイズ405の領域に対して、テールライトの写り込み領域407をぼかして撮像する必要がある。ここでのカラーデモザイキング処理には、様々な手法があるが、赤色を正しく再生できる領域に、ぼやけた撮像をすればよい。
また、図5を参照して、たとえば、レンズを含む光学系において撮像するぼやけた画像について、説明する。図5(a)、(b)において、一般的には、MTF(Modulation Transfer Function)特性500は、レンズ510と撮像素子200の距離、すなわち、フランジバックに対して、焦点距離が合う一定の距離のときに、MTF最大(ジャストピント)となる。ジャストピントのフランジバックに対して、レンズ510と撮像素子200の距離が近くなっても、逆に、レンズ510と撮像素子200の距離が遠くなっても、MTF(ピント)は小さくなる。すなわち、ぼやけた画像が得られる。
上述したように、先行車テールライトに代表される光点処理(ヘッドライト制御アプリケーション)に必要なピント501はMTF(ピント)が高すぎると検知できないため、ある程度、MTF(ピント)が小さい必要がある。一方で、走行前方の、より遠くの情報を必要とする、たとえば車線検知や車両検知(車間自動制御アプリケーション)に必要なピントMTF(502)は高ければ高いほうがよい。
このように、カメラ部100で撮像した1フレームの画像を用いて、ヘッドライト制御アプリケーションと車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることは、相反するMTF(ピント)、すなわち低解像度の画像と高解像度の画像とを必要とすることになり、本実施例1ではカメラ部100で撮像した低解像度の撮像画像から高解像度の回復画像を得ることで、複数のアプリケーションを同時に実行することができる。なお、フランジバックを可変とするために、撮像素子200を移動させる例を示したが、撮像素子を固定してレンズ510を移動するように構成してもよい。
また、低解像度の撮像画像を得るために、フランジバックを可変にする方法の代替として、図5(c)に示すように、フランジバックは固定して、位相板511などを挿入することにより、物理的に焦点位置を変化させることでもMTF(ピント)を操作できる。
さらに、図6を参照して、超解像処理によって、1フレームの画像を用いて、ヘッドライト制御アプリケーションと車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることを説明する。図6では、フランジバックを可変させることで、低解像度の撮像画像から高解像度の回復画像を得ることを説明する。
図6において、超解像処理によるピント回復可能領域601よりもMTF(ピント)を高く、かつ、光点検知処理に必要なピント501よりもMTF(ピント)が小さくなる領域が、フランジバック調整範囲602となる。レンズ510と撮像素子200のフランジバックを当該調整範囲602に合わせておいて、配光アプリケーションに適するMTF(ピント)が小さい画像はそのまま、ぼやけた画像として用いて画像処理を行い、一方で車間自動制御アプリケーションに適する画像は、超解像処理603によってMTF(ピント)を回復させて、MTF(ピント)を高くしてから画像処理を行うことができる。
前記の如く構成された本実施形態の画像処理カメラ装置10の動作について以下に説明する。カメラ部100で撮像したアンフォーカスのぼやけた画像121を作り、それを画像処理部101に入力する。画像処理部101で、ぼやけた画像121は2つに分離され、一方の画像情報はぼやけたままの状態で画像認識エンジン111の光点検知処理部113に入力される。また、もう一方のぼやけた画像情報121は、画像処理部101のなかの超解像処理部102で高解像度の画像情報に変換され、ぼやけた画像121に超解像処理を行い、ぼけが回復された回復画像122を出力する。
画像認識エンジン111では、ぼやけた画像121を用いて光点検知処理部113で光点検知処理を行い、ヘッドライト制御アプリケーションを動作させる。それと同時に、高解像度の回復画像122を用いて車線・車両検知処理部112では車線検知処理と車両検知処理を行い、車間自動制御アプリケーションを動作させる。このように、画像認識エンジン111では、ヘッドライト制御アプリケーションと車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることができる。
[実施例2]
本実施例2では、画像処理装置の車載画像処理ステレオカメラへの適用例を図7に基づいて説明する。すなわち、実施例2の画像処理カメラ装置20は、右カメラ部と左カメラ部とを備えるステレオカメラを用いている。図7は、本実施例2の車載画像処理ステレオカメラ装置のブロック図を示している。なお、この実施例では、前記した実施例1と実質的に同等の構成については同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施例2では、画像処理装置の車載画像処理ステレオカメラへの適用例を図7に基づいて説明する。すなわち、実施例2の画像処理カメラ装置20は、右カメラ部と左カメラ部とを備えるステレオカメラを用いている。図7は、本実施例2の車載画像処理ステレオカメラ装置のブロック図を示している。なお、この実施例では、前記した実施例1と実質的に同等の構成については同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
図7において、実施例2の画像処理カメラ装置20は、右カメラ部700、左カメラ部701の複数のカメラを備えており、ステレオカメラ装置を構成している。また、複数のカメラから入力した画像に対して画像処理を行う画像処理部101は、右カメラ部700から出力された画像情報を3つに分離し、1つの画像情報をそのままで後段のアプリケーション処理部へ供給する。画像処理部101は、もう1つの画像情報を高解像度の画像情報に処理する超解像処理部102と、他の1つの画像情報を処理する光点検知処理部703を備えている。
画像処理部101は、さらにステレオ画像処理を行う視差計算部704を備えている。視差計算部704は、右カメラ部700と左カメラ部701の撮像画像を高解像度化した画像情報を基に、ステレオ画像処理のための視差計算を行うために視差画像710を出力する。
光点検知処理部703は、ヘッドライト制御に代表される画像処理のための光点画像711を出力する。なお、光点検知処理部703は必ずしも必要でない。図1で説明したように、画像認識エンジン111に光点検知処理部を搭載することでヘッドライト制御アプリケーションを動作させてもよい。
アプリケーション処理部としての画像認識エンジン111は、車間自動制御アプリケーション721、ヘッドライト制御アプリケーション722を備えている。車間自動制御アプリケーション721は、前記実施例1と同様に、車線・車両検知処理等を実行し、ヘッドライト制御アプリケーション722は、前記実施例1と同様に、先行車のテールライト検知、あるいは、対向車のヘッドライト検知等の光点検知処理を実行する。あるいは、光点検知処理部703から得られる光点画像711を用いた画像処理を実行する。なお、画像認識エンジン111は、他の画像処理を実行するものでもよい。
このように構成された実施例2の画像処理カメラ装置20では、右カメラ部700で撮像された低解像度のぼやけた撮像画像121は3つの画像情報に分離され、1つの画像情報は画像処理部101の超解像度処理部102で高解像度の画像情報に変換され、ぼけが回復された回復画像122として出力され、もう1つの画像情報は低解像度のまま後段のアプリケーション処理部としての画像認識エンジン111に出力される。そして、さらに1つの画像情報は、光点検知処理として光点検知処理部703に入力され、光点を検知する光点処理が実行される。
また、左カメラ部701で撮像された低解像度のぼやけた撮像画像121は、超解像度処理部102に入力され、高解像度の画像情報に変換され、ぼけが回復された回復画像として出力される。そして、超解像度処理部102で高解像度の画像情報に変換された左右の高解像度画像は視差計算部704に入力され、視差計算部704で左右画像を元にした視差計算を行う。前記の光点検知処理部703による光点検知処理と、視差計算部704による視差計算は、同じ1フレームで撮像した画像に対して実行される。
視差計算部704による画像処理において得られる視差画像710と、超解像処理部102でぼけを回復した回復画像122は、画像認識エンジン111において、車間自動制御アプリケーション721に使われる。また、光点検知処理部703による画像処理において得られた光点画像711と、ぼやけた画像121は、画像認識エンジン111において、ヘッドライト制御アプリケーション722に使われる。このように、車載ステレオカメラを用いた画像処理ステレオカメラ装置20においても、ヘッドライト制御アプリケーションと車間自動制御アプリケーションを同時に動作させることができる。
視差計算部704の視差計算で、算出された視差画像710は例えば先行車との車間距離を検出するのに用いられ、検出された車間距離を一定に保つための制御や、車間距離が小さい場合に減速する制御等、上述している車間自動制御アプリケーションに用いられる。また、車間自動制御アプリケーションの一例として、車線・車両検知をあげているが、たとえば、歩行者などの障害物を検知することにも用いられる。車間自動制御アプリケーションの他にも、プリクラッシュ制御(障害物への衝突回避・軽減制御)などにも用いられる。
前記した実施例1、実施例2では、ヘッドライト制御アプリケーションの一例として、テールライト検知をあげているが、信号検知や標識検知などの色情報を必要とするアプリケーションも含まれる。
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、さまざまな変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成にほかの実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、たとえば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。カメラ装置として車載カメラの例を示し、複数のカメラ装置として2つのステレオカメラ装置の例を示したが、定点カメラ等の固定カメラで撮像した撮像画像や、3つ以上のカメラ装置で撮像した撮像画像を用いて複数のアプリケーション処理を行うように構成してもよい。
本発明の活用例として、この画像処理装置を用いて各種のカメラ装置で撮像した画像信号で複数のアプリケーション処理を同時に行うことができ、車載カメラを取り付けることによって車両の各種の用途にも適用できると共に、定点カメラを取り付けることによって地域の安全等の各種の用途にも適用できる。
10:画像処理カメラ装置
20:画像処理ステレオカメラ装置
100:カメラ部
101:画像処理部
102:超解像処理部(解像度処理部)
111:画像認識エンジン(アプリケーション画像処理部)
112:車線・車両検知処理部
113:光点検知処理部
121:ぼやけた画像(低解像度画像)
122:回復画像(高解像度画像)
200:撮像素子
201:画角
202:レンズ
300:カメラ装置
301:先行車
302:先行車テールライト
400:光源
401:テールライト検知必要分解能
402:角度分解能
403:テールライト写り込み領域
404:1画素サイズ
405:2×2画素サイズ
406:ベイヤパターン
407:ぼやけたテールライト写り込み領域
500:MTF特性
501:光点検知処理に必要なピント
502:車線・車両検知に必要なピント
510:レンズ
511:位相板
601:超解像による回復可能領域
602:フランジバック調整範囲
603:超解像処理
700:右カメラ部
701:左カメラ部
703:光点検知処理部
704:視差計算部
710:視差画像
711:光点画像
721:車間自動制御アプリケーション
722:ヘッドライト制御アプリケーション
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100:カメラ部
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721:車間自動制御アプリケーション
722:ヘッドライト制御アプリケーション
Claims (7)
- カメラ部で撮像した撮像画像を処理する画像処理装置であって、
該画像処理装置は、解像度処理部とアプリケーション画像処理部と、を備え、
前記解像度処理部は、前記撮像画像を高解像度画像に変換し、
前記アプリケーション画像処理部は、前記撮像画像を用いたアプリケーション処理部と、前記高解像度画像を用いたアプリケーション処理部と、を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記撮像画像は、低解像度画像であり、前記アプリケーション処理部は該低解像度画像を用いて光点検知処理することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記カメラ部は、レンズと撮像素子とを備えており、
前記低解像度画像は、前記レンズと前記撮像素子のフランジバックを調整して撮像されることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記フランジバックは、前記低解像度画像を取得でき、前記超解像処理部により高解像度画像を取得できるように、前記フランジバックが一定の調整範囲を持つことを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理部は、光点検出処理部を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記カメラ部は、右カメラ部と左カメラ部とを備え、前記画像処理部は、左右のカメラ部で撮像した画像から視差を求める視差計算部を備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 請求項1〜6のいずれかに記載の画像処理装置と、前記撮像画像を撮像する前記カメラ部とを備えることを特徴とする画像処理カメラ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012077382A JP2013206356A (ja) | 2012-03-29 | 2012-03-29 | 画像処理装置及び画像処理カメラ装置 |
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WO2017110277A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 前照灯制御装置 |
EP3435328A4 (en) * | 2016-03-23 | 2019-11-13 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | OBJECT DETECTION DEVICE |
-
2012
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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