JP2013186722A - 走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】見通しの悪い道路を安全に走行できる走行制御装置を提供する。
【解決手段】死角判断部11は、画像情報、道路情報に基づいて、自車進行方向の所定距離先の走行路において死角地点の有無を判断する。車両幾何目標算出部12は、道路情報、速度、及び死角地点に基づいて、自車が到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定する。車両目標到達過程算出部13は、目標位置と目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出する。車両幾何目標算出部12は、死角判断部11が、死角地点が存在すると判断する場合、走行環境検出部21の画角内の走行路において、走行環境検出部21の画角の死角が最小となる地点に目標位置及び目標姿勢を設定する。
【選択図】図1
【解決手段】死角判断部11は、画像情報、道路情報に基づいて、自車進行方向の所定距離先の走行路において死角地点の有無を判断する。車両幾何目標算出部12は、道路情報、速度、及び死角地点に基づいて、自車が到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定する。車両目標到達過程算出部13は、目標位置と目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出する。車両幾何目標算出部12は、死角判断部11が、死角地点が存在すると判断する場合、走行環境検出部21の画角内の走行路において、走行環境検出部21の画角の死角が最小となる地点に目標位置及び目標姿勢を設定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法に関する。
従来、見通しの悪い道路での車両の運転操作を支援する装置として、車両の前端側方を撮像するブラインドコーナーカメラと、車両前方を撮像するフロントカメラを有し、フロントカメラで見通しの悪い交差点やT字路を検出した際に、車室内のモニタにブライドコーナーカメラの画像を表示することにより、運転手に運転席から見通せない道路を視認させる装置が提案されている(特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載の装置は、汎用性が高く他の支援装置との共用ができるフロントカメラと、汎用性が低く本装置専用に用いられるブラインドコーナーカメラの2つのカメラを要する構成のため、カメラのコストがかかる。
本発明は、見通しの悪い道路を安全に走行できる走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。
本発明は、見通しの悪い道路を安全に走行できる走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。
走行環境検出部は、所定の画角を有して自車進行方向の画像情報を検出する。道路情報検出部は、自車進行方向に存在する道路情報を検出する。車両状態検出部は、自車の速度を検出する。死角判断部は、走行環境検出部が検出する画像情報、道路情報検出部が検出する道路情報に基づいて、自車進行方向の所定距離先の走行路において、走行環境検出部の画角に死角が発生する死角地点の有無を判断する。車両幾何目標算出部は、道路情報検出部が検出する道路情報、車両状態検出部が検出する速度、及び死角地点に基づいて、自車が到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定する。車両目標到達過程算出部は、車両幾何目標算出部が設定する目標位置と目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出する。車両制御部は、車両目標到達過程算出部が算出した走行経路に基づいて、自車の走行を制御する。車両幾何目標算出部は、死角判断部が、死角地点が存在すると判断する場合、走行環境検出部の画角内の走行路において、走行環境検出部の画角の死角が最小となる地点に目標位置及び目標姿勢を設定する。
本発明によれば、見通しの悪い道路を安全に走行できる走行制御装置及び走行制御方法を提供することができる。
次に、図面を参照して、本発明の第1及び第2の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、以下に示す実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施の形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
(第1の実施の形態)
本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置は、図1に示すように、第1の実施の形態に係る走行制御装置の動作に必要な種々の演算を処理する処理部10と、走行環境検出部21aと、道路情報検出部22と、車両状態検出部23と、車両制御部30とを備える。第1の実施の形態に係る走行制御装置は、車両に搭載され、自車の走行を制御する。
本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置は、図1に示すように、第1の実施の形態に係る走行制御装置の動作に必要な種々の演算を処理する処理部10と、走行環境検出部21aと、道路情報検出部22と、車両状態検出部23と、車両制御部30とを備える。第1の実施の形態に係る走行制御装置は、車両に搭載され、自車の走行を制御する。
走行環境検出部21aは、自車の進行方向を所定の画角を有して撮影し、自車の走行する環境を画像情報として検出する。走行環境検出部21aは、例えば図2に示すように、自車の前方を撮影方向にして車室内前方のルーフに設置されたフロントカメラからなる。走行環境検出部21aは、画像情報から建物、対向車、駐車車両等の障害物情報や、道路形状等を検出する。走行環境検出部21aは、対向車等の障害物を検出した場合、画像を所定時間毎に検出することにより、障害物の速度情報を検出することができる。
道路情報検出部22は、地図情報を有し、自車の進行方向の所定距離先までの道路の曲線半径や道幅の道路形状の他、交差点、T字路、単路のような道路属性を道路情報として検出する。道路情報検出部22は、例えばダッシュボード中央部に設置されたカーナビゲーション装置等からなる。車両状態検出部23は、自車の速度等を車両状態として検出する。車両状態検出部23は、例えば従動輪である後輪に設置された車輪速センサ等からなる。
車両制御部30は、自車の動作を制御するアクチュエータ等からなる。車両制御部30は、例えば、図2に示すように、車両を駆動する駆動モータ31、車両を減速、停止させるブレーキ32、車両の進行方向を変更するEPS(Electric Power Steering)モータ33等からなる。EPSモータ33は、ステアリングホイール41の回転に応じて駆動でき、前方の車輪42の方向を変更する。車両制御部30の構成は例示であり、他の装置構成であってもよい。例えば、駆動モータ31はエンジン、EPSモータ33は油圧操舵系等、他の構成であってもよい。
処理部10は、死角判断部11と、車両幾何目標算出部12と、車両目標到達過程算出部13とを論理構造として有する。
処理部10は、死角判断部11と、車両幾何目標算出部12と、車両目標到達過程算出部13とを論理構造として有する。
死角判断部11は、走行環境検出部21aが検出した画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報等に基づいて、自車の進行方向の所定距離先の道路における、走行環境検出部21aの画角に死角が発生する死角地点の有無を判断する。死角判断部11は、道路情報検出部22が検出した道路情報、車両状態検出部23が検出した速度等に基づいて、死角地点の判断の対象となる走行路の距離を設定する。
車両幾何目標算出部12は、走行環境検出部21aの画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報、車両状態検出部23が検出した車両状態に基づいて、現在の自車の位置及び姿勢を検出し、死角判断部11が判断した死角地点に基づいて、自車の到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定する。
車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢に自車が到達するまでの走行経路を算出する。車両目標到達過程算出部13は、走行環境検出部21aが検出した障害物情報、走行環境検出部21aが検出した道路形状と道路情報検出部22が検出した道路形状との相違情報等に基づいて、目標位置及び目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出することができる。走行経路は、一本のラインである必要はなく、走行可能範囲を示す領域として算出されてもよい。
図3のフローチャートを用いて、実施の形態に係る走行制御装置における走行制御方法の一例を説明する。以下の説明において、第1の実施の形態に係る走行制御装置が適用される車両は、カーナビゲーション装置に設定された目的地までのルートを生成し、ルート上の所定の走行地点において、処理部10が設定する目標位置及び目標姿勢に沿うように車両制御部30が、自動的に車両を制御する自動運転車両として説明する。
先ず、ステップS101において、処理部10は、道路情報検出部22が備える全地球測位システム(GPS)受信機等から自車の現在位置を取得し、車両状態検出部23から自車の速度を取得する。
ステップS102において、処理部10は、道路情報検出部22が検出する自車の進行方向の道路情報として、進行方向の所定距離先の道路の曲率半径や道幅、道路属性を取得する。
ステップS103において、処理部10は、走行環境検出部21aが検出した画像情報を取得する。
ステップS103において、処理部10は、走行環境検出部21aが検出した画像情報を取得する。
ステップS104において、処理部10は、第1の実施の形態に係る走行制御方法が起動状態を示す起動フラグが、「ON」か「OFF」かを判定する。処理部10は、起動フラグがONである場合、ステップS110に処理を進める。起動フラグがOFFである場合、ステップS105に処理を進める。
ステップS105において、死角判断部11は、走行環境検出部21aが検出した画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報等に基づいて、進行方向の所定距離先の道路における、見通しの悪い死角地点の有無を判断する。死角判断部11が、死角地点がないと判断する場合、第1の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了し、死角地点があると判断する場合、ステップS106に処理を進める。
死角判断部11が死角地点の判断に用いる所定距離は、車両状態検出部23が検出する車速から、所定時間に到達することが予想される距離を示す。死角判断部11は、例えば、道路情報検出部22が有する地図情報から、死角地点となりうる地点かを判断する方法や、走行環境検出部21aの画角内に検出される障害物の有無を判断する方法等により、死角地点を判断する。
ステップS106において、処理部10は、ステップS105において進行方向に死角が存在すると判断されたことを受けて、起動フラグをONに設定し、第1の実施の形態に係る走行制御方法を起動状態とする。
ステップS107において、車両幾何目標算出部12は、道路情報検出部22が検出した道路情報、車両状態検出部23が検出した車両状態、死角判断部11が判断した死角地点に基づいて、目標位置及び目標姿勢を設定する。車両幾何目標算出部12は、リスクポテンシャルを生成し、生成したリスクポテンシャルに基づいて、現在の車両状態から到達することが可能で、且つ、到達時に走行環境検出部21の画角における走行路上の死角が最小となる地点に目標位置及び目標姿勢の設定を行う。リスクポテンシャルは、道路情報検出部22が検出した道路情報や走行環境検出部21aが検出した障害物情報などに基づいて算出されたリスク値を2次元平面上に分布することにより生成される。
ステップS108において、車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢までの走行経路を算出し、設定する。車両目標到達過程算出部13は、リスクポテンシャルと、車両の運動を表す数学モデルに基づいて、リスクポテンシャルが低く、且つ、目標位置及び目標姿勢に実現するまでの走行経路を算出する。走行経路は、一本のラインである必要はなく、例えば、カーブの最も内側を通るラインと最も外側を通るラインを算出し、算出した2本のラインで囲まれる領域を走行可能範囲として算出されてもよい。
また、ステップS107、ステップS108における目標位置及び目標姿勢、走行経路の算出方法は、最適化計算の手法を用いて算出されてよい。
また、ステップS107、ステップS108における目標位置及び目標姿勢、走行経路の算出方法は、最適化計算の手法を用いて算出されてよい。
ステップS109において、車両目標到達過程算出部13は、算出した走行経路、道路情報検出部22が検出した自車の現在位置等に基づいて、車両制御部30を駆動する。例えば、車両目標到達過程算出部13は、道路情報検出部22から取得される走行経路からのずれをフィードバック情報として、EPSモータ33を駆動する他、走行路の曲率半径や道路属性に基づいて、走行に適した目標車速を算出し、駆動モータ31及びブレーキ32を駆動する。ステップS110において、車両制御部30が自車の動作を制御し、第1の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
ステップS110において、車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢に到達したか否かを判定する。処理部10は、車両目標到達過程算出部13が未だ目標位置及び目標姿勢に到達していないと判定する場合はステップS109に処理を進め、到達したと判定する場合はステップS111に処理を進める。
ステップS111において、死角判断部11は、走行環境検出部21aが検出した画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報等に基づいて、進行方向の所定距離先の道路における、死角地点の有無を判断する。死角判断部11が、死角地点があると判断する場合、ステップS107に処理を進め、死角地点がないと判断する場合、ステップS112に処理を進める。
ステップS112において、処理部10は、起動フラグをOFFに設定し、第1の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
第1の実施の形態に係る走行制御装置を適用した車両について、処理部10が処理を進める場合のシーンの一例を、図4を用いて時系列に説明する。
ステップS112において、処理部10は、起動フラグをOFFに設定し、第1の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
第1の実施の形態に係る走行制御装置を適用した車両について、処理部10が処理を進める場合のシーンの一例を、図4を用いて時系列に説明する。
図4に示すように、自車がC0の位置を走行し、走行路左側に建物Bが存在する状態で、死角判断部11は、道路情報検出部22の道路情報、走行環境検出部21aが検出した画角F0の画像情報から、前方のブラインドコーナーを死角地点Aと判断する。
死角判断部11が死角地点Aと判断した後、車両幾何目標算出部12は、走行環境検出部21が検出する画角F0の走行路の範囲内で、自車の現在位置から到達することが可能な、且つ、到達時に走行環境検出部21の画角F1における走行路上の死角が最も小さくなるようなC1の位置に、目標位置及び目標姿勢を設定する。車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢を実現するような走行経路Pを算出する。
次に、車両制御部30が自車の動作を制御して目標位置及び目標姿勢に到達した後、再度、死角判断部11は、死角地点の有無を判断する。死角地点を通過したと判断した場合、通常の走行制御となり、走行環境検出部21の画角に検出される走行路領域の範囲内で、新たな目標位置及び目標姿勢を設定され、自動運転が行われる。
本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置によれば、走行路前方に死角があると判断したときに、走行環境検出部21aで検出可能な走行路上の領域の中で、自車進行方向に存在する死角が最小となる地点に自車の目標位置と目標姿勢を設定するので、見通しの悪い道路を、視界を最大限に確保しながら安全に走行することができる。
また、本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置によれば、自車速度、道路形状、走行環境検出部21aの視野角に基づいて自車の目標位置と目標姿勢を設定するので、走行シーンに応じて適切に目標設定をすることができる。
また、本発明の第1の実施の形態に係る走行制御装置によれば、自車速度に基づいて死角判断タイミングを設定するので、同じ走行環境を走行中でも、現在の自車走行状態に応じて適切なタイミングで本発明を起動することができる。
(第2の実施の形態)
本発明の第2の実施の形態に係る走行制御装置は、図5に示すように、自車の進行方向を所定の画角を有して撮影し、自車の走行する環境を画像情報として検出する走行環境検出部21bがレーザスキャナにより構成される点、車両目標到達過程算出部13の処理内容等で第1の実施の形態と異なる。走行環境検出部21bは、例えば、図6に示すように、車両の前端部に設置される。第2の実施の形態において説明しない他の構成は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複する説明を省略する。
本発明の第2の実施の形態に係る走行制御装置は、図5に示すように、自車の進行方向を所定の画角を有して撮影し、自車の走行する環境を画像情報として検出する走行環境検出部21bがレーザスキャナにより構成される点、車両目標到達過程算出部13の処理内容等で第1の実施の形態と異なる。走行環境検出部21bは、例えば、図6に示すように、車両の前端部に設置される。第2の実施の形態において説明しない他の構成は、第1の実施の形態と実質的に同様であるので、重複する説明を省略する。
図7のフローチャートを用いて、第2の実施の形態に係る走行制御装置における走行制御方法の一例を説明する。以下の説明において、第2の実施の形態に係る走行制御装置が適用される車両は、カーナビゲーション装置に設定された目的地までのルートを生成し、ルート上の所定の走行地点において、処理部10が設定する目標位置及び目標姿勢に沿うように車両制御部30が、自動的に車両を制御する自動運転車両として説明する。
先ず、ステップS201において、処理部10は、道路情報検出部22が備えるGPS受信機等から自車の現在位置を取得し、車両状態検出部23から自車の速度を取得する。
ステップS202において、処理部10は、道路情報検出部22が検出する自車の進行方向の道路情報として、進行方向の所定距離先の道路の曲率半径や道幅、道路属性を取得する。
ステップS203において、処理部10は、走行環境検出部21bが車両の前方をスキャンすることにより検出した画像情報を取得する。
ステップS203において、処理部10は、走行環境検出部21bが車両の前方をスキャンすることにより検出した画像情報を取得する。
ステップS204において、処理部10は、第1の実施の形態に係る走行制御方法が起動状態を示す起動フラグが、「ON」か「OFF」かを判定する。処理部10は、起動フラグがONである場合、ステップS211に処理を進める。起動フラグがOFFである場合、ステップS205に処理を進める。
ステップS205において、死角判断部11は、走行環境検出部21bが検出した画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報等に基づいて、進行方向の所定距離先の道路における、見通しの悪い死角地点の有無を判断する。死角判断部11が、死角地点がないと判断する場合、第2の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了し、死角地点があると判断する場合、ステップS206に処理を進める。
ステップS206において、処理部10は、ステップS205において進行方向に死角が存在すると判断されたことを受けて、起動フラグをONに設定し、第1の実施の形態に係る走行制御方法を起動状態とする。
ステップS207において、車両幾何目標算出部12は、道路情報検出部22が検出した道路情報、車両状態検出部23が検出した車両状態、死角判断部11が判断した死角地点に基づいて、目標位置及び目標姿勢を設定する。車両幾何目標算出部12は、リスクポテンシャルを生成し、生成したリスクポテンシャルに基づいて、現在の車両状態から到達することが可能で、且つ、到達時に走行環境検出部21bの画角における走行路上の死角が最小となる地点に目標位置及び目標姿勢の設定を行う。
ステップS208において、車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢までの走行経路を算出し、設定する。車両目標到達過程算出部13は、リスクポテンシャルと、車両の運動を表す数学モデルに基づいて、リスクポテンシャルが低く、且つ、目標位置及び目標姿勢に実現するまでの走行経路を算出する。
ステップS209において、車両目標到達過程算出部13は、サンプリング時間毎に設定される目標位置及び目標姿勢を実現する走行経路が存在するか否かを判定し、走行経路が存在せず、算出できない場合は、ステップS207に処理を戻し、再度リスクポテンシャルに基づいて目標位置及び目標姿勢を設定する。走行経路が存在する場合は、ステップS210に処理を進める。
ステップS210において、車両目標到達過程算出部13は、算出した走行経路、道路情報検出部22が検出した自車の現在位置等に基づいて、車両制御部30を駆動する。車両制御部30は、自車の動作を制御し、第1の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
ステップS211において、車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢に到達したか否かを判定する。処理部10は、車両目標到達過程算出部13が未だ目標位置及び目標姿勢に到達していないと判定する場合はステップS212に処理を進め、到達したと判定する場合はステップS214に処理を進める。
ステップS212において、走行環境検出部21bは、車両目標到達過程算出部13が算出した走行経路を走行中に、対向車等の障害物が走行経路に侵入する虞があるか否かを判定する。障害物が走行経路に侵入する恐れがあると判定する場合は、ステップS208に処理を進め、侵入する虞がないと判定する場合は、ステップS213に処理を進める。
ステップS213において、車両目標到達過程算出部13は、自車が、算出した走行経路から逸脱したか否かを判定する。自車が走行経路を逸脱している場合はステップS208に処理を進め、逸脱していない場合は、ステップS210に処理を進める。
ステップS214において、死角判断部11は、走行環境検出部21bが検出した画像情報、道路情報検出部22が検出した道路情報等に基づいて、進行方向の所定距離先の道路における、死角地点の有無を判断する。死角判断部11が、死角地点があると判断する場合、ステップS207に処理を進め、死角地点がないと判断する場合、ステップS215に処理を進める。
ステップS215において、処理部10は、起動フラグをOFFに設定し、第2の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
第2の実施の形態に係る走行制御装置を適用した車両について、処理部10が処理を進める場合のシーンの一例を、図8を用いて時系列に説明する。
ステップS215において、処理部10は、起動フラグをOFFに設定し、第2の実施の形態に係る走行制御方法の1サンプリング時間内の処理を終了する。
第2の実施の形態に係る走行制御装置を適用した車両について、処理部10が処理を進める場合のシーンの一例を、図8を用いて時系列に説明する。
図8(a)に示すように、自車がC0の位置を走行し、走行路左側前方に建物Bが存在する状態で、死角判断部11は、道路情報検出部22の道路情報、走行環境検出部21bが検出した画角F0の画像情報から、前方のブラインドコーナーが死角地点Aと判断する。
死角判断部11が死角地点Aと判断した後、車両幾何目標算出部12は、走行環境検出部21bが検出する画角F0の走行路の範囲内で、自車の現在位置から到達することが可能な、且つ、到達時に走行環境検出部21bの画角F1における走行路上の死角が最も小さくなるようなC1の位置に、目標位置及び目標姿勢を設定する。車両目標到達過程算出部13は、車両幾何目標算出部12が設定した目標位置及び目標姿勢を実現するような走行経路Pを算出する。
次に、図8(b)に示すように、車両制御部30が、車両目標到達過程算出部13が算出した走行経路Pに沿うように車両制御を行っている最中に、対向する側から走行する対向車Dが走行環境検出部21bにより検出され、算出した走行経路Pを走行することで接触の危険があると判断した場合、車両目標到達過程算出部13は、走行経路の再設定を行う。車両目標到達過程算出部13が、目標位置及び目標姿勢に到達する走行経路を再設定できない場合、車両幾何目標算出部12は、現時点におけるリスクポテンシャルに基づいて、目標位置及び目標姿勢の再設定を行う。例えば、自車がC2の位置で対向車Dが画角F2に検出された場合、車両幾何目標算出部12は、目標位置及び目標姿勢をC3の位置に再設定し、車両目標到達過程算出部13は、走行経路Pを再設定する。
車両制御部30が自車の動作を制御して目標位置及び目標姿勢に到達した後、再度、死角判断部11は、死角地点の有無を判断する。死角地点Aを通過したと判断した場合、通常の走行制御となり、走行環境検出部21bの画角F3に検出される走行路領域の範囲内で、新たな目標位置及び目標姿勢をC4の位置等に設定され、自動運転が行われる。
本発明の第2の実施の形態に係る走行制御装置によれば、走行環境検出部21bで所定時間毎に検出した障害物の位置と速度情報に基づいて、目標位置と目標姿勢を実現するための走行経路もしくは走行可能範囲を再設定することにより補正を行うので、車両制御中に目標設定時には存在しなかった障害物が現れたり、道路形状に変化があった際にも、走行経路もしくは走行可能範囲の補正が働くことで適切に走行制御を行うことができる。
また、本発明の第2の実施の形態に係る走行制御装置によれば、算出した走行経路もしくは走行可能範囲から自車が逸脱したと判断した際、目標位置と目標姿勢を実現するための走行経路もしくは走行可能範囲を補正するので、車両制御中に路面の摩擦係数の変化、モデル化誤差、または運転手による介入によって設定した走行経路もしくは走行可能領域から逸脱した際にも走行経路もしくは走行可能範囲の補正が働くことで適切に走行制御を行うことができる。
また、本発明の第2の実施の形態に係る走行制御装置によれば、目標位置と目標姿勢を実現する走行経路がないと判断した場合、設定した目標位置と目標姿勢を再設定するため、車両制御中に走行経路の再設定では対応できないほど大きく状況が変化した際にも、目標値位置と目標姿勢を再設定することで適切に走行制御を行うことができる。
上記のように、本発明を上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
10 処理部
11 死角判断部
12 車両幾何目標算出部
13 車両目標到達過程算出部
21a,21b 走行環境検出部
22 道路情報検出部
23 車両状態検出部
30 車両制御部
31 駆動モータ
32 ブレーキ
33 モータ
33 EPSモータ
41 ステアリングホイール
42 車輪
11 死角判断部
12 車両幾何目標算出部
13 車両目標到達過程算出部
21a,21b 走行環境検出部
22 道路情報検出部
23 車両状態検出部
30 車両制御部
31 駆動モータ
32 ブレーキ
33 モータ
33 EPSモータ
41 ステアリングホイール
42 車輪
Claims (6)
- 所定の画角を有して自車進行方向の画像情報を検出する走行環境検出部と、
自車進行方向に存在する道路情報を検出する道路情報検出部と、
自車の速度を検出する車両状態検出部と、
前記走行環境検出部が検出する画像情報、前記道路情報検出部が検出する道路情報に基づいて、自車進行方向の所定距離先の走行路において、前記走行環境検出部の画角に死角が発生する死角地点の有無を判断する死角判断部と、
前記道路情報検出部が検出する道路情報、前記車両状態検出部が検出する速度、及び前記死角地点に基づいて、自車が到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定する車両幾何目標算出部と、
前記車両幾何目標算出部が設定する目標位置と目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出する車両目標到達過程算出部と、
前記車両目標到達過程算出部が算出した走行経路に基づいて、自車の走行を制御する車両制御部とを備え、
前記車両幾何目標算出部は、前記死角判断部が、前記死角地点が存在すると判断する場合、前記走行環境検出部の画角内の走行路において、前記走行環境検出部の画角の死角が最小となる地点に前記目標位置及び目標姿勢を設定することを特徴とする走行制御装置。 - 前記死角判断部は、少なくとも、前記車両状態検出部が検出した速度に基づいて、死角地点の判断の対象となる走行路の距離を設定することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記車両目標到達過程算出部は、前記走行環境検出部が所定時間毎に検出した障害物情報に基づいて、前記目標位置及び目標姿勢を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の走行制御装置。
- 前記車両目標到達過程算出部は、自車が、算出した走行経路から逸脱したと判定する場合、前記目標位置及び目標姿勢を再設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記車両幾何目標算出部は、前記車両目標到達過程算出部が、前記目標位置及び目標姿勢に到達する走行経路を算出できない場合、前記目標位置及び目標姿勢を再設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 走行環境検出部が、所定の画角を有して自車進行方向の画像情報を検出するステップと、
道路情報検出部が、自車進行方向に存在する道路情報を検出するステップと、
車両状態検出部が、自車の速度を検出するステップと、
死角判断部が、前記走行環境検出部が検出する画像情報、前記道路情報検出部が検出する道路情報に基づいて、自車進行方向の所定距離先の走行路において、前記走行環境検出部の画角に死角が発生する死角地点の有無を判断するステップと、
車両幾何目標算出部が、前記道路情報検出部が検出する道路情報、前記車両状態検出部が検出する速度、及び前記死角地点に基づいて、自車が到達すべき目標位置及び目標姿勢を設定するステップと、
車両目標到達過程算出部が、前記車両幾何目標算出部が設定する目標位置と目標姿勢に到達するまでの走行経路を算出するステップと、
車両制御部が、前記車両目標到達過程算出部が算出した走行経路に基づいて、自車の走行を制御するステップとを含み、
前記目標位置及び目標姿勢を設定するステップは、前記死角判断部が、前記死角地点が存在すると判断する場合、前記走行環境検出部の画角内の走行路において、前記走行環境検出部の画角の死角が最小となる地点に前記目標位置及び目標姿勢を設定することを特徴とする走行制御方法。
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