JP2013203526A

JP2013203526A - Automated warehouse

Info

Publication number: JP2013203526A
Application number: JP2012074399A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Muranaka; 武村中
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2012-03-28
Filing date: 2012-03-28
Publication date: 2013-10-07
Anticipated expiration: 2032-03-28
Also published as: JP5884594B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automated warehouse for improving working efficiency in a stacker crane, and capable of reducing electric power required for lifting/lowering a lifting/lowering base in the stacker crane.SOLUTION: An automated warehouse includes a rack having a plurality of stages of shelves for placing a cargo thereon, a stacker crane 40 for warehousing and delivering the cargo to the rack by moving along the rack, and a control device for indicating movement to the stacker crane 40. The stacker crane 40 has two lifting/lowering bases 50a and 50b independently liftable/lowerable for carrying the cargo, and a lifting/lowering device 60 for performing driving for lifting/lowering the two lifting/lowering bases 50a and 50b based on an instruction from the control device. The lifting/lowering device 60 lifts the other lifting base out of the two lifting/lowering bases by using the electric power regenerated by a descent of the lifting/lowering base when one lifting/lowering base descends out of the two lifting/lowering bases 50a and 50b.

Description

本発明は、自動倉庫に関し、特に、２台の昇降台を有するスタッカクレーンを備える自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to an automatic warehouse including a stacker crane having two elevators.

近年、物流における自動化技術の進展に伴い、様々な自動倉庫が提案されている。 In recent years, various automated warehouses have been proposed with the development of automation technology in logistics.

たとえば、従来、自動倉庫におけるスタッカクレーンの作業効率を向上させる技術として、２個の荷物を同時に載置できる昇降台を有するスタッカクレーンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。 For example, conventionally, as a technique for improving the work efficiency of a stacker crane in an automatic warehouse, a stacker crane having a lifting platform on which two loads can be placed simultaneously has been proposed (for example, see Patent Document 1).

特開平９−３１５５１８号公報JP 9-315518 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、スタッカクレーンの作業効率は向上されるものの、昇降台に載置される荷物の重量が増す分だけ、昇降台を駆動するモータの消費電力が増すという問題がある。 However, in the technique described in Patent Document 1, although the working efficiency of the stacker crane is improved, there is a problem that the power consumption of the motor that drives the lifting platform increases as the weight of the load placed on the lifting platform increases. There is.

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、スタッカクレーンの作業効率を向上するとともに、スタッカクレーンにおける昇降台の昇降に要する電力を削減できる自動倉庫を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of such problems, and provides an automatic warehouse capable of improving the work efficiency of the stacker crane and reducing the power required for raising and lowering the lifting platform in the stacker crane. Objective.

上記目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫は、荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置とを備え、前記スタッカクレーンは、前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、前記制御装置は、前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部と、前記記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する制御部とを有するを備える。 In order to achieve the above object, an automatic warehouse according to the present invention is a rack having a plurality of shelves for placing packages, and moves along the racks to load and unload packages to and from the racks. A stacker crane; and a control device for instructing the stacker crane to move. The stacker crane includes two elevators that can move up and down independently to convey the load, and instructions from the control device. And a lifting device that drives the two lifting platforms to move up and down, and the lifting device moves up and down when one of the two lifting platforms is lowered. A storage unit that stores a plurality of transport requests related to loading and unloading of the luggage, using the electric power regenerated by lowering the table to raise the other one of the two elevators. From the storage unit, the 2 Select and read out a first transfer request that requires raising one of the lifts and a second transfer request that requires lowering the other of the two lifts And a control unit that instructs the stacker crane to perform a movement corresponding to the read first transport request and the second transport request.

これにより、スタッカクレーンは、独立して昇降可能な２台の昇降台を有するとともに、２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに回生される電力で他方の昇降台を上昇させる駆動をする昇降装置を有するので、１台の昇降台を有するスタッカクレーンに比べてスタッカクレーンの作業効率が向上されるとともに、２個の荷物を同時に昇降する昇降台を有するスタッカクレーンに比べて、スタッカクレーンにおける昇降台の駆動に要する電力が削減される。 As a result, the stacker crane has two elevators that can be moved up and down independently, and the other elevator platform with electric power regenerated when one of the two elevators is lowered. Since the stacker crane has a lifting device that drives the elevator to raise the working efficiency of the stacker crane as compared to a stacker crane having a single lifting platform, the stacker crane has a lifting platform that lifts and lowers two loads simultaneously. In comparison, the power required for driving the lifting platform in the stacker crane is reduced.

また、記憶部に搬送要求を蓄積しておき、それらの搬送要求の中から、最適な２つの搬送要求を取り出してスタッカクレーンに実行させることができる。 In addition, it is possible to store the conveyance requests in the storage unit, take out two optimum conveyance requests from these conveyance requests, and cause the stacker crane to execute them.

ここで、前記制御部はさらに、前記記憶部に前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組のうち、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組を前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。 Here, the control unit further can take the first transport request and the second transport request when a plurality of at least one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit. The first transport request and the second transport request are closest to each other in the ascending amount of the lifting platform related to the first transport request and the descending amount of the lifting platform related to the second transport request. May be selected and read from the storage unit, and the stacker crane may be instructed to move corresponding to the read first and second transport requests.

これにより、一方の昇降台の上昇における上昇量と他方の昇降台の下降における下降量とが近い２つの搬送要求がスタッカクレーンで実行されるので、一方の昇降台の下降で得られた回生電力が他方の昇降台の上昇のために効率よく消費される。 As a result, two transport requests are executed by the stacker crane, where the amount of increase in the lift of one of the lifts and the amount of decrease in the drop of the other lift are close, so the regenerative power obtained by lowering one of the lifts Is efficiently consumed for raising the other lifting platform.

また、前記制御部はさらに、前記記憶部に記憶された搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る前記複数の組み合わせのうち、前記記憶部から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量と前記ラックに載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い前記搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。 In addition, when the control unit can take a plurality of combinations of the transport request stored in the storage unit and the transport of the load placed on the rack, the storage unit can store the storage among the possible combinations. The transport amount that is the closest to the lift amount or the descending amount in the lift or the descending of the lifting platform related to the transport request read from the section and the descending amount or the lift amount in the descending or lift related to transporting the load placed on the rack The stacker crane may be instructed to perform a movement corresponding to a combination of the request and the conveyance of the load placed on the rack.

これにより、ラックに載置された荷物（例えば、ダミーウェイト）を用いた搬送であっても、一方の昇降台の上昇における上昇量と他方の昇降台の下降における下降量とが近い２つの搬送要求がスタッカクレーンで実行されるので、一方の昇降台の下降で得られた回生電力が他方の昇降台の上昇のために効率よく消費される。 As a result, even when transport using a load (for example, a dummy weight) placed on a rack, two transports in which the rising amount when one lifting platform is raised and the lowering amount when the other lifting platform is lowered are close to each other. Since the request is executed by the stacker crane, the regenerative electric power obtained by lowering one lifting platform is efficiently consumed for raising the other lifting platform.

また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、前記複数段の棚の中から選択して決定し、決定した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。 In addition, the control unit further has a value in which a rising amount when the lifting platform according to the first transfer request is raised and a lowering amount when the lifting table is lowered according to the second transfer request are close to each other within a predetermined range. As described above, the shelf that becomes the transport destination or the transport source of the package according to at least one of the first transport request and the second transport request is selected and determined from the plurality of shelves, and the determined first A movement corresponding to the transport request and the second transport request may be instructed to the stacker crane.

これにより、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とが近い値となるように荷物の発送先又は搬送元となる棚が決定されるので、昇降台の昇降に伴う消費電力が削減される。 As a result, the shelf to be shipped or transported of the package is determined so that the amount of rise of one elevator platform and the amount of lowering of the other elevator platform are close to each other. Is reduced.

また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きと、前記ラックに載置された荷物を他の棚に移動させる搬送であって、前記搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に前記昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。このとき、前記自動倉庫はさらに、前記ラックに載置された錘を備えるであってもよい。 Further, the control unit further reads out the transport request from the storage unit when only one transport request of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit, The movement corresponding to the read transport request and the transport for moving the load placed on the rack to another shelf, wherein the lift base is moved in a direction opposite to the lifting or lowering of the lift base related to the transport request. You may instruct | indicate to the said stacker crane the movement corresponding to the conveyance to which it descend | falls or raises. At this time, the automatic warehouse may further include a weight placed on the rack.

これにより、昇降台の上昇又は下降だけを必要とする搬送要求を処理する場合であっても、錘として機能するダミーウェイトを用いることで、一方の昇降台の下降と他方の昇降台の上昇とを同時に行うことが可能となり、昇降台の昇降に伴う消費電力が削減される。 Thus, even when processing a transport request that requires only raising or lowering of the lifting platform, by using a dummy weight that functions as a weight, lowering of one lifting platform and raising of the other lifting platform Can be performed at the same time, and power consumption associated with the raising and lowering of the lifting platform is reduced.

また、前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部に記憶されている搬送要求のうち、前記昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。 In addition, when only one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit, the control unit further stores the transport request stored in the storage unit. Among them, it is possible to preferentially select and read from the storage unit a transport request with a smaller lifting amount of the lifting platform, and to instruct the stacker crane to perform a movement corresponding to the read transport request.

これにより、２台の昇降台の一方だけを用いて搬送する場合であっても、昇降量の少ない搬送要求が優先されてスタッカクレーンで実行されるので、１台の昇降台だけによる効率の低い搬送での消費電力が抑えられる。 As a result, even when transporting using only one of the two lifting platforms, the transport request with a small lifting amount is prioritized and executed by the stacker crane, so the efficiency of only one lifting platform is low. Power consumption during transportation is reduced.

また、前記制御部はさらに、前記２台の昇降台のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、前記記憶部に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示するとしてもよい。 Further, the control unit further processes the transport request stored in the storage unit more quickly without considering paralleling the lowering of one of the two elevators and the other. In consideration of this, the transport request may be read from the storage unit according to a predetermined algorithm, and a movement corresponding to the read transport request may be instructed to the stacker crane.

これにより、節電よりも高速処理を優先した運転モードが実現され、様々な局面に応じた柔軟な搬送が可能な自動倉庫が実現される。 Thereby, an operation mode in which high-speed processing is prioritized over power saving is realized, and an automatic warehouse capable of flexible conveyance according to various aspects is realized.

なお、本発明は、自動倉庫として実現できるだけでなく、その自動倉庫を構成する制御装置単体として実現したり、その制御装置が行う制御をステップとする制御方法として実現したり、それらのステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体として実現したりすることもできる。 Note that the present invention can be realized not only as an automatic warehouse, but also as a control device constituting the automatic warehouse, or as a control method using the control performed by the control device as a step. It can also be realized as a program to be executed by the computer or a recording medium such as a computer-readable CD-ROM in which the program is recorded.

本発明に係る自動倉庫によれば、スタッカクレーンの作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーンにおける昇降台の昇降に要する電力が削減される。 According to the automatic warehouse according to the present invention, the work efficiency of the stacker crane is improved, and the power required for raising and lowering the elevator platform in the stacker crane is reduced.

本発明の実施の形態における自動倉庫を構成するラック、制御装置及びスタッカクレーンの外観図FIG. 1 is an external view of a rack, a control device, and a stacker crane that constitute an automatic warehouse in an embodiment of the present invention. 図１におけるスタッカクレーンの前面を示す図The figure which shows the front of the stacker crane in FIG. 同スタッカクレーンを構成する第１昇降台及び第２昇降台とガイドフレームとの取り付け関係を示す図The figure which shows the attachment relation of the 1st lifting platform and the 2nd lifting platform and guide frame which comprise the same stacker crane. 同スタッカクレーンの左側面を示す図The left side of the stacker crane 同スタッカクレーンが備える昇降装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the raising / lowering device with which the same stacker crane is equipped 図１における制御装置の機能構成を示すブロック図The block diagram which shows the function structure of the control apparatus in FIG. 同制御装置が備える記憶部に格納される搬送要求を示す図The figure which shows the conveyance request | requirement stored in the memory | storage part with which the same control apparatus is equipped. 同制御装置の動作例を示すフローチャートFlow chart showing an operation example of the control device １個の入庫用搬送要求と１個の出庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図The figure which shows one process of the movement of the stacker crane which processes one conveyance request for warehousing, and one conveyance request for warehousing. 図９Ａに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9A 図９Ｂに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9B 図９Ｃに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9C 図９Ｄに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9D 図９Ｅに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9E 図９Ｆに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9F 図９Ｇに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9G 図９Ｈに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 9H １個の入庫用搬送要求の対象となる荷物と、その搬送に用いられるダミーウェイトの位置関係を示す図The figure which shows the positional relationship of the cargo used as the object of the conveyance request | requirement for one warehousing, and the dummy weight used for the conveyance. １個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図The figure which shows 1 process of the movement of the stacker crane which processes one conveyance request for warehousing 図１１Ａに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 11A 図１１Ｂに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 11B 連続して２個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーンの動きの一工程を示す図The figure which shows 1 process of the motion of the stacker crane which processes two conveyance requests for warehousing continuously. 図１２Ａに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 12A 図１２Ｂに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 12B 図１２Ｃに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 12C 図１２Ｄに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 12D 図１２Ｅに続く一工程を示す図The figure which shows one process following FIG. 12E

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each of the embodiments described below shows a preferred specific example of the present invention. The numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connecting forms of the constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is specified by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.

図１は、本実施の形態における自動倉庫１０を構成するラック２０、制御装置３０及びスタッカクレーン４０の外観図である。 FIG. 1 is an external view of a rack 20, a control device 30, and a stacker crane 40 that constitute an automatic warehouse 10 in the present embodiment.

ラック２０は、荷物を載置するための複数段の棚を有する収納庫である。このラック２０には、１個の荷物を収納し得る収納空間が、縦横に連なるように二次元状（ここでは、第０〜１０列、第１〜１０段）に設けられている。なお、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ反対側にも同様のラックが配置されているが、ここでは、図示が省略されている。また、ラック２０の横には、この自動倉庫１０に入庫、及び、自動倉庫１０から出庫する荷物を載置するステーション３が設けられている。なお、ステーション３は、入庫用と出庫用とで別個に設けられていてもよい。 The rack 20 is a storage having a plurality of stages of shelves for placing luggage. The rack 20 is provided with a storage space in which one piece of luggage can be stored in a two-dimensional shape (here, 0th to 10th rows, 1st to 10th rows) so as to be continuous vertically and horizontally. A similar rack is also arranged on the opposite side of the stacker crane 40 across the travel path, but the illustration is omitted here. Next to the rack 20, there is provided a station 3 on which goods loaded into and out of the automatic warehouse 10 are placed. In addition, the station 3 may be provided separately for warehousing and for warehousing.

制御装置３０は、上流のコンピュータ（図示されず）からの指示に従って、有線又は無線の通信を介してスタッカクレーン４０に動きを指示するコントローラである。この制御装置３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ装置、通信装置及び入出力装置などからなるコンピュータシステムであり、メモリ装置に記憶されている所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって、通信装置を介して、スタッカクレーン４０に動きを指示する。また、この制御装置３０は、入出力装置を介して、動作状況をオペレータに通知し、動作指令をオペレータから受け付ける。なお、本実施の形態では、制御装置３０は、自動倉庫１０内の地上に設置されているが、スタッカクレーン４０に搭載、あるいは、ラック２０に設置されていてもよい。 The control device 30 is a controller that instructs the stacker crane 40 to move via wired or wireless communication in accordance with an instruction from an upstream computer (not shown). The control device 30 is a computer system including a central processing unit (CPU), a memory device, a communication device, an input / output device, and the like, and the CPU executes a predetermined program stored in the memory device, whereby the communication device The movement is instructed to the stacker crane 40 via. Further, the control device 30 notifies the operator of the operation status via the input / output device and receives an operation command from the operator. In the present embodiment, the control device 30 is installed on the ground in the automatic warehouse 10, but may be mounted on the stacker crane 40 or installed on the rack 20.

スタッカクレーン４０は、ラック２０に沿ってレール４上を走行し、ラック２０への荷物の入出庫を行う無人のクレーンである。このスタッカクレーン４０は、主要部として、荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）と、制御装置３０からの指示に基づいて２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）を昇降させる駆動を行う昇降装置６０とを有する。ここで、昇降装置６０は、特徴的な駆動として、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動を行うことができる。 The stacker crane 40 is an unmanned crane that travels on the rail 4 along the rack 20 and loads and unloads luggage to and from the rack 20. The stacker crane 40 includes two elevators (a first elevator 50a and a second elevator 50b) that are capable of independently moving up and down to carry a load as main parts, and 2 based on an instruction from the control device 30. And a lifting device 60 that drives to lift the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b. Here, as a characteristic drive, the lifting device 60 regenerates power when one of the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b is lowered, when the lifting platform is lowered. Can be used to drive the other lifting platform.

図２は、図１におけるスタッカクレーン４０の前面を示す図である。本図に示されるように、スタッカクレーン４０は、上述の構成要素に加えて、下部台車４１と上部台車４２とをガイドフレーム４３（左側マスト４３ａ、及び、右側マスト４３ｂ）で連結してなる躯体を備える。下部台車４１には、床面に敷設されたレール４を走行するための車輪４４及びその車輪４４を駆動する走行モータ４５が取り付けられている。 FIG. 2 is a view showing the front surface of the stacker crane 40 in FIG. As shown in the figure, the stacker crane 40 is a casing formed by connecting a lower carriage 41 and an upper carriage 42 with a guide frame 43 (left mast 43a and right mast 43b) in addition to the above-described components. Is provided. A wheel 44 for traveling on the rail 4 laid on the floor and a traveling motor 45 for driving the wheel 44 are attached to the lower carriage 41.

ガイドフレーム４３で囲まれた内側には、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）が独立して昇降可能に取り付けられると共に、昇降装置６０が取り付けられている。第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂは、それぞれ、シーブ４８ａ及び４８ｂにより案内されるワイヤロープ４９ａ及び４９ｂで懸吊され、昇降装置６０によって駆動される２台のウィンチモータ（第１ウィンチモータ６３ａ及び第２ウィンチモータ６３ｂ）による回転に応じて、独立してガイドフレーム４３を昇降する。なお、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂには、それぞれ、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとラック２０との間で荷物２１ａ及び２１ｂを移載するためのスライドフォーク５１ａ及び５１ｂが設けられている。 Two elevators (first elevator 50a and second elevator 50b) are attached to the inner side surrounded by the guide frame 43 so as to be able to move up and down independently, and an elevator 60 is attached. The first elevating platform 50a and the second elevating platform 50b are suspended by wire ropes 49a and 49b guided by sheaves 48a and 48b, and are driven by two elevating devices 60 (first winch motors). The guide frame 43 is lifted and lowered independently according to the rotation by the 63a and the second winch motor 63b). The first elevator 50a and the second elevator 50b include a slide fork 51a for transferring the loads 21a and 21b between the first elevator 50a and the second elevator 50b and the rack 20, respectively. 51b is provided.

図３は、スタッカクレーン４０を構成する第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとガイドフレーム４３との取り付け関係を示す図である。図３の（ａ）は、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの上面（水平に並ぶ第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの上方あたりで、地面と平行な面でスタッカクレーン４０を切断し、上方から第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを見たときの切断面）を示す図である。図３の（ｂ）は、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂの前面を示す図である。 FIG. 3 is a view showing a mounting relationship between the first elevating platform 50 a and the second elevating platform 50 b and the guide frame 43 constituting the stacker crane 40. FIG. 3A shows the upper surface of the first elevator platform 50a and the second elevator platform 50b (the upper part of the first elevator platform 50a and the second elevator platform 50b aligned horizontally, and the stacker crane 40 in a plane parallel to the ground. Is a diagram showing a cut surface when the first elevator 50a and the second elevator 50b are viewed from above. FIG. 3B is a diagram showing the front surfaces of the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b.

図３に示されるように、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂは、ガイドフレーム４３（４３ａ及び４３ｂ）で囲まれる内側に、前面から見て左右対称に取り付けられている。前面から向かって左側に取り付けられた第１昇降台５０ａは、ガイドフレーム４３の左側マスト４３ａにガイドされるように取り付けられ、ワイヤロープ４９ａで懸吊され、左側マスト４３ａに沿って昇降する。同様に、前面から向かって右側に取り付けられた第２昇降台５０ｂは、ガイドフレーム４３の右側マスト４３ｂにガイドされるように取り付けられ、ワイヤロープ４９ｂで懸吊され、右側マスト４３ｂに沿って昇降する。 As shown in FIG. 3, the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b are mounted symmetrically on the inner side surrounded by the guide frame 43 (43a and 43b) as viewed from the front. The first lifting platform 50a attached to the left side from the front is attached to be guided by the left mast 43a of the guide frame 43, suspended by a wire rope 49a, and moved up and down along the left mast 43a. Similarly, the second lifting platform 50b mounted on the right side from the front is mounted so as to be guided by the right mast 43b of the guide frame 43, suspended by the wire rope 49b, and lifted along the right mast 43b. To do.

図４は、図１におけるスタッカクレーン４０の左側面を示す図である。ここでは、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ両側に、２個のラック２０ａ及び２０ｂが配置されている様子が図示されている。上述したように、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのそれぞれには、スライドフォーク５１ａ及び５１ｂが設けられている。スライドフォーク５１ａ（５１ｂ）は、互いに復動可能に連結された複数のプレート５２ａ（５２ｂ）、及び、そのプレート５２ａ（５２ｂ）を第１昇降台５０ａ（第２昇降台５０ｂ）からラック２０ａ及び２０ｂに向かって出退させる移載モータ５３ａ（５３ｂ）から構成される。最上層のプレート５２ａ（５２ｂ）は、荷物を載置する載置台として機能する。なお、本明細書において、単に「ラック２０」と記載された場合には、２つのラック２０ａ及び２０ｂが含まれる。 FIG. 4 is a view showing the left side surface of the stacker crane 40 in FIG. Here, a state in which two racks 20a and 20b are arranged on both sides of the traveling path of the stacker crane 40 is illustrated. As described above, the slide forks 51a and 51b are provided on the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b, respectively. The slide fork 51a (51b) includes a plurality of plates 52a (52b) removably connected to each other, and the plates 52a (52b) from the first lifting platform 50a (second lifting platform 50b) to the racks 20a and 20b. It is comprised from the transfer motor 53a (53b) made to move out toward. The uppermost plate 52a (52b) functions as a mounting table on which a load is placed. In the present specification, when “rack 20” is simply described, two racks 20a and 20b are included.

スタッカクレーン４０は、制御装置３０からの指示の下で、ラック２０ａ及び２０ｂの列に対応する移載位置又はステーション３の移載位置までレール４上を走行し、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを独立して昇降させ、スライドフォーク５１ａ及び５１ｂを出退させて荷物２１ａ及び２１ｂをすくい取る、あるいは、降ろすことによって、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂとラック２０ａ及び２０ｂおよびステーション３との間で荷物を搬送する。 Under the instruction from the control device 30, the stacker crane 40 travels on the rail 4 to the transfer position corresponding to the row of the racks 20a and 20b or the transfer position of the station 3, and the first elevator platform 50a and the second elevator The first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b and the racks 20a and 20b are lifted up and down independently, and the slide forks 51a and 51b are withdrawn and removed to scoop or unload the loads 21a and 21b. And the package is transported to and from the station 3.

図５は、スタッカクレーン４０が備える昇降装置６０の構成を示すブロック図である。この昇降装置６０は、制御装置３０からの指示に基づいて、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂを独立して昇降させることができる駆動装置であり、第１回生コンバータ６１ａ、第１インバータ６２ａ、第１ウィンチモータ６３ａ、第２回生コンバータ６１ｂ、第２インバータ６２ｂ及び第２ウィンチモータ６３ｂを有する。 FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the lifting device 60 provided in the stacker crane 40. The lifting device 60 is a drive device that can lift and lower the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b independently based on an instruction from the control device 30, and includes a first regenerative converter 61a and a first inverter. 62a, a first winch motor 63a, a second regenerative converter 61b, a second inverter 62b, and a second winch motor 63b.

第１回生コンバータ６１ａは、第１昇降台５０ａを上昇させるときには、ブリッジ接続された複数の整流ダイオードにより、交流電源６５及び／又は第２回生コンバータ６１ｂからの交流電力を直流電力に整流して第１インバータ６２ａに供給し、一方、第１昇降台５０ａを下降させるときには、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第１インバータ６２ａから回生される直流電力を交流電力に変換して第２回生コンバータ６１ｂに供給する。第１インバータ６２ａは、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第１昇降台５０ａを上昇させるときには、第１回生コンバータ６１ａからの直流電力を交流電力に変換して第１ウィンチモータ６３ａに供給し、一方、第１昇降台５０ａを下降させるときには、第１ウィンチモータ６３ａで回生される交流電力を直流電力に変換して第１回生コンバータ６１ａに供給する。第１ウィンチモータ６３ａは、例えば、３相巻線を有するモータであり、第１昇降台５０ａを昇降させるためにワイヤロープ４９ａを巻き取る、あるいは、巻き放す。 When the first regenerative converter 61a raises the first lifting platform 50a, the first regenerative converter 61a rectifies AC power from the AC power supply 65 and / or the second regenerative converter 61b to DC power by a plurality of bridge-connected rectifier diodes. When the first elevator 62a is lowered while being supplied to the first inverter 62a, it is regenerated from the first inverter 62a by a circuit in which a plurality of arms composed of switching elements and reflux diodes connected in parallel are connected. The DC power is converted into AC power and supplied to the second regenerative converter 61b. When the first inverter 62a raises the first lifting platform 50a by a circuit in which a plurality of arms composed of switching elements and free-wheeling diodes connected in parallel is connected, the first inverter 62a converts the DC power from the first regenerative converter 61a to AC. When the first winch motor 63a is converted into electric power and supplied to the first winch motor 63a, on the other hand, the AC power regenerated by the first winch motor 63a is converted into DC power to the first regenerative converter 61a. Supply. The first winch motor 63a is, for example, a motor having a three-phase winding, and winds or unwinds the wire rope 49a to move the first lifting platform 50a up and down.

同様に、第２回生コンバータ６１ｂは、第２昇降台５０ｂを上昇させるときには、ブリッジ接続された複数の整流ダイオードにより、交流電源６５及び／又は第１回生コンバータ６１ａからの交流電力を直流電力に整流して第２インバータ６２ｂに供給し、一方、第２昇降台５０ｂを下降させるときには、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第２インバータ６２ｂから回生される直流電力を交流電力に変換して第１回生コンバータ６１ａに供給する。第２インバータ６２ｂは、並列接続されたスイッチング素子と還流ダイオードから構成される複数のアームが接続された回路により、第２昇降台５０ｂを上昇させるときには、第２回生コンバータ６１ｂからの直流電力を交流電力に変換して第２ウィンチモータ６３ｂに供給し、一方、第２昇降台５０ｂを下降させるときには、第２ウィンチモータ６３ｂで回生される交流電力を直流電力に変換して第２回生コンバータ６１ｂに供給する。第２ウィンチモータ６３ｂは、例えば、３相巻線を有するモータであり、第２昇降台５０ｂを昇降させるためにワイヤロープ４９ｂを巻き取る、あるいは、巻き放す。 Similarly, the second regenerative converter 61b rectifies AC power from the AC power supply 65 and / or the first regenerative converter 61a to DC power by a plurality of bridge-connected rectifier diodes when raising the second lifting platform 50b. When the second elevator 62b is lowered, the second inverter 62b is connected to the second inverter 62b by a circuit in which a plurality of arms composed of switching elements and reflux diodes connected in parallel are connected. The regenerated DC power is converted to AC power and supplied to the first regenerative converter 61a. When the second inverter 62b moves up the second lifting platform 50b by a circuit in which a plurality of arms composed of switching elements and reflux diodes connected in parallel is connected, the second inverter 62b converts the DC power from the second regenerative converter 61b to AC. When the second winch motor 63b is converted into electric power and supplied to the second winch motor 63b, on the other hand, when the second lifting platform 50b is lowered, the AC power regenerated by the second winch motor 63b is converted into DC power and supplied to the second regenerative converter 61b. Supply. The second winch motor 63b is, for example, a motor having a three-phase winding, and winds or unwinds the wire rope 49b to raise and lower the second lifting platform 50b.

なお、本実施の形態では、第１回生コンバータ６１ａ及び第２回生コンバータ６１ｂは、図５の左下に示されるような３相用回路を有する。第１インバータ６２ａ及び第２インバータ６２ｂは、図５の右下に示されるような３相用回路を有する。 In the present embodiment, the first regenerative converter 61a and the second regenerative converter 61b have a three-phase circuit as shown in the lower left of FIG. The first inverter 62a and the second inverter 62b have a three-phase circuit as shown in the lower right of FIG.

このような構成を有する昇降装置６０によって、第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂのうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動、つまり、２台の昇降台の一方の上昇と他方の下降の同時駆動が行われる。これによって、昇降台の昇降に要する電力を削減される。 When one of the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b is lowered by the lifting device 60 having such a configuration, electric power regenerated by the lowering of the lifting platform is used. The driving for raising the other lifting platform, that is, the simultaneous driving of the raising and lowering of one of the two lifting platforms is performed. Thereby, the electric power required for raising / lowering the lifting platform is reduced.

図６は、図１及び図４に示される制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。この制御装置３０は、上流のコンピュータ（図示されず）からの指示に従って、スタッカクレーン４０に動きを指示するコントローラであり、機能的には、制御部３１、記憶部３２、第１通信部３３、第２通信部３４及び入出力部３５を有する。 FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional configuration of the control device 30 illustrated in FIGS. 1 and 4. The control device 30 is a controller that instructs the stacker crane 40 to move in accordance with an instruction from an upstream computer (not shown). Functionally, the control device 31, the storage unit 32, the first communication unit 33, A second communication unit 34 and an input / output unit 35 are included.

第１通信部３３は、上流のコンピュータとの通信を行う通信インターフェイスであり、制御部３１による制御の下で、上流のコンピュータから、自動倉庫１０への荷物の入出及び自動倉庫からの荷物の出庫に関する指示情報である搬送要求等を受信する。一つの搬送要求は、例えば、対象の荷物を特定する識別情報と、入庫及び出庫のいずれであるかを特定する入出庫情報とを含む。入庫に関する搬送要求は、ステーション３に到着する荷物と対応づけられている。なお、本実施の形態では、個々の搬送要求は、１個の荷物に対応づけられた入庫又は出庫に関する要求を示す情報である。 The first communication unit 33 is a communication interface that communicates with an upstream computer. Under control of the control unit 31, the first communication unit 33 enters and exits the luggage from the automatic warehouse 10 and issues the luggage from the automatic warehouse. A transport request or the like, which is instruction information regarding, is received. One transport request includes, for example, identification information that identifies a target package, and entry / exit information that specifies whether the item is an entry or exit. The transport request related to warehousing is associated with the package arriving at the station 3. In the present embodiment, each transport request is information indicating a request related to warehousing or unloading associated with one package.

記憶部３２は、制御部３１による制御の下で、第１通信部３３が受信した搬送情報を蓄積する等のためのランダムアクセス可能なバッファメモリである。 The storage unit 32 is a randomly accessible buffer memory for storing the conveyance information received by the first communication unit 33 under the control of the control unit 31.

第２通信部３４は、スタッカクレーン４０との通信を行う通信インターフェイスであり、制御部３１による制御の下で、スタッカクレーン４０に対して荷物の入出庫に関する指示情報を送信する。 The second communication unit 34 is a communication interface that communicates with the stacker crane 40, and transmits instruction information related to loading / unloading of luggage to the stacker crane 40 under the control of the control unit 31.

入出力部３５は、この制御装置３０がオペレータと対話を行うためのディスプレイ及びボタン等である。 The input / output unit 35 is a display and buttons for the control device 30 to interact with the operator.

制御部３１は、記憶部３２、第１通信部３３、第２通信部３４及び入出力部３５を制御するプロセッサであり、上流のコンピュータから送られてきた搬送要求を、第１通信部３３を介して受け取り、受け取った搬送要求を記憶部３２に格納する。そして、制御部３１は、入出力部３５を介して予め設定された運転モード（省エネルギーの搬送を行う通常運転モード、高速搬送を行う高速運転モード等）に従った入出庫スケジューリング（アルゴリズム）の下で、記憶部３２に格納された搬送要求の中から、次に実行すべき搬送要求（１個の搬送要求、又は、２個の搬送要求）を決定し、決定した搬送要求を記憶部３２から取り出し、取り出した搬送要求に、ラック２０における格納位置（入庫先又は出庫元の位置）を特定する格納位置情報等を付加することで指示情報を生成し、生成した指示情報を、第２通信部３４を介して、スタッカクレーン４０に送信する。 The control unit 31 is a processor that controls the storage unit 32, the first communication unit 33, the second communication unit 34, and the input / output unit 35. The control unit 31 sends a transport request sent from an upstream computer to the first communication unit 33. And the received transport request is stored in the storage unit 32. Then, the control unit 31 is configured to perform an entry / exit scheduling (algorithm) in accordance with operation modes set in advance via the input / output unit 35 (a normal operation mode in which energy-saving conveyance is performed, a high-speed operation mode in which high-speed conveyance is performed, and the like). Then, the transport request to be executed next (one transport request or two transport requests) is determined from the transport requests stored in the storage unit 32, and the determined transport request is stored in the storage unit 32. Instruction information is generated by adding storage position information or the like for specifying a storage position (a warehousing destination or a warehousing source position) in the rack 20 to the picked-up and picked-up transport request, and the generated instruction information is sent to the second communication unit. The data is transmitted to the stacker crane 40 via 34.

図７は、制御部３１による制御の下で搬送要求が記憶部３２に格納され、取り出される様子を示す図である。上流のコンピュータから送られてきた搬送要求は、記憶部３２において、入庫用搬送要求と出庫用搬送要求とに分けて格納される。そして、入出庫スケジューリングの下で、例えば、１対の搬送要求（１個の入庫用搬送要求及び１個の出庫用搬送要求）が取り出され、格納位置情報等が付加されてスタッカクレーン４０に送信される。なお、記憶部３２から取り出された搬送要求は、記憶部３２から消去される。 FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which a conveyance request is stored in the storage unit 32 and is taken out under the control of the control unit 31. The transport request sent from the upstream computer is stored in the storage unit 32 separately into the transport request for warehousing and the transport request for unloading. Then, for example, a pair of transfer requests (one transfer request for transfer and one transfer request for transfer) are taken out under the storage / shipping scheduling, and the storage position information is added to the stacker crane 40 and transmitted. Is done. The transport request taken out from the storage unit 32 is deleted from the storage unit 32.

ここで、制御部３１による特徴的な入出庫スケジューリングは、以下の通りである。 Here, the characteristic entrance / exit scheduling by the control unit 31 is as follows.

制御部３１は、高速処理よりも省エネルギーを優先する通常運転モードでは、記憶部３２から、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを読み出し、読み出した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 In the normal operation mode in which energy saving is prioritized over high-speed processing, the controller 31 lifts one of the two elevators (the first elevator 50a and the second elevator 50b) from the storage unit 32. The first transport request that requires the second transport request and the second transport request that requires the lowering of the other lifting platform are read out, and the movement corresponding to the read first transport request and the second transport request is instructed to the stacker crane 40.

このとき、制御部３１は、記憶部３２に第１搬送要求及び第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る第１搬送要求と第２搬送要求との組のうち、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い第１搬送要求と第２搬送要求との組を記憶部３２から選択して読み出し、読み出した第１搬送要求と第２搬送要求との組に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 At this time, when at least one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit 32, the control unit 31 includes a set of possible first transport requests and second transport requests. The pair of the first transport request and the second transport request that are closest to the rising amount of the lifting platform related to the first transport request and the descending amount of the lifting platform related to the second transport request is selected from the storage unit 32. The stacker crane 40 is instructed to perform movement corresponding to the set of the first conveyance request and the second conveyance request.

ここで、もし、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２に記憶されている搬送要求のうち、昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して記憶部３２から選択して読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 Here, if only one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit 32, the control unit 31 stores the transport request stored in the storage unit 32. Among them, a transport request with a smaller lifting amount of the lifting platform is preferentially selected and read from the storage unit 32, and the movement corresponding to the read transport request is instructed to the stacker crane 40.

あるいは、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きと、ラック２０に載置された荷物（例えば、ダミーウェイト）を他の棚に移動させる搬送であって、搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとをスタッカクレーン４０に指示する。具体的には、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、ダミーウェイトを搬送する「搬送要求」を相手の搬送要求に合わせて作り出して記憶部３２に格納し、その２つの搬送要求をペアリングしてスタッカクレーン４０に指示する。 Alternatively, when only one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit 32, the control unit 31 reads the transport request from the storage unit 32 and reads the read transport request. And a movement to move a load (for example, a dummy weight) placed on the rack 20 to another shelf, and the lifting platform is lowered in a direction opposite to the lifting or lowering of the lifting platform according to the transport request. Alternatively, the stacker crane 40 is instructed to move corresponding to the transport to be raised. Specifically, when only one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit 32, the control unit 31 issues a “transport request” for transporting the dummy weight. Created in accordance with the transport request of the other party and stored in the storage unit 32, pair the two transport requests and instruct the stacker crane 40.

なお、ダミーウェイトとは、錘として機能する、ラック２０に置かれた荷物であって、その時点では、搬送要求の対象になっていない荷物をいう。ダミーウェイトは、ラック２０での移動だけを目的として予め設置されたダミーの荷物（搬送要求の対象となり得る荷物とは異なるダミーの荷物（つまり、錘））だけでなく、通常の荷物（搬送要求の対象になり得る荷物）が含まれてもよい。本実施の形態では、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）の一方の上昇と他方の下降の同時駆動を実現するために一時的に使用される。 The dummy weight refers to a package that functions as a weight and is placed on the rack 20 and is not a request for conveyance at that time. The dummy weight is not only a dummy package (a dummy package (that is, a weight) different from a package that can be requested for transportation) set in advance for the purpose of moving only in the rack 20, but also a normal package (conveyance request). May be included). In the present embodiment, it is temporarily used to realize simultaneous driving of one raising and lowering of one of the two elevators (the first elevator 50a and the second elevator 50b).

このようなダミーウェイトを用いた搬送についても、制御部３１は、記憶部３２に記憶された搬送要求とラック２０に載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る複数の組み合わせのうち、記憶部３２から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量とラック２０に載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い搬送要求とラック２０に載置された荷物の搬送との組に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 The transport using such dummy weights can also be performed when the control unit 31 can take a plurality of combinations of the transport request stored in the storage unit 32 and transport of the load placed on the rack 20. Among a plurality of combinations, an ascent or descent amount for raising or lowering the elevator platform related to the conveyance request read from the storage unit 32 and a descent amount for descending or ascending relating to the conveyance of the load placed on the rack 20 or The stacker crane 40 is instructed to perform a movement corresponding to the combination of the conveyance request that is closest to the rising amount and the conveyance of the load placed on the rack 20.

また、ラック２０における棚の決定については、制御部３１は、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、第１搬送要求及び第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、ラック２０を構成する複数段の棚の中から選択して決定し、決定した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 In addition, regarding the determination of the shelf in the rack 20, the control unit 31 has a predetermined range in which the rising amount when the lifting platform is raised according to the first transfer request and the lowering amount when the lifting table is lowered according to the second transfer request. The shelf that is the destination or source of the package according to at least one of the first transport request and the second transport request is selected from among the plurality of shelves constituting the rack 20 so as to be close to each other. The stacker crane 40 is instructed to perform movements corresponding to the determined first transport request and second transport request.

なお、省エネルギーよりも高速処理を優先する高速運転モードでは、制御部３１は、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、記憶部３２に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する。 In the high-speed operation mode in which high-speed processing is prioritized over energy saving, the control unit 31 performs the lowering of one of the two elevators (the first elevator 50a and the second elevator 50b) and the other. The transport request is read from the storage unit 32 in accordance with a predetermined algorithm in consideration of processing the transport request stored in the storage unit 32 earlier without considering parallel processing. A corresponding movement is instructed to the stacker crane 40.

図８は、このような制御装置３０の通常運転モードにおける動作例を示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the control device 30 in the normal operation mode.

制御部３１は、記憶部３２から、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求との組を読み出すこと（つまり、ペアリング）が可能か否かを判断する（Ｓ１０）。 From the storage unit 32, the control unit 31 receives the first conveyance request and the other lifting platform that require raising one of the lifting platforms (the first lifting platform 50a and the second lifting platform 50b). It is determined whether or not it is possible to read a pair with the second transport request that requires lowering (that is, pairing) (S10).

その結果、ペアリングが可能と判断した場合には（Ｓ１０でＹｅｓ）、とり得る第１搬送要求と第２搬送要求との組のうち、第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い第１搬送要求と第２搬送要求との組を記憶部３２から読み出すことで、搬送要求ペアを決定する（Ｓ１１）。一方、ペアリングが可能でないと判断した場合（Ｓ１０でＮｏ）、つまり、第１搬送要求及び第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが記憶部３２に記憶されている場合には、制御部３１は、記憶部３２から搬送要求を読み出し、読み出した搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に昇降台を下降又は上昇させ、かつ、昇降量が近くなるダミーウェイトを決定することで、搬送要求ペアを決定する（Ｓ１２）。 As a result, when it is determined that pairing is possible (Yes in S10), the amount of increase in the ascent of the lifting platform related to the first transfer request among the possible combinations of the first transfer request and the second transfer request A pair of transport requests is determined by reading from the storage unit 32 a set of the first transport request and the second transport request that are closest to the descending amount of the lowering platform in accordance with the second transport request (S11). On the other hand, when it is determined that pairing is not possible (No in S10), that is, when only one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit 32, the control is performed. The unit 31 reads the transport request from the storage unit 32, determines the dummy weight that lowers or raises the lifting platform in the opposite direction to the lifting or lowering of the lifting platform related to the read transport request, and closes the lifting amount. Thus, a transport request pair is determined (S12).

そして、制御部３１は、決定した搬送要求ペアに対応する動きをスタッカクレーン４０に指示する（Ｓ１３）。 And the control part 31 instruct | indicates the movement corresponding to the determined conveyance request | requirement pair to the stacker crane 40 (S13).

これによって、スタッカクレーン４０では、２台の昇降台のうち、一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。 Thereby, in the stacker crane 40, when one of the two elevators is lowered, the other elevator is driven to lift using the electric power regenerated by the lowering of the elevator. Done. Thereby, the electric power required for raising / lowering the raising / lowering stand in the stacker crane 40 is reduced.

なお、このような制御装置３０（あるいは、制御部３１）は、（１）荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部から、２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出すステップと、（２）読み出した第１搬送要求及び第２搬送要求に対応する動きをスタッカクレーンに指示する指示ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムによって実現することができる。 In addition, such a control apparatus 30 (or control part 31) raises one lifting stand from the storage part which memorize | stores the several conveyance request | requirement regarding (1) loading / unloading of a load. A step of selecting and reading a first transfer request that requires a second transfer request that requires lowering the other of the two lifts; and (2) the read first transfer request and The instruction step of instructing the movement corresponding to the second transport request to the stacker crane can be realized by a program that causes a computer to execute.

次に、以上のように構成された本実施の形態における自動倉庫１０における特徴的な動き（制御装置３０及びスタッカクレーン４０の動作）を説明する。つまり、制御部３１による入出庫スケジューリングの具体例を示す。 Next, characteristic movements (operations of the control device 30 and the stacker crane 40) in the automatic warehouse 10 according to the present embodiment configured as described above will be described. That is, a specific example of the entry / exit scheduling by the control unit 31 is shown.

図９Ａ〜図９Ｉは、１個の入庫用搬送要求と１個の出庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂが出庫のために用いられるとする。 9A to 9I are diagrams illustrating the movement of the stacker crane 40 that processes one warehousing request and one warehousing request (that is, an example of warehousing scheduling in the control device 30). Here, it is assumed that the first lifting platform 50a is used for warehousing and the second lifting platform 50b is used for shipping.

まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、入庫用の荷物２１ａを受け取る（図９Ａ）。 First, the stacker crane 40 receives the cargo 21a for warehousing from the station 3 to the first lifting platform 50a (FIG. 9A).

そして、スタッカクレーン４０は、出庫用の荷物２１ｂが置かれた位置（出庫元の位置）まで走行する（図９Ｂ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、必要に応じて、第２昇降台５０ｂを出庫用の荷物２１ｂが置かれた高さまで昇降させる。出庫元の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、ラック２０から、出庫用の荷物２１ｂを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図９Ｃ）。 Then, the stacker crane 40 travels to the position (the original position) where the outgoing luggage 21b is placed (FIG. 9B). During traveling, the stacker crane 40 raises and lowers the second lifting platform 50b to a height at which the cargo 21b for delivery is placed, if necessary. When the stacker crane 40 arrives at the unloading source position, the stacker crane 40 takes out the unloading load 21b from the rack 20 and places it on the second lifting platform 50b (FIG. 9C).

続いて、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図９Ｄ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで上昇させると同時に、その上昇量と等しい移動量だけ、出庫用の荷物２１ｂを載せている第２昇降台５０ｂを下降させる。入庫先に到着したら、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａをラック２０に置く（図９Ｅ）。 Subsequently, the stacker crane 40 travels to the position of the rack 20 (warehouse destination) where the luggage 21a for warehousing is placed (FIG. 9D). During traveling, the stacker crane 40 raises the first lifting platform 50a on which the luggage 21a for warehousing is loaded to a height at which the luggage 21a is placed, and at the same time, the stacker crane 40 moves by the amount equal to the raised amount. The second lifting platform 50b on which the luggage 21b is placed is lowered. When arriving at the warehousing destination, the stacker crane 40 places the cargo 21a for warehousing on the rack 20 (FIG. 9E).

そして、スタッカクレーン４０は、ステーション３まで走行する（図９Ｆ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）を昇降させることなく停止させている。ステーション３に到着したら、スタッカクレーン４０は、ラック２０から、ダミーウェイト２１ｃを取り出し、第１昇降台５０ａに載せる（図９Ｇ）。なお、ダミーウェイト２１ｃは、スタッカクレーン４０がステーション３の位置に停止しているときに２台の昇降台（第１昇降台５０ａ及び第２昇降台５０ｂ）のいずれにも載せることができるように、ラック２０におけるステーション３に近い棚に予め集中して置かれている。 Then, the stacker crane 40 travels to the station 3 (FIG. 9F). During traveling, the stacker crane 40 stops the two elevators (the first elevator 50a and the second elevator 50b) without raising and lowering. When arriving at the station 3, the stacker crane 40 takes out the dummy weight 21c from the rack 20 and places it on the first lifting platform 50a (FIG. 9G). The dummy weight 21c can be placed on either of the two elevators (the first elevator 50a and the second elevator 50b) when the stacker crane 40 is stopped at the station 3 position. The rack 20 is preliminarily concentrated on a shelf near the station 3.

続いて、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っている出庫用の荷物２１ｂをステーション３（あるいは、出庫用のステーション）に置けるように、第２昇降台５０ｂを下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、ダミーウェイト２１ｃを載せている第１昇降台５０ａを上昇させる（図９Ｈ）。その後に、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っている出庫用の荷物２１ｂをステーション３（あるいは、出庫用のステーション）に置くことと並行して、第１昇降台５０ａに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置く（図９Ｉ）。 Subsequently, the stacker crane 40 lowers the second lifting platform 50b at the same time that the loading platform 21b placed on the second lifting platform 50b can be placed in the station 3 (or the shipping station). The first lifting platform 50a on which the dummy weight 21c is placed is raised by a movement amount equal to the lowering amount (FIG. 9H). After that, the stacker crane 40 is placed on the first elevator 50a in parallel with placing the cargo 21b for delivery placed on the second elevator 50b on the station 3 (or the station for delivery). The dummy weight 21c is placed on an empty shelf of the rack 20 (FIG. 9I).

このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａ又はダミーウェイト２１ｃを載せた第１昇降台５０ａを上昇させるのと同時に、出庫用の荷物２１ｂを載せた第２昇降台５０ｂを下降させている。このときに、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、第２昇降台５０ｂが下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて第１昇降台５０ａを上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０の作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。 In this way, the stacker crane 40 raises the first lifting platform 50a carrying the loading luggage 21a or the dummy weight 21c, and simultaneously lowers the second lifting platform 50b carrying the delivery luggage 21b. ing. At this time, when the second lifting platform 50b is lowered by the lifting device 60 of the stacker crane 40, driving to raise the first lifting platform 50a is performed using the electric power regenerated by the lowering of the lifting platform. Is called. Thereby, the work efficiency of the stacker crane 40 is improved, and the electric power required for raising and lowering the lifting platform in the stacker crane 40 is reduced.

次に、１個の入庫用搬送要求を処理するケースについて説明する。図１０は、１個の入庫用搬送要求の対象となる荷物２１ａと、その搬送に用いられるダミーウェイト２１ｃの位置関係を示す図である。図１１Ａ〜図１１Ｃは、１個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが荷物２１ａの入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂがダミーウェイト２１ｃの移動のために用いられるとする。 Next, a case where one warehousing transport request is processed will be described. FIG. 10 is a diagram showing a positional relationship between a load 21a that is a target of a warehousing transport request and a dummy weight 21c used for the transport. FIG. 11A to FIG. 11C are diagrams illustrating the movement of the stacker crane 40 that processes one warehousing transport request (that is, an example of warehousing scheduling in the control device 30). Here, it is assumed that the first lifting platform 50a is used for storing the luggage 21a, and the second lifting platform 50b is used for moving the dummy weight 21c.

まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、入庫用の荷物２１ａを受け取り、それと並行して、又は、その直後に、スタッカクレーン４０は、ラック２０内の高い位置に置かれたダミーウェイト２１ｃを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図１１Ａ）。 First, the stacker crane 40 receives the cargo 21a for warehousing from the station 3 to the first lifting platform 50a, and at the same time or immediately thereafter, the stacker crane 40 is placed at a high position in the rack 20. The dummy weight 21c is taken out and placed on the second lifting platform 50b (FIG. 11A).

そして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図１１Ｂ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで上昇させると同時に、その上昇量と等しい移動量だけ、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂを下降させる。 Then, the stacker crane 40 travels to the position of the rack 20 (the warehousing destination) where the luggage 21a for warehousing is placed (FIG. 11B). During traveling, the stacker crane 40 raises the first lifting platform 50a on which the cargo 21a for warehousing is placed to a height at which the cargo 21a is placed, and at the same time, the dummy weight 21c is moved by a movement amount equal to the raising amount. Is lowered.

入庫先の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａをラック２０に置くことと並行して、又は、その直後に、第２昇降台５０ｂに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置く（図１１Ｃ）。 When the stacker crane 40 arrives at the storage destination position, the stacker crane 40 attaches the dummy weight 21c placed on the second lifting platform 50b to the rack 20 in parallel with or immediately after placing the storage baggage 21a on the rack 20. On an empty shelf (FIG. 11C).

このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物２１ａを載せた第１昇降台５０ａを上昇させるために、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂを下降させている。このときに、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、第２昇降台５０ｂが下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて第１昇降台５０ａを上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０における昇降台の上昇に要する電力が削減される。 Thus, the stacker crane 40 lowers the second lifting platform 50b on which the dummy weights 21c are placed in order to raise the first lifting platform 50a on which the cargo 21a for warehousing is placed. At this time, when the second lifting platform 50b is lowered by the lifting device 60 of the stacker crane 40, driving to raise the first lifting platform 50a is performed using the electric power regenerated by the lowering of the lifting platform. Is called. Thereby, the electric power required for the raising of the lifting platform in the stacker crane 40 is reduced.

次に、連続して２個の入庫用搬送要求を処理するケースについて説明する。図１２Ａ〜図１２Ｅは、連続して２個の入庫用搬送要求を処理するスタッカクレーン４０の動き（つまり、制御装置３０での入出庫スケジューリングの一例）を示す図である。ここでは、第１昇降台５０ａが最初の入庫のために用いられ、第２昇降台５０ｂが次の入庫のために用いられるとする。 Next, a case where two warehousing transport requests are processed in succession will be described. 12A to 12E are diagrams illustrating the movement of the stacker crane 40 that processes two warehousing requests for warehousing (that is, an example of warehousing / unloading scheduling in the control device 30). Here, it is assumed that the first elevator 50a is used for the first entry, and the second elevator 50b is used for the next entry.

まず、スタッカクレーン４０は、ステーション３から、第１昇降台５０ａに、最初の入庫用の荷物２１ａを受け取り、それと並行して、又は、その直後に、スタッカクレーン４０は、ラック２０内の高い位置に置かれたダミーウェイト２１ｃを取り出し、第２昇降台５０ｂに載せる（図１２Ａ）。 First, the stacker crane 40 receives the first storage baggage 21a from the station 3 to the first lifting platform 50a, and at the same time or immediately thereafter, the stacker crane 40 is placed at a high position in the rack 20. The dummy weight 21c placed on is taken out and placed on the second lifting platform 50b (FIG. 12A).

続いて、スタッカクレーン４０は、ダミーウェイト２１ｃを載せた第２昇降台５０ｂをステーション３の高さまで下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、最初の入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを上昇させる（図１２Ｂ）。そして、スタッカクレーン４０は、第２昇降台５０ｂに載っているダミーウェイト２１ｃをラック２０の空いた棚等に置いた後に（図１２Ｃ）、ステーション３から、第２昇降台５０ｂに、次の入庫用の荷物２１ｂを受け取る（図１２Ｄ）。 Subsequently, the stacker crane 40 lowers the second lifting platform 50b on which the dummy weight 21c is placed to the height of the station 3, and at the same time, places the first cargo 21a for warehousing by a movement amount equal to the lowering amount. The first lifting platform 50a is raised (FIG. 12B). Then, the stacker crane 40 places the dummy weight 21c mounted on the second lifting platform 50b on an empty shelf or the like of the rack 20 (FIG. 12C), and then the next storage from the station 3 to the second lifting platform 50b. The package 21b is received (FIG. 12D).

そして、スタッカクレーン４０は、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂを置くラック２０の棚の位置（入庫先）まで走行する（図１２Ｅ）。走行中においては、スタッカクレーン４０は、最初の入庫用の荷物２１ａを載せている第１昇降台５０ａを、その荷物２１ａを置く高さまで下降させると同時に、その下降量と等しい移動量だけ、第２昇降台５０ｂを上昇させる。入庫先の位置に到着したら、スタッカクレーン４０は、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂをラック２０に置く（図１２Ｆ）。 Then, the stacker crane 40 travels to the position of the rack 20 (the warehousing destination) on which the two warehousing items 21a and 21b are placed (FIG. 12E). During traveling, the stacker crane 40 lowers the first lifting platform 50a on which the first storage baggage 21a is placed to the height at which the baggage 21a is placed, and at the same time, the stacker crane 40 moves by a movement amount equal to the lowering amount. 2 Raise the lifting platform 50b. When the stacker crane 40 arrives at the storage destination position, the stacker crane 40 places two storage packages 21a and 20b on the rack 20 (FIG. 12F).

なお、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂをラック２０に置く際には、スタッカクレーン４０は、それら２個の入庫用の荷物２１ａ及び２１ｂの格納先（ラック２０における棚の高さ、及び、列方向の位置）に依存した動作を行う。たとえば、第１昇降台５０ａの下降量と第２昇降台５０ｂの上昇量とを一致させることができない場合には、スタッカクレーン４０は、その高さの差分だけ、第１昇降台５０ａだけをさらに下降又は第２昇降台５０ｂだけをさらに上昇させる。また、２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂの搬入先がラック２０において隣接していないために２個の入庫用の荷物２１ａ及び２０ｂを同時にラック２０に置くことができない場合には、スタッカクレーン４０は、一方の荷物をラック２０に置いた後に、必要な距離だけ走行し、その後に、他方の荷物を置く。 When placing the two storage cargoes 21a and 21b on the rack 20, the stacker crane 40 stores the storage locations of the two storage cargos 21a and 21b (the height of the shelf in the rack 20 and The operation depends on the position in the column direction. For example, when the amount of lowering of the first lifting platform 50a and the amount of lifting of the second lifting platform 50b cannot be matched, the stacker crane 40 further increases only the first lifting platform 50a by the height difference. Only the lowering or the second lifting platform 50b is further raised. In addition, when the two cargoes 21a and 20b cannot be placed on the rack 20 at the same time because the two cargoes 21a and 20b are not adjacent to each other in the rack 20, the stacker crane 40, after placing one piece of luggage on the rack 20, travels a required distance, and then places the other piece.

このようにして、スタッカクレーン４０は、入庫用の荷物と出庫用の荷物を同時に搬送するだけでなく、連続する２個の入庫用の荷物を同時に搬入することができる。しかも、その搬送においては、スタッカクレーン４０の昇降装置６０によって、一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて他方の昇降台を上昇させる駆動が行われる。これにより、スタッカクレーン４０の作業効率が向上されるとともに、スタッカクレーン４０における昇降台の昇降に要する電力が削減される。 In this way, the stacker crane 40 can not only carry the cargo for entry and the cargo for delivery at the same time, but also can carry in two consecutive cargoes for entry. In addition, in the conveyance, when the lifting device 60 of the stacker crane 40 is lowered, one of the lifting platforms is driven to lift the other lifting platform using electric power regenerated by the lowering of the lifting platform. Done. Thereby, the work efficiency of the stacker crane 40 is improved, and the electric power required for raising and lowering the lifting platform in the stacker crane 40 is reduced.

以上、本発明に係る自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 As mentioned above, although the automatic warehouse which concerns on this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to this embodiment. Unless it deviates from the meaning of this invention, the form which carried out the various deformation | transformation which those skilled in the art can think to this embodiment, and the structure constructed | assembled combining the component in different embodiment is also contained in the scope of the present invention. .

たとえば、本実施の形態では、ラック２０については、スタッカクレーン４０の走行路を挟んだ両側に２個のラック２０ａ及び２０ｂが配置されていたが、スタッカクレーン４０の走行路の片側だけに配置されていてもよいし、スタッカクレーン４０がアクセスできる場所であれば、３個以上のラックが配置されてもよい。 For example, in the present embodiment, two racks 20a and 20b are arranged on both sides of the stacker crane 40 with respect to the travel path of the stacker crane 40. However, the rack 20 is disposed only on one side of the stacker crane 40 travel path. Alternatively, if the stacker crane 40 is accessible, three or more racks may be arranged.

また、予め準備される複数のダミーウェイトの重量は、すべて同一であってもよいし、異なっていてもよい。重量が異なる複数のダミーウェイトがラック２０に置かれる場合には、制御装置３０は、搬送の対象となる荷物の重量に近いダミーウェイトを用いて昇降台の上昇と下降とを同時に行うように制御するのが好ましい。 In addition, the weights of the plurality of dummy weights prepared in advance may be the same or different. When a plurality of dummy weights having different weights are placed on the rack 20, the control device 30 performs control so that the lifting platform is raised and lowered at the same time using dummy weights that are close to the weight of the load to be transported. It is preferable to do this.

また、２台の昇降台の上昇と下降とを同時に行う場合には、制御装置３０は、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とを一致させる制御を行うだけでなく、昇降台の下降によって生じる回生電力の電力量と昇降台の上昇に要する電力量とが等しくなるように、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量とを決定してもよい。たとえば、制御装置３０は、２台の昇降台に載せる荷物又はダミーウェイトの重量が異なる場合には、昇降台の下降によって生じる回生電力の電力量と昇降台の上昇に要する電力量とが等しくなるように、一方の昇降台の上昇量と他方の昇降台の下降量（つまり、入出庫スケジューリング、及び、使用するダミーウェイト等）を決定してもよい。 Further, in the case where the raising and lowering of the two lifting platforms are performed simultaneously, the control device 30 not only performs control to match the rising amount of one lifting platform and the lowering amount of the other lifting platform, The rising amount of one lifting platform and the lowering amount of the other lifting platform may be determined so that the amount of regenerative power generated by the lowering of the lifting platform is equal to the amount of power required to lift the lifting platform. For example, when the weights of luggage or dummy weights placed on two elevators are different, the control device 30 makes the amount of regenerative power generated by lowering the elevator and the amount of power required for raising the elevator As described above, the rising amount of one lifting platform and the lowering amount of the other lifting platform (that is, storage scheduling, dummy weight to be used, etc.) may be determined.

本発明は、スタッカクレーンを備える自動倉庫として、特に、２台の昇降台を有するスタッカクレーンを備える自動倉庫として、利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used as an automatic warehouse equipped with a stacker crane, particularly as an automatic warehouse equipped with a stacker crane having two elevators.

３ステーション
４レール
１０自動倉庫
２０、２０ａ、２０ｂラック
２１ａ、２１ｂ荷物
２１ｃダミーウェイト
３０制御装置
３１制御部
３２記憶部
３３第１通信部
３４第２通信部
３５入出力部
４０スタッカクレーン
４１下部台車
４２上部台車
４３ガイドフレーム
４３ａ左側マスト
４３ｂ右側マスト
４４車輪
４５走行モータ
４８ａシーブ
４９ａ、４９ｂワイヤロープ
５０ａ第１昇降台
５０ｂ第２昇降台
５１ａ、５１ｂスライドフォーク
５２ａ、５２ｂプレート
５３ａ、５３ｂ移載モータ
６０昇降装置
６１ａ第１回生コンバータ
６１ｂ第２回生コンバータ
６２ａ第１インバータ
６２ｂ第２インバータ
６３ａ第１ウィンチモータ
６３ｂ第２ウィンチモータ
６５交流電源 3 station 4 rail 10 automatic warehouse 20, 20a, 20b rack 21a, 21b luggage 21c dummy weight 30 control device 31 control unit 32 storage unit 33 first communication unit 34 second communication unit 35 input / output unit 40 stacker crane 41 lower carriage 42 Upper carriage 43 Guide frame 43a Left mast 43b Right mast 44 Wheel 45 Traveling motor 48a Sheave 49a, 49b Wire rope 50a First lifting platform 50b Second lifting platform 51a, 51b Slide fork 52a, 52b Plate 53a, 53b Transfer motor 60 Lifting Device 61a First regenerative converter 61b Second regenerative converter 62a First inverter 62b Second inverter 63a First winch motor 63b Second winch motor 65 AC power supply

Claims

荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、
前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置とを備え、
前記スタッカクレーンは、
前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、
前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、
前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、
前記制御装置は、
前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部と、
前記記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する制御部とを有する
請求項１に記載の自動倉庫。 A rack having a plurality of shelves for placing luggage;
A stacker crane that moves along the rack and loads and unloads the luggage to and from the rack;
A control device for instructing the stacker crane to move,
The stacker crane is
Two elevators that can be moved up and down independently to convey the luggage;
An elevating device that drives to raise and lower the two elevating platforms based on an instruction from the control device;
The lifting device, when one of the two lifting platforms is lowered, uses the electric power regenerated by the lowering of the lifting platform, the other of the two lifting platforms. Raise the platform,
The controller is
A storage unit for storing a plurality of transport requests relating to the loading and unloading of the luggage;
A first transfer request that requires raising one of the two elevators from the storage unit and a second that requires lowering the other elevator of the two elevators. The automatic warehouse according to claim 1, further comprising: a control unit that selects and reads a conveyance request, and instructs the stacker crane to perform a movement corresponding to the read first conveyance request and the second conveyance request.

前記制御部はさらに、前記記憶部に前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方が複数記憶されている場合には、とり得る前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組のうち、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが最も近い前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組を前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記第１搬送要求と前記第２搬送要求との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１に記載の自動倉庫。 The control unit further includes a combination of the first transport request and the second transport request that can be taken when at least one of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit. Among these, the first transport request and the second transport request are the closest to the rising amount of the lifting platform related to the first transport request and the lowering amount of the lifting platform related to the second transport request. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the stacker crane is selected and read from the storage unit, and the stacker crane is instructed to perform a movement corresponding to the read pair of the first transport request and the second transport request.

前記制御部はさらに、前記記憶部に記憶された搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組み合わせを複数とり得る場合には、とり得る前記複数の組み合わせのうち、前記記憶部から読み出された搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降における上昇量又は下降量と前記ラックに載置された荷物の搬送に係る下降又は上昇における下降量又は上昇量とが最も近い前記搬送要求と前記ラックに載置された荷物の搬送との組に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１又は２に記載の自動倉庫。 In the case where a plurality of combinations of the transport request stored in the storage unit and the transport of the load placed on the rack can be taken, the control unit further includes the plurality of possible combinations from the storage unit. The transport request that is the closest to the amount of lift or the amount of descending in the lift or descend of the lifting platform related to the read transport request and the amount of descend or lift in the descending or lifting related to transport of the load placed on the rack The automatic warehouse according to claim 1 or 2, wherein the stacker crane is instructed to perform a movement corresponding to a pair with conveyance of a load placed on the rack.

前記制御部はさらに、前記第１搬送要求に係る昇降台の上昇における上昇量と前記第２搬送要求に係る昇降台の下降における下降量とが予め定められた範囲内で近い値となるように、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求の少なくとも一方に係る荷物の搬送先又は搬送元となる棚を、前記複数段の棚の中から選択して決定し、決定した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動倉庫。 Further, the control unit is configured such that the amount of increase in the lift of the elevator platform related to the first transfer request and the amount of decrease in the lift of the elevator platform related to the second transfer request are close to each other within a predetermined range. The first transport request is determined by selecting a shelf as a transport destination or a transport source of the package according to at least one of the first transport request and the second transport request from the plurality of shelves. The automatic warehouse according to any one of claims 1 to 3, wherein the stacker crane is instructed to move corresponding to the second transport request.

前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きと、前記ラックに載置された荷物を他の棚に移動させる搬送であって、前記搬送要求に係る昇降台の上昇又は下降と反対方向に前記昇降台を下降又は上昇させる搬送に対応する動きとを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動倉庫。 The control unit further reads and reads the transport request from the storage unit when only one transport request of the first transport request and the second transport request is stored in the storage unit. A movement corresponding to the conveyance request and a conveyance for moving a load placed on the rack to another shelf, wherein the elevator table is lowered or lowered in a direction opposite to the raising or lowering of the elevator table according to the conveyance request. The automatic warehouse according to any one of claims 1 to 4, wherein the stacker crane is instructed to move corresponding to the transport to be raised.

前記自動倉庫はさらに、前記ラックに載置された錘を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動倉庫。 The automatic warehouse according to claim 1, further comprising a weight placed on the rack.

前記制御部はさらに、前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求のうちの一方の搬送要求だけが前記記憶部に記憶されている場合には、前記記憶部に記憶されている搬送要求のうち、前記昇降台の昇降量がより少ない搬送要求を優先して前記記憶部から選択して読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動倉庫。 The control unit further includes a transfer request stored in the storage unit when only one of the first transfer request and the second transfer request is stored in the storage unit. 7. The stacker crane is instructed to select and read out from the storage unit a priority for a transport request in which the lifting amount of the lifting platform is smaller, and to instruct the stacker crane to move corresponding to the read transport request. Automatic warehouse as described in the section.

前記制御部はさらに、前記２台の昇降台のうちの一方の下降と他方の上昇とを並行させることを考慮することなく、前記記憶部に記憶されている搬送要求をより早く処理することを考慮して予め定められたアルゴリズムに従って、前記記憶部から前記搬送要求を読み出し、読み出した前記搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動倉庫。 The control unit further processes the transport request stored in the storage unit faster without considering paralleling the lowering of one of the two lifting platforms and the rising of the other. The automatic operation according to any one of claims 1 to 7, wherein the transport request is read from the storage unit in accordance with a predetermined algorithm in consideration, and a movement corresponding to the read transport request is instructed to the stacker crane. Warehouse.

荷物を載置するための複数段の棚を有するラックと、
前記ラックに沿って移動し、前記ラックへの荷物の入出庫を行うスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンに対して動きを指示する制御装置と
を備える自動倉庫における前記制御装置のためのプログラムであって、
前記スタッカクレーンは、
前記荷物を搬送する独立して昇降可能な２台の昇降台と、
前記制御装置からの指示に基づいて、前記２台の昇降台を昇降させる駆動を行う昇降装置とを有し、
前記昇降装置は、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台が下降しているときに、当該昇降台の下降によって回生される電力を用いて前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台を上昇させ、
前記プログラムは、
前記荷物の入出庫に関する複数の搬送要求を記憶する記憶部から、前記２台の昇降台のうちの一方の昇降台の上昇を必要とする第１搬送要求と前記２台の昇降台のうちの他方の昇降台の下降を必要とする第２搬送要求とを選択して読み出すステップと、
読み出した前記第１搬送要求及び前記第２搬送要求に対応する動きを前記スタッカクレーンに指示する指示ステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。 A rack having a plurality of shelves for placing luggage;
A stacker crane that moves along the rack and loads and unloads the luggage to and from the rack;
A program for the control device in an automatic warehouse comprising a control device for instructing movement to the stacker crane,
The stacker crane is
Two elevators that can be moved up and down independently to convey the luggage;
An elevating device that drives to raise and lower the two elevating platforms based on an instruction from the control device;
The lifting device, when one of the two lifting platforms is lowered, uses the electric power regenerated by the lowering of the lifting platform, the other of the two lifting platforms. Raise the platform,
The program is
From a storage unit that stores a plurality of transport requests relating to the loading and unloading of the luggage, a first transport request that requires the lift of one of the two lifts and the two of the two lifts Selecting and reading out a second transport request that requires lowering of the other lifting platform;
A program for causing a computer to execute an instruction step for instructing the stacker crane to perform a movement corresponding to the read first transport request and the second transport request.