JP2013204445A - Working machine - Google Patents

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Mikio Utsugibayashi
幹夫 櫨林
Kimihiko Terada
王彦 寺田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working machine in which safety can be improved by preventing an operating speed of an actuator from being changed suddenly.SOLUTION: When remaining power of a battery 32 becomes a predetermined level or below while a hydraulic pump 35 is driven by an engine E and a motor generator 33, addition of a driving force from the motor generator 33 to the hydraulic pump 35 is stopped, and a lacked torque of the hydraulic pump 35 is supplemented by increasing a rotating speed of the engine E. Therefore, when increasing the rotating speed of the engine E, the quantity of a hydraulic oil to be supplied to each actuator is retained.

Description

本発明は、エンジンおよび電動機の少なくともエンジンの駆動力によって駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエータと、を備えた作業機械に関するものである。   The present invention relates to a work machine including a hydraulic pump that is driven by at least engine driving force of an engine and an electric motor, and an actuator that is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump.

従来の作業機械としては、エンジンと、電力によって駆動する電動機と、エンジンおよび電動機の少なくともエンジンの駆動力によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエータと、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。   Conventional work machines include an engine, an electric motor driven by electric power, a hydraulic pump driven by at least the driving force of the engine and the electric motor, and an actuator driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. What was provided is known (for example, refer patent document 1).

特開２００４−１５０３０７号公報JP 2004-150307 A

前記作業車両では、エンジンおよび電動機によって油圧ポンプを駆動している場合に、蓄電器の蓄電量が所定の電力量以下になると、電動機の駆動を停止してエンジンの駆動力のみによって油圧ポンプを駆動させる。このとき、前記作業車両では、不足する油圧ポンプのトルクを補うためにエンジンの回転数を上昇させて油圧ポンプを運転するため、油圧ポンプからの作動油の吐出量が急激に増加して、アクチュエータの動作速度が急激に速くなり、作業が不安定となる。   In the work vehicle, when the hydraulic pump is driven by the engine and the electric motor, when the electric storage amount of the electric storage device becomes equal to or less than a predetermined electric energy, the electric motor is stopped and the hydraulic pump is driven only by the driving force of the engine. . At this time, in the work vehicle, the hydraulic pump is operated by increasing the number of revolutions of the engine in order to compensate for the insufficient torque of the hydraulic pump. The operating speed of the machine will increase rapidly and work will become unstable.

本発明の目的とするところは、アクチュエータの動作速度の急激な変化を防止して、安全性の向上を図ることのできる作業機械を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a work machine that can prevent a sudden change in the operation speed of an actuator and improve safety.

本発明は、前記目的を達成するために、エンジンと、蓄電器と、蓄電器に蓄えられた電力によって駆動する電動機と、エンジンおよび電動機の少なくともエンジンの駆動力によって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエータと、蓄電器の蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、エンジンおよび電動機によって油圧ポンプを駆動している場合に、蓄電量検出手段によって蓄電器の蓄電量が所定の電力量以下であることを検出すると、油圧ポンプに対する電動機の駆動力の付加を停止するとともに、不足する油圧ポンプのトルクをエンジンの回転数を上昇させることによって補うトルク補償手段と、トルク補償手段によってエンジンの回転数を上昇させる際に、アクチュエータに供給される作動油の供給量を、エンジンの回転数を上昇させる前の作動油の供給量に保持する作動油量保持手段と、を備えている。   To achieve the above object, the present invention includes an engine, a capacitor, an electric motor driven by electric power stored in the capacitor, a hydraulic pump driven by at least the engine driving force of the engine and the electric motor, and a hydraulic pump. When the hydraulic pump is driven by the actuator driven by the discharged hydraulic oil, the storage amount detection means for detecting the storage amount of the storage battery, and the engine and the electric motor, the storage amount of the storage battery is predetermined by the storage amount detection means. Torque compensation means for stopping the addition of the driving force of the electric motor to the hydraulic pump and compensating for the insufficient torque of the hydraulic pump by increasing the number of revolutions of the engine. The operation supplied to the actuator when the engine speed is increased by The feed rate, and a, a hydraulic oil amount holding means for holding the amount of hydraulic oil supplied prior to increasing the rotational speed of the engine.

これにより、不足する油圧ポンプのトルクをエンジンの回転数を上昇させることによって補う場合に、作動油量保持手段によってアクチュエータに供給される作動油の供給量がエンジンの回転数を上昇させる前の作動油の供給量に保持されることから、アクチュエータの動作速度が急激に変化することはない。   Accordingly, when the insufficient torque of the hydraulic pump is compensated by increasing the engine speed, the operation before the supply amount of hydraulic oil supplied to the actuator by the hydraulic oil amount holding means increases the engine speed. Since the oil supply amount is maintained, the operating speed of the actuator does not change abruptly.

本発明によれば、アクチュエータの動作速度の急激な変化を防止できるので、操作性の変化を防止することができ、作業時の安全性を向上させることが可能となる。   According to the present invention, since an abrupt change in the operating speed of the actuator can be prevented, a change in operability can be prevented, and safety during work can be improved.

本発明の一実施形態を示す移動式クレーンの側面図である。It is a side view of the mobile crane which shows one Embodiment of this invention. 油圧供給装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of a hydraulic pressure supply apparatus. モータジェネレータ駆動制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a motor generator drive control process. 動力源切換処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a power source switching process. 本発明の他の実施形態を示す油圧供給装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the hydraulic supply apparatus which shows other embodiment of this invention. 動力源切換処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a power source switching process.

図１乃至図４は、本発明の一実施形態を示すものである。   1 to 4 show an embodiment of the present invention.

本発明の作業機械としての移動式クレーン１は、図１に示すように、走行する車両１０と、クレーン装置２０と、を備えている。   As shown in FIG. 1, the mobile crane 1 as a work machine of the present invention includes a traveling vehicle 10 and a crane device 20.

車両１０は、車輪１１を有し、エンジンＥ、または、エンジンＥおよび後述するモータジェネレータを動力源として走行する。また、車両１０の前側および後側の左右両側には、クレーン作業時に車両１０の転倒を防止するとともに、車両１０を安定的に支持するためのアウトリガ１２が設けられている。アウトリガ１２は、幅方向外側に移動可能であるとともに、油圧式のジャッキシリンダ１３（図２）によって下方に伸長可能である。アウトリガ１２は、下端を接地させることにより車両１０を地面に対して安定的に支持する。   The vehicle 10 has wheels 11 and travels using the engine E or the engine E and a motor generator described later as a power source. Further, on both the left and right sides of the front side and the rear side of the vehicle 10, there are provided outriggers 12 for preventing the vehicle 10 from overturning during crane operation and for stably supporting the vehicle 10. The outrigger 12 can move outward in the width direction, and can extend downward by a hydraulic jack cylinder 13 (FIG. 2). The outrigger 12 stably supports the vehicle 10 with respect to the ground by grounding the lower end.

クレーン装置２０は、車両１０の前後方向略中央部に水平面上を旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能に設けられるとともに、伸縮可能に設けられたブーム２２と、ブーム２２の先端側から垂下されるワイヤロープ２３と、ワイヤロープ２３の巻き込みまたは繰り出しを行うためのウインチ２４と、旋回台２１の前側に設けられ、車両１０の走行およびクレーン装置２０による作業に関する操作を行うためのキャビン２５と、を備えている。   The crane apparatus 20 includes a swivel base 21 that is turnable on a horizontal plane at a substantially central portion in the front-rear direction of the vehicle 10, a boom 22 that is provided so as to be able to rise and fall with respect to the swivel base 21, and is extendable. The wire rope 23 suspended from the distal end side of the boom 22, the winch 24 for winding or unwinding the wire rope 23, and the front side of the swivel base 21 are related to the traveling of the vehicle 10 and the work by the crane device 20. And a cabin 25 for operation.

旋回台２１は、ボールベアリング式またはローラベアリング式の旋回サークル２１ａを介して車両１０に対して旋回自在に設けられ、油圧式の旋回モータ２１ｂ（図２）によって旋回する。   The swivel base 21 is provided so as to be turnable with respect to the vehicle 10 via a ball bearing type or roller bearing type turning circle 21a, and is turned by a hydraulic turning motor 21b (FIG. 2).

ブーム２２は、複数のブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄからなり、最先端側のブーム部材２２ｄを除く各ブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃの内部に先端側に隣り合うブーム部材２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが収納可能なテレスコープ式に構成されている。最基端側のブーム部材２２ａは、基端部が旋回台２１のブラケット２１ｃに揺動自在に連結されている。ブーム部材２２ａとブラケット２１ｃとの間には、油圧式の起伏シリンダ２２ｅが連結されており、起伏シリンダ２２ｅの伸縮動作によってブーム２２を起伏させる。また、最基端側のブーム部材２２ａの内部には、油圧式の伸縮シリンダ２２ｆ（図２）が設けられ、伸縮シリンダ２２ｆの伸縮によってブーム２２を伸縮させる。   The boom 22 includes a plurality of boom members 22a, 22b, 22c, and 22d. The boom members 22b, 22c, and 22d that are adjacent to the distal end side inside the boom members 22a, 22b, and 22c excluding the boom member 22d on the most advanced side. Is configured to be telescopic. The base end portion of the most proximal end boom member 22 a is swingably connected to the bracket 21 c of the swivel base 21. A hydraulic hoisting cylinder 22e is connected between the boom member 22a and the bracket 21c, and the boom 22 is hoisted by an expansion and contraction operation of the hoisting cylinder 22e. A hydraulic telescopic cylinder 22f (FIG. 2) is provided inside the boom member 22a on the most proximal end side, and the boom 22 is expanded and contracted by the expansion and contraction of the expansion cylinder 22f.

ワイヤロープ２３は、先端側にフックブロック２３ａが設けられ、フックブロック２３ａがブーム２２の先端部から垂下される。フックブロック２３ａには吊荷を係止可能であり、フックブロック２３ａに係止された吊荷がブーム２２の先端部から吊り下げられる。   The wire rope 23 is provided with a hook block 23 a on the distal end side, and the hook block 23 a is suspended from the distal end portion of the boom 22. A suspended load can be locked to the hook block 23 a, and the suspended load locked to the hook block 23 a is suspended from the tip of the boom 22.

ウインチ２４は、ワイヤロープ２３が巻き掛けられるドラム２４ａを有し、ドラム２４ａは油圧式のウインチモータ２４ｂ（図２）によって正逆回転可能に構成されている。   The winch 24 has a drum 24a around which the wire rope 23 is wound, and the drum 24a is configured to be rotatable forward and backward by a hydraulic winch motor 24b (FIG. 2).

キャビン２５は、旋回台２１上のブラケット２１ｃの側方に設けられ、旋回台２１と共に旋回する。   The cabin 25 is provided on the side of the bracket 21 c on the turntable 21 and turns together with the turntable 21.

各ジャッキシリンダ１３、旋回モータ２１ｂ、起伏シリンダ２２ｅ、伸縮シリンダ２２ｆおよびウインチモータ２４ｂ等のアクチュエータは、作動油の供給や排出によって作動する。各アクチュエータを作動させる作動油は、図２に示す油圧供給装置３０によって供給される。   Actuators such as each jack cylinder 13, turning motor 21 b, hoisting cylinder 22 e, telescopic cylinder 22 f and winch motor 24 b operate by supplying or discharging hydraulic oil. The hydraulic oil that operates each actuator is supplied by a hydraulic pressure supply device 30 shown in FIG.

油圧供給装置３０は、図２に示すように、車両１０走行用のエンジンＥの動力を取り出すためのＰＴＯ（パワーテイクオフ）機構３１と、電力を供給するための蓄電器としてのバッテリ３２と、エンジンＥの動力によって発電機として機能するとともに、バッテリ３２から供給された電力によって電動機として機能するモータジェネレータ３３と、モータジェネレータ３３の動作を制御するためのモータジェネレータ駆動制御部３４と、ＰＴＯ機構３１によって取り出されたエンジンＥの駆動力またはモータジェネレータ３３の駆動力によって駆動する油圧ポンプ３５と、油圧ポンプ３５から吐出された作動油の流れを制御するためのコントロールバルブユニット３６と、油圧ポンプ３５から吐出された作動油をコントロールバルブユニット３６を介して供給することによって各アクチュエータを作動させるための作動油回路３７と、を備えている。   As shown in FIG. 2, the hydraulic pressure supply device 30 includes a PTO (power take-off) mechanism 31 for taking out the power of the engine E for traveling the vehicle 10, a battery 32 as a capacitor for supplying electric power, an engine E The motor generator 33 that functions as a generator by the power of the motor and functions as an electric motor by the electric power supplied from the battery 32, the motor generator drive control unit 34 for controlling the operation of the motor generator 33, and the PTO mechanism 31. The hydraulic pump 35 driven by the driving force of the engine E or the driving force of the motor generator 33, the control valve unit 36 for controlling the flow of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35, and the hydraulic pump 35 Control valve unit It includes a hydraulic fluid circuit 37 for operating the actuators, the by feeding through 6.

コントロールバルブユニット３６は、各アクチュエータに対応する複数のコントロールバルブを有している。各コントロールバルブは、操作レバーや操作ペダル等の操作部３６ａによって操作され、操作部３６ａの操作方向に応じて作動油の流路が切り換えられ、操作部３６ａの操作量に応じて作動油の流量の調整が可能である。また、各コントロールバルブは、ソレノイド等の切換手段を有し、後述するコントローラ４０からの信号によって操作可能である。   The control valve unit 36 has a plurality of control valves corresponding to each actuator. Each control valve is operated by an operation unit 36a such as an operation lever or an operation pedal, the flow path of the hydraulic oil is switched according to the operation direction of the operation unit 36a, and the flow rate of the hydraulic oil according to the operation amount of the operation unit 36a. Can be adjusted. Each control valve has switching means such as a solenoid and can be operated by a signal from the controller 40 described later.

また、油圧供給装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコントローラ４０を有している。コントローラ４０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。   The hydraulic pressure supply device 30 includes a controller 40 that includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. When the controller 40 receives an input signal from a device connected to the input side, the CPU reads a program stored in the ROM based on the input signal, and stores a state detected by the input signal in the RAM. The output signal is transmitted to a device connected to the output side.

コントローラ４０には、エンジンＥと、モータジェネレータ駆動制御部３４と、油圧ポンプ３５から吐出される作動油の流量を検出するための流量検出器４１と、油圧ポンプ３５の吐出側の圧力を検出するための圧力検出器４２と、クレーン作業時の運転状態を表示するための表示部４３と、クレーン作業時における異常を報知するためのスピーカ４４と、が接続されている。コントローラ４０には、エンジンＥの回転数に関する信号、バッテリ３２の残量に関する信号、作動油の吐出流量に関する信号および油圧ポンプ３５の吐出圧力に関する信号が入力される。また、コントローラ４０からは、エンジンＥの回転数を制御する信号、モータジェネレータ３３の動作を制御するための信号、表示部４３の表示内容に関する信号、スピーカ４４から出力される警報音に関する信号が出力される。   The controller 40 detects the pressure on the discharge side of the hydraulic pump 35, the engine E, the motor generator drive control unit 34, the flow rate detector 41 for detecting the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35. The pressure detector 42 for displaying, the display part 43 for displaying the operation state at the time of crane work, and the speaker 44 for alerting | reporting the abnormality at the time of crane work are connected. The controller 40 receives a signal related to the rotational speed of the engine E, a signal related to the remaining amount of the battery 32, a signal related to the discharge flow rate of hydraulic oil, and a signal related to the discharge pressure of the hydraulic pump 35. Further, the controller 40 outputs a signal for controlling the number of revolutions of the engine E, a signal for controlling the operation of the motor generator 33, a signal regarding the display content of the display unit 43, and a signal regarding the alarm sound output from the speaker 44. Is done.

以上のように構成された作業機械としての移動式クレーン１では、エンジンＥのアイドリング状態では、モータジェネレータ３３を発電機として機能させ、モータジェネレータ駆動制御部３４を介してバッテリ３２の充電を行う。また、クレーン作業を行う場合には、エンジンＥを所定回転数（例えば、１０００ｒｐｍ）に維持しながら運転し、クレーン作業における負荷が小さい場合にはエンジンＥの駆動力のみによって油圧ポンプ３５を駆動させる。   In the mobile crane 1 as the work machine configured as described above, when the engine E is idling, the motor generator 33 is caused to function as a generator and the battery 32 is charged via the motor generator drive control unit 34. When carrying out crane work, the engine E is operated while maintaining a predetermined rotation speed (for example, 1000 rpm), and when the load in the crane work is small, the hydraulic pump 35 is driven only by the driving force of the engine E. .

クレーン作業時におけるコントローラ４０は、クレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクを取得するとともに、エンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクを取得するする。   The controller 40 at the time of crane work acquires the torque of the hydraulic pump 35 necessary for the crane work and also acquires the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35.

クレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクは、流量検出器４１の検出流量および圧力検出器４２の検出圧力を常時監視し、流量検出器４１の検出流量および圧力検出器４２の検出圧力に基づいて算出される。例えば、可変容量型の油圧ポンプ３５において、クレーン作業の負荷が大きくなる方向に変化すると、油圧ポンプ３５の吐出圧力が大きくなり、吐出流量が小さくなる。一方、クレーン作業の負荷が小さくなる方向に変化すると、油圧ポンプ３５の吐出圧力が小さくなり、吐出流量が大きくなる。この油圧ポンプ３５の吐出流量および吐出圧力の関係から、必要な油圧ポンプ３５のトルクが算出される。   The torque of the hydraulic pump 35 required for the crane work is constantly monitored by the flow rate detected by the flow rate detector 41 and the pressure detected by the pressure detector 42, and based on the detected flow rate of the flow rate detector 41 and the detected pressure of the pressure detector 42. Calculated. For example, in the variable displacement hydraulic pump 35, when the load of crane work increases, the discharge pressure of the hydraulic pump 35 increases and the discharge flow rate decreases. On the other hand, when the crane work load decreases, the discharge pressure of the hydraulic pump 35 decreases and the discharge flow rate increases. From the relationship between the discharge flow rate and the discharge pressure of the hydraulic pump 35, the necessary torque of the hydraulic pump 35 is calculated.

エンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクは、エンジンＥの回転数を常時監視することで、エンジンＥの回転数とトルクとの関係から得られる。また、エンジンＥの回転数に加えてエンジンＥの燃料噴射量を常時監視することにより、より正確なエンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクを得ることが可能となる。   The torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is obtained from the relationship between the rotational speed of the engine E and the torque by constantly monitoring the rotational speed of the engine E. Further, by constantly monitoring the fuel injection amount of the engine E in addition to the rotational speed of the engine E, it is possible to obtain a more accurate torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35.

コントローラ４０は、クレーン作業における負荷が大きくなる場合やエンジンＥの回転数が低下する場合等、必要な油圧ポンプ３５のトルクに対してエンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクが不足する場合には、モータジェネレータ３３の駆動力を油圧ポンプ３５に付加するモータジェネレータ駆動制御処理を行う。このときのコントローラ４０の動作を、図３のフローチャートを用いて説明する。   The controller 40 is used when the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is insufficient with respect to the required torque of the hydraulic pump 35, such as when the load in crane work increases or when the rotational speed of the engine E decreases. Performs a motor generator drive control process for adding the drive force of the motor generator 33 to the hydraulic pump 35. The operation of the controller 40 at this time will be described using the flowchart of FIG.

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、クレーン作業に関する操作があるか否かを判定する。クレーン操作に関する操作があると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、クレーン作業に関する操作があると判定しなかった場合にはモータジェネレータ駆動制御処理を終了する。 (Step S1)
In step S1, the CPU determines whether there is an operation related to crane work. If it is determined that there is an operation related to the crane operation, the process proceeds to step S2, and if it is not determined that there is an operation related to the crane work, the motor generator drive control process ends.

（ステップＳ２）
ステップＳ１においてクレーン作業に関する操作があると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、エンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクに対するクレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクの割合が第１所定割合（例えば、８０％）以上であるか否かを判定する。第１所定割合以上であると判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、第１所定割合以上であると判定しなかった場合にはモータジェネレータ駆動制御処理を終了する。 (Step S2)
When it is determined in step S1 that there is an operation related to the crane work, in step S2, the CPU determines that the ratio of the torque of the hydraulic pump 35 necessary for the crane work to the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is the first predetermined ratio. It is determined whether or not (for example, 80%) or more. If it is determined that the ratio is greater than or equal to the first predetermined ratio, the process proceeds to step S3. If it is not determined that the ratio is greater than or equal to the first predetermined ratio, the motor generator drive control process is terminated.

（ステップＳ３）
ステップＳ２においてエンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクに対するクレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクの割合が第１所定割合以上と判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３の駆動を開始してステップＳ４に処理を移す。 (Step S3)
When the ratio of the torque of the hydraulic pump 35 necessary for crane work to the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is determined to be equal to or higher than the first predetermined ratio in step S2, the CPU drives the motor generator 33 in step S3. And the process proceeds to step S4.

（ステップＳ４）
ステップＳ４においてＣＰＵは、エンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクに対するクレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクの割合が第２所定割合（例えば、８０％）以下であるか否かを判定する。第２所定割合以下であると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、第２所定割合以下であると判定しなかった場合にはステップＳ４の処理を繰り返す。 (Step S4)
In step S4, the CPU determines whether or not the ratio of the torque of the hydraulic pump 35 necessary for crane work to the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is equal to or less than a second predetermined ratio (for example, 80%). . If it is determined that the ratio is equal to or less than the second predetermined ratio, the process proceeds to step S5. If it is not determined that the ratio is equal to or less than the second predetermined ratio, the process of step S4 is repeated.

（ステップＳ５）
ステップＳ４においてエンジンＥから油圧ポンプ３５に伝達されるトルクに対するクレーン作業に必要な油圧ポンプ３５のトルクの割合が第２所定割合以下であると判定した場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３の駆動を停止してモータジェネレータ駆動制御処理を終了する。 (Step S5)
If it is determined in step S4 that the ratio of the torque of the hydraulic pump 35 required for crane work to the torque transmitted from the engine E to the hydraulic pump 35 is equal to or less than the second predetermined ratio, the CPU in step S5 causes the motor generator 33 to Is stopped and the motor generator drive control process is terminated.

また、コントローラ４０は、エンジンＥおよびモータジェネレータ３３の駆動力によって油圧ポンプ３５を駆動しているときにバッテリ３２の残量が少なくなると、モータジェネレータ３３の駆動を停止してエンジンＥの駆動力のみによる油圧ポンプ３５の駆動とする動力源切換処理を行う。このときのコントローラ４０の動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。   Further, when the remaining amount of the battery 32 is reduced while the hydraulic pump 35 is driven by the driving force of the engine E and the motor generator 33, the controller 40 stops the driving of the motor generator 33 and only the driving force of the engine E. A power source switching process for driving the hydraulic pump 35 is performed. The operation of the controller 40 at this time will be described with reference to the flowchart of FIG.

（ステップＳ１１）
ステップＳ１１においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３が駆動中であるか否かを判定する。モータジェネレータ３３が駆動中であると判定した場合にはステップＳ１２に処理を移し、モータジェネレータ３３が駆動中であると判定しなかった場合には動力源切換処理を終了する。 (Step S11)
In step S11, the CPU determines whether or not the motor generator 33 is being driven. If it is determined that the motor generator 33 is being driven, the process proceeds to step S12. If it is not determined that the motor generator 33 is being driven, the power source switching process is terminated.

（ステップＳ１２）
ステップＳ１１においてモータジェネレータ３３が駆動中であると判定した場合に、ステップＳ１２においてＣＰＵは、バッテリ３２の残量が所定量以下であるか否かを判定する。バッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、バッテリ３２の残量が所定量以下であると判定しなかった場合には動力源切換処理を終了する。 (Step S12)
When it is determined in step S11 that the motor generator 33 is being driven, in step S12, the CPU determines whether or not the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than a predetermined amount. If it is determined that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the process proceeds to step S13. If it is not determined that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the power source switching process is terminated. .

（ステップＳ１３）
ステップＳ１２においてバッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３の駆動を停止し、ステップＳ１４に処理を移す。 (Step S13)
When it is determined in step S12 that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, in step S13, the CPU stops driving the motor generator 33, and the process proceeds to step S14.

（ステップＳ１４）
ステップＳ１４においてＣＰＵは、エンジンＥの回転数を上昇させて、エンジンＥの駆動力のみによって油圧ポンプ３５を駆動させ、ステップＳ１５に処理を移す。 (Step S14)
In step S14, the CPU increases the rotation speed of the engine E, drives the hydraulic pump 35 only by the driving force of the engine E, and moves the process to step S15.

（ステップＳ１５）
ステップＳ１５においてＣＰＵは、コントロールバルブユニット３６の各アクチュエータに対応するコントロールバルブの開度を調整することによって各アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する。
ここでは、ステップＳ１４においてエンジンＥの回転数を上昇させることで、油圧ポンプ３５から吐出される作動油の吐出流量が急激に増大するため、各アクチュエータに流入する作動油の流量がエンジンＥの回転数を上昇させる前と略同一になるように、コントロールバルブユニット３６の各アクチュエータに対応するコントロールバルブの開度を調整する。 (Step S15)
In step S15, the CPU controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to each actuator by adjusting the opening degree of the control valve corresponding to each actuator of the control valve unit 36.
Here, since the discharge flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35 is rapidly increased by increasing the number of rotations of the engine E in step S14, the flow rate of the hydraulic oil flowing into each actuator is determined by the rotation of the engine E. The opening degree of the control valve corresponding to each actuator of the control valve unit 36 is adjusted so as to be substantially the same as before the number is increased.

（ステップＳ１６）
ステップＳ１６においてＣＰＵは、バッテリ３２の残量が所定量以下となってモータジェネレータ３３の駆動を停止した旨を表示部４３に表示するとともに、スピーカ４４から報知して動力切換え処理を終了する。 (Step S16)
In step S <b> 16, the CPU displays on the display unit 43 that the drive of the motor generator 33 has been stopped because the remaining amount of the battery 32 has become a predetermined amount or less, and notifies the speaker 44 to end the power switching process.

このように、本実施形態の作業機械によれば、エンジンＥおよびモータジェネレータ３３によって油圧ポンプ３５を駆動している場合に、バッテリ３２の残量が所定量以下になると、油圧ポンプ３５に対するモータジェネレータ３３の駆動力の付加を停止するとともに、不足する油圧ポンプ３５のトルクをエンジンＥの回転数を上昇させることによって補い、エンジンＥの回転数を上昇させる際に、各アクチュエータに供給される作動油の供給量を、エンジンＥの回転数を上昇させる前の作動油の供給量に保持するようにしている。これにより、各アクチュエータの動作速度の急激な変化を防止できるので、操作性の変化を防止することができ、作業時の安全性を向上させることが可能となる。   As described above, according to the working machine of the present embodiment, when the hydraulic pump 35 is driven by the engine E and the motor generator 33, when the remaining amount of the battery 32 becomes a predetermined amount or less, the motor generator for the hydraulic pump 35 is used. The hydraulic oil supplied to each actuator when the rotational speed of the engine E is increased by stopping the addition of the driving force 33 and compensating the insufficient torque of the hydraulic pump 35 by increasing the rotational speed of the engine E. Is maintained at the supply amount of hydraulic oil before the rotation speed of the engine E is increased. Thereby, since a rapid change in the operating speed of each actuator can be prevented, a change in operability can be prevented, and safety during work can be improved.

また、不足する油圧ポンプ３５のトルクをエンジンＥの回転数を上昇させることによって補う場合に、コントロールバルブユニット３６の各コントロールバルブの弁開度を調整することによって各アクチュエータに流入する作動油の流量をエンジンＥの回転数を上昇させる前の作動油の流量に保持するようにしている。これにより、各コントロールバルブの弁開度の調整によって各アクチュエータに流入する作動油の流量を容易に保持することができる。   Further, when the insufficient torque of the hydraulic pump 35 is compensated by increasing the rotational speed of the engine E, the flow rate of the hydraulic oil flowing into each actuator is adjusted by adjusting the valve opening of each control valve of the control valve unit 36. Is maintained at the flow rate of the hydraulic oil before the rotation speed of the engine E is increased. Thereby, the flow volume of the hydraulic fluid which flows into each actuator can be easily hold | maintained by adjustment of the valve opening degree of each control valve.

また、モータジェネレータ３３の駆動力の付加を停止する旨を報知するための表示部４３およびスピーカ４４を備えたので、バッテリ３２の残量が不足してエンジンＥの回転数を上昇させていることを使用者に報知することができるので、使用者が故障等の不具合として誤認することを防止することが可能となる。   Moreover, since the display unit 43 and the speaker 44 for notifying that the addition of the driving force of the motor generator 33 is stopped are provided, the remaining amount of the battery 32 is insufficient and the rotational speed of the engine E is increased. Can be notified to the user, so that the user can be prevented from misidentifying it as a malfunction such as a failure.

なお、前記実施形態では、コントロールバルブユニット３６の各コントロールバルブの弁開度を調整することによって各アクチュエータに供給される作動油の流量を調整するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、油圧ポンプ３５の吐出側の作動油の流路に別途、作動油の流量を調整可能な開閉弁を設け、開閉弁によって各アクチュエータに供給される作動油の流量を調整するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the flow rate of the hydraulic oil supplied to each actuator is adjusted by adjusting the valve opening degree of each control valve of the control valve unit 36. However, the present invention is not limited to this. It is not a thing. For example, an on-off valve capable of adjusting the flow rate of the hydraulic oil is separately provided in the hydraulic oil flow path on the discharge side of the hydraulic pump 35, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to each actuator is adjusted by the on-off valve. Good.

図５および図６は、本発明の他の実施形態を示すものである。なお、前記実施形態と同様の構成部分には同一の符号を付して示す。   5 and 6 show another embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and shown to the component similar to the said embodiment.

この移動式クレーン１は、図５に示すように、油圧ポンプ３５が回転数を変えることなく作動油の吐出流量を変更可能な可変容量型の油圧ポンプであり、コントローラ４０からの出力信号によって油圧ポンプ３５の容量が変更可能である。   As shown in FIG. 5, the mobile crane 1 is a variable displacement hydraulic pump in which the hydraulic pump 35 can change the discharge flow rate of hydraulic oil without changing the rotational speed. The capacity of the pump 35 can be changed.

以上のように構成された作業機械としての移動式クレーン１において、コントローラ４０は、エンジンＥおよびモータジェネレータ３３の駆動力によって油圧ポンプ３５を駆動しているときにバッテリ３２の残量が少なくなると、モータジェネレータ３３の駆動を停止してエンジンＥの駆動力のみによる油圧ポンプ３５の駆動とする動力源切換処理を行う。このときのコントローラ４０の動作を、図６のフローチャートを用いて説明する。   In the mobile crane 1 as a work machine configured as described above, when the controller 40 is driving the hydraulic pump 35 by the driving force of the engine E and the motor generator 33, the remaining amount of the battery 32 decreases. Power source switching processing is performed in which the driving of the motor generator 33 is stopped and the hydraulic pump 35 is driven only by the driving force of the engine E. The operation of the controller 40 at this time will be described using the flowchart of FIG.

（ステップＳ２１）
ステップＳ２１においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３が駆動中であるか否かを判定する。モータジェネレータ３３が駆動中であると判定した場合にはステップＳ２２に処理を移し、モータジェネレータ３３が駆動中であると判定しなかった場合には動力源切換処理を終了する。 (Step S21)
In step S21, the CPU determines whether or not the motor generator 33 is being driven. If it is determined that the motor generator 33 is being driven, the process proceeds to step S22. If it is not determined that the motor generator 33 is being driven, the power source switching process is terminated.

（ステップＳ２２）
ステップＳ２１においてモータジェネレータ３３が駆動中であると判定した場合に、ステップＳ２２においてＣＰＵは、バッテリ３２の残量が所定量以下であるか否かを判定する。バッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合にはステップＳ２３に処理を移し、バッテリ３２の残量が所定量以下であると判定しなかった場合には動力源切換処理を終了する。 (Step S22)
When it is determined in step S21 that the motor generator 33 is being driven, in step S22, the CPU determines whether or not the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than a predetermined amount. If it is determined that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the process proceeds to step S23. If it is not determined that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the power source switching process is terminated. .

（ステップＳ２３）
ステップＳ２２においてバッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合に、ステップＳ２３においてＣＰＵは、モータジェネレータ３３の駆動を停止し、ステップＳ２４に処理を移す。 (Step S23)
When it is determined in step S22 that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, in step S23, the CPU stops driving the motor generator 33, and the process proceeds to step S24.

（ステップＳ２４）
ステップＳ２４においてＣＰＵは、エンジンＥの回転数を上昇させてエンジンＥの駆動力によって油圧ポンプ３５を駆動させ、ステップＳ２５に処理を移す。 (Step S24)
In step S24, the CPU increases the rotational speed of the engine E, drives the hydraulic pump 35 by the driving force of the engine E, and moves the process to step S25.

（ステップＳ２５）
ステップＳ２５においてＣＰＵは、油圧ポンプ３５の容量を変化させて油圧ポンプ３５から吐出される作動油の流量を調整し、各アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する。
ここでは、ステップＳ２４においてエンジンＥの回転数を上昇させることで、油圧ポンプ３５の回転数が急激に上昇するため、各アクチュエータに流入する作動油の流量がエンジンＥの回転数を上昇させる前と略同一になるように、油圧ポンプ３５の吐出流量が小さくなるように容量を調整する。 (Step S25)
In step S25, the CPU changes the capacity of the hydraulic pump 35 to adjust the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35, and controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to each actuator.
Here, since the rotational speed of the hydraulic pump 35 is rapidly increased by increasing the rotational speed of the engine E in step S24, the flow rate of the hydraulic oil flowing into each actuator is increased before the rotational speed of the engine E is increased. The capacity is adjusted so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 35 is reduced to be substantially the same.

（ステップＳ２６）
ステップＳ２６においてＣＰＵは、バッテリ３２の残量が所定量以下となってモータジェネレータ３３の駆動を停止した旨を表示部４３に表示するとともに、スピーカ４４から報知して動力切換え処理を終了する。 (Step S26)
In step S <b> 26, the CPU displays on the display unit 43 that the remaining amount of the battery 32 has become equal to or less than a predetermined amount and has stopped driving the motor generator 33, and notifies the speaker 44 to end the power switching process.

このように、本実施形態の作業機械によれば、前記実施形態と同様に、各アクチュエータの動作速度の急激な変化を防止できるので、作業時の安全性を向上させることが可能となる。   As described above, according to the work machine of the present embodiment, as in the above-described embodiment, it is possible to prevent an abrupt change in the operation speed of each actuator, and thus it is possible to improve safety during work.

また、前記油圧ポンプ３５は、可変容量型の油圧ポンプであり、エンジンＥの回転数を上昇させる際に、容量が小さくなるようにして油圧ポンプ３５の作動油の吐出量を保持するようにしている。これにより、油圧ポンプ３５の容量の調整によって容易に各アクチュエータに流入する作動油の流量をエンジンＥの回転数を上昇させる前の作動油の流量に保持することができる。   Further, the hydraulic pump 35 is a variable displacement hydraulic pump, and when increasing the number of revolutions of the engine E, the capacity is reduced so as to hold the discharge amount of the hydraulic oil of the hydraulic pump 35. Yes. As a result, the flow rate of the hydraulic oil flowing into each actuator can be easily maintained at the flow rate of the hydraulic oil before increasing the rotational speed of the engine E by adjusting the capacity of the hydraulic pump 35.

なお、前記実施形態では、油圧ポンプ３５が吐出する作動油によって駆動するクレーン装置２０を備えた移動式クレーン１を作業機械として示したがこれに限られるものではない。油圧ポンプ３５が吐出する作動油によって駆動するものであれば、例えば、高所作業車や掘削機等の油圧式の作業機械に本発明を適用可能である。   In the above-described embodiment, the mobile crane 1 including the crane device 20 driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35 is shown as a work machine. However, the present invention is not limited to this. The present invention can be applied to, for example, a hydraulic work machine such as an aerial work vehicle or an excavator as long as it is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 35.

前記実施形態において、エンジンＥの回転数を上昇させる際に、各アクチュエータに流入する作動油の流量を、エンジンＥの回転数を上昇させる前の作動油の流量と略同一にすると記載したが、各アクチュエータの動作速度の急激な変化が生じない範囲であれば、エンジンＥの回転数を上昇させる前後で作動油の流量に差異を生じる場合も含まれるものとする。   In the above embodiment, when increasing the rotational speed of the engine E, the flow rate of the hydraulic oil flowing into each actuator is described as being substantially the same as the flow rate of the hydraulic oil before increasing the rotational speed of the engine E. If the operating speed of each actuator does not change rapidly, the difference in the flow rate of the hydraulic oil before and after the rotation speed of the engine E is increased is also included.

また、前記実施形態では、図２に示すように、エンジンＥにモータジェネレータ３３を連結し、エンジンＥの動力を、モータジェネレータ３３を介してＰＴＯ機構３１に伝達するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、エンジンＥにＰＴＯ機構３１を連結し、エンジンＥの動力を、ＰＴＯ機構３１を介してモータジェネレータ３３に伝達するようにしてもよい。   In the embodiment, as shown in FIG. 2, the motor generator 33 is connected to the engine E, and the power of the engine E is transmitted to the PTO mechanism 31 via the motor generator 33. However, it is not limited to this. For example, the PTO mechanism 31 may be connected to the engine E, and the power of the engine E may be transmitted to the motor generator 33 via the PTO mechanism 31.

また、前記実施形態では、バッテリ３２の残量が所定量以下となってモータジェネレータ３３の駆動力の付加を停止する旨を表示部４３およびスピーカ４４によって報知するようにしたものを示している。一方、バッテリ３２の残量が所定量以下の状態から所定量以上に増加した場合に、モータジェネレータ３３の駆動力の負荷が可能である旨を表示部４３およびスピーカ４４によって報知するようにしてもよい。また、バッテリ３２の残量が所定量以下の状態から所定量以上に増加し、モータジェネレータ３３の駆動力の負荷を開始するときに、モータジェネレータ３３が駆動する旨を表示部４３およびスピーカ４４によって報知するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the display unit 43 and the speaker 44 notify that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than a predetermined amount and the addition of the driving force of the motor generator 33 is stopped. On the other hand, when the remaining amount of the battery 32 increases from a predetermined amount or less to a predetermined amount or more, the display unit 43 and the speaker 44 notify that the driving force of the motor generator 33 can be loaded. Good. Further, the display unit 43 and the speaker 44 indicate that the motor generator 33 is driven when the remaining amount of the battery 32 is increased from a predetermined amount or less to a predetermined amount or more and the load of the driving force of the motor generator 33 is started. You may make it alert | report.

また、前記実施形態では、動力源切換処理のステップＳ１２，Ｓ２２においてバッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合に、ステップＳ１３，Ｓ２３においてモータジェネレータ３３の駆動を停止し、ステップＳ１４，Ｓ２４においてエンジンＥの回転数を上昇させるようにしたものを示したが、バッテリ３２の残量が所定量以下であると判定した場合に、エンジンＥの回転数を上昇させた後に、モータジェネレータ３３の駆動を停止してもよい。   In the embodiment, when it is determined in steps S12 and S22 of the power source switching process that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the driving of the motor generator 33 is stopped in steps S13 and S23, and step S14. , S24 is shown in which the rotational speed of the engine E is increased. If it is determined that the remaining amount of the battery 32 is equal to or less than the predetermined amount, the motor generator is increased after the rotational speed of the engine E is increased. The driving of 33 may be stopped.

また、動力源切換処理のステップＳ１２，Ｓ２２とステップＳ１３，Ｓ２３において、モータジェネレータ３３の停止とエンジンＥの回転数の上昇を、同時に段階的に実行するようにしてもよい。例えば、モータジェネレータ３３の回転数を徐々に低下させると同時に、エンジンＥの回転数を徐々に上昇させるようにしてもよい。これにより、動力源切換処理を安定的に実行することが可能となる。   Further, in steps S12 and S22 and steps S13 and S23 of the power source switching process, the motor generator 33 may be stopped and the rotational speed of the engine E may be simultaneously increased stepwise. For example, the rotational speed of the engine E may be gradually increased while the rotational speed of the engine E is gradually increased. As a result, the power source switching process can be stably executed.

１…移動式クレーン、１０…車両、１３…ジャッキシリンダ、２０…クレーン装置、２１ｂ…旋回モータ、２２…ブーム、２２ｅ…起伏シリンダ、２２ｆ…伸縮シリンダ、２４ｂ…ウインチモータ、３０…油圧供給装置、３１…ＰＴＯ機構、３２…バッテリ、３３…モータジェネレータ、３５…油圧ポンプ、３６…コントロールバルブユニット、４０…コントローラ、４１…流量検出器、４２…圧力検出器、４３…表示部、４４…スピーカ、Ｅ…エンジン。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mobile crane, 10 ... Vehicle, 13 ... Jack cylinder, 20 ... Crane apparatus, 21b ... Turning motor, 22 ... Boom, 22e ... Hoisting cylinder, 22f ... Telescopic cylinder, 24b ... Winch motor, 30 ... Hydraulic supply device, 31 ... PTO mechanism, 32 ... battery, 33 ... motor generator, 35 ... hydraulic pump, 36 ... control valve unit, 40 ... controller, 41 ... flow rate detector, 42 ... pressure detector, 43 ... display unit, 44 ... speaker, E ... Engine.

Claims (4)

エンジンと、
蓄電器と、
蓄電器に蓄えられた電力によって駆動する電動機と、
エンジンおよび電動機の少なくともエンジンの駆動力によって駆動される油圧ポンプと、
油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されるアクチュエータと、
蓄電器の蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、
エンジンおよび電動機によって油圧ポンプを駆動している場合に、蓄電量検出手段によって蓄電器の蓄電量が所定の電力量以下であることを検出すると、油圧ポンプに対する電動機の駆動力の付加を停止するとともに、不足する油圧ポンプのトルクをエンジンの回転数を上昇させることによって補うトルク補償手段と、
トルク補償手段によってエンジンの回転数を上昇させる際に、アクチュエータに供給される作動油の供給量を、エンジンの回転数を上昇させる前の作動油の供給量に保持する作動油量保持手段と、を備えた
ことを特徴とする作業機械。 Engine,
A capacitor,
An electric motor driven by the electric power stored in the capacitor;
A hydraulic pump driven by at least the driving force of the engine and electric motor;
An actuator driven by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump;
A storage amount detecting means for detecting a storage amount of the storage device;
In the case where the hydraulic pump is driven by the engine and the electric motor, when the electric storage amount detecting means detects that the electric storage amount of the electric storage device is equal to or less than a predetermined electric energy, the addition of the driving force of the electric motor to the hydraulic pump is stopped, Torque compensation means for compensating for insufficient hydraulic pump torque by increasing the engine speed;
A hydraulic oil amount holding means for holding the supply amount of the hydraulic oil supplied to the actuator at the supply amount of the hydraulic oil before increasing the rotational speed of the engine when the rotational speed of the engine is increased by the torque compensation means; A working machine characterized by comprising: 各アクチュエータに流入する作動油の流量を調整する流量調整手段を備え、
作動油量保持手段は、トルク補償手段によってエンジンの回転数を上昇させる際に、流量調整手段によってアクチュエータに流入する作動油の流量をエンジンの回転数を上昇させる前の作動油の流量に保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。 Provided with a flow rate adjusting means for adjusting the flow rate of hydraulic oil flowing into each actuator,
When the engine speed is increased by the torque compensation means, the hydraulic oil amount holding means holds the flow rate of the hydraulic oil flowing into the actuator by the flow rate adjusting means at the flow rate of the hydraulic oil before increasing the engine speed. The work machine according to claim 1, wherein: 前記油圧ポンプは、所定の回転数において作動油の吐出量を調整可能な容量調整手段を有し、
作動油量保持手段は、トルク補償手段によってエンジンの回転数を上昇させる際に、容量調整手段によって油圧ポンプの作動油の吐出量をエンジンの回転数を上昇させる前の作動油の吐出量に保持する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。 The hydraulic pump has a capacity adjusting means capable of adjusting a discharge amount of hydraulic oil at a predetermined rotational speed,
When the engine speed is increased by the torque compensation means, the hydraulic oil amount holding means holds the hydraulic oil discharge amount of the hydraulic pump at the hydraulic oil discharge amount before increasing the engine speed by the capacity adjusting means. The work machine according to claim 1, wherein: 油圧ポンプに対する電動機の駆動力の付加を停止する旨を報知する報知手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械。 The work machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising notification means for notifying that the addition of the driving force of the electric motor to the hydraulic pump is stopped.
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